KR102555076B1 - 보행자 돌발상황을 대처할 수 있는 지능형 교통제어시스템 및 그 방법 - Google Patents

보행자 돌발상황을 대처할 수 있는 지능형 교통제어시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

보행자 돌발상황을 대처할 수 있는 지능형 교통제어시스템 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 교통제어시스템은 도로에 설치된 카메라 영상에서 보행자를 인식하고 그 이동을 추적하면서, 보행자가 차도로 갑자기 진입하는 돌발상황을 인식할 수 있다. 돌발상황이 인식되면, 교통제어시스템은 해당 카메라에 매핑된 상황판과 스피커를 통해 운전자와 보행자에게 돌발상황이 발생하였음을 표시함으로써 교통사고 등을 예방할 수 있다. 필요한 경우에, 교통제어시스템은 교통신호제어기를 통해 차량 신호등을 제어하여 돌발상황에 대응할 수도 있다.

Description

보행자 돌발상황을 대처할 수 있는 지능형 교통제어시스템 및 그 방법{Intelligent Traffic Control System Capable of Coping with Pedestrian Emergencies and Traffic Control Method thereof}
본 발명은 도로나 교차로에 설치된 카메라 영상에 대한 영상분석을 통해 실시간으로 보행자 돌발상황에 대응할 수 있는 지능형 교통제어시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
차량이 다니는 차도나 교차로에는 차량 뿐만 아니라 보행자들이 횡단하는 횡단보도도 있다. 차도에는 차량사고나 보행자의 교통사고를 방지하기 위하여 차량과 보행자를 위한 규정이 마련되어 있고, 그런 규정들에 기초하여 차량의 운행 및 보행자의 이동을 제어하기 위한 교통신호를 표시하는 차량 신호등과 보행자 신호등이 도로나 교차로를 가로질러 설치되어 있다. 신호등은 도로 일측에 배치된 신호제어기에 의해 제어되는데, 신호제어기가 주기적으로 차량에게는 적색등을 점등하여 정지하게 하고 보행자에게는 녹색등을 점등하여 통행하게 함으로써 보행자들이 도로나 교차로를 안전하게 건널 수 있도록 한다.
도로교통 규칙이나 신호기에 불구하고 많은 보행자 사고가 발생한다. 특히 어린이들은 성인에 비해 인지능력이 부족하고 자유분방하여 갑자기 차도로 뛰어드는 돌발행동을 할 수 있고, 운전자가 이런 돌발상황을 인지하지 못해 교통사고가 발생한다. 이런 이유들로 인해, 학교 앞의 스쿨 존(School Zone)은 차량의 이동 속도를 30Km/h 이하로 제한하고 있다. 이런 각종 규제와 교통 신호기에도 불구하고 일부 주의력이 부족한 사람들, 특히 어린이들의 교통사고는 줄지 않는다.
이러한 문제를 해결하기 위한 다양한 시도들이 종래에 있었지만, 운전자의 주의력과 일부 구간의 속도 제한, 속도제한 방지턱과 같은 구조물 등을 제외하면 실효성 있는 방법들이 제시되지 못하고 있다.
본 발명의 목적은 교차로에 설치된 카메라 영상에 대한 영상분석을 통해 실시간으로 보행자 돌발상황에 대응하여 교통신호를 제어할 수 있는 지능형 교통제어시스템 및 그 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 교통제어시스템은 카메라가 설치된 도로에서 돌발상황을 인식할 수 있다. 본 발명의 교통제어시스템은 상기 도로의 일측에 설치되어 돌발상황에 따른 경고 메시지를 표시하는 복수 개의 상황판과, 영상처리부 및 신호처리부를 포함한다.
상기 영상처리부는 상기 카메라로부터 기설정된 프레임 속도로 영상을 제공받아 타깃 객체를 인식하여 추적하되, 상기 추적을 개시하면서 상기 타깃 객체에 대한 추적정보를 상기 프레임 속도로 신호처리부에게 제공한다. 여기서, 상기 타깃 객체는 보행자이고, 상기 추적정보는 상기 카메라의 식별번호, 상기 타깃 객체의 종류, 타깃 객체의 이동방향, 타깃 객체의 이동속도 및 상기 도로에 설치된 차량 신호등에서 점등된 색상 정보를 포함한다.
상기 신호처리부는 상기 영상처리부가 제공한 추적정보를 기초로 상기 타깃 객체가 기설정된 돌발상황 존으로 진입하거나 등장한 경우에 돌발상황 이벤트를 생성하고 상기 복수 개의 상황판 중에 상기 카메라 식별번호에 매핑된 상황판에 상기 메시지를 표시한다. 상기 돌발상황 존은 상기 카메라 영상에서 횡단보도를 포함하는 차도영역으로 정해지되 상기 점등된 색상이 적색인 경우에 상기 횡단보도가 상기 돌발상황 존이 아닌 것으로 인식한다.
실시 예에 따라, 상기 신호처리부는 상기 차량 신호등을 제어하는 교통신호제어기와 연결되어 상기 교통신호제어기에게 신호등을 제어하기 위한 제어신호를 제공할 수 있다. 상기 돌발상황 이벤트가 생긴 경우에 상기 점등된 색상이 적색이면, 상기 돌발상황 이벤트가 소멸할 때까지 상기 적색등을 유지하도록 상기 제어신호를 상기 교통신호제어기에게 제공할 수 있다.
다른 실시 예에 따라, 교통제어시스템은 상기 도로의 일측에 설치되어 보행자에게 경고 메시지를 출력하는 복수 개의 스피커를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 영상처리부는 상기 도로를 주행하는 차량을 추적한 추적정보를 상기 타깃 객체에 대한 추적정보와 함께 상기 신호처리부에게 제공하고, 상기 신호처리부는 상기 돌발상황 이벤트가 발생한 경우에 상기 상황판에 상기 메시지를 표시하고 상기 스피커 중에 상기 카메라 식별번호에 매핑된 스피커를 통해 상기 경고 메시지를 동시에 출력하되 상기 차량을 추적한 추적정보가 없는 경우에 상기 상황판에 상기 메시지를 표시하지 않을 수 있다.
다른 실시 예에 따라, 상기 영상처리부는 상기 카메라 영상에 대한 영상처리를 통해 상기 돌발상황 존을 설정하되, 주긱적으로 재설정함으로써 차도 변에 주차 또는 정차한 차량에 의해 상기 돌발상황 존의설정이 왜곡된 채로 지속되는 것을 방지할 수 있다.
본 발명은 교통제어시스템의 돌발상황 처리방법에도 미친다. 상기 처리방법은 영상처리부가 도로에 설치된 카메라가 제공하는 카메라 영상을 수신하고 횡단보도를 포함하는 차도영역을 돌발상황 존으로 설정하는 단계와; 돌발상황 존의 설정 후에, 상기 영상처리부가 상기 카메라 영상을 기설정된 프레임 속도로 제공받아 타깃 객체를 인식하여 추적하되, 상기 추적을 개시하면서 신호처리부에게 상기 프레임 속도로 상기 타깃 객체에 대한 추적정보를 제공하는 단계와; 상기 신호처리부가 상기 영상처리부가 제공한 추적정보를 기초로 상기 타깃 객체가 기설정된 돌발상황 존으로 진입하거나 등장한 경우에 돌발상황 이벤트를 생성하는 단계와; 상기 신호처리부는 상기 도로의 일측에 설치된 상황판 중에 상기 카메라 식별번호에 매핑된 상황판에 돌발상황에 따른 경고 메시지를 표시하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 교통제어시스템은 인공지능에 의한 영상처리기술을 이용하여 도로를 촬영한 이미지에서 보행자를 검출하여 추적함으로써 보행자의 돌발상황을 실시간으로 확인할 수 있으며, 그 돌발상황에 맞추어 운전자와 보행자에게 경고 메시지를 표시할 수 있다. 특히, 교통제어시스템은 실시간으로 인식한 돌발상황을 효과적으로 운전자에게 전달함으로써, 주차나 정차된 차량 사이에서 갑자기 튀어나오는 보행자처럼 운전자가 인지하기 어려운 돌발상황에 대처할 수 있도록 한다.
또한, 필요에 따라, 교통제어시스템은 차량의 흐름을 방지하지 않는 정도에서 교통신호를 제어함으로써 돌발상황에 따른 교통사고 방지를 위한 대응 조치를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 지능형 교통제어시스템의 블록도,
도 2는 도로에 도 1의 교통제어시스템이 설치된 예를 도시한 도면,
도 3은 본 발명의 교통제어방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 4는 카메라가 촬영한 영상의 예, 그리고
도 5는 영상처리부의 객체 추적을 개념적으로 도시한 도면이다.
이하 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
본 발명의 교통제어시스템(100)은 복수 개의 카메라로부터 영상을 받고 처리함으로써 복수 개 감시 영역에서의 돌발상황의 발생에 대응할 수 있다. 도 1 및 도 2는 그 중 하나의 카메라(10)와 연결된 예를 도시하고 있다. 교통제어시스템(100)은 도로에 설치된 적어도 하나의 카메라(10)로부터 영상을 제공받아 처리하는 영상처리부(101)와, 영상처리부(101)의 영상처리 결과에 따라 돌발상황의 발생을 판단하고 대응하는 신호처리부(103)와, 돌발상황이 발생하였음을 운전자와 보행자에게 알리기 위한 적어도 하나의 상황판(107)과 적어도 하나의 스피커(109)를 포함한다.
상황판(107)은 아래에서 설명하는 돌발상황 인지에 따른 이벤트(이하, '돌발상황 이벤트'라 함)에 따른 신호처리부(103)의 제어에 따라 보행자 또는 운전자에게 돌발상황임을 안내하는 메시지 또는 경고문을 표시한다. 상황판(107)은 단순 램프(Lamp)일 수도 있고, 엘이디(LED)와 같은 표시수단을 이용한 것일 수도 있다. 스피커(109)도 '돌발상황 이벤트'에 따른 신호처리부(103)의 제어에 따라 보행자 또는 운전자에게 돌발상황 임을 안내하는 오디오를 출력할 수 있다. 상황판(107)은 운전자가 확인할 수 있는 위치에 설치되어야 하고, 스피커(109)는 보행자가 들을 수 있는 위치가 바람직하다. 도 4의 예에서는 상황판(107)과 스피커(109)가 차량 신호등(21)과 함께 설치되어 있다.
한편. 상황판(107)과 스피커(109)는 특정 카메라(10) 또는 감시 영역에 매칭되어 있다. 예를 들어, 두 개의 도로가 만나는 교차로에서의 돌발상황을 감시하기 위해서는 교차로에서 이어진 네 개의 차도를 각각 감시하기 위한 네 개의 카메라가 필요하며, 네 개의 카메라에 대응하는 네 개 세트(Set)의 상황판과 스피커가 필요할 수 있다. 따라서 각 상황판(107)과 스피커(109)는 특정 카메라(10)에 매핑되어 있다.
영상처리부(101)는 카메라(10)로부터 기설정된 프레임 속도로 영상을 제공받는다. 따라서 이하의 설명에서, '영상'은 일련의 복수 개 영상 프레임으로 정의되는 동영상을 지칭하며, 한 개 프레임의 영상은 '이미지'로 지칭한다. 영상처리부(101)는 각 카메라(10)가 영상 신호와 함께 제공하는 '카메라 식별번호'를 이용하여 해당 영상을 제공한 카메라를 식별할 수 있다. 카메라 식별번호는 IP 카메라(10)의 IP 주소일 수도 있고, 카메라 식별용으로 별도 부여하여 영상신호 패킷에 포함된 카메라 식별번호일 수도 있다.
복수 개의 카메라로부터 영상을 제공받는 경우에, 영상처리부(101)는 각 카메라 단위로 영상을 분석하여 타깃 객체를 식별하고 추적한다. 복수 개의 카메라(10)로부터 영상을 제공받더라도 개별 카메라 단위의 영상처리는 동일하기 때문에, 이하에서는 도 1의 카메라(10)가 제공하는 영상의 처리를 중심으로 설명한다.
기설정된 프레임 속도로 이미지가 연속적으로 제공되면, 영상처리부(101)는 이미지를 수신하고 해당 이미지에 대해 잡음제거 등의 전처리를 수행한 다음, 객체 인식을 통해 이미지에 포착된 타깃 객체를 인식한다. 여기서 타깃 객체는 본 발명에서 인식대상이 되는 보행자와 차량으로서, 본 발명이 예방하고자 하는 교통 사고의 돌발상황이 보행자와 차량 사이에서 발생하기 때문이다. 예컨대, 실시 예에 따라서는 보행자의 돌발상황이 발견되더라도 주행 중인 차량이 인식되지 않으면, 돌발상황에 따른 이벤트를 생성하지 않고 대응조치를 취하지 않을 수 있다. 실시 예에 따라, 타깃 객체 중에서 보행자는 어린이로 한정할 수도 있다.
영상처리부(101)는 카메라(10)가 제공한 이미지에서 타깃 객체가 인식되면 해당 타깃 객체를 추적하고 그 추적정보를 카메라 식별번호와 함께 신호처리부(103)에게 제공한다. 우선, 영상처리부(101)는 카메라(10)로부터 기설정된 프레임 속도로 제공되는 이미지들로부터 동일한 타깃 객체를 인식함으로써 카메라(10)가 제공하는 영상에서 타깃 객체를 추적한다. 객체에 대한 추적정보를 생성하기 위해, 영상처리부(101)는 각 이미지로부터 동일한 타깃 객체의 위치정보를 추출하고 그 위치정보의 변화를 추적한다. 여기서, 위치정보는 해당 타깃 객체의 이미지 상에서의 좌표로서, 다양한 방법이 가능하다. 예를 들어, 타깃 객체의 중심좌표로 정할 수도 있고 해당 타깃 객체의 제일 높은 좌표 또는 제일 낮은 좌표로 정할 수도 있다.
영상처리부(101)는 타깃 객체가 인식되고 추적을 시작하면, 타깃 객체의 이동방향과 이동속도를 계산하고 그 추적정보를 신호처리부(103)에게 실시간으로 제공한다. 여기서, 추적정보는 타깃 객체의 종류(보행자 또는 차량), 이동방향 및 이동속도를 포함한다. 부가적으로 영상처리부(101)는 신호등(21)에서 점등된 색상을 확인하여, '점등된 신호등의 색상'을 추적정보에 포함할 수 있다. 영상처리부(101)는 카메라(10)가 제공하는 영상에 대한 영상처리에 맞추어 추적정보를 신호처리부(103)에게 제공하기 때문에 신호처리부(103)는 실시간으로 추적정보를 확인할 수 있다.
영상처리부(101)가 이미지(또는 영상)로부터 타깃 객체를 인식하는 방법, 타깃 객체를 추적하는 방법, 및 새로운 타깃 객체를 인식하여 동시에 추적하는 방법 등은 종래에 알려진 영상처리 기법 및 객체 추적방법을 이용할 수 있다. 한편, 영상처리부(101)는 기계학습에 의해 만들어진 인공지능 알고리즘에 따라 타깃 객체 인식 및 객체 추적을 수행할 수도 있다.
신호처리부(103)는 영상처리부(101)로부터 타깃 정보를 카메라 식별번호와 함께 실시간으로 제공받는다. 신호처리부(103)는 영상처리부(101)가 제공하는 타깃 객체에 대한 정보를 이용하여 교통상황을 분석하고 돌발상황으로 판단하면, 돌발상황에 따른 대응 이벤트를 생성한다.
신호처리부(103)는 카메라(10)가 감시하고 있는 지역에서 돌발상황 존(Emergency Zone)을 설정하고, 보행자가 돌발상황 존으로 진입하는 경우에 돌발상황으로 판단하고 '돌발상황 이벤트'를 생성한다. 돌발상황 존은 카메라(10)에 포착된 이미지 내에서 차량이 주행할 수 있는 모든 차도 영역을 포함하는데, 차도 중의 횡단보도는 차량 신호등(21)이 녹색이나 노란색인 경우에는 차도에 준하여 돌발상황 존에 포함시키고, 적색인 경우에는 돌발상황 존에서 뺀다. 신호처리부(103)가 돌발상황 이벤트를 생성하는 방법은 아래에서 다시 설명한다.
신호처리부(103)는 돌발상황 이벤트가 생성되면, 돌발상황 이벤트에 따른 대응 조치를 수행한다. 이러한 대응 조치에는 상황판(107)과 스피커(109)를 통한 경고 메시지나 오디오의 출력이 있다. 필요한 경우에, 신호처리부(103)는 차량 신호등(21)을 제어할 수도 있다.
교통제어시스템의 돌발상황 처리방법
이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여, 본 발명의 교통제어시스템(100)의 돌발상황 처리방법을 설명한다.
<돌발상황 존의 설정: S301>
영상처리부(101)는 카메라(10)에 대해 돌발상황 존을 설정하고 그 설정정보를 신호처리부(103)에게 제공한다. 카메라(10)는 그 촬영 파라미터가 고정되어 있으므로 카메라(10)가 생성하는 이미지에 캡쳐된 영역도 바뀌지 않는다. 따라서, 돌발상황 존은 카메라(10)에 고유하게 설정되고 특정된다. 예를 들어, 도 4는 카메라(10)가 촬영한 영상이고, 도 5는 영상처리부(101)가 처리한 영상을 개념적으로 도시한 도면이다. 도 4와 같은 왕복 2차선 도로에서, 돌발상황 존은 도 5와 같이 설정할 수 있다. 도 5를 참조하면, 횡단보도를 제외한 차도는 기본적으로 돌발상황 존(z1)에 해당하며, 횡단보도의 경우에는 신호등(21)이 녹색등이면 돌발상황 존(z3)에 해당하고 적색등이면 돌발상황 존에 포함되지 않는다. 만약 횡단보도에 신호등(21)이 없다면, 횡단보도는 모두 돌발상황 존(z3)에 해당한다. 영상처리부(101)는 카메라(10)로부터 처음 영상을 받게 되면 도 5와 같은 형태의 영상처리를 통해 돌발상황 존(z1 및/또는 z3)을 설정할 수 있다.
<카메라 영상으로부터 객체 인식 및 추적: S303>
영상처리부(101)는 카메라(10)가 제공하는 영상에서 타깃 객체를 인식하고, 추적을 개시하면서 타깃 객체에 대한 추적정보를 카메라(10)의 프레임 속도에 맞추어 신호처리부(103)에게 제공함으로써 거의 실시간 처리를 수행한다. 도 4는 특정 시점의 카메라 이미지이고, 도 5는 단순히 타깃 객체의 추적 과정을 설명하기 위한 도면으로서 일정한 시간 동안 누적한 추적결과이다. 도 5에는 영상처리부(101)가 한 명의 사람(a2)과 네 대의 차량(b1, b2, b3, b4)을 인식하고 추적한 결과가 도시되어 있다. 보행자는 원으로 표시하고, 차량은 사각형으로 표시하였다. 차량 1(b1)과 차량 4(b4)는 이동 중으로 이동방향과 속도가 벡터 형태로 도시되었고, 차량 2(b2)와 차량 3(b3)은 정차 또는 주차 중으로 단순히 점으로 표시되어 있다. 객체 a1, a3는 도 4의 이미지에서 인식한 것이 아니며, 단지 설명을 위해 임의로 도시한 것이다. 객체 a2는 보행자로서 차도로 진입하고 있다.
영상처리부(101)는 추적정보, 즉 카메라 식별번호, 타깃 객체의 종류(보행자 또는 차량), 이동방향, 이동속도 및 점등된 신호등의 색상을 신호처리부(103)에게 제공한다.
<돌발상황 이벤트의 발생: S305>
신호처리부(103)는 영상처리부(101)로부터 타깃 객체에 대한 추적정보를 카메라 식별번호와 함께 제공받는다. 신호처리부(103)는 영상처리부(101)가 제공하는 타깃 객체 중에서 보행자(즉 사람)가 돌발상황 존으로 진행하는지 판단하고, 보행자(즉 사람)가 돌발상황 존으로 진행하거나 돌발상황 존에 갑자기 등장하면 돌발상황 이벤트를 생성한다. 도 4와 도 5의 예를 참고하면, 다음과 같은 돌발상황이 발생할 수 있다.
(a) 어린이(a2)가 돌발상황 존(z1)으로 진행하는 경우에 돌발상황 이벤트를 생성한다.
(b) 도 5의 보행자 a1의 경우에도 돌발상황 존(z1)으로 진행하고 있으므로, 돌발상황 이벤트를 생성한다.
(c) 보행자 a3의 경우에는 횡단보도로 진행하는 경우인데, 점등된 신호등의 색상이 녹색이면 횡단보도도 돌발상황 존(z2)이 되므로 돌발상황 이벤트를 생성하고, 점등된 신호등의 색상이 적색이나 노란색이면 횡단보도가 돌발상황 존에서 제외되므로 돌발상황 이벤트를 생성하지 않는다.
신호처리부(103)는 (a) 내지 (c)의 판단을 수행할 때 영상처리부(101)가 제공한 객체 정보 중에 주행 중인 차량이 있는지 여부는 고려하지 않고 돌발상황 이벤트를 생성함으로써 다른 경우의 수를 만들지 않는 것이 바람직하다.
<돌발상황 이벤트에 따른 대응조치: S307>
신호처리부(103)는 돌발상황 이벤트가 발생하면, 카메라 식별번호에 매핑된 상황판(107)과 스피커(109)를 통해 기설정된 경고 메시지를 출력한다. 상황판(107)은 운전자를 위한 것으로서 '보행자가 차도로 진입 중임'을 표시하고, 스피커(109)는 보행자와 운전자에게 '차도로 진입하지 않을 것'을 알림으로써 돌발상황에 따른 교통사고의 발생을 방지하는 것인 것이 바람직하다.
다만, 예를 들어 (a) 내지 (c)의 돌발상황 이벤트가 발생한 때에 영상처리부(101)가 제공한 객체 정보 중에 주행 중인 차량이 없는 경우에, 신호처리부(103)는 스피커(109)를 통해서만 기설정된 경고 메시지를 출력하여 보행자에게 경고할 수 있다.
돌발상황은 타깃 객체가 돌발상황 존에서 벗어남으로써 종료한다. 도 5의 경우에, 객체 a2가 돌발상황 존(z1)을 벗어날 때까지 돌발상황 이벤트가 유지된다. 이상의 방법으로 교통제어시스템(100)의 돌발상황 처리방법이 수행된다.
실시 예 1
영상처리부(101)는 S301 단계에서 돌발상황 존을 자동으로 설정할 때에 주차된 차량이 있는 경우에 돌발상황 존이 도 5와 다르게 설정될 수 있다. 예를 들어, 일정한 시간 이상 지속하여 움직이지 않는 자동차가 있는 경우에 해당 차량의 이미지 영역이 고정된 영역 또는 주차된 차량 이미지 영역으로 판단하고, 돌발상황 존에 포함시키지 않을 수 있다.
이러한 경우에 대비하여, 영상처리부(101)는 주기적으로 돌발상황 존을 재설정함으로써 차도 변에 주차 또는 정차한 차량에 의해 돌발상황 존의 설정이 왜곡된 채로 지속되는 것을 방지할 수 있다.
실시 예 2
실시 예에 따라, 교통제어시스템(100)은 도로에 설치되어 신호등(21)을 제어하는 교통신호제어기(23)와 연결되어, 교통신호제어기(23)에게 신호등(21)을 제어하기 위한 제어신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 교통제어시스템(100)은 접점 신호의 형태로 교통신호제어기(23)에게 제어신호를 제공할 수 있다. 이러한 경우, 신호처리부(103)는 S305 단계에서 (a) 내지 (c) 중 하나의 상황을 인식한 때에 점등된 신호등의 색상이 적색으로 인식되면, S307 단계에서 교통신호제어기(23)에게 적색 신호의 연장을 목적으로 하는 제어명령을 제공함으로써 (a) 내지 (c)의 상황이 종료될 때까지 적색 신호를 연장할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안 될 것이다.

Claims (8)

  1. 카메라가 설치된 도로에서 돌발상황을 인식할 수 있는 교통제어시스템에 있어서,
    상기 도로의 일측에 설치되어 돌발상황에 따른 경고 메시지를 표시하는 복수 개의 상황판;
    상기 카메라로부터 기설정된 프레임 속도로 영상을 제공받아 타깃 객체를 인식하여 추적하되, 상기 추적을 개시하면서 상기 타깃 객체에 대한 추적정보를 상기 프레임 속도로 신호처리부에게 제공하는 영상처리부. 상기 타깃 객체는 보행자이고, 상기 추적정보는 상기 카메라의 식별번호, 상기 타깃 객체의 종류, 타깃 객체의 이동방향, 타깃 객체의 이동속도 및 상기 도로에 설치된 차량 신호등에서 점등된 색상 정보를 포함함; 및
    상기 영상처리부가 제공한 추적정보를 기초로 상기 타깃 객체가 기설정된 돌발상황 존으로 진입하거나 등장한 경우에 돌발상황 이벤트를 생성하고 상기 복수 개의 상황판 중에 상기 카메라 식별번호에 매핑된 상황판에 상기 메시지를 표시하는 상기 신호처리부를 포함하여 돌발상황의 발생을 방지하되,
    상기 돌발상황 존은 상기 카메라 영상에서 횡단보도를 포함하는 차도영역으로 정해지되 상기 점등된 색상이 적색인 경우에 상기 횡단보도가 상기 돌발상황 존이 아닌 것으로 인식하며,
    상기 영상처리부는 상기 카메라 영상에 대한 영상처리를 통해 상기 돌발상황 존을 설정하되, 주긱적으로 재설정함으로써 차도 변에 주차 또는 정차한 차량에 의해 상기 돌발상황 존의 설정이 왜곡된 채로 지속되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 교통제어시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 신호처리부는 상기 차량 신호등을 제어하는 교통신호제어기와 연결되어 상기 교통신호제어기에게 신호등을 제어하기 위한 제어신호를 제공하되,
    상기 돌발상황 이벤트가 생긴 경우에 상기 점등된 색상이 적색이면, 상기 돌발상황 이벤트가 소멸할 때까지 상기 적색등을 유지하도록 상기 제어신호를 상기 교통신호제어기에게 제공하는 것을 특징으로 하는 교통제어시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 도로의 일측에 설치되어 보행자에게 경고 메시지를 출력하는 복수 개의 스피커를 더 포함하고,
    상기 영상처리부는 상기 도로를 주행하는 차량을 추적한 추적정보를 상기 타깃 객체에 대한 추적정보와 함께 상기 신호처리부에게 제공하고, 상기 신호처리부는 상기 돌발상황 이벤트가 발생한 경우에 상기 상황판에 상기 메시지를 표시하고 상기 스피커 중에 상기 카메라 식별번호에 매핑된 스피커를 통해 상기 경고 메시지를 동시에 출력하되 상기 차량을 추적한 추적정보가 없는 경우에 상기 상황판에 상기 메시지를 표시하지 않는 것을 특징으로 하는 교통제어시스템.
  4. 삭제
  5. 카메라가 설치된 도로에서 돌발상황을 인식하는 교통제어시스템의 돌발상황 처리방법에 있어서,
    영상처리부가 도로에 설치된 카메라가 제공하는 카메라 영상을 수신하고 횡단보도를 포함하는 차도 영역을 돌발상황 존으로 설정하는 단계;
    돌발상황 존의 설정 후에, 상기 영상처리부가 상기 카메라 영상을 기설정된 프레임 속도로 제공받아 타깃 객체를 인식하여 추적하되, 상기 추적을 개시하면서 신호처리부에게 상기 프레임 속도로 상기 타깃 객체에 대한 추적정보를 제공하는 단계. 상기 타깃 객체는 보행자이고, 상기 추적정보는 상기 카메라의 식별번호, 상기 타깃 객체의 종류, 타깃 객체의 이동방향, 타깃 객체의 이동속도 및 상기 도로에 설치된 차량 신호등에서 점등된 색상 정보를 포함함;
    상기 신호처리부가 상기 영상처리부가 제공한 추적정보를 기초로 상기 타깃 객체가 기설정된 돌발상황 존으로 진입하거나 등장한 경우에 돌발상황 이벤트를 생성하는 단계. 상기 점등된 색상이 적색인 경우에 상기 횡단보도가 상기 돌발상황 존이 아닌 것으로 처리함; 및
    상기 신호처리부는 상기 도로의 일측에 설치된 상황판 중에 상기 카메라 식별번호에 매핑된 상황판에 돌발상황에 따른 경고 메시지를 표시하는 단계를 포함하여 돌발상황의 발생을 방지하며,
    상기 돌발상황 존으로 설정하는 단계는 주긱적으로 상기 돌발상황 존을 재설정함으로써 차도 변에 주차 또는 정차한 차량에 의해 상기 돌발상황 존의 설정이 왜곡된 채로 지속되는 것을 방지하는 것을 특징으로 하는 교통제어시스템의 돌발상황 처리방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 신호처리부가 상기 차량 신호등을 제어하는 교통신호제어기와 연결되는 단계; 및
    상기 돌발상황 이벤트가 생기고 상기 점등된 색상이 적색인 경우에 상기 신호처리부가 상기 교통신호제어기에게 제어신호를 제공하여 상기 돌발상황 이벤트가 소멸할 때까지 상기 적색등을 유지하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교통제어시스템의 돌발상황 처리방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 영상처리부는 상기 도로를 주행하는 차량을 추적한 추적정보를 상기 타깃 객체에 대한 추적정보와 함께 상기 신호처리부에게 제공하고, 상기 신호처리부는 상기 돌발상황 이벤트가 발생한 경우에 상기 상황판에 상기 메시지를 표시하고 상기 도로의 일측에 설치된 스피커 중에 상기 카메라 식별번호에 매핑된 스피커를 통해 경고 메시지를 동시에 출력하되 상기 차량을 추적한 추적정보가 없는 경우에 상기 상황판에 상기 메시지를 표시하지 않는 것을 특징으로 하는 교통제어시스템의 돌발상황 처리방법.
  8. 삭제
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