KR102563252B1 - 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법 - Google Patents

철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102563252B1
KR102563252B1 KR1020210104177A KR20210104177A KR102563252B1 KR 102563252 B1 KR102563252 B1 KR 102563252B1 KR 1020210104177 A KR1020210104177 A KR 1020210104177A KR 20210104177 A KR20210104177 A KR 20210104177A KR 102563252 B1 KR102563252 B1 KR 102563252B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
rail
sensing system
inclination
railway
value
Prior art date
Application number
KR1020210104177A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20230022042A (ko
Inventor
이수현
안동준
Original Assignee
이수현
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 이수현 filed Critical 이수현
Priority to KR1020210104177A priority Critical patent/KR102563252B1/ko
Publication of KR20230022042A publication Critical patent/KR20230022042A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102563252B1 publication Critical patent/KR102563252B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/042—Track changes detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/32—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring the deformation in a solid
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P15/00—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration
    • G01P15/18—Measuring acceleration; Measuring deceleration; Measuring shock, i.e. sudden change of acceleration in two or more dimensions

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Gyroscopes (AREA)

Abstract

제1 방향으로 연장하는 철도 레일에 장착되어 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 센싱 시스템에 있어서, 상기 센싱 시스템은, 상기 철도 레일이 연장하는 상기 제1 방향, 상기 제1 방향에 직각인 제2 방향, 상기 제1 및 제2 방향에 직각인 제3 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 가속도 센서, 및 상기 철도 레일이 배치되는 지면과 평행한 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 자이로 센서를 포함할 수 있다.

Description

철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법{Railway track sensing system and sensing method using the same}
본 출원은 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법에 관련된 것으로, 보다 상세하게는, 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하는 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법에 관련된 것이다.
운송, 수송을 위한 철도 의존도가 높아지면서 철도 인프라 구축에 대한 관심과 노력이 세계적으로 증가하고 있다. 그런데, 열차가 고속화 되고 운행 빈도가 늘어남에 따라 철도 사고 발생 위험과 사고 시 피해 규모 또한 급증하고 있다.
특히 철도 레일의 노후화와 반복적 스트레스, 일교차, 계절변화 등에 의한 뒤틀림, 휨, 변형 및 손상이 심해질 경우 열차 탈선과 같은 대형 사고를 불러일으킬 수 있다. 이에 따라, 철도 안전과 관련된 다양한 기술들이 개발되고 있다.
예를 들어, 대한민국 등록특허 공보 10-1885883(출원인 서울교통공사)에는 1.6mm 이상의 냉강압연강판으로 제작된 외함의 골조 내에 마련되고, 철도차량용 입력전류센서(DCCT), 입력전압센서(DCPT), 충전기 전압센 서(BCPT), 충전기 전류센서(BCCT), AC 3상 전압 센서(ACPT), AC 3상 전류 센서(ACCT), 모니터 장치(CMD)의 성능시험을 수행하는 제어부; 및 상기 제어부가 수행한 성능시험의 결과를 표시하는 디스플레이부; 를 포함하고, 작업자의 안전을 확보하기 위해 써지 억제용 보호회로를 더 포함하며, 상기 제어부는 , VVVF 및 GEC 전동차에 대한 KS C IES60076-1항에 명시된 전기적 특성 기준에 따라 검사 항목에 대한 성능시험을 수행하고, 상기 검사 항목은, 구조검사, 외관검사, 입력전압 변동시험, 출력전류 안정도 시험, 출력주파수 안정도 시험, 과도전압 특성시험 및 절연시험인 것을 특징으로 하는 철도차량용 센서 시험기가 개시되어 있다.
다른 예를 들어, 대한민국 등록특허 공보 10-1300010(출원인 한국철도기술연구원)에는, 철도 레일에 부착된 광섬유의 길이에 따른 브릴루앙 산란광을 취득하여 브릴루앙 산란광의 중심 주파수인 브릴 루앙 주파수로부터 온도 및 변형 정보를 산출하는 광섬유 브릴루앙 산란 센서로 이루어지는 레일감시수단과; 상기 레일감시수단에서 측정된 온도 및 변형 정보를 분석하는 정보분석수단;으로 구성되는 것을 특징으로 하는 광섬유 브릴루앙 산란 센서를 이용한 레일 상시 감시 시스템이 개시되어 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는, 고신뢰성의 철도 궤적 센싱 시스템 및 센싱 방법을 제공하는 데 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 철도 레일에 설치가 용이한 철도 궤적 센싱 시스템 및 센싱 방법을 제공하는 데 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 사용자 편의성이 향상된 철도 궤적 센싱 시스템 및 센싱 방법을 제고하는 데 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 실시간 철도의 변형 여부를 확인할 수 있는 철도 궤적 센싱 시스템 및 센싱 방법을 제고하는 데 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 제조 비용이 저렴한 철도 궤적 센싱 시스템 및 센싱 방법을 제고하는 데 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 정확도가 향상된 철도 궤적 센싱 시스템 및 센싱 방법을 제고하는 데 있다.
본 출원이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 출원은 센싱 시스템을 제공한다.
일 실시 예에 따르면, 제1 방향으로 연장하는 철도 레일에 장착되어 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 센싱 시스템에 있어서, 상기 센싱 시스템은, 상기 철도 레일이 연장하는 상기 제1 방향, 상기 제1 방향에 직각인 제2 방향, 상기 제1 및 제2 방향에 직각인 제3 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 가속도 센서, 및 상기 철도 레일이 배치되는 지면과 평행한 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 자이로 센서를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 센싱 시스템은 주기적으로 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 철도 레일의 변형 값 θn은, 아래의 <수학식 1>로 계산되되, <수학식 1>에서, θg는 상기 자이로 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θa는 상기 가속도 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θn-1은 이전(以前) 주기에서 측정된 상기 철도 레일의 변형 값이고, t는 현재 시간이고, Δt는 현재 시간과 이후 시간의 시간 간격인 것을 포함할 수 있다.
<수학식 1>
일 실시 예에 따르면, 상기 센싱 시스템은 상기 철도 레일의 변형 값에서 노이즈를 제거하는 노이즈 제거 필터를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 노이즈 제거 필터는, Adaptive Line Enhancer인 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 센싱 시스템은, 사용자 단말기와 통신하여, 상기 철도 레일의 변형 값을 상기 사용자 단말기로 전송하는 통신 모듈을 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 철도 레일은, 제1 폭을 갖는 하부 바디, 상기 하부 바디에서 위로 연장하고 상기 제1 폭보다 좁은 제2 폭을 갖는 중간 바디, 및 상기 중간 바디와 연결되고 상기 제2 폭보다 넓은 제3 폭을 갖는 상부 바디를 포함하고, 상기 센싱 시스템은, 복수의 센싱 모듈을 포함하고, 복수의 상기 센싱 모듈은, 상기 하부 바디 및 상기 상부 바디 사이의 상기 중간 바디의 측벽 상에 설치되고, 복수의 상기 센싱 모듈 각각은, 상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서를 포함할 수 있다.
본 출원의 실시 예에 따르면, 제1 방향으로 연장하는 철도 레일에 장착되어 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 센싱 시스템은, 상기 철도 레일에 설치되는 복수의 센싱 모듈을 포함할 수 있고, 복수의 상기 센싱 모듈의 각각은 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함하되, 상기 가속도 센서는, 상기 철도 레일이 연장하는 상기 제1 방향, 상기 제1 방향에 직각인 제2 방향, 상기 제1 및 제2 방향에 직각인 제3 방향에 대해서 기울어짐을 측정하고, 상기 자이로 센서는, 상기 철도 레일이 배치되는 지면과 평행한 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 대해서 기울어짐을 측정할 수 있다.
상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서를 이용하여, 상기 센싱 모듈은 상기 철도 레일의 변형 값을 측정할 수 있고, 사용자는 사용자 단말기를 이용하여, 상기 센싱 모듈에서 측정되는 상기 철도 레일의 변형 값을 용이하게 확인 및 체크할 수 있다. 이에 따라, 상기 철도 레일의 변형 여부를 확인하는 시간이 단축될 수 있고, 상기 철도 레일의 변형 값 및 변형 여부가 실시간으로 확인될 수 있다.
또한, 상기 철도 레일의 변형 값은 일정한 주기로 실시간 확인될 수 있고, 상기 철도 레일의 변형 값은 측정 시간 및 부가 정보(예를 들어, 주변 환경 및 공사 정보)와 함께 매칭되어 데이터 베이스로 구축될 수 있다. 구축된 상기 데이터 베이스의 통계적 정보를 활용하여, 철도 레일의 변형을 최소화시키는 솔루션 및 철도 레일의 변형을 예측하는 알고리즘이 도출될 수 있다.
또한, 상기 센싱 모듈은, 상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서의 고유의 특성을 반영하여, 상기 가속도 센서의 측정 값 및 상기 자이로 센서의 측정 값을 조합하여, 상기 철도 레일의 변형 값을 계산할 수 있다. 구체적으로, 상대적으로 높은 주파수 조건에서는 상기 자이로 센서의 측정 값에 높은 비중을 두고, 상대적으로 낮은 주파수 조건에서는 상기 가속도 센서의 측정 값이 높은 비중을 두는 방식으로, 상기 가속도 센서의 측정 값과 상기 자이로 센서의 측정 값을 조합할 수 있다. 이에 따라, 본 출원의 실시 예에 따른 센서 시스템으로 측정된 상기 철도 레일의 변형 값이 높은 정확도 및 신뢰도를 가질 수 있다.
도 1은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템을 이용한 철도 레일의 변형 값을 측정하는 과정을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 설치 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 가속도 센서 및 자이로 센서를 설명하기 위한 도면들이다.
도 5는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템을 이용한 철도 레일의 변형 값을 측정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 센싱 모듈의 가속도 센서 및 자이로 센서 조합에 따른 기술적 효과를 설명하기 위한 그래프이다.
도 7은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 센싱 모듈의 노이즈 제거 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 출원의 실험 예에서 Adaptive Line Enhancer가 적용되지 않은 결과 값을 도시한 그래프이다.
도 9는 본 출원의 실험 예에서 Adaptive Line Enhancer가 적용된 결과 값을 도시한 그래프이다.
도 10은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너가 철도 레일에 장착된 상태를 도시한 사시도이다.
도 11은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 바디부의 외면 도시한 사시도이다.
도 12는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 바디부의 단면도이다.
도 13은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 바디부의 내면을 표시한 사시도이다.
도 14는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 캡부를 도시한 사시도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템을 이용한 철도 레일의 변형 값을 측정하는 과정을 설명하기 위한 개략도이고, 도 2는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 설치 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템은, 센싱 모듈(10)을 포함할 수 있다. 상기 센싱 모듈(10)은 복수로 제공될 수 있고, 복수의 상기 센싱 모듈(10)의 각각은, 가속도 센서 및 자이로 센서를 포함할 수 있다.
복수의 상기 센싱 모듈(10)은 상기 철도 레일에 설치되고, 상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서를 이용하여, 상기 철도 레일의 변형 값을 측정할 수 있다. 즉, 상기 복수의 상기 센싱 모듈(10)은, 상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서를 이용하여, 상기 철도 레일의 처짐 각도를 측정할 수 있다.
구체적으로, 도 2에 도시된 바와 같이 상기 철도 레일(30)은, 제1 폭을 갖는 하부 바디(bottom body), 상기 하부 바디에서 위로 연장하고 상기 제1 폭보다 좁은 제2 폭을 갖는 중간 바디(intermediate body), 및 상기 중간 바디와 연결되고 상기 제2 폭보다 넓은 제3 폭을 갖는 상부 바디(top body)를 포함할 수 있다. 이 경우, 복수의 상기 센싱 모듈(10)은 상기 하부 바디 및 상기 상부 바디 사이의 상기 중간 바디의 측벽 상에 설치될 수 있다. 상기 하부 바디, 상기 중간 바디, 및 상기 상부 바디는 일체(one body)로 구성될 수 있다.
상기 철도 레일은 지면과 실질적으로(substantially) 평행한 제1 방향으로 연장할 수 있고, 상기 제1 방향으로 연장되는 상기 철도 레일에, 복수의 상기 센싱 모듈(10)이 일정한 기준 거리로 서로 이격되어 배치될 수 있다. 또는, 복수의 상기 센싱 모듈(10)은 사용자의 요구에 따라서 임의적인 거리로 서로 이격되어 배치될 수 있다.
다시 말하면, 복수의 상기 센싱 모듈(10) 사이의 거리는 본 출원의 기술적 사상에서 제한이 없다.
상술된 바와 같이, 상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서를 이용하여, 상기 센싱 모듈(10)은 상기 철도 레일의 변형 값을 측정할 수 있고, 사용자는 사용자 단말기(20)를 이용하여, 상기 센싱 모듈(10)에서 측정되는 상기 철도 레일의 변형 값을 용이하게 확인 및 체크할 수 있다.
다시 말하면, 상기 사용자는, 복수의 상기 센싱 모듈(10)을 상기 철도 레일에 서로 이격시켜 설치한 이후, 상기 사용자 단말기(20)를 이용하여, 복수의 상기 센싱 모듈(10)로부터 전달되는 상기 철도 레일의 변형 값, 즉 처짐각 및 처짐 여부를 용이하게 실시간으로 확인할 수 있다. 이를 위해, 복수의 상기 센싱 모듈(10) 각각은, 상기 자이로 센서 및 상기 가속도 센서 외에, 통신 모듈을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 센싱 모듈(10)에 포함된 통신 모듈은, 근거리 통신 모듈(예를 들어, 블루투스, zigbee, 무선 랜, IrDA 등), 또는 RF 통신 모듈일 수 있다.
이에 따라, 상기 철도 레일의 변형 여부를 확인하는 시간이 단축될 수 있고, 상기 철도 레일의 변형 값 및 변형 여부가 실시간으로 확인될 수 있다. 또한, 상기 센싱 모듈(10)은 상기 자이로 센서 및 상기 가속도 센서를 이용하여 상기 철도 레일의 변형 값 및 변형 여부를 센싱하여, 센싱의 신뢰성 및 정확도가 향상되는 것은 물론, 복수의 상기 센싱 모듈(10)을 포함하는 상기 센싱 시스템의 구성에 대한 비용이 절감될 수 있다.
또한, 도 1에는 하나의 상기 사용자 단말기(20)로 상기 철도 레일의 변형 값이 전송되는 것을 도시되었으나, 이에 한정되지 않고, 복수의 상기 사용자 단말기(20)로 동시에 상기 철도 레일의 변형 값이 전송될 수 있고, 이에 따라 다수의 사용자가 상기 철도 레일의 변형 값을 용이하게 확인할 수 있다.
또한, 상기 철도 레일의 변형 값은 상술된 바와 같이 일정한 주기로 실시간 확인될 수 있고, 상기 철도 레일의 변형 값은 측정 시간과 매칭되어 상기 사용자 단말기(20) 또는, 통합 서버에 저장될 수 있다. 또한, 상기 사용자는 변형 값 및 변형 여부를 측정하는 상기 철도 레일이 설치된 주변 환경, 상기 철도 레일의 주변에 공사가 진행 중인 경우 공사 정보(예를 들어, 진동의 크기, 공사장과 상기 철도 레일 사이의 거리), 날씨 정보 등을 상기 철도 레일의 변형 값과 함께 매칭시켜 저장할 수 있다.
이에 따라, 상기 철도 레일의 변형 값 및 변형 여부에 대한 데이터 베이스가 구축될 수 있고, 구축된 상기 데이터 베이스의 통계적 정보를 활용하여, 철도 레일의 변형을 최소화시키는 솔루션 및 철도 레일의 변형을 예측하는 알고리즘이 도출될 수 있다.
이하, 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 센싱 모듈의 가속도 센서 및 자이로 센서를 이용한 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 구체적인 방법이, 도 3 내지 도 5를 참조하여 설명된다.
도 3 및 도 4는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 가속도 센서 및 자이로 센서를 설명하기 위한 도면들이고, 도 5는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템을 이용한 철도 레일의 변형 값을 측정하는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 센싱 모듈의 가속도 센서 및 자이로 센서 조합에 따른 기술적 효과를 설명하기 위한 그래프이다.
도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 상기 센싱 모듈(10)은, 상기 가속도 센서(110) 및 상기 자이로 센서(120)를 포함할 수 있다.
상기 가속도 센서(110)는, 상기 철도 레일이 연장하는 제1 방향, 상기 제1 방향에 직각인 제2 방향, 및 상기 제1 및 제2 방향에 직각인 제3 방향에 대해서 기울어짐을 측정할 수 있다. 상기 제1 방향은 도 3 및 도 4에서 +X 축 및 -X축 일 수 있고, 상기 제2 방향은 도 3 및 도 4에서 +Y 축 및 -Y축 일 수 있고, 제3 방향은 도 3 및 도 4에서 +Z 축 및 -Z축일 수 있다.
상기 가속도 센서(110)가 측정하는 가속도는 시간에 대한 속도의 변화로, 도 4에 도시된 것과 같이, 중력 가속도(g)가 상술된 3개의 축(상기 제1 축, 상기 제2 축, 및 상기 제3 축)에 영향을 주는 것을 측정하여 기울어짐이 측정될 수 있다. 즉, 상기 가속도 센서(110)는 정적인 상태(static state)에서 높은 신뢰성으로 기울어짐을 측정할 수 있다. 다만, 상기 가속도 센서(110)는 동적인 상태(dynamic state)에서 측정 값이 변형되어 오차가 발생하는 문제가 있다.
상기 자이로 센서(120)는 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 대해서 기울어짐을 측정할 수 있다. 다시 말하면, 도 3에서 +X 및 -X축 방향 그리고 +Y 및 -Y축 방향에 대해서 기울어짐을 측정할 수 있다. 상기 제1 방향은 상술된 바와 같이 상기 센싱 모듈(10)이 장착되는 상기 철도 레일이 연장하는 방향일 수 있고, 상기 제2 방향은 상기 제1 방향과 직각이되 상기 철도 레일이 배치되는 지면과 실질적으로 평행한 방향이고, 상기 제3 방향은 상기 제1 방향과 직각이되 상기 철도 레일이 배치되는 지면에서 위로(upwardly) 연장하는 방향일 수 있다. 상술된 바와 같이, 상기 자이로 센서(120)는 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향으로 상기 철도 레일의 기울어짐을 측정할 수 있고, 이에 따라, 상기 자이로 센서(120)는 상기 철도 레일이 배치되는 지면(ground)과 평행한 방향으로 기울어짐을 측정할 수 있다.
상기 자이로 센서(120)는 가속도를 측정하여 움직임의 물리량을 측정하여, 기울어진 각도를 측정하는 과정에서, 적분 계산 값에 의한 오차 누적이 발생할 수 있다. 즉, 상기 자이로 센서(120)는, 상기 자이로 센서(120)가 구비된 대상물이 움직인 동적인 상태에서는 높은 신뢰성으로 기울어짐을 측정할 수 있지만, 상기 대상물이 고정된 정적인 상태에서는 적분 오차가 발생하는 문제가 있다.
상술된 바와 같이, 상기 가속도 센서(110)는 상기 센싱 모듈(10)이 정적인 상태에서 측정 값이 높은 신뢰성을 갖지만 상기 센싱 모듈(10)이 동적인 상태에서는 오차가 발생할 수 있고, 이와 달리, 상기 자이로 센서(120)는 상기 센싱 모듈(10)이 동적인 상태에서는 측정 값이 높은 신뢰성을 갖지만 상기 센싱 모듈(10)이 정적인 상태에서는 오차가 발생할 수 있다. 다시 말하면, 상기 가속도 센서(110)는 매 순간순간 측정 값의 신뢰도 및 정확도는 낮지만, 평균적인 측정 값의 신뢰도 및 정확도는 높으며, 이와 달리 상기 자이로 센서(120)는 매 순간순간 측정 값의 신뢰도 및 정확도는 높지만, 평균적인 측정 값의 신뢰도 및 정확도는 낮을 수 있다.
즉, 도 6에 도시된 것과 같이, 상기 가속도 센서(110)는, 정적인 상태일수록, 즉 측정 주기가 길어 주파수 값이 낮을수록, 높은 정확도를 가질 수 있고, 상기 자이로 센서(120)는, 동적인 상태일수록, 즉 측정 주기가 짧아 주파수 값이 높을수록 높은 정확도를 가질 수 있다. 이에 따라, 본 출원의 실시 예에 따르면, 상기 센싱 모듈(10)은, 상기 가속도 센서(110) 및 상기 자이로 센서(120)의 상술된 특성을 반영하여, 상기 가속도 센서(110)의 측정 값 및 상기 자이로 센서(120)의 측정 값을 조합하여, 상기 철도 레일의 변형 값을 계산할 수 있다. 구체적으로, 상대적으로 높은 주파수 조건에서는 상기 자이로 센서(120)의 측정 값에 높은 비중을 두고, 상대적으로 낮은 주파수 조건에서는 상기 가속도 센서(110)의 측정 값이 높은 비중을 두는 방식으로, 상기 가속도 센서(110)의 측정 값과 상기 자이로 센서(120)의 측정 값을 조합할 수 있다. 이에 따라, 본 출원의 실시 예에 따른 센서 시스템으로 측정된 상기 철도 레일의 변형 값이 높은 정확도 및 신뢰도를 가질 수 있다.
보다 구체적으로, 본 출원의 실시 예에 따른 센서 시스템은, 아래의 <수학식 1>과 같이, 상기 철도 레일의 변형 값 θn을 계산할 수 있다.
<수학식 1>
상기 <수학식 1>에서, θg는 상기 자이로 센서(120)에 의해 측정된 기울기 값이고, θa는 상기 가속도 센서(110)에 의해 측정된 기울기 값이고, θn-1은 이전(以前) 주기에서 측정된 상기 철도 레일의 변형 값이고, t는 현재 시간이고, Δt는 현재 시간과 이후 시간의 시간 간격일 수 있다.
상술된 바와 같이, 상기 철도 레일의 변형 값은, 상기 가속도 센서(110) 및 상기 자이로 센서(120)의 측정 값의 동시에 이용하여 도출될 수 있다. 이 경우, 상기 철도 레일의 변형 값 θn은, 도 5에 도시된 것과 같이, 변형 전 상기 철도 레일의 고유의 연장 방향(12)과 변형된 상기 철도 레일의 연장 방향(14) 사이의 각도로 정의될 수 있다.
본 출원의 실시 예에 따른 상기 센서 모듈(10)은 상기 가속도 센서(110)의 측정 값 및 상기 자이로 센서(120)의 측정 값을 조합하여, 상기 철도 레일의 변형 값을 계산할 수 있고, 상기 가속도 센서(110) 및 상기 자이로 센서(120)의 고유의 특성이 기반하여, 높은 정확도 및 신뢰도를 갖도록, 상기 철도 레일의 변형 값을 계산할 수 있다.
이하, 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 센싱 모듈의 노이즈 제거 필터가 도 7을 참조하여 설명되고, 노이즈 제거 결과의 실험 예가 도 8 및 도 9를 참조하여 설명된다.
도 7은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템에 포함된 센싱 모듈의 노이즈 제거 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 상기 센싱 모듈(10)의 설치되는 상기 철도 레일의 처짐 각도가 미세한 경우, 상기 가속도 센서(110) 및 상기 자이로 센서(120)의 측정 값들을 이용하여 계산한 상기 센싱 모듈(10)의 상기 철도 레일의 변형 값에 대한 노이즈 제거가 필요할 수 있다.
이에 따라, 상기 센싱 모듈(10)은 상기 가속도 센서(110) 및 상기 자이로 센서(120)의 측정 값들을 이용하여 계산한 상기 철도 레일의 변형 값에서 노이즈를 제거하기 위한 노이즈 제거 필터를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 노이즈 제거 필터는 Adaptive Line Enhancer일 수 있고, 도 7에 도시된 것과 같이 구성될 수 있다.
상기 Adaptive Line Enhancer는 FIR(Finite Impulse Response) 디지털 필터를 기본으로 적응필터 알고리즘을 적용한 것으로,
도 7에서 잡음이 개입되거나 그 동특성이 미지인 입력 신호를 d(n)이고, 이때 step만큼의 지연된 신호를 적응 필터의 입력으로 공급할 수 있다. 적응 필터의 계수는 LMS(Least Mean Square) 알고리즘이라고 불리우는 적응알고리즘에 의해 매 계산 스텝마다 갱신되어 가변하며, 아래의 <수학식 2>와 같이 표시될 수 있고, 적응필터 갱신식은 <수학식 3>과 같이 표현될 수 있다.
<수학식 2>에서 x(n) = z-Δd(n) = d(n-Δ)이고, <수학식 3>에서 μ는 수렴계수이다.
<수학식 2>
<수학식 3>
이하, Adaptive Line Enhancer를 이용한 노이즈 제거 결과의 구체적인 실험 예가 도 8 및 도 9를 참조하여 설명된다.
도 8은 본 출원의 실험 예에서 Adaptive Line Enhancer가 적용되지 않은 결과 값을 도시한 그래프이고, 도 9는 본 출원의 실험 예에서 Adaptive Line Enhancer가 적용된 결과 값을 도시한 그래프이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 아래의 <표 1>과 같은 조건에서, Adaptive Line Enhancer를 적용하여 노이즈 제거 효과를 측정하였다.
항목 주요 수치 비고
샘플링 Time 2[kHz] 0.5[ms]
제어필터 차수 32차
수렴계수 0.001
Delay 16 제어필터 1/2
실행 시간 8000step 4[sec]
Input Signal Amplitude 0.5[V] 신호 레벨
Input Signal Noise 0.5[Hz] 궤도 진동 주파수
Noise Amplitude 0.15[V] S/N Ratio 15%
Noise Charteristic Gaussian Distrubution white noise
도 8에 도시된 것과 같이, Adaptive Line Enhancer를 적용하지 않은 경우, 다수의 노이즈가 섞인 것을 확인할 수 있다. 반면, 도 9에 도시된 것과 같이 Adaptive Line Enhancer를 적용한 경우, 노이즈 성분이 제거된 것을 확인할 수 있으며, 상기 철도 레일의 변형 값의 주기적인 측정 데이터 결과 값에 Adaptive Line Enhancer를 적용하여 노이즈를 제거하고, 높은 신뢰성 및 정확도를 갖는 결과 값을 도출할 수 있음을 확인할 수 있다.
이하, 상술된 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 모듈을 철도 레일에 장착하기 위한 컨테이너의 구조가 도 10 내지 도 14를 참조하여 설명된다.
도 10은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너가 철도 레일에 장착된 상태를 도시한 사시도이고, 도 11은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 바디부의 외면 도시한 사시도이고, 도 12는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 바디부의 단면도이고, 도 13은 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 바디부의 내면을 표시한 사시도이고, 도 14는 본 출원의 실시 예에 따른 센싱 시스템의 컨테이너의 캡부를 도시한 사시도이다.
도 10 내지 도 14를 참조하면, 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명된 센싱 모듈(10)은 컨테이터(200) 내에 배치되며, 상기 센싱 모듈(10)이 내부에 배치된 컨테이너(200)가 철도 레일(30)에 장착될 수 있다.
상기 컨테이너(200)는 바디부(202) 및 상기 바디부(202)를 덮는 캡부(204)를 포함할 수 있고, 상기 바디부(202) 내에 제공되는 빈 공간(empty space)에 도 1 내지 도 9를 참조하여 설명된 상기 센싱 모듈(10)이 배치될 수 있다.
구체적으로, 상기 철도 레일(30)은, 제1 폭을 갖는 하부 바디(bottom body), 상기 하부 바디에서 위로 연장하고 상기 제1 폭보다 좁은 제2 폭을 갖는 중간 바디(intermediate body), 및 상기 중간 바디와 연결되고 상기 제2 폭보다 넓은 제3 폭을 갖는 상부 바디(top body)를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 컨테이너(200)는 상기 중간 바디의 측벽 상, 그리고 상기 하부 바디 및 상기 상부 바디 사이에 배치될 수 있다.
상기 바디부(202)의 외면(210)은 도 10 및 도 11에 도시된 것과 같이, 만곡되고 굴곡된 형태를 가질 수 있다. 구체적으로, 상기 철도 레일(30)과 접하는 상기 바디부(202)의 상기 외면(210)의 표면 프로파일은, 연속적으로 제공되는 상기 철도 레일(30)의 상기 하부 바디의 상부면, 상기 중간 바디의 측벽, 및 상기 상부 바디의 하부면의 표면 프로파일에 대응할 수 있다. 이에 따라, 상기 컨테이너(200)가 상기 철도 레일(30)에 안정적으로 장착될 수 있다.
상기 바디부(202)의 상기 외면(210) 상에 장착부(220, 222, 224)가 제공될 수 있다. 상기 장착부(220, 222, 224)는, 상기 바디부(202)의 상기 외면(210) 상에 복수로 제공될 수 있다.
상기 장착부(220, 222, 224)는, 자석부(220), 로드부(222), 및 체결부(224)를 포함할 수 있다.
상기 자석부(220)는 예를 들어 네오디늄 자석일 수 있고, 상기 자석부(220)는 상기 바디부(202)의 상기 외면(210) 상에 배치될 수 있다. 또한, 상기 자석부(220) 내부에 관통홀이 제공될 수 있다. 상기 관통홀은 제1 폭을 갖는 상단 및 상기 제1 폭보다 좁은 제2 폭을 갖는 하단을 포함할 수 있고, 상기 관통홀의 하단이 상기 바디부(202)의 상기 외면(210)과 접촉하도록 상기 자석부(220)가 상기 바디부(202)의 상기 외면(210) 상에 배치될 수 있다. 즉, 상대적으로 넓은 제1 폭을 갖는 상단이 외부에 배치되고, 상대적으로 좁은 제2 폭을 갖는 하단이 상기 바디부(202)의 상기 외면(210)과 접촉되도록, 상기 자석부(220)가 배치될 수 있다.
또한, 일 실시 예에 따르면, 상기 관통홀의 상단에서 하단으로 갈수록 폭이 점차적으로 감소되는 영영이 제공될 수 있다.
상기 로드부(222)는 상기 자석부(220)의 상기 관통홀 및 상기 바디부(202)를 통시에 관통하여, 상기 바디부(202)의 내면에 상에 제공되는 체결부(224)와 결합할 수 있다. 이에 따라, 상기 자석부(220)가 상기 바디부(202)에 고정 결합될 수 있다. 구체적으로, 상기 로드부(222)의 폭은 상기 자석부(220)의 상기 관통홀의 폭과 대응될 수 있다. 다시 말하면, 상기 로드부(222)는 상단은 상기 관통홀의 상단에 대응하는 폭을 갖고, 상기 관통홀의 상단에서 하단으로 갈수록 폭이 점차적으로 감소됨에 따라서 상기 로드부(222) 역시 상단에서 하단으 로갈수록 폭이 점차적으로 감소되며, 상기 로드부(222)의 하단은 상기 관통홀의 하단에 대응하는 폭을 가질 수 있다. 즉, 상기 로드부(222)의 상단은 상대적으로 넓은 폭을 갖고, 상기 로드부(222)의 하단은 상대적으로 좁은 폭을 가질 수 있다. 이로 따라, 상기 자석부(220)가 상기 바디부(202)의 상기 외면(210) 상에 배치된 상태에서, 상기 자석부(220)의 상기 관통홀을 통해 상기 로드부(222)를 삽입하고 상기 체결부(224)로 고정하는 간소한 방법으로, 상기 자석부(220)는 상기 로드부(222)에 의해 상기 바디부(202)의 상기 외면(210) 상에 용이하게 그리고 안정적으로 고정 및 체결될 수 있고, 이로 인해, 내부에 센싱 모듈에 배치된 상기 컨테이너(200)는 상기 철도 레일(30)에 용이하게 탈부착될 수 있고, 장착된 상태에서 안정적으로 체결된 상태를 유지할 수 있다.
상기 바디부(202)의 내면 상에 돌출된 보스 및 립 구조의 제1 체결부(232)가 제공될 수 있고, 상기 캡부(204)의 내면 상에 돌출된 제2 체결부(234)가 제공될 수 있다. 상기 제1 체결부(232)는 홈을 포함할 수 있고, 상기 제1 체결부(232)의 홈에 상기 제2 체결부(234)가 삽입 고정되어, 상기 캡부(204)가 상기 바디부(202)에 용이하게 결합될 수 있다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
10: 센싱 모듈
20: 사용자 단말기
30: 철도 레일
110: 가속도 센서
120: 자이로 센서
200: 컨테이너
202: 바디부
204: 캡부
220: 자석부
222: 로드부
224: 체결부

Claims (7)

  1. 제1 방향으로 연장하는 철도 레일에 장착되어 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 센싱 시스템에 있어서,
    상기 센싱 시스템은,
    상기 철도 레일이 연장하는 상기 제1 방향, 상기 제1 방향에 직각인 제2 방향, 상기 제1 및 제2 방향에 직각인 제3 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 가속도 센서; 및
    상기 철도 레일이 배치되는 지면과 평행한 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 자이로 센서를 포함하고,
    상기 센싱 시스템은 주기적으로 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 것을 포함하며,
    상기 철도 레일의 변형 값 θn은, 아래의 <수학식 1>로 계산되되,
    <수학식 1>에서, θg는 상기 자이로 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θa는 상기 가속도 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θn-1은 이전(以前) 주기에서 측정된 상기 철도 레일의 변형 값이고, t는 현재 시간이고, Δt는 현재 시간과 이후 시간의 시간 간격인 것을 포함하는 센싱 시스템.
    <수학식 1>

  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1 방향으로 연장하는 철도 레일에 장착되어 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 센싱 시스템에 있어서,
    상기 센싱 시스템은,
    상기 철도 레일이 연장하는 상기 제1 방향, 상기 제1 방향에 직각인 제2 방향, 상기 제1 및 제2 방향에 직각인 제3 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 가속도 센서;
    상기 철도 레일이 배치되는 지면과 평행한 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 자이로 센서; 및
    상기 철도 레일의 변형 값에서 노이즈를 제거하는 노이즈 제거 필터를 포함하고,
    상기 센싱 시스템은 주기적으로 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 것을 포함하며,
    상기 철도 레일의 변형 값 θn은, 아래의 <수학식 1>로 계산되되,
    <수학식 1>에서, θg는 상기 자이로 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θa는 상기 가속도 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θn-1은 이전(以前) 주기에서 측정된 상기 철도 레일의 변형 값이고, t는 현재 시간이고, Δt는 현재 시간과 이후 시간의 시간 간격인 것을 포함하는 센싱 시스템.
    <수학식 1>

  5. 제4 항에 있어서,
    상기 노이즈 제거 필터는, Adaptive Line Enhancer인 것을 포함하는 센싱 시스템.
  6. 제1 방향으로 연장하는 철도 레일에 장착되어 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 센싱 시스템에 있어서,
    상기 센싱 시스템은,
    상기 철도 레일이 연장하는 상기 제1 방향, 상기 제1 방향에 직각인 제2 방향, 상기 제1 및 제2 방향에 직각인 제3 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 가속도 센서;
    상기 철도 레일이 배치되는 지면과 평행한 상기 제1 방향 및 상기 제2 방향에 대해서 기울어짐을 측정하는 자이로 센서; 및
    사용자 단말기와 통신하여, 상기 철도 레일의 변형 값을 상기 사용자 단말기로 전송하는 통신 모듈을 포함하고,
    상기 센싱 시스템은 주기적으로 상기 철도 레일의 변형 값을 측정하는 것을 포함하며,
    상기 철도 레일의 변형 값 θn은, 아래의 <수학식 1>로 계산되되,
    <수학식 1>에서, θg는 상기 자이로 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θa는 상기 가속도 센서에 의해 측정된 기울기 값이고, θn-1은 이전(以前) 주기에서 측정된 상기 철도 레일의 변형 값이고, t는 현재 시간이고, Δt는 현재 시간과 이후 시간의 시간 간격인 것을 포함하는 센싱 시스템.
    <수학식 1>

  7. 제6 항에 있어서,
    상기 철도 레일은, 제1 폭을 갖는 하부 바디, 상기 하부 바디에서 위로 연장하고 상기 제1 폭보다 좁은 제2 폭을 갖는 중간 바디, 및 상기 중간 바디와 연결되고 상기 제2 폭보다 넓은 제3 폭을 갖는 상부 바디를 포함하고,
    상기 센싱 시스템은, 복수의 센싱 모듈을 포함하고,
    복수의 상기 센싱 모듈은, 상기 하부 바디 및 상기 상부 바디 사이의 상기 중간 바디의 측벽 상에 설치되고,
    복수의 상기 센싱 모듈 각각은, 상기 가속도 센서 및 상기 자이로 센서를 포함하는 센싱 시스템.
KR1020210104177A 2021-08-06 2021-08-06 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법 KR102563252B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210104177A KR102563252B1 (ko) 2021-08-06 2021-08-06 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210104177A KR102563252B1 (ko) 2021-08-06 2021-08-06 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20230022042A KR20230022042A (ko) 2023-02-14
KR102563252B1 true KR102563252B1 (ko) 2023-08-02

Family

ID=85220509

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210104177A KR102563252B1 (ko) 2021-08-06 2021-08-06 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102563252B1 (ko)

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102203412B1 (ko) * 2019-07-18 2021-01-18 주식회사 코암테크 곡선 구간 선로 안정성 모니터링 방법 및 시스템

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20190096855A (ko) * 2019-07-30 2019-08-20 엘지전자 주식회사 사운드 처리 방법 및 장치

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102203412B1 (ko) * 2019-07-18 2021-01-18 주식회사 코암테크 곡선 구간 선로 안정성 모니터링 방법 및 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR20230022042A (ko) 2023-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5121180A (en) Accelerometer with central mass in support
US10556605B2 (en) Railway guide system including sensors fixed to a rail
KR100984378B1 (ko) 차량 축 중량 측정 장치
US8258415B2 (en) Method of monitoring the free mobility of a force-measuring device and force-measuring module for applying method
US20220261511A1 (en) System, method, program, and recording medium for estimating displacement of long structure
KR102140365B1 (ko) 지상 차량 작동 탐지 정보 처리 시스템
KR20180023210A (ko) 스마트 안전관리 모니터링 시스템
KR102563252B1 (ko) 철도 궤적 센싱 시스템 및 이를 이용한 센싱 방법
CN107128329B (zh) 一种基于应变量测反演变形加速度响应的轨距动态变化监测装置与设计方法
JP2012191778A (ja) パンタグラフの動特性の異常検出方法
US11385110B2 (en) Optical monitoring system
JPH11295089A (ja) 速度計測方法および速度計測装置
KR102161751B1 (ko) 교량 조인트부 원격 위험 감지 시스템
US8601873B2 (en) Angular velocity sensor
GB2400442A (en) Railway track cant monitoring equipment
JP2021147820A (ja) 計測方法、計測装置、計測システム及び計測プログラム
KR20010108192A (ko) 콘택 와이어와 팬터그래프 사이의 압력을 검출하기 위한장치
WO2018164213A1 (ja) サードレール測定方法及び装置
US20080263881A1 (en) Dynamic percent grade measurement device
JP2001309503A (ja) パンタグラフの接触力測定方法及び接触力測定装置
Landi et al. An IoT sensor node for health monitoring of artwork and ancient wooden structures
JPH05223624A (ja) 液面レベル検出装置
US8902062B2 (en) Systems and methods for detection of device displacement and tampering
CN111486887A (zh) 编码器所用的寿命检测装置
JP6761575B2 (ja) 加速度計

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant