KR102527608B1 - Tripod for surveying and flat plate stabilization system - Google Patents

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KR102527608B1
KR102527608B1 KR1020220131552A KR20220131552A KR102527608B1 KR 102527608 B1 KR102527608 B1 KR 102527608B1 KR 1020220131552 A KR1020220131552 A KR 1020220131552A KR 20220131552 A KR20220131552 A KR 20220131552A KR 102527608 B1 KR102527608 B1 KR 102527608B1
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weight
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robot body
tripod
surveying
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KR1020220131552A
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임은성
임상문
임태강
이경섭
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(주)아세아항측
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Abstract

The present invention relates to a surveying tripod and flat plate integrated stabilization system, and more specifically to the surveying tripod and flat plate integrated stabilization system allowing surveyors to perform their work stably in the field by adapting to various environments of a planned survey area. The surveying tripod and flat plate integrated stabilization system includes a mobile robot, a total station, and a user terminal.

Description

측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템{Tripod for surveying and flat plate stabilization system}Tripod for surveying and flat plate stabilization system}

본 발명은 측지측량 기술 분야 중 측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 기획된 측량구역의 다양한 환경에 적응하여 측량작업자가 현장에서 안정적으로 업무를 수행할 수 있도록 한 측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a surveying tripod and a plate-integrated stabilization system in the field of geodetic surveying technology, and more particularly, for surveying that enables surveyors to perform their tasks stably in the field by adapting to various environments of planned surveying areas. It relates to a tripod and flat plate integrated stabilization system.

일반적으로, 측지측량은 기본측량으로서 국가기준점의 측량, 지형 지물에 대한 측량 및 공공측량과 일반측량이 포함되고, 특정 지점 또는 위치에 대한 위치정보(좌표정보)를 측량으로 확인하는 것이다. In general, geodetic surveys include surveys of national control points, surveys of geographical features, public surveys, and general surveys as basic surveys, and location information (coordinate information) for a specific point or location is confirmed by surveying.

그리고, 수치지도 제작은 물론 각종 지형정보를 포함한 GPS 기반 지리정보물 제작을 위해서는 대상 지역에 대한 지형촬영은 물론 촬영된 지역이 정확히 촬영되었는지를 확인하는 측지 및 측량작업이 반드시 요구된다. In addition, in order to produce digital maps as well as GPS-based geographic information products including various topographical information, geodetic and surveying work to confirm whether the photographed area is accurately photographed as well as topography of the target area are required.

즉, GIS에 사용되는 수치지도를 제작 및 보정하기 위해서는 일정 지역을 항공 촬영하고 이렇게 항공 촬영을 통해 획득되는 항공사진을 데이터화하여 항공촬영정보를 제작한 다음 이를 활용해 수치지도를 제작하게 된다.That is, in order to produce and calibrate a digital map used in GIS, a certain area is aerially photographed, and aerial photographs obtained through aerial photographing are converted into data to produce aerial photographic information, and then a digital map is produced using this.

이때, 측지측량은 측정점을 정밀 측위하기 위해서는 통상 토탈스테이션(Total Station)으로 호칭되는 측지측량 장비를 사용하게 된다.At this time, geodetic survey uses a geodetic survey equipment called a total station in order to precisely position a measurement point.

이러한 토탈스테이션은 망원경의 상하 이동으로 생기는 연직각을 측정하는 연직각 검출부, 본체의 좌우 회전으로 생기는 수평각을 측정하는 수평각 검출부, 본체의 중심부에서 프리즘까지의 거리를 측정하는 거리측정부, 본체의 수평을 측정하고 보정하는 틸팅센서를 포함하며, 이를 통해 정확한 측량을 수행하게 된다.This total station includes a vertical angle detection unit that measures the vertical angle generated by the vertical movement of the telescope, a horizontal angle detection unit that measures the horizontal angle generated by the left and right rotation of the body, a distance measurement unit that measures the distance from the center of the body to the prism, and a horizontal measurement unit that measures the horizontality of the body. It includes a tilting sensor that corrects and corrects, and through this, accurate measurement is performed.

그런데, 토탈스테이션은 측량지점에 고정하기 위한 삼각대와, 삼각대의 상부에 구비되며 본체가 고정되는 평판을 더 포함하는데, 이들이 분리되어 있어 조립 사용해야 할 뿐만 아니라, 늪지나 습지 등의 환경에서는 삼각대를 설치할 수 없고 측량작업자의 작업환경을 열악하게 한다.By the way, the total station further includes a tripod for fixing to a surveying point and a flat plate provided on the top of the tripod and fixed to the main body, and these are separated and must be assembled and used. It is not possible and deteriorates the working environment of the surveyor.

국내 등록특허 제10-1869873호(2018.06.15.), 측지측량의 정밀도를 향상시킨 토탈스테이션Domestic Patent No. 10-1869873 (2018.06.15.), total station with improved precision of geodetic survey 국내 등록특허 제10-1349396호(2014.01.02.), 측지측량 장치의 정밀측량을 위한 외부충격 분산과 방수 처리 장치Domestic Patent No. 10-1349396 (2014.01.02.), External shock dispersion and waterproof treatment device for precise measurement of geodetic surveying device

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술상의 제반 문제점들을 감안하여 이를 해결하고자 창출된 것으로, 기획된 측량구역의 다양한 환경에 적응하여 측량작업자가 현장에서 안정적으로 업무를 수행할 수 있도록 한 측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템을 제공함에 그 주된 목적이 있다.The present invention was created to solve the problems in view of the above-mentioned problems in the prior art, and a surveying tripod and Its main purpose is to provide a plate-integrated stabilization system.

본 발명은 상기한 목적을 달성하기 위한 수단으로, 주행가능한 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)에 탑재되는 토탈스테이션(200)과, 상기 이동로봇(100) 및 토탈스테이션(200)과 무선통신하여 이들의 구동을 제어하는 사용자단말기(300)를 포함하고; 상기 이동로봇(100)은 로봇본체(110)와, 상기 로봇본체(110)의 양측면에 회전가능하게 설치된 이동바퀴(120)와, 상기 로봇본체(110)의 상면에 평행하게 수직설치된 한 쌍의 리니어모터(130)와, 상기 리니어모터(130)의 상단에 고정된 사각박스 형상의 컨트롤박스(140)와, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에 설치되고 상기 사용자단말기(300)와 무선통신되는 무선통신안테나(150)를 포함하는 것을 특징으로 하는 측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템을 제공한다.The present invention is a means for achieving the above object, a mobile robot 100 capable of driving, a total station 200 mounted on the mobile robot 100, and the mobile robot 100 and the total station 200 And a user terminal 300 for controlling their driving by wireless communication; The mobile robot 100 includes a robot body 110, a moving wheel 120 rotatably installed on both sides of the robot body 110, and a pair of vertically installed parallel to the upper surface of the robot body 110. A linear motor 130, a control box 140 in the shape of a square box fixed to the top of the linear motor 130, installed on the top of the control box 140 and wirelessly communicating with the user terminal 300 It provides a tripod for surveying and a flat plate integrated stabilization system, characterized in that it includes a wireless communication antenna (150).

이때, 상기 이동바퀴(120)는 상기 로봇본체(110)의 양측면을 관통하여 씰링된 상태로 노출된 바퀴축(1210)과, 상기 바퀴축(1210)에 키 고정된 원형상의 주행기어(1220)와, 상기 주행기어(1220)에 맞물려 회전하는 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)와, 상기 바퀴축(1210)의 단면 중심에서 돌출된 주행링크축(1260)과, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 양측면 중심에서 양측으로 각각 돌출된 회전링크축(1270)과, 상기 회전링크축(1270)과 주행링크축(1260)에 끼워져 서로 구속하는 아웃터링크(1280)와, 상기 회전링크축(1270)과 바퀴축(1210)에 끼워져 서로 구속하는 이너링크(1290)와, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)에 무한궤도 형태로 감겨 구동되는 캐터필러(F)를 포함하는 것에도 그 특징이 있다.At this time, the moving wheel 120 is a wheel shaft 1210 exposed in a sealed state through both sides of the robot body 110, and a circular driving gear 1220 keyed to the wheel shaft 1210 And, the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 rotating in mesh with the driving gear 1220, the driving link shaft 1260 protruding from the center of the cross section of the wheel shaft 1210, and the The rotation link shaft 1270 protrudes from the center of both sides of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 to both sides, respectively, and is inserted into the rotation link shaft 1270 and the traveling link shaft 1260 to restrain each other. to the outer link 1280, the inner link 1290 inserted into the rotation link shaft 1270 and the wheel shaft 1210 to restrain each other, and the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 It is also characterized by including a caterpillar (F) that is wound and driven in the form of an endless track.

본 발명에 따르면, 기획된 측량구역의 다양한 환경에 적응하여 측량작업자가 현장에서 안정적으로 업무를 수행할 수 있도록 한 효과를 얻을 수 있다.According to the present invention, by adapting to various environments of the planned surveying area, it is possible to obtain an effect that allows a surveyor to perform tasks stably in the field.

도 1은 본 발명에 따른 삼각대와 평판의 일체화 구조를 보인 예시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 시스템을 구성하는 이동로봇의 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 이동로봇을 구성하는 이동바퀴의 예시도이다.1 is an exemplary view showing an integrated structure of a tripod and a flat plate according to the present invention.
2 is an exemplary diagram of a mobile robot constituting a system according to the present invention.
3 is an exemplary view of a moving wheel constituting a mobile robot according to the present invention.

이하에서는, 첨부도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments according to the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명에 따른 측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템은 도 1의 예시와 같이, 삼각대다리(12)가 고정되는 삼각대몸체(10)의 상면에는 평판(20)이 일체로 볼트고정된다.In the surveying tripod and plate integrated stabilization system according to the present invention, as shown in the example of FIG. 1, the flat plate 20 is integrally fixed with bolts to the upper surface of the tripod body 10 to which the tripod legs 12 are fixed.

이를 위해, 상기 평판(20)의 중심 상면과 하면에는 볼트고정판(22)이 마련되고, 이 볼트고정판(22)을 관통하여 다수의 볼트가 삼각대몸체(10) 상에 체결됨으로써 일체를 이루게 된다.To this end, a bolt fixing plate 22 is provided on the central upper and lower surfaces of the flat plate 20, and a plurality of bolts pass through the bolt fixing plate 22 and are fastened on the tripod body 10 to form an integral body.

그리고, 상기 평판(20)에는 기존과 같이 토탈스테이션(200, 도 2 참조)이 장착되는데, 상기 토탈스테이션(200)의 수평각, 수직각, 방위각을 원격으로 조절할 수 있는 것은 기존과 동일하므로 그에 대한 설명은 생략한다.In addition, a total station (200, see FIG. 2) is mounted on the flat plate 20 as in the past, and since the horizontal angle, vertical angle, and azimuth of the total station 200 can be remotely adjusted, it is the same as before. omit explanation.

때문에, 늪지나 습지가 아닌 곳에서는 측량작업자가 수작업으로 삼각대다리(12)를 펼쳐 높이를 조절한 상태에서 토탈스테이션(200)을 이용하여 측지측량하는데, 이는 통상적인 방식이다.Therefore, in a non-marsh or wetland, the surveyor manually unfolds the tripod leg 12 and adjusts the height, and uses the total station 200 for geodetic surveying, which is a common method.

하지만, 늪지나 습지 등에서는 측량작업자가 삼각대를 이용하여 측량하는 것이 어렵기 때문에 본 발명에서는 도 2와 같은 안정화시스템을 활용한다.However, since it is difficult for a surveyor to survey using a tripod in a swamp or wetland, the present invention utilizes a stabilization system as shown in FIG. 2.

즉, 도 2에서와 같이 본 발명에 따른 안정화시스템은 습지나 늪지를 주행가능한 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)에 탑재되는 토탈스테이션(200)과, 상기 이동로봇(100) 및 토탈스테이션(200)과 무선통신하여 이들의 구동을 제어하는 사용자단말기(300)를 포함한다.That is, as shown in FIG. 2, the stabilization system according to the present invention includes a mobile robot 100 capable of driving in wetlands or swamps, a total station 200 mounted on the mobile robot 100, the mobile robot 100, and It includes a user terminal 300 that wirelessly communicates with the total station 200 and controls their operation.

이때, 상기 토탈스테이션(200)은 앞서 도 1에서 설명한 평판(20) 상에 장착되어 사용된다.At this time, the total station 200 is used by being mounted on the flat plate 20 described in FIG. 1 above.

또한, 상기 사용자단말기(300)는 휴대폰(스마트폰)으로서, 토탈스테이션(200) 및 이동로봇(100)과 무선통신망, 바람직하게는 인터넷망을 통해 신호처리가능하도록 구성되며, 전용앱을 사용하여 제어할 수 있도록 함이 바람직하다.In addition, the user terminal 300 is a mobile phone (smartphone), and is configured to be capable of signal processing through the total station 200 and the mobile robot 100 and a wireless communication network, preferably the Internet network, using a dedicated app It is desirable to be able to control it.

아울러, 도 2 및 도 3의 예시와 같이, 상기 이동로봇(100)은 로봇본체(110)와, 상기 로봇본체(110)의 양측면에 회전가능하게 설치된 이동바퀴(120)와, 상기 로봇본체(110)의 상면에 평행하게 수직설치된 한 쌍의 리니어모터(130)와, 상기 리니어모터(130)의 상단에 고정된 사각박스 형상의 컨트롤박스(140)와, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에 설치되고 상기 사용자단말기(300)와 무선통신되는 무선통신안테나(150)를 포함한다.In addition, as shown in the examples of FIGS. 2 and 3, the mobile robot 100 includes a robot body 110, moving wheels 120 rotatably installed on both sides of the robot body 110, and the robot body ( 110), a pair of linear motors 130 installed vertically in parallel to the top surface of the linear motor 130, a control box 140 in the shape of a square box fixed to the top of the linear motor 130, and a top surface of the control box 140. It is installed and includes a wireless communication antenna 150 that communicates wirelessly with the user terminal 300 .

여기에서, 상기 로봇본체(110)는 부력을 가질 수 있도록 내부가 빈 박스형상으로 형성되며, 늪지나 습지 등을 원활하게 주행할 수 있도록 길이방향 양단부는 하단모서리가 경사지게 형성되어 전체적으로 로봇본체(110)의 형상이 역사다리꼴 형태를 갖도록 구성된다.Here, the robot body 110 is formed in the shape of an empty box inside to have buoyancy, and both ends in the longitudinal direction have inclined lower edges so that it can smoothly travel in swamps or wetlands, so that the robot body 110 as a whole ) is configured to have the shape of an inverted trapezoid.

그리고, 상기 로봇본체(110)의 내부에는 구동모터(M)가 내장된다.And, the inside of the robot body 110, the drive motor (M) is built-in.

한편, 상기 이동바퀴(120)는 상기 로봇본체(110)의 양측면을 관통하여 씰링된 상태로 노출된 바퀴축(1210)과, 상기 바퀴축(1210)에 키 고정된 원형상의 주행기어(1220)와, 상기 주행기어(1220)에 맞물려 회전하는 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)와, 상기 바퀴축(1210)의 단면 중심에서 돌출된 주행링크축(1260)과, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 양측면 중심에서 양측으로 각각 돌출된 회전링크축(1270)과, 상기 회전링크축(1270)과 주행링크축(1260)에 끼워져 서로 구속하는 아웃터링크(1280)와, 상기 회전링크축(1270)과 바퀴축(1210)에 끼워져 서로 구속하는 이너링크(1290)와, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)에 무한궤도 형태로 감겨 구동되는 캐터필러(F)를 포함한다.On the other hand, the moving wheel 120 is a wheel shaft 1210 exposed in a sealed state through both sides of the robot body 110, and a circular driving gear 1220 keyed to the wheel shaft 1210 And, the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 rotating in mesh with the driving gear 1220, the driving link shaft 1260 protruding from the center of the cross section of the wheel shaft 1210, and the The rotation link shaft 1270 protrudes from the center of both sides of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 to both sides, respectively, and is inserted into the rotation link shaft 1270 and the traveling link shaft 1260 to restrain each other. to the outer link 1280, the inner link 1290 inserted into the rotation link shaft 1270 and the wheel shaft 1210 to restrain each other, and the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 It includes a caterpillar (F) that is wound and driven in the form of an endless track.

이때, 상기 바퀴축(1210)은 커플러(C)를 통해 구동모터(M)의 모터축(S)에 연결 고정된다.At this time, the wheel shaft 1210 is connected and fixed to the motor shaft S of the driving motor M through the coupler C.

그리고, 상기 주행기어(1220)는 폭 중앙에 일정폭과 깊이를 갖는 걸림홈(1222)이 요입 형성되고, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 폭 중앙에는 상기 걸림홈(1222)에 끼워지는 환형돌기(T)가 돌출 형성되어 상호 형합된 상태로 기어물림된다.In addition, the driving gear 1220 has a locking groove 1222 having a predetermined width and depth at the center of the width, and the locking groove 1222 is formed at the center of the width of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250. An annular projection (T) fitted into the groove 1222 protrudes and is geared in a mutually molded state.

즉, 상기 주행기어(1220)의 표면은 기어이고, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 표면도 서로 맞물리는 기어이며, 폭 중앙만 걸림홈(1222)과 환형돌기(T)의 맞물림 구조를 갖는다.That is, the surface of the driving gear 1220 is a gear, the surfaces of the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 are also gears that mesh with each other, and only the center of the width has the engaging groove 1222 and the annular protrusion. (T) has an interlocking structure.

또한, 상기 캐터필러(F)의 내부면 중앙에도 상기 환형돌기(T)가 맞물리는 필러홈(FG)이 형성되어 상호 맞끼워지게 구성된다.In addition, a pillar groove (FG) in which the annular projection (T) is engaged is formed in the center of the inner surface of the caterpillar (F) to be mutually fitted.

이를 통해, 캐터필러(F)의 이탈이 방지되며, 또한 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)는 두 개의 링크, 즉 아웃터링크(1280)와 이너링크(1290)에 의해 주행기어(1220)로부터의 이탈이 방지된 채 긴밀한 기어결합을 하게 된다.Through this, the departure of the caterpillar (F) is prevented, and also the first, second and third rotation gears (1230, 1240, 1250) are driven by two links, that is, the outer link 1280 and the inner link 1290. Close gear coupling is performed while being prevented from departing from (1220).

아울러, 아웃터링크(1280)와 이너링크(1290)는 주행링크축(1260)과 바퀴축(1210)에 관통하여 끼워지는 고정핀(도면번호 생략)에 의해 분리 이탈되지 않게 고정된다.In addition, the outer link 1280 and the inner link 1290 are fixed so as not to be separated and separated by fixing pins (reference numbers omitted) inserted through the driving link shaft 1260 and the wheel shaft 1210.

그리고, 상기 컨트롤박스(140)는 리니어모터(130)의 상단에 고정되어 있어 컨트롤박스(140)에 내장된 제어기(미도시)와 배터리에 의해 상기 리니어모터(130)의 구동이 제어된다.In addition, the control box 140 is fixed to the top of the linear motor 130, and the driving of the linear motor 130 is controlled by a controller (not shown) and a battery built in the control box 140.

또한, 상기 제어기는 상술한 구동모터(M)의 구동도 제어하며, 무선통신안테나(150)도 연결되어 있어 제어신호를 수신하여 제어한다.In addition, the controller also controls driving of the above-described driving motor M, and receives and controls a control signal since the wireless communication antenna 150 is also connected.

특히, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에는 삼각대고정홈(142)이 형성되어 있어 삼각대다리(12)의 하단을 끼워 고정할 수 있다.In particular, a tripod fixing groove 142 is formed on the upper surface of the control box 140 so that the lower end of the tripod leg 12 can be inserted and fixed.

때문에, 늪지나 습지를 주행하여 측량할 때는 삼각대다리(12)를 삼각대고정홈(142)에 고정한 상태에서 사용자단말기(300)를 통해 원격 조정할 수 있다.Therefore, when driving and surveying a swamp or wetland, the tripod leg 12 can be remotely controlled through the user terminal 300 while the tripod leg 12 is fixed to the tripod fixing groove 142 .

그러면, 부력을 갖는 로봇본체(110)가 가라앉지 않고 원활하게 주행할 수 있으며, 장애물이 나올 경우 이동바퀴(120)가 자유롭게 회전하면서 타고 넘기 때문에 웬만한 장애물에는 걸리지 않는다.Then, the robot body 110 having buoyancy can travel smoothly without sinking, and when an obstacle comes out, the moving wheel 120 freely rotates and rides over it, so it does not get caught on most obstacles.

뿐만 아니라, 늪지와 습지라도 이동바퀴(120)가 일종의 스크류기능을 하여 이동하는데 어려움이 없다.In addition, there is no difficulty in moving even in swamps and marshes because the moving wheel 120 functions as a kind of screw.

또한, 컨트롤박스(140)에 카메라를 설치하고, 이를 영상으로 수신하여 사용자단말기(300)로 주변 상황을 확인하면서 제어할 수도 있다.In addition, a camera may be installed in the control box 140, and it may be received as an image and controlled while checking the surrounding situation with the user terminal 300.

물론, 이러한 작업은 로봇본체(110) 인근에서 사용자단말기(300)로 조작하기 때문에 주변 상황은 작업자의 가시권 범위이므로 카메라가 있으면 더 좋겠지만 없어도 무방하다.Of course, since these operations are operated by the user terminal 300 in the vicinity of the robot body 110, the surrounding situation is within the operator's visual range, so it is better if there is a camera, but it is okay without it.

덧붙여, 상기 로봇본체(110)는 늪지와 습지를 주행하는 관계로 오염방지성과 내식성 및 방수성, 내한성을 갖추어야 한다.In addition, the robot body 110 must have anti-fouling properties, corrosion resistance, waterproofness, and cold resistance in relation to driving in swamps and wetlands.

이를 위해, 로봇본체(110)의 외표면은 PPO수지(Polyehenylene Oxide) 100중량부에 대해, 글루코산염 5중량부, 4-디아조디페닐아민 바이황산염 25중량부, HFP(Hexafluoropropylene) 10중량부, 보로수소화나트륨 10중량부, 폴리옥시메틸렌 5중량부, 톨루엔디이소시아네이트 10중량부, 아인산염 10중량부를 혼합하여 조성된 코팅액으로 스프레이 코팅된다. To this end, the outer surface of the robot body 110 is composed of 100 parts by weight of PPO resin (Polyehenylene Oxide), 5 parts by weight of glucosanate, 25 parts by weight of 4-diazodiphenylamine bisulfate, 10 parts by weight of HFP (Hexafluoropropylene), 10 parts by weight of sodium borohydride, 5 parts by weight of polyoxymethylene, 10 parts by weight of toluene diisocyanate, and 10 parts by weight of phosphite were mixed and spray-coated with a coating solution.

이때, 상기 PPO수지(POLYEHENYLENE OXIDE)는 고온 내열성 수지로서, 저수분 흡수성(내수성)인한 전기 절연성, 치수 안정성 우수, 경도와 충격강도 우수하며, 가벼워 경량화가 가능한 장점이 있다. At this time, the PPO resin (POLYEHENYLENE OXIDE) is a high-temperature heat-resistant resin, and has advantages in electrical insulation due to low water absorption (water resistance), excellent dimensional stability, excellent hardness and impact strength, and light weight.

또한, 글루코산염은 계면분리를 막아 고정력을 향상시킨다. In addition, glucosate prevents interfacial separation and improves fixation.

그리고, 4-디아조디페닐아민 바이황산염(4-Diazodiphenylamine sulfate)은 CAS 넘버 4477-28-5에 해당하는 물질로서, 변색을 방지하면서 내화학성과 내약품성을 강화시켜 내부식, 내한성을 강화시킨다.In addition, 4-diazodiphenylamine sulfate (4-Diazodiphenylamine sulfate) is a substance corresponding to CAS number 4477-28-5, and enhances corrosion resistance and cold resistance by preventing discoloration and strengthening chemical resistance and chemical resistance.

또한, HFP(Hexafluoropropylene)는 경화안정화를 유지하고 코팅제의 부착력을 강화시켜 탈락을 방지한다. In addition, HFP (Hexafluoropropylene) maintains curing stability and strengthens the adhesion of the coating agent to prevent falling off.

뿐만 아니라, 보로수소화나트륨(Sodium borohydride)은 결합강도를 높여 내열성을 확보하면서, 발수성, 방습성, 방수성, 방오성을 강화시킨다. In addition, sodium borohydride increases bonding strength to secure heat resistance, while enhancing water repellency, moisture resistance, waterproofness, and antifouling properties.

아울러, 폴리옥시메틸렌은 비이온성 물질로서, 점도 조절 및 성형가공성 향상을 통해 PPO수지의 가공 특성을 보완하기 위해 첨가된다. In addition, polyoxymethylene is a nonionic material, and is added to supplement processing characteristics of PPO resin through viscosity control and molding processability improvement.

뿐만 아니라, 아인산염(Phosphites)은 내화학성과 내식성을 강화시킨다. In addition, phosphites enhance chemical and corrosion resistance.

또한, 톨루엔디이소시아네이트는 표면 광택성을 높이고 오염방지 및 열화 억제를 위해 첨가된다. In addition, toluene diisocyanate is added to increase surface gloss and to prevent contamination and deterioration.

100: 이동로봇 200: 토탈스테이션
300: 사용자단말기 100: mobile robot 200: total station
300: user terminal

Claims (2)

주행가능한 이동로봇(100)과, 상기 이동로봇(100)에 탑재되는 토탈스테이션(200)과, 상기 이동로봇(100) 및 토탈스테이션(200)과 무선통신하여 이들의 구동을 제어하는 사용자단말기(300)를 포함하고; 상기 이동로봇(100)은 로봇본체(110)와, 상기 로봇본체(110)의 양측면에 회전가능하게 설치된 이동바퀴(120)와, 상기 로봇본체(110)의 상면에 평행하게 수직설치된 한 쌍의 리니어모터(130)와, 상기 리니어모터(130)의 상단에 고정된 사각박스 형상의 컨트롤박스(140)와, 상기 컨트롤박스(140)의 상면에 설치되고 상기 사용자단말기(300)와 무선통신되는 무선통신안테나(150)를 포함하는 측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템에 있어서;
상기 로봇본체(110)는 부력을 갖도록 내부가 빈 박스형상으로 형성되며, 길이방향 양단부는 하단모서리가 경사지게 형성되어 전체적으로 역사다리꼴 형태를 갖도록 구성되며;
상기 이동바퀴(120)는 상기 로봇본체(110)의 양측면을 관통하여 씰링된 상태로 노출된 바퀴축(1210)과, 상기 바퀴축(1210)에 키 고정된 원형상의 주행기어(1220)와, 상기 주행기어(1220)에 맞물려 회전하는 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)와, 상기 바퀴축(1210)의 단면 중심에서 돌출된 주행링크축(1260)과, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)의 양측면 중심에서 양측으로 각각 돌출된 회전링크축(1270)과, 상기 회전링크축(1270)과 주행링크축(1260)에 끼워져 서로 구속하는 아웃터링크(1280)와, 상기 회전링크축(1270)과 바퀴축(1210)에 끼워져 서로 구속하는 이너링크(1290)와, 상기 제1,2,3회전기어(1230,1240,1250)에 무한궤도 형태로 감겨 구동되는 캐터필러(F)를 포함하고;
상기 로봇본체(110)의 외표면은 PPO수지(Polyehenylene Oxide) 100중량부에 대해, 글루코산염 5중량부, 4-디아조디페닐아민 바이황산염 25중량부, HFP(Hexafluoropropylene) 10중량부, 보로수소화나트륨 10중량부, 폴리옥시메틸렌 5중량부, 톨루엔디이소시아네이트 10중량부, 아인산염 10중량부를 혼합하여 조성된 코팅액으로 스프레이 코팅된 것을 특징으로 하는 측량용 삼각대와 평판 일체형 안정화시스템.A mobile robot 100 capable of driving, a total station 200 mounted on the mobile robot 100, and a user terminal for controlling driving of the mobile robot 100 and total station 200 by wireless communication with them ( 300); The mobile robot 100 includes a robot body 110, a moving wheel 120 rotatably installed on both sides of the robot body 110, and a pair of vertically installed parallel to the upper surface of the robot body 110. A linear motor 130, a control box 140 in the shape of a square box fixed to the top of the linear motor 130, installed on the top of the control box 140 and wirelessly communicating with the user terminal 300 In a surveying tripod and flat plate integrated stabilization system including a wireless communication antenna 150;
The robot body 110 is formed in the shape of an empty box inside to have buoyancy, and both ends in the longitudinal direction are formed with inclined bottom corners to have an inverted trapezoidal shape as a whole;
The moving wheel 120 has a wheel shaft 1210 exposed in a sealed state through both sides of the robot body 110, a circular driving gear 1220 keyed to the wheel shaft 1210, The first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 rotating in engagement with the driving gear 1220, the driving link shaft 1260 protruding from the center of the cross section of the wheel shaft 1210, and the first Rotating link shafts 1270 protruding from the center of both sides of the 2nd and 3rd rotating gears 1230, 1240 and 1250, respectively, and the outer rotors that are inserted into the rotating link shaft 1270 and the traveling link shaft 1260 to constrain each other A link 1280, an inner link 1290 that is inserted into the rotation link shaft 1270 and the wheel shaft 1210 to restrain each other, and the first, second, and third rotation gears 1230, 1240, and 1250 have endless tracks. Includes a caterpillar (F) driven by winding in the form;
The outer surface of the robot body 110 is composed of 5 parts by weight of glucosanate, 25 parts by weight of 4-diazodiphenylamine bisulfate, 10 parts by weight of HFP (Hexafluoropropylene), and boro hydrogenation based on 100 parts by weight of PPO resin (Polyehenylene Oxide). A tripod and flat plate integrated stabilization system for surveying, characterized in that it is spray-coated with a coating solution prepared by mixing 10 parts by weight of sodium, 5 parts by weight of polyoxymethylene, 10 parts by weight of toluene diisocyanate, and 10 parts by weight of phosphite. 삭제delete
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