KR102531398B1 - 유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템 - Google Patents

유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 유도무기가 탑재된 무인 수상정 및 이의 운용 시스템은, 발사대에 장착되는 기존 INS 센서 대신 무인 수상정에 장착된 센서들로부터 측정된 선체 정보를 통해 유도 로켓 발사대 안정화 기능을 보장하고, 무인 수상정이 자율운항 또는 감시 정찰 중 적의 위협에 대비하기 위하여 무장이 가능할 수 있다.
또한, 본 발명의 다양한 실시 예에 따르면, 유도무기가 탑재된 무인 수상정 및 이의 운용 시스템은, 무인 수상정 센서 시스템의 활용성을 증가시키고 비용을 절감하며, 무인수상정과 원격통제 시스템 각각 운용통제 컴퓨터를 탑재하여 서로간의 유인/무인 운용이 가능할 수 있다.

Description

유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템 {GUIDED WEAPON MOUNTED UNMANNED SURFACE VESSEL AND OPERATION SYSTEM THEREOF}
본 발명은 무인수상정 및 이의 운용 시스템에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
무인 수상정은 높은 파고, 강한 조류 등 열악한 해양 환경 조건에서 감시 정찰, 해양 구조 활동 등 유인 함정 운용의 어려움을 극복할 수 있는 대안이다. 그러나, 무인 수상정 운용 시 적의 침투에 대비한 무장 시스템이 필요하다. 또한, 2축 유도 로켓을 무인 수상정에 탑재 시 연동을 위한 별도의 시스템이 요구된다.
종래기술은 무인 수상정의 유/무인 운용 시 유도 무기 발사대 연동 시스템에 대한 방안이 존재 하지 않는다는 문제점이 있다.
또한, 기존 유도 무기 발사대 시스템을 무인 수상정에 적용 시 센서 시스템이 중복되어 비용이 2배로 발생되는 문제점이 있다.
그리고, 무인 수상정 선체 특성을 고려한 유도 무기 발사대 표적 자동 추적 시스템이 존재하지 않는다는 문제점이 있다.
본 발명이 이루고자 하는 목적은, 발사대에 장착되는 기존 INS 센서 대신 무인 수상정에 장착된 센서들로부터 측정된 선체 정보를 통해 유도 로켓 발사대 안정화 기능을 보장하고, 무인 수상정이 자율운항 또는 감시 정찰 중 적의 위협에 대비하기 위하여 무장이 가능하도록 유도무기가 탑재된 무인 수상정 및 이의 운용 시스템을 제공함에 있다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 목적은, 무인 수상정 센서 시스템의 활용성을 증가시키고 비용을 절감하며, 무인수상정과 원격통제 시스템 각각 운용통제 컴퓨터를 탑재하여 서로간의 유인/무인 운용이 가능하도록 하기 위하여 유도무기가 탑재된 무인 수상정 및 이의 운용 시스템을 제공함에 있다.
본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정은 발사대 운용 메시지를 송신하고 상기 무인 수상정의 운용을 제어하는 무인 수상정 제어부, 상기 무인 수상정에 탑재되고 상기 유도무기를 수용하는 유도무기 발사부, 발사대 정보 메시지를 송신하고 상기 유도무기 발사부의 운용을 제어하는 발사대 제어부 및 상기 발사대 운용 메시지와 상기 발사대 정보 메시지를 수신하여 상기 무인 수상정 제어부와 상기 발사대 제어부를 연동하는 통신 연동부를 포함한다.
여기서, 탐지대상의 각도와 거리 정보를 획득하는 탐지대상정보 획득부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 탐지대상정보 획득부는, 전기광학적외선을 이용하는 제1 탐지센서 및 거리측정이 가능한 제2 탐지센서를 포함하며, 상기 제1 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상이 이루는 각도를 획득하고, 상기 제2 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리를 획득하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 무인 수상정이 상기 무인 수상정 외부에 위치하는 원격통제 장치가 송신한 무인 구동 명령을 수신하여 무인 구동 모드로 동작하는 경우, 상기 무인 수상정 제어부는, 상기 무인 구동 명령을 기반으로 획득된 상기 발사부 운용 메시지를 상기 통신 연동부로 송신하고, 상기 통신 연동부는, 상기 유도무기 발사부의 구동 방위각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 통신 연동부는, 상기 유도무기 발사부의 구동 방위각을 상기 각도, 상기 제1 거리 및 상기 제1 탐지센서와 상기 유도무기 발사부 사이의 거리인 제2 거리를 기반으로 산출하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 통신 연동부는, 상기 각도와 사인(sine) 함수를 이용하여 제1 삼각함수 값을 산출하고, 상기 각도와 코사인(cosine) 함수를 이용하여 제2 삼각함수 값을 산출하고, 상기 제2 삼각함수 값과 상기 제1 거리를 곱한 값에 상기 제2 거리를 더하여 제1 값을 산출하고, 상기 제1 삼각함수 값과 상기 제1 거리를 곱하여 제2 값을 산출하고, 상기 제1 값으로 상기 제2 값을 나누어 산출되는 값과 아크탄젠트(arctangent) 함수를 이용하여 상기 유도무기 발사부의 구동 방위각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 무인 수상정이 상기 무인 수상정 외부에 위치하는 원격통제 장치가 송신한 원격통제 메시지를 수신하여 유인 구동 모드로 동작하는 경우, 상기 무인 수상정 제어부는, 상기 원격통제 메시지를 기반으로 획득된 상기 발사부 운용 메시지를 상기 통신 연동부로 송신하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 발사대 운용 메시지와 상기 발사대 정보 메시지는, 서로 다른 프로토콜을 기반으로 하는 메시지인 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 통신 연동부는, 상기 발사대 정보 메시지가 기반하는 프로토콜을 통하여 송신될 수 있도록 상기 발사대 운용 메시지를 변환하고, 상기 발사대 운용 메시지가 기반하는 프로토콜을 통하여 송신될 수 있도록 상기 발사대 정보 메시지를 변환하는 것을 특징으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인 수상정 운용 시스템은, 발사대 운용 메시지를 송신하고 상기 무인 수상정의 운용을 제어하는 무인 수상정 제어부, 상기 무인 수상정에 탑재되고 상기 유도무기를 수용하는 유도무기 발사부, 발사대 정보 메시지를 송신하고 상기 유도무기 발사부의 운용을 제어하는 발사대 제어부 및 상기 발사대 운용 메시지와 상기 발사대 정보 메시지를 수신하여 상기 무인 수상정 제어부와 상기 발사대 제어부를 연동하는 통신 연동부를 포함하는 유도무기가 탑재된 무인 수상정 및 상기 무인 수상정 제어부와의 통신을 통해 원격통제 메시지를 송신하고 상기 발사대 정보 메시지를 수신하는 원격통제장치를 포함한다.
여기서, 상기 무인 수상정은, 탐지대상의 각도와 거리 정보를 획득하는 탐지대상정보 획득부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 탐지대상정보 획득부는, 전기광학적외선을 이용하는 제1 탐지센서 및 거리측정이 가능한 제2 탐지센서를 포함하며, 상기 제1 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상이 이루는 각도를 획득하고, 상기 제2 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리를 획득하는 것을 특징으로 한다.
여기서, 상기 무인 수상정이 상기 무인 수상정 외부에 위치하는 원격통제 장치가 송신한 무인 구동 명령을 수신하여 무인 구동 모드로 동작하는 경우, 상기 무인 수상정 제어부는, 상기 무인 구동 명령에 기반하여 획득된 상기 발사부 운용 메시지를 상기 통신 연동부로 송신하고, 상기 통신 연동부는, 상기 유도무기 발사부의 구동 방위각을 산출하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 유도무기가 탑재된 무인 수상정 및 이의 운용 시스템을 적용함으로써 발사대에 장착되는 기존 INS 센서 대신 무인 수상정에 장착된 센서들로부터 측정된 선체 정보를 통해 유도 로켓 발사대 안정화 기능을 보장하고, 무인 수상정이 자율운항 또는 감시 정찰 중 적의 위협에 대비하기 위하여 무장이 가능할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 유도무기가 탑재된 무인 수상정 및 이의 운용 시스템을 적용함으로써 무인 수상정 센서 시스템의 활용성을 증가시키고 비용을 절감하며, 무인수상정과 원격통제 시스템 각각 운용통제 컴퓨터를 탑재하여 서로간의 유인/무인 운용이 가능할 수 있다.
여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기 발사부의 방위각을 계산하는 방법을 자세히 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정의 운용 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정의 유인 구동 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정의 무인 구동 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
본 명세서에서 "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 명세서에서 각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 명세서에서, "가진다", "가질 수 있다", "포함한다" 또는 "포함할 수 있다"등의 표현은 해당 특징(예: 수치, 기능, 동작, 또는 부품 등의 구성요소)의 존재를 가리키며, 추가적인 특징의 존재를 배제하지 않는다.
또한, 본 명세서에 기재된 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터 구조들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다.
이하에서 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템의 다양한 실시 예에 대해 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템(10)은 원격통제장치(100) 및 무인 수상정(200)을 포함할 수 있다. 도 1에 도시된 모든 블록이 필수 구성요소는 아니며, 다른 실시 예에서 유도무기가 탑재된 무인수상정 및 이의 운용 시스템(10)과 연결된 일부 블록이 추가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
무인 수상정(200)은 무인 수상정 제어부(210), 유도무기 발사부(220), 발사대 제어부(230), 통신 연동부(240), 선체정보획득부(250) 및 탐지대상정보획득부(260)를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 무인 수상정(200)은 무인 제어가 가능한 수상정일 수 있다. 무인 수상정(200)은 원격통제장치(100)에 의해 원격 조종되어 운행을 수행하되, 원격운행모드 또는 자율운행모드로 운행을 수행할 수 있다.
무인 수상정 제어부(210)는 통신모듈(211)을 포함하며, 원격통제장치(100)와 무인 수상정 제어부(210)는 안테나를 통해 무선통신을 수행할 수 있다. 무인 수상정 제어부(210)는 무인 수상정(200)의 운행을 제어할 수 있다.
무인 수상정 제어부(210)는 통신 연동부(240)로 발사대 운용 메시지를 송신할 수 있다.
유도무기 발사부(220)는 유도무기를 발사하기 위한 발사대(launcher)를 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 유도무기 발사부(220) 는 유도무기를 탑재하고, 유도무기가 목표 방향으로 발사되도록 가이드하는 역할을 수행할 수 있다.
본 명세서에 기재된 유도무기는 유도로켓 또는 2축 유도로켓일 수 있다. 유도로켓은 무선, 레이더, 적외선 따위의 유도에 따라 목표물에 닿아서 폭발하도록 만든 무기로서, 유도로켓(유도로켓, 유도미사일 포함) 또는 유도로켓 다발을 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
발사대 제어부(230)는 유도무기 발사부(220)를 제어할 수 있다. 보다 상세하게는, 유도무기 발사부(220)의 고각 및 방위각을 제어하고, 유도무기 발사부(220)의 유도무기 발사 여부를 제어할 수 있다.
발사대 제어부(230)는 유도무기 발사부(220)의 고각 및 방위각 등의 정보가 포함된 발사대 정보 메시지를 통신 연동부(240)로 송신할 수 있다.
통신 연동부(240)는 프로토콜 변환부(241) 및 발사대 방위각 계산부(242)를 포함한다.
프로토콜 변환부(241)는 무인 수상정 제어부(210)와 발사대 제어부(230) 간의 메시지 프로토콜을 변환할 수 있다. 보다 상세하게는, 무인 수상정 제어부(210)는 발사대 운용 메시지를 제1 프로토콜에 기반하여 송신하고, 발사대 제어부(230)는, 발사대 정보 메시지를 상기 제1 프로토콜과 다른 제2 프로토콜에 기반하여 송신할 수 있다. 통신 연동부(240)는, 발사대 운용 메시지를 제2 프로토콜에 대응하는 메시지로 변환할 수 있다. 통신 연동부(240)는, 발사대 정보 메시지를 제1 프로토콜에 대응하는 메시지로 변환할 수 있다.
발사대 방위각 계산부(242)는 유도무기 발사부(220)의 발사대 방위각을 계산할 수 있다. 발사대 방위각 계산부(242)가 수행하는 발사대 방위각 계산은 도 2에서 보다 상세하게 설명한다.
선체정보획득부(250)는 GPS(251) 센서 및 IMU(252) 센서를 포함한다. 선체정보획득부(250)는 유도무기 발사대에 장착되는 관성항법장치(INS, Inertial Navigation System) 센서 대신 무인 수상정(200)에 포함된 관성측정장치(IMU, Inertial Measurement Unit), GPS 센서를 이용하여 선체의 정보를 측정할 수 있다. 보다 상세하게는, 무인 수상정(200)에 탑재된 IMU(252) 센서는 선체의 롤(roll), 핏치(pitch), 요(yaw), 자이로-x(gyro-x), 자이로-y(gyro-y), 자이로-z(gyro-z) 값을 측정할 수 있다. GPS(251) 센서는 진북 기준의 선체 헤딩(Heading) 값을 측정할 수 있다.
헤딩(Heading)은 선체, 항공기 등의 진로 방향, 기수(선수) 방위를 의미하며 그 종류로는 진북(眞北)을 기준으로 한 기수 진방위(true heading), 자북(磁北)을 기준으로 한 기수 자방위(magnetic heading) 및 기축(機軸)을 기준으로 해서 목표를 그 상대 방위(relative heading)로 나타내는 것이 있다.
관성측정장치(IMU, Inertial Measurement Unit)는 기본 구성요소로 3차원 공간에서 자유로운 움직임을 측정하는 자이로스코프(gyroscope) · 가속도계 · 지자계 센서를 포함하고 이동 물체의 속도와 방향, 중력, 가속도를 측정하는 장치를 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 자이로스코프는 정해진 기준방향을 감지하고, 가속도계는 속도변화를 측정하여, 이동 물체의 롤(Roll), 요(yaw), 핏치(pitch) 등을 감지한다. 가속도계는 이동 관성을, 자이로스코프는 회정 관성을, 지자계 센서는 방위각을 측정한다. IMU는 항공기를 포함하여 비행물체, 선박, 로봇, ICT 분야 등에서 활용된다.
선체정보획득부(250)가 획득한 선체정보는 무인 수상정 제어부(210)를 통하여 발사대 운용 메시지에 포함되어 통신 연동부(240)로 송신된다. 선체정보획득부(250)가 획득한 선체정보는 통신 연동부(240)를 거쳐 발사대 제어부(230)로 송신되고, 유도무기 발사부(220)는 무인 수상정(200) IMU(252), GPS(251) 센서 값을 유선 통신을 통해 수신하여 선체의 특성을 반영할 수 있다.
탐지대상정보획득부(260)는 전기광학적외선을 이용하는 제1 탐지센서(261) 및 거리측정이 가능한 제2 탐지센서(262)를 포함한다.
제1 탐지센서(261)는 예를 들어, 전기광학적외선 장비(EO-IR, electrooptic-infrared)일 수 있다.
제2 탐지센서(262)는 예를 들어, 레이저 레인지 파인더(LRF, Laser Range Finder)일 수 있다.
무인 수상정(200)에 탑재된 탐지대상정보획득부(260)는 EO-IR 카메라와 구동부(미도시), LRF 센서를 포함할 수 있다. 제1 탐지센서(261)(예를 들어, EO-IR 시스템)에서 탐지대상 추적 모드 동작 시 구동부는 탐지대상을 추적할 수 있다. 제2 탐지센서(262)(예를 들어, LRF 센서)는 탐지대상과 제1 탐지센서(262)간의 거리를 측정할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 제1 탐지센서(261)는 제1 탐지센서(261)와 탐지대상이 이루는 각도를 획득하고, 제2 탐지센서(262)는 제1 탐지센서(262)와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리를 획득할 수 있다.
원격통제장치(100)는 유인 구동 명령 또는 무인 구동 명령을 무인수상정 제어부(210)로 송신할 수 있다. 원격통제장치(100)가 유인 구동 명령을 무인수상정 제어부(210)로 송신한 경우, 원격통제 메시지를 무인수상정 제어부(210)로 추가로 송신할 수 있다.
원격통제장치(100)는 조이스틱(110) 및 UI기반조종부(120)를 포함한다.
원격통제장치(100)는 무인 수상정(200) 운용 시스템의 운용자의 조작에 의해 유도무기 발사부(220)의 유인 구동 모드 또는 무인 구동 모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 운용 시스템의 운용자가 유도무기 발사부(220)의 구동 모드를 선택하면 원격통제장치(100)는 구동 모드 명령을 무인 수상정(200)으로 송신한다.
유인 구동 모드는 유도무기 발사부(220)의 방위각과 고각을 수동 조작하여 구동 시키는 모드이다. 유인 구동 모드의 경우 무인 수상정(200) 운용 시스템의 운용자가 UI기반조종부(120) 혹은 조이스틱(110)을 통해 유도무기 발사부(220)의 특정 방위각과 고각을 입력하면 조작한 값에 따라 유도무기 발사부(220)가 구동된다.
보다 상세하게는, 원격통제장치(100)가 유인 구동 명령을 무인수상정 제어부(210)로 송신한다. 무인 수상정(200) 운용 시스템의 운용자가 UI기반조종부(120) 혹은 조이스틱(110)을 통해 유도무기 발사부(220)의 특정 방위각과 고각을 입력하면 원격통제장치(100)에 포함된 통신모듈(미도시)이 무인 수상정 제어부(210)에 포함된 통신모듈(211)로 운용자가 입력한 특정 방위각과 고각 정보가 포함된 원격통제 메시지를 제1 프로토콜을 기반으로 송신한다. 이어서, 무인 수상정 제어부(210)는 운용자가 입력한 특정 방위각과 고각 정보 및 선체정보획득부(250)가 획득한 정보가 포함된 발사대 운용 메시지를 통신 연동부(240)로 송신한다. 통신 연동부(240)의 프로토콜 변환부(241)는 발사대 운용 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 송신될 수 있도록 프로토콜 변환하고, 변환된 발사대 운용 메시지를 발사대 제어부(230)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 발사대 운용 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 유도무기 발사부(220)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 수신한 발사대 운용 메시지에 포함된 운용자가 입력한 특정 방위각과 고각 정보에 대응하여 유도무기 발사부(220)의 방위각과 고각을 수정한다. 발사대 제어부(230)가 유도무기 발사부(220)의 유도무기 방위각과 고각을 구동한 후에는 유도무기 발사부(220)는 수정된 방위각과 고각 정보가 포함된 발사대 정보 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 발사대 제어부(230)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 발사대 정보 메시지를 통신 연동부(240)로 송신한다. 통신 연동부(240)의 프로토콜 변환부(241)는 발사대 정보 메시지가 제1 프로토콜을 기반으로 송신될 수 있도록 발사대 정보 메시지를 변환한다.
변환된 발사대 정보 메시지는 통신 연동부(240)에서 무인 수상정 제어부(210)로 송신되고, 무인 수상정 제어부의 통신모듈(211)을 거쳐 무선 통신을 통해 제1 프로토콜을 기반으로 원격통제장치(100)로 송신된다. 발사대 정보 메시지에 포함된 유도무기 발사부(220)의 상태 정보는 원격통제장치(100)에 포함된 디스플레이부(미도시)를 통하여 전시될 수 있다.
무인 구동 모드는 유인 구동 모드와 달리 원격통제장치(100)를 통한 운용자의 조작을 받지 않고 통신 연동부(240)의 발사대 방위각 계산부(242)가 제1 탐지센서(261)의 구동부 각도와 제2 탐지센서(262)를 통한 탐지대상과 제1 탐지센서(261) 사이의 거리를 이용하여 유도무기 발사부(220)의 방위각을 산출하고, 산출된 방위각에 따라 유도무기 발사부(220)의 방위각을 조정하는 구동 모드를 의미한다.
보다 상세하게는, 무인 수상정(200) 운용 시스템의 운용자가 원격통제장치(100)를 통해 무인 수상정(200)의 유도무기 발사부(220)가 무인 모드로 구동하도록 제어하면 원격통제장치(100)가 무인 구동 명령을 무인 수상정 제어부(210)로 송신한다. 무인 모드 구동 명령이 원격통제장치(100)의 통신모듈(미도시)을 통하여 무인 수상정 제어부(210)에 포함된 통신모듈(211)로 송신된다. 이어서, 무인 수상정 제어부(210)는 선체정보획득부(250)가 획득한 정보 및 탐지대상정보획득부(260)가 획득한 탐지대상정보(예를 들어, 제1 탐지센서(261)와 탐지대상이 이루는 각도 및 제1 탐지센서(262)와 탐지대상 사이의 거리)가 포함된 발사대 운용 메시지를 통신 연동부(240)로 송신한다. 발사대 운용 메시지에 포함된 정보를 기반으로 통신 연동부(240)의 발사대 방위각 계산부(242)는 유도무기 발사부(220)의 방위각을 계산한다. 발사대 방위각 계산부(242)가 무인 구동 모드에서 유도무기 발사부(220)의 방위각을 계산하는 단계는 도 2에서 보다 상세하게 설명한다.
발사대 방위각 계산부(242)가 산출한 발사대 방위각은 프로토콜 변환부(241)가 제2 프로토콜을 기반으로 송신될 수 있는 메시지로 변환한 발사대 운용 메시지에 포함되어 발사대 제어부(230)로 송신된다. 발사대 제어부(230)는 발사대 운용 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 유도무기 발사부(220)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 수신한 발사대 운용 메시지에 포함된 통신 연동부(240)가 산출한 특정 방위각과 고각 정보에 대응하여 유도무기 발사부(220)의 방위각과 고각을 수정한다. 발사대 제어부(230)가 유도무기 발사부(220)의 유도무기 방위각과 고각을 구동한 후에는 유도무기 발사부(220)는 수정된 방위각과 고각 정보가 포함된 발사대 정보 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 발사대 제어부(230)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 발사대 정보 메시지를 통신 연동부(240)로 송신한다. 통신 연동부(240)의 프로토콜 변환부(241)는 발사대 정보 메시지가 제1 프로토콜을 기반으로 송신될 수 있도록 발사대 정보 메시지를 변환한다.
변환된 발사대 정보 메시지는 통신 연동부(240)에서 무인 수상정 제어부(210)로 송신되고, 무인 수상정 제어부의 통신모듈(211)을 거쳐 무선 통신을 통해 제1 프로토콜을 기반으로 원격통제장치(100)로 송신된다. 발사대 정보 메시지에 포함된 유도무기 발사부(220)의 상태 정보는 원격통제장치(100)에 포함된 디스플레이부(미도시)를 통하여 전시될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 무인 수상정 제어부(210)와 원격통제장치(100)간의 통신은 인터페이스 통제문서(ICD, Interface Control Document)기반으로 수행될 수 있다. 또한, 유도무기 발사부(220)와 발사대 제어부(230)간의 통신은 인터페이스 통제문서(ICD, Interface Control Document)기반으로 수행될 수 있다.
인터페이스 통제문서(ICD)는 인터페이스를 통제하기 위해 관련 제품의 물리적 · 기능적 특성과 성능을 시험한 사항을 정리하여 기록한 도면이나 문서를 의미하는 것이 바람직하나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기 발사부의 방위각을 계산하는 방법을 자세히 설명하기 위한 도면이다.
무인 구동 모드인 경우 탐지대상 정보를 기반으로 유도무기 발사부(220)가 자율적으로 탐지대상을 추적하기 위해 발사대 방위각 계산부(242)가 유도무기 발사부(220)의 방위각을 계산하여 동작한다. 탐지대상 추적을 위한 유도무기 발사대(220) 방위각 계산은 <수학식 1>을 따른다. 발사대 방위각 계산부(242)는 무인 수상정(300)의 탐지대상정보획득부(260)가 획득한 정보를 기반으로 무인 구동 모드의 경우 유도무기 발사부(220)의 구동 방위각을 계산한다.
통신 연동부(240)의 발사대 방위각 계산부(242)는 유도무기 발사부(220)의 구동 방위각을 제1 탐지센서(261)가 획득한 제1 탐지센서(261)와 탐지대상이 이루는 각도 제2 탐지센서(261)가 획득한 제1 탐지센서(261)와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리 및 제1 탐지센서(261)와 유도무기 발사부(220) 사이의 거리인 제2 거리를 기반으로 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 제1 거리는 제1 탐지센서(262)를 이용하여 획득할 수도 있다. 보다 상세하게는, 각도와 사인(sine) 함수를 이용하여 제1 삼각함수 값을 산출하고, 각도와 코사인(cosine) 함수를 이용하여 제2 삼각함수 값을 산출하고, 제2 삼각함수 값과 제1 거리를 곱한 값에 제2 거리를 더하여 제1 값을 산출하고, 제1 삼각함수 값과 제1 거리를 곱하여 제2 값을 산출하고, 제1 값으로 제2 값을 나누어 산출되는 값과 아크탄젠트(arctangent) 함수를 이용하여 유도무기 발사부(220)의 구동 방위각을 산출할 수 있다.
도 2를 참조하면, 제1 탐지센서(261)가 획득한 제1 탐지센서(261)와 탐지대상(300)이 이루는 각도(θ1), 제2 탐지센서(262)가 획득한 제1 탐지센서(262)와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리(d1), 유도무기 발사부(220)의 구동 방위각(θ2)(즉, 탐지대상(300)과 유도무기 발사부(220) 사이의 각) 및 제1 탐지센서(261)와 유도무기 발사부(220) 사이의 거리(ℓ)를 확인할 수 있다
위와 같은 유도무기 발사부(220)의 구동 방위각 산출을 <수학식 1>로 나타낼 수 있다.
Figure 112021098195582-pat00001
여기서, θ1은 탐지대상과 제1 탐지센서(261)사이의 각도, θ2는 유도무기 발사부(220)의 구동 방위각, ℓ은 상수로서 제1 탐지센서(261)와 유도무기 발사부(220) 사이의 거리, d1은 탐지대상과 제1 탐지센서(261)사이의 거리를 의미한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정의 운용 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
S100 단계에서, 무인수상정(300)의 프로세서(미도시)는 통신연동부(240)와 무인 수상정 제어부(210)간에 연동이 시작되었는지 확인한다.
S200 단계에서, 무인 수상정 제어부(210)는 선체정보획득부(250)의 GPS(251)센서 및 IMU(252)가 획득한 선체의 정보가 포함된 발사대 운용 메시지를 통신연동부(240)로 송신한다. 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 무인 수상정 제어부(210)는 선체정보획득부(250)가 획득하는 정보를 주기적으로 수신할 수 있다.
S300 단계에서, 통신연동부(240)는 무인 수상정 제어부(210)와 유도무기 발사부(220)간의 원활환 메시지 송신을 위하여 발사대 운용 메시지 프로토콜을 변환할 수 있다. 보다 상세하게는, 제1 프로토콜을 기반으로 송신된 발사대 운용 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 송신될 수 있도록 변환할 수 있다.
S400 단계에서, 통신연동부(240)는 프로토콜 변환된 발사대 운용 메시지를 발사대 제어부(230)로 송신한다.
S500 단계에서, 발사대 제어부(230)는 프로토콜 변환된 발사대 운용 메시지를 주기적으로 수신하여 선체 정보를 주기적으로 업데이트한다.
S600 단계에서, 통신연동부(240)는 무인 수상정 제어부(210)로부터 원격통제장치(100)가 송신한 유인 구동 명령, 무인 구동 명령 및 원격통제 메시지가 송신될 때까지 대기한다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정의 유인 구동 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
S1100 단계에서, 원격통제장치(100)는 유인 모드 동작 명령을 무선 통신을 통해 제1 프로토콜을 기반으로 무인 수상정(200)으로(보다 상세하게는, 무인 수상정(200)의 무인 수상정 제어부(210)로) 송신한다.
S1200 단계에서, 원격통제장치(100)는 시스템의 운용자에 의해 입력된 유도무기 발사부(220)의 방위각과 고각 정보가 포함된 원격통제 메시지를 무선 통신을 통해 제1 프로토콜을 기반으로 무인 수상정(200)의 무인 수상정 제어부(210)로 송신한다.
S1300 단계에서, 무인 수상정 제어부(210)는 원격통제 메시지가 포함하는 방위각과 고각 정보가 포함된 발사대 운용 메시지를 통신 연동부(240)로 송신하고, 통신 연동부(240)의 프로토콜 변환부(241)는 발사대 운용 메시지가 발사대 제어부(230)로 송신될 수 있도록 프로토콜을 변환하는 단계를 수행한다.
S1400 단계에서, 무인 수상정(200)은 발사대 운용 메시지에 포함된 방위각 및 고각 정보에 따라 유도무기 발사부를 구동한다. 보다 상세하게는, 발사대 제어부(230)는 프로토콜이 변환된 발사대 운용 메시지를 수신하고, 발사대 제어부(230)는 발사대 운용 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 유도무기 발사부(220)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 수신한 발사대 운용 메시지에 포함된 운용자가 입력한 특정 방위각과 고각 정보에 대응하여 유도무기 발사부(220)의 방위각과 고각을 수정한다. 발사대 제어부(230)가 유도무기 발사부(220)의 유도무기 방위각과 고각을 구동한 후에는 유도무기 발사부(220)는 수정된 방위각과 고각 정보가 포함된 발사대 정보 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 발사대 제어부(230)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 발사대 정보 메시지를 통신 연동부(240)로 송신한다.
S1500 단계에서, 무인 수상정(200)은 발사대 정보 메시지의 프로토콜을 변환한다. 보다 상세하게는, 무인 수상정(200)의 통신 연동부(240)의 프로토콜 변환부(241)는 발사대 정보 메시지가 무인 수상정 제어부(210)로 송신될 수 있도록 프로토콜을 변환하는 단계를 수행한다.
S1600 단계에서, 무인 수상정(200)은 발사대 정보 메시지를 원격통제장치(100)로 송신한다.
S1700 단계에서, 원격통제장치(100)의 디스플레이부(미도시)는 발사대 정보 메시지에 포함된 유도무기 발사부(220)의 정보를 전시할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도무기가 탑재된 무인수상정의 무인 구동 모드를 설명하기 위한 흐름도이다.
S2000 단계에서, 원격통제장치(100)는 무인 모드 동작 명령을 무선 통신을 통해 무인 수상정(200)의 무인 수상정 제어부(210)로 송신한다.
S2100 단계에서, 무인 수상정(200)은 탐지대상의 정보를 획득한다. 보다 상세하게는, 무인 수상정 제어부(210)는 탐지대상정보획득부(260)의 제1 탐지센서(261)가 추적 모드로 동작 중인지 확인할 수 있다. 또한, 무인 수상정 제어부(210)는 제1 탐지센서(261)와 제2 탐지센서(262)의 측정값을 주기적으로 수신할 수 있다.
S2200 단계에서, 무인 수상정(200)은 발사대 방위각을 산출한다. 보다 상세하게는, 통신 연동부(240)의 발사대 방위각 계산부(242)는 유도무기 발사부(220)의 구동 방위각을 제1 탐지센서(261)가 획득한 제1 탐지센서(261)와 탐지대상이 이루는 각도, 제2 탐지센서(262)가 획득한 제1 탐지센서(262)와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리 및 제1 탐지센서(261)와 유도무기 발사부(220) 사이의 거리인 제2 거리를 기반으로 발사대 방위각을 산출할 수 있다.
S2300 단계에서, 무인 수상정(200)은 발사대 운용 메시지의 프로토콜을 변환한다. 보다 상세하게는, 발사대 방위각 계산부(242)가 산출한 발사대 방위각은 프로토콜 변환부(241)가 제2 프로토콜을 기반으로 송신될 수 있는 메시지로 변환한 발사대 운용 메시지에 포함되어 발사대 제어부(230)로 송신된다.
S2400 단계에서, 발사대 제어부(230)가 발사대 운용 메시지를 수신한다.
S2500 단계에서, 무인 수상정(200)은 메시지에 포함된 방위각 및 고각 정보에 따라 유도무기 발사대를 구동한다. 보다 상세하게는, 발사대 제어부(230)는 발사대 운용 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 유도무기 발사부(220)로 송신한다. 발사대 제어부(230)는 유도무기 발사부(220)를 수신한 발사대 운용 메시지에 포함된 발사대 방위각 계산부(242)가 특정 방위각과 고각 정보에 대응하여 방위각과 고각을 수정한다. 발사대 제어부(230)가 유도무기 발사부(220)의 유도무기 방위각과 고각을 구동한 후에는 유도무기 발사부(220)는 수정된 방위각과 고각 정보가 포함된 발사대 정보 메시지를 제2 프로토콜을 기반으로 발사대 제어부(230)로 송신한다.
S2600 단계에서, 발사대 제어부(230)가 발사대 정보 메시지를 통신 연동부(240)로 송신한다.
S2700 단계에서, 무인 수상정(200)은 발사대 정보 메시지의 프로토콜을 변환한다. 보다 상세하게는, 무인 수상정(200)의 통신 연동부(240)의 프로토콜 변환부(241)는 발사대 정보 메시지가 무인 수상정 제어부(210)로 송신될 수 있도록 프로토콜을 변환하는 단계를 수행한다.
S2800 단계에서, 무인 수상정(200)은 발사대 정보 메시지를 원격통제장치(100)로 송신한다. 보다 상세하게는, 발사대 정보 메시지는 무인 수상정 제어부의 통신모듈(211)을 거쳐 무선 통신을 통해 원격통제장치(100)로 송신된다.
S2900 단계에서, 발사대 정보 메시지에 포함된 유도무기 발사부(220)의 상태 정보는 원격통제장치(100)에 포함된 디스플레이부(미도시)를 통하여 전시될 수 있다.
도 3, 도 4 및 도 5에서는 각각의 과정을 순차적으로 실행하는 것으로 기재하고 있으나 이는 예시적으로 설명한 것에 불과하고, 이 분야의 기술자라면 본 발명의 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 도 3, 도 4 및 도 5에 기재된 순서를 변경하여 실행하거나 또는 하나 이상의 과정을 병렬적으로 실행하거나 다른 과정을 추가하는 것으로 다양하게 수정 및 변형하여 적용 가능할 것이다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시 예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시 예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시 예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록 매체로서는 자기기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 유도무기가 탑재된 무인 수상정 운용 시스템
100: 원격통제장치
200: 무인 수상정
210: 무인 수상정 제어부
220: 유도무기 발사부
230: 발사대 제어부
240: 통신 연동부
250: 선체정보획득부
260: 탐지대상정보획득부

Claims (13)

  1. 유도무기가 탑재된 무인 수상정에 있어서,
    제1 프로토콜을 기반으로 발사대 운용 메시지를 송신하고 상기 무인 수상정의 운용을 제어하는 무인 수상정 제어부;
    상기 무인 수상정에 탑재되고 상기 유도무기를 수용하는 유도무기 발사부;
    상기 제1 프로토콜과 다른 제2 프로토콜을 기반으로 발사대 정보 메시지를 송신하고 상기 유도무기 발사부의 운용을 제어하는 발사대 제어부;
    상기 발사대 운용 메시지와 상기 발사대 정보 메시지를 수신하고 프로토콜 변환을 수행하여 상기 무인 수상정 제어부와 상기 발사대 제어부를 연동하는 통신 연동부; 및
    탐지대상의 각도와 거리 정보를 획득하는 탐지대상정보 획득부;를 포함하고,
    상기 탐지대상정보 획득부는,
    전기광학적외선을 이용하는 제1 탐지센서; 및 거리측정이 가능한 제2 탐지센서를 포함하며,
    상기 제1 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상이 이루는 각도를 획득하고, 상기 제2 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리를 획득하고,
    상기 무인 수상정이 외부에 위치하는 원격통제 장치가 송신한 무인 구동 명령을 수신하여 무인 구동 모드로 동작하는 경우,
    상기 무인 수상정 제어부는, 상기 무인 구동 명령을 기반으로 획득된 상기 발사부 운용 메시지를 상기 통신 연동부로 송신하고,
    상기 통신 연동부는, 상기 유도무기 발사부의 구동 방위각을 상기 탐지대상정보 획득부가 획득한 상기 각도, 상기 제1 거리 및 상기 제1 탐지센서와 상기 유도무기 발사부 사이의 거리인 제2 거리를 기반으로 산출하고,
    상기 발사대 제어부는, 상기 발사대 운용 메시지에 포함된 상기 통신 연동부에 의하여 산출된 구동 방위각을 기반으로 상기 유도무기 발사부의 방위각과 고각을 수정하고,
    상기 무인 수상정이 외부에 위치하는 원격통제 장치가 송신한 원격통제 메시지를 수신하여 유인 구동 모드로 동작하는 경우,
    상기 무인 수상정 제어부는, 상기 원격통제 메시지를 기반으로 획득된 상기 발사대 운용 메시지를 상기 통신 연동부로 송신하고,
    상기 발사대 제어부는, 상기 발사대 운용 메시지에 포함된 사용자에 의하여 입력된 방위각 정보와 고각 정보를 기반으로 상기 유도무기 발사부의 방위각과 고각을 수정하는 것을 특징으로 하는 유도무기가 탑재된 무인 수상정.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 통신 연동부는,
    상기 각도와 사인(sine) 함수를 이용하여 제1 삼각함수 값을 산출하고, 상기 각도와 코사인(cosine) 함수를 이용하여 제2 삼각함수 값을 산출하고, 상기 제2 삼각함수 값과 상기 제1 거리를 곱한 값에 상기 제2 거리를 더하여 제1 값을 산출하고, 상기 제1 삼각함수 값과 상기 제1 거리를 곱하여 제2 값을 산출하고, 상기 제1 값으로 상기 제2 값을 나누어 산출되는 값과 아크탄젠트(arctangent) 함수를 이용하여 상기 유도무기 발사부의 구동 방위각을 산출하는 것을 특징으로 하는 유도무기가 탑재된 무인 수상정.
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  9. 제1항에 있어서,
    상기 통신 연동부는,
    상기 발사대 정보 메시지가 기반하는 프로토콜을 통하여 송신될 수 있도록 상기 발사대 운용 메시지를 변환하고, 상기 발사대 운용 메시지가 기반하는 프로토콜을 통하여 송신될 수 있도록 상기 발사대 정보 메시지를 변환하는 것을 특징으로 하는 유도무기가 탑재된 무인 수상정.
  10. 유도무기가 탑재된 무인 수상정 운용 시스템에 있어서,
    제1 프로토콜을 기반으로 발사대 운용 메시지를 송신하고 상기 무인 수상정의 운용을 제어하는 무인 수상정 제어부, 상기 무인 수상정에 탑재되고 상기 유도무기를 수용하는 유도무기 발사부, 상기 제1 프로토콜과 다른 제2 프로토콜을 기반으로 발사대 정보 메시지를 송신하고 상기 유도무기 발사부의 운용을 제어하는 발사대 제어부, 상기 발사대 운용 메시지와 상기 발사대 정보 메시지를 수신하고 프로토콜 변환을 수행하여 상기 무인 수상정 제어부와 상기 발사대 제어부를 연동하는 통신 연동부 및 탐지대상의 각도와 거리 정보를 획득하는 탐지대상정보 획득부를 포함하고,
    상기 탐지대상정보 획득부는, 전기광학적외선을 이용하는 제1 탐지센서 및 거리측정이 가능한 제2 탐지센서를 포함하며,
    상기 제1 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상이 이루는 각도를 획득하고, 상기 제2 탐지센서는, 상기 제1 탐지센서와 탐지대상 사이의 거리인 제1 거리를 획득하고,
    상기 무인 수상정이 외부에 위치하는 원격통제 장치가 송신한 무인 구동 명령을 수신하여 무인 구동 모드로 동작하는 경우,
    상기 무인 수상정 제어부는, 상기 무인 구동 명령을 기반으로 획득된 상기 발사부 운용 메시지를 상기 통신 연동부로 송신하고, 상기 통신 연동부는, 상기 유도무기 발사부의 구동 방위각을 상기 탐지대상정보 획득부가 획득한 상기 각도, 상기 제1 거리 및 상기 제1 탐지센서와 상기 유도무기 발사부 사이의 거리인 제2 거리를 기반으로 산출하고, 상기 발사대 제어부는, 상기 발사대 운용 메시지에 포함된 상기 통신 연동부에 의하여 산출된 구동 방위각을 기반으로 상기 유도무기 발사부의 방위각과 고각을 수정하고,
    상기 무인 수상정이 외부에 위치하는 원격통제 장치가 송신한 원격통제 메시지를 수신하여 유인 구동 모드로 동작하는 경우,
    상기 무인 수상정 제어부는, 상기 원격통제 메시지를 기반으로 획득된 상기 발사대 운용 메시지를 상기 통신 연동부로 송신하고, 상기 발사대 제어부는, 상기 발사대 운용 메시지에 포함된 사용자에 의하여 입력된 방위각 정보와 고각 정보를 기반으로 상기 유도무기 발사부의 방위각과 고각을 수정하는 것을 특징으로 하는 유도무기가 탑재된 무인 수상정; 및
    상기 무인 수상정 제어부와의 통신을 통해 원격통제 메시지를 송신하고 상기 발사대 정보 메시지를 수신하는 원격통제장치;를 포함하는 유도무기가 탑재된 무인 수상정 운용 시스템.
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KR100734814B1 (ko) * 2006-08-03 2007-07-03 디에스엠이 유텍 주식회사 자율운항무인선박
KR102142604B1 (ko) * 2020-05-14 2020-08-07 한화시스템 주식회사 함포 사격 제어 장치 및 방법

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