KR101808591B1 - 유도 조종 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 표적을 탐색하는 장치 제어부를 포함한 유도 조종 장치 및 방법을 제안한다. 본 발명에 따른 장치는 무인 비행체에 탑재되는 유도 조종 장치에 있어서, 외부의 표적을 탐색하기 위한 펄스 타입의 송신 신호를 송출하고, 상기 송신된 신호의 반사에 따른 반사 신호를 수신하며, 상기 표적의 제1 위치 정보를 계산하는 표적 탐색부; 및 상기 표적의 제1 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하며, 상기 표적의 상태를 이용하여 상기 송신 신호의 송출 방향을 지시하고, 상기 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행하는 유도 조종부; 를 포함한다.

Description

유도 조종 장치 및 방법 {Apparatus and Method for guidance control}

본 발명은 유도 조종 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 무인 비행체에 탑재되어 명중률을 높이기 위한 유도 조종 장치에 관한 것이다.

유도 조종 장치란 지상 유도무기의 핵심인 유도조정 임무를 수행하는 장치를 의미한다. 센서로부터 표적 및 비행정보를 입력 받아 항법 및 유도 조종 알고리즘을 수행하고 유도 명령을 도출한다.

유도 조종 장치는 일반적으로 무인 비행체에 탑재되어 유도 조종 명령을 지시하는데, 무인 비행체란 조종사를 태우지 않고, 공기 역학적 힘에 의해 부양하여 자율적으로 또는 원격조종으로 비행을 하며, 무기 또는 일반 화물을 실을 수 있는 동력 비행체를 의미한다.

유도 비행 무기는 목표에 도달할 때까지 특정 방법에 의해 유도되는 장치를 가진 무기를 의미한다. 어원적으로는 투창 화살 등 날아가는 무기를 뜻한다. 발사점에서 표적까지 유도 비행 무기를 정확하게 보내기 위하여 유도 비행 무기에 적용되는 표적의 정보를 획득 처리하고 유도 명령을 계산하여 전달하는 유도 방법은 유도 무기 체계의 사용 목적, 운용 개념, 요구 성능 등에 따라 다양하다.

무인 비행체를 유도함에 있어서 표적 탐색을 하는 장치(seeker)는 스스로 표적을 추적하여 표적의 이동에 따른 표적의 정보를 획득하는 기능을 수행한다. 일반적으로 표적 탐색을 하는 장치는 시선축에서 표적의 움직임을 탐지하고, 표적 탐색을 하는 장치의 시선각이 동체의 움직임과는 상관없이 표적을 지향하도록 한다. 이를 각각 추적루프(tracking loop)와 안정화 루프(stabilization loop)라고 하는데, 짐벌형 표적 탐색을 하는 장치(gimbaled seeker)의 경우 표적 탐색을 하는 장치에 장착된 2축의 짐벌을 이용하여 이를 수행한다.

기존의 적외선 또는 초고주파를 사용하여 표적 탐색을 하는 장치에 기반한 유도 조종 장치는 가격 측면에서 고가로, 고속 신호 처리가 요구되는 유도 비행 무기에는 적용이 어려운 측면이 있다.

또한 종래 유도 무기 체계는 유도 조종을 담당하는 제어장치와 표적 탐색을 하는 장치에 대한 제어 및 신호 처리를 담당하는 제어장치 두가지로 구성되어 유도 조종 장치의 소형화에 어려움이 있고, 유도 조종을 담당하는 제어 장치와 표적 탐색을 하는 장치의 제어장치 상호간에 통신이 지연되는 단점이 있다. 현재 이러한 문제점을 해결하기 위한 연구가 진행 중에 있다.

한국 공개 특허 제10-2016-0126333 A호 (공개일 : 2016. 11. 02)

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결 하고자 하는 것으로서 고속 신호 처리가 요구되는 유도 비행 무기에 적용이 가능하고, 소형화가 가능한 저가형 유도 조종 장치 및 유도 조종 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 또한 이를 실현하는 컴퓨터에서 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램을 제시하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위해 안출된 것으로서 무인 비행체에 탑재되는 유도 조종 장치에 있어서, 외부의 표적을 탐색하기 위한 펄스 타입의 송신 신호를 송출하고, 상기 송신된 신호의 반사에 따른 반사 신호를 수신하며, 상기 표적의 제1 위치 정보를 계산하는 표적 탐색부; 및 상기 표적의 제1 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하며, 상기 표적의 상태를 이용하여 상기 송신 신호의 송출 방향을 지시하고, 상기 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행하는 유도 조종부; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 유도 조종부는 외부의 장치로부터 상기 표적의 위치에 대한 제2 위치 정보를 수신하는 수신부를 더 포함하고, 상기 유도 조종부는 상기 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 유도 조종부는 상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 무인 비행체의 이동방향을 결정하는 이동방향 결정부; 및 상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 상기 송신 신호의 송출 방향을 조절하기 위하여 상기 송신 신호의 위상을 천이하는 위상 천이부; 를 포함하고, 상기 유도 조종부는 상기 무인 비행체의 이동방향과, 상기 천이된 위상을 더욱 고려하여 상기 송출되는 송신 신호의 송출 방향을 지시하는 것을 특징으로한다.

바람직하게는, 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하는 것은, 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 유사도가 높은 구간의 정보를 검색하고, 상기 유사도가 높은 구간의 정보를 상기 표적의 상태로 추정하는 것인 유도 조종 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 표적 탐색부는 상기 송출되는 송신 신호와, 상기 수신되는 반사 신호를 겹치지 않게 격리시키는 신호 격리부; 상기 격리된 반사 신호를 각각의 펄스 소자로 분배하는 신호 분배부; 상기 각각의 펄스 소자로 분배된 상기 반사 신호들을 미리 결정된 기준에 따라 필터링하는 신호 필터링부; 상기 필터링된 반사 신호들에서 제3 위치 정보들을 검출하는 제3 위치 정보 검출부; 및 상기 검출된 제3 위치 정보들에서 상기 제1 위치 정보를 계산하는 제1 위치 정보 계산부를 포함하고, 상기 표적 탐색부는 상기 수신되는 반사 신호를 이용하여 상기 제1 위치 정보를 계산하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제3 위치 정보 검출부는 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 세기를 측정하는 세기 검출부; 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 위상을 측정하는 위상 검출부; 및 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 주파수 차이를 측정하는 주파수 차이 검출부; 를 포함하고, 상기 제3 위치 정보 검출부는 상기 검출된 세기, 위상 및 주파수 차이를 제3 위치 정보로서 검출하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제1 위치 정보 계산부는 상기 검출된 반사 신호의 세기를 이용하여 표적의 거리를 계산하는 표적 거리 계산부; 상기 검출된 반사 신호의 위상을 이용하여 표적 각도와 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보를 계산하는 표적 각도 계산부; 및 상기 검출된 반사 신호의 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 계산하는 표적 속도 계산부; 를 포함하고, 상기 제1 위치 정보 계산부는 상기 표적의 거리, 상기 표적 각도, 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보 및 표적 속도를 제1 위치 정보로서 계산하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 무인 비행체를 유도하는 유도 조종 방법에 있어서, 외부의 표적을 탐색하기 위한 펄스 타입의 송신 신호를 송출하고, 상기 송신된 신호의 반사에 따른 반사 신호를 수신하며, 상기 표적의 제1 위치 정보를 계산하는 표적을 탐색하는 단계; 및 상기 표적의 제1 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하며, 상기 표적의 상태를 이용하여 상기 송신 신호의 송출 방향을 지시하고, 상기 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 방법을 제안한다.

바람직하게는, 상기 유도 조종을 수행하는 단계는 외부의 장치로부터 상기 표적의 위치에 대한 제2 위치 정보를 수신하는 단계를 더 포함하고, 상기 유도 조종을 수행하는 단계는 상기 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 유도 조종을 수행하는 단계는 상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 무인 비행체의 이동방향을 결정하는 단계; 및 상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 상기 송신 신호의 송출 방향을 조절하기 위하여 상기 송신 신호의 위상을 천이하는 단계; 를 포함하고, 상기 유도 조종을 수행하는 단계는 상기 무인 비행체의 이동방향과, 상기 천이된 위상을 더욱 고려하여 상기 송신 신호의 송출 방향을 지시하는 것을 특징으로한다.

바람직하게는, 상기 표적을 탐색하는 단계는 상기 송출되는 송신 신호와, 상기 수신되는 반사 신호를 겹치지 않게 격리시키는 단계; 상기 격리된 반사 신호를 각각의 펄스 소자로 분배하는 단계; 상기 각각의 펄스 소자로 분배된 상기 반사 신호들을 미리 결정된 기준에 따라 필터링하는 단계; 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 제3 위치 정보들을 검출하는 단계; 및 상기 검출된 제3 위치 정보들에서 상기 제1 위치 정보를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 표적을 탐색하는 단계는 상기 수신되는 반사 신호를 이용하여 상기 제1 위치 정보를 계산하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제3 위치 정보들을 검출하는 단계는 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 세기를 측정하는 단계; 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 위상을 측정하는 단계; 및 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 주파수 차이를 측정하는 단계; 를 포함하고, 상기 제3 위치 정보를 검출하는 단계는 상기 측정된 세기, 위상 및 주파수 차이를 제3 위치 정보로서 검출하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제1 위치 정보를 계산하는 단계는 상기 검출된 반사 신호의 세기를 이용하여 표적의 거리를 계산하는 단계; 상기 검출된 반사 신호의 위상을 이용하여 표적 각도와 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보를 계산하는 단계; 및 상기 검출된 반사 신호의 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 계산하는 단계; 를 포함하고, 상기 제1 위치 정보를 계산하는 단계는 상기 표적의 거리, 상기 표적 각도, 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보 및 표적 속도를 제1 위치 정보로서 계산하는 것을 특징으로 한다.

또한 본 발명은 컴퓨터에서 상기 유도 조종 방법을 실행 시키기 위한 컴퓨터에서 판독 가능한 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제안한다.

본 발명은 상기한 목적 달성을 위한 구성들을 통하여 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.

첫째, 소형화가 가능한 저가형 유도 조종 장치를 구현할 수 있다.

둘째, 통신 지연 시간을 줄여 신호의 고속처리가 가능하다.

도 1은 일 실시 예에 따른 유도 조종 장치의 블록도이다.
도 2은 일 실시 예에 따른 표적 상태 추정부의 확대 블록도이다.
도 3은 일 실시 예에 따른 제3 위치 정보 검출부의 확대 블록도이다.
도 4는 일 실시 예에 따른 제1 위치 정보 계산부의 확대 블록도이다.
도 5는 일 실시 예에 따른 유도 조종 방법의 흐름도이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 표적 상태를 추정하는 단계의 확대 흐름도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 제3 위치 정보를 검출하는 단계의 확대 흐름도이다.
도 8은 일 실시 예에 따른 제1 위치 정보를 계산하는 단계의 확대 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도 조종 장치 구성의 일 예를 나타낸다.
도 10은 표적에서 반사된 반사 신호들의 필터링을 설명하는 개념도이다.

이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다.

첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 용어를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

이하에서 설명하는 각 단계는 하나 또는 여러 개의 소프트웨어 모듈로도 구비가 되거나 또는 각 기능을 담당하는 하드웨어로도 구현이 가능하며, 소프트웨어와 하드웨어가 복합된 형태로도 가능하다.

각 용어의 구체적인 의미와 예시는 각 도면의 순서에 따라 이하 설명 한다.

도 1은 일 실시 예에 따른 유도 조종 장치의 블록도이다. 도 10을 참조하여, 유도 조종 장치(10)를 설명한다.

유도 조종 장치(10)는 유도 조종부(200)와 표적 탐색부(300)를 포함한다.

상기 유도 조종 장치(10)는 유도 조종부(200)와 표적 탐색부(300)를 일체화하고, 유도 조종부(200)에서 직접 표적 탐지 및 추적에 사용되는 표적 탐색부(300)를 제어하며, 이를 통하여 통신 시간 지연을 줄이고, 명중률을 높일 수 있다.

상기 유도 조종 장치(10)는 종래의 표적 탐색부에서 표적을 추적하기 위하여 짐벌(Gimbal)을 사용한 것과는 달리, 유도 조종부(200)에서 직접 표적 탐색부(300)를 제어하고, 송출되는 송신 신호의 방향을 지시한다.

상기 유도 조종 장치(10)는 무인 비행체에 탑재될 수 있고, 소형화 및 저가형 유도탄에 적용이 가능하다. 상기 유도 조종 장치(10)는 유도 통제 장치GCU(guidance and control unit)를 의미 할 수도 있다. 상기 유도 통제 장치는 지상 유도 무기의 핵심인 유도 조종 임무를 수행하는 컴퓨터 장치의 통칭을 의미한다.

상기 무인 비행체는 조종사를 태우지 않고, 공기역학적 힘에 의해 부양하여 자율적으로 또는 원격조종으로 비행을 하며, 무기를 실을 수 있는 동력 비행체를 의미한다.

유도 조종부(200)는 수신부(220), 표적 상태 추정부(240), 이동방향 결정부(260) 및 위상 천이부(280)를 포함한다.

유도 조종부는(200)는 표적 탐색부(300)에서 계산된 표적의 제1 위치 정보와 실제 표적의 위치 정보인 제2 위치 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행한다.

상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보의 의미는 다음과 같다.

상기 제1 위치 정보는 표적 위치, 표적 거리, 표적 속도, 표적 각도, 표적 각속도 및 표적 각가속도를 포함하는 위치정보로써 표적 탐색부(300)가 계산한 표적의 위치 정보이다.

상기 제2 위치 정보는 지휘부에서 판단한 실제 표적의 위치로써, 상기 제1 위치 정보와 같이 표적 위치, 표적 거리, 표적 속도, 표적 각도, 표적 각속도 및 표적 각가속도를 포함하는 위치 정보이다. 상기 제 2 위치 정보는 감시정찰 센서를 통하여 탐지한 정보도 포함된다. 상기 표적은 정지된 표적일 수 있고, 속력과 방향성을 가지는 이동하는 표적일 수도 있다.

수신부(220)는 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 수신한다.

표적 탐색부(300)는 표적에 반사된 반사 신호를 수신하여, 수신된 반사 신호들 에서 상기 제1 위치 정보를 계산한다. 전술한바와 같이 상기 제1 위치 정보는 표적 탐색부(300)가 계산한 최근의 표적 위치 정보이다.

지령 송신부(20)는 상기 제2 위치 정보를 유도 조종부(200)의 수신부(220)로 전송하는 기능을 수행한다.

표적 상태 추정부(240)는 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정한다.

예를 들어, 표적 상태 추정부(240)는 우선, 제1 위치 정보를 갱신하고, 상기 갱신된 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 유사도가 높은 구간의 정보를 검색하며, 상기 제1 위치 정보중 제2 위치 정보와 유사도가 높은 구간의 정보를 상기 표적의 상태로 추정한다. 상기 유사도의 판단은 벡터간 유사도 판단에 의한다.

예를 들어, 표적의 위치는 기 설정된 기준 좌표계를 기준으로 위치를 나타내는 좌표, 특히 위치 벡터로 표현될 수 있다. 위치 벡터는 표적의 위치, 표적 거리, 표적 속도, 표적의 이동방향 정보를 포함한다.

위치 백터간의 유사도를 판단하는 방법에 특별한 제한이 있는 것은 아니지만, 상기 제2 위치 정보의 위치벡터와 상기 제1 위치 정보의 위치 벡터간의 코사인 거리를 계산함으로써 판단할 수 있다. 코사인 거리 이외에도 유클리디안 거리(Euclidean distance) 마하라 노비스 거리(Mahalanobis distance)도 유사판단에 사용될 수 있다.

표적상태 추정부(240)는 상기 제1 위치 정보에 따른 위치 벡터와 상기 제2 위치 정보에 따른 위치 벡터를 상기와 같은 방법으로 비교하여, 현재 표적의 상태를 추정한다. 상기 위치벡터의 전체적인 유사도는 각 항목별 개별 유사도를 가중치에 따라 합산하는 방식으로 계산할 수 있다.

또 다른 실시 예로, 표적 상태 추정부(240)는 도 10의 수신된 반사 신호의 파형 그림에서 도달 예상시간을 고려하여, A와 B구간 신호를 찾고, 상기 구간에 해당하는 신호의 위치 벡터를 계산하여 상기 제2 위치 정보의 위치 벡터와 비교한다.

이동 방향 결정부(260)는 상기 추정된 표적의 상태를 이용하여 상기 무인 비행체의 이동 방향을 결정한다.

예를 들어, 표적에 도달 하지 않은 경우 추정된 표적의 상태를 이용하여 새로운 이동 방향을 결정한다.

이동 방향 결정부(260)는 표적 도달 판단부를 포함할 수 있다.

표적 도달 판단부는 상기 추정된 표적의 상태를 이용하여 표적에 도달하였는지 여부를 판단한다.

예를 들어, 표적 도달 판단부는 상기 추정된 표적의 상태를 이용하여 표적에 도달하였는지 여부를 판단한다. 표적 도달 여부는 상기 추정된 표적상태와 제2 위치 정보의 일치 여부로 판단한다.

위상 천이부(280)는 상기 표적 탐색부(300)의 송신 신호의 송출 방향을 지시한다.

상기 위상 천이부(280)는 송신 방향 판단부를 포함할 수 있다.

송신 방향 판단부는 표적 탐색부(300)의 상기 송신 신호의 송출 방향이 추정된 상기 표적 상태와 일치하는지 여부를 판단한다.

예를 들어, 상기 위상 천이부(280)는 송신 방향 판단부가 상기 추정된 표적 상태를 이용하여 상기 송신 신호의 송출 방향과 표적 방향이 일치 하지 않는다고 판단하면, 추정된 표적 상태에 상응하는 방향으로 송신 신호의 송출 방향을 조절하기 위하여 송신 신호의 위상을 위상 천이기(phase shifter)로 조절한다.

또 다른 실시 예로, 위상 천이부(280)는 송신 방향 판단부가 상기 송신 신호의 송출 방향과 표적 방향이 일치한다고 판단하면, 상기 송출되는 송신 신호의 위상을 천이하지 않는다.

천이된 위상을 가지는 상기 송신 신호는 복사 소자를 통하여 방향성을 가지고 송출된다. 위상 배열 안테나(phased array antenna)는 상기와 같은 과정을 수행할 수 있다.

표적 탐색부(300)는 송수신부(310), 신호 격리부(320), 신호 분배부(330), 신호 필터링부(340), 제3 위치 정보 검출부(360) 및 제1 위치 정보 계산부(380)를 포함한다.

표적 탐색부(300)는 표적을 탐색하기 위하여 펄스 타입의 신호를 송신하고, 표적에서 반사되는 반사 신호를 수신하며, 수신된 반사 신호로부터 제3 위치 정보를 검출하며, 이로부터 제1 위치 정보를 계산하여 표적을 탐색하는 기능을 수행한다.

표적 탐색부(300)가 표적을 탐색하는데 사용하는 신호는 타입별로 크게 PW(pulse wave), CW(continuous wave), FMCW(frequency modulation continuous wave)로 나눌 수 있다.

상기 표적 탐색부(300)가 사용하는 신호는 상기 펄스 타입의 신호 외에도전술한 다른 타입의 신호를 사용할 수 있다.

표적 탐색부(300)는 탐색된 표적의 된 표적의 해상도를 높이기 위하여 초고주파 영역의 신호를 사용하지만 저주파 영역대, 중주파 영역대의 처리도 가능할 수 있다.

송수신부(310)는 펄스 타입의 신호를 송신하고, 표적에 반사된 반사 신호를 수신한다. 송수신부(310)는 상기 신호의 송신과 수신을 결정하는 써큘레이터(circulator)를 포함할 수 있으며, 상기 송수신 결정시 발생 가능한 잡음을 제거하는 리미터(limiter)를 포함할 수 있다.

신호 격리부(320)는 상기 송신되는 송신 신호와 상기 수신되는 반사 신호가 겹치지 않게 신호를 격리(isolate)한다.

신호 분배부(330)는 상기 격리된 반사 신호를 펄스 소자로 분배한다.

상기 펄스 소자는 무선으로 신호를 전달하는 소자의 통칭을 의미한다. 예를 들어 하기와 같은 세기 검출부, 주파수 차이 검출부 및 표적 계산기를 의미할 수 있다.

실시 예에 따라서는 신호 처리 과정에 유선 소자가 포함 될 수도 있다.

신호 필터링부(340)는 상기 분배된 반사 신호들을 미리 결정된 기준에 따라 필터링 한다. 상기 미리 결정된 기준은 예상된 표적 도달 시간, 예상된 표적 속도, 예상된 표적의 위상 및 예상된 도플러 측정값일 수 있다. 예를 들어 상기 펄스 타입의 신호를 송신하면, 제2 위치 정보의 표적 정보에 따라 반사되는 상기 반사 신호의 도달시간을 예상할 수 있으며, 예상된 시간외 수신된 상기 반사 신호는 잡음으로 처리하여 제거한다.

제3 위치 정보 검출부(360)는 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 세기, 반사 신호의 위상 및 반사 신호의 주파수 차이를 검출한다. 즉, 제3 위치 정보는 상기 수신된 반사 신호의 세기, 상기 반사 신호의 위상, 상기 반사 신호의 주파수 차이를 의미한다.

제1 위치 정보 계산부(380)는 상기 제3 위치 정보를 이용하여 제1 위치 정보를 계산한다. 제1 위치 정보는 표적 거리, 표적 각도, 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보로써 각속도, 각가속도 및 표적 속도를 포함한다.

예를 들어, 상기 제1 위치 정보 계산부(380)는 상기 검출된 반사 신호의 세기를 이용하여 표적의 거리를 계산할 수 있으며, 유도 조종부(200)는 상기 계산된 제1 위치 정보를 이용하여 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행한다.

상기 각속도는 회전속도를 의미하고, 특정축을 기준으로 각이 돌아가는 속력을 나타낸다. 즉 회전각도의 시간에 대한 변화율이다. 각속도의 구체적인 예는 다음과 같다.

여기에서, 상기

는 각속도를 의미하고,

는 위상을 의미한다. 즉 각속도

는 위상의 시간에 대한 변화율로 정의된다.

각가속도는 상기 각속도의 시간에 대한 변화율이다. 구체적인 의미는 다음과 같다.

여기에서, 상기

는 각가속도를 의미하고,

는 각속도를 의미한다. 즉 각가속도

는 각속도의 시간에 대한 변화율로 정의된다.

도 2은 일 실시 예에 따른 표적 상태 추정부의 확대 블록도이다.

표적 상태 추정부(240)는 제1 위치 정보 갱신부(242)와 유사도 검색부(244)를 포함한다.

제1 위치 정보 갱신부(242)는 상기 표적 탐색부(300)에서 계산된 제1 위치 정보를 표적의 상태로 갱신한다. 상세한 사항은 전술한바와 같다.

유사도 검색부(244)는 갱신된 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 비교하여 유사도가 높은 구간의 정보를 검색한다. 상기 유사도는 위치벡터의 유사판단에 의하며, 상세한 사항은 전술한바와 같다.

도 3은 일 실시 예에 따른 제3 위치 정보 검출부의 확대 블록도이다.

제3 위치 정보 검출부(360)는 세기 검출부(362), 위상 검출부(364) 및 주파수 차이 검출부(366)를 포함한다.

세기 검출부(362)는 상기 반사 신호의 세기를 검출한다.

위상 검출부(364)는 상기 반사 신호의 위상을 검출한다.

주파수 차이 검출부(366)는 상기 반사 신호의 주파수 차이를 검출한다. 상기 주파수 차이는 도플러 정보와 같은 의미이며, 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 구할 수 있다.

상기 도플러 정보는 도플러 효과를 나타내기 위한 정보이다. 상기 도플러 효과는 파동원과 관찰자의 상대 속도에 따라 와 이 바뀌는 효과를 의미하는데, 구체적인 관계식은 다음과 같다.

상기 수학식3은 관측자와 파원이 서로 가까워지는 경우의 도플러 효과에 대한 공식이다. 여기에서, 상기 f는 파동의 실제 진동수 이며, 상기 f'는 관측자가 느끼는 진동수이다. 여기에서, 상기 v는 파동의 매질내의 속도이고, 상기 vs는 매질에 대한 파원의 속도, 즉 유도 비행무기의 이동 속도를 의미한다. 여기에서, 상기 vo는 매질에 대한 관측자의 속도, 즉 표적의 속도를 의미한다.

상기 수학식4는 관측자와 파원이 서로 멀어지는 경우의 도플러 효과에 대한 공식이다. 여기에서, 상기 f는 파동의 실제 진동수 이며 상기 f'는 관측자가 느끼는 진동수이다. 여기에서, 상기 v는 파동의 매질내의 속도이고, 상기 vs는 매질에 대한 파원의 속도, 즉 유도 비행무기의 이동 속도를 의미한다. 여기에서, 상기 vo는 매질에 대한 관측자의 속도, 즉 표적의 속도를 의미한다.

여기에서, 상기

는 도플러 주파수를 의미하고,

는 표적의 상대 속도를 의미한다. 상기 c는 빛의 속도를 의미하고, 상기 f는 파동의 실제 진동수이다. 상기 수학식3 및 상기 수학식4 에서 표적 속도 vo 및 유도 비행무기의 이동속도 vs 가 빛의 속도 c에 비해 매우 작은 값을 가지므로 근사화를 통하여, 도플러 주파수

와 표적의 상대속도

간에는 상기 수학식5와 같이 표현될 수 있다. 도플러 주파수

값은 멀어지는 경우는 -값을 가까워 지는 경우 +의 값을 가진다.

도 4는 일 실시 예에 따른 제1 위치 정보 계산부의 확대 블록도이다.

제1 위치 정보 계산부(380)는 표적 거리 계산부(382), 표적 각도 계산부(384) 및 표적 속도 계산부(386)를 포함한다.

표적 거리 계산부(382)는 상기 검출된 반사 신호의 세기에서 표적의 거리를 계산한다.

표적 각도 계산부(384)는 상기 검출된 반사 신호의 위상에서 표적 각도, 표적 각속도, 표적의 각가속도를 계산한다.

표적 속도 계산부(386)은 상기 검출된 반사 신호의 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 계산한다. 주파수 차이를 이용하여 구한 표적 속도는 상대 속도를 의미할 수 있다.

도 5는 일 실시 예에 따른 유도 조종 방법의 흐름도이다. 도 10을 참조하여 유도 조종 방법을 설명한다.

유도 조종 방법은 유도 조종 장치에서 시계열적으로 수행되는 하기의 단계들을 포함한다.

S10에서, 유도 조종 장치(10)는 유도 조종부(200)와 표적 탐색부(300)를 일체화하고, 종래의 표적 탐색부에서 표적을 추적하기 위하여 짐벌(Gimbal)을 사용한 것과는 달리, 유도 조종부(200)에서 직접 표적 탐색부(300)를 제어하고, 송출되는 신호의 방향을 지시함으로써 소형화 및 저가형 유도탄에 적용이 가능하다.

S200에서, 유도 조종부(200)는 표적 탐색부(300)에서 계산된 표적의 제1 위치 정보와 실제 표적의 위치 정보인 제2 위치 정보를 이용하여 상기 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행한다.

상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보의 의미는 전술한바 생략한다.

S220에서, 수신부(220)는 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 수신한다. 전술한바와 같이 상기 제1 위치 정보는 표적 탐색부(300)가 계산한 최근의 표적 위치 정보이다.

S240에서, 표적 상태 추정부(240)는 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정한다. 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하고, 유사도가 높은 구간의 정보를 검색하여 표적의 상태를 추정 하는 구체적인 사항은 전술한바와 같으므로 생략한다.

S250에서, 표적 도달 판단부는 상기 추정된 표적의 상태를 이용하여 표적에 도달하였는지 여부를 판단한다. 표적 도달 여부는 상기 추정된 표적 상태와 제2 위치 정보의 일치 여부로 판단한다.

S260에서, 이동 방향 결정부(260)는 상기 추정된 표적의 상태를 이용하여 상기 무인 비행체의 이동 방향을 결정한다.

예를 들어, 이동 방향 결정부(260)는 상기 표적 도달 판단부가 표적에 도달하였다고 판단하면 이동을 종료하고, 그렇지 않은 경우 추정된 표적의 상태를 이용하여 새로운 이동 방향을 결정한다.

S270에서, 송신 방향 판단부는 상기 추정된 표적 상태를 이용하여 상기 송신 신호의 송출 방향과 표적 방향의 일치 여부를 판단한다. 상기 방향의 일치 여부는 상기 추정된 표적 상태와 제2 위치 정보의 일치 여부로 판단한다.

S280에서, 위상 천이부(280)는 상기 표적 탐색부(300)의 송신 신호의 송출 방향을 지시한다. 상기 위상을 천이하는 과정은 전술한바와 같으므로 생략한다.

S300에서, 표적 탐색부(300)는 표적을 탐색하기 위한 송신 신호를 송출하고, 표적에서 반사되는 반사 신호를 수신한다. 수신된 반사 신호에서 제3 위치 정보를 검출하고, 이로부터 제1 위치 정보를 계산하여 표적을 탐색하는 기능을 수행한다.

S310에서, 송수신부(310)는 표적을 탐색하기 위한 신호를 송신하고, 표적에 반사된 반사 신호를 수신한다. 상기 송수신은 복수개의 안테나로도 가능하고, 써큘레이터(circulator)를 이용한 단일 안테나에서도 가능할 수 있다.

S320에서, 신호 격리부(320)는 상기 송출되는 송신 신호와 상기 수신되는 반사 신호가 겹치지 않게 신호를 격리한다.

상기 신호 격리부(320)가 단일 안테나를 사용하여 표적을 탐색하기 위해 신호를 송수신 하는 경우에는, 써큘레이터를 이용하여 안테나의 기능 선택이 필요하다. 이러한 경우에도 잡음(noise) 제거를 위하여 신호의 격리가 필요할 수 있다.

S330에서, 신호 분배부(330)는 상기 격리된 반사 신호를 각각의 펄스 소자로 분배한다.

S340에서, 신호 필터링부(340)는 상기 분배된 반사 신호들을 미리 결정된 기준에 따라 필터링 한다. 상기 미리 결정된 기준은 전술한바와 같다.

S360에서, 제3 위치 정보 검출부(360)는 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 세기, 상기 반사 신호의 위상 및 상기 반사 신호의 주파수 차이를 검출한다. 상기 제3 위치 정보의 의미는 전술한바와 같다.

S380에서, 제1 위치 정보 계산부(380)는 상기 제3 위치 정보를 이용하여 제1 위치 정보를 계산한다. 상기 제1 위치 정보의 의미는 전술한바와 같다.

예를 들어, 상기 검출된 반사 신호의 위상을 시간에 대하여 미분하여 각속도와 각가속도를 구할 수 있다. 또한 상기 검출된 반사 신호의 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 계산할 수 있다.

도 6은 일 실시 예에 따른 표적 상태를 추정하는 단계(S240)의 확대 흐름도이다.

S242에서, 제1 위치 정보 갱신부(242)는 상기 표적 탐색부(300)에서 계산된 제1 위치 정보를 표적의 상태로 갱신한다.

S244에서, 유사도 검색부(244)는 갱신된 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 비교하여 유사도가 높은 구간의 정보를 검색한다. 상기 유사도의 의미는 전술한바와 같으므로 생략한다.

도 7은 일 실시 예에 따른 제3 위치 정보를 검출하는 단계의 확대 흐름도이다.

S362에서, 세기 검출부(362)는 상기 수신된 반사 신호의 세기를 검출한다.

S364에서, 위상 검출부(364)는 상기 수신된 반사 신호의 위상을 검출한다.

S366에서, 주파수 차이 검출부(366)는 상기 수신된 반사 신호의 주파수 차이를 검출한다. 상기 주파수 차이는 도플러 정보와 같은 의미이고, 이를 이용하여 표적 속도를 구할 수 있다.

도 8은 일 실시 예에 따른 제1 위치 정보를 계산하는 단계의 확대 흐름도이다.

S382에서, 표적 거리 계산부(382)는 상기 검출된 반사 신호의 세기에서 표적의 거리를 계산한다.

S384에서, 표적 각도 계산부(384)는 상기 검출된 반사 신호의 위상에서 표적 각도, 표적 각속도, 표적의 각가속도를 계산한다.

S386에서, 표적 속도 계산부(386)는 상기 검출된 반사 신호의 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 계산한다.

도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유도 조종 장치 구성의 일 예를 나타낸다. 도 1을 참조하여, 이하 일 실시 예에 따른 유도 조종 장치 구성의 일 예를 설명한다.

반사 신호의 수신에 필요한 안테나의 개수는 단수 또는 복수일 수 있다. 단일 안테나를 사용하여 안테나의 송수신 기능을 선택하여 표적을 탐색할 수 있다.

도 1의 송수신부(310)는 상기 표적에서 반사되는 반사 신호를 수신하는 안테나(312,314,316)와 송신 신호가 송출되는 송신부(318)를 포함한다.

지령송신부(20)는 표적의 실제 위치 정보인 제2 위치 정보를 유도 조종부(200)로 전송한다. 상기 지령은 제2 위치 정보를 의미하고, 이는 위성 항법 시스템에 기반한 실제 표적의 위치 정보를 의미할 수 있다.

제3 위치 정보 검출부(360)는 실시예 구성의 (362,364,366)를 포함하고, 제1 위치 정보 계산부(380)는 도 9의 (382,384,386)를 포함한다.

유도 조종부(200)의 구성 요소인 수신부(220), 표적 상태 추정부(240), 이동방향 결정부(260) 및 위상 천이부(280)를 하나의 블록도로 간략화 하였다.

도 10은 수신된 반사 신호들의 필터링을 설명하는 개념도이다. 도 1을 참조하여 표적에서 반사되는 반사 신호들의 필터링을 설명한다.

송수신부(310)는 표적에서 반사된 반사 신호를 수신한다. 수신된 반사 신호에는 다수 표적들에서 반사된 잡음(noise)도 포함될 수 있다..

신호 필터링부(340)는 미리 결정된 기준에 따라 상기 수신된 반사 신호를 필터링 한다.

예를 들어, 상기 송출되는 송신 신호(402)가 표적에 반사되어 수신되는 경우 표적 탐색부(300)는, 제2 위치 정보의 표적 정보를 이용하여 상기 반사 신호의 도달시간(404)을 예상할 수 있으며, 예상된 시간외 수신된 상기 반사 신호는 잡음(406)으로 처리하여 제거한다.

또한 상기 무인 비행체의 이동 방향을 고려하고, 제2 위치 정보를 이용하여 상기 반사 신호의 위상과 도플러 정보를 예상할 수 있으며, 예상된 시간외 수신된 상기 반사 신호는 잡음(406)으로 처리하여 제거한다.

상기 도플러 정보와 신호의 위상을 이용하여 표적 각도, 표적 각속도, 표적 각가속도 및 표적 속도를 계산하는 과정은 전술한바 생략한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 유도 조종 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램은 상술한 본 발명에 따른 유도 조종 방법을 실행하기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램이 될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.

또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (14)

1. 무인 비행체에 탑재되는 유도 조종 장치에 있어서,
   외부의 표적을 탐색하기 위한 펄스 타입의 송신 신호를 송출하고, 상기 송신된 신호의 반사에 따른 반사 신호를 수신하며, 상기 표적의 제1 위치 정보를 계산하는 표적 탐색부; 및
   상기 표적의 제1 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하며, 상기 표적의 상태를 이용하여 상기 송신 신호의 송출 방향을 지시하고, 상기 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행하는 유도 조종부; 를 포함하고,
   상기 유도 조종부는 외부의 장치로부터 상기 표적의 위치에 대한 제2 위치 정보를 수신하는 수신부; 를 더 포함하며,
   상기 유도 조종부는 상기 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 장치.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 유도 조종부는 상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 무인 비행체의 이동방향을 결정하는 이동방향 결정부; 및
   상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 상기 송신 신호의 송출 방향을 조절하기 위하여 상기 송신 신호의 위상을 천이하는 위상 천이부; 를 포함하고,
   상기 유도 조종부는 상기 무인 비행체의 이동방향과, 상기 천이된 위상을 더욱 고려하여 상기 송출되는 송신 신호의 송출 방향을 지시하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 장치.
4. 제1항에 있어서, 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하는 것은,
   상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보를 비교하여 유사도가 높은 구간의 정보를 검색하고, 상기 유사도가 높은 구간의 정보를 상기 표적의 상태로 추정하는 것인 유도 조종 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 표적 탐색부는 상기 송출되는 송신 신호와, 상기 수신되는 반사 신호를 겹치지 않게 격리시키는 신호 격리부;
   상기 격리된 반사 신호를 각각의 펄스 소자로 분배하는 신호 분배부;
   상기 각각의 펄스 소자로 분배된 상기 반사 신호들을 미리 결정된 기준에 따라 필터링하는 신호 필터링부;
   상기 필터링된 반사 신호들에서 제3 위치 정보들을 검출하는 제3 위치 정보 검출부; 및
   상기 검출된 제3 위치 정보들에서 상기 제1 위치 정보를 계산하는 제1 위치 정보 계산부를 포함하고,
   상기 표적 탐색부는 상기 수신되는 반사 신호를 이용하여 상기 제1 위치 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제3 위치 정보 검출부는 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 세기를 측정하는 세기 검출부;
   상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 위상을 측정하는 위상 검출부; 및
   상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 주파수 차이를 측정하는 주파수 차이 검출부; 를 포함하고,
   상기 제3 위치 정보 검출부는 상기 검출된 세기, 위상 및 주파수 차이를 제3 위치 정보로서 검출하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제1 위치 정보 계산부는 상기 검출된 반사 신호의 세기를 이용하여 표적의 거리를 계산하는 표적 거리 계산부;
   상기 검출된 반사 신호의 위상을 이용하여 표적 각도와 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보를 계산하는 표적 각도 계산부; 및
   상기 검출된 반사 신호의 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 계산하는 표적 속도 계산부; 를 포함하고,
   상기 제1 위치 정보 계산부는 상기 표적의 거리, 상기 표적 각도, 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보 및 표적 속도를 제1 위치 정보로서 계산하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 장치.
8. 무인 비행체를 유도하는 유도 조종 방법에 있어서,
   외부의 표적을 탐색하기 위한 펄스 타입의 송신 신호를 송출하고, 상기 송신된 신호의 반사에 따른 반사 신호를 수신하며, 상기 표적의 제1 위치 정보를 계산하는 표적을 탐색하는 단계; 및
   상기 표적의 제1 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하며, 상기 표적의 상태를 이용하여 상기 송신 신호의 송출 방향을 지시하고, 상기 무인 비행체에 대한 유도 조종을 수행하는 단계; 를 포함하고,
   상기 유도 조종을 수행하는 단계는
   외부의 장치로부터 상기 표적의 위치에 대한 제2 위치 정보를 수신하는 단계;를 더 포함하며,
   상기 유도 조종을 수행하는 단계는 상기 제1 위치 정보 및 제2 위치 정보를 전달받고, 상기 제1 위치 정보와 제2 위치 정보를 이용하여 표적의 상태를 추정하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 방법.
9. 삭제
10. 제8항에 있어서,
    상기 유도 조종을 수행하는 단계는 상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 무인 비행체의 이동방향을 결정하는 단계; 및
    상기 추정된 표적상태에 상응하는 방향으로 상기 송신 신호의 송출 방향을 조절하기 위하여 상기 송신 신호의 위상을 천이하는 단계; 를 포함하고,
    상기 유도 조종을 수행하는 단계는 상기 무인 비행체의 이동방향과, 상기 천이된 위상을 더욱 고려하여 상기 송신 신호의 송출 방향을 지시하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 방법.
11. 제8항에 있어서,
    상기 표적을 탐색하는 단계는 상기 송출되는 송신 신호와, 상기 수신되는 반사 신호를 겹치지 않게 격리시키는 단계;
    상기 격리된 반사 신호를 각각의 펄스 소자로 분배하는 단계;
    상기 각각의 펄스 소자로 분배된 상기 반사 신호들을 미리 결정된 기준에 따라 필터링하는 단계;
    상기 필터링된 반사 신호들에서 제3 위치 정보들을 검출하는 단계; 및
    상기 검출된 제3 위치 정보들에서 상기 제1 위치 정보를 계산하는 단계를 포함하고,
    상기 표적을 탐색하는 단계는 상기 수신되는 반사 신호를 이용하여 상기 제1 위치 정보를 계산하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 제3 위치 정보들을 검출하는 단계는 상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 세기를 측정하는 단계;
    상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 위상을 측정하는 단계; 및
    상기 필터링된 반사 신호들에서 상기 반사 신호의 주파수 차이를 측정하는 단계; 를 포함하고,
    상기 제3 위치 정보를 검출하는 단계는 상기 측정된 세기, 위상 및 주파수 차이를 제3 위치 정보로서 검출하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 제1 위치 정보를 계산하는 단계는 상기 검출된 반사 신호의 세기를 이용하여 표적의 거리를 계산하는 단계;
    상기 검출된 반사 신호의 위상을 이용하여 표적 각도와 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보를 계산하는 단계; 및
    상기 검출된 반사 신호의 주파수 차이를 이용하여 표적 속도를 계산하는 단계; 를 포함하고,
    상기 제1 위치 정보를 계산하는 단계는 상기 표적의 거리, 상기 표적 각도, 상기 표적 각도의 시간에 따른 변화율에 관한 정보 및 표적 속도를 제1 위치 정보로서 계산하는 것을 특징으로 하는 유도 조종 방법.
14. 프로세서에 의해 실행되는 것을 통하여 제8항 및 제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 기재된 유도 조종 방법을 실현하는 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록된 프로그램.

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