KR102559372B1 - Loading and unloading system for a roll - Google Patents
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Abstract
롤 타입 적재물 이적재 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템은 롤 타입 적재물을 싣고 운반하는 콤팩트형 운반 대차; 적재물이 임시 보관되는 장소를 형성하되 적재물이 이적재되는 대상 설비 주변에 위치 고정되게 마련되는 고정식 적재물 보관유닛; 및 고정식 적재물 보관유닛의 주변에 이동 가능하게 마련되며, 적재물을 주행(travelling) 또는 턴(turn) 동작시키면서 콤팩트형 운반 대차 측의 적재물을 고정식 적재물 보관유닛을 통해 대상 설비로 전달하거나 대상 설비 측의 적재물을 고정식 적재물 보관유닛을 통해 콤팩트형 운반 대차로 전달하는 적재물 이적재 턴 유닛을 포함한다.A roll-type load transfer system is disclosed. A roll-type load transfer system according to an embodiment of the present invention includes a compact transport cart for loading and transporting roll-type loads; A fixed load storage unit provided to form a place where the load is temporarily stored, but is provided to be fixed in position around the target facility to which the load is transferred; and a load transfer turn unit that is movably provided around the fixed load storage unit and transfers the load on the compact transport cart side to the target facility through the fixed load storage unit or transfers the load on the target facility side to the compact transport cart through the fixed load storage unit while traveling or turning the load.
Description
본 발명은, 롤 타입 적재물 이적재 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 종래 복잡한 구조에서 벗어난 단순 구조의 콤팩트형 운반 대차를 적용하더라도 롤 타입 적재물에 대한 이적재 작업을 용이하게 진행할 수 있음은 물론, 종래와 달리 적재물을 다방향으로 이적재할 수 있어 적재물을 이적재하는데 따른 택트 타임(Tact Time)을 줄여 생산성 향상을 도모할 수 있는 롤 타입 적재물 이적재 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a roll-type load transfer system, and more particularly, to a roll-type load transfer system that can easily carry out a transfer operation for roll-type loads even when a compact transport cart having a simple structure that is different from the conventional complex structure is applied, and that, unlike the prior art, loads can be transferred in multiple directions, thereby reducing tact time according to load transfer and loading to improve productivity.
롤 타입(ROLL TYPE) 적재물이란 원통형 구조물을 의미한다. 따라서, 원통형 구조면 어떠한 것이라도 롤 타입 적재물이 될 수 있다. 다만, 이하에서는 최근 이슈가 되고 있는 2차전지(secondary cell)를 예로 들어 설명한다.A roll type load means a cylindrical structure. Therefore, any cylindrical structure surface can be a roll type load. However, hereinafter, a secondary cell, which has recently become an issue, will be described as an example.
익히 알려진 것처럼 2차전지는 화학적 에너지를 전기적 에너지로 변환시켜 외부의 회로에 전원을 공급하기도 하고, 방전되었을 때 외부의 전원을 공급받아 전기적 에너지를 화학적 에너지로 바꾸어 전기를 저장할 수 있는 전지를 가리킨다. 최근 2차전지를 배터리라 부르기도 한다.As is well known, a secondary battery refers to a battery that converts chemical energy into electrical energy to supply power to an external circuit and converts electrical energy into chemical energy by receiving external power when discharged to store electricity. Recently, secondary batteries are also called batteries.
이러한 2차전지는 전극 조립체의 구조에 따라 다양하게 분류될 수 있다. 예컨대, 2차전지는 스택형 구조, 권취형(젤리롤형) 구조, 스택/폴딩형 구조 등으로 분류될 수 있다.These secondary batteries may be classified in various ways according to the structure of the electrode assembly. For example, secondary batteries may be classified into a stack type structure, a winding type (jelly roll type) structure, a stack/fold type structure, and the like.
위와 같은 다양한 분류 중에서 스택형 구조는 양극재, 분리막, 음극재를 소정의 크기로 절단한 다음, 이들을 차례로 적층하여 전극 조립체를 형성한 것을 가리킨다. 분리막은 양극재와 음극재 사이마다 배치된다.Among the various classifications described above, the stacked structure refers to an electrode assembly formed by cutting a cathode material, a separator, and an anode material into predetermined sizes and then sequentially stacking them. Separators are disposed between the cathode and anode materials.
이처럼 2차전지를 포함하는 배터리는 양극재, 음극재, 전해액, 분리막 등으로 이루어지는데, 최근 소재 및 배터리 생산 공정 관련 설비 개발의 중요성이 높아지는 추세이다. 이에, 양극재, 음극재, 전해액, 분리막 등의 생산 및 포장을 위한 설비 개발이 진행되는 실정이다.As such, a battery including a secondary battery is composed of a cathode material, an anode material, an electrolyte solution, a separator, and the like. Recently, the importance of developing materials and equipment related to a battery production process is increasing. Accordingly, the development of facilities for production and packaging of cathode materials, cathode materials, electrolytes, separators, etc. is in progress.
2차전지를 이루는 양극재, 음극재 및 분리막은 앞서 기술한 것처럼 개별 낱장으로 제조되기도 하지만 보통은 생산성 향상을 위해 롤 타입(roll type)으로 제조된다. 이처럼 롤 타입으로 제조된 양극재, 음극재 및 분리막 역시, 롤 타입 적재물에 해당할 수 있다.The positive electrode material, the negative electrode material, and the separator forming the secondary battery may be manufactured in individual sheets as described above, but are usually manufactured in a roll type to improve productivity. The positive electrode material, the negative electrode material, and the separator manufactured in the roll type as described above may also correspond to the roll type load.
한편, 어떠한 사이즈, 용도, 기능일지라도 롤 타입 적재물은 대상 설비로 이적재해야 한다. 대상 설비는 롤 타입 적재물을 단순히 보관하는 창고 설비일 수도 있고 혹은 실질적으로 롤 타입 적재물을 이용해서 공정을 진행하는, 예컨대 2차전지를 생산하는 생산 설비일 수도 있다.On the other hand, regardless of size, use, and function, roll-type loads must be transferred to the target facility. The target facility may be a warehouse facility that simply stores roll-type loads or may be a production facility that actually proceeds with a process using roll-type loads, for example, produces a secondary battery.
어떠한 설비일지라도 대상 설비는 위치 고정된 설비라서 이러한 대상 설비로 롤 타입 적재물을 전달하거나 대상 설비에서 롤 타입 적재물을 전달받으려면 그에 적합한 기능을 갖는 장치, 즉 적재물 이적재 시스템이 필요하며, 현재 여러 공장에서 사용 중인 것으로 알려져 있다.In any facility, the target facility is a location-fixed facility, so in order to transfer roll-type loads to these target facilities or to receive roll-type loads from the target facilities, a device with appropriate functions, that is, a load transfer system, is required. It is known that several factories are currently using it.
다만, 현존하는 적재물 이적재 시스템의 경우에는 롤 타입 적재물을 한 방향으로만 이적재할 수 있게 설계된 것이 대부분이라서 대상 설비가 여러 장소에 있는 경우, 다시 말해 여러 방향으로 롤 타입 적재물을 이적재해야 하는 상황에서는 현존 이적재 시스템을 사용하기 어렵다.However, in the case of existing load transfer systems, most of them are designed to transfer roll-type loads in only one direction, so it is difficult to use the existing transfer system when the target facility is located in several places, that is, in a situation where roll-type loads must be transferred in multiple directions.
특히, 현재는 롤 타입 적재물을 운반하는 운반 대차에 복잡한 기능을 탑재해서 사용하다 보니 운반 대차 자체가 무겁고 커질 수밖에 없으며, 또한 단가가 상승하면서 고장이 잦을 수밖에 없는데, 위의 사유로 빈번한 에러(Error)가 발생하여 수동작업으로 전환해야 할 경우가 빈번히 필요함에도 구조상 수동대응을 할 수 없거나 어려워 작업이 지연될 수밖에 없다는 점을 두루 고려해볼 때, 이를 해결하기 위한 롤 타입 적재물 이적재 시스템에 관한 필요성이 대두된다.In particular, since the transport carts that transport roll-type loads are equipped with complex functions, the transport carts themselves are inevitably heavy and large, and as the unit price rises, they inevitably have frequent breakdowns. Considering the fact that even though frequent errors occur and need to be switched to manual work due to the above reasons, manual response is not possible or difficult due to the structure, the need for a roll-type load transfer system to solve this problem is emerging.
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 종래 복잡한 구조에서 벗어난 단순 구조의 콤팩트형 운반 대차를 적용하더라도 롤 타입 적재물에 대한 이적재 작업을 용이하게 진행할 수 있음은 물론, 종래와 달리 적재물을 다방향으로 이적재할 수 있어 적재물을 이적재하는데 따른 택트 타임(Tact Time)을 줄여 생산성 향상을 도모할 수 있는 롤 타입 적재물 이적재 시스템을 제공하는 것이다.Therefore, a technical problem to be achieved by the present invention is to provide a roll-type load transfer system that can easily carry out a transfer operation for roll-type loads even when a compact transport cart having a simple structure that is out of the conventional complex structure is applied, and can transfer loads in multiple directions unlike in the prior art, thereby reducing the tact time for transferring loads and improving productivity.
본 발명의 일 측면에 따르면, 롤 타입 적재물을 싣고 운반하는 콤팩트형 운반 대차; 상기 적재물이 임시 보관되는 장소를 형성하되 상기 적재물이 이적재되는 대상 설비 주변에 위치 고정되게 마련되는 고정식 적재물 보관유닛; 및 상기 고정식 적재물 보관유닛의 주변에 이동 가능하게 마련되며, 상기 적재물을 주행(travelling) 또는 턴(turn) 동작시키면서 상기 콤팩트형 운반 대차 측의 적재물을 상기 고정식 적재물 보관유닛을 통해 상기 대상 설비로 전달하거나 상기 대상 설비 측의 적재물을 상기 고정식 적재물 보관유닛을 통해 상기 콤팩트형 운반 대차로 전달하는 적재물 이적재 턴 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템이 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a compact transport cart for loading and transporting roll-type loads; A fixed load storage unit which forms a place where the load is temporarily stored and is provided to be positioned and fixed around a target facility to which the load is transferred; And a load transfer turn unit provided to be movable around the fixed load storage unit and to transfer the load on the compact transport cart side to the target facility through the fixed load storage unit or to transfer the load on the target facility side to the compact transport cart through the stationary load storage unit while traveling or turning the load. there is
상기 콤팩트형 운반 대차는, 상기 적재물을 티칭된 루트(Route)에 입각해서 자동으로 이송하는 대차 본체; 및 상기 대차 본체의 상부에 배치되되 상기 적재물의 지관이 거치되는 적재물 거치대를 포함할 수 있다.The compact transport cart includes a cart body that automatically transfers the loads based on a taught route; And it is disposed on the top of the bogie body may include a load holder on which the branch pipe of the load is mounted.
상기 적재물 이적재 턴 유닛은, 턴 유닛 프레임; 상기 적재물을 핸들링하는 적재물 핸들링 모듈; 상기 적재물 핸들링 모듈과 연결되고 상기 적재물 핸들링 모듈을 상기 턴 유닛 프레임 상에서 제1 방향으로 주행시키는 제1 주행 모듈; 및 상기 적재물 핸들링 모듈 및 상기 제1 주행 모듈와 연결되며, 상기 적재물 핸들링 모듈 및 상기 제1 주행 모듈 전체를 상기 턴 유닛 프레임 상에서 상기 제1 방향에 교차하는 제2 방향으로 주행시키는 제2 주행 모듈을 포함할 수 있다.The load transfer turn unit may include a turn unit frame; a load handling module for handling the load; a first driving module connected to the load handling module and driving the load handling module in a first direction on the turn unit frame; and a second driving module that is connected to the load handling module and the first driving module and drives the entirety of the load handling module and the first driving module in a second direction crossing the first direction on the turn unit frame.
상기 적재물 핸들링 모듈은, 상기 적재물의 지관이 올려져 안착되는 안착대를 포함할 수 있다.The load handling module may include a seat on which the branch pipe of the load is raised and seated.
상기 안착대에는 상기 적재물의 지관이 가이드되면서 안착되는 가이드 슬롯이 형성될 수 있다.A guide slot in which the branch pipe of the load is guided and seated may be formed on the seating table.
상기 적재물 핸들링 모듈은, 상기 가이드 슬롯의 일측에 마련되며, 상기 안착대의 가이드 슬롯에 상기 적재물의 지관이 배치되었는지를 센싱하는 제1 센서를 더 포함할 수 있다.The load handling module may further include a first sensor provided at one side of the guide slot and sensing whether the branch pipe of the load is disposed in the guide slot of the seat.
상기 적재물 핸들링 모듈은, 상기 안착대에 연결되고 상기 안착대를 지지하는 안착대 지지부; 및 상기 안착대 지지부가 연결되어 지지되되 상기 제1 주행 모듈에 연결되고 상기 제1 주행 모듈 상에서 주행하는 모듈 베이스를 더 포함할 수 있다.The load handling module may include a seat support unit connected to the seat board and supporting the seat board; and a module base connected to and supported by the seat support unit, connected to the first driving module, and traveling on the first driving module.
상기 적재물 핸들링 모듈은, 상기 모듈 베이스에 마련되고 상기 안착대 지지부와 연결되며, 상기 안착대 지지부를 턴(turn) 구동시키는 안착대 턴 구동부를 더 포함할 수 있다.The load handling module may further include a seating table turn driver provided on the module base, connected to the seating table support, and driving the seating table support by turn.
상기 적재물 핸들링 모듈은, 상기 안착대 턴 구동부에 연결되고 상기 안착대 턴 구동부와 함께 턴(turn) 구동되며, 상기 안착대 지지부를 업/다운(dup/down) 구동시키는 안착대 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.The load handling module may further include a seat up/down driving unit that is connected to the seating table turn driving unit, is turn-driven together with the seating table turn driving unit, and drives the seating table support unit up/down.
상기 고정식 적재물 보관유닛은, 상기 적재물 이적재 턴 유닛이 사이에 배치되게 서로 이격되고 상하로 배치되는 한 쌍의 고정 마스터 프레임; 한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임에 각각 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합하며, 상기 적재물을 클램핑하는 적재물 클램프 모듈; 및 상기 적재물 클램프 모듈과 상기 고정 마스터 프레임에 각각 연결되며, 상기 적재물 클램프 모듈을 상기 고정 마스터 프레임에 대해 업/다운(up/down) 구동시키는 클램프 모듈 업/다운 구동부를 포함할 수 있다.The fixed load storage unit includes a pair of fixed master frames spaced apart from each other and disposed vertically so that the load transfer turn unit is disposed therebetween; A load clamp module coupled to the pair of fixed master frames to be movable up/down, respectively, and clamping the load; and a clamp module up/down driver connected to the load clamp module and the fixed master frame, respectively, and driving the load clamp module up/down with respect to the fixed master frame.
상기 적재물 클램프 모듈이 상기 고정 마스터 프레임의 상하 방향을 따라 복수 개로 배치될 수 있다.A plurality of load clamp modules may be disposed along the vertical direction of the fixed master frame.
상기 적재물 클램프 모듈은, 상기 클램프 모듈 업/다운 구동부에 연결되는 모듈 바디; 상기 적재물을 클램핑하되 상기 적재물의 중공부에 삽입되는 삽입부를 구비하는 클램프; 및 상기 클램프와 상기 모듈 바디에 연결되되 상기 클램프의 삽입부가 상기 적재물의 중공부로 삽입 또는 삽입해제되는 방향을 따라 상기 클램프를 이동시키는 클램프 이동부를 포함할 수 있다.The load clamp module may include a module body connected to the clamp module up/down driver; A clamp having an insertion part which clamps the load but is inserted into the hollow of the load; and a clamp moving unit that is connected to the clamp and the module body and moves the clamp along a direction in which the insertion unit of the clamp is inserted into or released from the hollow part of the load.
상기 적재물 클램프 모듈은, 상기 클램프에 이웃하게 연결되는 센서 브래킷; 및 상기 센서 브래킷에 탑재되며, 상기 클램프의 삽입부가 상기 적재물의 중공부에 삽입되었는지를 센싱하는 제2 센서를 더 포함할 수 있다.The load clamp module may include a sensor bracket connected adjacent to the clamp; and a second sensor mounted on the sensor bracket and sensing whether or not the insertion part of the clamp is inserted into the hollow part of the load.
상기 고정식 적재물 보관유닛은, 한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임을 상부에서 연결하여 한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임을 지지하는 프레임 지지대를 더 포함할 수 있다.The fixed load storage unit may further include a frame support supporting the pair of fixed master frames by connecting the pair of fixed master frames at an upper portion.
상기 프레임 지지대를 기준으로 해서 한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임, 한 쌍의 상기 적재물 클램프 모듈, 한 쌍의 상기 클램프 모듈 업/다운 구동부가 대칭되게 배치될 수 있다.A pair of fixed master frames, a pair of load clamp modules, and a pair of clamp module up/down drivers may be symmetrically disposed with respect to the frame support.
새로운 적재물을 상기 대상 설비로 자동 로딩(loading)하는 한편 상기 대상 설비 측의 적재물을 상기 대상 설비에서 언로딩(unloading)하기 위해 상기 콤팩트형 운반 대차, 상기 적재물 이적재 턴 유닛 및 상기 고정식 적재물 보관유닛의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.In order to automatically load a new load into the target facility while unloading the load on the target facility side from the target facility, the compact transport cart, the load transfer turn unit, and the fixed load storage unit may further include a system controller that controls operations of the load storage unit organically.
본 발명에 따르면, 종래 복잡한 구조에서 벗어난 단순 구조의 콤팩트형 운반 대차를 적용하더라도 롤 타입 적재물에 대한 이적재 작업을 용이하게 진행할 수 있음은 물론, 종래와 달리 적재물을 다방향으로 이적재할 수 있어 적재물을 이적재하는데 따른 택트 타임(Tact Time)을 줄여 생산성 향상을 도모할 수 있다.According to the present invention, even if a compact transport cart having a simple structure, which is out of the conventional complex structure, is applied, it is possible to easily transfer and load a roll-type load, and unlike the prior art, it is possible to transfer and load a load in multiple directions, thereby reducing the tact time for transferring and loading the load, thereby improving productivity.
도 1은 이적재 대상의 롤 타입 적재물에 대한 개략적인 사시도이다.
도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템의 구성도이다.
도 2b는 도 2a에서 콤팩트형 운반 대차가 고정식 적재물 보관유닛에 도킹한 도면이다.
도 3은 도 2b에 도시된 콤팩트형 운반 대차의 구조도이다.
도 4 및 도 5는 도 2b를 다른 각도로 도시한 도면들이다.
도 6 내지 도 8은 각각 도 2a, 도 2b, 도 4 및 도 5에서 대상 설비를 제거한 도면들이다.
도 9 내지 도 12는 고정식 적재물 보관유닛의 설명을 위한 도면들이다.
도 13 내지 도 15는 적재물 이적재 턴 유닛의 설명을 위한 도면들이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템의 제어블록도이다.1 is a schematic perspective view of a roll-type load of a transfer target.
Figure 2a is a configuration diagram of a roll-type load transfer system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2b is a view showing the compact type transport truck docked to the fixed load storage unit in Figure 2a.
3 is a structural diagram of the compact transport cart shown in FIG. 2B.
4 and 5 are views showing FIG. 2B from different angles.
6 to 8 are drawings in which target equipment is removed from FIGS. 2A, 2B, 4, and 5, respectively.
9 to 12 are views for explaining a fixed load storage unit.
13 to 15 are views for explaining a load transfer turn unit.
16 is a control block diagram of a roll-type load transfer system according to an embodiment of the present invention.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention and the advantages in operation of the present invention and the objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings illustrating preferred embodiments of the present invention and the contents described in the accompanying drawings.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail by describing preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference numerals in each figure indicate like elements.
도 1은 이적재 대상의 롤 타입 적재물에 대한 개략적인 사시도이고, 도 2a는 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템의 구성도이며, 도 2b는 도 2a에서 콤팩트형 운반 대차가 고정식 적재물 보관유닛에 도킹한 도면이고, 도 3은 도 2b에 도시된 콤팩트형 운반 대차의 구조도이며, 도 4 및 도 5는 도 2b를 다른 각도로 도시한 도면들이고, 도 6 내지 도 8은 각각 도 2a, 도 2b, 도 4 및 도 5에서 대상 설비를 제거한 도면들이며, 도 9 내지 도 12는 고정식 적재물 보관유닛의 설명을 위한 도면들이고, 도 13 내지 도 15는 적재물 이적재 턴 유닛의 설명을 위한 도면들이며, 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템의 제어블록도이다.1 is a schematic perspective view of a roll-type load to be transferred, FIG. 2A is a configuration diagram of a roll-type load transfer system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2B is a view in which a compact transport cart is docked to a fixed load storage unit in FIG. 2A, FIG. 3 is a structural diagram of the compact transport cart shown in FIG. 2B, and FIGS. 6 to 8 are drawings in which the target equipment is removed in FIGS. 2A, 2B, 4, and 5, respectively, and FIGS. 9 to 12 are drawings for explaining a fixed load storage unit. 13 to 15 are views for explaining a load transfer turn unit, and FIG. 16 is a control block diagram of a roll-type load transfer system according to an embodiment of the present invention.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템(100)을 적용할 경우, 종래 복잡한 구조에서 벗어난 단순 구조의 콤팩트형 운반 대차(30)를 적용하더라도 롤 타입 적재물(10)에 대한 이적재 작업을 용이하게 진행할 수 있음은 물론, 종래와 달리 적재물(10)을 다방향으로 이적재할 수 있어 적재물(10)을 이적재하는데 따른 택트 타임(Tact Time)을 줄여 생산성 향상을 도모할 수 있다.Referring to these drawings, when the roll-type load transfer system 100 according to the present embodiment is applied, even if a
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템(100)은 대상 설비(1a,1b)와 함께 하나의 시스템을 구현할 수도 있다.The roll-type load transfer system 100 according to the present embodiment capable of providing such an effect may implement one system together with the
참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템(100)을 통해 핸들링되는 대상물은 도 1처럼 지관(12) 내에 중공부(11)가 형성된 중공형 롤 타입 적재물(10)일 수 있다. 그리고, 이러한 롤 타입 적재물(10)은 2차전지를 이루는 양극재, 음극재 및 분리막 중 하나일 수 있다. 물론, 도 1과 형태만 동일하다면 롤 타입 적재물(10)이 반드시 2차전지의 재료일 필요는 없다.For reference, an object handled through the roll-type load transfer system 100 according to an embodiment of the present invention may be a hollow roll-
또한, 본 실시예의 경우, 지관(12) 내에 중공부(11)가 형성된 롤 타입 적재물(10)을 예로 하고 있지만, 중공부(11)가 없는 타입, 즉 중실형 롤 타입 적재물(미도시)이 적용될 수도 있을 것인데, 이러한 사항 모두가 본 발명의 권리범위에 속한다고 하여야 할 것이다.In addition, in the case of this embodiment, although the roll-
다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해 도 1에 도시된 롤 타입 적재물(10) 즉 지관(12)이 있고, 지관(12) 내에 중공부(11)가 형성된 적재물(10)을 예로 하여 설명하기로 한다.However, hereinafter, for convenience of explanation, the roll-
그리고, 본 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템(100)과 상호작용하는 대상 설비(1a,1b)는 도 2b, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 적재물(10)이 이적재되는 장소를 이룰 수 있는데, 이러한 대상 설비(1a,1b)는 적재물(10)을 단순히 보관하는 창고 설비일 수도 있고 혹은 실질적으로 적재물(10)을 이용해서 공정을 진행하는, 예컨대 2차전지를 생산하는 생산 설비일 수도 있다.In addition,
도 2b, 도 4 및 도 5는 대상 설비(1a,1b)에 대한 개략적인 도면일 뿐, 본 발명의 권리범위가 이에 제한되지 않는다.2b, 4 and 5 are only schematic diagrams of the
이뿐만 아니라 본 실시예의 경우, 2대의 대상 설비(1a,1b)를 예로 하고 있지만, 대상 설비(1a,1b)는 2대 이상일 수 있다.In addition to this, in the case of this embodiment, although two
한편, 본 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템(100)은 콤팩트형 운반 대차(30), 고정식 적재물 보관유닛(110) 및 적재물 이적재 턴 유닛(140)을 포함할 수 있다.Meanwhile, the roll-type load transfer system 100 according to the present embodiment may include a
콤팩트형 운반 대차(30)는 롤 타입 적재물(10)을 싣고 운반하는 수단이다. 이러한 콤팩트형 운반 대차(30)는 소정의 경로로 주행 가능한 대차 본체(31)와, 대차 본체(31)의 상부에 배치되되 적재물(10)의 지관(12)이 거치되는 적재물 거치대(32)를 포함할 수 있다. 적재물(10)은 지관(12)이 적재물 거치대(32)에 올려져 거치되는 형태를 취한다.The
본 실시예에 적용되는 콤팩트형 운반 대차(30)는 도 2a 및 도 3처럼 단순 구조이다. 즉 종전의 복잡한 구조가 아닌 단순 구조이다. 따라서, 콤팩트형 운반 대차(30)의 대차 본체(31)는 적재물(10)을 단순히 티칭된 루트(Route)에 입각해서 자동으로 이송, 즉 운반만 한다. 따라서, 본 실시예에 적용되는 콤팩트형 운반 대차(30)는 저비용의 단순하고 작은 구조를 가지며, 이로 인해 종전처럼 매우 정밀한 위치보정 기능을 갖추지 않아도 된다.The
고정식 적재물 보관유닛(110)은 도 2a 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 적재물 이적재 턴 유닛(140)의 주변에 고정되게 마련되며, 즉 대상 설비(1a,1b) 근처에 고정되게 마련되는 구조로써 적재물 이적재 턴 유닛(140)에서 전달되는 적재물(10)을 임시 보관하는 역할을 한다.As shown in FIGS. 2A to 12, the fixed
이에, 콤팩트형 운반 대차(30)가 새로운 적재물(10)을 싣고 적재물 이적재 턴 유닛(140)으로 전달하면 적재물 이적재 턴 유닛(140)이 해당 적재물(10)을 고정식 적재물 보관유닛(110)에 전달한다. 이어, 고정식 적재물 보관유닛(110) 상에서 적재물(10)이 임시 보관되는 중에 적재물 이적재 턴 유닛(140)이 대상 설비(1a,1b) 측의 적재물(10)을 언로딩(unloading)해서 콤팩트형 운반 대차(30)로 옮긴다. 그런 다음에, 고정식 적재물 보관유닛(110) 상에 임시 보관 중인 적재물(10)을 적재물 이적재 턴 유닛(140)이 해당 대상 설비(1a,1b)로 전달 즉 로딩(loading)한다.Accordingly, when the
고정식 적재물 보관유닛(110)은 한 쌍의 고정 마스터 프레임(120)을 포함하며, 한 쌍의 고정 마스터 프레임(120)에 아래 구성들이 위치별로 탑재되는 형태를 취한다.The fixed
한 쌍의 고정 마스터 프레임(120)은 적재물 이적재 턴 유닛(140)이 사이에 배치되게 서로 이격되고 상하로 배치되는 구조물이다.A pair of fixed master frames 120 are structures that are spaced apart from each other and arranged vertically so that the load
한 쌍의 고정 마스터 프레임(120)에는 적재물 클램프 모듈(130)이 마련된다. 즉 적재물 클램프 모듈(130)은 고정 마스터 프레임(120) 각각에 개별적으로 마련된다. 이러한 적재물 클램프 모듈(130)은 적재물(10)을 클램핑하는 수단으로서, 고정 마스터 프레임(120) 상에서 업/다운(up/down) 이동된다.A
본 실시예에서 적재물 클램프 모듈(130)은 고정 마스터 프레임(120)의 상하 방향을 따라 복수 개로 배치된다. 따라서, 적재물(10)에 대한 임시 보관 기능도 겸할 수 있어서 버퍼 기능도 가능하기 때문에, 적재물(10)의 이적재 작업에 따른 택트 타임을 줄이는데 효과적일 수 있다.In this embodiment, the
적재물 클램프 모듈(130)이 고정 마스터 프레임(120) 상에서 업/다운(up/down) 이동될 수 있게 클램프 모듈 업/다운 구동부(125)가 마련된다.A clamp module up/down
클램프 모듈 업/다운 구동부(125)는 적재물 클램프 모듈(130)과 고정 마스터 프레임(120)에 각각 연결되며, 적재물 클램프 모듈(130)을 고정 마스터 프레임(120)에 대해 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다. 클램프 모듈 업/다운 구동부(125)는 리니어 모터 또는 볼 스크루 구조, 혹은 실린더 구조로 적용될 수 있다.The clamp module up/down
적재물 클램프 모듈(130)은 전술한 것처럼 한 쌍으로 배치되며, 적재물(10)을 클램핑하는 역할을 한다. 한 쌍의 적재물 클램프 모듈(130)은 구조가 동일하다.As described above, the
이러한 적재물 클램프 모듈(130)은 클램프 모듈 업/다운 구동부(125)에 연결되는 모듈 바디(131)와, 적재물(10)을 클램핑하되 적재물(10)의 중공부(11)에 삽입되는 삽입부(133)를 구비하는 클램프(132)와, 클램프(132)와 모듈 바디(131)에 연결되되 클램프(132)의 삽입부(133)가 적재물(10)의 중공부(11)로 삽입 또는 삽입해제되는 방향을 따라 클램프(132)를 이동시키는 클램프 이동부(134)를 포함한다.The
클램프 이동부(134) 역시, 리니어 모터 또는 볼 스크루 구조, 혹은 실린더 구조로 적용될 수 있는데, 이러한 클램프 이동부(134)의 작용으로 한 쌍의 클램프(132)가 이동하고, 클램프(132)의 삽입부(133)가 적재물(10)의 중공부(11)에 삽입됨으로써 적재물 클램프 모듈(130)에 적재물(10)이 클램핑될 수 있다.The
적재물 클램프 모듈(130)에는 클램프(132)에 이웃하게 연결되는 센서 브래킷(135)과, 센서 브래킷(135)에 탑재되며, 클램프(132)의 삽입부(133)가 적재물(10)의 중공부(11)에 삽입되었는지를 센싱하는 제2 센서(136)가 더 마련된다. 제2 센서(136)는 클램프(132)의 삽입부(133)에 이웃하게 배치되고 클램프(132)의 삽입부(133) 영역을 센싱해서 정보를 시스템 컨트롤러(190)로 전송한다.In the
고정식 적재물 보관유닛(110)에는 프레임 지지대(122)가 더 구비된다. 프레임 지지대(122)는 한 쌍의 고정 마스터 프레임(120)을 상부에서 연결하여 한 쌍의 고정 마스터 프레임(120)을 지지하는 역할을 한다.A
본 실시예에서 프레임 지지대(122)를 기준으로 해서 한 쌍의 고정 마스터 프레임(120), 한 쌍의 적재물 클램프 모듈(130), 한 쌍의 클램프 모듈 업/다운 구동부(125)가 대칭되게 배치될 수 있다.In this embodiment, a pair of fixed master frames 120, a pair of
한편, 적재물 이적재 턴 유닛(140)은 고정식 적재물 보관유닛(110)의 주변에 이동 가능하게 마련되며, 적재물(10)을 주행(travelling) 또는 턴(turn) 동작시키면서 콤팩트형 운반 대차(30) 측의 적재물(10)을 고정식 적재물 보관유닛(110)을 통해 대상 설비(1a,1b)로 전달하거나 대상 설비(1a,1b) 측의 적재물(10)을 고정식 적재물 보관유닛(110)을 통해 콤팩트형 운반 대차(30)로 전달하는 역할을 한다.On the other hand, the load
다시 말해, 본 실시예에 적용되는 적재물 이적재 턴 유닛(140)은 고정식 적재물 보관유닛(110)을 매개로 해서 콤팩트형 운반 대차(30)와 대상 설비(1a,1b) 측의 적재물(10)을 전달하는 역할을 한다.In other words, the load
이러한 적재물 이적재 턴 유닛(140)은 도 2b 내지 도 8, 그리고 도 13 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 턴 유닛 프레임(141), 적재물 핸들링 모듈(150), 제1 주행 모듈(144) 및 제2 주행 모듈(146)을 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 2B to 8 and 13 to 15, the load
턴 유닛 프레임(141)은 적재물 이적재 턴 유닛(140)의 베이스를 이룬다. 턴 유닛 프레임(141) 상에 적재물 핸들링 모듈(150), 제1 주행 모듈(144) 및 제2 주행 모듈(146)이 위치별로 탑재될 수 있다.The
적재물 핸들링 모듈(150)은 실질적으로 적재물(10)을 핸들링하는 수단이다. 이러한 적재물 핸들링 모듈(150)은 적재물(10)의 지관(12)이 올려져 안착되는 안착대(151)를 포함한다. 안착대(151)는 적재물(10)의 지관(12)을 떠받쳐 지지하는 구조로 제작된다.The
안착대(151)에는 가이드 슬롯(151a)이 형성된다. 대략 V자 구조를 갖는 가이드 슬롯(151a)이 안착대(151)에 형성되기 때문에, 적재물(10)의 지관(12)이 실패 없이 안착대(151)의 가이드 슬롯(151a)에 안정적으로 또한 용이하게 가이드될 수 있다.A
안착대(151)의 주변에는 제1 센서(153)가 마련된다. 제1 센서(153)는 안착대(151)의 가이드 슬롯(151a)의 일측에 마련되며, 안착대(151)의 가이드 슬롯(151a)에 적재물(10)의 지관(12)이 배치되었는지를 센싱한다. 제1 센서(153)에 의한 센싱 정보는 시스템 컨트롤러(190)로 전송된다.A
적재물 핸들링 모듈(150)은 안착대 지지부(152)를 포함한다. 안착대 지지부(152)는 안착대(151)에 연결되고 안착대(151)를 지지하는 구조물 모두를 포함한다. 따라서, 안착대 지지부(152)의 형상은 크게 중요치 않다.The
본 실시예에서 적재물 핸들링 모듈(150)은 모듈 베이스(161), 안착대 턴 구동부(162) 및 안착대 업/다운 구동부(163)를 더 포함할 수 있다.In this embodiment, the
모듈 베이스(161)는 제1 주행 모듈(144)에 연결되고 제1 주행 모듈(144) 상에서 주행하는 부분이다. 모듈 베이스(161)에 안착대 지지부(152)가 연결되어 지지될 수 있다.The
안착대 턴 구동부(162)는 모듈 베이스(161)에 마련되고 안착대 지지부(152)와 연결되며, 안착대 지지부(152)를 턴(turn) 구동시키는 역할을 한다. 안착대 턴 구동부(162)는 회전 모터를 포함할 수 있다. 이러한 안착대 턴 구동부(162)가 적용되기 때문에 주변의 대상 설비(1a,1b)로 적재물(10)을 턴시켜 이적재할 수 있다. 때문에 택트 타임 감소에 상당히 큰 역할을 제공할 수 있다.The seating
안착대 업/다운 구동부(163)는 안착대 턴 구동부(162)에 연결되고 안착대 턴 구동부(162)와 함께 턴(turn) 구동되며, 안착대 지지부(152)를 업/다운(dup/down) 구동시키는 역할을 한다. 실린더 혹은 리니어 모터로 적용될 수 있는 안착대 업/다운 구동부(163)로 인해 안착대(151)에 적재물(10)의 지관(12)이 배치되게 하는데 큰 도움이 된다.The seat up/down driving
제1 주행 모듈(144)은 적재물 핸들링 모듈(150)과 연결되고 적재물 핸들링 모듈(150)을 턴 유닛 프레임(141) 상에서 제1 방향, 예컨대 X축 방향으로 주행시키는 역할을 한다.The
그리고, 제2 주행 모듈(146)은 적재물 핸들링 모듈(150) 및 제1 주행 모듈(144)과 연결되며, 적재물 핸들링 모듈(150) 및 제1 주행 모듈(144) 전체를 턴 유닛 프레임(141) 상에서 제1 방향에 교차하는 제2 방향, 예컨대 Y축 방향으로 주행시키는 역할을 한다.In addition, the
본 실시예에서 제1 주행 모듈(144)과 제2 주행 모듈(146)은 리니어 모터(linear motor)로 적용될 수 있다. 따라서, 구조의 간소화를 꾀할 수 있음은 물론, 정밀제어가 가능해진다.In this embodiment, the
한편, 본 실시예에 따른 롤 타입 적재물 이적재 시스템(100)에는 장비의 컨트롤을 위하여 시스템 컨트롤러(190)가 더 탑재된다.Meanwhile, in the roll-type load transfer system 100 according to the present embodiment, a
시스템 컨트롤러(190)는 새로운 적재물(10)을 대상 설비(1a,1b)로 자동 로딩(loading)하는 한편 대상 설비(1a,1b) 측의 적재물(10)을 대상 설비(1a,1b)에서 언로딩(unloading)하기 위해 콤팩트형 운반 대차(30), 적재물 이적재 턴 유닛(140) 및 고정식 적재물 보관유닛(110)의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤한다.The
이러한 역할을 수행하는 시스템 컨트롤러(190)는 중앙처리장치(191, CPU), 메모리(192, MEMORY), 그리고 서포트 회로(193, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.The
중앙처리장치(191)는 본 실시예에서 새로운 적재물(10)을 대상 설비(1a,1b)로 자동 로딩(loading)하는 한편 대상 설비(1a,1b) 측의 적재물(10)을 대상 설비(1a,1b)에서 언로딩(unloading)하기 위해 콤팩트형 운반 대차(30), 적재물 이적재 턴 유닛(140) 및 고정식 적재물 보관유닛(110)의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.In this embodiment, the
메모리(192, MEMORY)는 중앙처리장치(191)와 연결된다. 메모리(192)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.The memory 192 (MEMORY) is connected to the
서포트 회로(193, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(191)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(193)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.The support circuit 193 (SUPPORT CIRCUIT) is combined with the
본 실시예에서 시스템 컨트롤러(190)는 새로운 적재물(10)을 대상 설비(1a,1b)로 자동 로딩(loading)하는 한편 대상 설비(1a,1b) 측의 적재물(10)을 대상 설비(1a,1b)에서 언로딩(unloading)하기 위해 콤팩트형 운반 대차(30), 적재물 이적재 턴 유닛(140) 및 고정식 적재물 보관유닛(110)의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(192)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(192)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.In this embodiment, the
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.Although processes according to the present invention have been described as being executed by software routines, it is possible that at least some of the processes of the present invention are performed by hardware. As such, the processes of the present invention may be implemented in software running on a computer system, implemented in hardware such as an integrated circuit, or implemented by a combination of software and hardware.
이하, 롤 타입 적재물(10)을 이적재하는 일련의 과정을 소개한다.Hereinafter, a series of processes for loading and unloading the roll-
우선, 도시 않은 콤팩트형 운반 대차(30)가 적재물(10)을 싣고 적재물 이적재 턴 유닛(140)으로 접근해서 적재물 이적재 턴 유닛(140)의 적재물 핸들링 모듈(160)에 마련되는 안착대(161)의 가이드 슬롯(162)에 안착시킨다. 앞서 기술한 것처럼 적재물(10)은 지관(12)이 안착대(161)의 가이드 슬롯(162)에 안착된다.First, the compact transport cart 30 (not shown) loads the
이후, 적재물 이적재 턴 유닛(140)의 프레임 전후진 구동부(154)와 핸들링 모듈 업/다운 구동부(155)의 작용으로 적재물 이적재 턴 유닛(140) 측의 적재물(10)이 고정식 적재물 보관유닛(110) 쪽으로 옮겨진다. 고정식 적재물 보관유닛(110)은 적재물 클램프 모듈(130)의 클램프(131)의 삽입부(133)가 적재물(10)의 중공부(11)에 삽입되는 형태로 적재물(10)을 클램핑한 후, 클램프 모듈 업/다운 구동부(125)의 작용으로 고정 마스터 프레임(120)의 상부로 임시 퇴거한다.Thereafter, the
이처럼 고정식 적재물 보관유닛(110) 상에서 적재물(10)이 임시 보관되는 중에 적재물 이적재 턴 유닛(140)이 대상 설비(1a,1b) 측의 적재물(10)을 언로딩(unloading)해서 콤팩트형 운반 대차(30)로 옮긴다. 그런 다음에, 고정식 적재물 보관유닛(110) 상에 임시 보관 중인 적재물(10)을 적재물 이적재 턴 유닛(140)이 대상 설비(1a,1b)로 전달 즉 로딩(loading)한다.While the
이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 종래 복잡한 구조에서 벗어난 단순 구조의 콤팩트형 운반 대차(30)를 적용하더라도 롤 타입 적재물(10)에 대한 이적재 작업을 용이하게 진행할 수 있음은 물론, 종래와 달리 적재물(10)을 다방향으로 이적재할 수 있어 적재물(10)을 이적재하는데 따른 택트 타임(Tact Time)을 줄여 생산성 향상을 도모할 수 있게 된다.According to the present embodiment, which operates with the structure described above, even if the
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.As such, the present invention is not limited to the described embodiments, and it is obvious to those skilled in the art that various modifications and variations can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Accordingly, it should be said that such modifications or variations fall within the scope of the claims of the present invention.
1a,1b : 대상 설비 10 : 적재물
11 : 중공부 12 : 지관
30 : 콤팩트형 운반 대차 31 : 대차 본체
32 : 적재물 거치대 100 : 적재물 이적재 시스템
110 : 고정식 적재물 보관유닛 120 : 고정 마스터 프레임
122 : 프레임 지지대 125 : 클램프 모듈 업/다운 구동부
130 : 적재물 클램프 모듈 131 : 모듈 바디
132 : 클램프 133 : 삽입부
134 : 클램프 이동부 135 : 센서 브래킷
136 : 제2 센서 140 : 적재물 이적재 턴 유닛
141 : 턴 유닛 프레임 144 : 제1 주행 모듈
146 : 제2 주행 모듈 150 : 적재물 핸들링 모듈
151 : 안착대 151a : 가이드 슬롯
152 : 안착대 지지부 153 : 제1 센서
161 : 모듈 베이스 162 : 안착대 턴 구동부
163 : 안착대 업/다운 구동부 190 : 시스템 컨트롤러1a,1b: target facility 10: load
11: hollow part 12: branch pipe
30: compact transport cart 31: bogie body
32: load holder 100: load transfer system
110: fixed load storage unit 120: fixed master frame
122: frame support 125: clamp module up / down driving unit
130: load clamp module 131: module body
132: clamp 133: insertion part
134: clamp moving part 135: sensor bracket
136: second sensor 140: load transfer turn unit
141: turn unit frame 144: first driving module
146: second driving module 150: load handling module
151:
152: seat support part 153: first sensor
161: module base 162: seat turn driving unit
163: seat up/down driving unit 190: system controller
Claims (16)
상기 적재물이 임시 보관되는 장소를 형성하되 상기 적재물이 이적재되는 대상 설비 주변에 위치 고정되게 마련되는 고정식 적재물 보관유닛; 및
상기 고정식 적재물 보관유닛의 주변에 이동 가능하게 마련되며, 상기 적재물을 주행(travelling) 또는 턴(turn) 동작시키면서 상기 콤팩트형 운반 대차 측의 적재물을 상기 고정식 적재물 보관유닛을 통해 상기 대상 설비로 전달하거나 상기 대상 설비 측의 적재물을 상기 고정식 적재물 보관유닛을 통해 상기 콤팩트형 운반 대차로 전달하는 적재물 이적재 턴 유닛을 포함하며,
상기 고정식 적재물 보관유닛은,
상기 적재물 이적재 턴 유닛이 사이에 배치되게 서로 이격되고 상하로 배치되는 한 쌍의 고정 마스터 프레임;
한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임에 각각 업/다운(up/down) 이동 가능하게 결합하며, 상기 적재물을 클램핑하는 적재물 클램프 모듈; 및
상기 적재물 클램프 모듈과 상기 고정 마스터 프레임에 각각 연결되며, 상기 적재물 클램프 모듈을 상기 고정 마스터 프레임에 대해 업/다운(up/down) 구동시키는 클램프 모듈 업/다운 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.A compact transport truck for loading and transporting roll-type loads;
A fixed load storage unit which forms a place where the load is temporarily stored and is provided to be positioned and fixed around a target facility to which the load is transferred; and
It is provided to be movable around the fixed load storage unit, and while traveling or turning the load, the load on the compact transport cart side is transferred to the target facility through the fixed load storage unit, or the load on the target facility side is transferred to the compact transport cart through the fixed load storage unit.
The fixed load storage unit,
a pair of fixed master frames spaced apart from each other and arranged vertically so that the load transfer turn unit is disposed therebetween;
A load clamp module coupled to the pair of fixed master frames to be movable up/down, respectively, and clamping the load; and
And a clamp module up/down driving unit that is connected to the load clamp module and the fixed master frame, and drives the load clamp module up/down with respect to the fixed master frame. Roll type load transfer system.
상기 콤팩트형 운반 대차는,
상기 적재물을 티칭된 루트(Route)에 입각해서 자동으로 이송하는 대차 본체; 및
상기 대차 본체의 상부에 배치되되 상기 적재물의 지관이 거치되는 적재물 거치대를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 1,
The compact transport cart,
A bogie body that automatically transfers the load based on the taught route; and
A roll-type load transfer system, characterized in that it comprises a load holder disposed on the upper part of the bogie body and on which the branch pipe of the load is mounted.
상기 적재물 이적재 턴 유닛은,
턴 유닛 프레임;
상기 적재물을 핸들링하는 적재물 핸들링 모듈;
상기 적재물 핸들링 모듈과 연결되고 상기 적재물 핸들링 모듈을 상기 턴 유닛 프레임 상에서 제1 방향으로 주행시키는 제1 주행 모듈; 및
상기 적재물 핸들링 모듈 및 상기 제1 주행 모듈와 연결되며, 상기 적재물 핸들링 모듈 및 상기 제1 주행 모듈 전체를 상기 턴 유닛 프레임 상에서 상기 제1 방향에 교차하는 제2 방향으로 주행시키는 제2 주행 모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 1,
The load transfer turn unit,
turn unit frame;
a load handling module for handling the load;
a first driving module connected to the load handling module and driving the load handling module in a first direction on the turn unit frame; and
A second driving module connected to the load handling module and the first driving module and driving the entirety of the load handling module and the first driving module in a second direction crossing the first direction on the turn unit frame. A roll type load transfer system characterized in that it comprises a.
상기 적재물 핸들링 모듈은,
상기 적재물의 지관이 올려져 안착되는 안착대를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 3,
The load handling module,
Roll-type load transfer system, characterized in that it comprises a seat on which the branch pipe of the load is raised and seated.
상기 안착대에는 상기 적재물의 지관이 가이드되면서 안착되는 가이드 슬롯이 형성되는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 4,
A roll-type load transfer system, characterized in that the guide slot in which the branch pipe of the load is guided and seated is formed on the seat.
상기 적재물 핸들링 모듈은,
상기 가이드 슬롯의 일측에 마련되며, 상기 안착대의 가이드 슬롯에 상기 적재물의 지관이 배치되었는지를 센싱하는 제1 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 5,
The load handling module,
The roll-type load transfer system further comprising a first sensor provided at one side of the guide slot and sensing whether the branch pipe of the load is disposed in the guide slot of the seat.
상기 적재물 핸들링 모듈은,
상기 안착대에 연결되고 상기 안착대를 지지하는 안착대 지지부; 및
상기 안착대 지지부가 연결되어 지지되되 상기 제1 주행 모듈에 연결되고 상기 제1 주행 모듈 상에서 주행하는 모듈 베이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 4,
The load handling module,
a seating base support portion connected to the seating base and supporting the seating base; and
The roll-type load transfer system further comprising a module base connected to and supported by the seat support unit and connected to the first travel module and traveling on the first travel module.
상기 적재물 핸들링 모듈은,
상기 모듈 베이스에 마련되고 상기 안착대 지지부와 연결되며, 상기 안착대 지지부를 턴(turn) 구동시키는 안착대 턴 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 7,
The load handling module,
The roll-type load transfer system further comprises a seat turn driving unit provided on the module base and connected to the seat support part and driving the seat support part by turn.
상기 적재물 핸들링 모듈은,
상기 안착대 턴 구동부에 연결되고 상기 안착대 턴 구동부와 함께 턴(turn) 구동되며, 상기 안착대 지지부를 업/다운(dup/down) 구동시키는 안착대 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 8,
The load handling module,
A roll type load transfer system, characterized in that it further comprises a seat up/down driver connected to the seat turn drive unit, turn-driven together with the seat stand turn drive unit, and driving the seat stand support unit up/down.
상기 적재물 클램프 모듈이 상기 고정 마스터 프레임의 상하 방향을 따라 복수 개로 배치되는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 1,
The roll-type load transfer system, characterized in that the load clamp module is disposed in a plurality along the vertical direction of the fixed master frame.
상기 적재물 클램프 모듈은,
상기 클램프 모듈 업/다운 구동부에 연결되는 모듈 바디;
상기 적재물을 클램핑하되 상기 적재물의 중공부에 삽입되는 삽입부를 구비하는 클램프; 및
상기 클램프와 상기 모듈 바디에 연결되되 상기 클램프의 삽입부가 상기 적재물의 중공부로 삽입 또는 삽입해제되는 방향을 따라 상기 클램프를 이동시키는 클램프 이동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 1,
The load clamp module,
a module body connected to the clamp module up/down driver;
A clamp having an insertion part which clamps the load but is inserted into the hollow of the load; and
and a clamp moving unit that is connected to the clamp and the module body and moves the clamp along a direction in which the insertion unit of the clamp is inserted into or released from the hollow part of the load.
상기 적재물 클램프 모듈은,
상기 클램프에 이웃하게 연결되는 센서 브래킷; 및
상기 센서 브래킷에 탑재되며, 상기 클램프의 삽입부가 상기 적재물의 중공부에 삽입되었는지를 센싱하는 제2 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 12,
The load clamp module,
a sensor bracket adjacently connected to the clamp; and
The roll-type load transfer system further comprising a second sensor mounted on the sensor bracket and sensing whether or not the insertion part of the clamp is inserted into the hollow part of the load.
상기 고정식 적재물 보관유닛은,
한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임을 상부에서 연결하여 한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임을 지지하는 프레임 지지대를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 1,
The fixed load storage unit,
The roll-type load transfer system further comprising a frame support supporting the pair of fixed master frames by connecting the pair of fixed master frames at an upper portion.
상기 프레임 지지대를 기준으로 해서 한 쌍의 상기 고정 마스터 프레임, 한 쌍의 상기 적재물 클램프 모듈, 한 쌍의 상기 클램프 모듈 업/다운 구동부가 대칭되게 배치되는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 14,
A roll-type load transfer system, characterized in that a pair of the fixed master frame, a pair of the load clamp module, and a pair of the clamp module up/down driving parts are symmetrically disposed with respect to the frame support.
새로운 적재물을 상기 대상 설비로 자동 로딩(loading)하는 한편 상기 대상 설비 측의 적재물을 상기 대상 설비에서 언로딩(unloading)하기 위해 상기 콤팩트형 운반 대차, 상기 적재물 이적재 턴 유닛 및 상기 고정식 적재물 보관유닛의 동작을 유기적인 메커니즘으로 컨트롤하는 시스템 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 롤 타입 적재물 이적재 시스템.According to claim 1,
The roll-type load transfer system further comprising a system controller for controlling the operation of the compact transport cart, the load transfer turn unit, and the fixed load storage unit with an organic mechanism to automatically load new loads into the target facility while unloading loads on the target facility side from the target facility.
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KR1020210072894A KR102559372B1 (en) | 2021-06-04 | 2021-06-04 | Loading and unloading system for a roll |
Applications Claiming Priority (1)
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KR1020210072894A KR102559372B1 (en) | 2021-06-04 | 2021-06-04 | Loading and unloading system for a roll |
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KR20220164303A KR20220164303A (en) | 2022-12-13 |
KR102559372B1 true KR102559372B1 (en) | 2023-07-25 |
Family
ID=84439117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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2021
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Patent Citations (3)
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