KR102557540B1 - 제염대상체 형상 측정장치 - Google Patents

제염대상체 형상 측정장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102557540B1
KR102557540B1 KR1020230049237A KR20230049237A KR102557540B1 KR 102557540 B1 KR102557540 B1 KR 102557540B1 KR 1020230049237 A KR1020230049237 A KR 1020230049237A KR 20230049237 A KR20230049237 A KR 20230049237A KR 102557540 B1 KR102557540 B1 KR 102557540B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
scan
decontamination
robot
data
booth
Prior art date
Application number
KR1020230049237A
Other languages
English (en)
Inventor
하헌섭
한상문
강귀봉
Original Assignee
에프이시스템주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에프이시스템주식회사 filed Critical 에프이시스템주식회사
Priority to KR1020230049237A priority Critical patent/KR102557540B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102557540B1 publication Critical patent/KR102557540B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2518—Projection by scanning of the object
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
    • B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0096—Programme-controlled manipulators co-operating with a working support, e.g. work-table
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/02—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness
    • G01B11/022—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring length, width or thickness by means of tv-camera scanning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/0002—Arrangements for supporting, fixing or guiding the measuring instrument or the object to be measured
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/30—Determination of transform parameters for the alignment of images, i.e. image registration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명은 제염대상체 형상 측정장치에 관한 것으로서, 형상측정부스; 상기 형상측정부스의 바닥면 상에 위치되고, 제염대상체인 금속폐기물을 안착시켜 배치하기 위한 안착대; 상기 형상측정부스의 천장에 설치되어 안착대의 상측에 위치되고 상하좌우 및 회전의 자유자재 구동이 가능한 다관절 스캔로봇; 상기 스캔로봇의 길이 끝단에 장착되어 제염대상체를 스캔하기 위한 스캔카메라; 상기 스캔로봇 및 스캔카메라의 동작 제어에 의한 제염대상체의 스캔 작업 전반을 컨트롤하고, 상기 스캔카메라로부터 스캔데이터를 전송받아 스캔데이터 병합에 의한 제염대상체의 형상 측정데이터를 완성하고 3차원 출력 파일로 생성하며, 형상 측정데이터를 기반으로 제염 수행을 위한 작업경로를 생성하는 메인PC;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 금속폐기물 등을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물들을 제염 처리시 제염대상체를 사전에 스캔하여 형상을 측정할 수 있되 스캔로봇 및 스캔카메라를 활용하므로 형상 측정에 따른 용이성을 제공할 수 있고, 제염대상체를 사방 스캔 및 이에 의한 point cloud(점자료) 기반의 스캔데이터를 조합하는 방식을 접목하므로 형상 측정에 따른 정확성을 높일 수 있으며, 이렇게 획득된 제염대상체의 형상 측정데이터를 실제 제염 처리에 사용하여 제염로봇의 구동 및 제염작업에 활용함으로써 제염대상체의 전체 면적에 걸쳐 균일한 제염이 이루어지게 하는 등 제염처리효율을 향상시킬 수 있다.

Description

제염대상체 형상 측정장치{Shape measuring apparatus for decontamination target}
본 발명은 금속폐기물 제염설비에 하나의 공정처리유닛으로 사용하기 위한 제염대상체 형상 측정장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 방사성 오염 금속폐기물이나 공장 또는 구조물 등지에서 발생되는 금속폐기물 등을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물들을 제염 처리시 제염대상체를 사전에 스캔하여 형상을 측정할 수 있도록 하고 형상 측정시 용이성 및 정확성을 높일 수 있도록 하며 이렇게 획득된 제염대상체의 형상 측정데이터를 실제 제염 처리에 활용할 수 있도록 하여 제염처리효율을 향상시킬 수 있도록 한 제염대상체 형상 측정장치에 관한 것이다.
일반적으로 금속재나 금속구조물은 다양한 산업분야에서 널리 사용되고 있고 각종 시설의 설치와 장비의 제조 등에 활용되고 있다. 하지만, 금속재나 금속구조물로 이루어진 각종 시설과 장비는 고장이나 부식 또는 노후화 등에 의해 유지보수나 교체 등의 작업이 요구되는데, 이때 금속폐기물이 발생된다.
일 예로서, 원자력발전소 및 원자력관계시설에는 각종 시설과 장비들이 설치되는데, 건전성을 보장하기 위해 주기적으로 유지보수가 수행되고 있으며, 이러한 과정에서 다량의 금속폐기물이 발생하고 있다. 또한, 원자력발전소의 노후화 등으로 인해 예정된 원자력발전소의 해체 시 더욱 많은 양의 금속폐기물이 발생할 것으로 예상되고 있다.
이와 같이 원자력발전소 및 원자력관계시설에서 발생하는 금속폐기물은 특히 방사성 물질에 오염될 수 있는 금속폐기물로서, 오염물질이 제거되지 않은 경우에는 재활용이나 매립 등의 처분이 곤란하다.
또한, 방사성 금속폐기물을 처분하기 위해서는 많은 처분비용이 소요된다.
따라서, 방사성 금속폐기물의 오염물질을 제거한 후 자체적으로 처분 폐기물로 전환하여 재활용하거나, 또는 부피를 줄여 영구 처분하는 폐기물의 양을 효과적으로 줄일 수 있는 방법 중의 하나로 용융제염 방법을 사용하고 있다.
이와 같이 각종 산업용 금속폐기물에 대해서는 제염 처리가 수행되고 있고, 종래의 제염처리방식으로는 산세척, 수세척, 전해연마 등이 있으며, 이러한 제염처리방식을 이용한 금속폐기물 제염장치들이 개발 및 제작되어 사용되고 있다.
하지만, 종래 사용되고 있는 금속폐기물 제염장치들은 제염대상체인 금속폐기물의 형상과 관계없이 산세척, 수세척, 전해연마 등의 방식에 의한 단순 제염만을 수행하는 형편이므로 어느 부분에서는 제염 처리가 제대로 수행되지 않거나 또는 제염대상체의 전체에 걸친 균일한 제염이 이루어지지 않는 등 제염효율이 떨어지는 문제점이 있었다.
한편, 종래 형상 측정유닛 및 금속폐기물 제염장치에 관한 선행기술문헌을 살펴보면, 국내등록특허 제10-0752998호에서 '3차원 형상 측정 방법 및 그 측정 장치'를 개시하고 있으며, 국내등록특허 제10-1407706호에서 '초고압수를 이용한 방사성 폐기물 제염장치'를 개시하고 있고, 국내등록특허 제10-2276731호에서 '방사성폐기물에 대한 자동 오염도 측정 및 제염시스템'을 개시하고 있고, 국내등록특허 제10-2073272호에서 '방사성 금속폐기물 용융제염장치'를 개시하고 있다.
이와 같은 종래 선행기술문헌들은 단순 참조 대상에 해당하는 것으로서, 이하에서 제안하는 본 발명과는 기술적 구성과는 차이가 있으며, 제염대상체에 대한 형상 측정을 이용하고 이를 제염 처리에 사용하는 금속폐기물의 제염기술은 전혀 찾아볼 수가 없다.
대한민국 등록특허공보 제10-0752998호 대한민국 등록특허공보 제10-1407706호 대한민국 등록특허공보 제10-2276731호 대한민국 등록특허공보 제10-22073272호
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해소 및 이를 감안하여 안출된 것으로서, 방사성 오염 금속폐기물이나 공장 또는 구조물 등지에서 발생되는 금속폐기물 등을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물들을 제염 처리시 제염대상체를 사전에 스캔하여 형상을 측정할 수 있도록 하고 형상 측정에 따른 용이성 및 정확성을 높일 수 있도록 하며 이렇게 획득된 제염대상체의 형상 측정데이터를 실제 제염 처리에 활용할 수 있도록 하여 제염처리효율을 향상시킬 수 있도록 한 제염대상체의 형상 측정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 스캔로봇 및 스캔카메라를 이용하여 제염대상체인 금속폐기물에 대해 사방 스캔 및 이들 스캔 데이터를 조합하는 방식으로 형상 측정에 따른 정확성을 제공할 수 있도록 하며, 형상 측정데이터를 실제 제염 처리에 활용함으로써 제염대상체의 전체 면적에 걸쳐 균일한 제염이 이루어지게 하는 등 제염처리효율을 향상시킬 수 있도록 한 제염대상체의 형상 측정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 제염대상체 형상 측정장치는, 형상측정부스; 상기 형상측정부스의 바닥면 상에 위치되고, 제염대상체인 금속폐기물을 안착시켜 배치하기 위한 안착대; 상기 형상측정부스의 천장에 설치되어 안착대의 상측에 위치되고 상하좌우 및 회전의 자유자재 구동이 가능한 다관절 스캔로봇; 상기 스캔로봇의 길이 끝단에 장착되어 제염대상체를 스캔하기 위한 스캔카메라; 상기 스캔로봇 및 스캔카메라의 동작 제어에 의한 제염대상체의 스캔 작업 전반을 컨트롤하고, 상기 스캔카메라로부터 스캔데이터를 전송받아 스캔데이터 병합에 의한 제염대상체의 형상 측정데이터를 완성하고 3차원 출력 파일로 생성하며, 형상 측정데이터를 기반으로 제염 수행을 위한 작업경로를 생성하는 메인PC;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기에서, 상기 메인PC와 스캔로봇 및 스캔카메라 측 전원을 공급함과 더불어 상호간 통신을 가능하게 하는 전원공급박스; 상기 메인PC와 연결되고, 탑재된 메뉴의 선택 입력에 따른 제어명령을 스캔로봇에 보내 동작되게 하되 메뉴입력별 프로그램에 의한 동작 구동이 수행되게 하며, 장치의 전체적인 동작 및 사용 상태를 디스플레이하는 터치패널;을 포함하며, 상기 터치패널은 사용자가 제염대상체의 크기를 선택하여 스캔 동작하도록 제염대상체 크기 선택메뉴를 가지며, 상기 스캔로봇은 4축 내지 6축 다관절 구조인 구성일 수 있다.
여기에서, 상기 메인PC에는, 상기 스캔로봇과 스캔카메라의 위치 정보를 맞춤 조절하고, 파일 저장, 불러오기, 새로만들기 작업의 선택을 가능하게 하는 제1기능수행부; 상기 스캔카메라의 스캔데이터로부터 제염대상체를 제외한 배경을 제거하여주는 제2기능수행부; 상기 스캔카메라의 노출 값을 조정 가능하게 함과 더불어 스캔카메라를 통해 스캔되는 제염대상체의 2d(2차원 이미지), depth(깊이), point cloud(점자료)를 확인 가능하게 처리 및 디스플레이하는 제3기능수행부; 상기 스캔카메라에서의 스캔데이터에 대해 기탑재된 알고리즘 실행에 의한 recognition(인식), merge(병합), matching(정합) 처리를 수행하고, 제염대상체의 3d(3차원) 이미지를 디스플레이하는 제4기능수행부; 상기 스캔로봇의 동작 제어를 위한 프로그램을 갖는 제5기능수행부; 상기 스캔데이터에 대해 point cloud(점자료) 처리된 정보, merge(병합) 처리된 정보, matching(정합) 처리된 정보 중에서 어느 하나를 3차원 출력파일 형식인 ply파일로 생성하거나 ply파일에 대해 3차원 출력파일 형식이되 3차원 동작 구현을 위한 stl파일로 변환 처리하는 제6기능수행부;가 탑재된 구성일 수 있다.
여기에서, 상기 메인PC에서는, (1) 안착대의 상면에 제염대상체인 금속폐기물을 안착시킨 상태에서 동작시작버튼이 인가되면, 스캔로봇을 움직여 제염대상체의 사방(四方) 중 어느 제1 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정; (2) 제1 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제1방향에 대한 제1스캔데이터를 획득하는 과정; (3) 스캔로봇을 제1 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제2 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정;(4) 제2 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제2방향에 대한 제2스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 제1스캔데이터에 제2스캔데이터를 병합하는 과정; (5) 스캔로봇을 제2 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제3 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정; (6) 제3 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제3방향에 대한 제3스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 병합된 스캔데이터에 제3스캔데이터를 병합하는 과정; (7) 스캔로봇을 제3 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제4 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정; (8) 제4 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제4방향에 대한 제4스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 병합된 스캔데이터에 제4스캔데이터를 병합하는 과정; (9) 제1 내지 제4 스캔데이터가 병합된 최종 병합된 데이터에 대해 3차원 출력파일 형식인 ply파일로 생성하는 과정; (10) 생성된 ply파일을 확인한 후, 3차원 출력파일 형식이되 3차원 동작 구현을 위한 stl파일로 변환하는 과정;을 순차적으로 수행하며, 상기 제1 내지 제4 스캔데이터는 제염대상체의 2d(2차원 이미지), depth(깊이), point cloud(점자료)일 수 있다.
여기에서, 상기 안착대는, 상기 형상측정부스에 이웃하여 위치되는 제염부스로 위치 이동 및 왕복 이동 가능하게 설치되는 것으로서, 상기 형상측정부스 상에 설치되는 제1이동유닛과 상기 제염부스 상에 설치되는 제2이동유닛에 의해 2차에 걸친 위치 이동 및 형상측정부스와 제염부스간 왕복 이동이 가능하게 설치되며, 1차 푸시(push)에 의한 이동방식과 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동방식으로 위치 이동하도록 설치되는 구성일 수 있다.
이하에서 더욱 다양한 실시예들이 기재 및 설명될 수 있으며, 본 발명이 갖는 기술에 대해 더욱 상세하게 설명하기로 한다.
본 발명에 따르면, 방사성 오염 금속폐기물이나 공장 또는 구조물 등지에서 발생되는 금속폐기물 등을 비롯한 각종 산업용 금속폐기물들을 제염 처리시 제염대상체를 사전에 스캔하여 형상을 측정할 수 있되 스캔로봇 및 스캔카메라를 활용하므로 형상 측정에 따른 용이성을 제공 및 정확성을 높일 수 있으며, 이렇게 획득된 제염대상체의 형상 측정데이터를 실제 제염 처리에 사용하여 제염로봇의 구동 및 제염작업에 활용함으로써 기존에 비해 제염처리효율을 향상시킬 수 있는 유용함을 달성할 수 있다.
본 발명은 스캔로봇 및 스캔카메라를 이용하여 제염대상체인 금속폐기물에 대해 사방 스캔 및 이에 의한 point cloud(점자료) 기반의 스캔데이터를 조합하는 방식을 접목하는 구성으로서 형상 측정에 따른 정확성을 기할 수 있으며, 이렇게 획득한 형상 측정데이터를 실제 제염 처리작업에 활용함으로써 제염대상체의 전체 면적에 걸쳐 균일한 제염이 이루어지게 하는 등 제염처리효율을 향상시킬 수 있고 이와 더불어 기존에 비해 제염 처리시간을 단축시킬 수 있는 유용함을 달성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제염대상체 형상 측정장치를 나타낸 개략적 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제염대상체 형상 측정장치를 나타낸 설치 예시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 제염대상체 형상 측정장치를 나타낸 정면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 제염대상체 형상 측정장치에 있어 안착대를 포함하는 요부를 나타낸 상세도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제염대상체 형상 측정장치를 포함하는 금속폐기물 제염설비를 나타낸 설치 예시도이다.
도 6 내지 도 10은 본 발명에 있어 안착대의 위치 이동 및 왕복 이동을 위한 제1이동유닛과 제2이동유닛을 설명하기 위해 나타낸 설치 예시도이다.
도 10 내지 도 13은 본 발명에 있어 제염대상체의 스캔에 따른 point cloud(점자료) 기반에 의한 형상 측정을 수행하는 예시를 보여주는 도면이다.
본 발명에 대해 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 설명하면 다음과 같으며, 이와 같은 상세한 설명을 통해서 본 발명의 목적과 구성 및 그에 따른 특징들을 보다 잘 이해할 수 있게 될 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 제염대상체 형상 측정장치는 스캔로봇 및 스캔카메라를 이용하여 제염대상체인 금속폐기물에 대해 사방 스캔 및 이들 스캔데이터를 조합하는 방식으로 제염작업 이전에 제염대상체에 대한 형상을 측정하고 이렇게 측정된 형상 측정데이터를 제염장치 측으로 보내 실제 제염 처리에 활용함으로써 제염대상체 측 형상에 따른 제염로봇의 맞춤 구동에 의한 제염작업을 지원하기 위한 것이며, 이를 통해 제염대상체의 전체 면적에 걸쳐 균일한 제염을 수행토록 하는 등 제염효율을 향상시킬 수 있도록 하기 위한 장치이다.
상세하게, 본 발명의 실시예에 따른 제염대상체 형상 측정장치는 도 1 내지 도 13에 나타낸 바와 같이, 형상측정부스(10), 안착대(20), 스캔로봇(30), 스캔카메라(40), 메인PC(50), 전원공급박스(60), 및 터치패널(70)를 포함하는 구성으로 이루어진다.
상기 형상측정부스(10)는 안착대(20)와 스캔로봇(30) 등의 설치를 위한 공간을 제공하는 것으로서, 대략 사각박스형 몸체로 구비되고, 밀폐형 구조 또는 개방형 구조로 이루어질 수 있다.
상기 안착대(20)는 형상측정부스(10)의 바닥면 상에 위치되고 제염대상체(1)인 금속폐기물을 안착시켜 배치하기 위한 구성요소이다.
상기 안착대(20)는 상면이 평탄한 평판형 몸체로 구비되며, 본 발명에서는 형상측정부스(10)에 이웃하여 설치되는 제염부스(300) 측으로 위치 이동 및 상호간에 왕복 이동이 가능하도록 설치함이 바람직하다.
즉, 상기 안착대(20)는 형상측정부스(10)와 제염부스(300) 간을 왕복 이동하도록 구비되며, 형상측정부스(10) 상에서 형상 측정이 완료된 제염대상체(1)를 바로 제염부스(300)로 옮기거나 제염부스(300) 상에서 제염 처리가 완료된 제염대상체를 형상측정부스(10)로 다시 옮기는 운반이동체로서 기능케 한다.
이와 같은 위치 이동 및 효율적인 구조배치설계를 위해 상기 안착대(20)는 1차 푸시(push)에 의한 이동방식과 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동방식을 접목하는 구성일 수 있다.
이를 위해, 상기 형상측정부스(10) 상에 설치되는 제1이동유닛(100)과 상기 제염부스 상에 설치되는 제2이동유닛(200)이 구비되며, 이들에 의해 2차에 걸친 위치 이동 및 형상측정부스(10)와 제염부스(300)간 왕복 이동이 가능하도록 설치된다.
상기 제1이동유닛(100)은 상기 형상측정부스(10)의 바닥면 상에 간격 배치되어 구비되는 제1 좌우 이동레일(110)과, 상기 제1 좌우 이동레일(110)의 내부 일측 후방(後方)에 구비되는 것으로서 끝단부에 클램프고리홈부(122)를 형성시킨 제1 로드(121)를 갖는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)와, 상기 제1 좌우 이동레일(110)의 내부 타측 전방(前方)에 구비되는 것으로서 상하방향의 제1 승하강 동작용 로드(131)를 갖는 제1 승하강 실린더(130)와, 상기 제1 승하강 실린더(130)에 이웃하여 측면에 구비되고 제1 지지홈(141)을 상면에 갖는 제1 받침대(140)를 포함한다.
상기 제2이동유닛(200)은 상기 제1이동유닛(100)과 동일한 구성이되 상대 배치된다.
상기 제2이동유닛(200)은 상기 제염부스(300)의 바닥면 상에 간격 배치되어 구비되는 제2 좌우 이동레일(210)과, 상기 제2 좌우 이동레일(210)의 내부 타측 후방(後方)에 구비되는 것으로서 끝단부에 클램프고리홈부(222)를 형성시킨 제2 로드(221)를 갖는 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220)와, 상기 제2 좌우 이동레일(210)의 내부 일측 전방(前方)에 구비되는 것으로서 상하방향의 제2 승하강 동작용 로드(231)를 갖는 제2 승하강 실린더(230)와, 상기 제2 승하강 실린더(230)에 이웃하여 측면에 구비되고 제2 지지홈(241)을 상면에 갖는 제2 받침대(240)를 포함한다.
그리고, 상기 안착대(20) 자체에는 상기 제1이동유닛(100)과 제2이동유닛(200)의 구성요소에 매칭시켜 사용하기 위한 제1견인클램프부(20A)와 제2견인클램프부(20B)가 하면에 장착되어 구비된다.
상기 제1견인클램프부(20A)와 제2견인클램프부(20B)는 동일한 구성으로서, 상기 안착대(20)의 하면에 위치하여 서로 대각 방향 배치 및 전후방향에 구비된다.
상기 제1견인클램프부(20A)는 상기 안착대(20)의 하면 전방(前方)에 고정 배치 및 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)와 동일 방향에 위치되고 제2 지지홈(241)과 매칭되는 제1 삽입홈을 하면에 갖는 제1 로드삽입블록(21)과, 상기 안착대(20)의 하면 전방(前方)에 고정 배치 및 제1 로드삽입블록(21)에 이웃하여 측면에 위치되고 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제1 로드삽입블록(21)의 제1 삽입홈과 제2 받침대(240)의 제2 지지홈(241) 사이에 삽입 배치되는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)의 클램프고리홈부(122)에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제1 클램핑고리부재(22)를 포함한다.
이때, 상기 제1 클램핑고리부재(22)는 제2 승하강 실린더(230) 측 제2 승하강 동작용 로드(231)의 승하강 작동상태에 따라 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)와의 클램핑 잠금 또는 해제가 수행된다.
상기 제2견인클램프부(20B)는 상기 안착대(20)의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220)와 동일 방향에 위치되고 제1 지지홈(141)과 매칭되는 제2 삽입홈을 하면에 갖는 제2 로드삽입블록(23)과, 상기 안착대(20)의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 로드삽입블록(23)에 이웃하여 측면에 위치되고 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제2 로드삽입블록(23)의 제2 삽입홈과 제1 받침대(140)의 제1 지지홈(141) 사이에 삽입 배치되는 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)의 클램프고리홈부(222)에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제2 클램핑고리부재(24)를 포함한다.
이때, 상기 제2 클램핑고리부재(24)는 제1 승하강 실린더(130) 측 제1 승하강 동작용 로드(131)의 승하강 작동상태에 따라 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220)와의 클램핑 잠금 또는 해제가 수행된다.
즉, 이와 같은 상술한 구성은 안착대(20)의 위치 이동 및 왕복 이동시 실린더 사용에 따른 이동거리의 기술적 한계에 대한 문제점을 해소함과 더불어 안정되면서 신속한 동작 구현을 가능하게 한다.
또한, 상기 안착대(20)의 위치 이동이 완료된 상태에서의 안정된 위치 고정을 수행하도록 하기와 같은 설치구조가 추가로 구성될 수 있다.
상기 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 후진 동작이 완료되는 제1 로드(121)의 측면에 위치하여 제1 승하강고정핀(151)을 갖는 제1 위치고정실린더(150)가 설치되고, 형상측정부스(10)의 바닥면 상에 위치된다.
상기 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 후진 동작이 완료되는 제2 로드(221)의 후측면에 위치하여 제2 승하강고정핀(251)을 갖는 제2 위치고정실린더(250)가 설치되고, 제염부스(300)의 바닥면 상에 위치된다.
그리고, 상기 안착대(20)의 하면 후단부에 형성되어 제1 위치고정실린더(150)의 동작에 의해 제1 승하강고정핀(151)이 승강시 삽입 배치되도록 제1 핀고정홈(25)이 매칭 구비되며, 상기 안착대(20)의 하면 선단부에 형성되어 제2 위치고정실린더(150)의 동작에 의해 제2 승하강고정핀(251)이 승강시 삽입 배치되도록 제2 핀고정홈(26)이 매칭 구비된다.
즉, 상기 안착대(20)의 초기 설치위치에서나 위치 이동이 완료된 지점에서 안정된 고정력을 갖게 함으로써 초기 설치위치에서 제염대상체를 안착시킨 상태에서 형상 측정시 측정 오류를 방지 및 보다 정확한 형상 측정을 지원할 수 있다.
상기 스캔로봇(30)은 형상측정부스(10)의 천장에 설치되어 안착대(20)의 상측방향에 위치되고 상하좌우 및 회전의 자유자재 구동이 가능한 다관절 로봇으로 구비된다.
상기 스캔로봇(30)은 4축 내지 6축을 갖는 다관절 구조일 수 있다.
상기 스캔카메라(40)는 스캔로봇(30)의 길이 끝단에 장착되어 제염대상체를 스캔하기 위한 구성요소이다.
상기 메인PC(50)는 스캔로봇(30) 및 스캔카메라(40)의 동작 제어에 의한 제염대상체의 스캔 작업 전반을 컨트롤하고, 상기 스캔카메라(40)로부터 스캔데이터를 전송받아 스캔데이터 병합 또는 정합 등의 조합방식에 의한 제염대상체의 형상 측정데이터를 완성하고 이를 3차원 출력 파일로 생성하며, 제염대상체의 완료된 형상 측정데이터를 기반으로 제염작업의 수행을 위한 작업경로를 자동 생성하는 역할을 담당하는 구성요소이다.
상기 메인PC(50)에는 다양한 기능 수행을 위한 소프트웨어가 제1기능수행부(51) 내지 제6기능수행부(56)를 포함하여 탑재될 수 있다.
상기 제1기능수행부(51)는 스캔로봇(30)과 스캔카메라(40)의 위치 정보를 맞춤 조절하는 기능을 수행함과 더불어 파일 저장, 불러오기, 새로만들기 작업의 선택을 가능하게 하는 기능을 수행한다.
상기 제2기능수행부(52)는 스캔카메라(40)의 스캔데이터로부터 제염대상체를 제외한 배경을 제거하여주는 기능을 수행한다.
상기 제3기능수행부(53)는 스캔카메라(40)의 노출 값을 조정 가능하게 함과 더불어 스캔카메라(40)를 통해 스캔되는 제염대상체의 2d(2차원 이미지), depth(깊이), point cloud(점자료)를 확인 가능하게 처리 및 디스플레이하는 기능을 수행한다.
상기 제4기능수행부(54)는 스캔카메라(40)에서의 스캔데이터에 대해 기탑재된 알고리즘 실행에 의한 recognition(인식), merge(병합), matching(정합) 처리를 수행하고, 제염대상체의 3d(3차원) 이미지를 디스플레이하는 기능을 수행한다.
상기 제5기능수행부(55)는 스캔로봇(30)의 동작 제어를 위한 프로그램을 갖는다.
상기 제6기능수행부(56)는 스캔카메라(40)로부터 획득되는 스캔데이터에 대해 point cloud(점자료) 처리된 정보, merge(병합) 처리된 정보, matching(정합) 처리된 정보 중에서 어느 하나를 3차원 출력파일 형식인 ply파일로 생성하거나 ply파일에 대해 3차원 출력파일 형식이되 3차원 동작 구현을 위한 stl파일로 변환 처리하는 기능을 수행한다.
상기 메인PC(50)에서는 하기와 같은 동작 순서로 제염대상체 형상 측정장치를 제어하여 제염대상체의 형상을 측정할 수 있다.
(a) 안착대의 상면에 제염대상체인 금속폐기물을 안착시킨 상태에서 동작시작버튼이 인가되면, 스캔로봇을 움직여 제염대상체의 사방(四方) 중 어느 제1 위치 상에 스캔카메라를 위치시킨다.
(b) 제1 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제1방향에 대한 제1스캔데이터를 획득한다.
(c) 스캔로봇을 제1 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제2 위치 상에 스캔카메라를 위치시킨다.
(d) 제2 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제2방향에 대한 제2스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 제1스캔데이터에 제2스캔데이터를 병합한다.
(e) 스캔로봇을 제2 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제3 위치 상에 스캔카메라를 위치시킨다.
(f) 제3 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제3방향에 대한 제3스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 병합된 스캔데이터에 제3스캔데이터를 병합한다.
(g) 스캔로봇을 제3 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제4 위치 상에 스캔카메라를 위치시킨다.
(h) 제4 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제4방향에 대한 제4스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 병합된 스캔데이터에 제4스캔데이터를 병합한다.
(i) 제1 내지 제4 스캔데이터가 병합된 최종 병합된 데이터에 대해 3차원 출력파일 형식인 ply파일로 생성한다.
상기 제1 내지 제4 스캔데이터는 제염대상체의 2d(2차원 이미지), depth(깊이), point cloud(점자료)일 수 있다.
(j) 생성된 ply파일을 확인한 후, 3차원 출력파일 형식이되 3차원 동작 구현을 위한 stl파일로 변환 처리한다.
상기 stl파일은 제염부스 내 제염 처리를 위한 제염로봇의 동작 제어에 활용된다.
상기 메인PC(50)는 제염장치의 동작 제어에도 사용될 수 있고 이를 위한 프로그램들이 탑재될 수 있으며, 금속폐기물 제염설비를 전체적으로 총괄 제어하는 제어부로 구성될 수 있다.
상기 전원공급박스(60)는 메인PC(50)와 스캔로봇(30) 및 스캔카메라(40) 측 전원을 공급함과 더불어 상호간 통신을 가능하게 하는 구성요소이다.
상기 터치패널(70)은 메인PC(50)와 연결되고, 탑재된 메뉴의 선택 입력에 따른 제어명령을 스캔로봇(30)에 보내 동작되게 하되 메뉴입력별 프로그램에 의한 동작 구동이 수행되게 하며, 장치의 전체적인 동작 및 사용 상태를 디스플레이하는 구성요소로서, 사용자 편의성을 도모하기 위한 구성이다.
상기 터치패널(70)에는 사용자가 제염대상체의 크기를 선택하여 스캔 동작하도록 제염대상체 크기 선택메뉴가 탑재된다.
한편, 상술한 구성을 갖는 본 발명에 따른 제염대상체 형상 측정장치의 동작 및 작용을 설명하면 다음과 같다.
형상측정부스(10) 상에 설치된 안착대(20)에 금속폐기물인 제염대상체(1)를 안착시킨다.
터치패널(70)에서의 사용자 입력 및 메인PC(50)에서의 프로그램 제어를 통해 스캔로봇(30)을 동서남북의 4방향으로 회전 이동시키고, 각 방향에서 스캔카메라(40)로 제염대상체에 대해 스캔을 수행한다.
부연하여, 4방향에서의 사방(四方) 스캔을 수행하여 각각의 해당 방향에서 제염대상체에 대한 스캔데이터를 각각 획득한다.
사방 스캔데이터를 병합 또는 정합하여 제염대상체에 대한 형상 측정을 완료하고, 3차원 출력 파일인 ply파일과 파일 변환을 통해 최종 stl파일을 생성하며, 형상 측정데이터인 stl파일에 기반한 제염작업경로를 생성 및 이를 제염부스(300)가 있는 제염장치로 전송한다.
이때, 형상측정부스(10) 내에서의 제염대상체에 대한 형상 측정은 앞서 기술한 바와 같이, 메인PC(50)에서의 프로그램 제어, 즉 상술한 (a) 내지 (j)의 순차적인 과정을 통해 제염대상체의 형상을 측정할 수 있다.
여기에서, 메인PC(50)에서는 도 11 내지 도 13에서 보여주는 예시에서와 같이, 스캔카메라(40)를 통해 전송되는 데이터에 대해 point cloud(점자료) 기반의 형상 측정을 수행한다.
이와 같이 제염대상체 형상 측정장치의 형상측정부스(10) 상에서 제염대상체의 형상 측정이 완료되면, 이후 제염 처리를 위해 제염대상체가 안착된 상태에 있는 안착대(20)를 형상측정부스(10)에서 제염부스(300)로 위치 이동시킨다.
이때, 안착대(20)는 초기 설치시 제1 좌우 이동레일(110) 상에 위치된 상태에서 하면 전방(前方)에 구비된 제1견인클램프부(20A)가 갖는 제1 로드삽입블록(21)과 제1 클램핑고리부재(22)에 의해 클램프고리홈부(122)를 끝단부에 형성시킨 제1 로드(121)를 갖는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120)가 클램핑 잠금된 상태이므로, 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)를 전진 구동함에 의해 1차 푸시(push)에 의한 위치 이동을 수행할 수 있다.
이어, 제2 승하강 실린더(230) 측 제2 승하강 동작용 로드(231)가 상승되어 제1 클램핑고리부재(22)를 들어올림에 의해 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)의 클램핑 잠금상태를 해제하고, 이렇게 클램핑 잠금상태가 해제되는 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)는 후진 동작된다.
이와 동시에 제염부스(300) 상에 설치된 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 전진시켜 안착대(20)의 하면 후방(後方)에 구비된 제2견인클램프부(20B)가 갖는 제2 로드삽입블록(23)과 제2 클램핑고리부재(24)로 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 클램핑 잠금한다.
이렇게 제2견인클램프부(20B)가 갖는 제2 로드삽입블록(23)과 제1 클램핑고리부재(24)로 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 클램핑 잠금한 상태에서 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 후진시키면 안착대(20)가 제2 좌우 이동레일을 타고 제염부스(300)의 내부로 견인되어 2차로 위치 이동하게 된다.
즉, 안착대(20)는 1차 위치 이동이 수행된 상태에서 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)의 후진 구동에 따라 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동 및 위치 이동이 수행되어 제염부스(300) 내에 배치된다.
이와 같이, 안착대(20) 측 2차에 걸친 위치 이동을 통해 제염부스(300) 내로 이송된 제염대상체는 제염처리수를 초고압으로 분사함으로써 제염 처리된다.
이때, 제염 처리시에는 제염대상체 형상 측정장치(1)에서의 형상 측정데이터로서 3차원 이미지를 포함하는 stl파일에 기반하여 생성된 제염작업경로를 따라 구동이 자동 제어된다.
이렇게 제염부스 내에서 제염대상체에 대한 제염 처리작업이 완료되면, 제염부스(300)에 위치된 안착대(20)를 위치 제어하여 다시 초기의 형상측정부스(10) 내로 복귀시킨다.
이때, 안착대(20)는 앞서 기술한 바와 같은 위치 이동의 역순으로 동작이 수행되어 형상측정부스(10) 내 초기 설치된 원래의 위치로 복귀된다.
부연하여, 제염 처리작업이 완료된 제염대상체를 갖는 안착대(20)는 클램핑 잠금 상태에 있는 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)를 전진시킴으로써 1차 푸시(push)에 의한 위치 이동이 수행되고, 제2 전후진 푸시-풀 실린더(220) 측 제2 로드(221)의 클램핑 잠금 해제와 함께 후진시킨다.
이와 동시에 제1 전후진 푸시-풀 실린더(120) 측 제1 로드(121)를 전진 배치 및 안착대(20) 측과의 클램핑 잠금을 수행한 후, 후진 구동시킴에 따라 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동 및 위치 이동이 수행되어 형상측정부스(10)의 원래 위치로 복귀시킬 수 있다.
이상에서 설명한 실시예는 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한 것에 불과하고 이러한 실시예에 극히 한정되지 않는다 할 것이며, 본 발명의 기술적 사상과 청구범위 내에서 이 기술분야의 당해업자에 의하여 다양한 수정과 변형 등이 이루어질 수 있다 할 것으로서, 이는 본 발명의 기술적 권리범위 내에 속한다 할 것이다.
10: 형상측정부스 20: 안착대
30: 스캔로봇 40: 스캔카메라
50: 메인PC 60: 전원공급박스
70: 터치패널 100: 제1이동유닛
200: 제2이동유닛

Claims (7)

  1. 형상측정부스;
    상기 형상측정부스의 바닥면 상에 위치되고, 제염대상체인 금속폐기물을 안착시켜 배치하기 위한 안착대;
    상기 형상측정부스의 천장에 설치되어 안착대의 상측에 위치되고 상하좌우 및 회전의 자유자재 구동이 가능한 다관절 스캔로봇;
    상기 스캔로봇의 길이 끝단에 장착되어 제염대상체를 스캔하기 위한 스캔카메라;
    상기 스캔로봇 및 스캔카메라의 동작 제어에 의한 제염대상체의 스캔 작업 전반을 컨트롤하고, 상기 스캔카메라로부터 스캔데이터를 전송받아 스캔데이터 병합에 의한 제염대상체의 형상 측정데이터를 완성하고 3차원 출력 파일로 생성하며, 형상 측정데이터를 기반으로 제염 수행을 위한 작업경로를 생성하는 메인PC; 를 포함하며,
    상기 메인PC에는,
    상기 스캔로봇과 스캔카메라의 위치 정보를 맞춤 조절하고, 파일 저장, 불러오기, 새로만들기 작업의 선택을 가능하게 하는 제1기능수행부;
    상기 스캔카메라의 스캔데이터로부터 제염대상체를 제외한 배경을 제거하여주는 제2기능수행부;
    상기 스캔카메라의 노출 값을 조정 가능하게 함과 더불어 스캔카메라를 통해 스캔되는 제염대상체의 2d(2차원 이미지), depth(깊이), point cloud(점자료)를 확인 가능하게 처리 및 디스플레이하는 제3기능수행부;
    상기 스캔카메라에서의 스캔데이터에 대해 기탑재된 알고리즘 실행에 의한 recognition(인식), merge(병합), matching(정합) 처리를 수행하고, 제염대상체의 3d(3차원) 이미지를 디스플레이하는 제4기능수행부;
    상기 스캔로봇의 동작 제어를 위한 프로그램을 갖는 제5기능수행부;
    상기 스캔데이터에 대해 point cloud(점자료) 처리된 정보, merge(병합) 처리된 정보, matching(정합) 처리된 정보 중에서 어느 하나를 3차원 출력파일 형식인 ply파일로 생성하거나 ply파일에 대해 3차원 출력파일 형식이되 3차원 동작 구현을 위한 stl파일로 변환 처리하는 제6기능수행부; 가 탑재된 것을 특징으로 하는 제염대상체 형상 측정장치.
  2. 형상측정부스;
    상기 형상측정부스의 바닥면 상에 위치되고, 제염대상체인 금속폐기물을 안착시켜 배치하기 위한 안착대;
    상기 형상측정부스의 천장에 설치되어 안착대의 상측에 위치되고 상하좌우 및 회전의 자유자재 구동이 가능한 다관절 스캔로봇;
    상기 스캔로봇의 길이 끝단에 장착되어 제염대상체를 스캔하기 위한 스캔카메라;
    상기 스캔로봇 및 스캔카메라의 동작 제어에 의한 제염대상체의 스캔 작업 전반을 컨트롤하고, 상기 스캔카메라로부터 스캔데이터를 전송받아 스캔데이터 병합에 의한 제염대상체의 형상 측정데이터를 완성하고 3차원 출력 파일로 생성하며, 형상 측정데이터를 기반으로 제염 수행을 위한 작업경로를 생성하는 메인PC; 를 포함하며,
    상기 메인PC에서는,
    (a) 안착대의 상면에 제염대상체인 금속폐기물을 안착시킨 상태에서 동작시작버튼이 인가되면, 스캔로봇을 움직여 제염대상체의 사방(四方) 중 어느 제1 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정;
    (b) 제1 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제1방향에 대한 제1스캔데이터를 획득하는 과정;
    (c) 스캔로봇을 제1 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제2 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정;
    (d) 제2 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제2방향에 대한 제2스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 제1스캔데이터에 제2스캔데이터를 병합하는 과정;
    (e) 스캔로봇을 제2 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제3 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정;
    (f) 제3 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제3방향에 대한 제3스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 병합된 스캔데이터에 제3스캔데이터를 병합하는 과정;
    (g) 스캔로봇을 제3 위치로부터 90도 각도로 회전 이동하여 제염대상체의 제4 위치 상에 스캔카메라를 위치시키는 과정;
    (h) 제4 위치에서 스캔카메라로 스캔하여 제염대상체의 제4방향에 대한 제4스캔데이터를 획득하고, 스캔로봇의 이동 좌표계를 기준으로 병합된 스캔데이터에 제4스캔데이터를 병합하는 과정;
    (i) 제1 내지 제4 스캔데이터가 병합된 최종 병합된 데이터에 대해 3차원 출력파일 형식인 ply파일로 생성하는 과정;
    (j) 생성된 ply파일을 확인한 후, 3차원 출력파일 형식이되 3차원 동작 구현을 위한 stl파일로 변환하는 과정; 을 순차적으로 수행하며,
    상기 제1 내지 제4 스캔데이터는 제염대상체의 2d(2차원 이미지), depth(깊이), point cloud(점자료)인 것을 특징으로 하는 제염대상체 형상 측정장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 메인PC와 스캔로봇 및 스캔카메라 측 전원을 공급함과 더불어 상호간 통신을 가능하게 하는 전원공급박스;
    상기 메인PC와 연결되고, 탑재된 메뉴의 선택 입력에 따른 제어명령을 스캔로봇에 보내 동작되게 하되 메뉴입력별 프로그램에 의한 동작 구동이 수행되게 하며, 장치의 전체적인 동작 및 사용 상태를 디스플레이하는 터치패널; 을 포함하며,
    상기 터치패널은 사용자가 제염대상체의 크기를 선택하여 스캔 동작하도록 제염대상체 크기 선택메뉴를 가지며,
    상기 스캔로봇은 4축 내지 6축 다관절 구조인 것을 특징으로 하는 제염대상체 형상 측정장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 안착대는,
    상기 형상측정부스에 이웃하여 위치되는 제염부스로 위치 이동 및 왕복 이동 가능하게 설치되는 것으로서,
    상기 형상측정부스 상에 설치되는 제1이동유닛과 상기 제염부스 상에 설치되는 제2이동유닛에 의해 2차에 걸친 위치 이동 및 형상측정부스와 제염부스간 왕복 이동이 가능하게 설치되며,
    1차 푸시(push)에 의한 이동방식과 2차 풀(pull)에 의한 견인 이동방식으로 위치 이동하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 제염대상체 형상 측정장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제1이동유닛은,
    상기 형상측정부스의 바닥면 상에 간격 배치되어 구비되는 제1 좌우 이동레일;
    상기 제1 좌우 이동레일의 내부 일측 후방(後方)에 구비되는 것으로서, 끝단부에 클램프고리홈부를 형성시킨 제1 로드를 갖는 제1 전후진 푸시-풀 실린더;
    상기 제1 좌우 이동레일의 내부 타측 전방(前方)에 구비되는 것으로서, 상하방향의 제1 승하강 동작용 로드를 갖는 제1 승하강 실린더;
    상기 제1 승하강 실린더에 이웃하여 측면에 구비되고, 제1 지지홈을 상면에 갖는 제1 받침대; 를 포함하며,
    상기 제2이동유닛은 제1이동유닛과 동일한 구성이되 상대 배치되는 것으로서,
    상기 제염부스의 바닥면 상에 간격 배치되어 구비되는 제2 좌우 이동레일;
    상기 제2 좌우 이동레일의 내부 타측 후방(後方)에 구비되는 것으로서, 끝단부에 클램프고리홈부를 형성시킨 제2 로드를 갖는 제2 전후진 푸시-풀 실린더;
    상기 제2 좌우 이동레일의 내부 일측 전방(前方)에 구비되는 것으로서, 상하방향의 제2 승하강 동작용 로드를 갖는 제2 승하강 실린더;
    상기 제2 승하강 실린더에 이웃하여 측면에 구비되고, 제2 지지홈을 상면에 갖는 제2 받침대; 를 포함하며,
    상기 안착대에는 하면의 대각 방향에 위치하여 제1견인클램프부와 제2견인클램프부가 장착되어지되,
    상기 제1견인클램프부는,
    상기 안착대의 하면 전방(前房)에 고정 배치 및 제1 전후진 푸시-풀 실린더와 동일 방향에 위치되고, 제2 받침대의 제2 지지홈과 매칭되는 제1 삽입홈을 하면에 갖는 제1 로드삽입블록;
    상기 안착대의 하면 전방(前方)에 고정 배치 및 제1 로드삽입블록에 이웃하여 측면에 위치되고, 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제1 로드삽입블록의 제1 삽입홈과 제2 받침대의 제2 지지홈 사이에 삽입 배치되는 제1 전후진 푸시-풀 실린더 측 제1 로드의 클램프고리홈부에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제1 클램핑고리부재; 를 포함하고,
    상기 제2견인클램프부는,
    상기 안착대의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 전후진 푸시-풀 실린더와 동일 방향에 위치되고, 제1 받침대의 제1 지지홈과 매칭되는 제2 삽입홈을 하면에 갖는 제2 로드삽입블록;
    상기 안착대의 하면 후방(後方)에 고정 배치 및 제2 로드삽입블록에 이웃하여 측면에 위치되고, 상하방향으로 회동 가능하게 힌지 결합되어 하강시 제2 로드삽입블록의 제2 삽입홈과 제1 받침대의 제1 지지홈 사이에 삽입 배치되는 제2 전후진 푸시-풀 실린더 측 제2 로드의 클램프고리홈부에 고리 결합되어 클램핑 잠금되는 제2 클램핑고리부재; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 제염대상체 형상 측정장치.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 제1 전후진 푸시-풀 실린더 측 후진 동작이 완료되는 제1 로드의 측면에 위치하여 제1 승하강고정핀을 갖는 제1 위치고정실린더가 설치되고,
    상기 제2 전후진 푸시-풀 실린더 측 후진 동작이 완료되는 제2 로드의 후측면에 위치하여 제2 승하강고정핀을 갖는 제2 위치고정실린더가 설치되며,
    상기 안착대의 하면 후단부에 형성되어 제1 승하강고정핀이 승강시 삽입 배치되도록 제1 핀고정홈이 매칭 구비되고,
    상기 안착대의 하면 선단부에 형성되어 제2 승하강고정핀이 승강시 삽입 배치되도록 제2 핀고정홈이 매칭 구비되는 것을 특징으로 하는 제염대상체 형상 측정장치.
KR1020230049237A 2023-04-14 2023-04-14 제염대상체 형상 측정장치 KR102557540B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230049237A KR102557540B1 (ko) 2023-04-14 2023-04-14 제염대상체 형상 측정장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020230049237A KR102557540B1 (ko) 2023-04-14 2023-04-14 제염대상체 형상 측정장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102557540B1 true KR102557540B1 (ko) 2023-07-21

Family

ID=87429830

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020230049237A KR102557540B1 (ko) 2023-04-14 2023-04-14 제염대상체 형상 측정장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102557540B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116753864A (zh) * 2023-08-17 2023-09-15 中南大学 一种用于立方箱体的全向三维扫描装置及扫描方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100752998B1 (ko) 2003-06-30 2007-08-30 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 3차원 형상 측정 방법 및 그 측정 장치
KR101407706B1 (ko) 2014-03-05 2014-06-13 선광원자력안전(주) 초고압수를 이용한 방사성 폐기물 제염장치
JP2017064871A (ja) * 2015-10-01 2017-04-06 株式会社東芝 移動ロボット
KR20200121195A (ko) * 2019-04-15 2020-10-23 주식회사 아테코 트레이 이송 장치
KR102202948B1 (ko) * 2020-07-10 2021-01-14 (주)빅텍스 제염 장치, 비접촉 제염 시스템 및 비접촉 제염 시스템 운영 방법
KR102207327B1 (ko) 2018-05-11 2021-01-25 주식회사 경동나비엔 온도 차를 이용한 온수 사용 판단 방법 및 시스템
KR102276731B1 (ko) 2021-03-04 2021-07-13 세안에너텍 주식회사 방사성폐기물에 대한 자동 오염도 측정 및 제염 시스템
KR20210147484A (ko) * 2020-05-29 2021-12-07 한국광기술원 족부 형상 측정 장치 및 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100752998B1 (ko) 2003-06-30 2007-08-30 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤 3차원 형상 측정 방법 및 그 측정 장치
KR101407706B1 (ko) 2014-03-05 2014-06-13 선광원자력안전(주) 초고압수를 이용한 방사성 폐기물 제염장치
JP2017064871A (ja) * 2015-10-01 2017-04-06 株式会社東芝 移動ロボット
KR102207327B1 (ko) 2018-05-11 2021-01-25 주식회사 경동나비엔 온도 차를 이용한 온수 사용 판단 방법 및 시스템
KR20200121195A (ko) * 2019-04-15 2020-10-23 주식회사 아테코 트레이 이송 장치
KR20210147484A (ko) * 2020-05-29 2021-12-07 한국광기술원 족부 형상 측정 장치 및 방법
KR102202948B1 (ko) * 2020-07-10 2021-01-14 (주)빅텍스 제염 장치, 비접촉 제염 시스템 및 비접촉 제염 시스템 운영 방법
KR102276731B1 (ko) 2021-03-04 2021-07-13 세안에너텍 주식회사 방사성폐기물에 대한 자동 오염도 측정 및 제염 시스템

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116753864A (zh) * 2023-08-17 2023-09-15 中南大学 一种用于立方箱体的全向三维扫描装置及扫描方法
CN116753864B (zh) * 2023-08-17 2023-11-24 中南大学 一种用于立方箱体的全向三维扫描装置及扫描方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102557540B1 (ko) 제염대상체 형상 측정장치
US8412484B2 (en) Non-contact scanning system
KR20140034816A (ko) 휴대형 광학 측정 검사 시스템
CN105728972A (zh) 一种凹凸形变角焊缝自适应跟踪控制装置及其控制方法
US20120200860A1 (en) Non-contact scanning system
CN111853456B (zh) 一种三维扫描装置
JP2018018155A (ja) カメラを使って計測動作を自動化する機能を備えた数値制御装置
KR102600375B1 (ko) 툴링 경로 생성이 개선된 산업용 로봇 장치, 및 개선된 툴링 경로에 따라 산업용 로봇 장치를 작동시키기 위한 방법
CN109457400B (zh) 一种基于双机器人协同的布料缝制方法
JP2020124755A (ja) 自動研磨システム
KR20150075802A (ko) 원자로 압력용기 원격 해체 작업용 로봇 시스템
CN1075420C (zh) 智能寻位加工方法
CN109055930B (zh) 一种工件表面损伤的快速修复方法
CN111099342A (zh) 一种基于机器视觉的模糊抓取方法及装置
CN108747110B (zh) 一种通过图像识别自动定位焊接系统
CN106506972B (zh) 一种印刷电路板检查装置
KR102558083B1 (ko) 금속폐기물 제염장치
JP2015200582A (ja) 画像測定機
CN212976156U (zh) 一种适用于起伏加工表面的激光加工系统
CN104596869A (zh) 土体剪切破坏四维动态定量分析的试验方法
KR102067411B1 (ko) 대상물의 표면 형상 인식을 통한 작업 경로 생성 방법
Guo Development and Application of an Automated “Scan to Plan” System for Precision Paint Ablation Using LiDAR and Laser Cameras on Robotic Arms
CN115846891B (zh) 镭雕设备的控制方法、镭雕设备及计算机可读存储介质
JP7177239B1 (ja) マーカ検出装置及びロボット教示システム
CN116182773A (zh) 一种实现全自动批量检测的三维扫描装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant