KR102193973B1 - 표적 탐지를 위한 비행체 - Google Patents

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KR102193973B1
KR102193973B1 KR1020190085705A KR20190085705A KR102193973B1 KR 102193973 B1 KR102193973 B1 KR 102193973B1 KR 1020190085705 A KR1020190085705 A KR 1020190085705A KR 20190085705 A KR20190085705 A KR 20190085705A KR 102193973 B1 KR102193973 B1 KR 102193973B1
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권구용
김덕래
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엘아이지넥스원 주식회사
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지를 위한 비행체는, 표적을 탐지하기 위해 비행속도 및 비행방향을 제어하는 비행 제어부 및 상기 표적을 탐지하기 위한 RF 신호를 송수신 하는 RF 안테나, 상기 RF 안테나의 전단부에 위치하여, 상기 표적의 위치 정보를 획득하기 위해 수신되는 광학 신호의 수광률을 조절하고, 상기 RF 안테나의 일면과 인접하여 형성되는 제1 반사판을 기반으로 지지되는 광학 신호 수신모듈 및 상기 RF 신호 및 상기 광학 신호를 이용하여 상기 표적에 대한 정보를 산출하는 신호처리모듈;을 포함하는 표적 탐지부를 포함할 수 있다.

Description

표적 탐지를 위한 비행체 {Aerial vehicle for detecting target}
본 발명은 표적 탐지를 위한 비행체 에 관한 것이다.
센서는 표적 정보를 수신하는 신호에 따라 레이더 신호, 적외선 신호 및 레이저 신호로 구분한다. 단일 센서를 사용할 경우 표적 및 대기(atmosphere) 상태 등에 따라 표적에 대한 추적 성능이 제한된다.
종래에는 단일 또는 레이더 센서와 적외선 센서를 동시에 사용하는 이중 센서를 사용하여 표적 정보를 획득하는 방식을 주로 사용해왔다. 이는 표적 및 대기 상태 등에 따라 표적에 대한 추적 성능이 달라지기 때문에 센서 운용을 제한하게 된다. 수 Km의 표적을 탐지하기에 작은 진동에도 안정정확도에 큰 영향을 미친다. 기존에는 단일 김발구조를 통해 센서의 위치를 잡아주었으며, 무게가 증가함에 따라 개별 진동 및 중첩에 의한 저/고주파 진동은 정확도에 부정적인 영향을 주었다.
한국 등록 특허 제10-1953352호 (등록)
본 발명은 상기 전술한 종래의 문제점을 해결하기 위해 다중모드 복합 센서를 이용하여 표적 탐지의 효율을 높일 수 있는 표적 탐지를 위한 비행체를 제공한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지를 위한 비행체는, 표적을 탐지하기 위해 비행속도 및 비행방향을 제어하는 비행 제어부 및 상기 표적을 탐지하기 위한 RF 신호를 송수신 하는 RF 안테나, 상기 RF 안테나의 전단부에 위치하여, 상기 표적의 위치 정보를 획득하기 위해 수신되는 광학 신호의 수광률을 조절하고, 상기 RF 안테나의 일면과 인접하여 형성되는 제1 반사판을 기반으로 지지되는 광학 신호 수신모듈 및 상기 RF 신호 및 상기 광학 신호를 이용하여 상기 표적에 대한 정보를 산출하는 신호처리모듈을 포함하는 표적 탐지부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지를 위한 비행체는 이동식 조리개를 적용하여, 레이저 빔 에너지 감소 없이 광학 신호 감지센서로 신호를 전달 할 수 있고, 레이저 각도(좌표) 변화를 인지하고 해당 정보를 광학 신호 감지센서에 전달 할 수 있다.
또한, 본 발명의 표적 탐지를 위한 비행체는 저주파 및 고주파 보상 김발을 통해 진동주파수에 따른 진동 및 떨림 현상을 보상하여 안정적인 신호 수신 및 전달을 가능하게 하는 효과가 있다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지장치의 구성 및 구조를 개략적으로 도시한 도면이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따라 광학 신호를 수신하는 과정에 대하여 설명하기 위해 도시한 참고도이다.
도3은 본 발명의 일 실시예에 따라 광학 신호를 수신하는 과정에 대하여 설명하기 위해 도시한 참고도이다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지장치를 개략적으로 도시한 정면도이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 김발모듈을 개략적으로 도시한 도면이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따른 적외선 신호 변환모듈을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 적외선 신호 변환모듈을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도8 내지 도13은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지장치가 수행하는 표적 탐지방법을 시간의 흐름에 따라 도시한 운용 흐름도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계 없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈", "블록"등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 일 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 다중모드 복합 센서 및 삼중 김발 구조를 적용한 표적 탐지장치의 구성을 관련된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명의 표적 탐지장치는 외부에 있는 표적을 탐지하기 위한 장치로서, 유도미사일, 유도탄과 같은 유도비행체에 탑재될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지를 위한 비행체(유도비행체)는 비행을 제어하기 위한 비행 제어부 및 상기 표적 탐지장치를 포함하여 구성될 수 있다. 여기서, 비행 제어부는 표적을 탐지하기 위해 비행속도 및 비행방향을 제어할 수 있다.
도1은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지장치의 구성 및 구조를 개략적으로 도시한 도면이다. 도1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지장치(10)는 RF 안테나(100), 광학 신호 수신모듈(200), 신호처리모듈(300) 및 김발모듈(400)을 포함하여 구성될 수 있다.
보다 구체적으로는, 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지장치(10)는 적외선 에너지를 수신하는 적외선 에너지 수신모듈(500), RF 신호 또는 적외선 에너지를 반사시키는 제1 반사판(610), 제2 반사판(620), 상기 광학 신호 수신모듈(200)과 상기 제1 반사판(610)을 연결하는 연결 지지부(630) 및 김발모듈(400)과 연결되어 상술한 표적 탐지장치의 구성요소들을 커버하는 레이돔(700)을 더 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 RF 안테나(100)는 표적을 탐지하기 위한 RF 신호를 송수신할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 광학 신호 수신모듈(200)은 RF 안테나(100)의 전단부에 위치하여, 표적의 위치 정보를 획득하기 위해 수신되는 광학 신호의 수광률을 조절하고, RF 안테나(100)의 일면과 인접하여 형성되는 제1 반사판(610)을 기반으로 지지될 수 있다.
RF 신호는 본 발명의 RF 송신부(110)로부터 발생되어, 상기 발생된 RF 신호가 RF 안테나(100)로 전달되어, RF 안테나(100)는 RF 송신부(110)로부터 발생된 RF 신호를 제2 반사판(620)으로 송신하고, RF 신호는 제2 반사판(620)에 의해 반사되어 제1 반사판(610)으로 반사되고, 다시 RF 신호는 제1 반사판(610)에 의해 반사되어 외부 표적을 향해 송신된다. RF 송신부(110)는 신호처리모듈(300)에 의해 제어된다.
반대로, 외부로부터 수신되는 RF 신호는 제1 반사판(610)에 의해 제2 반사판(620)으로 반사되어 RF 안테나(100)로 전달됨에 따라 RF 안테나(100)는 외부로부터의 RF 신호를 수신할 수 있다. 이에 따라 RF 안테나(100)는 RF 수신부(120)로 상기 수신한 RF 신호를 전달할 수 있다. RF 수신부(120)는 아날로그 신호로 전달 받은 RF 신호를 RF 신호 변환부(130)로 전달하고, RF 신호 변환부(130)는 상기 아날로그 신호인 RF 신호를 디지털 신호로 변환하여 신호처리모듈(300)로 인가한다.
신호처리모듈(300)은 RF 신호 변환부(130)로부터 전달 받은 RF 신호를 이용하여 표적의 거리, 속도 및 각도 등과 같은 표적에 대한 정보를 획득할 수 있다. 보다 구체적으로는, 신호처리모듈(300)은 RF 신호와 광학 신호를 동시에 처리함으로써 표적의 위치 정보를 포함하는 표적에 대한 정보를 산출할 수 있다.
여기서, 제1 반사판(610) 및 제2 반사판(620)은 RF 신호를 집속 또는 발산시킬 수 있다. RF 안테나(100)에서 발산되는 RF 신호는 제1 반사판(610)과 제2 반사판(620)을 통해 표적과 평행되게 발산될 수 있다.
도1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 광학 신호 수신모듈(200)은 조리개(210), 조리개 위치 제어부(220), 광학 신호 감지부(230), 대역 통과 필터(240), 광학 신호용 광섬유(250)를 더 포함하여 구성될 수 있다. 조리개(210), 조리개 위치 제어부(220), 광학 신호 감지부(230)는 광학 신호를 수신하기 위한 공간의 프레임을 형성하는 하우징의 내부 공간에 마련될 수 있다. 대역 통과 필터(240)는 수신되는 전파 신호들 중 필요한 광학 신호만을 추출하기 위한 것으로, 상기 하우징의 외표면에 부착된 형태로 마련될 수 있다. 본 발명의 대역 통과 필터(240)는 태양광 노이즈를 제어하고 광학 신호의 파장은 투과시킬 수 있다.
조리개(210)는 광학 신호의 수광률을 조절할 수 있다. 본 발명의 조리개(210)는 광학 신호가 통과할 수 있는 사이 공간을 마련하여 형성될 수 있다. 여기서, 광학 신호란 레이저 광일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 조리개는 개폐율을 조절하여 광학 신호의 광량 및 표적의 이동에 따른 각도 변화량을 조절할 수 있다. 또한, 본 발명의 조리개(210)는 이를 통해 각도 변화량을 조절할 수 있을 뿐만 아니라, 광학 신호 감지부(230)의 광학 신호 도달지점(spot)을 검출할 수 있다.
조리개 위치 제어부(220)는 도1과 같은 하우징의 상측에 있는 조리개(210)와 하측에 있는 조리개의 양측에 인접하여 형성되어, 레일을 이용하여 조리개(210)의 위치를 조절하여, 수신되는 레이저 광의 수광률을 조절할 수 있다. 즉, 조리개 위치 제어부(220)는 조리개(210)의 앞/뒤 위치를 조절하여 시야각(FOV)을 조절할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 광학 신호 감지부(230)는 하우징의 일측면에 위치하여 외부 레이더 지시기로부터 조사된 레이저 광이 표적에 반사되어 돌아오는 레이저 광을 감지할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 광학 신호 감지부(230)는 사분할 검출기 형태로 구현될 수 있고, 네 개의 센서에 조사되는 영역(spot)의 광량을 전기적인 신호로 변환시킬 수 있다. 사분할 검출기는 레이저 광을 광전류로 변환시키는 역할을 하고, 네 개로 분할된 검출기에 입사된 광량에 따라 변환되는 광전류가 달라질 수 있다. 또한, 광학 신호 감지부(230)의 시야각(FOV)은 범위가 상당히 넓기 때문에(예를 들어, 수 도(degree)), RF 센서보다 먼저 표적 위치를 알 수 있으며, 김발모듈(400)에 의해 다중 센서가 표적을 지향하게 된 후 RF 신호를 송수신하여 표적의 거리, 각도 및 표적의 이동 속도를 정확하게 알 수 있게 된다.
본 발명의 조리개, 조리개 위치 제어부 및 광학 신호 감지부의 보다 구체적인 설명을 위하여 도2 및 도3을 참조한다. 여기서, 본 발명의 조리개 위치 제어부(220)는 이동 스테이지로 구현될 수 있다.
도2 및 도3은 본 발명의 일 실시예에 따라 레이저 광을 수신하는 과정에 대하여 설명하기 위해 도시한 참고도이다.
본 발명의 실시예에 따른 조리개 위치 제어부(220)는 표적을 탐지하기 위한 운용 시작시점에는 도2의 (a)와 도3의 (a)와 같이 조리개(210)를 위치 제어 획득부(230)와 인접하게 위치하도록 배치시킨다. 조리개(210)가 도2 및 도3의(a)와 같이 하우징의 후단부에 위치하게 되면, 레이저 각도 변화량이 상대적으로 작아지고, 시야각(FOV)이 상대적으로 넓어지게 된다.
이 상태로 광학 신호 감지부(230)에서 외부로부터 지시된 레이저 광이 감지되면, 조리개 위치 제어부(220)는 조리개(210)를 광학 신호 감지부(230)와 상대적으로 멀리 떨어지도록 레이저 광이 입사되는 방향으로 이동시킨다. 조리개(210)가 하우징의 전단부에 위치하게 되면, 레이저 각도 변화량이 상대적으로 커지고, 시야각(FOV)이 상대적으로 작아지게 된다.
또한, 본 발명의 조리개(220)는 레이저 광의 투과율을 조절할 수 있도록 조리개 사이의 폭 간격을 조절할 수 있다. 조리개 사이에 폭 간격을 넓히면 시야각(FOV)이 커지고, 폭 간격을 줄이면 시야각이 작아지게 된다. 본 발명의 조리개(220)는 광학 신호 감지부(230) 및 신호처리모듈(300)로부터 인가되는 제어 신호에 따라서 조리개들 사이의 폭 간격을 조절할 수 있다.
예를 들어, 조리개(210)는 신호처리모듈(300)의 제어신호에 따라 표적과의 거리가 먼 상태인 운용 시작시점에 조리개 위치 제어부(220)에 의해 광학 신호 감지부(230)와 인접한 위치에 배치되고, 조리개(210) 사이의 공간 폭을 최대로 넓혀 시야각을 최대치로 넓힐 수 있도록 한다. 이에 따라, 광학 신호 감지부(230)에 표적의 위치 정보가 획득되면서, 본 발명의 표적 탐지장치(10)와 표적과의 거리가 기 설정된 거리만큼 가까워 지면, 신호처리모듈(300)의 제어신호에 의해 조리개 위치 제어부(220)는 조리개(210)의 위치를 광학 신호 감지부(230)와 멀리 떨어지도록 하우징의 전단부에 위치하도록 이동시킴으로써 시야각을 줄이고, 잡광을 최소화시킨다. 그리고, 조리개(210)는 신호처리모듈(300)로부터의 제어신호에 따라 조리개 사이의 공간 폭을 조절함으로써 조리개의 개폐율을 조절하여 수광되는 광량의 포화 여부를 조절할 수 있다.
이때, 신호처리모듈(300)은 RF 신호를 통해 분석된 표적의 거리 정보를 고려하고, 수신되는 레이저 광의 광량을 계산하여 레이저의 광량을 조절하기 위한 제어신호를 조리개(210)로 인가할 수 있다.
광학 신호 감지부(230)는 레이저 광을 감지하면, 광학 신호용 광섬유(250)로 감지 신호를 인가한다. 이에 따라, 본 발명의 신호 증폭부(260)는 광학 신호용 광섬유(250)로부터 상기 감지 신호를 전달 받아, 상기 감지 신호를 증폭시키어 광학 신호 변환부(270)로 전달한다. 광학 신호 변환부(270)는 아날로그 신호인 상기 증폭된 감지 신호를 디지털 신호를 변환하여 신호처리모듈(300)로 전달한다.
신호처리모듈(300)은 광학 신호 변환부(270)로부터 전달 받은 디지털 신호로 변환된 적외선 신호를 외부의 레이저 조사기의 고유 주파수와 동일한지 여부를 판단하고, 동일하다면 상기 디지털 신호로 변환된 적외선 신호를 이용하여 표적에 대한 신호를 추출하여 표적의 좌표값을 계산할 수 있다.
도4는 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지장치를 개략적으로 도시한 정면도이다.
도4에 도시된 바와 같이, 표적 탐지장치(10)의 정면에서 바라본 중앙에는 광학 신호 감지부(230)가 위치하고, 광학 신호 감지부(230)에 레이저 빔이 통과할 수 있는 공간을 사이에 두고 조리개(210)가 형성된다. 그리고, 광학 신호 감지부(230)로부터 생성되는 감지 신호를 신호 증폭부(260)로 전달하기 위한 광학 신호용 광섬유(250)가 광학 신호 감지부(230) 후면측에 구비되고, 광학 신호 감지부(230) 후면측에 연결된 광학 신호용 광섬유(250)의 후면측에는 제2 반사판(620)이 구비될 수 있다. 광학 신호 광섬유(250)의 일단은 광학 신호 감지부(230)의 후면측에 연결되는 것을 시작으로 광학 신호 광섬유(250)는 제1 반사판(610)과 광학 신호 감지부(230) 및 제2 반사판(620)을 연결하는 연결 지지부(630) 내부 공간으로 연결되어 제1 반사판을 지나 신호 증폭부(260)로 연결된다.
일 실시예에 따른 도4에서는, 광학 신호용 광섬유(250)는 4개로 구현되는 연결 지지부(630) 중 하측 연결 지지부의 내부 공간으로만 연결되어 있는 것으로 예시하였지만, 반대로 4개로 구현되는 연결 지지부(630) 중 상측 연결 지지부의 내부 공간에만 연결될 수도 있고, 4개의 연결 지지부 내부 공간 모두에 연결될 수도 있다.
본 발명의 실시예에 따른 신호처리모듈(300)은 RF 신호를 송신시키며, RF 신호 및 레이저 광을 수신한다. 신호처리모듈(300)은 수신된 RF 신호 및 레이저 광를 신호처리하여 표적 정보를 획득하고, 적외선 영상을 개선시키며 표적 추적을 위한 추적 알고리즘을 동작시킬 수 있다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 김발모듈을 개략적으로 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 김발모듈(400)은 신호처리모듈(300)에서 자세 제어명령을 인가하면, 표적 탐지장치(100)에 마련된 다중 센서들의 자세 및 지향방향을 제어할 수 있다. 도5에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 김발모듈(400)은 제1 보상 김발(410), 제2 보상 김발(420), 제1 방진 플레이트(430) 및 제2 방진 플레이트(440)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명의 표적 탐지장치(100)의 몸체부(800)의 양측부에 연결되는 제1 보상 김발(410)은 표적 탐지장치(100)에 구비된 다중센서 조립체로부터의 고주파(수십 KHz)(제1 파장 대역 신호) 진동을 감지하여, 모터구동을 통해 고주파 진동을 상쇄시킴으로써 안정정확도를 높일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 제2 보상 김발(420)은 표적 탐지장치(100)에 구비된 다중센서 조립체로부터의 저주파(수십 Hz)(제2 파장 대역 신호) 진동을 감지하여, 모터구동을 통해 저주파 진동을 상쇄시킴으로써 안정정확도를 높일 수 있다.
그리고, 제1 방진 플레이트(430)는 제1 보상 김발(410) 및 제2 보상 김발(420) 사이에 마련되어, 상기 제1 및 제2 보상 김발에 의한 진동을 흡수시키고, 제2 방진 플레이트(440)는 제2 보상 김발(420)과 최외곽 프레임 사이에 마련되어, 제1 방진 플레이트와 같이 김발에 의해 발생되는 진동을 흡수시킬 수 있다.
다시 도1을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따라 외부로부터 수신되는 적외선 에너지를 입력 받는 과정에 대하여 설명한다. 외부로부터 유입되는 적외선 에너지는 제1 반사판(610)에 반사된 후, 제2 반사판(620)에 의해 재반사되어 적외선 에너지 입력부(510)로 입력될 수 있다. 적외선 에너지 입력부(510)는 표적 탐지장치의 전면에 장착되어 있어 적외선을 받아들이는데 효과적이다. 적외선 에너지와 관련하여 보다 구체적인 설명을 위해 도6 내지 도7을 참조한다.
도6 및 도7은 본 발명의 일 실시예에 따른 적외선 신호 변환모듈을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도6을 참조하면, 상술한 적외선 에너지 입력부(510)로 입력된 적외선 에너지는 적외선 에너지용 광섬유(520)를 통해 적외선 에너지 출력부(530)로 출력된다. 여기서, 본 발명의 적외선 에너지 출력부(530)는 광 전송 광섬유가 어레이 형태로 구현될 수 있다. 이렇게 출력된 적외선 에너지는 집속부(540)를 향해 방출된다.
본 발명의 실시예에 따른 집속부(540)는 집속 렌즈로서, 상기 방출된 적외선 에너지를 집속시켜 적외선 에너지 검출부(550)로 전달한다.
이에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 적외선 에너지 검출부(550)는 집속부(540)를 통해 전달된 적외선 에너지를 적외선 에너지 검출부(550) 내부에 마련된 FPA(Focal Plane Array)의 하이브릿칩을 이용하여 적외선 신호로 변환시킬 수 있다. 일 실시예에 따른 적외선 에너지 검출부(550)에 의해 변환되는 적외선 신호의 레벨은 Dynamic Range에 따라 수 mV ~ 수 V로 출력시킬 수 있다. 여기서, 본 발명의 적외선 에너지 검출부(550)는 적외선 에너지를 인식하기 위해서 저온으로 냉각되는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 출력된 적외선 신호는 적외선 에너지 검출부(550)의 후면에 인접하여 형성되는 ROIC(Read Out IC)(560)를 지나 신호 변환부(570)로 입력될 수 있다. 본 발명의 ROIC는 또한 상기 적외선 에너지 검출부(550)를 제어하고, 적외선 아날로그 신호를 출력할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 신호 변환부(570)는 상기 ROIC(560)로부터 전달 받은 아날로그 신호인 적외선 신호를 디지털 신호로 변환시켜, 신호처리모듈(300)로 전달 한다.
신호처리모듈(300)은 영상 개선(NUC) 및 불량 픽셀보정 등을 수행하여 사용자에게 균일한 영상을 제공할 수 있다. 사용자는 본 발명의 신호처리모듈(300)로부터 제공되는 균일한 영상을 바탕으로 표적을 식별하여 추적 알고리즘을 통하여 해당 표적을 영상의 중심에 위치하도록 김발 제어를 통해 지속적인 추적을 가능하게 한다.
도7의 (a)는 적외선 에너지 입력부(510)의 단면도를 나타낸 것이고, (b)는 적외선 에너지 출력부(530)의 단면도를 나타낸 것이며, (c)는 적외선 에너지 검출부(550)의 단면도를 나타낸 것이다.
또한, 신호처리모듈(300)은 RF 송신부(110)를 제어할 수 있고, 고속으로 RF 신호를 송신시킬 수 있으며, RF 신호 수신은 송신 동작이 정지될 때 이루어진다. 신호처리모듈(300)은 주기적으로 표적에 의해 반사되어 돌아오는 레이저 광의 주파수 및 주기를 계산하여 RF 신호와 레이저 광이 일정 시간 게이트 내에 동시에 유입되도록 RF 송신부를 제어하여 RF 신호를 표적에 송신할 수 있도록 한다. 신호처리모듈(300)은 기 설정된 일정 시간 게이트 내에 수신된 RF 신호와 레이저 광을 동시에 처리하여 표적의 위치 정보를 정확하게 획득할 수 있다.
그리고, 도1에 도시된 바와 같은 본 발명의 실시예에 따른 레이돔(700)은 표적 탐지장치의 프레임과 연결되어 광학 신호 수신모듈(200)을 커버하고, RF 신호와 적외선(IR) 에너지, 및 레이저 광을 투과시킬 수 있다.
본 발명의 표적 탐지장치는 운용 초기에 표적과의 거리가 먼 상태에서 광학 신호 감지부에 표적 정보(광학 신호)가 수신되면, 신호처리모듈(300)이 김발모듈(400)을 제어하여 RF 안테나(100), 광학 신호 감지부(230) 및 적외선 에너지 입력부(510) 등을 포함하는 다중 센서를 상기 표적 정보를 기반으로 예측되는 표적이 위치하는 방향으로 지향되게 한다. 사용자는 적외선 영상을 통해 표적의 위치 및 존재여부를 확인할 수 있다.
신호처리모듈(300)은 거리가 가까워지면 RF 송신부(110)에 신호를 보내 표적의 거리, 속도 및 각도 정보를 획득할 수 있다. 사용자는 주변 배경 또는 가림체에 의해 적외선 영상이 안보일 경우에 RF 신호정보를 확인할 수 있다. 또한, 사용자는 적외선 영상에서 표적에 생기는 외부 레이저 지시기가 조사하는 레이저 스팟(spot)을 확인할 수 있다. 신호처리모듈(300)은 획득된 RF 신호 중에서 표적의 거리 정보를 이용하여 외부의 레이저지시기의 위치 및 거리와 센서의 위치 및 거리를 통하여 수신되는 레이저 광량을 계산하여 광학 신호 감지부가 포화 되지 않도록 신호 이득을 능동적으로 조절할 수 있도록 한다.
신호처리모듈(300)은 만약 광학 신호 감지부(210)의 정보와 RF 신호의 정보가 크게 차이가 나게되는 경우, RF 신호가 기만이 되었다고 판단하고, RF 신호의 송신동작을 정지시키고, 적외선 영상 데이터 및 광학 신호 감지부를 통해 획득되는 광학 신호만을 이용하여 표적 정보를 획득하도록 할 수 있다.
대기 상태가 나쁘거나 가시거리가 짧은 경우 혹은 눈, 비로 인해 열 전달에 방해가 된다면 적외선 영상을 기반으로 표적을 식별하기 어려워진다. 또한 레이저 광이 감쇄하여 광학 신호 감지부의 탐지거리는 짧아지지만 RF 신호는 대기 조건에 영향을 받지 않기 때문에 표적 위치 정보를 획득할 수 있다. 대기 상태가 나쁜 경우 외부의 레이저 지시기의 출력이 높아서 대기 감쇄를 일정 부분 보상하여, 표적 정보를 광학 신호 감지부를 통해 획득할 수 있다. 또는, 센서의 위치가 표적 근처로 접근하기 전까지는 RF 신호로 표적 정보를 획득하다가, 표적 식별이 가능하고 레이저 광이 수신이 될 경우, 세 개의 센서를 사용할 수도 있다.
본 발명의 표적 탐지장치는 RF 신호, 광학 신호(레이저 광), 및 적외선 에너지를 모두 활용하여 표적을 보다 효과적으로 탐지하기 위한 장치이다. 본 발명의 표적 탐지장치는 RF 신호와 1um 파장대의 레이저 광, 3~5um 적외선 파장대역을 동시에 송신 및 수신이 가능한 레이돔을 사용하기 때문에 3가지 신호의 감쇄가 일어나지 않을 뿐만 아니라, 적외선(IR)/RF/레이저 송수신은 RF 안테나와 광학 신호용 광섬유가 서로 기계적인 간섭을 일으키지 않는 구조이며, 3가지 신호가 광학적/전기적으로 간섭을 일으키지 않는 장점이 있다.
도8 내지 도13은 본 발명의 일 실시예에 따른 표적 탐지장치가 수행하는 표적 탐지방법을 시간의 흐름에 따라 도시한 운용 흐름도이다.
먼저, 도8을 참조한다. 먼저, S111 단계에서 본 발명의 조리개 위치 제어부(220)는 조리개(210)를 광학 신호 감지부(230) 쪽으로 이동시켜 FOV를 최대치로 조절한다. 그리고, S112 단계에서 광학 신호 감지부(230)는 레이저 광을 감지하였는지 여부를 확인한다. 만약 레이저 광을 감지하지 못했다면, S113 단계에서 김발 모듈의 제어를 통해 광학 신호 감지부의 지향방향을 변경할 수 있도록 한다. 위 S112 단계에서 광학 신호 감지부(230)가 레이저 광을 감지하였다면, S114 단계에서 조리개 위치 제어부(220)가 조리개의 위치를 다시 앞쪽으로 이동시킴으로써 FOV를 줄인다. 그리고, S115 단계에서 조리개(210)는 개폐율을 조절한다. 조리개(210)는 개폐율을 조절함으로써 포화 상태를 조절할 수 있다. 즉, 개폐율을 조절함에 따라 레이저 빔의 에너지량을 조절할 수 있다. S116 단계에서 광학 신호 감지부(230)에 검출되는 표적의 위치를 확인할 수 있다. 위와 같은 동작을 통해 광학 신호 감지부는 입사되는 레이저 빔을 감지하게 되고, 이에 따라 각도 변화량을 알 수 있으므로, 표적에 대한 좌표 정보를 얻을 수 있다.
광학 신호 감지부(230)는 사분할 검출기를 사용한다. 광학 신호 감지부(230)는 레이저 광량을 검출하며, 일정 광량 이상이 되면 사분할 검출기 출력 신호가 포화된다. 포화된 신호는 신호처리모듈(300)에서 최종적으로 판단한다.
S117 단계에서 광학 신호 감지부(230)가 감지한 광학 신호(레이저 광)를 신호 처리한다. 광학 신호를 신호 처리하는 과정에 대하여는 도1 내지 도3에서 상세하게 설명한 바 중복되므로, 여기서는 생략한다. 이후, S118 단계에서 신호처리모듈(300)은 상기 신호 처리된 광학 신호가 표적에 반사된 레이저 광인지 여부를 확인한다. 표적에 반사된 레이저 광이 맞다면 S211 단계로 진행되고, 표적에 반사된 레이저 광이 아니라면, S119 단계에서 RF 안테나(100)가 RF 신호를 송신한다. 여기서 RF 신호는 신호처리모듈(300)로부터의 RF 신호 송신명령 신호를 RF 송신부(110)가 인가 받아, RF 송신부(110)가 RF 신호를 생성하고, 상기 생성된 RF 신호를 RF 안테나(100)가 전달 받아, 외부로 송신하게 되는 것이다.
S120 단계에서, RF 안테나(100)가 상기 송신된 RF 신호가 표적에 반사되어 돌아오는 RF 신호를 수신하고, 상기 수신된 RF 신호를 S121 단계에서 신호 처리한다. RF 신호의 신호 처리 과정 역시 도1에서 상세하게 설명한 바 여기서는 생략한다.
S122 단계에서 신호처리모듈(300)은 상기 신호 처리된 RF 신호가 유효 신호인지 여부를 판단하고, 유효 신호가 맞다면 S123 단계에서 표적 위치, 속도, 및 거리를 계산하고, 유효 신호가 아니라면 S124 단계에서 RF 신호의 송신을 정지시킨다.
다음으로, 도9를 참조하여 설명한다. S118 단계 이후, S211 단계에서 광학 신호 감지부는 레이저 광을 수신하고, 광학 신호 감지부는 S212 단계에서 레이저 광학 신호를 출력함에 따라 S213 단계에서 광학 신호 수신모듈 및 신호처리모듈(300)을 통해 광학 신호를 신호 처리한다. 그리고, S214 단계에서 신호처리모듈(300)은 상기 신호 처리된 광학 신호가 유효 신호인지 여부를 판단한다. 유효 신호가 아니라면, S215 단계에서 레이저 광을 다시 탐지하기 위해 대기한다. 유효 신호가 맞다면, S216 단계에서 신호처리모듈(300)은 표적 위치를 계산한다.
이에 따라 신호처리모듈(300)은 S217 단계에서, 표적이 위치하는 지점을 향해 김발모듈(400)을 제어하기 위한 제어 신호를 상기 김발모듈(400)로 인가하고, 김발모듈(400)은 상기 제어 신호에 따라 김발을 제어한다.
다음으로, S218 단계에서, 적외선 에너지 검출부(550)의 냉각률이 100%인지 여부를 확인한다. 적외선 에너지 검출부의 냉각률이 100%가 아니라면, S219 단계에서 적외선 에너지 검출부의 냉각률이 100%가 될 때까지 대기하고, 적외선 에너지 검출부의 냉각률이 100%가 맞다면, S220 단계에서 적외선 에너지 입력부(510)는 외부로부터 입력되는 적외선 에너지를 수신하고, S221 단계에서 적외선 에너지용 광섬유(520)는 상기 수신된 적외선 에너지를 집속렌즈(540), 적외선 에너지 검출부(550) 및 신호 변환부(570)를 포함하는 적외선 신호 변환모듈로 전달한다. 적외선 신호 변환모듈은 적외선 에너지 검출부(550)에 의해 적외선 에너지가 아날로그 적외선 신호로 변환된 상기 적외선 신호를 S222 단계에서 디지털 적외선 신호로 변환한다.
S223 단계에서 신호처리모듈(300)은 상기 적외선 신호를 통해 획득된 적외선 영상을 보정 및 개선하고, S224 단계에서 상기 적외선 신호가 유효 신호인지 여부를 판단한다. 적외선 신호가 유효 신호가 아니라면, S311 단계로 진행되고, 적외선 신호가 유효 신호라면, S225 단계에서 상기 적외선 영상에 레이저 스팟이 보이는지 확인한다. 적외선 영상에 레이저 스팟이 보인다면 S226 단계에서 신호처리모듈(300)은 표적을 중심으로 추적 알고리즘을 동작 수행하기 위해 S227 단계에서 김발모듈(400)을 제어하고, 이에 따라 S228 단계에서 표적 위치 정보를 획득한다. 표적 위치 정보가 획득되었으므로, S229 단계에서는 다중모드 복합 센서(RF, 적외선, 레이저)의 동작은 정지한다.
표적에 조사되어 돌아오는 레이저 광량은 표적 거리에 따라 변화한다. 즉, 근거리에서는 수신되는 광량이 클 것이다. 따라서 표적의 거리를 알게 되면 수신되는 광량은 계산을 통하여 예측이 가능하다.
신호처리모듈(300)로부터 계산된 레이저의 광량에 따라 신호 증폭부(260)는 S316 단계에서 신호의 이득을 조절한다. 본 S316 단계는 상기 신호처리모듈(300)의 레이저 광량의 계산 결과에 따라 동작 수행 여부가 달라질 수 있다. 그리고, S317 단계에서 신호처리모듈(300)은 표적의 위치를 계산할 수 있다.
S318 단계에서 신호처리모듈(300)은 RF 신호 및 레이저 광학 신호 각각으로부터 계산한 표적 위치를 비교하여 RF 신호에 대해 기만 여부를 판단한다. RF 신호가 기만신호라면, S319 단계에서 RF 송신부(110)는 RF 신호 생성을 중단함에 따라 RF 안테나(100)는 RF 신호 송신을 정지한다.
그리고, S320 단계에서 신호처리모듈(300)은 광학 신호 감지부(230)로부터 획득되는 광학 신호를 수신 받고, S321 단계에서 상기 수신 받은 광학 신호를 토대로 표적의 위치를 계산한다.
위 S318 단계에서 신호처리모듈(300)에서 판단한 RF 신호가 기만신호가 아니라면, 신호처리모듈(300)은 S322 단계에서 RF 신호 및 광학 신호(레이저 광)를 모두 수신하고, S323 단계에서 상기 수신한 RF 신호 및 광학 신호를 토대로 표적의 위치를 계산할 수 있다. 이에 따라, S324 단계에서는 다중모드 복합 센서(RF, 적외선, 레이저)의 동작은 정지한다.
다음으로, 도11을 참조하여 설명한다. S123 단계 이후 S411 단계에서, 적외선 에너지 검출부(550)의 냉각률이 100%인지 여부를 확인한다. 적외선 에너지 검출부의 냉각률이 100%가 아니라면, S412 단계에서 적외선 에너지 검출부의 냉각률이 100%가 될 때까지 대기하고, 적외선 에너지 검출부의 냉각률이 100%가 맞다면, S413 단계에서 적외선 에너지 입력부(510)는 외부로부터 입력되는 적외선 에너지를 수신하고, S414 단계에서 적외선 에너지용 광섬유(520)는 상기 수신된 적외선 에너지를 집속렌즈(540), 적외선 에너지 검출부(550) 및 신호 변환부(570)를 포함하는 적외선 신호 변환모듈로 전달한다. 적외선 신호 변환모듈은 적외선 에너지 검출부(550)에 의해 적외선 에너지가 아날로그 적외선 신호로 변환된 상기 적외선 신호를 S415 단계에서 디지털 적외선 신호로 변환한다. S416 단계에서 신호처리모듈(300)은 상기 적외선 신호를 통해 획득된 적외선 영상을 보정 및 개선하고, S417 단계에서 상기 적외선 신호가 유효 신호인지 여부를 판단한다.
그리고, S418 단계에서 신호처리모듈(300)은 RF 신호로부터 계산한 표적 위치와 적외선 영상을 기반으로 계산한 표적의 위치를 비교하고, S419 단계에서 단계에서 신호처리모듈(300)은 표적을 중심으로 추적 알고리즘을 동작 수행하기 위해 S420 단계에서 김발모듈(400)을 제어하고, 이에 따라 S421 단계에서 표적 위치 정보를 획득한다. 표적 위치 정보가 획득되었으므로, S422 단계에서는 다중모드 복합 센서(RF, 적외선, 레이저)의 동작은 정지한다.
다음으로 도12를 참조하여 설명한다. 도12는 도11에서의 S418 단계를 제외한 S411 내지 S422 단계까지의 동작 흐름이 모두 동일하여 중복되므로 보다 구체적인 설명은 생략한다.
다음으로 도13을 참조하여 설명한다. 도13은 본 발명의 일 실시예에 따른 김발 모듈의 동작 알고리즘을 나타내는 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 따른 표적 탐지장치는 도면에는 따로 도시하지 않았으나, 내부 진동센서와 외부 진동센서가 마련되어 구성될 수 있다.
도13을 참조하면, 먼저 S611 단계에서 내부 진동센서 및 외부 진동센서에서 김발 모듈의 내부 및 외부에서 발생되는 진동 주파수를 측정한다. S612 단계에서 진동 주파수가 측정되었다면, S613 단계에서 상기 측정된 진동 주파수가 저주파 진동수 대역인지 여부를 확인한다. 저주파 진동수 대역이 맞다면, S614 단계에서 제2 보상 김발을 동작 구동하고, S615 단계에서 저주파 진동 주파수가 제거 되었는지 여부를 확인함에 따라 S618 단계에서 이득 값을 조절한다.
마찬가지로, 상기 S613 단계에서 상기 측정된 진동 주파수가 저주파 진동수 대역이 아닌 것으로 확인되었다면, S616 단계에서 제1 보상 김발을 동작 구동하고, S617 단계에서 고주파 진동 주파수가 제거 되었는지 여부를 확인함에 따라 S618 단계에서 이득 값을 조절할 수 있다.
본 발명의 김발 모듈은 도13과 같은 동작을 통해 진동주파수를 측정하여 해당 주파수 대역별 보상을 함으로써, 진동을 줄이고 신호 송수신에 안정성을 높일 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 또한, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 USB 메모리, CD 디스크, 플래쉬 메모리 등과 같은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 기록매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체 등이 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (9)

  1. 표적을 탐지하기 위해 비행속도 및 비행방향을 제어하는 비행 제어부; 및
    상기 표적을 탐지하기 위한 RF 신호를 송수신 하는 RF 안테나, 상기 RF 안테나의 전단부에 위치하여, 상기 표적의 위치 정보를 획득하기 위해 수신되는 광학 신호의 수광률을 조절하고, 상기 RF 안테나의 일면과 인접하여 형성되는 제1 반사판을 기반으로 지지되는 광학 신호 수신모듈 및 상기 RF 신호 및 상기 광학 신호를 이용하여 상기 표적에 대한 정보를 산출하는 신호처리모듈;을 포함하는 표적 탐지부;를 포함하되,
    상기 신호처리모듈 및 상기 RF 안테나를 둘러싸는 상기 표적 탐지부의 몸체부의 적어도 양측부에 배치되어, 상기 RF 안테나 및 상기 광학 신호 수신모듈의 지향방향을 제어하는 김발모듈을 더 포함하고,
    상기 김발모듈은,
    상기 표적 탐지부에서 발생되는 진동을 흡수하기 위한 제1 및 제2 방진 플레이트;
    상기 표적 탐지부에서 발생되는 제1 파장 대역 신호에 따른 진동을 감지하고, 모터구동을 통한 상기 김발모듈의 제1 보상 김발 동작을 통해 상기 제1 파장 대역 신호에 따른 진동이 상쇄되도록 하는 제1 보상 김발; 및
    상기 표적 탐지부에서 발생되는 상기 제1 파장 대역 신호보다 높은 파장 대역 신호인 제2 파장 대역 신호에 따른 진동을 감지하고, 모터구동을 통한 상기 김발모듈의 제2 보상 김발 동작을 통해 상기 제2 파장 대역 신호에 따른 진동이 상쇄되도록 하는 제2 보상 김발;을 포함하되,
    상기 제1 방진 플레이트는 제1 보상 김발 및 제2 보상 김발 사이에 설치되고, 상기 제2 방진 플레이트는 상기 제2 보상 김발과 최외곽 프레임 사이에 설치되어 상기 제1 보상 김발 및 상기 제2 보상 김발에 의한 진동을 흡수시키는 것을 특징으로 하는 표적 탐지를 위한 비행체.
  2. 제1항에 있어서, 상기 광학 신호 수신모듈은,
    상기 광학 신호를 수신하기 위한 공간의 프레임을 형성하는 하우징;
    상기 광학 신호의 수광률을 조절하기 위해 상기 하우징 내부에 형성되는 조리개;
    상기 조리개의 양측에 인접하여 형성되되, 레일을 이용하여 상기 조리개의 위치를 조절하여 상기 수신되는 광학 신호의 수광률을 조절하는 조리개 위치 제어부; 및
    상기 하우징의 일측면에 위치하여 외부로부터 조사된 광학 신호가 상기 표적에 반사되어 돌아오는 상기 광학 신호를 감지하는 광학 신호 감지부;를 더 포함하되,
    상기 신호처리모듈은, 상기 광학 신호 감지부에 도달한 상기 광학 신호의 수광지점을 고려하여 상기 표적의 좌표값을 계산하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지를 위한 비행체.
  3. 제2항에 있어서, 상기 조리개 위치 제어부는,
    상기 표적을 탐지하기 위한 운용 시작시점에는 상기 조리개를 상기 광학 신호 감지부와 인접하게 위치하도록 상기 하우징의 일측 방향으로 배치시키고,
    상기 광학 신호 감지부가 광학 신호를 수신하면, 상기 하우징의 일측 방향에 위치하는 상기 조리개를 상기 광학 신호 감지부와 소정의 거리 간격만큼 떨어진 상기 하우징의 타측 방향으로 이동시키는 것을 특징으로 하는 표적 탐지를 위한 비행체.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 광학 신호 수신모듈과 상기 제1 반사판을 연결 지지하는 연결 지지부;
    상기 연결 지지부의 일면에 위치하여, 상기 제1 반사판으로부터 반사되는 RF 신호를 재반사 하거나, 상기 RF 안테나로부터 송신되는 RF 신호를 상기 제1 반사판으로 반사시키기 위한 제2 반사판; 및
    상기 광학 신호 감지부로부터 획득된 광학 신호를 상기 신호처리모듈로 전달하기 위해 상기 연결 지지부의 내부통로를 통해 상기 광학 신호 감지부와 상기 신호처리모듈을 연결하는 광학 신호용 광섬유;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지를 위한 비행체.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 RF 안테나의 전단부에 위치하되, 상기 제1 반사판의 중심부에 위치하여, 상기 제1 반사판을 통해 입사되는 적외선 에너지를 입력 받는 적외선 에너지 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지를 위한 비행체.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 적외선 에너지 입력부로부터 상기 적외선 에너지를 전달 받아, 상기 적외선 에너지를 디지털 신호로 변환한 적외선 신호를 생성하여, 상기 적외선 신호를 상기 신호처리모듈로 전달하는 적외선 신호 변환모듈;을 더 포함하고,
    상기 신호처리모듈은, 상기 적외선 신호 변환모듈로부터 전달 받은 적외선 신호를 더 고려하여 상기 표적에 대한 정보를 산출하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지를 위한 비행체.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 적외선 신호 변환모듈은,
    상기 적외선 에너지 입력부로부터 전달 받은 상기 적외선 에너지를 전기적인 신호로 변환하여 아날로그 신호로 생성하는 적외선 에너지 검출부;
    상기 적외선 에너지 검출부로부터 생성된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하는 신호 변환부; 및
    상기 적외선 에너지 입력부로부터 출력되는 상기 적외선 에너지를 상기 적외선 에너지 검출부로 전달하기 위해, 상기 출력되는 적외선 에너지를 집속시키는 집속부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 표적 탐지를 위한 비행체.
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