KR101678105B1 - Measurement system of river using in wireless flying apparatus - Google Patents

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이효성
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Abstract

The present invention relates to a river measurement system using a wireless-controlled flight device which three-dimensionally, automatically, and easily measures an interior terrain of a river as well as an exterior terrain of the river using a wireless-controlled flight device such as a drone, a wireless helicopter, or a wireless-controlled aircraft; comfortably transmits the measured data to a terrestrial input device; and is able to efficiently perform a three-dimensional drawing work of an exterior terrain of the river and an underwater interior terrain in a three-dimensional manner. As a technical configuration, the river measurement system comprises: a wireless-controlled flight device which moves at a predetermined height from a surface of the water; a flight device control unit installed in the wireless-controlled flight device, including a frequency reception unit to wirelessly control the wireless-controlled flight device on a remote place, and a wireless transmitter to transmit an image; a rope windlass installed in the wireless-controlled flight device, moving a rope up and down; a camera unit installed in the downside of the flight device control unit, taking an image of a depth of water of the rope to measure the depth of water, and an image of a river exterior terrain; a terrestrial input device which measures three-dimensional position (X-axis, Y-axis, and Z-axis) of the wireless-controlled flight device in accordance with signals of an inertial navigation system (INS) and a satellite global positioning system (GPS) provided in the wireless-controlled flight device, measuring the depth of the water of the river using the image information received from the camera unit.

Description

무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량 시스템{Measurement system of river using in wireless flying apparatus}[0001] The present invention relates to a flow measurement system for a river,

본 발명은 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론, 무선 헬리콥터 또는 무선 조정비행기 등과 같은 무선 조정 비행장치를 이용하여 하천의 외부지형은 물론, 하천 내부 지형을 3차원으로 자동적으로 손쉽고, 용이하게 측량하며, 측량된 데이터를 지상 입력장치에 간편하게 송신하여 입체적으로 하천의 외부지형 및 수면 내부 지형의 3차원 도면화 작업을 효율적으로 수행할 수 있도록 한 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a river surveying system using a radio-controlled flight apparatus, and more particularly, to a river surveying system using a radio-controlled flight apparatus. More particularly, the present invention relates to a river surveying system using a radio-controlled flight apparatus such as a dron, a wireless helicopter, A radio-controlled flight device that can automatically and easily measure and easily transmit surveyed data to a terrestrial input device so as to efficiently perform the 3D terrestrial mapping of the external terrain of the river and the terrain of the water surface The present invention relates to a stream surveying system.

일반적으로 알려져 있는 하천의 수위 감지 시스템은, 초음파 센서와 압력 센서가 주로 사용되고, 보조적으로 CCD 카메라를 이용한 방법이 사용되고 있다.Generally, the ultrasonic sensor and the pressure sensor are mainly used for the river water level sensing system, and the method using the CCD camera is used as an auxiliary.

상기 초음파 센서의 경우에는 하천에 설치된 다리 또는 다리 기둥에 설치되어 초음파를 수면으로 발사하며, 상기와 같이 발사된 초음파는 하천의 표면에 반사되어 다시 센서로 돌아오게 되는데, 이것을 측정하여 하천의 수위를 감지하는 것이다.In the case of the ultrasonic sensor, the ultrasonic wave is installed on a leg or a bridge of a bridge installed in a river, and the ultrasonic wave is emitted to the surface of the water. The ultrasonic wave emitted from the ultrasonic sensor is reflected on the surface of the river and returns to the sensor. To detect.

상기와 같은 초음파 센서는 다리 또는 다리 기둥 등에 설치함으로써, 추운 날씨나 눈 또는 비와 같은 외부적인 환경에 민감하여 제대로 작동할 수 없게 되는 단점이 있다.Such an ultrasonic sensor is disadvantageous in that it can not operate properly because it is sensitive to an external environment such as cold weather or snow or rain by installing the ultrasonic sensor on a bridge or a bridge column.

이에 더하여, 일반적인 하천의 바닥은 매우 불규칙하여 초음파가 상기 하천 바닥의 소정 지점에서 굴절없이 반사되어 초음파 수신 진동자에 도달할 수 있는 가능성이 극히 희박하게 됨은 물론, 하천의 수심이 비교적 깊지 않을 경우에는 상기와 같이 초음파를 이용한 하천의 수위 감지가 불가능하게 되는 커다란 단점이 있는 것이다.In addition, the bottom of a general stream is very irregular so that the possibility that an ultrasonic wave is reflected without refraction at a predetermined point on the bottom of the stream to reach the ultrasonic reception vibrator is extremely low, and when the depth of the river is not relatively deep, It is impossible to detect the level of the river by the ultrasonic wave.

또한, 압력 센서의 경우에는 하천 아래에 압력 센서가 설치되어, 측정되는 압력으로 하천의 수위를 감지하는 것으로, 상기와 같이 눈이나 비 등과 같은 외부 환경 변화에는 비교적 덜 민감한 반면에, 하천 아래에 설치되어 지속적으로 압력을 받기 때문에 그 수명이 짧은 단점이 있는 것이다.In addition, in the case of a pressure sensor, a pressure sensor is installed under the stream to sense the level of the river by the pressure to be measured, and it is relatively less sensitive to changes in the external environment such as snow and rain as described above. And there is a drawback that its lifetime is short because it is constantly under pressure.

또한, CCD 카메라를 이용하는 방법은, 상기 초음파 센서와 같이 하천 위에 CCD 카메라를 설치하여 하천을 감시하는 것이나, 하천의 수면이 흐릴 경우에는 측정이 힘들고, 수면이 투명 하더라도 빛의 굴절 현상에 의해 하천 수심의 정확한 측정이 어렵게 된다.In addition, a method using a CCD camera is a method of monitoring a river by installing a CCD camera on the river as in the ultrasonic sensor. However, when the water surface of a river is blurred, measurement is difficult. Even if the water surface is transparent, It becomes difficult to accurately measure the temperature.

한편, 하천의 유속과 유량을 측정하기 위하여 프로펠라 유속계를 자동으로 이동 시키면서 수위 및 유량을 측정하는 방법이 알려져 있다. 이는 측정된 수위-유량 곡선을 작성 또는 교정하기 위하여 하천 수위 및 유량을 측정할 때 상기 프로펠러 유속계를 효과적으로 이용하는 것이다.On the other hand, a method for automatically measuring the flow rate and the flow rate of the propeller anemometer is known in order to measure the flow rate and the flow rate of the stream. This effectively utilizes the propeller anemometer when measuring river level and flow rate to create or calibrate a measured level-flow curve.

이와 같은 기술과 관련된 종래의 하천 유량 측정장치 및 방법이 대한민국 등록 특허공보 특0169090호에 알려져 있다.A conventional stream flow measurement apparatus and method related to such a technique is known from Korean Patent Registration No. 0169090.

그 기술적인 구성은 도 1에 도시한 바와 같이, 하천의 수면위에 강철 로프(rope)(1)가 가설되며, 프로펠라 유속계(2)가 상기 강철 로프(1)를 따라 좌우로 이동 가능하게 설치되고, 또한 상기 추(3)와 연결되는 프로펠라 유속계(2)를 상,하로 이동시키기 위한 권양 이동차(4)가 상기 강철 로프(1)에 좌,우 이동 가능하게 설치된다. 상기 권양 이동차(4)는 관측소 실내(5)에 설치되어 있는 로프 구동 제어장치에 의하여 이동하며, 상기 로프 구동 제어장치는 일정한 프로그램에 따라 작동하는 한편, 상기 관측소 실내(5)에는 하천의 수위를 측정하는 수위계(6)가 설치되어 있다.1, a steel rope 1 is installed on a water surface of a river, and a propeller flow meter 2 is installed so as to be movable laterally along the steel rope 1 And a hoisting moving vehicle 4 for moving the propeller anemometer 2 connected to the weights 3 up and down is installed on the steel rope 1 so as to be movable left and right. The hoist moving vehicle 4 is moved by a rope drive control device installed in an observation room 5 and the rope drive control device operates according to a predetermined program. And a water level meter 6 for measuring the water level.

따라서, 도 1의 점선으로 표시한 Ⅰ, Ⅱ, Ⅲ…이 바로 수직 평균유속을 측정하는 지정된 수직선 위치이며, Ⅹ로 표시한 지점에서 국부 유속을 프로펠라 유속계로 측정하는 지점이고, 수직선상의 수심은 수위계(6)로 수위를 측정한 결과에 의하여 계산하는 것이다.Therefore, in the case of I, II, III ... Is the vertical line position at which the vertical average velocity is measured and is the point at which the local flow velocity is measured by the propeller anemometer at the point marked X and the water depth on the vertical line is calculated by measuring the water level by the water gauge (6).

그러나, 상기와 같은 하천 유량 측정장치 및 방법의 경우에는, 하천의 수면위에 강철 로프(rope)(1)의 가설시, 하천의 양측으로 강철 로프를 고정하는 로프 가설탑을 설치한 후, 상기 로프 가설탑에 양측이 고정되는 하천의 상측에 강철 로프(1)를 횡방향으로 가설하며, 이때 상기 강철 로프(1)에는 추(3)와 연결되는 프로펠라 유속계(2)를 상하로 이동시키는 별도의 권양 이동차(4)를 상기 강철 로프(1)에 좌,우 이동 가능하게 설치하고, 또한 하천의 일측에는 로프 구동 제어장치와 하천의 수위를 측정하는 수위계(6)가 관측소 실내(5)에 설치됨으로써, 하천의 수심 및 유량을 측정하는 측정장치의 구조가 복잡하게 되며, 이에 따라 상기 측정장치의 제작 및 설치가 극히 어렵게 됨은 물론, 특히 상기 강철 로프(1) 상에서 구동되는 권양 이동차(4)는 눈이나 비 등과 같은 외부 환경 변화에 민감하여 오작동이 빈번하게 발생하게 되며, 정확한 하천 수위의 측정이 어렵게 되고 그 수명이 짧게 되는 등 많은 문제점이 있다.However, in the case of the apparatus and method for measuring the flow rate of a river as described above, it is preferable that a rope built-in tower for fixing the steel rope to both sides of the river when the steel rope 1 is installed on the water surface of the river, A steel rope 1 is horizontally laid on the upper side of a river where both sides are fixed to a hypothetical tower. The steel rope 1 is provided with a separate propeller anemometer 2, which is connected to the weight 3, A hoist moving vehicle 4 is installed on the steel rope 1 so as to be movable to the left and right and a rope drive control device and a water level gauge 6 for measuring the water level of the river are installed on one side of the river, The structure of the measuring apparatus for measuring the water depth and the flow rate of the river is complicated. This makes it extremely difficult to manufacture and install the measuring apparatus and, in particular, ) Is the eye or the rain There are many problems such as that it is the failure caused by the frequently sensitive to environmental changes, making it difficult to measure the exact river stage is shortened its lifetime.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점들을 개선시키기 위하여 안출된 것으로서 그 목적은, 무선 조정 비행장치가 하천의 수면에서 일정한 높이로 측량용 타겟을 통한 하천의 폭(X축)측량과, 로프에 연결되는 수중 음파 탐지기(sonar)에 의한 하천의 수심(Z축)측량 또는 추에 연결된 로프의 수심 깊이를 카메라부에서 촬영하여 송신하는 동작으로 하천의 수심(Z축) 측량은 물론, 하천의 외부지형을 3차원으로 촬영하고, 상기 비행장치 제어부에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)에 의해 하천의 각 횡단면(Y축)을 나누어 측량할 수 있으며, 측량된 데이터를 지상으로 간편하게 송신하여, 하천의 내부를 3차원으로 자동적으로 손쉽고, 용이하게 측량할 수 있도록 하며, 이에 따라 하천의 측량 시간을 현저하게 단축시킬 수 있으면서, 입체적으로 하천의 외부지형 및 수면 내부 지형의 3차원 도면화 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템을 제공 하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a radio controlled flight device capable of measuring a width (X axis) of a river through a measurement target at a constant height from a water surface of a river, (Z-axis) measurement of the river by a sonar (sonar) or the depth of the rope connected to the weights is taken by the camera unit and transmitted. This makes it possible to measure the depth of the river (Z axis) (Y axis) of the stream can be divided by the satellite positioning system (GPS) and the inertial navigation system (INS) mounted on the flight control unit, and the measured data can be measured on the ground So that the inside of the river can be automatically and easily measured in three dimensions. Thus, the surveying time of the river can be remarkably shortened, As to provide a stream measurement system using a wireless device that can perform the adjustment in flight 3D detailing operation of the external terrain and topography of the inside surface of the water stream efficiently.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 기술적인 수단으로서 본 발명은, 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템에 있어서,In order to achieve the above object, the present invention provides a stream surveying system using a radio-controlled flight device,

수면에서 일정 높이 이동하는 무선 조정 비행장치; A radio-controlled flight device that travels at a constant elevation from the surface;

상기 무선 조정 비행장치에 설치되어 무선으로 원격 제어할 수 있도록 주파수 수신부 및 영상 송신을 위한 무선 송신기가 설치되는 비행장치 제어부;A flight control unit installed in the radio-controlled flight device and provided with a frequency receiver for remote control by radio and a wireless transmitter for video transmission;

상기 무선 조정 비행장치에 설치되어 로프를 상,하 이동시키는 로프 권양기;A rope winch installed on the radio controlled flight device for moving the rope up and down;

상기 비행장치 제어부의 하측에 설치되어 수심 측량을 위한 로프의 수심 깊이 및 하천 외부 지형을 영상으로 촬영하는 카메라부; 및A camera unit installed on the lower side of the flight control unit for photographing the depth of the rope and the external terrain of the rope for the depth measurement; And

상기 무선 조정 비행장치에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)의 신호에 의해 무선 조정 비행장치의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 판단하여 측량하고, 상기 카메라부로부터 수신된 영상 정보를 이용하여 하천의 수심을 측량하는 지상 입력장치;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템을 마련함에 의한다. (X-axis, Y-axis and Z-axis) of the radio-controlled flight device by signals of a GPS (Global Positioning System) and an INS (Inertial Navigation System) mounted on the radio-controlled flight device, And a ground input device for measuring the depth of the river using the image information received from the camera unit.

또한, 본 발명은 상기 무선 조정 비행장치에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)의 신호에 의해 무선 조정 비행장치의 위치를 정밀하게 보정하여 상기 무선 조정 비행장치의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 정확하게 판단하여 측량하는 것을 특징으로 한다.In addition, the present invention precisely corrects the position of the radio-controlled flight device by means of a signal from a GPS (Global Positioning System) and an Inertial Navigation System (INS) mounted on the radio-controlled flight device, And the position (X axis, Y axis, and Z axis) is accurately determined.

또한, 상기 비행장치 제어부의 하측으로 측량용 타겟이 360도 회전 가능하게 설치되어, 지상에 설치되는 광파기로부터 발산된 빛을 상기 측량용 타켓에 의해 광파기로 반사시켜 상기 무선 조정 비행장치의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 보다 정확하게 판단하여 측량할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.The measurement target is rotatable 360 degrees below the flight control unit, and the light emitted from a light wave receiver installed on the ground is reflected to the light wave receiver by the measurement target, (X-axis, Y-axis, and Z-axis) can be determined more accurately and can be measured.

상기 로프 권양부에 상,하 이동 하도록 연결되는 로프의 하단에는 음파 펄스에 의해 수심을 측량하는 수중 음파 탐지기(sonar) 또는 무게추가 연결 설치되며, 상기 로프 권양기에 상,하 이동 하도록 연결 설치되는 로프의 외면에는 수심측량(水深測量)을 위한 눈금자가 형성될 수 있는 것을 특징으로 한다. A sonar or weight connection is installed at the lower end of the rope connected to the rope winch so as to move up and down, and a rope winch is connected to the rope winch so as to move upward and downward, And a scale for water depth surveying can be formed on the outer surface of the pipe.

또한, 상기 비행장치 제어부에는 로프 권양기를 작동하는 권양기 작동부가 설치되어, 지상 제어장치의 제어 신호에 의해 상기 로프 권양기를 작동 시키는 것을 특징으로 한다.Further, the flight control unit is provided with a winch operation unit for operating the rope winch, and operates the rope winch by a control signal of the ground control device.

한편, 본 발명은 상기 비행장치 제어부의 내부에 설치되는 주파수 수신부에 상기 무선 조정 비행장치가 하천의 폭을 일정하게 분할시킨 각각의 지점을 판단하여 측량할 수 있도록 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)가 탑재되는 것을 특징으로 한다.In the meantime, the present invention can be applied to a frequency receiver installed inside the control unit of the airplane, in order to determine and measure each point where the radio-controlled flight apparatus uniformly divides the width of the stream, And a navigation device (INS) is mounted.

또한, 상기 측량용 타겟은 지지 패널을 통하여 비행장치 제어부 하측에 설치되며, 상기 지지 패널 하측에는 측량용 타겟이 360도 회전 가능하도록 구형 홈이 형성되어 상기 측량용 타겟 하부가 지지 고정되는 구형 돌기가 회전 가능하게 삽입되는 것을 특징으로 한다.The measurement target is installed on the lower side of the flight control unit through the support panel and a spherical protrusion is formed on the lower side of the support panel so that the measurement target is rotatable 360 degrees and the lower portion of the measurement target is supported and fixed And is rotatably inserted.

이때, 상기 측량용 타겟은 무선 조정 비행장치에 탑재되는 타겟 제어부에 의해 360도 회전시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.In this case, the target for measurement may be rotated 360 degrees by a target control unit mounted on the radio-controlled flight device.

본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템에 의하면, 무선 조정 비행장치가 하천의 수면에서 일정한 높이로 측량용 타겟을 통한 하천의 폭(X축)측량과, 로프에 연결되는 수중 음파 탐지기(sonar)에 의한 하천의 수심(Z축)측량 또는 추에 연결된 로프의 수심 깊이를 카메라부에서 촬영하여 송신하는 동작으로 하천의 수심(Z축) 측량은 물론, 하천의 외부지형을 3차원으로 촬영하고, 상기 비행장치 제어부에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)에 의해 하천의 각 횡단면(Y축)을 나누어 측량할 수 있으며, 측량된 데이터를 지상으로 간편하게 송신하여, 하천의 내부를 3차원으로 자동적으로 손쉽고, 용이하게 측량할 수 있도록 하며, 이에 따라 하천의 측량 시간을 현저하게 단축시킬 수 있으면서, 입체적으로 하천의 외부지형 및 수면 내부 지형의 3차원 도면화 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 우수한 효과가 있다. According to the streaming measurement system using the radio-controlled flight apparatus of the present invention, the radio-controlled flight apparatus can measure the width (X-axis) of the stream through the target for measurement at a constant height from the water surface of the river and the sonar (Z-axis) measurement of a river by a river or a depth of a rope connected to a weight is photographed and transmitted from a camera section to photograph the river's depth (Z-axis) as well as the external terrain of the river in three dimensions (Y axis) of the stream can be divided by the satellite positioning system (GPS) and the inertial navigation system (INS) mounted on the flight control unit, and the measured data can be easily transmitted to the ground, It is possible to easily and easily measure the inside of the river in the three-dimensional manner. Accordingly, it is possible to remarkably shorten the surveying time of the river, There are excellent effects that can perform three-dimensional surface topography inside detailing operations efficiently.

도 1은 종래 프로펠라 유속계 및 수위계를 통하여 하천의 수위 및 유량을 측정하는 하천 유량 측정장치의 개략 구성도.
도 2는 본 발명에 의한 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 개략 구성도.
도 3a 및 3b는 본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 비행장치 제어부, 측량용 타겟, 카메라부 및 로프 권양기의 설치 상태도.
도 4는 본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 블록 구성도.
도 5는 본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 측량용 타겟을 도시한 단면 구조도.FIG. 1 is a schematic view of a stream flow measuring apparatus for measuring the level and flow of a stream through a conventional propeller anemometer and a water level meter.
2 is a schematic configuration view of a stream surveying system using a radio-controlled flight device according to the present invention.
FIGS. 3A and 3B are installation states of the flight control unit, the measurement target, the camera unit, and the rope winch of the stream survey system using the wireless coordination flight apparatus of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram of a river surveying system using a radio-controlled flight apparatus according to the present invention. FIG.
FIG. 5 is a cross-sectional structural view showing a measurement target of a river measurement system using the radio-controlled flight apparatus of the present invention. FIG.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of a river surveying system using the radio-controlled flight apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 의한 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 개략 구성도이고, 도 3a 및 3b는 본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 비행장치 제어부, 측량용 타겟, 카메라부 및 로프 권양기의 설치 상태도이며, 도 4는 본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 제어를 위한 블록 구성도, 도 5는 본 발명인 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템의 측량용 타겟을 도시한 단면 구조도이다.FIG. 2 is a schematic configuration view of a streaming measurement system using a wireless-controlled flight device according to the present invention. FIGS. 3A and 3B are views showing a flight device control unit, a measurement target, a camera unit, FIG. 4 is a block diagram for controlling a river measurement system using the radio-controlled flight apparatus according to the present invention, and FIG. 5 is a target for surveying a river measurement system using the radio-controlled flight apparatus of the present invention Fig.

도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템은, 드론, 무선 헬리콥터 또는 무선 조정비행기 등과 같은 무선 조정 비행장치(110)와, 상기 무선 조정 비행장치(110)를 제어하기 위한 지상 제어장치(230) 및 무선 조정 비행장치(110)로부터 측량 정보를 수신하여 하천을 측량하는 지상 입력장치(240)를 포함한다.As shown in the drawing, the streaming system using the radio-controlled flight apparatus according to the embodiment of the present invention includes a radio-controlled flight apparatus 110 such as a drone, a radio helicopter or a radio-controlled flight plane, And a terrestrial input device 240 for receiving the measurement information from the radio-controlled flight device 110 and measuring the stream.

상기 무선 조정 비행장치(110)는 수면에서 일정한 높이(h)로 이동하도록 하며, 상기 무선 조정 비행장치(110)의 하부 일측에는 무게추(120) 또는 음파 펄스에 의해 수심을 측량하는 수중 음파 탐지기(121)(sonar)를 상,하 이동 시키는 로프(130)와 로프 권양기(140)가 설치되며, 상기 로프 권양기(140)에 상,하 이동 하도록 연결 설치되는 로프(130) 외면에는 하측으로 무게추(120) 연결시, 수심측량(水深測量)을 위한 눈금자(131)가 형성될 수 있다.The radio-controlled flight device 110 moves at a constant height h from the water surface and a weight 120 is provided at a lower portion of the radio-controlled flight device 110. An underwater sonar A rope 130 and a rope winch 140 are installed to move the rope hoist 121 and the rope hoist 121. The outer surface of the rope 130 connected to the rope winch 140 to move upward and downward, When connecting the weight 120, a scale 131 for a depth measurement can be formed.

또한, 상기 무선 조정 비행장치(110)에는 상기 무선 조정 비행장치(110)를 지면에서 무선으로 원격 제어(remote control)할 수 있도록 주파수 수신부(150)가 내부에 설치되는 비행장치 제어부(160)가 장착되며, 상기 비행장치 제어부(160)에는 상기 로프 권양기(140)를 무선으로 작동할 수 있도록 권양기 작동부(170)도 함께 설치된다.The air conditioner control unit 160 includes a frequency receiver 150 installed in the air conditioner 110 so that the air conditioner 110 can be remotely controlled from the ground And the flyer control unit 160 is installed in the flyer operation unit 170 to operate the rope winch 140 wirelessly.

이에 더하여, 상기 비행장치 제어부(160)의 내부에 설치되는 주파수 수신부(150)에는, 상기 무선 조정 비행장치(110)가 하천의 폭을 일정하게 분할시킨 각각의 지점(a1, a2, a3....)을 정확하게 판단하여 측량할 수 있도록 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)가 탑재된다.In addition, in the frequency receiver 150 installed in the flight controller 160, the radio-controlled flight device 110 is provided with a plurality of points a1, a2, a3,. (GPS) and Inertial Navigation System (INS) are mounted so that it can be accurately judged and measured.

또한, 상기 비행장치 제어부(160)의 하측에는 하천의 수심측량(水深測量)을 위한 로프(130)의 수심 깊이를 촬영함은 물론, 하천의 외부지형을 3차원으로 자동적으로 손쉽고, 용이하게 촬영할 수 있는 카메라부(180)가 고정 설치되며, 상기 비행장치 제어부(160)에는 상기 카메라부(180)의 촬영 영상이 지상에 위치된 지상 입력장치(240)로 송신될 수 있는 무선 송신기(190)(wireless transmitter)가 설치되어 상기 카메라부(180)와 송전선(191)으로 연결 설치된다.In addition, the depth of the rope 130 for depth measurement of a river is photographed on the lower side of the flight controller 160, and the external terrain of the stream is automatically and easily captured in three dimensions And a control unit 160 is connected to the wireless transmitter 190 through which the image captured by the camera unit 180 can be transmitted to the terrestrial input device 240 located on the ground, a wireless transmitter is installed and connected to the camera unit 180 through a transmission line 191.

이때, 도 3b에 도시한 바와 같이 상기 로프(130)에 음파 펄스에 의해 수심을 측량하는 수중 음파 탐지기(121)(sonar)가 연결 설치될 경우, 상기 수중 음파 탐지기(sonar)의 신호가 무선 송신기(190)로 전달 되도록 하며, 상기 수중 음파 탐지기(121)(sonar)는 상기 무게추(120)와 연결 설치되는 로프(130)와 함께 설치될 수 있다.3B, when the sonar 121 (sonar) for measuring the depth of water by the sonic pulse is connected to the rope 130, the signal of the sonar is transmitted to the wireless transmitter And the sonar 121 may be installed together with the rope 130 connected to the weight 120. [

계속해서, 상기 비행장치 제어부(160)의 하부에 360도 회전 가능하게 설치되는 측량용 타겟(200)은, 지상에 설치되는 광파기(210)로부터 발산된 빛이 상기 측량용 타켓(200)에 의해 광파기(210)로 반사되어 상기 무선 조정 비행장치(110)의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 정밀하게 측량할 수 있도록 한다.The measurement target 200 installed to be rotatable 360 degrees below the flight control unit 160 is configured such that the light emitted from the light wave generator 210 installed on the ground is reflected by the measurement target 200 (X axis, Y axis, and Z axis) of the radio-controlled flight device 110 can be accurately measured.

이때, 상기 측량용 타겟(200)은 지지 패널(201)을 통하여 비행장치 제어부(160) 하측에 설치되며, 상기 지지 패널(201) 하측에는 측량용 타겟(200)이 360도 회전 가능하도록 구형 홈(202)이 형성되어 상기 측량용 타겟(200) 하부가 지지 고정되는 구형 돌기(203)가 360도 회전 가능하게 삽입되며, 상기 측량용 타겟(200)과 광파기(210)에 의한 3차원위치(X축, Y축 및 Z축)는 무선 조정 비행장치에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)의 신호에 의란 무선 조정 비행장치의 위치를 정밀하게 보정 하도록 한다. 또한 상기 측량용 타겟(200)은 타겟 제어부(220)가 구동 모터(M)를 구동하여 360도 회전 시키도록 하는 구성으로 이루어진다.At this time, the measurement target 200 is installed on the lower side of the flight control unit 160 through the support panel 201, and the measurement target 200 is provided on the lower side of the support panel 201, A spherical protrusion 203 is formed on the lower surface of the measurement target 200 so that the lower portion of the measurement target 200 is supported and fixed to the measurement target 200, X-axis, Y-axis and Z-axis) precisely correct the position of the radio-controlled flight device on the signals of the GPS and INS signals mounted on the radio-controlled flight device. Also, the target 200 for measurement may be configured so that the target control unit 220 drives the driving motor M to rotate 360 degrees.

한편, 지상 입력장치(240)는 광파기(210)로부터 수신된 정보를 이용하여 하천의 폭(X축)을 측량하고, 또한 상기 무선 조정 비행장치의 카메라부(180)로부터 수신된 영상 정보 또는 수중 음파 탐지기(sonar)를 이용하여 하천의 수심(Z축)을 측량하게 되며, 주파수 수신부(150)에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)에 의해 하천의 각 횡단면을 나누어 측량(Y축)할 수 있도록 한다. On the other hand, the terrestrial input device 240 measures the width (X axis) of the stream using the information received from the light wave transmitter 210, and also displays image information received from the camera unit 180 of the radio- (Z axis) of the river is measured using a sonar. The cross section of the river is divided by the GPS (Global Positioning System) and the Inertial Navigation System (INS) mounted on the frequency receiver 150 Measure (Y axis).

상기 광파기(210)는 지상 입력장치(240)에 일체로 같이 설치될 수 있거나, 또는 별도로 설치될 수 있는데, 어느 경우에도 신호교환 가능하게 설치되어 정보를 주고 받을 수 있게 되는 구성으로 이루어진다.The light wave device 210 may be installed integrally with the terrestrial input device 240 or may be installed separately. In any case, the light wave device 210 may be installed so as to exchange signals and be able to exchange information.

이와 같은 구성으로 이루어진 본 발명의 작용 및 효과를 상세하게 설명하면 다음과 같다.The operation and effect of the present invention having such a structure will be described in detail as follows.

도 2 내지 도 5에 도시한 바와 같이, 드론, 무선 헬리콥터 또는 무선 조정비행기 등과 같은 무선 조정 비행장치(110)는, 지상 제어장치(230)의 제어 신호에 의해 하천의 수면에서 일정한 높이(h)로 이동 하면서 하천의 폭(X축)과 또한 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)에 의해 하천의 각 횡단면을 각각의 지점(a1, a2, a3....)으로 나누어 측량(Y축)함으로써 하천의 내부를 3차원으로 측량할 수 있도록 한다.2 to 5, the radio-controlled flight device 110 such as a dron, a wireless helicopter, or a radio-controlled airplane is controlled by a control signal of the terrestrial control device 230 to have a constant height h at the water surface of the river, (A1, a2, a3 ....) by the width of the stream (X axis), and also by the GPS (satellite positioning system) and the INS (inertial navigation system) (Y axis) so that the inside of the stream can be surveyed in three dimensions.

이때, 도 3a에 도시한 바와 같이 상기 무선 조정 비행장치(110)는 하측으로 로프 권양기(140)가 설치되어 무게추(120)와 연결되는 로프(130)를 상,하 원활하게 이동 하도록 하면서 하천의 폭을 일정하게 분할시킨 각각의 지점(a1, a2, a3....)의 수심을 확인할 수 있도록 상기 로프(130)의 외면에는 눈금자(131)가 형성되어, 상기 로프 권양기(140)를 통하여 인출되는 로프(130)를 통해 수심측량(水深測量)을 간편하게 수행할 수 있도록 한다.3A, the radio-controlled flight apparatus 110 includes a rope winch 140 installed on the lower side to move upwardly and downwardly the rope 130 connected to the weight 120, The ruler 131 is formed on the outer surface of the rope 130 so that the depth of each of the points a1, a2, So that the water depth measurement can be easily performed through the rope 130 drawn out through the rope 130.

또한, 도 3b에 도시한 바와 같이 폭우 또는 장마 등에 의하여 하천의 물살이 거세어 상기 무게추(120)와 연결되는 로프(130)가 하천의 수심에서 수직상태가 아닌 거센 물살에 휘어지게 되어 수심측량이 어려울 경우, 상기 로프(130)의 하단에 음파 펄스에 의해 수심을 측량하는 수중 음파 탐지기(121)(sonar)가 연결 되도록 한다. 이 경우 상기 수중 음파 탐지기(121)(sonar)가 수면에서 발생시키는 펄스를 수중의 음향 압력파로 변환시켜 수중 음파의 신호가 무선 송신기(190)로 전달 되도록 함으로써 수심측량(水深測量)을 용이하게 수행할 수 있도록 한다.As shown in FIG. 3B, the rope 130, which is connected to the weight 120 due to heavy rains or rainy weather, is bent into a strong water rather than a vertical water at the depth of the river, If it is difficult, a sonar 121 (sonar) for measuring the water depth by a sound wave pulse is connected to the lower end of the rope 130. In this case, the underwater sonar 121 (sonar) converts the pulse generated from the water surface into the acoustic pressure wave in the water, and the signal of the underwater acoustic wave is transmitted to the wireless transmitter 190, thereby facilitating the water depth survey .

이때, 상기 수중 음파 탐지기(121)(sonar)는 상기 무게추(120)와 연결 설치되는 로프(130)와 함께 설치될 수 있는 것이다.At this time, the sonar 121 may be installed together with the rope 130 connected to the weight 120.

한편, 상기 무선 조정 비행장치(110)에는 비행장치 제어부(160)가 설치되는 상태에서, 상기 비행장치 제어부(160) 내부에 설치되는 주파수 수신부(150)를 통하여, 상기 무선 조정 비행장치(110)를 지면의 지상 제어장치(230)에서 무선으로 원격 제어(remote control)할 수 있도록 하며, 이때 상기 무선 조정 비행장치(110)를원격 제어(remote control)하는 주파수 수신부(140)에는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)가 탑재되어, 상기 무선 조정 비행장치(110)가 하천을 일정한 간격으로 횡단하면서 하천의 각 지점(a1, a2, a3....)을 자동적으로 판단할 수 있도록 한다.In the meantime, while the flight control unit 160 is installed in the radio control flight unit 110, the radio control flight unit 110 is connected to the radio control unit 110 through the frequency receiver 150 installed in the flight control unit 160, A frequency receiver 140 that remotely controls the radio-controlled flight device 110 may be provided with a satellite positioning system (GPS) and an inertial navigation system (INS) are installed to automatically determine the points (a1, a2, a3 ....) of the river while the radio-controlled flight apparatus 110 traverses the river at regular intervals .

이에 따라서, 상기 하천의 각 지점(a1, a2, a3....)에서 무선 조정 비행장치(110)의 로프 권양기(140)에 연결되어 인출되는 로프(130) 외면의 눈금자(131)에 의해 각 지점(a1, a2, a3....)의 수면 깊이를 측량할 수 있으며, 또한 상기 로프(130)의 하측에 연결되어 음파 펄스에 의해 수심을 측량하는 수중 음파 탐지기(sonar)를 통하여 간편하게 하천의 각 지점(a1, a2, a3....)에 대한 수면 깊이를 측량하게 되고, 이에 따라 하천 내부의 지형을 손쉽고, 용이하게 측량할 수 있도록 한다.Accordingly, by the scale 131 on the outer surface of the rope 130 connected to the rope winch 140 of the radio-controlled flight device 110 at each point (a1, a2, a3 ....) of the river, The depth of water of each of the points a1, a2, a3 .... can be measured and connected to the underside of the rope 130 to easily measure the depth of water by sonic pulses, The depth of the water for each point (a1, a2, a3 ....) of the river is measured, so that the terrain inside the river can be easily and easily measured.

상기 비행장치 제어부(160)에는 상기 로프 권양기(140)를 무선으로 작동 시키는 권양기 작동부(170)가 설치되어, 지상 제어장치(230)에서 출력하는 무선 신호에 의해 전송되는 신호를 상기 권양기 작동부(170)에서 수신하고, 송전선(171)으로 연결하여 로프 권양기(140)를 작동 시킬 수 있도록 한다.The flying device control unit 160 is provided with a winder operation unit 170 that wirelessly operates the rope winder 140 so that a signal transmitted by the radio signal output from the terrestrial control device 230 is transmitted to the winder operation unit 170. [ (170) and connected to a transmission line (171) to enable the rope winch (140) to operate.

또한, 상기 로프(130)의 하측으로 수중 음파 탐지기(sonar)가 연결 설치될 경우, 상기 수중 음파 탐지기(sonar)의 음파 펄스에 의해 수심을 측량한 후 상기 수중 음파의 신호를 무선 송신기(190)로 전달 되도록 함으로써, 하천의 각 지점(a1, a2, a3....)에서 수면 깊이를 간편하게 측량할 수 있도록 한다.When a sonar is connected to the lower side of the rope 130, the depth of the sonar is measured by a sonar pulse of the sonar, and the signal of the sonar is transmitted to the wireless transmitter 190, (A1, a2, a3 ....) so that the depth of the water surface can be easily measured.

이에 더하여, 상기 비행장치 제어부(160)의 하측에는 상기 하천의 수심 측량을 위한 카메라부(180)가 설치 됨으로써, 상기 카메라부(180)에 의하여 로프(130)외면의 눈금자(131)를 촬영하는 동작으로 하천의 각 지점(a1, a2, a3....) 수심 깊이를 촬영하게 되고, 이때 상기 카메라부(180)는 송전선(191)으로 연결되는 비행장치 제어부(160)의 무선 송신기(190)(wireless transmitter)를 통하여, 상기 카메라부(180)의 수심 깊이 측량 영상이 지상 입력장치(240)로 간편하게 송신 됨으로써, 하천의 수면 내부 지형의 3차원 도면 작업을 효율적으로 수행할 수 있도록 한다.In addition, a camera unit 180 for measuring the depth of the river is installed on the lower side of the flight control unit 160 so that the ruler 131 of the outer surface of the rope 130 is photographed by the camera unit 180 The camera unit 180 captures the water depth of each point a1, a2, a3 .... of the river by the operation of the wireless transmitter 190 of the flight controller 160 connected to the transmission line 191 the depth image of the depth of the camera unit 180 is easily transmitted to the terrestrial input device 240 through a wireless transmitter so that the three-dimensional drawing operation of the surface of the water surface in the stream can be efficiently performed.

이에 더하여, 상기 카메라부(180)는 상기와 같이 하천의 각 지점(a1, a2, a3....) 수심 깊이를 촬영은 물론, 하천의 외부지형을 3차원으로 자동적으로 손쉽고, 용이하게 촬영할 수 있게 되어, 하천의 수면 내부는 물론, 하천의 외부지역 3차원 도면 작업을 수행할 수 있도록 한다.In addition, the camera unit 180 can photograph the depths of the respective points (a1, a2, a3 ....) of the river as described above, and automatically and easily photograph the external terrain of the river in three dimensions So as to be able to carry out three-dimensional drawing work on the outside of the river as well as on the water surface of the river.

한편, 상기 무선 조정 비행장치에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)의 신호에 의해 무선 조정 비행장치가 하천의 각 지점(a1, a2, a3....)을 정확하게 판단하여 하천의 내부 지형을 용이하게 측량할 수 있도록 한다.On the other hand, by the signals of the GPS and the INS mounted on the radio-controlled flight device, the radio-controlled flight device accurately measures each point (a1, a2, a3 ....) So that the internal terrain of the river can be easily measured.

또한, 상기 비행장치 제어부(160)의 하측에는 측량용 타겟(200)이 360도 회전 가능하게 설치되어, 지상에 설치되는 광파기(210)로부터 발산된 빛이 상기 측량용 타켓(200)에 의해 광파기(210)로 반사되어 상기 무선 조정 비행장치(110)가 하천의 각 지점(a1, a2, a3....)을 보다 정확하게 측량할 수 있도록 한다.A measurement target 200 is rotatably installed on the lower side of the flight control unit 160 so that light emitted from a light wave receiver 210 installed on the ground is transmitted to the light wave receiver 200 by the measurement target 200, (210) to allow the radio-controlled flight device (110) to more accurately measure each point (a1, a2, a3 ....) of the stream.

상기 측량용 타겟(200)은 도 5에 도시한 바와 같이, 지지 패널(201)을 통하여 비행장치 제어부(160) 하측에 설치되며, 상기 지지 패널(201) 하측에 구형 홈(202)이 형성되어, 상기 구형 홈(202)내부에 상기 측량용 타겟 하부가 지지 고정되는 구형 돌기(203)가 삽입 됨으로써, 상기 구형 돌기(203)가 구형 홈(202) 내부에서 전후 및 좌우 방향으로 회전할 수 있도록 한다.5, the measurement target 200 is installed on the lower side of the flight control unit 160 through the support panel 201, and the spherical grooves 202 are formed on the lower side of the support panel 201 The spherical protrusion 203 is inserted into the spherical groove 202 so that the spherical protrusion 203 can be rotated in the forward and backward directions and in the lateral direction inside the spherical groove 202 by inserting the spherical protrusion 203, do.

이에 따라서, 지상 제어장치(230)에 의해 상기 측량용 타겟(200)이 360도 회전 하면서 광파기(210)로부터 발산된 빛을 상기 측량용 타켓(200)에 의해 광파기로 반사시켜 상기 무선 조정 비행장치(110)의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 정확하게 판단하며, 따라서 하천의 각 지점(a1, a2, a3....)에서 수면 깊이를 간편하게 측량하여, 하천 내부 지형의 3차원 도면화 작업을 수행할 수 있도록 한다.Accordingly, the light emitted from the light wave device 210 is reflected by the light wave target by the measurement target 200 while the measurement target 200 rotates 360 degrees by the ground control device 230, (A1, a2, a3 ....) by simply measuring the depth of the water in the stream and determining the three-dimensional position (X axis, Y axis and Z axis) And to perform a three-dimensional drawing operation.

이때, 상기 측량용 타겟(200)은 구동 모터(M)와 연결 설치되어, 상기 타겟 제어부(220)를 통하여 측량용 타겟(200)이 360도 원활하게 회전할 수 있도록 한다.At this time, the measurement target 200 is connected to the driving motor M so that the measurement target 200 can be smoothly rotated 360 degrees through the target control unit 220.

따라서, 상기 무선 조정 비행장치(110)이 하천의 수면에서 일정한 높이(h)로 이동 하면서 상기 측량용 타겟(200)을 통한 하천의 폭(X축) 측량과, 카메라부(180)의 촬영에 의해 하천의 분할된 지점(a1, a2, a3....)의 수심(Z축) 측량은 물론, 하천의 외부지형을 3차원으로 촬영할 수 있게 되며, 상기 무선 조정 비행장치(110)에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)에 의해 상기 하천의 각 횡단면을 나누어 측량(Y축)하고, 상기와 같이 측량된 데이터를 지상 입력장치(240)에 송신 함으로써, 하천의 내부를 3차원으로 측량할 수 있도록 한다.Therefore, it is possible to measure the width (X-axis) of the stream through the measurement target 200 while the radio-controlled flight device 110 moves at a constant height h from the water surface of the river, (Z-axis) measurement of the divided points a1, a2, a3 .... of the river, as well as to photograph the external terrain of the stream in three dimensions, (Y axis) by dividing each cross section of the stream by a GPS (Global Positioning System) and an Inertial Navigation System (INS), and transmits the measured data to the terrestrial input device 240, So that the inside can be measured in three dimensions.

이에 따라, 기존에 인력이나 배로 수행되던 하천을 보다 안전하고 빠르게 측량할 수 있으면서, 입체적으로 하천의 외부지형 및 수면 내부 지형의 3차원 도면화 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 것이다.Accordingly, it is possible to more easily and safely measure the river that has been performed by the manpower or the ship, and to perform the three-dimensional detailed work of the outer terrain of the river and the inner terrain of the river in three dimensions.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

110...무선 조정 비행장치 120...무게추
121...수중 음파 탐지기(sonar) 130...로프
131...눈금자 140...로프 권양기
150...주파수 수신부 160...비행장치 제어부
170...권양기 작동부 180...카메라부
190...무선 송신기(wireless transmitter)
191...송전선 200...측량용 타겟
201...지지 패널 202...구형 홈
203...구형 돌기 210...광파기
220...타겟 제어부 230...지상 제어장치
240...지상 입력장치
M...구동모터110 ... radio-controlled flight device 120 ... weight
121 ... sonar 130 ... rope
131 ... Ruler 140 ... Rope winch
150 ... frequency receiver 160 ... flight device controller
170 ... winch operating portion 180 ... camera portion
190 ... wireless transmitter
191 ... Transmission line 200 ... Target for surveying
201 ... support panel 202 ... spherical groove
203 ... spherical protrusion 210 ... photoreflector
220 ... target control unit 230 ... ground control unit
240 ... ground input device
M ... drive motor

Claims (9)

무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템에 있어서,
수면에서 일정 높이로 이동하는 무선 조정 비행장치;
상기 무선 조정 비행장치에 설치되어 무선으로 원격 제어할 수 있도록 주파수 수신부 및 영상 송신을 위한 무선 송신기가 설치되는 비행장치 제어부;
상기 무선 조정 비행장치에 설치되어 로프를 상,하 이동시키는 로프 권양기;
상기 비행장치 제어부의 하측에 설치되어 수심 측량을 위한 로프의 수심 깊이 및 하천 외부 지형을 영상으로 촬영하는 카메라부; 및
상기 무선 조정 비행장치에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)의 신호에 의해 무선 조정 비행장치의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 판단하여 측량하고, 상기 카메라부로부터 수신된 영상 정보를 이용하여 하천의 수심을 측량하는 지상 입력장치;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
CLAIMS 1. A stream survey system using a radio-controlled flight device,
A radio-controlled flight device that travels at a constant height from the surface;
A flight control unit installed in the radio-controlled flight device and provided with a frequency receiver for remote control by radio and a wireless transmitter for video transmission;
A rope winch installed on the radio controlled flight device for moving the rope up and down;
A camera unit installed on the lower side of the flight control unit for photographing the depth of the rope and the external terrain of the rope for the depth measurement; And
(X-axis, Y-axis and Z-axis) of the radio-controlled flight device by signals of a GPS (Global Positioning System) and an INS (Inertial Navigation System) mounted on the radio-controlled flight device, And a terrestrial input device for measuring a depth of a river by using image information received from the camera unit.
제 1항에 있어서,
상기 비행장치 제어부의 하측으로 측량용 타겟이 360도 회전 가능하게 설치되어, 지상에 설치되는 광파기로부터 발산된 빛을 상기 측량용 타켓에 의해 광파기로 반사시켜 상기 무선 조정 비행장치의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 보다 정확하게 판단하여 측량할 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
The method according to claim 1,
Wherein a measurement target is rotatably installed on the lower side of the flight control unit so that light emitted from a light wave receiver installed on the ground is reflected by the light wave target by the measurement target and is transmitted to the three- Axis, the Y-axis, and the Z-axis) can be determined more accurately and can be measured.
제 1항에 있어서,
상기 무선 조정 비행장치에 탑재되는 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)의 신호에 의해 무선 조정 비행장치의 3차원 위치(X축, Y축 및 Z축)를 판단하여 측량하는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
The method according to claim 1,
(X-axis, Y-axis, and Z-axis) of the radio-controlled flight device by signals of a GPS (Global Positioning System) and an INS A stream surveying system using a radio controlled flight device.
제 1항에 있어서,
상기 로프 권양기에 상,하 이동 하도록 연결되는 로프의 하단에는 음파 펄스에 의해 수심을 측량하는 수중 음파 탐지기(sonar) 또는 무게추가 연결 설치되는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
The method according to claim 1,
And a sonar or weight connection is installed at the lower end of the rope connected to the rope lifter to move the rope upward and downward.
제 1항 또는 제 4항에 있어서,
상기 로프 권양기에 상,하 이동 하도록 연결 설치되는 로프의 외면에는 수심측량(水深測量)을 위한 눈금자가 형성될 수 있는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
The method according to claim 1 or 4,
And a scale for water depth measurement may be formed on the outer surface of the rope connected to the rope lifter so as to move upward and downward.
제 1항에 있어서,
상기 비행장치 제어부에는 로프 권양기를 작동하는 권양기 작동부가 설치되어, 지상 제어장치의 제어 신호에 의해 상기 로프 권양기를 작동 시키는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the flight control unit is provided with a winch operation unit for operating the rope winch, and operates the rope winch by the control signal of the ground control device.
제 1항에 있어서,
상기 비행장치 제어부의 내부에 설치되는 주파수 수신부에는, 상기 무선 조정 비행장치가 하천의 폭을 일정하게 분할시킨 각 지점을 판단할 수 있도록 위성 위치 측정 시스템(GPS)과 관성 항법장치(INS)가 탑재되는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
The method according to claim 1,
A GPS receiver and an INS are mounted on the frequency receiver installed in the flight controller to determine the point where the radio-controlled flight device uniformly divides the width of the stream. Wherein the radio-controlled flight device comprises:
제 2항에 있어서,
상기 측량용 타겟은 지지 패널을 통하여 비행장치 제어부 하측에 설치되며, 상기 지지 패널 하측에는 측량용 타겟이 360도 회전 가능하도록 구형 홈이 형성되어 상기 측량용 타겟 하부가 지지 고정되는 구형 돌기가 회전 가능하게 삽입되는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템.
3. The method of claim 2,
The measurement target is installed on the lower side of the flight control unit through the support panel. A spherical groove is formed on the lower side of the support panel so that the measurement target can rotate 360 degrees. The spherical projection, Wherein the control unit is adapted to control the flow of the water.
제 8항에 있어서,
상기 측량용 타겟은 무선 조정 비행장치에 탑재되는 타겟 제어부에 의해 360도 회전시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 무선 조정 비행장치를 이용한 하천 측량시스템. 9. The method of claim 8,
Wherein the measurement target is rotatable 360 degrees by a target control unit mounted on the radio control flight apparatus.
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