KR102527609B1 - A triangular system for survey surveys used on the slope - Google Patents

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Abstract

본 발명은 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 측지측량의 현장이 경사면인 경우에도 이동로봇의 전후경사를 자동으로 레벨링하여 수평상태를 유지시킴으로써 신속하고 정확한 측지측량이 가능하도록 할 뿐만 아니라, 작업자가 접근하기 어려운 협소공간에서도 원활하게 사용할 수 있도록 개선된 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a tripod system for geodetic surveying installed and used on an inclined surface, and more particularly, even when the field of geodetic surveying is an inclined surface, the front and rear inclination of a mobile robot is automatically leveled and maintained in a horizontal state, thereby enabling rapid and accurate geodetic surveying. In addition, it relates to a tripod system for geodetic surveying that is installed and used on an improved slope so that it can be used smoothly even in a narrow space that is difficult for workers to access.

Description

경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템{A triangular system for survey surveys used on the slope}A triangular system for survey surveys used on the slope}

본 발명은 측지측량 기술 분야 중 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 측지측량의 현장이 경사면인 경우에도 이동로봇의 전후경사를 자동으로 레벨링하여 수평상태를 유지시킴으로써 신속하고 정확한 측지측량이 가능하도록 할 뿐만 아니라, 작업자가 접근하기 어려운 협소공간에서도 원활하게 사용할 수 있도록 개선된 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a tripod system for geodetic surveying that is installed and used on an inclined surface in the field of geodetic surveying technology, and more particularly, even when the field of geodetic surveying is an inclined surface, by automatically leveling the front and rear inclination of a mobile robot to maintain a horizontal state. It relates to a tripod system for geodetic surveying that is installed and used on an improved slope so that it not only enables fast and accurate geodetic surveying, but also can be used smoothly in a narrow space that is difficult for workers to access.

측지측량은 현장의 제1지점에 대한 경도, 위도, 높이를 측량하는 동시에 제1지점과 제2지점 사이의 거리를 측정하는 기술이며 특정한 지점과 지점이 연결되면 넓은 면적에 대한 측지측량이 이루어진다.Geodetic surveying is a technique of measuring the longitude, latitude, and height of a first point on the site and measuring the distance between the first and second points at the same time.

이러한 측지측량에는 지피에스(GPS) 정보에 의한 좌표정보를 측정하여 이용하거나 해당 작업자가 현장에서 직접 좌표정보를 측정한다.In such a geodetic survey, coordinate information based on GPS information is measured and used, or the worker directly measures the coordinate information in the field.

측지측량에 있어서는 레벨기, 지피에스 측지장치 등과 같이 정밀하며 고가의 측량기기(측정기기)를 사용하며, 이들 정밀한 측량기기들은 지면에서 일정 높이에 위치하도록 하기 위하여 삼각대 등에 탑재하는 것이 일반적이다.In geodetic surveying, precise and expensive measuring instruments (measuring instruments) such as levels, GPS geodetic devices, etc. are used, and these precise measuring instruments are generally mounted on tripods in order to be positioned at a certain height from the ground.

이와 같은 측량기기로는 보통 토탈스테이션을 많이 사용하고 있으며, 이는 망원경의 상하 이동으로 생기는 연직각을 측정하는 연직각 검출부와 본체의 좌우 회전으로 생기는 수평각을 측정하는 수평각 검출부, 본체의 중심부에서 프리즘까지의 거리를 측정하는 거리측정부, 본체의 수평을 측정하고 보정하는 틸링 센서를 포함한다.A total station is commonly used as such a measuring instrument, which measures the vertical angle caused by the vertical movement of the telescope, the horizontal angle detector to measure the horizontal angle caused by the left and right rotation of the main body, and the distance from the center of the main body to the prism. It includes a distance measurement unit that measures and a tilting sensor that measures and corrects the horizontality of the main body.

그리하여, 전자식 측거방식으로 측거 및 측각하기 때문에 측정한 정보를 단시간 내에 처리하고 결과를 출력하게 된다.Therefore, since the electronic distance measurement method is used to measure and measure, the measured information is processed within a short time and the result is output.

한편, 이러한 측량기기로 지표면을 측지측량할 때 일정 기준을 통해 정해진 수준점의 좌표가 정확한지 수준측량을 통해 확인하고, 지형간 거리를 측량하여, 정확한 좌표를 확인할 필요가 있다.On the other hand, when performing geodetic surveying of the ground surface with such a surveying device, it is necessary to check whether the coordinates of the reference point determined through a certain standard are accurate through leveling, and to measure the distance between topographic features to confirm accurate coordinates.

그런데, 경사로에서는 삼각대의 수평상태를 유지하기 어렵기 때문에 정확한 측량이 힘들고, 측량을 위해 작업자가 터를 파 수평상태를 유지해야 하는 등 불편함이 존재한다.However, since it is difficult to maintain the horizontal state of the tripod on the ramp, accurate surveying is difficult, and there are inconveniences such as a worker digging a site for surveying to maintain a horizontal state.

국내 등록특허 제10-1349395호(2014.01.02.), 경사면에서의 안정된 설치가 용이한 지피에스 위치 정밀 측지측량시스템Domestic Patent No. 10-1349395 (2014.01.02.), GPS location precise geodetic survey system that is easy to install stably on a slope

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 측지측량의 현장이 경사면인 경우에도 이동로봇의 전후경사를 자동으로 레벨링하여 수평상태를 유지시킴으로써 신속하고 정확한 측지측량이 가능하도록 할 뿐만 아니라, 작업자가 접근하기 어려운 협소공간에서도 원활하게 사용할 수 있도록 개선된 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.The present invention was created to solve the problems in view of the above-mentioned problems in the prior art. Its main purpose is to provide a tripod system for geodetic surveying that is installed and used on an improved slope so that it can be used smoothly even in a narrow space that is difficult for workers to access as well as enabling surveying.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 주행가능한 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)에 탑재되는 토탈스테이션(200)과, 상기 이동로봇(100) 및 토탈스테이션(200)과 무선통신하여 이들의 구동을 제어하는 사용자단말기(300)를 포함하고; 상기 이동로봇(100)은 로봇본체(110)와, 상기 로봇본체(110)의 양측면에 회전가능하게 설치된 이동바퀴(120)와, 상기 로봇본체(110)를 상하로 관통하여 서로 평행하게 수직설치된 한 쌍의 리니어모터(130)와, 상기 리니어모터(130)의 상단에 고정된 사각박스 형상의 컨트롤박스(140)와, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에 설치되고 상기 사용자단말기(300)와 무선통신되는 무선통신안테나(150)를 포함하고, 상기 리니어모터(130)에는 리니어모터(130)에 인가되는 전류의 방향에 따라 하강 또는 상승하는 슬라이더(132)가 구비되고, 상기 슬라이더(132)의 단부에는 받침발축(134)이 힌지(136)에 의해 링크되며, 상기 받침발(138)의 저면에는 무게센서(W)가 설치되고 컨트롤박스(140)에 내장된 제어기와 전기적으로 연결되며, 상기 로봇본체(110)의 상면 일측에는 상기 제어기와 전기적으로 연결된 전자수평계(HOZ)가 더 설치된 것을 특징으로 하는 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템을 제공한다.The present invention is a means for achieving the above object, a mobile robot 100 capable of driving, a total station 200 mounted on the mobile robot 100, and the mobile robot 100 and the total station 200 And a user terminal 300 for controlling their driving by wireless communication; The mobile robot 100 includes a robot body 110, a moving wheel 120 rotatably installed on both sides of the robot body 110, and vertically installed in parallel with each other through the robot body 110 vertically. A pair of linear motors 130, a control box 140 in the shape of a square box fixed to the top of the linear motor 130, installed on the upper surface of the control box 140 and connected to the user terminal 300 It includes a wireless communication antenna 150 for wireless communication, and the linear motor 130 is provided with a slider 132 that descends or rises according to the direction of the current applied to the linear motor 130, and the slider 132 At the end of the support foot shaft 134 is linked by a hinge 136, a weight sensor (W) is installed on the bottom of the support foot 138 and is electrically connected to the controller built in the control box 140, Provides a tripod system for geodetic surveying used for installation on an inclined surface, characterized in that an electronic level (HOZ) electrically connected to the controller is further installed on one side of the upper surface of the robot body 110.

이때, 상기 이동바퀴(120)는 상기 로봇본체(110)의 양측면을 관통하여 씰링된 상태로 노출된 바퀴축(1210)과, 상기 바퀴축(1210)에 키 고정된 원형상의 주행기어(1220)와, 상기 주행기어(1220)에 맞물려 회전하는 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)와, 상기 바퀴축(1210)의 단면 중심에서 돌출된 주행링크축(1260)과, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 양측면 중심에서 양측으로 각각 돌출된 회전링크축(1270)과, 상기 회전링크축(1270)과 주행링크축(1260)에 끼워져 서로 구속하는 아웃터링크(1280)와, 상기 회전링크축(1270)과 바퀴축(1210)에 끼워져 서로 구속하는 이너링크(1290)와, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)에 무한궤도 형태로 감겨 구동되는 캐터필러(F)를 포함할 수 있다.At this time, the moving wheel 120 is a wheel shaft 1210 exposed in a sealed state through both sides of the robot body 110, and a circular driving gear 1220 keyed to the wheel shaft 1210 And, the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 rotating in mesh with the driving gear 1220, the driving link shaft 1260 protruding from the center of the cross section of the wheel shaft 1210, and the The rotation link shaft 1270 protrudes from the center of both sides of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 to both sides, respectively, and is inserted into the rotation link shaft 1270 and the traveling link shaft 1260 to restrain each other. to the outer link 1280, the inner link 1290 inserted into the rotation link shaft 1270 and the wheel shaft 1210 to restrain each other, and the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 It may include a caterpillar (F) that is wound and driven in the form of an endless track.

본 발명에 따르면, 측지측량의 현장이 경사면인 경우에도 이동로봇의 전후경사를 자동으로 레벨링하여 수평상태를 유지시킴으로써 신속하고 정확한 측지측량이 가능하도록 할 뿐만 아니라, 작업자가 접근하기 어려운 협소공간에서도 원활하게 사용할 수 있도록 개선된 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, even when the field of geodetic surveying is an inclined surface, the front and rear inclination of the mobile robot is automatically leveled and maintained in a horizontal state, thereby enabling rapid and accurate geodetic surveying, as well as smooth operation in a narrow space that is difficult for workers to access. You can get an improved effect so that you can use it comfortably.

도 1은 본 발명에 따른 삼각대와 평판의 일체화 구조를 보인 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 이동로봇의 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 이동로봇을 구성하는 이동바퀴의 예시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 이동로봇을 구성하는 리니어기어의 설치예를 보인 예시도이다.1 is an exemplary view showing an integrated structure of a tripod and a flat plate according to the present invention.
2 is an exemplary view of a mobile robot constituting a system according to the present invention.
3 is an exemplary view of a moving wheel constituting a mobile robot according to the present invention.
4 is an exemplary view showing an installation example of a linear gear constituting a mobile robot according to the present invention.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템은 도 1의 예시와 같이, 삼각대다리(12)가 고정되는 삼각대몸체(10)의 상면에는 평판(20)이 일체로 볼트고정된다.In the tripod system for geodetic surveys installed and used on an inclined surface according to the present invention, as shown in the example of FIG.

이를 위해, 상기 평판(20)의 중심 상면과 하면에는 볼트고정판(22)이 마련되고, 이 볼트고정판(22)을 관통하여 다수의 볼트가 삼각대몸체(10) 상에 체결됨으로써 일체를 이루게 된다.To this end, a bolt fixing plate 22 is provided on the central upper and lower surfaces of the flat plate 20, and a plurality of bolts pass through the bolt fixing plate 22 and are fastened on the tripod body 10 to form an integral body.

그리고, 상기 평판(20)에는 기존과 같이 토탈스테이션(200, 도 2 참조)이 장착되는데, 상기 토탈스테이션(200)의 수평각, 수직각, 방위각을 원격으로 조절할 수 있는 것은 기존과 동일하므로 그에 대한 설명은 생략한다.In addition, a total station (200, see FIG. 2) is mounted on the flat plate 20 as in the past, and since the horizontal angle, vertical angle, and azimuth of the total station 200 can be remotely adjusted, it is the same as before. omit explanation.

때문에, 경사로가 아닌 곳에서는 측량작업자가 수작업으로 삼각대다리(12)를 펼쳐 높이를 조절한 상태에서 토탈스테이션(200)을 이용하여 측지측량하는데, 이는 통상적인 방식이다.Therefore, in places other than the ramp, the surveyor manually unfolds the tripod leg 12 and adjusts the height, and uses the total station 200 to perform geodetic surveying, which is a common method.

하지만, 경사로를 포함한 협소폭 지역 등에서는 측량작업자가 삼각대를 이용하여 측량하는 것이 어렵기 때문에 본 발명에서는 도 2와 같은 삼각대시스템을 활용한다.However, in the present invention, a tripod system as shown in FIG. 2 is used in the present invention because it is difficult for a surveyor to survey using a tripod in a narrow area including a ramp.

즉, 도 2에서와 같이 본 발명에 따른 삼각대시스템은 경사로나 혹은 협소폭으로서 작업자가 진입하기 어려운 지역 등을 주행가능한 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)에 탑재되는 토탈스테이션(200)과, 상기 이동로봇(100) 및 토탈스테이션(200)과 무선통신하여 이들의 구동을 제어하는 사용자단말기(300)를 포함한다.That is, as shown in FIG. 2, the tripod system according to the present invention includes a mobile robot 100 capable of traveling on a ramp or a narrow area that is difficult for operators to enter, and a total station 200 mounted on the mobile robot 100. ) and a user terminal 300 that wirelessly communicates with the mobile robot 100 and the total station 200 to control their driving.

이때, 상기 토탈스테이션(200)은 앞서 도 1에서 설명한 평판(20) 상에 장착되어 사용된다.At this time, the total station 200 is used by being mounted on the flat plate 20 described in FIG. 1 above.

또한, 상기 사용자단말기(300)는 휴대폰(스마트폰)으로서, 토탈스테이션(200) 및 이동로봇(100)과 무선통신망, 바람직하게는 인터넷망을 통해 신호처리가능하도록 구성되며, 전용앱을 사용하여 제어할 수 있도록 함이 바람직하다.In addition, the user terminal 300 is a mobile phone (smartphone), and is configured to be capable of signal processing through the total station 200 and the mobile robot 100 and a wireless communication network, preferably the Internet network, using a dedicated app It is desirable to be able to control it.

아울러, 도 2 및 도 3의 예시와 같이, 상기 이동로봇(100)은 로봇본체(110)와, 상기 로봇본체(110)의 양측면에 회전가능하게 설치된 이동바퀴(120)와, 상기 로봇본체(110)를 상하로 관통하여 서로 평행하게 수직설치된 한 쌍의 리니어모터(130)와, 상기 리니어모터(130)의 상단에 고정된 사각박스 형상의 컨트롤박스(140)와, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에 설치되고 상기 사용자단말기(300)와 무선통신되는 무선통신안테나(150)를 포함한다.In addition, as shown in the examples of FIGS. 2 and 3, the mobile robot 100 includes a robot body 110, moving wheels 120 rotatably installed on both sides of the robot body 110, and the robot body ( 110), a pair of linear motors 130 vertically installed in parallel with each other, a control box 140 in the shape of a square box fixed to the top of the linear motor 130, and the control box 140 It is installed on the upper surface of the user terminal 300 and includes a wireless communication antenna 150 that communicates wirelessly.

여기에서, 상기 로봇본체(110)는 부력을 가질 수 있도록 내부가 빈 박스형상으로 형성되며, 경사로를 원활하게 주행할 수 있도록 길이방향 양단부는 하단모서리가 경사지게 형성되어 전체적으로 로봇본체(110)의 형상이 역사다리꼴 형태를 갖도록 구성된다.Here, the robot body 110 is formed in a box shape with an empty inside so as to have buoyancy, and both ends in the longitudinal direction are formed with slanted lower edges so that the robot body 110 can smoothly travel on the ramp, so that the overall shape of the robot body 110 It is configured to have an inverted trapezoidal shape.

그리고, 상기 로봇본체(110)의 내부에는 구동모터(M)가 내장된다.And, the inside of the robot body 110, the drive motor (M) is built-in.

한편, 상기 이동바퀴(120)는 상기 로봇본체(110)의 양측면을 관통하여 씰링된 상태로 노출된 바퀴축(1210)과, 상기 바퀴축(1210)에 키 고정된 원형상의 주행기어(1220)와, 상기 주행기어(1220)에 맞물려 회전하는 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)와, 상기 바퀴축(1210)의 단면 중심에서 돌출된 주행링크축(1260)과, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 양측면 중심에서 양측으로 각각 돌출된 회전링크축(1270)과, 상기 회전링크축(1270)과 주행링크축(1260)에 끼워져 서로 구속하는 아웃터링크(1280)와, 상기 회전링크축(1270)과 바퀴축(1210)에 끼워져 서로 구속하는 이너링크(1290)와, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)에 무한궤도 형태로 감겨 구동되는 캐터필러(F)를 포함한다.On the other hand, the moving wheel 120 is a wheel shaft 1210 exposed in a sealed state through both sides of the robot body 110, and a circular driving gear 1220 keyed to the wheel shaft 1210 And, the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 rotating in mesh with the driving gear 1220, the driving link shaft 1260 protruding from the center of the cross section of the wheel shaft 1210, and the The rotation link shaft 1270 protrudes from the center of both sides of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 to both sides, respectively, and is inserted into the rotation link shaft 1270 and the traveling link shaft 1260 to restrain each other. to the outer link 1280, the inner link 1290 inserted into the rotation link shaft 1270 and the wheel shaft 1210 to restrain each other, and the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 It includes a caterpillar (F) that is wound and driven in the form of an endless track.

이때, 상기 바퀴축(1210)은 커플러(C)를 통해 구동모터(M)의 모터축(S)에 연결 고정된다.At this time, the wheel shaft 1210 is connected and fixed to the motor shaft S of the driving motor M through the coupler C.

그리고, 상기 주행기어(1220)는 폭 중앙에 일정폭과 깊이를 갖는 걸림홈(1222)이 요입 형성되고, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 폭 중앙에는 상기 걸림홈(1222)에 끼워지는 환형돌기(T)가 돌출 형성되어 상호 형합된 상태로 기어물림된다.In addition, the driving gear 1220 has a locking groove 1222 having a predetermined width and depth at the center of the width, and the locking groove 1222 is formed at the center of the width of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250. An annular projection (T) fitted into the groove 1222 protrudes and is geared in a mutually molded state.

즉, 상기 주행기어(1220)의 표면은 기어이고, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 표면도 서로 맞물리는 기어이며, 폭 중앙만 걸림홈(1222)과 환형돌기(T)의 맞물림 구조를 갖는다.That is, the surface of the driving gear 1220 is a gear, the surfaces of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 are also gears that mesh with each other, and only the center of the width has the engaging groove 1222 and the annular protrusion. (T) has an interlocking structure.

또한, 상기 캐터필러(F)의 내부면 중앙에도 상기 환형돌기(T)가 맞물리는 필러홈(FG)이 형성되어 상호 맞끼워지게 구성된다.In addition, a pillar groove (FG) in which the annular projection (T) is engaged is formed in the center of the inner surface of the caterpillar (F) to be mutually fitted.

이를 통해, 캐터필러(F)의 이탈이 방지되며, 또한 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)는 두 개의 링크, 즉 아웃터링크(1280)와 이너링크(1290)에 의해 주행기어(1220)로부터의 이탈이 방지된 채 긴밀한 기어결합을 하게 된다.Through this, the departure of the caterpillar (F) is prevented, and also the first, second and third rotation gears (1230, 1240, 1250) are driven by two links, that is, the outer link 1280 and the inner link 1290. Close gear coupling is performed while being prevented from departing from (1220).

아울러, 아웃터링크(1280)와 이너링크(1290)는 주행링크축(1260)과 바퀴축(1210)에 관통하여 끼워지는 고정핀(도면번호 생략)에 의해 분리 이탈되지 않게 고정된다.In addition, the outer link 1280 and the inner link 1290 are fixed so as not to be separated and separated by fixing pins (reference numbers omitted) inserted through the driving link shaft 1260 and the wheel shaft 1210.

그리고, 상기 컨트롤박스(140)는 리니어모터(130)의 상단에 고정되어 있어 컨트롤박스(140)에 내장된 제어기(미도시)와 배터리에 의해 상기 리니어모터(130)의 구동이 제어된다.In addition, the control box 140 is fixed to the top of the linear motor 130, and the driving of the linear motor 130 is controlled by a controller (not shown) and a battery built in the control box 140.

또한, 상기 제어기는 상술한 구동모터(M)의 구동도 제어하며, 무선통신안테나(150)도 연결되어 있어 제어신호를 수신하여 제어한다.In addition, the controller also controls driving of the above-described driving motor M, and receives and controls a control signal since the wireless communication antenna 150 is also connected.

특히, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에는 삼각대고정홈(142)이 형성되어 있어 삼각대다리(12)의 하단을 끼워 고정할 수 있다.In particular, a tripod fixing groove 142 is formed on the upper surface of the control box 140 so that the lower end of the tripod leg 12 can be inserted and fixed.

때문에, 경사로를 주행하여 측량할 때는 삼각대다리(12)를 삼각대고정홈(142)에 고정한 상태에서 사용자단말기(300)를 통해 원격 조정할 수 있다.Therefore, when surveying by driving the ramp, the tripod leg 12 can be remotely controlled through the user terminal 300 while the tripod leg 12 is fixed to the tripod fixing groove 142 .

그러면, 장애물이 있더라도 이동바퀴(120)가 자유롭게 회전하면서 타고 넘기 때문에 웬만한 장애물에는 걸리지 않는다.Then, even if there is an obstacle, since the moving wheel 120 freely rotates and rides over it, it does not get caught on most obstacles.

또한, 컨트롤박스(140)에 카메라를 설치하고, 이를 영상으로 수신하여 사용자단말기(300)로 주변 상황을 확인하면서 제어할 수도 있다.In addition, a camera may be installed in the control box 140, and it may be received as an image and controlled while checking the surrounding situation with the user terminal 300.

물론, 이러한 작업은 로봇본체(110) 인근에서 사용자단말기(300)로 조작하기 때문에 주변 상황은 작업자의 가시권 범위이므로 카메라가 있으면 더 좋겠지만 없어도 무방하다.Of course, since these operations are operated by the user terminal 300 in the vicinity of the robot body 110, the surrounding situation is within the operator's visual range, so it is better if there is a camera, but it is okay without it.

덧붙여, 상기 로봇본체(110)는 외부에서 주로 사용되는 관계로 오염방지성과 내식성 및 방수성, 내한성을 갖추어야 한다.In addition, since the robot body 110 is mainly used outside, it should have anti-fouling properties, corrosion resistance, waterproof properties, and cold resistance.

이를 위해, 로봇본체(110)의 외표면은 PPO수지(Polyehenylene Oxide) 100중량부에 대해, 글루코산염 5중량부, 4-디아조디페닐아민 바이황산염 25중량부, HFP(Hexafluoropropylene) 10중량부, 보로수소화나트륨 10중량부, 폴리옥시메틸렌 5중량부, 톨루엔디이소시아네이트 10중량부, 아인산염 10중량부를 혼합하여 조성된 코팅액으로 스프레이 코팅된다.To this end, the outer surface of the robot body 110 is composed of 100 parts by weight of PPO resin (Polyehenylene Oxide), 5 parts by weight of glucosanate, 25 parts by weight of 4-diazodiphenylamine bisulfate, 10 parts by weight of HFP (Hexafluoropropylene), 10 parts by weight of sodium borohydride, 5 parts by weight of polyoxymethylene, 10 parts by weight of toluene diisocyanate, and 10 parts by weight of phosphite were mixed and spray-coated with a coating solution.

이때, 상기 PPO수지(POLYEHENYLENE OXIDE)는 고온 내열성 수지로서, 저수분 흡수성(내수성)인한 전기 절연성, 치수 안정성 우수, 경도와 충격강도 우수하며, 가벼워 경량화가 가능한 장점이 있다.At this time, the PPO resin (POLYEHENYLENE OXIDE) is a high-temperature heat-resistant resin, and has advantages in electrical insulation due to low water absorption (water resistance), excellent dimensional stability, excellent hardness and impact strength, and light weight.

또한, 글루코산염은 계면분리를 막아 고정력을 향상시킨다.In addition, glucosate prevents interfacial separation and improves fixation.

그리고, 4-디아조디페닐아민 바이황산염(4-Diazodiphenylamine sulfate)은 CAS 넘버 4477-28-5에 해당하는 물질로서, 변색을 방지하면서 내화학성과 내약품성을 강화시켜 내부식, 내한성을 강화시킨다.In addition, 4-diazodiphenylamine sulfate (4-Diazodiphenylamine sulfate) is a substance corresponding to CAS number 4477-28-5, and enhances corrosion resistance and cold resistance by preventing discoloration and strengthening chemical resistance and chemical resistance.

또한, HFP(Hexafluoropropylene)는 경화안정화를 유지하고 코팅제의 부착력을 강화시켜 탈락을 방지한다.In addition, HFP (Hexafluoropropylene) maintains curing stability and strengthens the adhesion of the coating agent to prevent falling off.

뿐만 아니라, 보로수소화나트륨(Sodium borohydride)은 결합강도를 높여 내열성을 확보하면서, 발수성, 방습성, 방수성, 방오성을 강화시킨다.In addition, sodium borohydride increases bonding strength to secure heat resistance, while enhancing water repellency, moisture resistance, waterproofness, and antifouling properties.

아울러, 폴리옥시메틸렌은 비이온성 물질로서, 점도 조절 및 성형가공성 향상을 통해 PPO수지의 가공 특성을 보완하기 위해 첨가된다.In addition, polyoxymethylene is a nonionic material, and is added to supplement processing characteristics of PPO resin through viscosity control and molding processability improvement.

뿐만 아니라, 아인산염(Phosphites)은 내화학성과 내식성을 강화시킨다.In addition, phosphites enhance chemical and corrosion resistance.

또한, 톨루엔디이소시아네이트는 표면 광택성을 높이고 오염방지 및 열화 억제를 위해 첨가된다.In addition, toluene diisocyanate is added to increase surface gloss and to prevent contamination and deterioration.

그리고, 상기 리니어모터(130)는 도 4의 예시와 같이, 슬라이더(132)가 구비되어 리니어모터(130)에 인가되는 전류의 방향에 따라 하강 또는 상승하게 된다.And, as shown in the example of FIG. 4 , the linear motor 130 is provided with a slider 132 to descend or rise according to the direction of the current applied to the linear motor 130 .

도시된 상태는 상사점까지 상승되어 있는 상태이다.The illustrated state is a state that is raised to the top dead center.

아울러, 상기 슬라이더(132)의 단부에는 받침발축(134)이 힌지(136)에 의해 링크된다.In addition, a support foot shaft 134 is linked to an end of the slider 132 by a hinge 136.

따라서, 상기 받침발축(134)의 하단에 일체로 구비된 받침발(138)은 경사로의 경사각에 맞추어 자유롭게 회전접촉될 수 있다.Therefore, the support foot 138 integrally provided at the lower end of the support foot shaft 134 can be freely rotated in accordance with the inclination angle of the ramp.

특히, 상기 리니어모터(130)는 한 쌍이 각각 제어되고, 받침발(138)의 저면에는 무게센서(W)가 설치되어 있어 지면에 접촉 가압될 때 이를 감지하며 이는 컨트롤박스(140)에 내장된 제어기에 의해 인식처리된다.In particular, a pair of the linear motors 130 are controlled, and a weight sensor W is installed on the bottom of the support foot 138 to sense when it is pressed in contact with the ground, which is built into the control box 140 It is recognized and processed by the controller.

때문에, 경사도에 맞춰 받침발(138)이 정확하게 접지될 수 있다.Therefore, the support foot 138 can be accurately grounded according to the inclination.

뿐만 아니라, 상기 로봇본체(110)의 상면 일측에는 전자수평계(HOZ)가 설치되고, 상기 제어기와 전기적으로 연결된다.In addition, an electronic level (HOZ) is installed on one side of the upper surface of the robot body 110 and is electrically connected to the controller.

따라서, 경사로에서는 리니어모터(130)의 제어를 통해 로봇본체(110)의 경사진 하측을 들어 올리고 전자수평계(HOZ)가 수평을 이루면 상승을 멈추도록 하여 정확한 측지 측량이 가능하도록 하여 준다.Therefore, on the ramp, the inclined lower side of the robot body 110 is lifted through the control of the linear motor 130, and when the electronic level (HOZ) is leveled, the elevation is stopped so that accurate geodetic surveying is possible.

이와 같이, 본 발명은 정확한 측지 측량이 가능하게 되며, 경사로에서의 사용상 편의성이 증진된다.In this way, the present invention enables accurate geodetic surveying and enhances convenience in use on a slope.

100: 이동로봇 200: 토탈스테이션
300: 사용자단말기 100: mobile robot 200: total station
300: user terminal

Claims (1)

주행가능한 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)에 탑재되는 토탈스테이션(200)과, 상기 이동로봇(100) 및 토탈스테이션(200)과 무선통신하여 이들의 구동을 제어하는 사용자단말기(300)를 포함하고; 상기 이동로봇(100)은 로봇본체(110)와, 상기 로봇본체(110)의 양측면에 회전가능하게 설치된 이동바퀴(120)와, 상기 로봇본체(110)를 상하로 관통하여 서로 평행하게 수직설치된 한 쌍의 리니어모터(130)와, 상기 리니어모터(130)의 상단에 고정된 사각박스 형상의 컨트롤박스(140)와, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에 설치되고 상기 사용자단말기(300)와 무선통신되는 무선통신안테나(150)를 포함하고, 상기 리니어모터(130)에는 리니어모터(130)에 인가되는 전류의 방향에 따라 하강 또는 상승하는 슬라이더(132)가 구비되고, 상기 슬라이더(132)의 단부에는 받침발축(134)이 힌지(136)에 의해 링크되며, 상기 받침발축(134)의 하단에 일체로 구비된 받침발(138)의 저면에는 무게센서(W)가 설치되고 컨트롤박스(140)에 내장된 제어기와 전기적으로 연결되며, 상기 로봇본체(110)의 상면 일측에는 상기 제어기와 전기적으로 연결된 전자수평계(HOZ)가 더 설치된 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템에 있어서;
상기 로봇본체(110)는 부력을 갖도록 내부가 빈 박스형상으로 형성되며, 길이방향 양단부는 하단모서리가 경사지게 형성되어 전체적으로 역사다리꼴 형태를 갖도록 구성되며;
상기 로봇본체(110)의 외표면은 PPO수지(Polyehenylene Oxide) 100중량부에 대해, 글루코산염 5중량부, 4-디아조디페닐아민 바이황산염 25중량부, HFP(Hexafluoropropylene) 10중량부, 보로수소화나트륨 10중량부, 폴리옥시메틸렌 5중량부, 톨루엔디이소시아네이트 10중량부, 아인산염 10중량부를 혼합하여 조성된 코팅액으로 스프레이 코팅되고;
상기 이동바퀴(120)는 상기 로봇본체(110)의 양측면을 관통하여 씰링된 상태로 노출된 바퀴축(1210)과, 상기 바퀴축(1210)에 키 고정된 원형상의 주행기어(1220)와, 상기 주행기어(1220)에 맞물려 회전하는 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)와, 상기 바퀴축(1210)의 단면 중심에서 돌출된 주행링크축(1260)과, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 양측면 중심에서 양측으로 각각 돌출된 회전링크축(1270)과, 상기 회전링크축(1270)과 주행링크축(1260)에 끼워져 서로 구속하는 아웃터링크(1280)와, 상기 회전링크축(1270)과 바퀴축(1210)에 끼워져 서로 구속하는 이너링크(1290)와, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)에 무한궤도 형태로 감겨 구동되는 캐터필러(F)를 포함하는 것을 특징으로 하는 경사면에 설치사용되는 측지측량용 삼각대시스템. A mobile robot 100 capable of driving, a total station 200 mounted on the mobile robot 100, and a user terminal for controlling driving of the mobile robot 100 and total station 200 by wireless communication with them ( 300); The mobile robot 100 includes a robot body 110, a moving wheel 120 rotatably installed on both sides of the robot body 110, and vertically installed in parallel with each other through the robot body 110 vertically. A pair of linear motors 130, a control box 140 in the shape of a square box fixed to the top of the linear motor 130, installed on the upper surface of the control box 140 and connected to the user terminal 300 It includes a wireless communication antenna 150 for wireless communication, and the linear motor 130 is provided with a slider 132 that descends or rises according to the direction of the current applied to the linear motor 130, and the slider 132 At the end of the support foot shaft 134 is linked by a hinge 136, a weight sensor (W) is installed on the bottom of the support foot 138 integrally provided at the lower end of the support foot shaft 134, and a control box ( 140) and electrically connected to the built-in controller, and on one side of the upper surface of the robot body 110, an electronic level (HOZ) electrically connected to the controller is further installed and used on an inclined surface. In a tripod system for geodetic surveying;
The robot body 110 is formed in the shape of an empty box inside to have buoyancy, and both ends in the longitudinal direction are formed with inclined bottom corners to have an inverted trapezoidal shape as a whole;
The outer surface of the robot body 110 is composed of 5 parts by weight of glucosanate, 25 parts by weight of 4-diazodiphenylamine bisulfate, 10 parts by weight of HFP (Hexafluoropropylene), and boro hydrogenation based on 100 parts by weight of PPO resin (Polyehenylene Oxide). 10 parts by weight of sodium, 5 parts by weight of polyoxymethylene, 10 parts by weight of toluene diisocyanate, and 10 parts by weight of phosphite were mixed and spray-coated with a coating solution;
The moving wheel 120 has a wheel shaft 1210 exposed in a sealed state through both sides of the robot body 110, a circular driving gear 1220 keyed to the wheel shaft 1210, The first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 rotating in engagement with the driving gear 1220, the driving link shaft 1260 protruding from the center of the cross section of the wheel shaft 1210, and the first Rotating link shafts 1270 protruding from the center of both sides of the 2nd and 3rd rotating gears 1230, 1240 and 1250, respectively, and the outer rotors that are inserted into the rotating link shaft 1270 and the traveling link shaft 1260 to constrain each other A link 1280, an inner link 1290 that is inserted into the rotation link shaft 1270 and the wheel shaft 1210 to restrain each other, and the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 have endless tracks. Tripod system for geodetic surveying used for installation on an inclined surface, characterized in that it comprises a caterpillar (F) driven by winding in the form.
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