KR102532760B1 - 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법 - Google Patents

평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 측정공간을 주행하며 복수의 센서모듈을 이용하여 바닥의 평탄도를 측정하는 로봇을 활용하여 3D 측정맵을 생성하며 정확한 평탄도 측정을 수행하고, 구역별 중요성 판단, 하자 방지를 위한 중점 작업구간 설정, 제품검사간 중점 확인 지역 설정, 하자 예측 지점 선정 등 사전검사 데이터로 활용되며 공정 계획수립을 지원할 수 있는 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법에 관한 것이다.

Description

평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법 {Concrete floor construction process and quality management method using flatness data}
본 발명은 바닥공정 및 품질관리 시스템에 관한 것으로, 자세하게는 측정공간을 주행하며 복수의 센서모듈을 이용하여 바닥의 평탄도를 측정하는 로봇을 활용하여 3D 측정맵을 생성하며 정확한 평탄도 측정을 수행하고, 구역별 중요성 판단, 하자 방지를 위한 중점 작업구간 설정, 제품검사간 중점 확인 지역 설정, 하자 예측 지점 선정 등 데이터로 활용되며 공정 계획수립을 지원할 수 있는 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법에 관한 것이다.
콘크리트 바닥의 평탄도 또는 평활도는 배수 및 바닥 마감작업을 비롯하여 출입문과 같은 바닥에 접한 구조물의 품질에 영향을 끼치고, 물류창고나 각종 기계 장비나 설비가 들어서는 시설에서는 안전 주행 및 가공정밀도에 영향을 미칠 수 있어 바닥 시공시 평탄도 측정은 필수적이다.
바닥의 평탄도를 측정하기 위해 사용되었던 전통적인 방법은 2~3m 길이의 곧은 막대기를 사용하여 바닥을 측정하는 것으로, 매우 좁은 구역에는 사용 가능하지만 넓은 면적의 시설에 적용할 수 없음에 따라 근래 영국 초평탄 TR34 표준에 따른 측정 장비, 레이저 레벨기, 3D 스캐너 등을 이용한 측정이 이루어지고 있다.
하지만, TR34 표준은 개정된 지 20년이 다 되어가는 구식 기술이나 지금까지 대체기술이 없어서 여전히 사용되고 있는 기술로, 사람이 손으로 직접 끌어 이동시키면서 측정이 이루어짐에 따라 정확한 직선 경로를 따라 이동하는 것이 어려워 작업자의 숙련도에 의해 측정 결과가 달라질 수 있어 신뢰성이 떨어지는 문제가 있었다. 또한, 2D 그래프 형식의 측정 결과물을 얻게 되므로 실제와 측정값의 차이가 존재하여 정확도가 낮고, 데이터 수집 및 가공이 곤란하였다.
일본공개특허 특개2020-60021 (2020.04.16)
본 발명은 상기와 같은 필요에 의하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 측정구역을 주행하며 바닥에 접촉된 복수의 센서모듈의 모션변화를 이용하여 바닥의 평탄도를 측정하는 측정로봇을 활용하여 공간정보에 따른 평탄도 3D 측정맵을 생성하며 산출된 데이터의 가공 및 분석에 따른 품질 또는 공정 관리를 지원하는 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 위해 본 발명은, 이동을 위한 복수의 주바퀴와 바닥면에 접하는 복수의 센서모듈을 구비한 측정로봇을 측정구역에 배치하는 설정단계; 상기 측정로봇을 측정구역 내에서 이동시키는 주행단계; 상기 측정로봇의 이동 중 상기 센서모듈을 통해 바닥 평탄도 측정데이터를 수집하는 측정단계; 상기 측정로봇의 이동경로에 따른 위치별로 상기 측정데이터를 조합하여 측정구역에 대한 3D 측정맵을 생성하는 처리단계; 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이때, 상기 주행단계 이전 또는 이후로 상기 측정구역의 형태 및 면적과 위치한 구조물의 위치와 크기를 포함하는 공간정보를 취득하는 공간정보획득단계; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 측정로봇은 이동방향 및 거리를 산출하는 거리산출부와, 측정구역의 면적 및 구조와 구역내 위치한 사물의 크기와 형태를 포함하는 데이터를 수집하는 라이다센서를 더 포함하고, 상기 공간정보획득단계는, 상기 거리산출부 및 라이다센서를 통해 공간정보를 생성하도록 구성될 수 있다.
본 발명은 종래 사람이 밀거나 끌며 이동하며 레이저나 스캐너를 통해 바닥 평탄도를 측정하는 방식과 달리, 측정공간을 자율주행하며 바닥면에 접촉하여 높낮이를 측정하는 복수의 센서모듈을 이용하여 바닥의 평탄도를 측정함에 따라 정확하고 신뢰성있는 측정데이터를 취득할 수 있다.
또한, 측정공간의 바닥 평탄도에 대한 3D 측정맵을 생성하여 구역별 중요성 판단, 하자 방지를 위한 중점 작업구간 설정, 제품검사간 중점 확인 지역 설정, 하자 예측 지점 선정 등 사전검사 데이터로 활용되며 공정 계획수립이나 품질 또는 공정 관리를 지원할수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 순서도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇 시스템 계통을 나타낸 블록도,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 외형을 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 하측면을 나타낸 저면도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 측단면도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 측단면 확대도,
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 주행 개념도,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 3D 측정맵이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법의 구성을 구체적으로 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 순서도로서,본 발명은 콘크리트 바닥면의 평탄도 또는 평활도를 측정하고 3D 측정맵을 생성함에 따라 구역별 중요성 판단, 하자 방지를 위한 중점 작업구간 설정, 제품검사간 중점 확인 지역 설정, 하자 예측 지점 선정 등 사전검사 데이터로 활용되며 공정 계획수립을 지원할 수 있는 프로세스를 다룬다.
이러한 프로세스는 바닥면에 접하는 복수의 주바퀴(101)를 구비하여 측정구역을 주행하며 평탄도를 측정할 수 있는 측정로봇(100)을 기반으로 이루어진다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇 시스템 계통을 나타낸 블록도, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 외형을 나타낸 사시도, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 하측면을 나타낸 저면도, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 측단면도, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 측단면 확대도로, 기본적으로 상기 측정로봇(100)은 평탄도 측정이 요구되는 측정구역의 특성에 맞는 규격으로 제작되며, 안정적인 주행을 위해 좌우 대칭구조로 구비된 복수의 주바퀴가 하측으로 돌출되는 형태로 설치된다. 본 발명의 실시예에서는 전후좌우 측으로 총 4개의 주바퀴를 구비한 모습을 도시하고 있으나 본체의 형태 및 크기의 변화에 따라 구비되는 주바퀴(101)의 수는 적절히 가감될 수 있다.
본 발명은 첫 번째 단계인 설정단계(S 110)에서는 상기 측정로봇(100)을 측정구역에 배치 및 설정하게 된다.
상기 측정로봇(100)은 설정된 측정구역을 주행하며 공간정보의 수집과 함께 바닥의 평탄도를 측정하는 로봇으로 기본적으로 구동모듈(110)과, 센서모듈(120)을 비롯하여 공간정보획득모듈(130)과, 처리모듈(140)과, 제어모듈(150)과 외부장치와의 통신을 위한 통신모듈(160)을 구비한다. 또한, 측정로봇(100)를 통해 수집, 생성된 데이터를 관리하되 산출된 데이터의 가공 및 분석에 따른 품질 또는 공정 관리를 지원하는 별도의 관제서버가 마련될 수 있다.
상기 구동모듈(110)은 상기 측정로봇(100)를 이동시키는 구성으로, 상기 주바퀴(101)를 회전시켜 이동시키는 구동부(111) 및 상기 측정로봇(100)의 진행방향을 조종하는 조향부(112)로 구성될 수 있다. 상기 구동부(111)는 모터로 대표되는 구동수단으로 상기 주바퀴(101)가 복수로 구비됨에 따라 정확한 이동 및 직진성을 위해서 좌우 대칭으로 구성된 최소 한 쌍의 선택된 주바퀴를 회전시킬 수 있도록 구성될 필요가 있다.
상기 조향부(112)는 상기 조향부(112)는 상기 구동부(111)를 통해 본체의 전후진과 함께 좌우방향으로의 회동을 통해 진행경로를 조정하기 위한 것으로 조향을 위한 별도의 조향바퀴를 통해 구성할 수도 있고, 상기 주바퀴(101)의 독립제어가 가능한 제어수단을 통해 구성할 수도 있다.
즉 통상의 차량과 같이 좌우 대칭으로 구성된 최소 한 쌍의 주바퀴를 동시에 좌우측, 진행방향으로 회전할 수 있도록 구성할 수 있으며, 좌우 대칭으로 구성된 한 쌍의 주바퀴에 각각 모터를 구성하고 이를 독립적으로 제어하여 회전 방향 및 속도를 달리함으로 전후진 또는 정지상태에서 측정로봇(100)의 회전이 이루어지도록 구성할 수도 있다. 이를 통해 비교적 좁은 구역에서도 원활한 진행방향을 조종이 이루어질 수 있다는 장점이 있다.
두 번째 주행단계(S 120)에서는 상기 측정로봇(100)을 측정구역 내에서 이동시키게 되며, 자율주행, 반자율주행, 원격제어 등의 다양한 방식을 통해 측정로봇(100)을 이동시킬 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 측정로봇의 주행 개념도로서, 라이다센서(132)를 기반으로 자율주행을 수행하되 측정로봇(100)의 이동방향으로 장애물이 없다면 직진을 하다가 벽을 만났을 때, 우측 또는 좌측으로 180도 회전하고 다시 직진하는 형태로 측정구역을 주행하게 된다. 이때 직진하다가 또 벽을 만나면 다시 우측 또는 좌측으로 180도 회전하고 다시 직진하는 형태로 측정구역의 모든 면적에 대한 주행이 이루어질 수 있다. 이때 측정구역내 구조물이나 장애물이 존재할 경우 마찬가지로 상기 본체(100)가 구조물이나 장애물을 만났을 때 우측 또는 좌측으로 회전하고 다시 직진하는 형태로 측정구역을 주행하게 된다.
이는 실질적으로 반자율주행과 관련된 개념을 설명한 것으로, 이러한 방식 외에도 작성된 주행 프로그램이나 공간정보획득모듈(130)과의 연계 등을 이용한 완전자율주행을 비롯하여, 상기 통신모듈(160)와 연계되는 별도의 컨트롤러 또는 스마트기기를 활용한 원격제어를 통한 주행도 가능하다.
이때 상기 주행단계(S 120) 이전, 진행 중 또는 이후로 상기 측정구역의 형태 및 면적과 위치한 구조물의 위치와 크기를 포함하는 공간정보를 취득하는 공간정보획득단계(S 120')가 구성될 수 있으며, 상기 공간정보획득모듈(130)을 통해 측정구역에 대한 공간정보를 취득하는 구성으로, 기본적으로 공간의 형태 및 면적을 비롯하여 기둥이나 벽체와 같은 공간에 위치한 구조물의 위치와 크기를 포함하는 측정구역 전반에 대한 공간정보를 취득한다.
만약 측정구역의 형태, 면적과 구역내 위치한 구조물관련 정보가 포함된 도면이 존재할 경우 이를 통해 공간정보를 취득할 수도 있으나, 구역정보를 취득하기 위한 센서를 측정로봇(100)에 구비하고 자율주행을 통해 공간정보를 취득할 수도 있다.
다양한 방식으로 공간정보의 획득이 가능하며 상기 거리산출부(131)는 상기 측정로봇(100)의 양측의 주바퀴(101)와 연동하여 이의 회전수 및 방향을 통해 측정로봇(100)의 이동방향 및 거리를 산출할 수도 있고, 거리 센서 또는 적외선 센서, 비전 센서, ToF센서 등을 활용하여 거리측정이 이루어질 수 있다.
또한, 측정구역의 면적 및 구조와 구역내 위치한 사물의 크기와 형태를 포함하는 데이터를 수집하는 라이다센서(132)를 설치하고, 상기 공간정보획득모듈(130)은 상기 거리산출부(131) 및 라이다센서(132)를 통해 공간정보를 생성하도록 구성될 수 있다.
또한 공간정보획득모듈(130)은 사용되는 센서를 이용하여 주변 물체 또는 구조물의 형태, 크기, 모양 등과 이동에 관한 데이터를 수집할 수 있다. 수집된 데이터는 다양한 용도로 활용될 수 있다. 일예로 주변 물체 또는 구조물의 형태, 크기 등을 활용하여 바닥 평탄작업 공정의 계획 수립과 관리가 이루어질 수 있으며, 획득된 공간의 정보를 활용한 현장의 화재 감지 및 대응 계획의 수립을 비롯한 각종 시설물의 안전 점검이나 보안 등의 업무를 지원할 수 있다.
즉 주바퀴(101)의 규격이 결정됨에 따라 주바퀴(101)의 회전수 측정이 가능한 카운터와 같은 센서를 기반으로 거리산출부(131)를 구성하여 주바퀴(101)의 회전수를 통해 본체의 진행거리 산출이 이루어질 수 있으며, 상기 조향부(112)와 연계하여 이동방향의 산출이 가능하다. 이때 좌우측으로 구비된 각각의 주바퀴에 거리산출부(131)를 구성하여 이동방향 및 거리의 측정뿐 아니라 측정로봇(100)의 원활한 직진이 이루어지지 않는 경우 양측 주바퀴에 각각 설치된 거리산출부의 측정결과에 따른 구동부의 제어보정도 가능하다.
상기 라이다센서(132)는 'Light Detection And Ranging(빛 탐지 및 범위 측정)' 또는 'Laser Imaging, Detection and Ranging(레이저 이미징, 탐지 및 범위 측정)'기술이 적용된 센서로 레이저를 목표물에 비춰 사물과의 거리 및 다양한 물성을 감지할 수 있어 자율 주행의 눈이 되어주며 주변 사물, 지형지물 등을 감지하고 이를 3D 영상으로 모델링 할 수 있다.
이처럼 측정로봇(100)에 구비되는 라이다센서(132)를 활용하여 주차장, 물류센터, 공장, 옥상, 드론착륙장 등과 같은 측정공간의 바닥의 면적이나 형태를 비롯하여 기둥, 트렌치, 단차 등과 같이 구역에 형성된 구조 데이터를 수집하게 된다.
세 번째 측정단계(S 130)에서는 상기 측정로봇(100)의 이동 중 상기 센서모듈(120)을 통해 바닥 평탄도 측정데이터를 수집하게 되며, 이는 상기 측정로봇(100) 하측으로 설치되며 본체의 이동중 상시 바닥면에 접한 상태에서 바닥면의 높낮이를 측정하도록 구성되는 센서모듈(120)을 통해 이루어진다. 즉 상기 측정로봇(100) 이동중 센서모듈(120)이 바닥면에 접한 상태에서 바닥면 높낮이의 미세한 변화를 감지하는 방식으로 바닥 평탄도 또는 평활도를 측정하는 것으로 특히 본 발명에서는 센서모듈(120)을 복수로 설치하여 측정로봇(100) 이동에 따라 이루어지는 측정면적의 확장 및 측정결과의 상호 연계분석을 통해 정밀도를 높일 수 있다.
본 발명의 실시예에서는 기본적으로 전후방에 위치한 주바퀴의 사이에 측정로봇(100) 하측으로 10개의 센서모듈을 좌우를 가로지르는 방향으로 설치한 모습을 제시하고 있으나 본체의 형태 및 크기에 대응하여 구비되는 센서모듈의 수량과 배치위치를 적절히 조정할 수 있다.
이러한 센서모듈(120)은 바닥면 높낮이에 대응한 움직임, 즉 모션을 감지하는 모션센서(123)로 구성될 수 있으며, 기울기, 관성, 자이로, 실리콘 반도체 방식 등 다양한 방식의 센서를 적용할 수 있다.
상기 센서모듈(120)은 기본적으로 전후좌우측 기울기 또는 높낮이를 측정하는 모션센서(123)로서, 하측으로 바닥면에 접하는 보조바퀴(122)가 형성되고 상측으로 상기 측정로봇(100) 하측에 연결되는 연결부(124)가 형성된 보조몸체(121)로 구성되어, 상기 측정로봇(100) 하측에 결합된 상태로 측정로봇(100)의 이동과 함께 지면과 접촉된 상태로 자연스러운 이동이 이루어지게 된다.
이때 바닥면의 상태에 대응하여 상기 보조몸체(121)의 자세변경, 즉 높낮이를 비롯하여 전후좌우로 기울기가 변하게 되며 이를 모션센서(123)를 통해 감지함으로 경사도의 측정이 이루어짐에 따라 상기 보조몸체(121)는 상기 측정로봇(100) 하측에 설정된 범위 내에서 자유로운 승하강 및 기울기 변경이 가능하도록 설치될 필요가 있다.
이를 위해 상기 연결부(124)는 상기 측정로봇(100)와 보조몸체(121)를 연결하되 설정된 범위 내에서 보조몸체(121)의 승하강을 허용하는 승강부(125)와, 상기 승강부(125) 하단에서 전후좌우 전방향에 대한 보조몸체(121)의 자유 회전을 허용하는 조인트(126)로 구성될 수 있다.
상기 승강부(125)는 바닥면의 고저에 대응하여 보조몸체(121)의 자연스러운 승강을 허용할 수 있도록 측정로봇(100) 하측에 수직의 슬라이드 홈을 형성하고 상기 보조몸체(121) 상측으로 상기 슬라이드 홈에 삽입되는 슬라이드 바 형태로 구성할 수 있으며, 이외에도 보조몸체(121)의 승하강이 가능하도록 측정로봇(100)과 보조몸체(121)를 연결하는 형태의 스프링과 같은 탄성수단 등을 통해 구성될 수 있다.
상기 조인트(126)는 상기 승강부(125)와 보조몸체(121) 사이를 연결하며, 유니버설 조인트나 볼베어링과 같은 구조를 통해 보조몸체(121)의 전후좌우 360도 방향으로 자유로운 기울기 변화를 허용하게 된다.
이처럼 복수의 모션센서(123)를 측정로봇(100)의 진행방향과 수직방향으로 일정한 간격을 두고 배치하되 승강부(125)와 조인트(126)를 구비한 연결부(124)를 통해 설치되어 측정중 보조몸체(121)의 자유로운 모션변화와 더불어 측정로봇(100)에서 발생하는 진동이나 외부에서 측정로봇(100)로 가해지는 충격과 같은 외력에 영향을 배제하여 정확한 평탄도의 측정이 이루어질 수 있다.
네 번째 처리단계(S 140)에서는 상기 측정로봇(100)의 이동경로에 따른 위치별로 상기 측정데이터를 조합하여 측정구역에 대한 측정맵을 생성하며, 상기 구동모듈(110)의 동작신호 및 상기 센서모듈(120)로부터 수집된 데이터와 상기 공간정보를 통해 측정구역에 대한 측정맵을 생성하는 처리모듈(140)을 통해 진행될 수 있다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 3D 측정맵으로, 상기 측정로봇(100)이 측정구역을 자율주행 또는 원격제어 주행을 하면서 얻은 공간정보와 바닥면의 경사도 데이터, 주행거리 데이터를 통해 지점별 고도 변화량을 추출한 후에, 이를 기반으로 3D 측정 맵을 생성한다.
이후 동일 위치에서의 동일 및 인접한 센서모듈(120)의 측정결과를 비교하여 보정정보를 생성하는 보정단계(S 150)가 진행될 수 있다.
상기 통신모듈(160)은 외부장치, 이를테면 관제서버와 데이터 송수신을 통해 측정된 데이터 및 상태정보의 전송과 제어신호의 송수신을 통한 원격제어 및 주행을 지원하며, 다양한 무선통신모듈로 구성된다. 이를 통해 상기 측정로봇(100)로부터 얻어진 경사도 측정값, 주행거리, 고도 변화량, 고도 변화율 등 데이터는 관제서버로 전송되어, 가공 또는 분석되어 품질 또는 공정 관리에 활용될 수 있다.
더불어 상기 측정로봇(100)의 운영을 위해 충방전이 가능한 배터리로 구성된 전원부(151)와, 상기 전원부(151)를 통해 전원을 공급받아 내장된 일련의 구성을 제어하는 제어모듈(150)이 구비되어야 함은 자명하다. 상기 제어모듈(150)은 기본적으로 미리 프로그래밍되거나 관제서버로부터 전송된 제어신호를 통해 상기 측정로봇(100)이 이동하도록 상기 구동모듈(110)을 제어하고, 상기 공간정보획득모듈(130)을 통한 측정구역에 대한 공간정보를 취득과, 복수의 센서모듈(120)을 통해 측정된 평탄도 데이터를 관제서버로 전송 및 측정맵을 생성이 원활하도록 관리하게 된다.
본 발명에서 3D 측정 맵을 비롯하여 수집된 공간 데이터와 평탄도 관련 모든 데이터는 서버로 전송되며, 서버에서는 수신된 데이터는 사전검사 데이터로 활용되어 구역별 중요성 판단, 하자 방지를 위한 중점 작업구간 설정, 제품검사간 중점 확인 지역 설정, 하자 예측 지점 선정 등 공정 계획을 수립에 사용된다.
또한, 상기 처리모듈(140)은 전체 3D 맵 뿐만 아니라 선택된 특정 영역에 대한 3D 맵 작성할 수도 있고, 2D 맵 등으로 생성하여 단면도를 볼 수 있는 기능을 제공한다.
본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.
100: 측정로봇 101: 주바퀴
110: 구동모듈 111: 구동부
112: 조향부 120: 센서모듈
121: 보조몸체 122: 보조바퀴
123: 모션센서 124: 연결부
125: 승강부 126: 조인트
130: 공간정보획득모듈 131: 거리산출부
132: 라이다센서 140: 처리모듈
141: 보정부 150: 제어모듈
151: 전원부 160: 통신모듈

Claims (3)

  1. 이동을 위한 복수의 주바퀴(101)와, 바닥면에 접하도록 구성되며 복수의 센서모듈(120)을 구비한 측정로봇(100)으로서, 상기 센서모듈(120)은 기울기를 측정하는 모션센서(123)를 구비하되 하측으로 바닥면에 접하는 보조바퀴(122)가 형성되고 상측으로 측정로봇(100) 하측에 연결되는 연결부(124)가 형성된 보조몸체(121)와, 상기 측정로봇(100)와 보조몸체(121)를 연결하되 설정된 범위 내에서 보조몸체(121)의 승하강을 허용하는 승강부(125)로 구성되는 측정로봇(100)을 측정구역에 배치하는 설정단계(S 110);
    상기 측정로봇(100)을 측정구역 내에서 이동시키는 주행단계(S 120);
    상기 측정로봇(100)의 이동 중 상기 센서모듈(120)의 높낮이 변화를 통해 바닥 평탄도 측정데이터를 수집하는 측정단계(S 130); 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행단계(S 120) 이전, 진행 중 또는 이후로.
    상기 측정구역의 형태 및 면적과 위치한 구조물의 위치와 크기를 포함하는 공간정보를 취득하는 공간정보획득단계(S 120'); 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 측정로봇(100)은 거리를 산출하는 거리산출부(131)와, 측정구역의 면적 및 구조와 구역내 위치한 사물의 크기와 형태를 포함하는 데이터를 수집하는 라이다센서(132)를 더 포함하고,
    상기 공간정보획득단계(S 120')는, 상기 거리산출부(131)와 라이다센서(132) 중 적어도 하나 이상을 이용하여 공간정보를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 평탄도 데이터를 활용한 바닥 공사 공정 및 품질관리 방법.
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