KR102538800B1 - 치열교정용 와이어 가공 장치 - Google Patents

치열교정용 와이어 가공 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 치열교정용 와이어 가공 장치에 관한 것으로, 베이스; 상기 베이스에 일단이 결합되며, 상기 베이스와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제1벤딩부; 상기 제1벤딩부의 타단에 일단이 결합되며, 상기 제1벤딩부와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제2벤딩부; 상기 제2벤딩부의 타단에 일단이 결합되며, 와이어를 잡고 상기 제2벤딩부와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제3벤딩부; 및 상기 베이스의 상기 제1벤딩부와 이격된 곳에 결합되어 상기 베이스와 결합된 곳 상부에서 상기 와이어를 상기 제3벤딩부 방향으로 인출하는 와이어 피더;를 포함하되, 상기 제3벤딩부의 기준축은 상기 제1벤딩부 및 제2벤딩부 중 적어도 어느 하나의 회전에 따라 상기 베이스 상에서 위치가 변한다.

Description

치열교정용 와이어 가공 장치{Orthodontic wire processing device}
본 발명은 치열교정용 와이어 가공 장치에 관한 것이다.
최근 구강 위생 상태를 개선하고 건강한 치아를 유지하는데 필요한 진료 이외에 교정 치료가 많이 수행되고 있다.
교정 치료란 단순히 비뚤어진 치아를 가지런히 하는 것을 포함하여, 성장 과정에서 발생할 수 있는 여러 가지 골격적 부조화를 바로잡아 정상적인 기능을 발휘할 수 있도록 하여 건강한 구강 조직 및 아름다운 얼굴 모습을 만들어 주는 것을 의미한다.
이러한 교정 치료 과정에서 교정용 와이어가 많이 사용된다. 교정환자의 치아배열, 치아모양 등의 치아 구조에 따라 정확한 형상의 치열교정용 와이어를 제작하는 것이 시술기간을 단축시키고 시술효과를 향상 시키는 조건이다.
최근에는 정확한 형상의 치열교정용 와이어를 제작하기 위해 구강 내부 구조를 3D 모델링 후 이를 이용하여 자동으로 치열교정용 와이어 가공 장치가 개발되어 활용되고 있다.
이런 치열교정용 와이어 가공 장치의 종래기술로는 미국등록특허공보 제6612143호가 있다.
그러나 종래기술은 치열교정용 와이어를 벤딩하여 성형하기 위해 7축 이상을 사용하고 있어 장비가 복잡하고, 제작 업체가 독점적 지위를 형성하여 장비 자체를 구매가 불가능하며 이를 통해 치열교정용 와이어를 벤딩 성형해 가공하는 비용이 상당히 고가로 형성되어 있다는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 치열교정용 와이어 벤딩의 작업에 필요한 축수를 줄이면서 수동 방식으로 작동하도록 구성하여 제작비를 줄이며, 조작이 용이하면서 복잡한 수준의 벤딩 가공이 가능한 치열교정용 와이어 가공 장치를 제공하는 데 있다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 오차 없이 정확하게 치열교정용 와이어를 벤딩하여 성형할 수 있는 치열교정용 와이어 가공 장치를 제공하는 데 있다.
기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 바람직한 일 측면에 따르면, 베이스; 상기 베이스에 일단이 결합되며, 상기 베이스와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제1벤딩부; 상기 제1벤딩부의 타단에 일단이 결합되며, 상기 제1벤딩부와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제2벤딩부; 상기 제2벤딩부의 타단에 일단이 결합되며, 와이어를 잡고 상기 제2벤딩부와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제3벤딩부; 및 상기 베이스의 상기 제1벤딩부와 이격된 곳에 결합되어 상기 베이스와 결합된 곳 상부에서 상기 와이어를 상기 제3벤딩부 방향으로 인출하는 와이어 피더;를 포함하되, 상기 제3벤딩부의 기준축은 상기 제1벤딩부 및 제2벤딩부 중 적어도 어느 하나의 회전에 따라 상기 베이스 상에서 위치가 변하는 치열교정용 와이어 가공 장치를 제공할 수 있다.
여기서, 제1벤딩부는, 상기 베이스에 일단이 결합되는 제1액츄에이터; 및 상기 제1액츄에이터의 타단에 일단이 결합되어 상기 제1액츄에이터에 의해 회전되고, 타단은 상기 제2벤딩부와 결합되는 직각 모양의 제1지지대;를 포함할 수 있다.
여기서, 제2벤딩부는, 상기 제1벤딩부에 일단이 결합되는 제2액츄에이터; 및 상기 제2액츄에이터의 타단에 일단이 결합되어 상기 제2액츄에이터에 의해 회전되고, 타단은 상기 제3벤딩부와 결합되는 직각 모양의 제2지지대;를 포함할 수 있다.
여기서, 제3벤딩부는, 상기 제2벤딩부에 일단이 결합되는 제3액츄에이터; 상기 제3액츄에이터의 타단에 결합되며, 상기 와이어를 잡고 상기 제3액츄에이터에 의해 회전하는 엔드 이펙터; 및 상기 엔드 이펙터 일부에 설치되어 상기 엔드 이펙터를 구동하는 제4액츄에이터;를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 와이어 피더는, 상기 베이스에 결합되는 지지대; 상기 지지대의 상부 일부에 결합되어 상기 지지대와 결합된 부분을 기준축으로 상기 지지대 상에서 앞뒤로 수평 이동하고, 상기 와이어가 이동하는 이동부; 및 상기 이동부에 결합되어 상기 이동부를 통해 이동한 와이어가 상기 제3벤딩부 방향으로 이동되게 하고, 상기 와이어를 그립하는 그립부;를 포함할 수 있다.
또한, 상기 제1벤딩부, 제2벤딩부 및 제3벤딩부의 기준축이 겹치지 않게 상기 제1벤딩부, 제2벤딩부 및 제3벤딩부를 회전시켜 상기 와이어를 벤딩하게 제어하는 제어부;를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 치열교정용 와이어 벤딩의 작업에 필요한 축수를 줄이면서 수동 방식으로 작동하도록 구성하여 제작비를 줄이며, 조작이 용이하면서 복잡한 수준의 벤딩 가공이 가능한 효과가 있다.
또한, 본 발명은 오차 없이 정확하게 치열교정용 와이어를 벤딩하여 성형할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 치열교정용 와이어 가공 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 치열교정용 와이어 가공 장치의 우측면도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러가지 실시예를 가질수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 해당 구성요소들은 이와 같은 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 이 용어들은 하나의 구성요소들을 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나, 또는 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나, '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, '포함한다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 치열교정용 와이어 가공 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 치열교정용 와이어 가공 장치의 우측면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 치열교정용 와이어 가공 장치(100)는 베이스(110), 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130), 제3벤딩부(140), 와이어 피더(150), 제어부(160) 및 입력부(170)를 포함한다.
베이스(110)는 지면에 대해 상기 장치의 구성요소들을 안정적으로 위치 시키기 위한 것으로서, 정반으로 제공될 수 있다.
제1벤딩부(120)는 제1액츄에이터(121) 및 제1지지대(122)를 포함한다.
제1액츄에이터(121)는 베이스(110)에 일단이 결합되어, 제1지지대(122)를 베이스(120)와 결합된 부분을 기준축으로 회전시킨다.
제1지지대(122)는 제1액츄에이터(121)의 타단에 일단이 결합되어 제1액츄에이터(121)에 의해 회전되고, 타단은 제2벤딩부(130)의 제2액츄에이터(131)와 결합된다.
제2벤딩부(130)는 제2액츄에이터(131) 및 제2지지대(132)를 포함한다.
제2액츄에이터(131)는 제1벤딩부(120)의 제1지지대(122)에 일단이 결합되어, 제2지지대(132)를 제1지지대(122)와 결합된 부분을 기준축으로 회전시킨다.
제2지지대(132)는 제2액츄에이터(131)의 타단에 일단이 결합되어 제2액츄에이터(131)에 의해 회전되고, 타단은 제3벤딩부(140)의 제3액츄에이터(141)와 결합된다.
제3벤딩부(140)는 제3액츄에이터(141), 엔드 이팩터(142) 및 제4액츄에이터(143)를 포함한다.
제3액츄에이터(141)는 제2벤딩부(130)의 제2지지대(132)에 일단이 결합되어, 엔드 이팩터(142)를 제2지지대(132)와 결합된 부분을 기준축으로 회전시킨다.
엔드 이펙터(142)는 제3액츄에이터(141)의 타단에 결합되어, 와이어 피더(150)를 통해 공급되는 와이어(10)를 잡고 제3액츄에이터(141)에 의해 회전하여 와이어(10)를 벤딩한다.
구체적으로, 엔드 이펙터(142)가 와이어(10)를 잡은 상태에서, 제1지지대(122), 제2지지대(132) 및 엔드 이펙터(142)가 서로 다른 축을 기준으로 회전하기 때문에 상하좌우 전방위 360도, 즉, XYZ 전방위로 와이어(10)를 가공할 수 있다.
또한, 엔드 이펙터(142)는 탈부착이 가능해 엔드 이펙터(142)가 마도 또는 손상 시 새로운 엔드 이펙터(142)로 교체가 가능하다.
제4액츄에이터(143)는 엔드 이펙터(142)의 일단에 설치되어, 엔드 이펙터(142)가 와이어(10)를 잡거나 놓을 수 있게 작동시킨다.
와이어 피더(150)는 지지대(151), 이동부(152), 그립부(153), 제5액츄에이터(154), 및 제6액츄에이터(155)를 포함한다.
지지대(151)는 베이스(110)의 제1벤딩부(120)와 이격된 곳에 수직하게 기립되어 결합된다.
이동부(152)는 지지대(151)의 상부 일부에 결합되어 제5액츄에어터(154)에 의해 지지대(151)와 결합된 부분을 기준축으로 지지대(151) 상에서 앞뒤로 수평 이동하고, 와이어(10)가 그립부(153)로 이동하게 가이드 한다. 여기서, 이동부(152)가 지지대(151)와 결합된 부분을 기준축으로 지지대(151) 상에서 앞뒤로 수평 이동하는 것은 와이어(10)가 엔드 이팩터(142)로 공급되어 엔드 이팩터(142)가 와이어(10)를 잡고 벤딩하여 성형할 때 와이어(10) 처지는 것과 와이어(10)의 성형의 정확도를 높이기 위함이다.
그립부(153)는 이동부(152)를 통해 이동한 와이어(10)가 제3벤딩부(140) 방향으로 이동되게 하여 와이어(10)가 제3벤딩부(140) 방향으로 인출되게 안내한다.
또한, 그립부(153)는 제6액츄에이터(155)에 의해 와이어(10)를 잡거나 놓을 수 있게 작동되어, 엔드 이팩터(142)가 와이어(10)를 잡고 벤딩하는 작업 시에는 그립부(153)가 와이어(10)를 잡고 고정해 엔드 이팩터(142)가 와이어(10)를 벤딩해 성형할 수 있게 하고, 와이어(10)를 엔드 이팩터(142)로 인출해 공급할 때는 그립부(153)가 와이어(10)를 놓고 와이어(10)가 공급되게 한다.
제5액츄에이터(154)는 이동부(152)에 설치되어 이동부(152)가 지지대(151)와 결합된 부분을 기준축으로 지지대(151) 상에서 앞뒤로 수평 이동되게 한다.
제6액츄에이터(155)는 이동부(152)에 설치되어 그립부(153)가 와이어(10)를 잡거나 놓을 수 있게 작동시킨다.
여기서, 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130), 제3벤딩부(140) 및 와이어 피더(150) 각각의 기준축은 위치가 서로 상이하다. 구체적으로, 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130) 및 와이어 피더(150)의 기준축은 베이스(110)상에 서로 다른 높이와 위치에 고정되어 있으며, 제3벤딩부(140)의 기준축은 제1벤딩부(120) 및 제2벤딩부(130) 중 적어도 어느 하나의 회전에 따라 베이스(110) 상에서 위치가 변할 수 있다.
제어부(160)는 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130), 제3벤딩부(140) 및 와이어 피더(150)를 제어한다. 즉, 제어부(160)는 제1벤딩부(120)의 제1액츄에이터(121), 제2벤딩부(130)의 제2액츄에이터(131), 제3벤딩부(140)의 제3액츄에이터(141) 및 제4액츄에이터(143), 와이어 피더(150)의 제5액츄에이터(154) 및 제6액츄에이터(155)의 동작을 제어한다. 여기서, 제어부(160)는 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130), 제3벤딩부(140) 및 와이어 피더(150)에 각각 설치될 수 있다.
구체적으로, 제어부(160)는 입력부(170)를 통해 입력받은 와이어 가공 정보를 바탕으로 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130), 제3벤딩부(140) 및 와이어 피더(150)의 기준축이 겹치기 않게 제1액츄에이터(121), 제2액츄에이터(131), 제3액츄에이터(141) 및 제5액츄에이터(154)를 회전 또는 수평 이동하게 제어해 엔드 이팩터(142)가 와이어(10)를 벤딩해 성형하게 한다.
제어부(160)가 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130), 제3벤딩부(140) 및 와이어 피더(150)의 기준축이 겹치기 않게 제1액츄에이터(121), 제2액츄에이터(131), 제3액츄에이터(141) 및 제5액츄에이터(154)를 회전 또는 수평 이동하게 제어하는 것은 와이어(10)의 가공 시 오차를 줄여 입력부(170)를 통해 입력받은 와이어 가공 정보에 상응하게 와이어(10)를 벤딩해 성형할 수 있는 정확도를 높이기 위함이다.
또한, 제어부(160)는 제4액츄에이터(143) 및 제6액츄에이터(155)를 제어하여, 엔드 이팩터(142) 및 그립브(153) 중 적어도 어느 하나가 와이어(10)를 잡거나 놓을 수 있게 제어한다.
입력부(170)는 사용자를 통해 와이어 가공 정보를 입력받는다. 여기서, 와이어 가공 정보는 와이어(10)를 벤딩해 성형할 모양, 각도 등의 정보일 수 있다.
앞서 치열교정용 와이어 가공 장치(100)가 와이어(10)를 벤딩해 성형할 때, 입력부(170)를 통해 입력받은 와이어 가공 정보를 바탕으로 제어부(160)가 제어해 자동으로 와이어(10)를 벤딩해 성형하여 가공하는 것으로 설명했으나, 사용자가 수동으로 제1벤딩부(120), 제2벤딩부(130) 및 제3벤딩부(140)를 잡고 회전시켜 와이어(10)를 벤딩해 성형하여 가공할 수도 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시 예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 발명의 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 다음의 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
110 : 베이스 120 : 제1벤딩부
130 : 제2벤딩부 140 : 제3벤딩부
150 : 와이어 피더 160 : 제어부
170 : 입력부

Claims (6)

  1. 베이스;
    상기 베이스에 일단이 결합되며, 상기 베이스와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제1벤딩부;
    상기 제1벤딩부의 타단에 일단이 결합되며, 상기 제1벤딩부와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제2벤딩부;
    상기 제2벤딩부의 타단에 일단이 결합되며, 와이어를 잡고 상기 제2벤딩부와 결합된 부분을 기준축으로 회전하는 제3벤딩부; 및
    상기 베이스의 상기 제1벤딩부와 이격된 곳에 결합되어 상기 베이스와 결합된 곳 상부에서 상기 와이어를 상기 제3벤딩부 방향으로 인출하는 와이어 피더;를 포함하되,
    상기 제3벤딩부의 기준축은 상기 제1벤딩부 및 제2벤딩부 중 적어도 어느 하나의 회전에 따라 상기 베이스 상에서 위치가 변하는 것
    을 특징으로 하는 치열교정용 와이어 가공 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    제1벤딩부는,
    상기 베이스에 일단이 결합되는 제1액츄에이터; 및
    상기 제1액츄에이터의 타단에 일단이 결합되어 상기 제1액츄에이터에 의해 회전되고, 타단은 상기 제2벤딩부와 결합되는 직각 모양의 제1지지대;를 포함하는 것
    을 특징으로 하는 치열교정용 와이어 가공 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    제2벤딩부는,
    상기 제1벤딩부에 일단이 결합되는 제2액츄에이터; 및
    상기 제2액츄에이터의 타단에 일단이 결합되어 상기 제2액츄에이터에 의해 회전되고, 타단은 상기 제3벤딩부와 결합되는 직각 모양의 제2지지대;를 포함하는 것
    을 특징으로 하는 치열교정용 와이어 가공 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    제3벤딩부는,
    상기 제2벤딩부에 일단이 결합되는 제3액츄에이터;
    상기 제3액츄에이터의 타단에 결합되며, 상기 와이어를 잡고 상기 제3액츄에이터에 의해 회전하는 엔드 이펙터; 및
    상기 엔드 이펙터 일부에 설치되어 상기 엔드 이펙터를 구동하는 제4액츄에이터;를 포함하는 것
    을 특징으로 하는 치열교정용 와이어 가공 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 와이어 피더는,
    상기 베이스에 결합되는 지지대;
    상기 지지대의 상부 일부에 결합되어 상기 지지대와 결합된 부분을 기준축으로 상기 지지대 상에서 앞뒤로 수평 이동하고, 상기 와이어가 이동하는 이동부; 및
    상기 이동부에 결합되어 상기 이동부를 통해 이동한 와이어가 상기 제3벤딩부 방향으로 이동되게 하고, 상기 와이어를 그립하는 그립부;를 포함하는 것
    을 특징으로 하는 치열교정용 와이어 가공 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제1벤딩부, 제2벤딩부 및 제3벤딩부의 기준축이 겹치지 않게 상기 제1벤딩부, 제2벤딩부 및 제3벤딩부를 회전시켜 상기 와이어를 벤딩하게 제어하는 제어부;를 더 포함하는 것
    을 특징으로 하는 치열교정용 와이어 가공 장치.
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CN209156964U (zh) 2018-10-02 2019-07-26 哈尔滨理工大学 一种球形正畸弓丝弯制机器人
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