KR102518548B1

KR102518548B1 - Mdps 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법

Info

Publication number: KR102518548B1
Application number: KR1020180083423A
Authority: KR
Inventors: 박정인
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2018-07-18
Filing date: 2018-07-18
Publication date: 2023-04-07
Also published as: KR20200009272A

Abstract

본 발명은 MDPS 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 MDPS 제어 장치는, 운전자에 의해 발생한 운전자 토크와 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 수신한 LKAS 요구 토크를 기반으로 기설정된 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 MDPS(Moter Driven Power Steering) 토크를 출력하는 MDPS 제어부; 및 상기 MDPS 제어부에 의해 튜닝된 MDPS 토크를 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 보상하고, 상기 LKAS 요구 토크의 변화에 따른 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값에 따른 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하여 MDPS 보상 토크를 출력하는 토크 보상부를 포함할 수 있다.

Description

MDPS 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling Motor Driven Power Steering, system having the same and method thereof}

본 발명은 MDPS 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 MDPS 시스템의 튜닝과 무관하게 LKAS의 성능을 향상시키고 사용자의 이질감을 최소화할 수 있는 기술에 관한 것이다.

LKAS(Lane Keeping Assistance System)는 센서를 통해 차선을 검출하고, 검출된 차선의 위치 정보를 토크 값으로 변화시켜 차량의 차선이탈을 방지하는 시스템이다.

최근에 개발된 LKAS MDPS(Moter Driven Power Steering)의 협조제어 장치는 LKAS로부터 요구한 토크값을 MDPS LKAS 신호처리 로직을 통해 MDPS 조향 로직의 입력값인 토크 센서 값에 오버레이하여 MDSP 조향 로직에 입력한다. 즉, 현재 LKAS로부터 요구된 토크를 MDPS 시스템에 더해 줌으로써 차량의 차선이탈을 방지한다.

그러나 더해지는 토크값은 컬럼 토크 입력 값으로 들어가기 때문에 MDPS 시스템 튜닝 값에 의해 영향을 받는다.

보다 구체적으로 설명하면, LKAS의 협조제어를 위해 MDPS 시스템이 튜닝되고, 이렇게 튜닝된 MDPS 시스템의 튜닝이 변경될 경우, LKAS는 MDPS 시스템을 통해 차량을 원하는 대로 제어할 수 없게 된다. 또한, 기존의 MDPS 동작 토크로 동작 중 LKAS 요구 토크가 더해지면서 갑작스런 조향의 변화로 사용자가 이질감을 심하게 느끼게 되는 문제점이 있다.

본 발명의 실시예는 MDPS 튜닝과 상관없이 LKAS로부터 요구한 토크값을 적용함으로써 LKAS 차선 이탈 제어 성능을 향상시킬 수 있는 MDPS 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시예는 LKAS의 이전 요구 토크값과 현재 요구 토크값의 차이값을 보상함으로써 사용자의 이질감을 최소화시킬 수 있는 MDPS 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 MDPS 제어 장치는, 운전자에 의해 발생한 운전자 토크와 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 수신한 LKAS 요구 토크를 기반으로 기설정된 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 MDPS(Moter Driven Power Steering) 토크를 출력하는 MDPS 제어부; 및 상기 MDPS 제어부에 의해 튜닝된 MDPS 토크를 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 보상하고, 상기 LKAS 요구 토크의 변화에 따른 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값에 따른 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하여 MDPS 보상 토크를 출력하는 토크 보상부;를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 직전 LKAS 요구 토크와 상기 현재 LKAS 요구 토크의 차이 발생 여부를 판단하는 모니터링부; 를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 MDPS 제어부는, 상기 운전자 토크 및 상기 LKAS 요구 토크를 지역별 튜닝맵에 의해 미리 정한 상기 지역별 보상 팩터에 따라 튜닝하는 부스트 커브(Boost Curve)를 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 토크 보상부는, 상기 LKAS 요구 토크 및 상기 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 튜닝 비율을 기반으로 상기 지역별 추가 보상 팩터를 결정하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 토크 보상부는, 상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부 중 적어도 하나 이상이 정상조건을 만족하지 않는 경우, 상기 LKAS 요구 토크를 적용하지 않고 상기 운전자 토크를 상기 지역별 보상 팩터와 연산하여 제 1 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 토크 보상부는, 상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부가 모두 정상 조건을 만족하는 경우, 상기 운전자 토크와 상기 LKAS 요구 토크를 각각 상기 지역별 보상 팩터와 연산하여 MDPS 토크를 산출하되, 상기 지역별 보상 팩터와 상기 LKAS 요구 토크를 연산한 값에 상기 지역별 추가 보상 팩터를 연산한 값과 상기 운전자 토크와 상기 지역별 보상 팩터를 연산한 값을 합하여 제 2 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 토크 보상부는, 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 발생하면, 상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값을 차감하여 제 3 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 토크 보상부는, 상기 제 3 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터로 출력한 후, 상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값, 상기 LKAS 요구 토크의 수신 주기, 및 상기 MDPS 제어부의 제어 주기를 이용하여 상기 LKAS 보상 팩터를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 토크 보상부는, 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값과 상기 LKAS 보상 팩터를 연산한 값을 상기 제 3 MDPS 보상 토크에 합산하여 제 4 MDPS 보상토크를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 토크 보상부는, 상기 LKAS 보상 팩터를 점진적으로 반영하여 상기 제 4 MDPS 보상 토크가 점진적으로 증가하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 MDPS 시스템은 운전자에 의해 발생한 운전자 토크와 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 수신한 LKAS 요구 토크를 기반으로 기설정된 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 MDPS(Moter Driven Power Steering) 토크를 출력하고, 튜닝된 MDPS 토크를 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 보상하고, 상기 LKAS 요구 토크의 변화에 따른 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값에 따른 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하여 MDPS 보상 토크를 출력하는 MDPS 제어 장치; 및 상기 MDPS 제어 장치에 의해 보상되어 출력된 MDPS 보상 토크에 의해 구동되는 MDPS 모터;를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 MDPS 제어 방법은, 운전자에 의해 발생한 운전자 토크와 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 수신한 LKAS 요구 토크를 기반으로 기설정된 지역별 보상팩터에 의해 튜닝된 MDPS(Moter Driven Power Steering) 토크를 출력하는 단계; 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계; 및 상기 LKAS 요구 토크의 변화에 따른 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값에 따른 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계;를 포함하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 LKAS 요구 토크가 인가되면, LKAS 정상 동작 상태 여부, CAN 통신 정상 동작 상태 여부, LKAS 환경 상태, 및 LKAS 토크의 유효성 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계는, 상기 LKAS 요구 토크 및 상기 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 튜닝 비율을 기반으로 상기 지역별 추가 보상 팩터를 결정하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계는, 상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부 중 적어도 하나 이상이 정상조건을 만족하지 않는 경우, 상기 LKAS 요구 토크를 적용하지 않고 상기 운전자 토크에 상기 지역별 보상 팩터를 연산하여 제 1 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계는, 상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부가 모두 정상 조건을 만족하는 경우, 상기 운전자 토크와 상기 LKAS 요구 토크를 각각 상기 지역별 보상 팩터와 연산하여 MDPS 토크를 산출하되, 상기 지역별 보상 팩터와 상기 LKAS 요구 토크를 연산한 값에 상기 지역별 추가 보상 팩터를 연산한 값과 상기 운전자 토크와 상기 지역별 보상 팩터를 연산한 값을 합하여 제 2 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계는, 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 발생하면, 상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값을 차감하여 제 3 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계는,

상기 제 3 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터로 출력한 후, 상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값, 상기 LKAS 요구 토크의 수신 주기, 및 상기 MDPS 토크의 출력을 제어하는 주기를 이용하여 상기 LKAS 보상 팩터를 산출하는 것을 포함할 수 있다.

일 실시예에 있어서, 상기 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계는, 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값과 상기 LKAS 보상 팩터를 연산한 값을 상기 제 3 MDPS 보상 토크에 합산하여 제 4 MDPS 보상토크를 산출하고, 상기 LKAS 보상 팩터를 점진적으로 반영하여 상기 제 4 MDPS 보상 토크가 점진적으로 증가하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.

본 기술은 MDPS 튜닝과 상관없이 LKAS로부터 요구한 토크값을 적용함으로써 LKAS 차선 이탈 제어 성능을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 기술은 LKAS의 이전 요구 토크값과 현재 요구 토크값의 차이값을 보상함으로써 사용자의 이질감을 최소화시킬 수 있다.

이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 MDPS 제어 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 MDPS 제어 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 발명은 LKAS(Lane Keeping Assistance System)와 MDPS(Moter Driven Power Steering)의 협조 제어를 통해 MDPS 모터 제어를 위한 토크를 산출하는 기술에 개시한다. 이때 LKAS는 카메라 일체형 ECU로 카메라 센서를 통해 차선을 인식하여 운전자가 차선 변경 램프 제어 없이 차선 변경 시 연산한 조향 토크값을 MDPS 시스템에 CAN 통신 방식으로 전송하며 단순 차선 이탈 방지뿐만 아니라 차량이 차로 중앙으로 주행할 수 있도록 MDPS 시스템에 조향 토크값을 지속적으로 전송하는 LFA(Lane Following Assist) 기능을 포함한다. MDPS 시스템은 운전자의 조향 의지값을 센싱하여 운전자에게 모터를 통해 조타력을 제공하는 시스템으로 지역별로 조타값을 차속에 따라 튜닝을 통해 구현할 수 있고, LKAS로부터 수신한 LKAS 요구토크와 운전자 입력 토크를 중첩하여 차선 이탈 방지 기능을 구현할 수 있다. MDPS는 LKAS, PA(Parking Assist), RSPA(Remot Smart Parking Assist) 시스템 등과 연동할 수 있다.

이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 MDPS 제어 장치(100)의 구성을 나타내는 블록도이다.

본 발명의 일 실시 예에 따른 MDPS 제어 장치(100)는 MDPS 튜닝과 상관없이 LKAS로부터 요구한 토크값을 적용함으로써 LKAS 차선 이탈 제어 성능을 향상시키고, LKAS의 이전 요구 토크값과 현재 요구 토크값의 차이값을 보상함으로써 사용자의 이질감을 최소화시킬 수 있다. MDPS 제어 장치(100)는 MDPS 모터(200), LKAS(미도시), 스티어링 휠(미도시) 등과 전기적으로 연결될 수 있고, MDPS 입력 토크를 산출하기 위한 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.

이를 위해, MDPS 제어 장치(100)는 MDPS 제어부(120), 토크 보상부(130), 및 모니터링부(140)를 포함한다.

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MDPS 제어부(120)는 입력된 운전자 토크와 LKAS 요구 토크를각각 부스트 커브(Boost Curve: 121)를 통해 튜닝한다. 부스트 커브(121)는 국가별 또는 지역별 미리 정한 튜닝값(지역별 보상 팩터)을 가지며, 미리 정한 튜닝값에 따라 토크값을 튜닝한다. 이에 부스트 커브(121)에 설정된 튜닝값에 따라 MDPS 토크값이 결정되어 LKAS 요구 토크값이 튜닝하기 전에 반영되는 경우 MDPS 토크값이 튜닝값에 의해 결정되어 LKAS 요구 토크값의 반영율이 작아질 수 있다. 예를 들어 부스트 커브(121)의 튜닝값이 가볍게 설정되어 있는 경우 LKAS 요구 토크가 MDPS 제어부(120)에 인가되면 LKAS 요구 토크보다 튜닝된 토크값이 커지게 되고, 튜닝값이 무겁게 설정되어 있는 경우 LKAS 요구토크보다 작은 값이 출력된다.

토크 보상부(130)는 부스트 커브(121)에서 튜닝된 토크값을 보상하기 위해 추가적인 지역별 추가 보상 팩터를 이용한다. 토크 보상부(130)는 부스트 커브(121)에서 무거운 튜닝에 의해 토크출력이 작아진 경우 토크 출력이 커지도록 설정되고, 가벼운 튜닝에 의해 토크 출력이 커진 경우 토크 출력이 작아지도록 지역별 추가 보상 팩터를 결정한다.

MDPS 제어부(120)는 CAN 통신을 통해 수신한 LKAS 요구 토크값, 지역별 튜닝값을 미리 알고 있고, LKAS 요구 토크가 인가될 때 지역별(북미/내수/유럽 등) 튜닝맵에 따라 튜닝된 비율을 미리 알고 있게 된다. 이에 토크 보상부(130)에 이러한 튜닝 비율 및 수신한 LKAS 요구 토크값을 전달하여, 토크 보상부(130)는 튜닝 비율 및 수신한 LKAS 요구 토크값을 이용하여 지역별 추가 보상 팩터를 결정한다. 이때 토크 보상부(130)는 지역별 튜닝 비율 및 LKAS 요구 토크값을 기반으로 매칭된 지역별 추가 보상 팩터를 저장한 매칭 테이블을 미리 저장해둘 수 있고, MDPS 제어부(120)에서 지역별 튜닝된 토크값을 수신하면 튜닝 비율 및 LKAS 요구 토크를 이용하여 매칭 테이블에서 지역별 추가 보상 팩터를 읽어내어 적용할 수 있다. 또한, 별도의 매칭 테이블 없이 튜닝 비율 및 수신한 LKAS 요구 토크값을 이용하여 지역별 추가 보상 팩터를 실시간으로 산출하여 이용할 수도 있다. 또한, 지역별 튜닝 맵 각각에 지역별 추가 보상 팩터가 반영되어 사양의 다원화 또는 별도의 보상필터 선택 공정 없이 공장에서 지역맵 선택시 자동으로 각 지역별 추가 보상 팩터가 적용되어 설정되도록 할 수 있다.

예를 들어, LKAS 요구 토크가 5Nm이고 운전자 요구 토크가 3Nm인데, 부스트 커브(121)에 의해 MDPS 토크가 4Nm (ex.LKA 요구토크(지역별 보상 팩터 반영) : 2.5Nm+운전자 요구 토크(지역별 보상 팩터 반영) : 1.5Nm)으로 으로 출력된 경우, 토크 보상부(130)는 MDPS 토크가 6.5Nm(LKAS 요구토크: 5Nm(최초 요구 토크)+운전자 요구토크(지역별 보상 팩터 반영): 1.5Nm) 으로 출력되도록 지역별 보상 팩터가 적용된 LKAS 요구 토크 2.5Nm에 지역별 추가 보상 팩터를 곱할 수 있다. 예를 들어, 북미 튜닝맵에 의해 튜닝 비율이 1:1보다 무겁게 튜닝 된 경우, 보상 팩터를 1.2로 곱하여 MDPS 토크의 출력을 증가시킬 수 있다.

토크 보상부(130)는 LKAS 요구 토크가 인가되면, LKAS 정상 동작 상태 여부, CAN 통신 정상 동작 상태 여부, LKAS 환경 상태, 및 LKAS 토크의 유효성 여부를 판단할 수 있다. 토크 보상부(130)는 LKAS와 MDPS 제어 장치(100) 간의 CAN 통신이 원활한지를 판단하여 CAN 통신 정상동작 상태 여부를 판단한다. 토크 보상부(130)는 운전자의 휠 조작에 의해 운전자 토크가 발생하였는 지 등을 판단하여 LKAS 환경 적절성을 판단하고, 예컨대 LKAS 요구 토크가 기설정된 주기마다 입력될 경우 등을 LKAS가 정상동작 하는 상태인 것으로 판단할 수 있다.

토크 보상부(130)는 LKAS 정상 동작 상태 여부, CAN 통신 정상 동작 상태 여부, LKAS 환경 상태, 및 LKAS 토크의 유효성 여부 중 적어도 하나 이상이 정상조건을 만족하지 않는 경우, LKAS 요구 토크를 적용하지 않고 운전자 토크만을 이용하여 MDPS 토크를 산출할 수 있다.

토크 보상부(130)는 운전자 토크에 지역별 보상 팩터(지역별 맵)를 적용하여 연산함으로써 제 1 MDPS 보상 토크를 산출할 수 있다. 제 1 MDPS 보상 토크의 산출 방법은 아래 수학식 1과 같다.

이때, 지역별 보상 팩터는 지역별 맵에 미리 설정되어 있는 값이고, 지역별 추가 보상 팩터는 지역별 보상 팩터에 의한 MDPS 토크의 변화를 보상하기 위한 값으로, 지역별 보상 팩터 및 LKAS 요구 토크 등을 이용하여 산출될 수 있다.

토크 보상부(130)는 LKAS 정상 동작 상태 여부, CAN 통신 정상 동작 상태 여부, LKAS 환경 상태, 및 LKAS 토크의 유효성 여부가 모두 정상 조건을 만족하는 경우, 토크 보상부(130)의 연산부(131)에서 운전자 토크와 LKAS 요구 토크를 이용하여 산출된 MDPS 토크에 지역별 추가 보상 팩터를 연산하여 제 2 MDPS 보상 토크를 산출할 수 있다. 제 2 MDPS 보상 토크는 운전자 토크에 지역별 보상 토크를 연산한 값과, LKAS 요구 토크에 지역별 보상 토크 및 지역별 추가 보상 토크를 연산한 값을 합산한 값이 된다. 이때, 제 2 MDPS 보상 토크를 산출하는 방법은 아래 수학식 2와 같다.

토크 보상부(130)는 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 발생하면, 제 2 MDPS 보상 토크에서 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값을 차감하여 제 3 MDPS 보상 토크를 산출할 수 있다. 이때, 제 3 MDPS 보상 토크의 산출 방법은 아래 수학식 3과 같다.

토크 보상부(130)는 제 3 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터(200)로 출력한 후, 제 2 MDPS 보상 토크에서 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값, LKAS 요구 토크의 수신 주기, 및 MDPS 제어부(120)의 제어 주기를 이용하여 LKAS 보상 팩터를 산출할 수 있다. 예를 들어, MDPS 제어부(120)가 50us마다 제어를 수행하는 경우 제어 주기는 50us이고, LKAS 요구 토크는 10ms마다 수신되는 경우 LKAS 요구 토크의 수신 주기는 10ms가 된다.

토크 보상부(130)는 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값과 LKAS 보상 팩터를 연산한 값을 제 3 MDPS 보상 토크에 합산하여 제 4 MDPS 보상토크를 산출할 수 있다.

이때, 제 4 MDPS 보상 토크의 산출 방법은 아래 수학식 4와 같다.

즉 토크 보상부(130)는 LKAS 보상 팩터를 점진적으로 반영하여 제 4 MDPS 보상 토크가 점진적으로 증가하도록 제어함으로써 운전자가 이질감을 최소화할 수 있다. LKAS 요구 토크 차이값을 바로 적용하는 경우 운전자가 이질감을 느낄 수 있으므로, 처음에는 MDPS 보상 토크에서 LKAS 요구 토크 차이값을 차감한 값을 MDPS 토크로 적용하여 이질감을 최소화하고, 그 후, LKAS 요구 토크 차이값을 50% 적용, 70% 적용, 100% 적용 등 순차적으로 나누어 단계적으로 적용할 수 있으며 이러한 점진적인 적용을 위해 제 3 MDPS 보상 토크에 LKAS 보상 팩터를 곱한다. 이에 본 발명에서 MDPS 제어 장치(100)는 지역별 추가 보상 팩터가 반영된 MDPS 보상 토크값에 LKAS 요구 토크 차이값을 차감하고, LKAS 요구 토크 차이값이 빠진 값을 즉시 MDPS 토크에 반영하여 출력하고 이후 LKAS 요구 토크 차이값을 나누어서 점진적으로 반영하도록 한다.

예를 들어, 직전 LKAS 요구 토크가 4Nm이고 현재 LKAS 요구 토크값이 9Nm인 경우라고 하자. 현재 양상 차량은 LKAS 요구 토크는 10ms마다 업데이트되고, MDPS 제어장치(100)는 50us마다 제어를 수행하는 경우, 다음 LKAS 요구 토크가 업데이트될 때까지 MDPS 제어 장치(100)는 20번의 제어를 수행하게 된다. 이에 5Nm의 차이를 즉시 MDPS 토크에 반영하면 운전자가 5Nm에 대한 이질감을 느낄 수 있다.

즉, MDPS 제어 장치(100)는 20번의 제어중 처음 1/3동안(1번에서 7번까지 제어)은 LKAS 요구 토크 차이값의 50%(LKAS 요구 토크 차이값이 5Nm인 경우 2.5Nm)만 출력하고 다음 1/3동안(8번에서 14번까지 제어)은 70%(5Nm의 70%인 3.5Nm), 마지막 1/3동안(15번에서 20번까지)은 100%(5Nm)를 반영하여 출력함으로써 이질감을 최소화할 수 있다. 이때, 50%, 70%, 100%가 LKAS 보상 팩터가 될 수 있고, LKAS 요구 토크 차이값에 LKAS 보상 팩터를 곱산하여 보상이 적용될 수 있다. 또한, 제어 주기 및 반영 비율은 예시이며 사양에 따라 다양하게 조절할 수 있다. 본 발명의 MDPS 제어 장치(100)는 토크 보상을 위한 및 LKAS 보상 팩터를 LKAS 반응 시간에 대한 문제가 발생하지 않도록 실차 튜닝을 할 수 있다.

모니터링부(140)는 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 발생하는 지를 비교한다.

모니터링부(140)에 의해 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 발생되면, 연산부(132)는 토크 보상부(130)에 의해 산출된 보상 토크값에서 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값을 차감한다.

예를 들어, 북미 MDPS 튜닝 시, LKAS 요구 토크는 5Nm인데 북미 MDPS 시스템이 무겁게 튜닝되어 있는 경우 최종 MDPS 토크가 5Nm 이하일 가능성이 높다. 이에 LKAS 요구 토크가 반영되지 않음에 따라 차선 유지 성능이 떨어지게 된다. 따라서 LKAS는 더 큰 토크를 요청하여 최종 MDPS 토크는 5Nm이 되도록 한다.

이에 본 발명에 따른 MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 요구 토크가 입력될 때 MDPS 토크을 보상하여 출력한다. 즉 MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 요구 토크값, 부스트 커브(121)에 의한 지역별 튜닝 비율을 이용하여 지역별 추가 보상 팩터를 결정하고 부스트 커브(121)에 의해 출력된 MDPS 토크에 지역별 추가 보상 팩터를 연산하여 보상된 MDPS 토크를 출력할 수 있다. 예를 들어, 북미 튜닝맵에 의해 튜닝 비율이 1:1보다 무겁게 튜닝 된 경우, 보상 팩터를 1.2로 곱하여 MDPS 토크의 출력을 증가시킬 수 있다.

또한, LKAS 요구 토크가 인가된 후 직전 LKAS 요구 토크 대비 현재 LKAS 요구 토크값의 차이가 발생하는 경우, MDPS 제어 장치(100)는 직전 LKAS 요구 토크 대비 현재 LKAS 요구 토크값의 차이를 서서히 줄여줌으로써 운전자의 이질감을 개선할 수 있다. 즉 직전 LKAS 요구 토크 대비 현재 LKAS 요구 토크값의 차이를 인터폴레이션한 값을 LKAS 보상 팩터로 결정하고 LKAS 요구 토크값이 변경될 때 마다 차이값을 통해 보상을 진행하도록 한다.

이에 본 발명에서 MDPS 제어 장치(100)는 지역별 추가 보상 팩터가 반영된 출력값에 LKAS 요구 토크 차이값을 차감하고, LKAS 요구 토크 차이값이 빠진 값을 즉시 MDPS 토크에 반영하여 출력하고 LKAS 요구 토크 차이값을 나누어서 점진적으로 반영하도록 한다. 즉, MDPS 제어 장치(100)는 20번의 제어중 처음 1/3동안(1번에서 7번까지 제어)은 LKAS 요구 토크 차이값의 50%(LKAS 요구 토크 차이값이 5Nm인 경우 2.5Nm)만 출력하고 다음 1/3동안(8번에서 14번까지 제어)은 70%(5Nm의 70%인 3.5Nm), 마지막 1/3동안(15번에서 20번까지)은 100%(5Nm)를 반영하여 출력함으로써 이질감을 최소화할 수 있다. 이때, 제어 주기 및 반영 비율은 예시이며 사양에 따라 다양하게 조절할 수 있다. 본 발명의 MDPS 제어 장치(100)는 토크 보상을 위한 및 LKAS 보상 팩터를 LKAS 반응 시간에 대한 문제가 발생하지 않도록 실차 튜닝을 할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 MDPS 제어 장치(100)는 MDPS 토크 제어를 통해 LKAS 요구 토크 차이값에 의한 운전자 이질감 및 출력에 대한 댐핑 역할을 수행함으로써 이질감 및 출력 튐 현상을 보상할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 MDPS 제어 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 도 1의 MDPS 제어 장치(100)가 도 2의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다.

도 2를 참조하면 MDPS 제어 장치(100)는 LKAS로부터 LKAS 토크가 MDPS 제어장치(100)로 인가되면(S101), 현재 LKAS와 MDPS 제어 장치(100) 간의 CAN 통신의 적절성을 판단한다(S102). 즉 LKAS와 MDPS 제어 장치(100) 간의 CAN 통신이 원활한지를 판단한다.

상기 과정 S102의 판단 결과, LKAS와 MDPS 제어 장치(100) 간의 CAN 통신이 원활하지 않은 경우 MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 요구 토크를 고려하지 않고 운전자의 휠 조작에 의한 운전자 토크만을 이용하여 지역별 맵을 적용한 제 1 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터(200)로 출력한다(S106). 이때 운전자 토크만을 이용하여 MDPS 보상 토크를 산출하는 경우, 운전자 토크에 지역별 보상 팩터를 연산하여 MDPS 보상 토크를 산출한 후 지역별 추가 보상 팩터를 적용하는 경우 운전자 토크 대비 토크가 너무 작거나 큰 값이 산출되어 적용됨으로써 튜닝맵 대비 조향감이 달라질 수 있어, LKAS 요구 토크를 고려하지 않는 경우 지역별 추가 보상 팩터를 적용하지 않도록 한다.

반면 상기 과정 S102의 판단결과, LKAS와 MDPS 제어 장치(100) 간의 CAN 통신이 원활하면, 즉 LKAS로부터 LKAS 요구 토크를 수신할 수 있을 정도로 LKAS와 MDPS 제어 장치(100) 간의 CAN 통신이 원활하면, MDPS 제어 장치(100)는 CAN 통신을 통해 LKAS로부터 수신된 LKAS 요구 토크의 적절성을 판단한다(S103). 즉 MDPS 제어 장치(100)는 수신된 LKAS 요구 토크가 기설정된 토크 범위 내의 값인지를 판단하고, 수신된 LKAS 요구 토크가 기설정된 토크 범위 내의 값이면 LKAS 요구 토크가 적절하다고 판단한다.

상기 과정 S103의 판단 결과, LKAS 요구 토크가 적절하지 않은 경우 즉 수신된 LKAS 요구 토크가 기 설정된 범위를 만족하지 못하는 경우, MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 요구 토크를 고려하지 않고 운전자 토크만을 이용하여 지역별 맵을 적용한 제 1 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터(200)로 출력한다(S106).

한편 상기 과정 S103의 판단 결과, LKAS 요구 토크가 적절한 것으로 판단되면, 즉 수신된 LKAS 요구 토크가 기설정된 토크 범위 내의 값인 경우, MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 환경 적절성을 판단한다(S104). 즉, MDPS 제어 장치(100)는 운전자의 휠 조작에 의해 운전자 토크가 발생하였는 지 등을 판단하여 LKAS 환경 적절성을 판단하고, 운전자의 휠 조작에 의해 운전자 토크가 발생한 경우 LKAS 환경이 적절한 것으로 판단한다.

상기 과정 S104의 판단 결과, LKAS 환경이 적절하지 않은 경우, MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 요구 토크를 고려하지 않고 운전자 토크만을 이용하여 지역별 맵을 적용한 제 1 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터(200)로 출력한다(S106).

반면, 상기 과정 S104의 판단 결과, LKAS 환경이 적절한 것으로 판단되면, MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 정상동작 상태 여부를 판단한다(S105). 즉 MDPS 제어 장치(100)는 예컨대 LKAS 요구 토크가 기설정된 주기마다 입력될 경우 등을 LKAS가 정상동작 하는 상태인 것으로 판단할 수 있다.

상기 과정 S105의 판단결과, LKAS가 정상 동작 상태가 아닌 것으로 판단되면, MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 요구 토크를 고려하지 않고 운전자 토크만을 이용하여 지역별 맵을 적용한 제 1 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터(200)로 출력한다(S106).

한편, 상기 과정 S105의 판단결과, LKAS가 정상 동작 상태인 것으로 판단되면, MDPS 제어 장치(100)는 운전자 토크에 지역별 보상 팩터를 연산한 값과 LKAS 요구 토크에 지역별 보상 팩터를 연산한 값에 지역별 추가 보상 팩터를 연산한 값을 합하여 제 2 MDPS 보상 토크를 산출한다(S107).

이때, MDPS 제어 장치(100)는 LKAS로부터 입력된 LKAS 요구 토크를 기 설정된 게인들에 대응시켜 결과 토크를 산출하고, 게인들에 대응시킨 결과 토크와 운전자 토크를 부스트 커브(121))에 각각 입력한다. 이에 부스트 커브(121)는 지역별 맵을 기반으로 LKAS 요구 토크와 운전자 토크 각각에 지역별 보상 팩터를 곱하여 토크값을 튜닝하고, 토크 보상부(130)의 LKAS 요구 토크와 지역별 보상 팩터를 곱한 값에 지역별 추가 보상 팩터를 추가로 더 곱하여 LKAS 요구 토크를 보상한다.

예를 들어 10P 밑에서 3번째줄과 같이 LKA 요구 토크가 5Nm 이고 운전자 요구 토크가 3Nm 인데, 부스터 커브(121)에 의해 지역별 보상팩터가 적용되어

MDPS 토크가 4Nm(ex.LKA 요구토크(지역별 보상 팩터 반영) : 2.5Nm+운전자 요구 토크(지역별 보상 팩터 반영) : 1.5Nm)으로 출력된 경우,

토크 보상부(130)는 MDPS 토크가 6.5Nm(LKA 요구토크 5Nm(최초 요구 토크)+운전자 요구토크(지역별 보상 팩터 반영) : 1.5Nm) 으로

출력되도록 지역별 보상 팩터가 적용된 LKA 요구토크 2.5Nm에 지역별 추가 보상팩터를 곱할 수 있다.

한편, MDPS 제어 장치(100)는 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 존재하는 지를 판단하고(S108), 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 존재하지 않는 경우, 즉 LKAS 요구 토크가 변하지 않은 경우 제 2 MDPS 보상 토크를 최종 MDPS 토크로서 MDPS 모터(200)로 출력한다(S113).

직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 존재하는 경우, 즉 LKAS 요구 토크의 변화가 발생한 경우, 제 2 MDPS 보상 토크에서 LKAS 요구 토크 차이값 즉, 직전 LKAS 요구 토크에서 현재 LKAS 요구 토크를 뺀 값을 차감하여 제 3 MDPS 보상 토크를 산출한다(S109).

이어, MDPS 제어 장치(100)는 LKAS 요구 토크 차이값을 최종 토크값에 반영하기 위해 LKAS 보상 팩터를 이용하여 제 4 MDPS 보상 토크를 산출한다 보정값을 산출한다(S110). 즉 MDPS 제어 장치(100)는 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값과 LKAS 보상 팩터를 곱산한 값을 제 3 MDPS 보상 토크에 합산하여 제 4 MDPS 보상 토크를 산출한다. 이때 LKAS 요구 토크 차이값을 바로 적용하는 경우 운전자가 이질감을 느낄 수 있으므로, 50% 적용, 70% 적용, 100% 적용 등 순차적으로 적용할 수 있으며 이러한 점진적인 적용을 위해 제 3 MDPS 보상 토크에 LKAS 보상 팩터를 곱한다.

그 후, MDPS 제어 장치(100)는 보상된 제 4 MDPS 보상 토크를 최종 토크로서 MDPS 모터(200)로 출력한다(S111).

이와 같이 본 발명은 LKAS 요구 토크 수신 시 MDPS 토크에 지역별 추가 보상 팩터를 적용하여, 지역별 튜닝맵에 따라 LKAS 성능 튜닝을 다시 해야하는 개발상의 어려움을 방지할 수 있고, 지역별 MDPS 튜닝맵과 무관하게 일정한 LKAS 성능을 확보할 수 있다.

또한, 본 발명은 LKAS 요구 토크 차이값으로 인한 운전자 이질감을 최소화하고 LKAS의 성능을 향상시킬 수 있다.

또한 본 발명은 소프트웨어 변경을 통해 구현이 가능하면 추가적인 하드웨어가 필요하지 않아 비용 추가가 발생하지 않고 경량화가 가능한 효과가 있다.

이에 본 발명은 단순 차선 이탈 방지뿐만 아니라 차로 중앙으로 차량이 주행할 수 있도록 제어하는 LFA 성능 및 자율주행 차량의 안정적인 조향 제어 성능 구현이 가능하다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한다.

도 3을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.

프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.

따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.

예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.

따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims

운전자에 의해 발생한 운전자 토크와 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 수신한 LKAS 요구 토크를 기반으로 기설정된 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 MDPS(Moter Driven Power Steering) 토크를 출력하는 MDPS 제어부; 및
상기 MDPS 제어부에 의해 튜닝된 MDPS 토크를 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 보상하고, 상기 LKAS 요구 토크의 변화에 따른 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값에 따른 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하여 MDPS 보상 토크를 출력하는 토크 보상부;
를 포함하는 MDPS 제어 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 직전 LKAS 요구 토크와 상기 현재 LKAS 요구 토크의 차이 발생 여부를 판단하는 모니터링부;
를 더 포함하는 MDPS 제어 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 MDPS 제어부는,
상기 운전자 토크 및 상기 LKAS 요구 토크를 지역별 튜닝맵에 의해 미리 정한 상기 지역별 보상 팩터에 따라 튜닝하는 부스트 커브(Boost Curve)
를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 LKAS 요구 토크 및 상기 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 튜닝 비율을 기반으로 상기 지역별 추가 보상 팩터를 결정하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 LKAS 요구 토크가 인가되면, LKAS 정상 동작 상태 여부, CAN 통신 정상 동작 상태 여부, LKAS 환경 상태, 및 LKAS 토크의 유효성 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부 중 적어도 하나 이상이 정상조건을 만족하지 않는 경우, 상기 LKAS 요구 토크를 적용하지 않고 상기 운전자 토크를 상기 지역별 보상 팩터와 연산하여 제 1 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 6에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부가 모두 정상 조건을 만족하는 경우, 상기 운전자 토크와 상기 LKAS 요구 토크를 각각 상기 지역별 보상 팩터와 연산하여 MDPS 토크를 산출하되, 상기 지역별 보상 팩터와 상기 LKAS 요구 토크를 연산한 값에 상기 지역별 추가 보상 팩터를 연산한 값과 상기 운전자 토크와 상기 지역별 보상 팩터를 연산한 값을 합하여 제 2 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 7에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 발생하면,
상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값을 차감하여 제 3 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 8에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 제 3 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터로 출력한 후, 상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값, 상기 LKAS 요구 토크의 수신 주기, 및 상기 MDPS 제어부의 제어 주기를 이용하여 상기 LKAS 보상 팩터를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 9에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값과 상기 LKAS 보상 팩터를 연산한 값을 상기 제 3 MDPS 보상 토크에 합산하여 제 4 MDPS 보상토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
청구항 10에 있어서,
상기 토크 보상부는,
상기 LKAS 보상 팩터를 점진적으로 반영하여 상기 제 4 MDPS 보상 토크가 점진적으로 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 장치.
운전자에 의해 발생한 운전자 토크와 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 수신한 LKAS 요구 토크를 기반으로 기설정된 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 MDPS(Moter Driven Power Steering) 토크를 출력하고, 튜닝된 MDPS 토크를 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 보상하고, 상기 LKAS 요구 토크의 변화에 따른 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값에 따른 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하여 MDPS 보상 토크를 출력하는 MDPS 제어 장치; 및
상기 MDPS 제어 장치에 의해 보상되어 출력된 MDPS 보상 토크에 의해 구동되는 MDPS 모터;
를 포함하는 MDPS 시스템.
운전자에 의해 발생한 운전자 토크와 LKAS(Lane Keeping Assistance System)로부터 수신한 LKAS 요구 토크를 기반으로 기설정된 지역별 보상팩터에 의해 튜닝된 MDPS(Moter Driven Power Steering) 토크를 출력하는 단계;
지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계; 및
상기 LKAS 요구 토크의 변화에 따른 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값에 따른 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.
청구항 13에 있어서,
상기 LKAS 요구 토크가 인가되면, LKAS 정상 동작 상태 여부, CAN 통신 정상 동작 상태 여부, LKAS 환경 상태, 및 LKAS 토크의 유효성 여부를 판단하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.
청구항 14에 있어서,
상기 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계는,
상기 LKAS 요구 토크 및 상기 지역별 보상 팩터에 의해 튜닝된 튜닝 비율을 기반으로 상기 지역별 추가 보상 팩터를 결정하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.
청구항 15에 있어서,
상기 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계는,
상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부 중 적어도 하나 이상이 정상조건을 만족하지 않는 경우, 상기 LKAS 요구 토크를 적용하지 않고 상기 운전자 토크에 상기 지역별 보상 팩터를 연산하여 제 1 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.
청구항 16에 있어서,
상기 지역별 추가 보상 팩터를 이용하여 상기 튜닝된 MDPS 토크를 보상하는 단계는,
상기 LKAS 정상 동작 상태 여부, 상기 CAN 통신 정상 동작 상태 여부, 상기 LKAS 환경 상태, 및 상기 LKAS 토크의 유효성 여부가 모두 정상 조건을 만족하는 경우,
상기 운전자 토크와 상기 LKAS 요구 토크를 각각 상기 지역별 보상 팩터와 연산하여 MDPS 토크를 산출하되, 상기 지역별 보상 팩터와 상기 LKAS 요구 토크를 연산한 값에 상기 지역별 추가 보상 팩터를 연산한 값과 상기 운전자 토크와 상기 지역별 보상 팩터를 연산한 값을 합하여
제 2 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.
청구항 17에 있어서,
상기 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계는,
상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이가 발생하면,
상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값을 차감하여 제 3 MDPS 보상 토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.
청구항 18에 있어서,
상기 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계는,
상기 제 3 MDPS 보상 토크를 MDPS 모터로 출력한 후, 상기 제 2 MDPS 보상 토크에서 상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값, 상기 LKAS 요구 토크의 수신 주기, 및 상기 MDPS 토크의 출력을 제어하는 주기를 이용하여 상기 LKAS 보상 팩터를 산출하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.
청구항 19에 있어서,
상기 LKAS 보상 팩터를 이용하여 상기 MDPS 토크를 보상하는 단계는,
상기 직전 LKAS 요구 토크와 현재 LKAS 요구 토크의 차이값과 상기 LKAS 보상 팩터를 연산한 값을 상기 제 3 MDPS 보상 토크에 합산하여 제 4 MDPS 보상토크를 산출하고,
상기 LKAS 보상 팩터를 점진적으로 반영하여 상기 제 4 MDPS 보상 토크가 점진적으로 증가하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 MDPS 제어 방법.