KR102528196B1 - 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템 - Google Patents

촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 영상 데이터를 수신하여 역광 영역을 판단하는 역광 영상 분석부와, 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하도록 촬영 영역을 결정하고, 그에 따른 제어 정보를 생성하는 제어 정보 생성부 및 제어 정보를 복수의 카메라 모듈로 전송하는 제어 정보 전송부를 포함한다.

Description

촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템{CAMERA CONTROL SYSTEM FOR RESPONDING TO BACKLIGHT BASED ON CAMERA ANGLE ADJUSTMENT}
본 발명은 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템에 관한 것이다.
역광은 영상 촬영 시 물체에 의해 반사되는 빛 외에 물체의 뒤에서 직접 카메라로 들어오는 태양 빛이나 기타의 광선을 의미한다.
도 1을 참조하면, 태양이 있는 쪽으로 카메라가 향하면, 블루밍 또는 시미어 현상이 나타난다.
역광은 물체의 상을 흐리게 하므로 가능한 이 빛을 피하여 촬영하는 것이 좋은데, 종래 기술에 따르면 불리한 광 조건을 보상하기 위한 여러 방안이 제안되었다.
사람이 선글라스를 착용하여 눈부심을 상쇄하는 것처럼, 카메라 설정 조건을 상이하게 함으로써 불리한 광 조건을 보상하고, 센서 데이터에 발생할 오류를 방지하거나, 편광 필터를 회전시켜 편광 필름이 카메라를 가리도록 하거나, 조도를 조절하는 방식이 제안된 바 있다.
종래 기술에 따르면, 단순히 카메라 전체의 조도를 낮추거나 영상 처리를 통해 역광 보정을 수행하는 것으로, 자율주행 차량이 역광 탓에 흰색 트레일러를 하늘로 오인하여 충돌 사고가 발생된 실제 사례를 감안하면, 날씨에 따른 오작동의 위험이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 복수의 카메라에 대한 촬영 각도 조정을 통해, 영상이 역광에 의해 소실되는 현상을 방지하는 것이 가능한 카메라 제어 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 영상 데이터를 수신하여 역광 영역을 판단하는 역광 영상 분석부와, 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하도록 촬영 영역을 결정하고, 그에 따른 제어 정보를 생성하는 제어 정보 생성부 및 제어 정보를 복수의 카메라 모듈로 전송하는 제어 정보 전송부를 포함한다.
역광 영상 분석부는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다.
제어 정보 생성부는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동시켜 시야를 이동하는 제어 정보를 생성한다.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 복수의 카메라 모듈로부터 촬영 영상 데이터를 수신하고, 촬영 영상 데이터를 가공하여 재생성한 영상을 제공하는 보정 영상 제공부를 더 포함한다.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 (a) 복수의 카메라 모듈로부터 영상 데이터를 수신하여, 역광 영역을 판단하는 단계와, (b) 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하여 촬영하도록 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성하는 단계와, (c) 제어 정보를 전송하여, 복수의 카메라 모듈 별로 조정된 촬영 각도에 따라 촬영을 수행하도록 제어하는 단계 및 (d) (c) 단계에서 촬영을 수행한 영상을 가공하여 역광 영역이 제거된 영상을 제공하는 단계를 포함한다.
(a) 단계는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다.
(b) 단계는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동 시켜 촬영 각도를 제어한다.
본 발명에 따르면, 태양 역광 등에 의해 영상이 소실되는 현상을 방지함으로써, 자율 주행 수행에 있어 신뢰성 높은 이미지 데이터 값 사용이 가능한 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 종래 기술에 따른 문제점을 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템을 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 이미지를 도시한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 카메라 모듈에 대한 회전 제어를 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 영상 내 태양을 찾는 과정을 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈의 촬영 영역을 도시한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈을 이용하여 촬영한 영상을 가공한 제공 영상을 도시한다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시한다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈에 대한 촬영 각도 조정 전후의 촬영 영역을 도시한다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법을 도시한다.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 영상 데이터를 수신하여 역광 영역을 판단하는 역광 영상 분석부(210)와, 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하도록 촬영 영역을 결정하고, 그에 따른 제어 정보를 생성하는 제어 정보 생성부(220) 및 제어 정보를 복수의 카메라 모듈로 전송하는 제어 정보 전송부(230)를 포함한다.
역광 영상 분석부(210)는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다.
제어 정보 생성부(220)는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동시켜 시야를 이동하는 제어 정보를 생성한다.
복수의 카메라 모듈(C1, C2, C3, C4)은 차량에서 가상의 기준점 대비 상측, 하측, 좌측, 우측에 배치된 카메라 모듈이고, 제어 정보 생성부(220)는 상측 및 하측에 배치된 카메라 모듈(C1, C2)의 촬영 각도를 조정하는 상하 회전 구동에 대한 제어 정보, 좌측 및 우측에 배치된 카메라 모듈(C3, C4)의 촬영 각도를 조정하는 좌우 회전 구동에 대한 제어 정보를 생성한다.
전술한 복수의 카메라 모듈의 개수는 도 2 내지 도 6, 도 8 및 도 9에 도시한 바와 같이 4개로 구성될 수 있고, 다른 예로서 도 10에 도시한 바와 같이 3개로 구성될 수도 있다(최소 3개 이상의 카메라 모듈이 구비되는 것이 바람직함).
이하에서는 당업자의 이해를 돕기 위하여 도 2 내지 도 6, 도 8 및 도 9를 참조하여 4개의 카메라 모듈이 구비된 경우를 먼저 설명하고, 이어서 도 10 및 도 11을 참조하여 3개의 카메라 모듈이 구비된 경우에 대해 설명한다.
본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템은 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 복수의 카메라 모듈(C1, C2, C3, C4)로부터 촬영 영상 데이터를 수신하고, 촬영 영상 데이터를 가공하여 재생성한 영상을 제공하는 보정 영상 제공부(240)를 더 포함한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 도시한다.
도 3은 외부에서 바라본 차량(V)의 전면부를 도시한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상측에 배치되는 제1 카메라 모듈(C1), 하측에 배치되는 제2 카메라 모듈(C2), 차량을 기준으로 좌측에 배치되는 제3 카메라 모듈(C3), 차량을 기준으로 우측에 배치되는 제4 카메라 모듈(C4)을 포함한다.
제1 내지 제4 카메라 모듈(C1 내지 C4)는 회전축을 기준으로 기설정된 방향으로 회전 가능하다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시한다.
복수의 카메라 모듈이 전방을 촬영하는 경우, 제 1 카메라 모듈(C1)에 의해 촬영되는 영역(A1), 제 2 카메라 모듈(C2)에 의해 촬영되는 영역(A2), 제 3 카메라 모듈(C3)에 의해 촬영되는 영역(A3), 제 4 카메라 모듈(C4)에 의해 촬영되는 영역(A4) 내에 태양 역광이 비추는 상황임을 가정한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량에 배치된 복수의 카메라 모듈을 이용한 촬영 이미지를 도시한다.
제 1 카메라 모듈(C1)에 의해 획득되는 영상(I1), 제 2 카메라 모듈(C2)에 의해 획득되는 영상(I2), 제 3 카메라 모듈(C3)에 의해 획득되는 영상(I3), 제 4 카메라 모듈(C4)에 의해 획득되는 영상(I4)에 태양 역광 영역이 포함된다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 복수의 카메라 모듈에 대한 회전 제어를 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 제어 정보 생성부(220)에 의해 생성된 제어 정보는 제어 정보 전송부(230)에 의해, 제1 카메라 모듈(C1)의 제1 카메라 촬영각도 조정부, 제2 카메라 모듈(C2)의 제2 카메라 촬영각도 조정부, 제3 카메라 모듈(C3)의 제3 카메라 촬영각도 조정부, 제4 카메라 모듈(C4)의 제4카메라 촬영각도 조정부로 전송된다.
제1 카메라 모듈(C1)의 제1 카메라 촬영 각도 조정부 및 제2 카메라 모듈(C2)의 제2 카메라 각도 조정부는 카메라를 상하 방향으로 회전시킨다.
제3 카메라 모듈(C3)의 제3 카메라 촬영 각도 조정부 및 제4 카메라 모듈(C4)의 제4 카메라 각도 조정부는 카메라를 좌우 방향으로 회전시킨다.
본 발명의 실시예에 따르면, 제1 카메라 모듈(C1) 내지 제4 카메라 모듈(C4)은 상하 회전, 좌우 회전으로 회전 구동 범위가 국한되지 않고, 상하좌우 방향으로 자유로운 회전이 가능하다.
제어 정보에 의해, 제1 카메라 모듈(C1)의 제1 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 상측으로 시야를 이동시키고, 제2 카메라 모듈(C2)의 제2 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 하측으로 시야를 이동시키고, 제3 카메라 모듈(C3)의 제3 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 좌측으로 시야를 이동시키고, 제4 카메라 모듈(C4)의 제4 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 우측으로 시야를 이동시킨다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 영상 내 태양을 찾는 과정을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 영상데이터를 이진화하여 윤곽(컨투어)를 찾고, 기설정 크기 이상의 영역 또는 기설정 모양의 영역(예: 원형)을 태양 역광 영역으로 판단한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈의 촬영 영역을 도시한다.
제어 정보에 의해 상측으로 시야가 이동된 제 1 카메라 모듈(C1)에 의해 촬영되는 영역(A1-1), 제어 정보에 의해 하측으로 시야가 이동된 제 2 카메라 모듈(C2)에 의해 촬영되는 영역(A2-1), 제어 정보에 의해 좌측으로 시야가 이동된 제 3 카메라 모듈(C3)에 의해 촬영되는 영역(A3-1) 및 제어 정보에 의해 우측으로 시야가 이동된 제 4 카메라 모듈(C4)에 의해 촬영되는 영역(A4-1)에는 태양 역광 영역이 포함되지 않는다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정 후의 복수의 카메라 모듈을 이용하여 촬영한 영상을 가공한 제공 영상을 도시한다.
복수의 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역에 태양 역광 영역이 포함되지 않게 됨으로써, 어둡거나 사라졌던 픽셀 정보가 확연하게 보이게 되며, 도 8에 도시한 바와 같은 촬영 영역에 따라 촬영된 상, 하, 좌, 우 영상을 도 9에 도시한 바와 같이 잘라서 붙이는 가공을 통해, 태양 역광 영역을 제외한 전방 영상이 하나의 화면(I9)으로 제공된다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈을 이용한 촬영 영역을 도시하고, 도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 3개의 카메라 모듈에 대한 촬영 각도 조정 전후의 촬영 영역을 도시한다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 가상의 기준점을 기준으로, 상측에 배치되는 제1 카메라 모듈, 하측의 좌/우에 배치되는 제2 및 제3 카메라 모듈을 포함한다.
도 10을 참조하여 예를 들어 설명하면, 제1 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역(A1)에는 태양 영역이 포함되고, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역(A2 및 A3)에는 태양에 의한 역광 영역이 포함되지 않는다.
도 11을 참조하면, 제1 카메라 모듈은 상측 방향으로 회전하여 각도가 조정된 후(pitch) 촬영을 수행하고, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈은 각도 조절 제어에 의해 회전하여(roll) 촬영을 수행한다.
제어 정보에 의해, 제1 카메라 모듈의 제1 카메라 촬영 각도 조정부는 촬영 영상 내에 태양이 안보일 때까지 상측으로 시야를 이동시키고, 제어 정보에 의해 상측으로 시야가 이동된 제 1 카메라 모듈에 의해 촬영되는 영역(A1-1)이 도 11에 도시된다.
제1 카메라 모듈이 상측 방향으로 회전함에 따라, 제1 카메라 모듈은 기존의 A1 영역의 일부를 촬영하지 않게 된다.
각도 조정에 따라 제1 카메라 모듈이 촬영하지 않게 된 해당 영역에 대해, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈이 태양 영역을 회피하며 촬영을 수행하게 된다. 이에 따른 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈의 촬영 영역을 A2-1, A3-1로 도시한다.
보정 영상 제공부는 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 제1 카메라 모듈, 제2 카메라 모듈 및 제3 카메라 모듈로부터 각도 조정 후 촬영 영역(A1-1, A2-1, A3-1)에 따른 영상 데이터를 수신하고 가공하여, 태양 역광 영역을 회피하여 촬영한 전방 영상을 제공한다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법을 도시한다.
본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 복수의 카메라 모듈로부터 영상 데이터를 수신하여, 역광 영역을 판단하는 단계(S1001)와, 복수의 카메라 모듈 별로 역광 영역을 회피하여 촬영하도록 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성하고 전송하는 단계(S1002)와, 복수의 카메라 모듈 별로 조정된 촬영 각도에 따라 촬영을 수행하도록 제어하는 단계(S1003) 및 촬영된 영상을 가공하여 역광 영역이 제거된 영상을 제공하는 단계(S1004)를 포함한다.
S1001 단계는 영상 데이터를 이진화하여 역광 영역의 윤곽을 추출한다.
S1002 단계는 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동 시켜 촬영 각도를 제어한다.
S1002 단계는 차량에서 가상의 기준점 대비 기설정 위치에 배치된 카메라 모듈( i)상하좌우 4개의 카메라로 구성될 수 있고, ii) 상측 1개의 카메라, 하측 왼쪽에 1개의 카메라, 하측 오른쪽에 1개의 카메라를 포함하여 총 3개의 카메라로 구성될 수도 있음)에 대해 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성한다.
일례로, 상측 및 하측에 배치된 카메라 모듈의 촬영 각도를 조정하는 상하 회전 구동에 대한 제어 정보, 좌측 및 우측에 배치된 카메라 모듈의 촬영 각도를 조정하는 좌우 회전 구동에 대한 제어 정보를 생성하는 것이 가능하며, 본 발명의 실시예에 따르면, 카메라 모듈에 대해서는 상하 회전, 좌우 회전으로 회전 구동 범위가 국한되지 않고, 상하좌우 방향으로 자유로운 회전이 가능하다.
일례로, S1002 단계에서 결정된 제어값에 따라, 상측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 상측으로 이동되고, 하측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 하측으로 이동되고, 좌측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 좌측으로 이동되고, 우측 카메라 모듈은 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시키도록 그 시야가 우측으로 이동된다.
S1003 단계는 시야가 변경된 복수의 카메라 모듈로부터, 태양 역광 영역이 제외된 영상 정보를 획득하고, S1004 단계는 영상 정보를 가공하여(잘라서 붙이는 과정), 태양 역광 영역을 제외한 전방 영상을 하나의 보정된 영상으로 제공한다.
다른 예로서, 도 10 및 도 11을 참조하여 전술한 바와 같이, 3개의 카메라 모듈이 구비된 경우, 상측 1개의 카메라에 대해 pitch 회전시키고, 하측 2개의 카메라에 대해 roll 회전시켜, 촬영 각도를 조정하고, 태양 역광 영역을 촬영 영역에서 제외시킨 후, 각 카메라에 의해 획득된 영상을 가공하여 보정 영상으로 제공하는 것이 가능하다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.
컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다.
메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명에 따른 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.

Claims (7)

  1. 영상 데이터를 수신하여 역광 영역을 판단하는 역광 영상 분석부;
    복수의 카메라 모듈 별로 상기 역광 영역을 회피하도록 촬영 영역을 결정하고, 그에 따른 제어 정보를 생성하는 제어 정보 생성부;
    상기 제어 정보를 상기 복수의 카메라 모듈로 전송하는 제어 정보 전송부; 및
    상기 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 상기 복수의 카메라 모듈로부터 각도 조정 후 촬영 영역에 대한 촬영 영상 데이터를 수신하고, 상기 촬영 영상 데이터를 가공하여 태양 역광 영역을 제외한 영상을 하나의 보정된 영상으로 제공하는 보정 영상 제공부
    를 포함하는 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 역광 영상 분석부는 상기 영상 데이터를 이진화하여 상기 역광 영역의 윤곽을 추출하는 것
    인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 정보 생성부는 상기 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동시켜 시야를 이동하는 제어 정보를 생성하는 것
    인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 시스템.
  4. 삭제
  5. (a) 복수의 카메라 모듈로부터 영상 데이터를 수신하여, 역광 영역을 판단하는 단계;
    (b) 상기 복수의 카메라 모듈 별로 상기 역광 영역을 회피하여 촬영하도록 촬영 각도에 대한 제어 정보를 생성하는 단계;
    (c) 상기 제어 정보를 전송하여, 상기 복수의 카메라 모듈 별로 조정된 촬영 각도에 따라 촬영을 수행하도록 제어하는 단계; 및
    (d) 상기 제어 정보에 따라 촬영 각도가 조정된 상기 복수의 카메라 모듈로부터 각도 조정 후 촬영 영역에 대한 촬영 영상 데이터를 수신하고, 상기 촬영 영상 데이터를 가공하여 태양 역광 영역을 제외한 영상을 하나의 보정된 영상으로 제공하는 단계
    를 포함하는 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 (a) 단계는 상기 영상 데이터를 이진화하여 상기 역광 영역의 윤곽을 추출하는 것
    인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 (b) 단계는 상기 복수의 카메라 모듈 별로 기설정 방향에 따라 회전 구동 시켜 상기 촬영 각도를 제어하는 것
    인 촬영 각도 조정에 기반하여 역광에 대응하는 카메라 제어 방법.
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