KR102547074B1 - 전동기 제어장치 - Google Patents

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Abstract

전동기 제어장치가 제공된다. 본 발명의 장치는, 지령속도와 추정속도를 비례-적분 제어하여 지령전류를 출력하는 제1제어부와, 상기 지령전류와 상기 전동기의 전류를 비례-적분 제어하여 지령전압을 출력하는 제2제어부와, 상기 지령전압과 상기 전동기의 전류를 포함하는 속도추정 변수를 비례-적분 제어하여 상기 추정속도를 출력하는 제3제어부와, 상기 제2 및 제3제어부의 제어이득에 이용되는 상기 전동기의 제정수를 추정하는 추정부와, 상기 제정수를 보상하기 위한 파라미터를 이용하여 상기 제정수를 보상하는 보상부를 포함한다.

Description

전동기 제어장치{APPARATUS FOR CONTROLLING MOTOR}
본 발명은 전동기 제어장치에 대한 것이다.
일반적으로 인버터는 직류를 교류로 변환하는 전력변환 장치이다. 전동기를 구동하는 범용 인버터는 3상의 교류전원을 정류기로 수신하여 직류로 변환하여 직류링크에 저장하고, 이를 교류로 변환하여 전동기를 구동한다. 인버터는 가변 전압 가변 주파수(variable voltage variable frequency, VVVF) 시스템으로서, 펄스폭 변조(pulse width modulation, PWM) 출력에 따라 전동기에 입력되는 전압과 주파수를 가변하여 전동기의 속도를 제어한다.
전동기 벡터제어는 폐루프 방식으로써 속도 제어기와 전류 제어기로 구성되고, 일반적으로 비례적분(PI) 제어기를 이용한다. 전류 제어기에서 제어이득을 선정하는데 있어 전동기 제정수를 아는 것이 중요한데, 구동하기 전 오토튜닝 알고리즘을 통해 전동기 제정수를 추정하여 제어에 사용하고 있다. 속도센서가 없는 센서리스 벡터제어에는 속도 추청기가 추가된다.
도 1은 종래의 전동기의 벡터제어 시스템의 구성도로서, 속도 제어기(210)와 전류 제어기(220)로 구성되며, 전류 제어기(220)가 전압지령을 인버터(230)에 인가하여 전동기(100)를 구동한다. 제정수 추정부(240)는 전동기(100)의 제정수를 추정하여 전류 제어기(220)에 제공한다.
도 2는 종래의 전동기의 센서리스 벡터제어 시스템의 구성도로서, 도 1에서 속도 센서(250)가 없는 경우를 나타낸 것으로, 속도 제어기(210)와 전류 제어기(220)에 속도 추정기(260)가 추가된다. 도 1과 도 2에서 P1, P2, P3는 전동기 제정수이고, CON-xx는 제어이득 조절 파라미터이다.
전류 제어기(220)와 속도 추정기(260)의 제어이득은 전동기 제정수와 제어기의 주파수 대역폭으로 결정된다. 속도추정과 전류제어를 위해서는 전동기 제정수를 알아야 하는데, 이를 위해 전동기(100)를 구동시키기 전에 제정수 추정부(240)의 오토튜닝 알고리즘을 동작시켜 제정수를 추정하고 해당 추정된 제정수를 제어이득에 적용시킨다.
제정수 추정부(240)가 정확하게 전동기 제정수를 추정하여 적절한 제어이득이 결정되면 전동기(100)가 정상적으로 동작하며, 전동기(100)가 정상적으로 동작하지 않는 경우 제정수는 정확하다고 가정하고 제어기의 주파수 대역폭을 조절하여 제어이득을 조절한다.
도 3은 속도에 따른 제어이득의 변화를 설명하기 위한 예시도로서, 속도 추정기(260)의 제어이득을 나타낸 것이다.
종래의 경우 도 3과 같이 속도에 따라 제어기의 이득을 구간별로 나누어 적용하여 안정적인 동작을 하도록 하고 있다. 이에 따라 전동기(100)가 정상적으로 동작하지 않는 경우, 조절해야 하는 제어이득의 가짓수 또한 세분화되어 있다. 도 4는 종래의 센서리스 벡터제어에서 제어기의 제어이득을 조절하는 파라미터를 나타낸다.
이와 같이, 종래의 센서리스 벡터제어 시스템에서는, 전동기에 따라 추정한 전동기 제정수와 벡터제어의 속도추정의 정합성이 맞지 않아 제어가 불안정한 구간이 존재하게 되는 문제점이 있다.
이와 같이 제어가 불안정한 경우 제어이득을 조절하여 안정화하는데, 전동기 회전속도에 따라 제어이득을 구간별로 세분화하므로 구간별 조절 파라미터가 각각 존재하므로, 조절해야 할 파라미터의 수가 많아 사용자의 편의성이 떨어지는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 전동기 제정수를 추정하여 벡터제어하는 경우 안정적으로 목표성능에 도달하게 하는 전동기 제어장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 전동기 제어가 불안정한 경우 안정화를 위해 조절하는 파라미터를 간소화하여 사용자의 편의성을 개선하는 전동기 제어장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 전동기를 제어하는 장치는, 지령속도와 추정속도를 비례-적분 제어하여 지령전류를 출력하는 제1제어부; 상기 지령전류와 상기 전동기의 전류를 비례-적분 제어하여 지령전압을 출력하는 제2제어부; 상기 지령전압과 상기 전동기의 전류를 포함하는 속도추정 변수를 비례-적분 제어하여 상기 추정속도를 출력하는 제3제어부; 상기 제2 및 제3제어부의 제어이득에 이용되는 상기 전동기의 제정수를 추정하는 추정부; 및 상기 제정수를 보상하기 위한 파라미터를 이용하여 상기 제정수를 보상하는 보상부를 포함한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 추정부가 추정하는 제정수는, 상기 전동기의 고정자 저항 Rs, 고정자 누설인덕턴스 σLs, 고정자 인덕턴스 Ls, 회전자 시정수 Tr를 포함하고, 상기 파라미터는, 상기 제정수를 소정 비율 단위로 가감한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제2제어부는, 상기 고정자 누설인덕턴스 σLs와 고정자 저항 Rs 및 상기 제2제어부의 주파수 대역폭을 이용하여 비례이득 및 적분이득을 결정한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 제3제어부는, 상기 고정자 저항 Rs, 고정자 누설인덕턴스 σLs, 고정자 인덕턴스 Ls, 회전자 시정수 Tr 및 상기 제3제어부의 주파수 대역폭을 이용하여 비례이득 및 적분이득을 결정한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 보상부는, 저속영역에서 토크가 부족하여 상기 전동기의 속도가 감소하는 경우, 상기 고정자 저항을 보상하는 제1파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 저항을 보상한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 보상부는, 저속영역에서 부하의 증가에 따라 역방향 회전하는 경우, 상기 고정자 저항을 보상하는 제1파라미터를 소정 비율 단위로 감소시켜 상기 고정자 저항을 보상한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 보상부는, 상기 전동기가 일정 속도 이상으로 하강하는 경우, 상기 고정자 누설인덕턴스를 보상하는 제2파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 누설인덕턴스를 보상한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 보상부는, 양의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 느려지는 경우 상기 고정자 인덕턴스를 보상하는 제3파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 인덕턴스를 보상한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 보상부는, 양의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 빨라지는 경우 상기 회전자 시정수를 보상하는 제4파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 회전자 시정수를 보상한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 보상부는, 음의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 빨라지는 경우 상기 고정자 인덕턴스를 보상하는 제3파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 인덕턴스를 보상한다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 보상부는, 음의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 느려지는 경우 상기 회전자 시정수를 보상하는 제4파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 회전자 시정수를 보상한다.
상기와 같은 본 발명은, 보상 파라미터의 가짓수가 적어지게 되므로 전동기의 제어를 안정화시킬때 편의성이 향상되는 효과가 있다.
도 1은 종래의 전동기의 벡터제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 종래의 전동기의 센서리스 벡터제어 시스템의 구성도이다.
도 3은 속도에 따른 제어이득의 변화를 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 종래의 센서리스 벡터제어에서 제어기의 제어이득을 조절하는 파라미터를 나타낸다.
도 5는 본 발명의 일실시예의 전동기 제어 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도 6은 종래의 전동기 속도-토크 그래프이다.
도 7은 본 발명에 의해 개선된 속도-토크 그래프이다.
도 8은 P3 보상 파라미터의 보상에 의한 속도-토크 그래프의 영향을 설명하기 위한 일예시도이다.
도 9는 P4 보상 파라미터의 보상에 의한 속도-토크 그래프의 영향을 설명하기 위한 일예시도이다.
본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.
'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다. 또한, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.
이하에서는, 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예의 전동기 제어장치를 설명하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일실시예의 전동기 제어 시스템을 설명하기 위한 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 전동기 제어 시스템(2)은, 전동기(1)를 제어하기 위한 것으로서, 속도 제어부(10), 전류 제어부(20), 인버터(30), 속도 추정부(40), 제정수 추정부(50) 및 보상부(60)를 포함할 수 있다.
속도 제어부(10), 전류 제어부(20) 및 속도 추정부(40)는 비례-적분(Proportional and Integral, PI) 제어기를 포함할 수 있다.
일반적으로, 비례-적분(PI) 제어기는 편차에 비례하여 조작량이 변화하는 비례동작에, 편차의 적분값에 비례하여 변화하는 양을 가해 조작량으로 하는 제어기이다.
본 발명의 일실시예에서, 속도 제어부(10)는 지령속도와 속도 추정부(40)의 출력인 추정속도를 비례-적분(PI) 제어하여 지령전류를 출력할 수 있고, 전류 제어부(20)는 속도 제어부(10)의 출력인 지령전류와 전동기(1)의 실제 전류를 비례-적분(PI) 제어하여 지령전압을 출력하여, 이를 인버터(30)에 제공할 수 있다.
인버터(30)는 전류 제어부(20)의 지령전압에 따라 전동기(1)에 전압을 인가할 수 있다.
속도 추정부(40)는 지령전압과 전동기(1)의 전류를 포함하는 속도추정 변수를 비례-적분(PI) 제어하여 추정속도를 출력할 수 있다.
이때, 전류 제어부(20)와 속도 추정부(40)는 비례-적분(PI) 제어시, 제정수 추정부(50)가 추정한 전동기(1)의 제정수를 이용하여 비례이득 및 적분이득을 결정할 수 있다.
제정수 추정부(50)는 전동기(1)의 제정수를 추정할 수 있다. 추정한 전동기 제정수의 정확도에 따라 전동기(1)의 벡터 제어 알고리즘에 성능차이가 발생한다. 본 발명의 일실시예에서는 전동기(1)의 구동 전에 제정수를 추정하고, 추정한 제정수를 저장하여 제어에 사용할 수 있다. 본 발명의 일실시예에서, 제정수 추정부(50)가 추정하는 제정수는 고정자 저항 Rs, 고정자 누설인덕턴스 σLs, 고정자 인덕턴스 Ls, 회전자 시정수 Tr 중 적어도 하나를 포함하며, 그 외 다양한 전동기 제정수를 추정할 수 있을 것이다.
본 발명의 제정수 추정부(50)가 제정수를 추정하는 방식은, 상위 제어부(도시되지 않음)가 정지중인 전동기(1)에 전압을 여러가지 형태로 인가하면, 제정수 추정부(50)가 이에 대한 응답인 여러 변수를 바탕으로 제정수를 추정하는 것이다. 제정수 추정부(50)가 제정수를 추정하는 방식은 이에 한정되지 않고, 다양한 방식으로 제정수를 추정할 수 있을 것이다.
도 5에서 P1, P2, P3 및 P4는 전동기 제정수이고, CON-21, CON-22, CON-23, 및 CON-24는 각각 전동기 제정수를 보상하기 위한 보상 파라미터이다. 예를 들어, P1은 고정자 저항 Rs이고, CON-21 파라미터로 보상할 수 있고, P2은 고정자 누설인덕턴스 σLs이고, CON-22 파라미터로 보상할 수 있다. 또, P3은 고정자 인덕턴스 Ls이고, CON-23 파라미터로 보상할 수 있고, P4은 회전자 시정수 Tr이고, CON-24 파라미터로 보상할 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 다양한 전동기 제정수를 추정하고, 이를 본 발명의 방식에 의해 보상할 수 있을 것이다. 또한, 추정하는 제정수와 파라미터의 개수 또는 이에 한정되는 것은 아니어서, 더욱 많은 수의 제정수를 추정하고, 이에 대응하는 파라미터로 보상할 수 있다 할 것이다.
전류 제어부(20)와 속도 추정부(40)의 제어이득(비례이득 및 적분이득)은 제정수 추정부(50)가 결정하는 전동기(1)의 제정수와, 전류 제어부(20) 및 속도 추정부(40)의 각각의 주파수 대역폭으로 결정될 수 있다.
이중 전류 제어부(20)에 입력되는 파라미터는 고정자 누설인덕턴스 σLs와 고정자 저항 Rs이고, 이들 파라미터는 전류 제어부(20)의 제어이득(비례이득 및 적분이득)을 구하는데 사용될 수 있다.
전류 제어부(20)의 제어이득은 아래의 식과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112020140003813-pat00001
Figure 112020140003813-pat00002
이때,
Figure 112020140003813-pat00003
로서, 전류 제어부(20)의 주파수 대역폭을 나타내고,
Figure 112020140003813-pat00004
는 전류 제어부(20)의 비례이득,
Figure 112020140003813-pat00005
는 전류 제어부(20)의 적분이득을 나타낸다.
종래의 경우, 전동기 제정수를 고정하고 주파수 대역폭을 조절하였으나, 본 발명의 일실시예의 제어장치는, 주파수 대역폭을 고정하고, 전동기 제정수에 보상 파라미터를 적용하여 조절할 수 있다.
위에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 전류 제어부(20)는 전동기 제정수 중 고정자 저항 Rs과 고정자 누설 인덕턴스 σLs를 사용하여 제어이득을 결정하여 비례-적분(PI) 제어를 수행하고, 이와 유사하게 속도 추정부(40)는 고정자 저항 Rs, 고정자 누설인덕턴스 σLs, 고정자 인덕턴스 Ls 및 회전자 시정수 Tr을 이용하여 제어이득을 결정하여 비례-적분(PI) 제어를 수행할 수 있다.
본 발명의 일실시예의 보상부(60)는 보상 파라미터를 이용하여 제정수 추정부(50)가 추정한 전동기 제정수를 보상할 수 있다. 본 발명의 일실시예에서, 전동기 제정수 보상 파라미터를 다음과 같이 정의할 수 있다.
파라미터 설명 보상효과
CON-21 P1 보상 파라미터 저속 토크 보상
CON-22 P2 보상 파라미터 출력 토크 보상
CON-23 P3 보상 파라미터 속도 편차 보조 보상
CON-24 P4 보상 파라미터 속도 편차 주 보상
본 발명의 일실시예의 파라미터의 명칭은, 일예로 지정한 것으로서, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 다양하게 지정하여 사용할 수 있을 것이다.
본 발명의 일실시예의 보상부(60)가 사용하는 보상 파라미터의 단위는 %이고, 제정수 추정부(50)가 추정한 전동기 제정수를 100%로 하여 이를 기준으로 보상을 수행할 수 있다.
구체적으로, 보상부(60)는 저속에서의 토크가 부족하거나 부하에 의해 역방향으로 회전하는 경우, P1 보상 파라미터인 CON-21 파라미터를 소정 비율로 증가시켜 제정수 P1(고정자 저항)를 보상할 수 있다.
즉, 보상부(60)는 소정 속도(예를 들어 5Hz) 이하의 저속에서 부하가 증가함에 따라 토크가 부족하여 전동기(1)의 속도가 감소하는 경우, P1 보상 파라미터인 CON-21 파라미터를 소정 비율(예를 들어 5%) 단위로 증가시켜 제정수 P1(고정자 저항)를 보상할 수 있다.
또한 전동기(1)가 저속에서 부하가 증가함에 따라 역방향 회전을 하는 경우, P1 보상 파라미터인 CON-21 파라미터를 소정 비율(예를 들어 5%) 단위로 감소시켜 제정수 P1(고정자 저항)를 보상할 수 있다.
도 6은 종래의 전동기 속도-토크 그래프로서, 저속일 때 음의 부하가 증가할수록 속도 오차가 커지는 것(A)을 볼 수 있다. 도 7은 본 발명에 의해 개선된 속도-토크 그래프를 나타내는 것으로, P1(고정자 저항)을 보상하여 저속일 때 속도 오차가 줄어든 것을 확인할 수 있다(B).
한편, 보상부(60)는 전동기(1)의 회전수 하강 정도가 심하여 일정 속도 이상으로 하강하는 경우 P2 보상 파라미터인 CON-22 파라미터를 조금씩 증가시켜 제정수 P2를 보상할 수 있다.
즉, 저속영역 이외의 구간에서 토크가 부족하여 전동기(1)가 소정 속도(예를 들어 36rpm) 이상으로 하강하는 경우, P2 보상 파라미터인 CON-22 파라미터를 소정 비율(예를 들어 10%) 단위로 증가시켜 제정수 P2(고정자 누설인덕턴스 σLs)를 보상할 수 있다.
도 6에서, 속도가 일정 이상일 때, 150% 이상의 양의 부하에서 속도 오차가 생기는 것을 확인할 수 있다(C). 본 발명에 의하면, 도 7과 같이, 고정자 누설인덕턴스 σLs를 보상하여, 150% 이상의 양의 부하에서도 속도 오차가 줄어든 것을 볼 수 있다(D).
또한, 보상부(60)는 부하에 따라 전동기 회전수 오차가 있는 경우, P3 보상 파라미터인 CON-23 파라미터과 P4 보상 파라미터인 CON-24 파라미터를 가감하여 조절함으로써 제정수 P3(고정자 인덕턴스 Ls)와 제정수 P4(회전자 시정수 Tr)를 보상할 수 있다.
구체적으로, 토크가 부족하지 않지만 전동기 속도 오차가 일정 속도(예를 들어 18rpm) 이상인 경우, CON-23 및 CON-24를 소정 비율(예를 들어 5%) 단위로 변경할 수 있다. 이때 양의 부하에서 속도가 느려지는 경우 CON-23을 증가시키고 속도가 빨라지는 경우 CON-24를 증가시킬 수 있다. 반대로, 음의 부하에서 속도가 빨라질 경우 CON-23을 증가시키고, 속도가 느려지는 경우 CON-24를 증가시킬 수 있다.
도 8은 P3 보상 파라미터의 보상에 의한 속도-토크 그래프의 영향을 설명하기 위한 일예시도이다. 도면에 도시된 바와 같이, 속도-토크 그래프에서 속도 오차가 있는 경우, 보상 파라미터(CON-23)의 값이 커질수록 시계방향으로 곡선이 변하는 것을 확인할 수 있다.
도 9는 P4 보상 파라미터의 보상에 의한 속도-토크 그래프의 영향을 설명하기 위한 일예시도이다. 도면에 도시된 바와 같이, 속도-토크 그래프에서 속도 오차가 있는 경우, 보상 파라미터(CON-24)의 값이 커질수록 반시계방향으로 곡선이 변하는 것을 확인할 수 있다.
도 8과 도 9를 참조로 하면, 같은 색의 선으로 이어진 점들이 같은 보상 파라미터로 운전했을 때의 결과이다. 지령속도가 910rpm이며 무부하일 때 오차가 거의 없지만 토크 부하량에 따라 속도 오차가 발생하여 선이 수직으로 되어있지 않고 사선으로 나타나고 있음을 확인할 수 있다. 예를 들어 도 8에서 지령속도가 910rpm이고 보상 파라미터 CON-23이 85%일 때, 토크부하가 150%면 880rpm으로 -40rpm의 오차가 나고, -150%면 925rpm으로 +15rpm의 오차가 나는 것을 알 수 있다.
이와 같이, 보상 파라미터의 값을 변경하는 것에 의해, 속도 오차를 줄일 수 있다.
보통, 전동기(1)의 제어를 안정화하기 위해 속도 추정부(40)와 전류 제어부(20)의 제어기 이득을 조절하며, 제어기 이득은 전동기 제정수와 제어기의 주파수 대역폭으로 구성된다. 종래의 경우 전동기 제정수를 고정으로 하고 주파수 대역폭을 조절하였으나, 본 발명에 의하면 주파수 대역폭을 고정하고 전동기 제정수에 보상 파라미터를 적용하여 조절할 수 있다.
종래의 경우 주파수 대역폭이 구간별로 나뉘어 변화하므로 조절하는 파라미터도 세분화되어 가짓수가 많아지나, 본 발명의 일실시예에 의하면 보상 파라미터의 가짓수가 적어지게 되므로 전동기의 제어를 안정화시킬때 편의성이 향상되는 효과가 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
10: 속도 제어부 20: 전류 제어부
30: 인버터 40: 속도 추정부
50: 제정수 추정부 60: 보상부

Claims (11)

  1. 전동기를 제어하는 장치에 있어서,
    지령속도와 추정속도를 비례-적분 제어하여 지령전류를 출력하는 제1제어부;
    상기 지령전류와 상기 전동기의 전류를 비례-적분 제어하여 지령전압을 출력하는 제2제어부;
    상기 지령전압과 상기 전동기의 전류를 포함하는 속도추정 변수를 비례-적분 제어하여 상기 추정속도를 출력하는 제3제어부;
    상기 제2 및 제3제어부의 제어이득에 이용되는 상기 전동기의 제정수를 추정하는 추정부; 및
    상기 제정수를 보상하기 위한 파라미터를 이용하여 상기 제정수를 보상하는 보상부;
    를 포함하되,
    상기 제정수를 보상하기 위한 파라미터인 보상 파라미터는 각 제정수에 따라 미리 정해진 것이고,
    상기 보상부는 상기 보상 파라미터를 소정 비율 단위로 증가 또는 감소시켜 상기 제정수를 보상하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 추정부가 추정하는 제정수는,
    상기 전동기의 고정자 저항 Rs, 고정자 누설인덕턴스 σLs, 고정자 인덕턴스 Ls, 회전자 시정수 Tr를 포함하고, 상기 파라미터는, 상기 제정수를 소정 비율 단위로 가감하는 것을 특징으로 하는 전동기 제어장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제2제어부는,
    상기 고정자 누설인덕턴스 σLs와 고정자 저항 Rs 및 상기 제2제어부의 주파수 대역폭을 이용하여 비례이득 및 적분이득을 결정하는 전동기 제어장치.
  4. 제2항에 있어서, 상기 제3제어부는,
    상기 고정자 저항 Rs, 고정자 누설인덕턴스 σLs, 고정자 인덕턴스 Ls, 회전자 시정수 Tr 및 상기 제3제어부의 주파수 대역폭을 이용하여 비례이득 및 적분이득을 결정하는 전동기 제어장치.
  5. 제2항에 있어서, 상기 보상부는,
    저속영역에서 토크가 부족하여 상기 전동기의 속도가 감소하는 경우, 상기 고정자 저항을 보상하는 제1파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 저항을 보상하는 전동기 제어장치.
  6. 제2항에 있어서, 상기 보상부는,
    저속영역에서 부하의 증가에 따라 역방향 회전하는 경우, 상기 고정자 저항을 보상하는 제1파라미터를 소정 비율 단위로 감소시켜 상기 고정자 저항을 보상하는 전동기 제어장치.
  7. 제2항에 있어서, 상기 보상부는,
    상기 전동기가 일정 속도 이상으로 하강하는 경우, 상기 고정자 누설인덕턴스를 보상하는 제2파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 누설인덕턴스를 보상하는 전동기 제어장치.
  8. 제2항에 있어서, 상기 보상부는,
    양의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 느려지는 경우 상기 고정자 인덕턴스를 보상하는 제3파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 인덕턴스를 보상하는 전동기 제어장치.
  9. 제2항에 있어서, 상기 보상부는,
    양의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 빨라지는 경우 상기 회전자 시정수를 보상하는 제4파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 회전자 시정수를 보상하는 전동기 제어장치.
  10. 제2항에 있어서, 상기 보상부는,
    음의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 빨라지는 경우 상기 고정자 인덕턴스를 보상하는 제3파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 고정자 인덕턴스를 보상하는 전동기 제어장치.
  11. 제2항에 있어서, 상기 보상부는,
    음의 부하에서 상기 전동기의 속도 오차가 일정 이상이고 속도가 느려지는 경우 상기 회전자 시정수를 보상하는 제4파라미터를 소정 비율 단위로 증가시켜 상기 회전자 시정수를 보상하는 전동기 제어장치.

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