KR102535950B1

KR102535950B1 - Mobile driving platform for inspecting surface

Info

Publication number: KR102535950B1
Application number: KR1020210058240A
Authority: KR
Inventors: 김용진; 노승국; 이성철; 김병섭
Original assignee: 한국기계연구원
Priority date: 2021-05-06
Filing date: 2021-05-06
Publication date: 2023-05-26
Also published as: KR20220151240A

Abstract

표면 검사용 모바일 구동 플랫폼은 대상체의 표면을 따라 이동되며, 복수의 검사유닛들 및 프레임유닛을 포함한다. 상기 검사유닛들은 상기 표면에 따라 상대적인 위치가 가변된다. 상기 프레임유닛은 상기 검사유닛들 각각이 상대적으로 회전 가능하도록 상기 검사유닛들을 서로 연결하고, 상기 검사유닛들 각각으로 물을 제공한다. 상기 검사유닛들 각각은, 상기 제공된 물을 저장하는 수막공간을 형성하는 수막형성유닛, 및 상기 수막공간에 형성되는 수막을 통해 상기 표면 상태를 검사하는 센서유닛을 포함한다. A mobile driving platform for surface inspection moves along the surface of an object and includes a plurality of inspection units and a frame unit. The relative positions of the inspection units vary according to the surface. The frame unit connects the inspection units to each other so that each of the inspection units is relatively rotatable, and supplies water to each of the inspection units. Each of the inspection units includes a water film forming unit that forms a water film space for storing the provided water, and a sensor unit that inspects the surface state through a water film formed in the water film space.

Description

Mobile driving platform for surface inspection {MOBILE DRIVING PLATFORM FOR INSPECTING SURFACE}

본 발명은 모바일 구동 플랫폼에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다양한 곡면을 가지는 대상체의 표면을 따라 이동하면서 대상체의 표면 상태에 대하여 비파괴 검사를 자동으로 수행하는 표면 검사용 모바일 구동 플랫폼에 관한 것이다.The present invention relates to a mobile driving platform, and more particularly, to a mobile driving platform for surface inspection that automatically performs a non-destructive test on the surface state of an object while moving along the surface of an object having various curved surfaces.

일반적으로 선박이나 항공기 등과 같은 대상체의 외부 표면에 발생하는 균열이나 다양한 손상 등에 대하여는 작업자가 직접 다양한 위치로 이동하면서 검사를 수행해왔다. In general, with respect to cracks or various damages occurring on the outer surface of an object such as a ship or an aircraft, an operator has performed an inspection while moving directly to various positions.

그러나, 이러한 작업자의 수작업에 의한 검사는, 특히 대형 크기를 가지는 대상체의 경우 작업 시간이 지나치게 많이 소요되며 작업 과정에서의 안전사고 발생 등의 문제가 종종 발생하였다. 특히, 대상체가 선박인 경우라면, 이러한 선박이 계류한 상태에서 수중에 위치하는 선박의 표면에 대하여는, 작업자가 직접 검사하는 것이 용이하지 않은 한계가 있었다. However, such manual inspection by a worker takes too much time, especially in the case of a large-sized object, and problems such as safety accidents often occur during the work process. In particular, if the object is a ship, there is a limit in that it is not easy for a worker to directly inspect the surface of the ship located in the water while the ship is moored.

이에, 대한민국 등록특허 제10-0811540호 등을 통해, 선저에 부착된 이물질을 신속하게 청소함과 동시에, 특히 수중에 위치한 선박의 표면 등의 상태를 검사하여 손상된 부위를 추적하는 수중로봇이 개발되었다. Accordingly, through Korean Patent Registration No. 10-0811540, etc., an underwater robot has been developed that quickly cleans foreign substances attached to the bottom of the ship and at the same time inspects the state of the surface of the ship located underwater to track the damaged part. .

다만, 종래 개발되는 수중로봇의 경우, 단순히 선박의 표면을 이동하면서 상대적으로 큰 손상 등을 검출하는 한계가 있었으며, 특히, 선박의 표면은 곡면 형태로 형성되는데, 이러한 곡면의 표면을 따라 효과적으로 이동하면서 선박의 표면 전체를 정밀하게 검사하는 것은 어려운 한계가 있었다. However, in the case of conventionally developed underwater robots, there is a limit to detecting relatively large damage while simply moving on the surface of a ship. In particular, the surface of a ship is formed in a curved shape. It was difficult to precisely inspect the entire surface of the ship.

나아가, 선박뿐만 아니라 다양한 대상체에 있어, 곡면 형태의 표면을 이동하는 로봇이 표면에 밀착되지 못하는 경우, 이러한 대상체의 표면에 인가되는 힘이 균일하게 유지되지 못하여, 표면의 페인트 등을 손상시키는 문제도 존재하였다. Furthermore, in various objects as well as ships, when a robot moving a curved surface does not adhere to the surface, the force applied to the surface of the object is not maintained uniformly, resulting in damage to the paint on the surface. existed.

대한민국 등록특허 제10-0811540호Republic of Korea Patent No. 10-0811540

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 다양한 곡면을 가지는 대상체의 표면을 따라 밀착한 상태로 이동하면서 대상체의 표면 상태 또는 손상 정도에 대하여 정밀하게 검사를 수행할 수 있으며, 검사 과정에서 표면의 페인팅 상태에 대한 추가 손상을 최소화할 수 있는 표면 검사용 모바일 구동 플랫폼을 제공하는 것이다. Therefore, the technical problem of the present invention has been focused on this point, and an object of the present invention is to accurately inspect the surface state or damage degree of an object while moving in close contact along the surface of an object having various curved surfaces. It is to provide a mobile driving platform for surface inspection that can minimize additional damage to the painting state of the surface during the inspection process.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 모바일 구동 플랫폼은 대상체의 표면을 따라 이동되며, 복수의 검사유닛들 및 프레임유닛을 포함한다. 상기 검사유닛들은 상기 표면에 따라 상대적인 위치가 가변된다. 상기 프레임유닛은 상기 검사유닛들 각각이 상대적으로 회전 가능하도록 상기 검사유닛들을 서로 연결하고, 상기 검사유닛들 각각으로 물을 제공한다. 상기 검사유닛들 각각은, 상기 제공된 물을 저장하는 수막공간을 형성하는 수막형성유닛, 및 상기 수막공간에 형성되는 수막을 통해 상기 표면 상태를 검사하는 센서유닛을 포함한다. A mobile driving platform according to an embodiment for realizing the object of the present invention moves along the surface of an object and includes a plurality of inspection units and a frame unit. The relative positions of the inspection units vary according to the surface. The frame unit connects the inspection units to each other so that each of the inspection units is relatively rotatable, and supplies water to each of the inspection units. Each of the inspection units includes a water film forming unit that forms a water film space for storing the provided water, and a sensor unit that inspects the surface state through a water film formed in the water film space.

일 실시예에서, 상기 수막형성유닛은, 상기 센서유닛이 연장되는 상부 및 상기 표면이 접하는 하부는 개방되고, 측부는 밀폐된 내부 공간을 형성하는 내부 패드부, 및 상기 내부 패드부의 외부에서 상기 내부 패드부와의 사이에 측부가 밀폐되는 외부 공간을 형성하는 외부 패드부를 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 내부 공간 및 상기 외부 공간에 상기 수막이 형성될 수 있다. In one embodiment, the water film forming unit, an inner pad portion forming an inner space in which the sensor unit extends and the lower portion in contact with the surface is open and the side is sealed, and the inner pad portion is outside the inner pad portion. It may include an external pad portion forming an external space between the pad portion and the side portion of which is sealed. In this case, the water film may be formed in the inner space and the outer space.

일 실시예에서, 상기 내부 패드부 및 상기 외부 패드부 각각은, 소정 높이를 가지는 고무 재질의 패드가 폐루프를 형성하며 연결될 수 있다. In one embodiment, each of the inner pad part and the outer pad part may be connected to a rubber material pad having a predetermined height to form a closed loop.

일 실시예에서, 상기 수막형성유닛은, 상기 내부 패드부의 외곽에 위치하는 복수의 롤러부들을 더 포함하며, 상기 외부 패드부는 상기 롤러부들의 외면을 따라 상기 폐루프를 형성하도록 연결될 수 있다. In one embodiment, the water film forming unit may further include a plurality of roller parts positioned outside the inner pad part, and the outer pad part may be connected to form the closed loop along outer surfaces of the roller parts.

일 실시예에서, 상기 롤러부들은 상기 표면에 접촉하는 면이 곡면이며, 상기 외부 패드부는 상기 표면과 소정의 갭을 형성하며 상기 롤러부들에 고정될 수 있다. In one embodiment, the surface of the roller parts in contact with the surface may be curved, and the external pad part may form a predetermined gap with the surface and be fixed to the roller parts.

일 실시예에서, 상기 센서유닛은, 상기 내부 공간에 위치하는 검출블록, 및 상기 검출블록으로부터 초음파 신호를 추출하는 센서몸체를 포함할 수 있다. In one embodiment, the sensor unit may include a detection block located in the inner space, and a sensor body for extracting an ultrasonic signal from the detection block.

일 실시예에서, 상기 프레임 유닛은, 각각이 상기 검사유닛들 각각의 상부에 결합되며, 수평 방향으로 연장되는 복수의 수평 프레임들, 및 서로 인접한 상기 수평 프레임들이 상대적으로 회전 가능하도록, 각각이 상기 서로 인접한 수평 프레임들을 연결하는 복수의 연결 프레임들을 포함할 수 있다. In one embodiment, the frame unit, each coupled to the upper portion of each of the inspection units, a plurality of horizontal frames extending in the horizontal direction, and the horizontal frames adjacent to each other to be relatively rotatable, each of the It may include a plurality of connecting frames connecting adjacent horizontal frames to each other.

일 실시예에서, 상기 연결 프레임들 각각은, 상기 서로 인접한 수평 프레임들을 회전 가능하도록 고정시키는 연결 블록, 및 상기 연결 블록에 결합되며, 상기 서로 인접한 수평 프레임들에 하부 방향으로의 탄성력을 제공하는 탄성부를 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the connection frames is coupled to a connection block for rotatably fixing the horizontal frames adjacent to each other, and elasticity for providing elastic force to the horizontal frames adjacent to each other in a downward direction coupled to the connection block. wealth may be included.

일 실시예에서, 상기 연결 프레임들 각각에는, 상기 서로 인접한 수평 프레임들의 상대적인 회전에 따른 토크를 측정하는 토크셀(torque cell)이 구비될 수 있다. In one embodiment, each of the connection frames may be provided with a torque cell for measuring torque according to relative rotation of the horizontal frames adjacent to each other.

일 실시예에서, 상기 검사유닛들 각각은, 상기 프레임유닛으로부터 하부방향으로 연장되며, 상기 검사유닛에 소정의 강성(stiffness)을 제공하는 댐퍼부, 상기 댐퍼부에 대하여 회전가능하도록 결합되며, 하부 방향으로 추가로 연장되는 경사 프레임, 및 상기 경사 프레임의 하부 끝단에서 상기 경사 프레임을 상기 수막형성유닛에 연결하는 하부 연결부를 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the inspection units extends downward from the frame unit, and is rotatably coupled with respect to a damper unit providing a predetermined stiffness to the inspection unit and the damper unit. It may include an inclined frame that extends further in the direction, and a lower connection portion connecting the inclined frame to the water film forming unit at a lower end of the inclined frame.

일 실시예에서, 상기 댐퍼부에는, 상기 댐퍼부에 인가되는 반력을 측정하는 로드셀이 구비될 수 있다. In one embodiment, the damper unit may be provided with a load cell that measures a reaction force applied to the damper unit.

일 실시예에서, 상기 댐퍼부에서, 상기 검사유닛들 중 상대적으로 외곽에 위치하는 검사유닛들에 포함하는 댐퍼부는, 상대적으로 중앙에 위치하는 검사유닛들에 포함되는 댐퍼부보다 낮은 강성을 가질 수 있다. In one embodiment, in the damper unit, the damper unit included in the inspection units located relatively outside of the inspection units may have a lower stiffness than the damper unit included in the inspection units relatively located in the center there is.

일 실시예에서, 상기 검사유닛들 각각은, 상기 경사 프레임이 상기 댐퍼부에 대하여 회전가능하도록 연결하는 중앙 연결부를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the inspection units may further include a central connection part connecting the inclined frame to be rotatable with respect to the damper part.

일 실시예에서, 상기 중앙 연결부에서, 상기 검사유닛들 중 상대적으로 외곽에 위치하는 검사유닛들에 포함하는 중앙 연결부는, 상대적으로 중앙에 위치하는 검사유닛들에 포함되는 중앙 연결부보다 높은 탄성력을 가질 수 있다. In one embodiment, in the central connection part, the central connection part included in the inspection units located relatively outside of the inspection units has a higher elastic force than the central connection part included in the inspection units relatively located in the center. can

일 실시예에서, 상기 모바일 구동 플랫폼을 상기 표면을 따라 이동시키는 이송유닛, 및 상기 이송유닛과 상기 프레임유닛 사이에 연결되며, 상기 프레임유닛의 높이를 가변시키는 연결유닛을 더 포함할 수 있다. In one embodiment, it may further include a transfer unit for moving the mobile driving platform along the surface, and a connection unit connected between the transfer unit and the frame unit and varying the height of the frame unit.

본 발명의 실시예들에 의하면, 선박이나 항공기 등과 같은 대상체의 표면을 검사하는 검사유닛들이 서로 상대적인 위치가 가변되도록 연결됨으로써, 다양한 곡면을 가지는 대상체의 표면에 보다 효과적으로 밀착할 수 있으며, 이를 통해 표면에 대한 검사를 보다 정확하고 정밀하게 수행할 수 있다. According to the embodiments of the present invention, inspection units for inspecting the surface of an object such as a ship or an aircraft are connected so that their relative positions are variable, so that they can more effectively adhere to the surface of an object having various curved surfaces, and through this, the surface The inspection can be performed more accurately and precisely.

특히, 검사유닛들은 일 방향을 따라 배열되며, 배열 방향에 대하여 상대적으로 회전가능하도록 연결되므로, 대상체의 표면에의 밀착 상태를 유지하며 상기 효과적인 검사를 수행할 수 있다. In particular, since the inspection units are arranged along one direction and connected to be relatively rotatable with respect to the arrangement direction, the above effective inspection can be performed while maintaining close contact with the surface of the object.

또한, 수막을 형성하여 초음파로 표면을 검사함에 있어, 소정의 수막공간을 형성하도록 내부 및 외부 패드부들이 밀폐 공간을 형성하도록 연결되며, 이에 따라 소정 면적에 형성되는 수막에 대하여 초음파를 통한 표면 상태의 검사를 효과적으로 진행할 수 있다. In addition, when forming a water film and inspecting the surface with ultrasonic waves, the inner and outer pads are connected to form a sealed space to form a predetermined water film space, and accordingly, the surface state of the water film formed in a predetermined area through ultrasonic waves inspection can be carried out effectively.

이 경우, 1차적으로는 내부 패드부에 의한 내부 공간에서 수막을 형성하되, 내부 공간에서의 수막 형성이 적절하지 않은 경우, 보조적으로 외부 패드부에 의해 외부 공간에서도 수막을 형성하도록 하여, 상대적으로 수막이 형성되는 면적을 증가시키면서 상대적으로 넓게 유지하여 상기 표면 상태 검사의 정확성과 균일성을 향상시킬 수 있다. In this case, a water film is primarily formed in the inner space by the inner pad part, but if forming a water film in the inner space is not appropriate, a water film is formed in the outer space by the external pad part as an auxiliary, relatively It is possible to improve the accuracy and uniformity of the surface state inspection by increasing the area where the water film is formed and maintaining it relatively wide.

또한, 상기 외부 패드부가 표면에 수직인 형태로 측부를 밀폐하는 구조이므로, 대상체의 표면을 따라 이동되는 경우 표면과의 마찰로 인한 표면의 손상의 위험이 발생할 수 있는데, 롤러부들을 통해 외부 패드부가 표면과의 사이에 갭을 유지하도록 고정하고, 상기 롤러부들이 곡면으로 표면을 따라 최소의 마찰력을 가지며 이동되도록 구성함으로써, 상기 문제를 효과적으로 해결할 수 있다. In addition, since the external pad part has a structure that seals the side in a form perpendicular to the surface, there may be a risk of damage to the surface due to friction with the surface when moving along the surface of the object, and the external pad part through the roller parts It is possible to effectively solve the above problems by fixing the rollers to maintain a gap between the rollers and moving the curved rollers along the surface with minimal frictional force.

또한, 각각의 검사유닛들이 연결된 수평 프레임들은, 상대적으로 회전 가능하도록 결합되고, 결합 부위에 탄성력을 가지는 탄성부가 개재됨으로써, 다양한 곡면 형상의 대상체 표면에의 밀착성을 향상시킬 수 있다. In addition, the horizontal frames to which each inspection unit is connected are coupled to be relatively rotatable, and an elastic part having an elastic force is interposed at the coupling portion, thereby improving adhesion to the surface of various curved objects.

또한, 검사유닛들 각각이 댐퍼부를 가짐으로써, 적절한 강성으로 표면과의 밀착력을 유지할 수 있으며, 특히, 외측으로 위치하는 검사유닛들의 댐퍼부의 강성을 중앙에 위치하는 검사유닛들의 댐퍼부 강성보다 낮게 설정함으로써, 표면이 곡면으로 형성되는 경우, 중앙으로부터 외측으로 갈수록 위치차이가 증가하는 특징을 고려하여, 표면과의 밀착성을 더욱 향상시킬 수 있다. In addition, since each of the inspection units has a damper unit, it is possible to maintain close contact with the surface with appropriate rigidity. By doing this, when the surface is formed as a curved surface, considering the characteristic that the positional difference increases from the center to the outside, it is possible to further improve adhesion with the surface.

또한, 각각의 검사유닛들도, 댐퍼부에 대하여 하부의 유닛들이 회전 가능하도록 연결되는데, 이 경우, 외측으로 위치하는 검사유닛들에서의 회전을 유도하는 중앙 연결부가 중앙에 위치하는 검사유닛들에서보다 높은 탄성력을 가지도록 설계되어, 앞서 설명한 바와 같은, 표면이 곡면으로 형성되는 경우의 표면과의 밀착성을 더욱 향상시킬 수 있다. In addition, each of the inspection units is also connected so that the lower units can rotate with respect to the damper unit. In this case, the center connection unit that induces rotation in the inspection units located outside is located in the center of the inspection units. It is designed to have a higher elastic force, and as described above, when the surface is formed into a curved surface, adhesion to the surface can be further improved.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 표면 검사용 모바일 구동 플랫폼을 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 모바일 구동 플랫폼을 도시한 측면도이다.
도 3은 도 1의 프레임 유닛 및 검사유닛을 도시한 평면도이다.
도 4는 도 1의 프레임 유닛 및 검사유닛을 도시한 정면도이다.
도 5는 도 1의 검사유닛을 도시한 측면도이다.
도 6은 도 1의 모바일 구동 플랫폼이 표면을 따라 이동하는 상태를 도시한 정면도이다. 1 is a perspective view illustrating a mobile driving platform for surface inspection according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of the mobile driving platform of FIG. 1;
FIG. 3 is a plan view illustrating a frame unit and an inspection unit of FIG. 1 .
4 is a front view illustrating a frame unit and an inspection unit of FIG. 1;
5 is a side view illustrating the inspection unit of FIG. 1;
6 is a front view illustrating a state in which the mobile driving platform of FIG. 1 moves along a surface;

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. Since the present invention can be applied with various changes and can have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. Like reference numerals have been used for like elements throughout the description of each figure. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, the terms "comprise" or "consisting of" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 표면 검사용 모바일 구동 플랫폼을 도시한 사시도이다. 도 2는 도 1의 모바일 구동 플랫폼을 도시한 측면도이다. 도 3은 도 1의 프레임 유닛 및 검사유닛을 도시한 평면도이다. 도 4는 도 1의 프레임 유닛 및 검사유닛을 도시한 정면도이다. 도 5는 도 1의 검사유닛을 도시한 측면도이다. 1 is a perspective view illustrating a mobile driving platform for surface inspection according to an embodiment of the present invention. 2 is a side view of the mobile driving platform of FIG. 1; FIG. 3 is a plan view illustrating a frame unit and an inspection unit of FIG. 1 . 4 is a front view illustrating a frame unit and an inspection unit of FIG. 1; 5 is a side view illustrating the inspection unit of FIG. 1;

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 실시예에 의한 상기 표면 검사용 모바일 구동 플랫폼(10, 이하 모바일 구동 플랫폼이라 함)은 이송유닛(100), 프레임 유닛(200), 검사유닛(300) 및 연결유닛(400)을 포함한다. 1 to 5, the mobile driving platform (10, hereinafter referred to as a mobile driving platform) for surface inspection according to this embodiment includes a transfer unit 100, a frame unit 200, an inspection unit 300 and A connection unit 400 is included.

상기 이송유닛(100)은 구동몸체(110)와 구동부(120)를 포함하는 것으로, 상기 구동몸체(110)는 구동력을 발생시키며 전체적인 상기 모바일 구동 플랫폼(10)의 구동을 제어할 수 있고, 상기 구동부(120)는 상기 구동몸체(110)로부터 제공받은 구동력에 의해 상기 모바일 구동 플랫폼(10)을 대상체의 표면상에서 이동하도록 구동한다. The transfer unit 100 includes a driving body 110 and a driving unit 120, and the driving body 110 generates a driving force and can control the driving of the mobile driving platform 10 as a whole. The driving unit 120 drives the mobile driving platform 10 to move on the surface of the object by the driving force provided from the driving body 110 .

이 경우, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)은 대상체의 표면을 따라 이동되는 것으로, 외부로부터의 원격 제어를 통해 제어되어 이동이 수행될 수도 있으며, 이와 달리, 자율 주행을 통해 이동이 수행될 수도 있다. In this case, the mobile driving platform 10 is moved along the surface of the object, and the movement may be performed by being controlled through an external remote control, or the movement may be performed through autonomous driving.

이 경우, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 이동되는 대상체는, 예를 들어, 선박이나 항공기와 같은 상대적으로 큰 대형 구조체일 수 있으며, 이와 달리, 다양한 크기나 형상을 가지는 표면 검사의 수행이 필요한 구조체일 수 있다. 이에, 상기 대상체는 특정 구조체로 한정되지는 않지만, 이하에서는 설명의 편의상, 상기 대상체가 선박인 것을 가정하여 설명한다. In this case, the object to which the mobile driving platform 10 is moved may be, for example, a relatively large structure such as a ship or an aircraft, and in contrast, a structure having various sizes or shapes and requiring surface inspection. can be Accordingly, although the object is not limited to a specific structure, hereinafter, for convenience of explanation, it is assumed that the object is a ship.

한편, 상세히 도시하지는 않았으나, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)에는 이동 좌표를 측정하는 좌표 측정 센서가 구비될 수 있어, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 선박의 표면을 따라 이동하는 경우, 좌표 정보를 외부로 제공할 수 있다. On the other hand, although not shown in detail, the mobile driving platform 10 may be provided with a coordinate measurement sensor for measuring movement coordinates, so that when the mobile driving platform 10 moves along the surface of a ship, coordinate information is transmitted to the outside. can be provided with

이와 같이, 외부로 제공된 좌표 정보는, 후술되는 선박의 표면 상태에 대한 검사 결과와 통합되어, 선박 표면을 픽셀(pixel)화하여 표면 상태를 좌표별로 매핑하여 도식화된 정보를 외부로 제공할 수도 있다. In this way, the coordinate information provided to the outside may be integrated with the inspection result for the surface state of the ship to be described later, pixelate the surface of the ship, map the surface state by coordinates, and provide schematized information to the outside. .

또한, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 자율주행을 수행하는 경우, 마찬가지로 도시하지는 않았으나, 비젼(vision)센서 등이 추가로 구비되어 전방 등의 장애물을 검출하고, 해당 장애물을 회피하는 구동을 수행하며 자율 주행을 수행할 수 있다. In addition, when the mobile driving platform 10 performs autonomous driving, although not shown, a vision sensor or the like is additionally provided to detect an obstacle in front and perform driving to avoid the obstacle, It can perform autonomous driving.

상기 프레임 유닛(200)은 중앙 프레임(210), 수평 프레임(220), 연결 프레임(230) 및 물공급 유닛(240)을 포함한다. The frame unit 200 includes a central frame 210, a horizontal frame 220, a connection frame 230 and a water supply unit 240.

상기 중앙 프레임(210)은 블록 형상을 가지며 상기 프레임 유닛(200)의 중앙에 위치하는 중앙 블록(212)을 포함하며, 상기 중앙 블록(212)의 상면에는 상면부(211)가 형성된다. The central frame 210 has a block shape and includes a central block 212 positioned at the center of the frame unit 200, and an upper surface portion 211 is formed on an upper surface of the central block 212.

상기 상면부(211) 상에는, 상기 물공급 유닛(240)이 결합되며, 상기 물공급 유닛(240)은 선택적으로 탈부착이 가능하도록 상기 상면부(211) 상에 결합될 수 있다. The water supply unit 240 is coupled to the upper surface portion 211, and the water supply unit 240 may be selectively coupled to the upper surface portion 211 to be detachable.

상기 중앙 블록(212)은 도 4를 통해서는, 하부방향으로 갈수록 좁아져, 제2 방향(Y)으로 관찰하는 경우 역삼각형의 형상을 가지는 것으로 도시하였으나, 사각 블록 형상을 가질 수도 있고, 그 형상이 제한되는 것은 아니다. 4, the central block 212 is shown as having an inverted triangular shape when observed in the second direction (Y), but may have a square block shape, and the central block 212 may have a rectangular block shape. This is not limited.

나아가, 본 실시예를 통해서는, 상기 중앙 프레임(210)이 독립적인 블록 구조로서 상기 수평 프레임(220)과는 다른 형상으로 형성되는 것을 예시하였으나, 상기 중앙 프레임(210)은 상기 상면부(211)에 상기 물공급 유닛(240)이 안정적으로 고정되기 위해 소정 면적의 상면부(211)를 형성하기 위해 설계된 것이다. Furthermore, in this embodiment, although the central frame 210 has an independent block structure and is formed in a shape different from that of the horizontal frame 220, the central frame 210 has the upper surface portion 211 It is designed to form an upper surface portion 211 of a predetermined area so that the water supply unit 240 is stably fixed to ).

따라서, 상기 중앙 프레임(210)은 도시된 것과 달리, 상기 물공급 유닛(240)을 안정적으로 위치시킬 수 있다면, 상기 수평 프레임(220)과 유사한 형상으로 제1 방향(X)으로 연장되는 수평 프레임의 일부로 형성될 수도 있다. Therefore, unlike the illustrated central frame 210, if the water supply unit 240 can be stably positioned, the horizontal frame 210 has a similar shape to the horizontal frame 220 and extends in the first direction X. It may be formed as part of.

상기 수평 프레임(220)은, 초기 상태에서는 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며, 복수개가 서로 결합되며 연장될 수 있다. The horizontal frame 220 extends along the first direction X in an initial state, and a plurality of them may be coupled to each other and extended.

본 실시예의 경우, 상기 검사유닛(300)이 도시된 바와 같이, 복수개가 구비될 수 있으며, 이에 따라 하나의 검사유닛의 상부에는 하나의 수평 프레임이 결합되어 연장될 수 있다. In the case of this embodiment, as shown, a plurality of inspection units 300 may be provided, and accordingly, one horizontal frame may be coupled and extended at an upper portion of one inspection unit.

이에, 도시된 바와 같이, 4개의 서로 다른 검사유닛들이 구비되는 경우라면, 상기 수평 프레임(220)도 각각의 검사유닛들(301, 302, 303, 304)의 상부에 결합되어 연장되도록 4개의 수평 프레임들(221, 222, 223, 224)을 포함할 수 있다. 물론, 상기 검사유닛들의 개수 및 상기 수평 프레임들의 개수는 4개로 제한되지 않으며, 다양하게 선택될 수 있음은 자명하다. 다만, 이하에서는 설명의 편의상 4개의 검사유닛들 및 4개의 수평 프레임들이 구비되는 것을 예를 들어 설명한다. Thus, as shown, if four different inspection units are provided, the horizontal frame 220 is also coupled to the upper portion of each inspection unit (301, 302, 303, 304) to extend the four horizontal Frames 221 , 222 , 223 , and 224 may be included. Of course, it is obvious that the number of inspection units and the number of horizontal frames are not limited to four, and may be variously selected. However, hereinafter, for convenience of description, an example in which four inspection units and four horizontal frames are provided will be described.

즉, 제1 수평 프레임(221)의 하부에는 제3 방향(Z)을 따라 연장되는 제1 검사유닛(301)이 결합되고, 마찬가지로 제2, 제3 및 제4 수평 프레임들(222, 223, 224)의 하부에는 제2, 제3 및 제4 검사유닛들(302, 303, 304)이 각각 결합된다. That is, the first inspection unit 301 extending along the third direction (Z) is coupled to the lower portion of the first horizontal frame 221, and likewise the second, third and fourth horizontal frames 222, 223, 224), the second, third, and fourth inspection units 302, 303, and 304 are respectively coupled.

또한, 후술하겠으나, 상기 검사유닛들이 각각이 내부적으로 회전가능하도록 연장될 수는 있으나, 상기 검사유닛들 각각과 상기 수평 프레임들 각각은 서로 수직인 방향, 즉 제3 방향(Z)과 이에 수직하는 제1 방향(X)으로 결합되며, 이러한 검사유닛과 수평 프레임의 수직 방향으로의 결합은 고정된다. In addition, as will be described later, although each of the inspection units may be internally rotatably extended, each of the inspection units and each of the horizontal frames are directed in a direction perpendicular to each other, that is, in a third direction Z and perpendicular thereto. It is coupled in the first direction (X), and the coupling in the vertical direction of this inspection unit and the horizontal frame is fixed.

그리하여, 제1 수평 프레임(221)이 제2 수평 프레임(222)에 대하여 회전하게 되면, 상기 제1 검사유닛(301)의 자세 역시 상기 제2 검사유닛(302)의 자세에 대하여 동일한 회전량만큼 회전하게 된다. Thus, when the first horizontal frame 221 rotates with respect to the second horizontal frame 222, the posture of the first inspection unit 301 is also rotated by the same rotation amount as the posture of the second inspection unit 302. will rotate

이상과 같이, 상기 제1 내지 제4 수평 프레임들(221, 222, 223, 224) 각각이 서로에 대하여 회전하여 자세가 가변된다면, 상기 제1 내지 제4 검사유닛들(301, 302, 303, 304)도 각각이 서로에 대하여 회전하여 자세가 가변되는 것으로, 결국 선박의 표면이 곡면이어서 상기 제1 내지 제4 검사유닛들(301, 302, 303, 304)이 표면에 밀착하는 경우 상대적인 자세가 회전하게 된다면 이에 구속되어 상기 제1 내지 제4 수평 프레임들(221, 222, 223, 224)의 상대적인 연장 방향이 서로 회전하게 된다. As described above, if the postures of the first to fourth horizontal frames 221, 222, 223, and 224 are varied by rotating with respect to each other, the first to fourth inspection units 301, 302, 303, 304) also rotates with respect to each other so that the posture is variable. As a result, when the surface of the ship is curved and the first to fourth inspection units 301, 302, 303, and 304 are in close contact with the surface, the relative posture is changed. If it rotates, it is constrained by this, so that the relative extension directions of the first to fourth horizontal frames 221, 222, 223, and 224 rotate with each other.

다시 말하면, 상기 제1 내지 제4 수평 프레임들(221, 222, 223, 224) 각각이 상대적으로 회전 가능하도록 결합됨으로써, 상기 제1 내지 제4 검사유닛들(301, 302, 303, 304)은 상기 선박의 표면이 곡면이더라도 상기 곡면에 밀착하는 상태로 자세가 상대적으로 가변될 수 있다. In other words, as the first to fourth horizontal frames 221, 222, 223, and 224 are coupled to be relatively rotatable, the first to fourth inspection units 301, 302, 303, and 304 are Even if the surface of the ship is a curved surface, the posture can be relatively varied in a state of close contact with the curved surface.

이 경우, 상기 제1 내지 제4 수평 프레임들(221, 222, 223, 224) 각각은 상기 연결 프레임(230)을 통해 연결되어, 상대적인 회전이 가능하게 된다. In this case, each of the first to fourth horizontal frames 221, 222, 223, and 224 is connected through the connecting frame 230, so that relative rotation is possible.

즉, 상기 연결 프레임(230)은 양쪽으로 서로 인접하는 수평 프레임들 사이를 연결하는데, 본 실시예에서와 같이 4개의 수평 프레임들이 구비되는 경우, 상기 연결 프레임은 3개가 구비되는 것으로 충분한다. That is, the connection frame 230 connects between horizontal frames adjacent to each other on both sides. When four horizontal frames are provided as in the present embodiment, it is sufficient that the connection frame is provided with three.

그리하여, 도 3을 참조하면, 제1 연결 프레임(231)은 상기 제1 수평 프레임(221)과 상기 제2 수평 프레임(222) 사이를 연결하며, 중앙 연결 프레임(237)은 상기 제2 수평 프레임(222)과 상기 제3 수평 프레임(223) 사이를 연결하고, 제2 연결 프레임(234)은 상기 제3 수평 프레임(223)과 상기 제4 수평 프레임(224) 사이를 연결한다. Thus, referring to Figure 3, the first connection frame 231 connects between the first horizontal frame 221 and the second horizontal frame 222, the central connection frame 237 is the second horizontal frame 222 and the third horizontal frame 223 are connected, and the second connection frame 234 is connected between the third horizontal frame 223 and the fourth horizontal frame 224 .

한편, 상기 제1 연결 프레임(231)은 제1 연결블록(232)과 제1 탄성부(233)를 포함한다. Meanwhile, the first connection frame 231 includes a first connection block 232 and a first elastic part 233 .

상기 제1 연결블록(232)은 상기 제1 수평 프레임(221)의 일단과 상기 제2 수평 프레임(222)의 일단을 관통하며, 상기 제2 방향(Y)을 따라 연장되는 실린더형 블록일 수 있다. 그리하여, 상기 제1 연결블록(232)을 통해 상기 제1 및 제2 수평 프레임들(221, 222)이 서로 연결 및 고정된다. The first connection block 232 may be a cylindrical block that passes through one end of the first horizontal frame 221 and one end of the second horizontal frame 222 and extends along the second direction Y. there is. Thus, the first and second horizontal frames 221 and 222 are connected and fixed to each other through the first connection block 232 .

또한, 상기 제1 연결블록(232)은 라운드된 외주면을 가지므로, 상기 제1 연결블록(232)의 연결에 의해 상기 제1 수평 프레임(221)과 상기 제2 수평 프레임(222)은 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 상대적으로 회전이 가능하게 된다. In addition, since the first connection block 232 has a rounded outer circumferential surface, the first horizontal frame 221 and the second horizontal frame 222 are formed by the connection of the first connection block 232. It is possible to relatively rotate in the 2 directions (Y) as the axis of rotation.

이 때, 상기 제1 탄성부(233)는 일 끝단은 상기 제1 수평 프레임(221) 상에 위치하고, 타 끝단은 상기 제2 수평 프레임(222) 상에 위치하며, 상기 제1 연결블록(232)에 연결된다. At this time, one end of the first elastic part 233 is located on the first horizontal frame 221 and the other end is located on the second horizontal frame 222, and the first connection block 232 ) is connected to

이 경우, 상기 제1 탄성부(233)는 코일 형태로 연장되어 소정의 탄성력을 가지는 것으로, 상기 제1 탄성부(233)가 상기 제1 및 제2 수평 프레임들(221, 222)에 하부방향, 즉 선박의 표면을 향하는 방향으로의 탄성력을 제공한다. In this case, the first elastic part 233 extends in a coil shape and has a predetermined elastic force, and the first elastic part 233 extends downward to the first and second horizontal frames 221 and 222 . , that is, it provides elastic force in the direction toward the surface of the vessel.

따라서, 상기 선박의 표면의 형상이 가변됨에 따라, 상기 제1 및 제2 수평 프레임들(221, 222)이 상대적으로 회전하는 경우, 상기 제1 탄성부(233)는 상기 제1 및 제2 수평 프레임들(221, 222)에 선박의 표면을 향하는 탄성력을 제공하므로, 상기 제1 및 제2 검사유닛들(301, 302)이 선박 표면에 보다 밀착할 수 있도록 유도할 수 있다. Accordingly, when the first and second horizontal frames 221 and 222 relatively rotate as the shape of the surface of the ship changes, the first elastic part 233 rotates the first and second horizontal frames. Since elastic force toward the surface of the ship is provided to the frames 221 and 222, the first and second inspection units 301 and 302 may be brought into closer contact with the surface of the ship.

상기 제2 연결 프레임(234) 역시, 동일하게 제2 연결블록(235) 및 제2 탄성부(236)를 포함하는데, 상기 제2 연결블록(235) 및 제2 탄성부(236)는 제3 수평 프레임(223)과 제4 수평 프레임(224) 사이를 연결하며 탄성력을 제공하는 것을 제외하고는, 앞서 설명한 제1 연결블록(232) 및 제1 탄성부(233)와 실질적으로 동일하므로 중복되는 설명은 생략한다. The second connection frame 234 also includes a second connection block 235 and a second elastic part 236, and the second connection block 235 and the second elastic part 236 are the third Except for connecting between the horizontal frame 223 and the fourth horizontal frame 224 and providing an elastic force, it is substantially the same as the first connecting block 232 and the first elastic part 233 described above, so it overlaps. omit explanation.

한편, 상기 중앙 연결 프레임(237)의 경우, 상기 중앙블록(212)의 내측에 형성되는 것으로, 도시하지는 않았으나, 상기 제1 및 제2 연결 프레임들(231, 234)과 동일하게 중앙 연결블록 및 중앙 탄성부를 포함하며, 각각의 연결관계 및 기능은 앞서 설명한 바와 같다. Meanwhile, in the case of the central connection frame 237, it is formed inside the central block 212, and although not shown, the same as the first and second connection frames 231 and 234, the central connection block and It includes a central elastic part, and each connection relationship and function are as described above.

이상과 같이, 상기 연결 프레임들(231, 234, 237) 각각은, 서로 인접한 수평 프레임들 사이를 연결하며, 서로 인접한 수평 프레임들이 상대적으로 회전하도록 하고, 특히, 하부 방향(-Z 방향)으로 소정의 탄성력을 제공함으로써, 상기 검사유닛(300)이 상기 선박의 표면에 보다 밀착력을 높일 수 있도록 한다. As described above, each of the connection frames 231, 234, and 237 connects adjacent horizontal frames, and relatively rotates the adjacent horizontal frames, particularly in a predetermined downward direction (-Z direction). By providing an elastic force of, the inspection unit 300 can increase adhesion to the surface of the ship.

상기 물공급 유닛(240)은 유입부(241), 분배블록(242), 및 제1 내지 제4 공급라인들(243, 244, 245, 246)을 포함한다. The water supply unit 240 includes an inlet 241, a distribution block 242, and first to fourth supply lines 243, 244, 245, and 246.

상기 유입부(241)는 도시하지는 않았으나, 외부로부터 물을 제공하는 별도의 도관과 연결되어, 상기 제공되는 물을 상기 분배블록(242)으로 유입시킨다. Although not shown, the inlet 241 is connected to a separate conduit that supplies water from the outside, and introduces the provided water into the distribution block 242 .

상기 분배블록(242)은 상기 중앙 프레임(210)의 상면부(211) 상에 결합되는 것으로, 사각 블록 등의 형상으로 형성될 수 있다. The distribution block 242 is coupled to the upper surface portion 211 of the central frame 210 and may be formed in a shape such as a square block.

상기 분배블록(242)의 내부에는, 상기 유입부(241)를 통해 유입된 물을, 상기 제1 내지 제4 공급라인들(243, 244, 245, 246) 각각으로 분배할 수 있도록 분배라인이 형성될 수 있으며, 이에 따라, 상기 제1 내지 제4 공급라인들(243, 244, 245, 246)로 물이 균일하게 분배되어 공급된다. Inside the distribution block 242, a distribution line is provided to distribute the water introduced through the inlet 241 to each of the first to fourth supply lines 243, 244, 245, and 246. Accordingly, water is uniformly distributed and supplied to the first to fourth supply lines 243, 244, 245, and 246.

한편, 본 실시예의 경우, 상기 검사유닛(300)이 4개인 것을 예시하였으므로, 상기 공급라인들도 4개가 구비되는 것으로, 상기 공급라인들의 개수는 상기 검사유닛들의 개수와 동일하게 구비될 수 있다. Meanwhile, in the present embodiment, since the number of inspection units 300 is four, four supply lines are also provided, and the number of supply lines may be the same as the number of inspection units.

또한, 도시된 바와 같이, 각각의 공급라인들(243, 244, 245, 246)은 한 쌍이 구비될 수 있다. 예를 들어, 상기 제1 공급라인(243)은 2개의 배관으로 구성되어, 하나의 배관은 상기 제1 검사유닛(301)의 전단부를 따라 연장되어 후술되는 수막공간의 앞부분으로 물을 제공하고, 다른 하나의 배관은 상기 제2 검사유닛(301)의 후단부를 따라 연장되어 상기 수막공간의 뒷부분으로 물을 제공할 수 있다. Also, as shown, a pair of each of the supply lines 243, 244, 245, and 246 may be provided. For example, the first supply line 243 is composed of two pipes, and one pipe extends along the front end of the first inspection unit 301 to provide water to the front part of the water film space described later, Another pipe may extend along the rear end of the second inspection unit 301 to supply water to the rear of the water film space.

그리하여, 상기 수막공간으로 전체적으로 균일한 물이 공급될 수 있어 보다 균일한 수막의 형성이 가능할 수 있다. 이는, 상기 제1 공급라인(243) 뿐만 아니라, 나머지 제2 내지 제4 공급라인들(244, 245, 246)의 경우도 동일하다. Thus, uniform water can be supplied to the water film space as a whole, so that a more uniform water film can be formed. This is the same for not only the first supply line 243 but also the remaining second to fourth supply lines 244 , 245 , and 246 .

상기 검사유닛(300)은 복수개가 서로 독립적으로 구비될 수 있으며, 예시된 바와 같이, 4개의 검사유닛들이 구비되는 경우, 제1 및 제2 검사유닛들(301, 302)은 상기 중앙 프레임(210)을 기준으로 일 측에 위치하고, 제3 및 제4 검사유닛들(303, 304)은 상기 중앙 프레임(210)을 기준으로 타 측에 위치한다. A plurality of the inspection units 300 may be provided independently of each other, and as illustrated, when four inspection units are provided, the first and second inspection units 301 and 302 are the center frame 210 ), and the third and fourth inspection units 303 and 304 are located on the other side with respect to the central frame 210.

나아가, 상기 제1 내지 제4 검사유닛들(301, 302, 303, 304) 각각의 간격은 초기 상태에서는 서로 일정하게 유지된다. Further, the distances between the first to fourth inspection units 301, 302, 303, and 304 are maintained constant in an initial state.

또한, 상기 제1 내지 제4 검사유닛들(301, 302, 303, 304)이 상기 제1 내지 제4 수평 프레임들(221, 222, 223, 224) 각각에 결합되는 것은 앞서 설명한 바와 같다. In addition, the first to fourth inspection units 301 , 302 , 303 , and 304 are coupled to the first to fourth horizontal frames 221 , 222 , 223 , and 224 , respectively, as described above.

상기 제1 내지 제4 검사유닛들(301, 302, 303, 304)은, 고정 위치를 서로 달리하는 것을 제외하고, 각각은 모두 동일한 구성 및 동작을 수행하는 것으로, 이하에서는, 상기 제1 검사유닛(301)에 대하여 상세하게 설명하고, 나머지 검사유닛들(302, 303, 304)에 대한 설명은 생략한다. The first to fourth inspection units 301, 302, 303, and 304 perform the same configuration and operation except for different fixing positions. Hereinafter, the first inspection unit 301 will be described in detail, and descriptions of the remaining inspection units 302, 303, and 304 will be omitted.

상기 제1 검사유닛(301)은 지그 프레임(310), 센서유닛(320) 및 수막형성유닛(330)을 포함한다. The first inspection unit 301 includes a jig frame 310, a sensor unit 320 and a water film forming unit 330.

상기 지그 프레임(310)은 상기 제1 수평 프레임(221)과 연결되어 전체적으로 상기 제1 검사유닛(301)의 연장 구조를 형성하는 것으로, 댐퍼부(311), 상부 캡부(313), 중앙 지그(314), 확장 프레임(315), 중앙 연결부(316), 경사 프레임(317) 및 하부 연결부(318)를 포함한다. The jig frame 310 is connected to the first horizontal frame 221 to form an extension structure of the first inspection unit 301 as a whole, and includes a damper part 311, an upper cap part 313, a central jig ( 314), an extension frame 315, a central connection part 316, an inclined frame 317 and a lower connection part 318.

상기 댐퍼부(311)는 상기 제1 수평 프레임(221)에 연결되며 상기 제3 방향(Z)을 따라 연장되며, 도시된 바와 같이, 중앙에는 연장 축이 형성되고 상기 연장 축의 외면을 따라 스프링이 형성된다. The damper part 311 is connected to the first horizontal frame 221 and extends along the third direction Z. As shown, an extension shaft is formed in the center and a spring runs along the outer surface of the extension shaft. is formed

그리하여, 상기 댐퍼부(311)는 상기 제1 검사유닛(301)에 소정의 감쇠력(damping force)을 제공하여, 상기 제1 검사유닛(301)이 상기 선박의 표면에 밀착되는 밀착력을 유지하면서 상기 선박의 표면의 불균일 등으로 인한 외력을 감쇠하여 안정적이고 균일한 밀착 구동을 유도한다. Thus, the damper unit 311 provides a predetermined damping force to the first inspection unit 301, so that the first inspection unit 301 adheres to the surface of the ship while maintaining the adhesion. Attenuates the external force caused by the non-uniformity of the surface of the ship to induce stable and uniform close driving.

한편, 상기 댐퍼부(311)의 경우, 소정의 강성(stiffness)을 갖게 되는데, 이러한 상기 댐퍼부(311)의 강성은, 상기 선박의 표면의 곡률 정도, 상기 선박의 표면의 불균일 정도, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)의 주행속도 등의 다양한 요소를 고려하여 선택될 수 있다. On the other hand, the damper part 311 has a predetermined stiffness. The stiffness of the damper part 311 is the degree of curvature of the surface of the ship, the degree of unevenness of the surface of the ship, and the mobile It may be selected in consideration of various factors such as the driving speed of the driving platform 10 .

상기 댐퍼부(311)의 상부 끝단은 상기 제1 수평 프레임(221)을 관통하여, 상기 제1 수평 프레임(221)의 상부에 상기 상부 캡부(313)가 구비되어, 상기 댐퍼부(311)가 상기 제1 수평 프레임(221) 상에 고정된다. The upper end of the damper part 311 passes through the first horizontal frame 221, and the upper cap part 313 is provided on the upper part of the first horizontal frame 221, so that the damper part 311 It is fixed on the first horizontal frame 221.

이 경우, 상기 상부 캡부(313)에는, 도시하지는 않았으나, 로드셀(load cell)이 형성되어, 상기 댐퍼부(311)를 통해 전달되는 힘을 측정할 수 있다. 또한, 이렇게 측정된 힘에 대한 정보는, 앞서 서술한 선박의 표면에서의 좌표 정보와 함께 저장되어, 선박의 표면의 각 좌표에서의 선박의 표면으로부터의 반력 정보를 표시할 수 있다. In this case, although not shown, a load cell is formed in the upper cap part 313 to measure the force transmitted through the damper part 311 . In addition, the information on the force measured in this way may be stored together with the above-described coordinate information on the surface of the ship to display reaction force information from the surface of the ship at each coordinate of the surface of the ship.

예를 들어, 상기 반력, 즉 상기 로드셀을 통해 측정되는 힘이 큰 경우라면, 상기 선박의 표면에는 돌출된 형태의 손상 등이 형성된 것으로 해석될 수 있으므로, 상기 반력 정보를 통해 선박 표면의 손상 상태를 도출할 수 있다. For example, if the reaction force, that is, the force measured through the load cell is large, it can be interpreted that the surface of the ship has a protruding damage, so that the damage state of the ship surface can be determined through the reaction force information. can be derived.

나아가, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 반복적으로 선박의 표면을 이동하는 경우라면, 지나치게 높은 반력이 측정된 위치를 손상 부분 또는 장애물이 형성된 부분으로 간주하여, 해당 위치를 회피하며 자율주행하도록 제어될 수도 있다. Furthermore, if the mobile driving platform 10 repeatedly moves on the surface of the ship, the position where the reaction force is too high is measured as a damaged part or a part where an obstacle is formed, and will be controlled to avoid the position and autonomously drive. may be

한편, 상기 댐퍼부(311)의 하부는 사각 블록 형상을 가지는 상기 중앙 지그(314)에 연결되며, 상기 중앙 지그(314)는 도 5에 도시된 바와 같이 단면이 'ㄷ'자 형상을 가지도록 형성되어, 상기 중앙 지그(314)의 내측으로는 상기 확장 프레임(315)이 결합된다. On the other hand, the lower part of the damper part 311 is connected to the center jig 314 having a square block shape, and the center jig 314 has a 'c' shape in cross section as shown in FIG. formed, the extension frame 315 is coupled to the inside of the center jig 314.

이 경우, 상기 중앙 연결부(316)는 상기 중앙 지그(314) 및 상기 확장 프레임(315)을 관통하며 상기 중앙 지그(314)와 상기 확장 프레임(315)을 결합한다. In this case, the central connection part 316 passes through the central jig 314 and the extension frame 315 and couples the central jig 314 and the extension frame 315 .

즉, 상기 중앙 연결부(316)에 의해, 상기 중앙지그(314)와 상기 확장 프레임(315)은 상대적으로 회전 가능하도록 결합된다. 이 경우, 상기 중앙 연결부(316)가 상기 제2 방향(Y)으로 연장되므로, 결국, 상기 중앙지그(314)와 상기 확장 프레임(315)은 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 상대적인 회전이 가능하도록 서로 결합된다. That is, by the central connection part 316, the central jig 314 and the extension frame 315 are coupled to be relatively rotatable. In this case, since the central connection part 316 extends in the second direction Y, the center jig 314 and the extension frame 315 are rotated relative to each other in the second direction Y as a rotation axis. combined with each other to be able to

이상과 같이, 서로 인접한 검사유닛들은 서로 인접한 수평 프레임들이 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 상대적으로 회전가능하게 결합됨에 따라 1차적으로 상대적으로 회전 가능하게 되며, 상기 확장 프레임(315)이 상기 중앙지그(314)에 대하여도 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 상대적으로 회전가능하게 결합됨에 따라 추가로 회전 가능하게 된다. As described above, the inspection units adjacent to each other are primarily relatively rotatable as the horizontal frames adjacent to each other are relatively rotatably coupled in the second direction (Y) as a rotation axis, and the extension frame 315 is Also with respect to the center jig 314, as the second direction (Y) is relatively rotatably coupled to the rotation axis, it becomes additionally rotatable.

그리하여, 다양한 곡면 형상을 갖는 선박의 표면에 대하여, 검사유닛들이 보다 밀착한 상태에서 선박의 표면에 대한 검사를 수행할 수 있다. Thus, with respect to the surface of the ship having various curved shapes, it is possible to perform an inspection on the surface of the ship in a state in which the inspection units are in close contact with each other.

한편, 앞서 설명한 상기 제1 연결블록(232), 상기 제2 연결블록(235) 및 중앙 연결블록은 물론, 상기 중앙 연결부(316)에는, 토크셀(torque cell)이 구비될 수 있다. Meanwhile, a torque cell may be provided in the central connection part 316 as well as the first connection block 232, the second connection block 235, and the central connection block described above.

이러한 토크셀로부터 측정되는 토크 정보를 통해, 선박 표면의 특정 위치에서 서로 인접한 검사유닛들 사이의 상대적인 회전에 대한 정보를 획득할 수 있으며, 이렇게 획득된 특정 위치에서의 토크 정보는, 앞선 로드셀을 통한 반력 정보와 함께, 선박의 표면의 각 좌표에 대하여 저장될 수 있다. Through the torque information measured from these torque cells, it is possible to obtain information on the relative rotation between inspection units adjacent to each other at a specific location on the surface of the ship, and the torque information at the specific location obtained in this way is obtained through the previous load cell. Together with reaction force information, it can be stored for each coordinate of the vessel's surface.

그리하여, 상기 반력정보와 상기 토크정보를 바탕으로, 선박의 표면의 상태를 각 좌표별로 매핑할 수 있으며, 이를 통해, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 반복적으로 선박의 표면을 이동하는 경우 안정적인 자율주행을 수행하기 위한 정보를 마련할 수 있다. Thus, based on the reaction force information and the torque information, the state of the surface of the ship can be mapped for each coordinate, and through this, stable autonomous driving when the mobile driving platform 10 repeatedly moves the surface of the ship. information to do so can be provided.

상기 경사 프레임(317)은 상기 확장 프레임(315)으로부터 하부 방향으로 연장되며, 상기 경사 프레임(317)은 상기 확장 프레임(315)으로부터 상기 제1 방향(X)을 따라 분기되며 한 쌍이 하부 방향으로 연장되고, 하부 방향으로 현장되는 경우, 전방을 향하여 경사지도록 연장된다. The inclined frame 317 extends downwardly from the extension frame 315, and the inclined frame 317 diverges from the extension frame 315 along the first direction X, and a pair moves downward. It extends, and when it is fielded in a downward direction, it extends so as to be inclined toward the front.

이 경우, 상기 경사 프레임(317)의 하부 끝단에는, 상기 하부 연결부(318)를 통해, 상기 수막형성유닛(330)이 고정된다. In this case, the water film forming unit 330 is fixed to the lower end of the inclined frame 317 through the lower connection part 318 .

따라서, 상기 수막 형성유닛(330)은 상기 프레임유닛(200)과 비교하여, 소정거리 전단에 위치하게 된다. 즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 프레임유닛(200)과 비교하여, 상기 수막형성유닛(330)은 전방 측으로 전진하여 위치하게 되며, 이는 상기 경사 프레임(317)이 전방을 향하여 사선으로 연장되기 때문이다. Therefore, the water film forming unit 330 is positioned at a predetermined distance from the front end compared to the frame unit 200 . That is, as shown in FIG. 5, compared to the frame unit 200, the water film forming unit 330 moves forward and is located, which means that the inclined frame 317 extends obliquely toward the front. because it becomes

이와 같이, 상기 수막형성유닛(330)이 보다 전방에 위치함으로써, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 전체적으로 보다 안정적인 구동을 수행하며, 선박의 표면의 불균일한 형상으로 상기 검사유닛(300)에 인가되는 충격이나 진동을 최소화하며 보다 안정적으로 흡수할 수 있다. In this way, since the water film forming unit 330 is located more forward, the mobile driving platform 10 performs a more stable driving as a whole, and is applied to the inspection unit 300 with an uneven shape of the surface of the ship It minimizes shock or vibration and can absorb it more stably.

상기 센서유닛(320)은 센서몸체(321), 송수신부(322) 및 검출블록(323)을 포함한다. The sensor unit 320 includes a sensor body 321, a transceiver 322 and a detection block 323.

상기 검출블록(323)은, 후술되는 상기 수막형성유닛(330)에 의해 형성되는 내부공간(341, 도 3 참조)에 위치하며, 형성된 수막으로부터 선박의 표면에 대한 초음파 신호를 검출한다. The detection block 323 is located in an inner space (341, see FIG. 3) formed by the water film forming unit 330 to be described later, and detects an ultrasonic signal on the surface of the ship from the formed water film.

상기 센서몸체(321)는 초음파 신호를 발생하며, 상기 검출블록(323)을 통해 검출되는 초음파 신호를 상기 송수신부(322)를 통해, 유선 또는 무선으로 외부로 제공한다. The sensor body 321 generates an ultrasonic signal, and provides the ultrasonic signal detected through the detection block 323 to the outside through the transceiver 322 by wire or wirelessly.

상기 초음파 신호는, 상기 선박의 표면에 형성된 수막이 균일한 경우, 균일한 신호가 수신되며, 이와 달리 수막이 불균일하게 형성되는 경우 불균일한 신호가 수신된다. 따라서, 외부로 제공되는 초음파 신호의 균일성을 바탕으로, 상기 선박의 표면의 상태에 대한 검사가 가능하게 된다. When the water film formed on the surface of the ship is uniform, a uniform signal is received, and on the contrary, when the water film is formed non-uniformly, a non-uniform signal is received. Therefore, based on the uniformity of the ultrasonic signal provided to the outside, it is possible to inspect the state of the surface of the ship.

상기 수막형성유닛(330)은 내부 패드부(331), 롤러부(332) 및 외부 패드부(333)를 포함한다. The water film forming unit 330 includes an internal pad part 331, a roller part 332 and an external pad part 333.

상기 내부 패드부(331)는 선박의 표면에 접촉하며, 내부에 내부공간(341)을 형성하는 것으로, 예를 들어, 고무 패드 등을 포함할 수 있다. The inner pad part 331 contacts the surface of the ship and forms an inner space 341 therein, and may include, for example, a rubber pad.

상기 내부 패드부(331)는 소정 높이를 가지며 내부에 밀폐된 상기 내부 공간(341)을 형성하도록 연장되는데, 이 경우, 상기 내부 공간(341)에는 앞서 설명한 바와 같이, 상기 검출블록(323)이 위치하게 된다. The inner pad part 331 has a predetermined height and extends to form the inner space 341 sealed therein. In this case, as described above, the detection block 323 is located in the inner space 341. will be located

한편, 상기 검출블록(323)은 상기 제3 방향(Z)을 따라 관찰하였을 때 사각형상을 가지는 것으로, 이에 따라 상기 내부 패드부(331)가 형성하는 상기 내부 공간(341) 역시 상기 제3 방향(Z)을 따라 관찰하는 경우 사각 형상을 가지게 된다. On the other hand, the detection block 323 has a rectangular shape when observed along the third direction (Z), and accordingly, the inner space 341 formed by the inner pad part 331 is also formed in the third direction (Z). When observed along (Z), it has a square shape.

다만, 상기 검출블록(323)의 외주면과 상기 내부 패드부(331) 사이에는 소정의 간격이 형성되는 것으로, 상기 내부 공간(341)의 면적이 상기 검출블록(323)의 면적보다는 넓게 형성된다. However, a predetermined distance is formed between the outer circumferential surface of the detection block 323 and the inner pad part 331, so that the area of the inner space 341 is wider than that of the detection block 323.

또한, 상기 내부 패드부(331)의 경우, 상부 및 하부는 개방되며, 측부만 밀폐된다. 따라서, 상기 상부의 개방부를 통해 상기 검출블록(323)이 위치할 수 있으며, 하부의 개방부를 통해서는 물이 외부로 누수될 수 있다. In addition, in the case of the inner pad part 331, the upper and lower parts are open, and only the side parts are sealed. Accordingly, the detection block 323 may be positioned through the upper opening, and water may leak to the outside through the lower opening.

즉, 상기 공급라인을 통해 상기 내부 공간(341)을 제공되는 물은, 상기 내부 공간(341) 상에서 상기 선박의 표면상에 수막을 형성하지만, 지속적으로 상기 하부의 개방부를 통해 누수될 수 있으며, 상기 공급라인을 통한 물의 연속 제공으로, 상기 누수에도 불구하고 상기 표면에 형성되는 수막이 유지될 수 있다. That is, the water supplied to the inner space 341 through the supply line forms a water film on the surface of the ship on the inner space 341, but may continuously leak through the lower opening, By continuously providing water through the supply line, a water film formed on the surface may be maintained despite the water leakage.

다만, 상기 내부 패드부(331)와 상기 표면과의 사이에 형성되는 갭은 상기 공급되는 물의 양과 이에 따라 형성되어야 하는 상기 수막의 두께 등을 고려하여 다양하게 설계될 수 있으며, 이상과 같이, 상기 내부 패드부(331)가 1차적으로 상기 내부공간(341) 상에 물을 수납 및 저장함으로써, 균일한 수막이 상기 내부 패드부(331) 상에 형성되게 된다. However, the gap formed between the inner pad part 331 and the surface may be designed in various ways in consideration of the amount of water supplied and the thickness of the water film to be formed accordingly, and as described above, the Since the inner pad part 331 primarily accommodates and stores water on the inner space 341, a uniform water film is formed on the inner pad part 331.

상기 외부 패드부(333)는 상기 내부 패드부(331)의 외측에 위치하며, 상기 내부 패드부(331)와의 사이에 외부공간(342)을 형성한다. The external pad part 333 is located outside the inner pad part 331 and forms an external space 342 between the inner pad part 331 and the inner pad part 331 .

상기 외부공간(342)은 상기 내부공간(341)과 함께 수막공간(340)을 형성한다. The outer space 342 together with the inner space 341 forms a water film space 340 .

상기 외부 패드부(333)도 도시된 바와 같이, 전체적으로 사각 프레임 형상을 가질 수 있으며, 사각 프레임의 각 모서리에는 상기 롤러부(332)가 배치된다. As shown, the external pad part 333 may also have a rectangular frame shape as a whole, and the roller part 332 is disposed at each corner of the square frame.

즉, 상기 외부 패드부(333)는 상기 롤러부(332)의 외부를 감싸면서 내부에 밀폐공간인 외부공간(342)을 형성하고, 상기 외부공간(342)에도 수막이 형성되게 된다. That is, the external pad part 333 surrounds the outside of the roller part 332 to form an external space 342, which is a sealed space, and a water film is also formed in the external space 342.

앞서 설명한 바와 같이, 상기 내부공간(341)으로 제공된 물은 상기 내부 패드부(331)와 표면 사이의 갭(gap)에 의해 외부로 누설되는데, 이렇게 누설되는 물은 다시 상기 외부 패드부(333)가 형성하는 외부공간(342) 상에 수납 및 저장될 수 있다. As described above, the water supplied to the inner space 341 leaks to the outside due to the gap between the inner pad part 331 and the surface, and the water that leaks in this way is returned to the outer pad part 333. Can be accommodated and stored on the external space 342 to form.

따라서, 상기 누설된 물은 그대로 외부로 흘려지지 않으며, 상기 외부공간(342) 상에서 다시 소정 두께의 수막을 형성하게 된다. 이와 같이, 본 실시예의 경우, 내부 공간(341)은 물론 외부 공간(342)에서도 수막이 형성되어, 수막이 형성되는 면적이 증가하게 되므로, 상기 센서유닛(320)을 통해 검사할 수 있는 면적도 증가하게 되어, 보다 넓은 면적에서 보다 균일하고 정확한 표면 검사를 수행할 수 있게 된다. Accordingly, the leaked water does not flow outside as it is, and a water film having a predetermined thickness is formed again on the external space 342 . In this way, in the case of the present embodiment, since a water film is formed in the external space 342 as well as the inner space 341, the area where the water film is formed increases, so that the area that can be inspected through the sensor unit 320 also increases. As a result, it is possible to perform more uniform and accurate surface inspection in a wider area.

한편, 상기 외부 패드부(333) 역시, 예를 들어, 고무 패드 등을 포함할 수 있으며, 상부 및 하부는 모두 개방되고 측부만 밀폐되는 구조를 형성한다. 특히, 상기 외부 패드부(333)도 상기 선박의 표면과 소정의 갭(gap)을 형성하는데, 상기 형성되는 갭은, 상기 내부 공간(341)으로부터 상기 외부 공간(342)으로 누수되는 물의 양과 형성되어야 하는 수막의 두께 등을 고려하여 다양하게 형성될 수 있다. Meanwhile, the external pad part 333 may also include, for example, a rubber pad, and has a structure in which both upper and lower parts are open and only the side parts are sealed. In particular, the external pad part 333 also forms a predetermined gap with the surface of the ship, and the formed gap is formed with the amount of water leaking from the internal space 341 to the external space 342 It can be formed in various ways in consideration of the thickness of the water film to be formed.

이 경우, 상기 외부 패드부(333)가 상기 선박의 표면과 형성하는 갭은, 상기 롤러부(332)를 통해 제어될 수 있다. 즉, 상기 외부 패드부(333)는 상기 롤러부(332)의 외주면을 따라 연장되는 것으로, 상기 롤러부(332)에 고정되는 높이를 제어함으로써, 상기 갭을 제어할 수 있다. In this case, the gap between the external pad part 333 and the surface of the ship can be controlled through the roller part 332 . That is, the external pad part 333 extends along the outer circumferential surface of the roller part 332, and the gap can be controlled by controlling a height fixed to the roller part 332.

상기 롤러부(332)는 상기 선박의 표면과 접촉하는 면이 곡면인 것으로, 상기 선박의 표면과의 접촉시 마찰력을 최소화할 수 있다. 이 경우, 상기 롤러부(332)는 자유롭게 회전하는 구(sphere) 형태의 롤러일 수도 있으며, 상기 롤러부(332)가 구 형태의 롤러(roller)라면 상기 롤러부(332)의 자유로운 회전이 가능하도록 외부에 별도의 프레임이 형성되는, 예를 들어 베어링 형태의 구조가 적용될 수도 있다. The roller part 332 has a curved surface in contact with the surface of the ship, and can minimize frictional force when in contact with the surface of the ship. In this case, the roller unit 332 may be a freely rotating sphere-shaped roller, and if the roller unit 332 is a sphere-shaped roller, the roller unit 332 may freely rotate. A separate frame is formed on the outside to do so, for example, a bearing type structure may be applied.

이상과 같이, 상기 롤러부(332)의 표면이 곡면으로 형성되거나, 자유롭게 회전가능하도록 형성됨으로써, 상기 검사유닛(300)이 상기 선박의 표면을 따라 이동하는 경우, 상기 롤러부(332)와 상기 표면 사이의 마찰력을 최소화할 수 있어 자유로운 구동이 가능하게 된다. As described above, since the surface of the roller part 332 is formed as a curved surface or formed to be freely rotatable, when the inspection unit 300 moves along the surface of the ship, the roller part 332 and the Frictional force between surfaces can be minimized, enabling free driving.

또한, 상기 롤러부(332)가 생략되는 경우, 상기 외부 패드부(333)의 수직한 측면이 그대로 선박의 표면과 접촉 또는 마찰하게 되므로, 선박의 표면의 손상이나 선박 표면의 페인트의 손상 등을 야기할 수 있는데, 본 실시예의 경우 이러한 손상의 문제를 미연에 방지할 수 있다. In addition, when the roller part 332 is omitted, since the vertical side of the external pad part 333 comes into contact with or rubs with the surface of the ship as it is, damage to the surface of the ship or damage to the paint on the surface of the ship is prevented. However, in the case of the present embodiment, the problem of such damage can be prevented in advance.

상기 연결유닛(400)은 상기 이송유닛(100)과 상기 프레임유닛(200)을 서로 연결하는 것으로, 연장부(410), 슬라이딩 프레임(420) 및 슬라이딩부(430)를 포함한다. The connection unit 400 connects the transfer unit 100 and the frame unit 200 to each other, and includes an extension part 410, a sliding frame 420, and a sliding part 430.

상기 연장부(410)는 상기 구동몸체(110)의 전단에 돌출되는 전단 프레임(111)에 고정되며, 상기 슬라이딩 프레임(420)은 상기 제3 방향(Z)을 따라 연장되며 슬라이딩 가능한 구조를 포함한다. The extension part 410 is fixed to the front end frame 111 protruding from the front end of the driving body 110, and the sliding frame 420 extends along the third direction Z and includes a sliding structure. do.

그리하여, 상기 슬라이딩부(430)는 상기 슬라이딩 프레임(420)을 따라 상기 제3 방향(Z)으로 슬라이딩되어 위치가 가변될 수 있다. 이 경우, 상기 슬라이딩부(430)에는 상기 프레임유닛(200)이 고정되는 것으로, 결국, 상기 프레임유닛(200)은 상기 슬라이딩 프레임(420)을 따라 상기 제3 방향(Z)으로 가변되며 위치할 수 있다. Thus, the sliding part 430 can be slid along the sliding frame 420 in the third direction (Z) so that the position thereof can be changed. In this case, the frame unit 200 is fixed to the sliding part 430, and consequently, the frame unit 200 is variable and positioned in the third direction Z along the sliding frame 420. can

이러한 연결유닛(400)을 통해, 상기 프레임유닛(200) 및 상기 검사유닛(300)은 선박의 표면의 위치를 고려하여 최적의 위치에 위치할 수 있다. Through this connection unit 400, the frame unit 200 and the inspection unit 300 can be positioned at optimal positions in consideration of the position of the surface of the ship.

도 6은 도 1의 모바일 구동 플랫폼이 표면을 따라 이동하는 상태를 도시한 정면도이다. 6 is a front view illustrating a state in which the mobile driving platform of FIG. 1 moves along a surface;

도 6을 참조하면, 선박의 표면(20)이 도시된 바와 같이 소정의 곡률을 가지는 곡면으로 형성되는 경우, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)은 앞서 설명한 바와 같이, 각각의 검사유닛들(301, 302, 303, 304)이 상기 표면(20)에 밀착된 상태를 유지하도록 위치가 가변되며, 상기 표면(20)에 대한 검사를 수행하게 된다. Referring to FIG. 6, when the surface 20 of the ship is formed as a curved surface having a predetermined curvature as shown, the mobile driving platform 10, as described above, each of the inspection units 301 and 302 , 303, 304 are changed in position to maintain close contact with the surface 20, and the surface 20 is inspected.

일반적으로, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 곡면인 표면(20)을 따라 이동하는 경우, 상기 중앙 프레임(210)에 근접하여 위치하는, 즉 중심부에 위치하는 검사유닛들, 예를 들면 4개의 검사유닛들이 구비되는 경우, 중앙의 제2 및 제3 검사유닛들(302, 303)은 상대적으로 제3 방향(Z)으로의 위치 변위가 작은 편이다. In general, when the mobile driving platform 10 moves along the curved surface 20, inspection units located close to the central frame 210, that is, located in the center, for example, four inspection units. When the units are provided, the positional displacement of the second and third inspection units 302 and 303 in the center in the third direction (Z) is relatively small.

이와 달리, 상기 중앙 프레임(210)으로부터 멀리 위치하는, 즉 외곽부에 위치하는 검사유닛들, 예를 들면 4개의 검사유닛들이 구비되는 경우, 외곽의 제1 및 제4 검사유닛들(301, 304)은 상대적으로 제3 방향(Z)으로의 위치 변위가 큰 편이다. In contrast, when the inspection units located far from the central frame 210, that is, located on the outer edge, for example, four inspection units are provided, the first and fourth inspection units 301 and 304 on the outer edge ) has a relatively large positional displacement in the third direction (Z).

따라서, 상기 검사유닛들에 적용되는 댐퍼부들(311)의 경우, 상대적으로 중앙에 위치하는 검사유닛들에 포함되는 댐퍼부들의 강성이, 상대적으로 가장자리인 외곽에 위치하는 검사유닛들에 포함되는 댐퍼부들의 강성보다 높게 형성될 수 있다. Therefore, in the case of the damper parts 311 applied to the inspection units, the stiffness of the damper parts included in the inspection units located in the relatively center is relatively damper included in the inspection units located on the outer edge. It can be formed higher than the rigidity of the parts.

그리하여, 상대적으로 상기 제3 방향(Z)으로의 위치 변화가 큰 외곽부에 위치한 검사유닛들이 상기 선박의 표면(20)에 보다 용이하게 밀착된 상태를 유지할 수 있다. Thus, the inspection units located in the outer portion where the positional change in the third direction (Z) is relatively large can maintain a state of close contact with the surface 20 of the ship more easily.

또한, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 중앙 연결부(316)는, 검사유닛들 각각에서, 중앙지그(314)와 확장 프레임(315) 사이를 연결하며, 상기 중앙지그(314)와 상기 확장 프레임(315)이 상대적으로 회전 가능하도록 결합시킨다. In addition, as described above, the central connection part 316 connects between the central jig 314 and the extension frame 315 in each of the inspection units, and the central jig 314 and the extension frame 315 It is coupled so that it is relatively rotatable.

이 경우, 상기 중앙 연결부(316)는 소정의 탄성력을 가지도록 형성될 수 있으며, 이에 따라 선박의 표면(20)의 곡률 등에 의해 상기 중앙지그(314)와 상기 확장 프레임(315)의 상대적인 회전이 수행되는 경우, 각각의 검사유닛들에서의 수막형성유닛(330)이 상기 선박의 표면(20)에 보다 밀착된 상태를 유도할 수 있다. In this case, the central connection portion 316 may be formed to have a predetermined elastic force, and accordingly, the relative rotation of the central jig 314 and the expansion frame 315 is caused by the curvature of the surface 20 of the ship. When performed, a state in which the water film forming unit 330 in each of the inspection units is in close contact with the surface 20 of the ship may be induced.

다만, 상기 모바일 구동 플랫폼(10)이 곡면인 표면(20)을 따라 이동하는 경우, 중심부에 위치하는 검사유닛들보다 외곽부에 위치하는 검사유닛들이 상기 제3 방향(Z)으로 보다 많은 이동량이 요구될 수 있으므로, 상기 중앙 연결부(316)가 갖는 탄성력은, 상대적으로 외곽부에 위치하는 검사유닛들에서 상기 중심부에 위치하는 검사유닛들에서보다 상대적으로 높게 형성될 수 있다. However, when the mobile driving platform 10 moves along the curved surface 20, the inspection units located in the outer portion have a greater movement amount in the third direction Z than the inspection units located in the center. Since it may be required, the elastic force of the central connection part 316 may be relatively higher in the inspection units located in the outer portion than in the inspection units located in the center.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 선박이나 항공기 등과 같은 대상체의 표면을 검사하는 검사유닛들이 서로 상대적인 위치가 가변되도록 연결됨으로써, 다양한 곡면을 가지는 대상체의 표면에 보다 효과적으로 밀착할 수 있으며, 이를 통해 표면에 대한 검사를 보다 정확하고 정밀하게 수행할 수 있다. According to the embodiments of the present invention as described above, inspection units for inspecting the surface of an object, such as a ship or an aircraft, are connected so that their relative positions are variable, so that they can more effectively adhere to the surface of an object having various curved surfaces, Through this, the inspection of the surface can be performed more accurately and precisely.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. You will understand that you can.

10 : 모바일 구동 플랫폼
100 : 이송유닛 200 : 프레임 유닛
210 : 중앙 프레임 220 : 수평 프레임
230 : 연결 프레임 230 : 물 공급유닛
300 : 검사유닛
301, 302, 303, 304 : 개별 검사유닛(제1 내지 제4 검사유닛)
310 : 지그 프레임 320 : 센서유닛
330 : 수막 형성유닛 340 : 수막공간
400 : 연결유닛10: mobile driving platform
100: transfer unit 200: frame unit
210: central frame 220: horizontal frame
230: connection frame 230: water supply unit
300: inspection unit
301, 302, 303, 304: individual inspection units (first to fourth inspection units)
310: jig frame 320: sensor unit
330: water film forming unit 340: water film space
400: connection unit

Claims

In a mobile driving platform that moves along the surface of an object,
a plurality of inspection units whose relative positions are variable according to the surface; and
A frame unit connecting the inspection units to each other so that each of the inspection units is relatively rotatable and providing water to each of the inspection units;
Each of the inspection units includes a water film forming unit that forms an inner space with a closed side to store the provided water, and a sensor unit that inspects the surface state through a water film formed in the inner space. A mobile-powered platform with

The method of claim 1, wherein the water film forming unit,
an inner pad part forming the inner space, the upper part of which the sensor unit extends and the lower part in contact with the surface are open, and the side part is closed; and
An external pad portion forming an external space in which a side portion is sealed between the inner pad portion and the external pad portion outside the internal pad portion;
The mobile driving platform, characterized in that the water film is formed in the inner space and the outer space.

The method of claim 2, wherein each of the inner pad part and the outer pad part,
A mobile driving platform characterized in that pads made of rubber having a predetermined height are connected while forming a closed loop.

According to claim 3,
The water film forming unit further includes a plurality of roller parts located outside the inner pad part,
The mobile driving platform, characterized in that the external pad portion is connected to form the closed loop along the outer surface of the roller portion.

According to claim 4,
The roller parts have a curved surface in contact with the surface,
The mobile driving platform of claim 1 , wherein the external pad part forms a predetermined gap with the surface and is fixed to the roller parts.

The method of claim 2, wherein the sensor unit,
a detection block located in the inner space; and
A mobile driving platform comprising a sensor body for extracting an ultrasonic signal from the detection block.

The method of claim 1, wherein the frame unit,
a plurality of horizontal frames each coupled to an upper portion of each of the inspection units and extending in a horizontal direction; and
and a plurality of connection frames each connecting the horizontal frames adjacent to each other so that the horizontal frames adjacent to each other are relatively rotatable.

The method of claim 7, wherein each of the connection frames,
a connecting block rotatably fixing the horizontal frames adjacent to each other; and
and an elastic part coupled to the connection block and providing an elastic force in a downward direction to the horizontal frames adjacent to each other.

The method of claim 7, wherein each of the connection frames,
The mobile driving platform, characterized in that provided with a torque cell (torque cell) for measuring the torque according to the relative rotation of the horizontal frames adjacent to each other.

The method of claim 1, wherein each of the inspection units,
a damper unit extending downward from the frame unit and providing a predetermined stiffness to the inspection unit;
an inclined frame coupled to be rotatable with respect to the damper unit and further extending downward; and
and a lower connection portion connecting the inclined frame to the water film forming unit at a lower end of the inclined frame.

11. The method of claim 10, wherein the damper unit,
The mobile driving platform, characterized in that a load cell (load cell) for measuring the reaction force applied to the damper unit is provided.

The method of claim 10, wherein in the damper unit,
The mobile driving platform, characterized in that the damper unit included in the inspection units located relatively outside of the inspection units has a lower rigidity than the damper unit included in the inspection units relatively located in the center.

11. The method of claim 10, wherein each of the inspection units,
The mobile driving platform, characterized in that it further comprises a central connection portion for connecting the inclined frame to be rotatable with respect to the damper portion.

The method of claim 13, wherein in the central connection,
The mobile driving platform, characterized in that the central connection portion included in the inspection units located relatively outside of the inspection units has a higher elastic force than the central connection portion included in the inspection units relatively located in the center.

According to any one of claims 1 to 14,
a transfer unit that moves the mobile driving platform along the surface; and
and a connection unit connected between the transport unit and the frame unit and varying a height of the frame unit.