KR102517887B1 - 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치 - Google Patents

딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치 Download PDF

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Abstract

딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치가 개시된다. 개시된 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치는, 촬영하고자 하는 피사체를 지지하며 피사체를 지면에 대해 수직하게 배치된 제1 회전축을 중심으로 회전시키는 지지부, 지지부와 인접하게 배치되며, 제1 회전축과 수직하게 배치된 제2 회전축을 중심으로 회전하면서 피사체를 촬영하는 촬영부 및 지지부 및 촬영부와 연결되어 지지부와 촬영부를 제어하는 프로세서를 포함한다.

Description

딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치{MILTI-ANGLE SHOOTING DEVICE FOR VISION RECOGNITION SYSTEM BY DEEP LEARNING}
본 발명은 촬영 품질 및 촬영 효율성이 개선된 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치에 관한 것이다.
본 발명에서 개시하는 촬영장치는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템 기술과 관련이 있다.
딥러닝에 의한 비전인식 시스템 기술은 컴퓨터에 의한 사람의 얼굴인식, 혹은 우리 주변의 특정한 사물인식 등에 널리 활용되는 기술이다.
딥러닝에 의한 비전인식에는 인공 신경망 (Artificial Neural Network, ANN)의 하나인 합성곱신경망 (Convolutional Neural Network, CNN)을 기반으로 한 다양한 알고리즘이 활용되고 있는데, 이들 인공지능 알고리즘에서 공통적으로 중요한 과정은 학습과정이다.
이 학습에는 학습대상에 대한 많은 양의 사진 데이터가 필요한데, 이 때 제공되는 사진의 양은 일반적으로 많으면 많을수록 인공지능의 성능이 높아지는 것으로 알려져 있다.
또한 학습에 제공되는 사진은 그 양뿐만 아니라, 품질도 매우 중요한데, 이 품질중에 가장 중요한 것은 다양한 혹은 모든 각도에서 찍은 사진이 필요하다는 것이다.
즉, 다양한 각도에서 찍은 최대한 많은 양의 사진이 비전인식 시스템의 딥러닝을 위해서 필수요소이다.
실제 비전인식 시스템을 위한 딥러닝의 현장에서는 학습에 쓰일 데이터, 즉 사진을 촬영하고 가공하는 작업에 대부분의 인력과 시간이 투입되고 있다.
따라서 빠른 학습과 더 좋은 성능의 인공지능 결과물을 위해서는 학습 데이터셋을 원활하게 공급하는 기술이 필요하다.
아울러, 다양한 각도에서의 촬영을 위해서는 사물의 크기, 형상 등 특성에 맞춰 촬영의 효율을 향상시키는 것이 중요하다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해, 촬영하고자 하는 피사체를 지지하며 피사체를 지면에 대해 수직하게 배치된 제1 회전축을 중심으로 회전시키는 지지부, 지지부와 인접하게 배치되며, 제1 회전축과 수직하게 배치된 제2 회전축을 중심으로 회전하면서 피사체를 촬영하는 촬영부 및 지지부 및 촬영부와 연결되어 지지부와 촬영부를 제어하는 프로세서를 포함하는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 제공할 수 있다.
상기 촬영부는 상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축이 동일 선상에 위치하도록 배치되며, 상기 촬영부는, 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하는 주 프레임부, 상기 주 프레임부에 슬라이드 가능하도록 연결되며, 일단에 상기 피사체를 촬영하는 카메라가 배치된 보조 프레임부, 상기 주 프레임부와 연결되어 상기 주 프레임부를 회전시키는 구동력을 제공하는 구동부 및 상기 주 프레임부를 지지하는 안착부를 포함하며, 상기 주 프레임부는, 제1 길이를 가지며, 길이 방향을 따라 측면에 레일 홈이 형성된 제1 프레임, 상기 제1 프레임의 일단에 배치되며, 상기 보조 프레임부와 연결되어 상기 보조 프레임부를 이동시키는 조절구동부 및 상기 제1 프레임과 상기 조절구동부 사이에 배치되어 상기 제1 프레임과 상기 조절구동부를 연결하는 조절프레임을 포함하고, 상기 보조 프레임부는, 상기 제1 길이보다 짧은 제2 길이를 가지며 상기 제1 프레임에 수직하게 배치된 제2 프레임 및 상기 제2 프레임의 타단에 배치되며, 상기 제1 프레임의 레일 홈 사이에 연결되어 상기 제2 프레임을 상기 제1 프레임을 따라 이동하는 슬라이드부를 포함할 수 있다.
상기 안착부는, 지지판으로부터 상기 주 프레임부 및 상기 구동부를 지지하는 복수의 지지대 및 상기 복수의 지지대의 상면에 위치하며, 상기 복수의 지지대를 연결하고 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 주 프레임부가 회전하는 경우, 상기 주 프레임부과 통과하는 공간부를 가지는 연결프레임을 포함하고, 상기 슬라이드부는, 상면에 상기 제2 프레임을 고정시키는 고정부와 하부에 복수의 휠이 배치된 슬라이드 몸체를 포함하고, 상기 슬라이드 몸체는 상기 제1 프레임의 상부에 상기 제2 프레임이 배치되도록 상기 제2 프레임을 고정시키며, 상기 복수의 휠은 상기 슬라이드 몸체 하부에 배치되며 상기 제1 프레임의 상기 레일 홈에 각각 삽입되어 상기 레일 홈을 따라 회전하고, 상기 조절구동부는 상기 슬라이드 몸체와 연결되어 상기 슬라이드 몸체와의 거리를 조절하며, 상기 프로세서는, 상기 피사체로부터 상기 카메라 사이의 촬영거리와 촬영각도를 결정하고, 결정된 촬영거리와 촬영각도대로 상기 보조 프레임부를 이동시키는 이동단계 및 상기 피사체를 촬영하는 촬영단계를 포함하고, 상기 촬영단계는, 상기 카메라가 고정된 상태에서 상기 지지부가 상기 피사체를 회전시키면서 촬영하는 제1 촬영단계, 상기 지지부가 상기 피사체를 고정시키면서 상기 카메라의 촬영거리가 변경되어 촬영하는 제2 촬영단계, 상기 지지부가 상기 피사체를 고정시키면서 상기 카메라의 촬영각도가 변경되어 촬영하는 제3 촬영단계 및 상기 지지부가 상기 피사체를 회전시키면서 상기 카메라의 촬영거리과 촬영각도가 변경되어 촬영하는 제4 촬영단계를 포함할 수 있다.
상기 지지부는 상기 카메라가 촬영하는 동안 회전이 멈추는 촬영인터벌을 가지며, 상기 제1 프레임은 상기 피사체와 마주보는 면에 기 설정된 간격을 두고 배치된 복수의 센서부를 포함하고, 상기 복수의 센서부는 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 제2 회전축과 멀어질수록 간격이 점진적으로 증가하도록 배치되며, 상기 프로세서는, 상기 지지부가 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 피사체를 회전함과 동시에 상기 주 프레임부가 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하면서 상기 복수의 센서부를 통해 상기 피사체의 높이와 폭을 측정하는 측정단계 및 측정된 피사체의 높이와 폭을 기초로 사용자에게 격자화된 촬영반구를 나타내며 사용자는 상기 격자화된 촬영반구 중 적어도 하나의 격자를 선택하는 선택단계를 더 포함하며, 상기 측정단계와 상기 선택단계는 상기 이동단계 전에 수행될 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 촬영단계를 수행하는 중, 상기 제2 프레임의 위치를 상기 복수의 센서부를 통해 인식하는 인식단계 및 상기 복수의 센서부를 통해 인식된 제2 프레임의 위치와 측정된 피사체의 높이와 폭을 기초로, 상기 지지부가 회전하는 회전속도, 상기 촬영인터벌, 상기 슬라이드 몸체의 이동속도를 결정하는 보정단계를 포함하고, 상기 복수의 센서부를 통해 인식된 제2 프레임의 위치가 상기 제2 회전축을 기준으로 멀고 측정된 피사체의 높이와 폭이 클수록, 상기 지지부가 회전하는 회전속도가 느리도록 제어하며, 상기 촬영인터벌이 크도록 제어하며, 상기 제1 프레임을 따라 이동하는 상기 슬라이드 몸체의 이동 속도가 느리도록 제어하고, 상기 복수의 센서부를 통해 인식된 제2 프레임의 위치가 상기 제2 회전축을 기준으로 가깝고 측정된 피사체의 높이와 폭이 작을수록, 상기 지지부가 회전하는 회전속도가 빠르도록 제어하며, 상기 촬영인터벌이 작도록 제어하며, 상기 제1 프레임을 따라 이동하는 상기 슬라이드 몸체의 이동 속도가 빠르도록 제어할 수 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 나타낸 상면도이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부를 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 촬영부를 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 개의 일 실시예에 따른 촬영부를 나타낸 측면도이다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 촬영부를 나타낸 확대도이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 주 프레임부와 보조 프레임부의 연결을 나타낸 하부 사시도이다.
도 8은 제1 촬영단계에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 나타낸 상면도이다.
도 9는 제1 촬영단계에 따른 촬영범위를 나타낸 개략도이다.
도 10 및 도 11은 제3 촬영단계에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 나타낸 측면도이다.
도 12는 제3 촬영단계에 따른 촬영범위를 나타낸 개략도이다.
도 13 및 도 14는 제2 촬영단계에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 나타낸 측면도이다.
도 15는 제2 촬영단계에 따른 촬영범위를 나타낸 개략도이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 나타낸 실물 사진이다.
도 17은 본 개시의 다른 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치를 나타낸 측면도이다.
도 18은 본 개시의 다른 실시예에 따른 촬영모습을 나타낸 개략도이다.
이하, 본 발명의 실시예와 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 이들 실시예는 오로지 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위해 예시적으로 제시한 것일 뿐, 본 발명의 범위가 이들 실시예에 의해 제한되지 않는다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가지는 자에 있어서 자명할 것이다.
또한, 달리 정의하지 않는 한, 본 명세서에서 사용되는 모든 기술적 및 과학적 용어는 본 발명이 속하는 기술 분야의 숙련자에 의해 통상적으로 이해되는 바와 동일한 의미를 가지며, 상충되는 경우에는, 정의를 포함하는 본 명세서의 기재가 우선할 것이다.
도면에서 제안된 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. 그리고, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에서 기술한 "부"란, 특정 기능을 수행하는 하나의 단위 또는 블록을 의미한다.
각 단계들에 있어 식별부호(제1, 제2, 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 실시될 수도 있고 실질적으로 동시에 실시될 수도 있으며 반대의 순서대로 실시될 수도 있다.
이하에서는, 도 1 내지 도 7을 참조하여, 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)에 대해 설명한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)를 나타낸 상면도이며, 도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 지지부(100)를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 촬영부(200)를 나타낸 사시도이며, 도 5는 본 개의 일 실시예에 따른 촬영부(200)를 나타낸 측면도이고, 도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 촬영부(200)를 나타낸 확대도이며, 도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 주 프레임부(210)와 보조 프레임부(220)의 연결을 나타낸 하부 사시도이다.
딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템을 위해 학습대상이 되는 피사체(P)에 대한 시각정보를 다각도에서 촬영하는 장치이다.
구체적으로, 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)는 촬영하고자 하는 피사체(P)를 지지하며 피사체(P)를 지면에 대해 수직하게 배치된 제1 회전축(R1)을 중심으로 회전시키는 지지부(100), 지지부(100)와 인접하게 배치되며, 제1 회전축(R1)과 수직하게 배치된 제2 회전축(R2)을 중심으로 회전하면서 피사체(P)를 촬영하는 촬영부(200) 및 지지부(100) 및 촬영부(200)와 연결되어 지지부(100)와 촬영부(200)를 제어하는 프로세서(4)를 포함할 수 있다.
아울러, 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)는 지면 상에 배치되며, 지지부(100), 촬영부(200)를 지지하는 지지판(2)과 지지판(2)의 일측에 배치되며 피사체(P)의 배경을 구성하는 보조프레임(3)을 더 포함할 수 있다.
지지판(2)은 평편한 판으로 형성되며, 일정 이상의 강도를 가져 지지부(100) 및 촬영부(200)를 안정적으로 지지할 수 있다. 지지판(2)은 지지부(100)와 촬영부(200)를 안정적으로 지지할 수 있으면 충분하며, 크기와 형상은 다양할 수 있다.
보조프레임(3)의 지지판(2)의 일측에 위치하며 지지판(2)에 대해 수직하게 배치될 수 있다. 보조프레임(3)은 피사체(P)에 대한 배경을 구성하는 다양한 배경시트를 안정적으로 지지할 수 있다. 보조프레임(3)의 크기와 형상은 필요에 따라 다양할 수 있다.
지지부(100)는 지지판(2) 상에 배치될 수 있으며, 피사체(P)를 지지함과 동시에 피사체(P)를 제1 회전축(R1)을 중심으로 회전시킬 수 있다. 여기서, 제1 회전축(R1)은 지면에 대해 수직한 방향과 평행할 수 있다.
구체적으로, 지지부(100)는 지지판(2) 상에 배치되어 회전모터(120), 회전판(130) 및 피사체(P)를 지지하는 제1 지지대(110), 제1 지지대(110)의 하부에 배치되며 회전판(130)과 연결되어 회전판(130)을 회전시키는 회전모터(120) 및 상면에 피사체(P)를 안착시키고 제1 회전축(R1)을 따라 회전하는 회전판(130)을 포함할 수 있다.
회전모터(120)는 회전판(130)과 연결되어 회전판(130)을 회전시키는 구동을 제공할 수 있다. 예를 들어, 회전모터(120)는 스테퍼 모터를 포함할 수 있다.
회전판(130)은 피사체(P)를 안정적으로 지지함과 동시에 제1 회전축(R1)을 중심으로 회전할 수 있다. 여기서, 회전판(130)은 피사체(P)를 지지함과 동시에 피사체(P)와 함께 회전할 수 있는 구성이며 다양한 형상 및 크기일 수 있다.
촬영부(200)는 지지부(100)와 인접하게 배치되며 카메라(C)를 지지함과 동시에 카메라(C)를 피사체(P)를 중심으로 다양한 거리, 다양한 각도로 변화시켜 피사체(P)를 촬영할 수 있다.
구체적으로, 촬영부(200)는 제2 회전축(R2)을 중심으로 회전하는 주 프레임부(210), 주 프레임부(210)에 슬라이드 가능하도록 연결되며, 일단에 피사체(P)를 촬영하는 카메라(C)가 배치된 보조 프레임부(220), 주 프레임부(210)와 연결되어 주 프레임부(210)를 회전시키는 구동력을 제공하는 구동부(230) 및 주 프레임부(210)를 지지하는 안착부(240)를 포함할 수 있다.
주 프레임부(210)는 제2 회전축(R2`)을 중심으로 회전하여, 피사체(P)를 중심으로 지면에 대한 카메라(C)의 촬영각도를 변화시킬 수 있다.
구체적으로, 주 프레임부(210)는 제1 길이(L1)를 가지며, 길이 방향을 따라 측면에 레일 홈(211a)이 형성된 제1 프레임(211), 제1 프레임(211)의 일단에 배치되며, 보조 프레임부(220)와 연결되어 상기 보조 프레임부(220)를 이동시키는 조절구동부(212) 및 제1 프레임(211)과 조절구동부(212) 사이에 배치되어 제1 프레임(211)과 조절구동부(212)를 연결하는 조절프레임(213)을 포함할 수 있다.
제1 프레임(211)은 제2 프레임(221)의 제2 길이(L2)보다 긴 제1 길이(L1)로 형성될 수 있다. 제1 프레임(211)은 보조 프레임부(220)를 지지함과 동시에 제2 회전축(R2)을 중심으로 180도 회전하여 피사체(P)에 대한 카메라(C)의 촬영각도를 조절할 수 있다.
도 7을 참조할 때, 제1 프레임(211)은 측면에 제1 프레임(211)의 길이 방향을 따라 연장 형성된 레일 홈(211a)을 포함할 수 있다. 이에 따라, 제1 프레임(211)은 보조 프레임부(220)의 슬라이드 몸체(222a)와 연결되어 슬라이드 몸체(222a)를 레일 홈(211a)을 따라 안정적으로 이동시킬 수 있다.
또한, 제1 프레임(211)은 일정 이상의 강도를 가지도록 형성되어 제1 프레임(211)이 다양한 촬영각도로 이동할 경우에도 보조 프레임을 안정적으로 지지할 수 있다.
조절구동부(212)는 제1 프레임(211)의 일단에 배치되며 조절프레임(213)을 통해 제1 프레임(211)과 연결될 수 있다. 구체적으로, 조절구동부(212)는 조절프레임(213)의 측면에 배치되며 보조 프레임부(220)의 슬라이드 몸체(222a)와 연결되어 제1 프레임(211) 상에 이동하는 슬라이드 몸체(222a)의 위치를 다양하게 조절할 수 있다.
즉, 조절구동부(212)는 제1 프레임(211) 상에 슬라이드 몸체(222a)를 이동시키는 구동력을 제공함과 동시에 슬라이드 몸체(222a)의 위치를 고정시킬 수 있다. 예를 들어, 조절구동부(212)는 슬라이드 몸체(222a)와 타이밍 벨트를 통해 상호간 연결되어 타이밍 벨트의 당김과 정지를 통해 슬라이드 몸체(222a)의 위치를 이동과 고정을 시킬 수 있다. 예를 들어, 조절구동부(212)는 스테퍼모터를 포함할 수 있다.
아울러, 조절구동부(212)는 제1 프레임(211) 상에 슬라이드 몸체(222a)를 이동시킴으로써, 피사체(P)에 대한 카메라(C)의 촬영거리를 조절할 수 있다. 즉, 조절구동부(212)는 슬라이드 몸체(222a)와 연결되어 슬라이드 몸체(222a)와의 거리를 조절할 수 있다.
예를 들어, 도 10 내지 도 12에 도시된 바와 같이, 조절구동부(212)가 제1 프레임(211) 상에 슬라이드 몸체(222a)를 피사체(P)와 멀리 위치하는 제1 촬영거리(K1)에 위치시킨 경우, 카메라(C)는 제1 촬영거리(K1)에서 피사체(P)를 중심으로 촬영각도를 변경하면서 피사체(P)를 촬영할 수 있다.
반대로, 도 13 내지 도 15에 도시된 바와 같이, 조절구동부(212)가 제1 프레임(211) 상에 슬라이드 몸체(222a)르 피사체(P)와 가까이 위치하는 제2 촬영거리(K2)에 위치시킨 경우, 카메라(C)는 제2 촬영거리(K2)에서 피사체(P)를 중심으로 촬영각도를 변경하면서 피사체(P)를 촬영할 수 있다.
아울러, 조절구동부(212)는 안착부(240)와 간섭되지 않을 수 있다.
조절프레임(213)은 제1 프레임(211)의 일단에 배치되어 제1 프레임(211)과 조절구동부(212)를 연결할 수 있다. 아울러, 조절프레임(213)은 중심에 타이밍벨트(미도시)가 이동할 수 있는 공간을 포함하여 측면에 배치된 조절구동부(212)와 연결될 수 있다.
아울러, 조절프레임(213)은 제2 회전축(R2)을 중심으로 제1 프레임(211)에 인접한 부분에 배치되어 제2 회전축(R2)을 따라 제1 프레임(211)이 회전하는 경우, 조절구동부(212)와 함께 제1 프레임(211)의 무게를 가하여 제1 프레임(211)의 회전을 위한 동력을 저감시킬 수 있다.
즉, 제2 회전축(R2)을 기준으로 제1 프레임(211)의 타단에는 보조 프레임부(220)가 이동하면서 위치하며, 제1 프레임(211)의 일단에는 조절프레임(213)이 배치될 수 있다.
이에 따라, 보조 프레임부(220)의 무게와 대응되어 제2 회전축(R2)을 중심으로 반대측에 조절프레임(213) 및 조절구동부(212)가 위치하므로 보조 프레임부(220)의 자중에 의해 발생하는 모멘트를 저감시킬 수 있다.
보조 프레임부(220)는 제1 프레임(211)과 연결되어 제1 프레임(211)을 따라 이동하여 피사체(P)에 대한 카메라(C)의 촬영거리를 조절할 수 있다.
구체적으로, 보조 프레임부(220)는 제1 길이(L1)보다 짧은 제2 길이(L2)를 가지며 제1 프레임(211)에 수직하게 배치된 제2 프레임(221) 및 제2 프레임(221)의 타단에 배치되며, 제1 프레임(211)의 레일 홈(211a) 사이에 연결되어 제2 프레임(221)을 제1 프레임(211)을 따라 이동하는 슬라이드부(222)를 포함할 수 있다.
제2 프레임(221)은 제1 프레임(211)보다 짧은 제2 길이(L2)를 가지며 제1 프레임(211)에 수직하게 배치될 수 있다. 제2 프레임(221)의 일단에는 카메라(C)가 배치되며, 일단과 반대되는 타단에는 슬라이부가 배치될 수 있다.
이에 따라, 제2 프레임(221)은 제1 프레임(211)을 따라 이동하여 피사체(P)에 대한 카메라(C)의 촬영거리와 제1 프레임(211)의 회전에 따른 촬영반경을 조절할 수 있다.
여기서, 카메라(C)는 피사체(P)를 촬영하는 장치이며, 카메라(C)는 카메라(C)의 위치에 따라 피사체(P)를 지속적으로 촬영할 수 있다. 예를 들어, 카메라(C)는 제2 프레임(221)의 일단에 연결되며 자체적으로 회전하여 피사체(P)를 촬영할 수 있다.
카메라(C)가 촬영한 피사체(P)에 대한 시각정보는 프로세서(4)로 전달될 수 있다.
슬라이드부(222)는 제1 프레임(211)과 제2 프레임(221)을 연결함과 동시에 제1 프레임(211)에 대해 제2 프레임(221)을 이동시킬 수 있다.
구체적으로, 슬라이드부(222)는, 상면에 제2 프레임(221)을 고정시키는 고정부와 하부에 복수의 휠(222b)이 배치된 슬라이드 몸체(222a)를 포함할 수 있다.
슬라이드 몸체(222a)는 제1 프레임(211)의 상부에 제2 프레임(221)이 배치되도록 제2 프레임(221)을 지지할 수 있다. 이에 따라, 제1 프레임(211)이 슬라이드 몸체(222a)를 통해 제2 프레임(221)을 지지하는 구조이므로 제2 프레임(221)의 자중이 안정적으로 지지될 수 있다.
슬라이드 몸체(222a)는 제1 프레임(211)의 폭보다 큰 폭을 가지며 슬라이드 몸체(222a)의 하면의 가장자리에는 복수의 휠(222b)이 배치될 수 있다. 여기서, 슬라이드 몸체(222a)는 전술한 조절구동부(212)와 타이밍벨트를 통해 연결되어 조절구동부(212)에서 전달받은 구동력에 의해 위치가 이동하거나 기 설정된 위치에 고정될 수 있다.
복수의 휠(222b)은 슬라이드 몸체(222a) 하부에 배치되며 제1 프레임(211)의 레일 홈(211a)에 각각 삽입되어 레일 홈(211a)을 따라 회전할 수 있다. 복수의 휠(222b)은 제1 프레임(211)을 기준으로 상호간 대향되게 배치되며, 마주보도록 배치될 수 있다.
구동부(230)는 제1 프레임(211)의 측면에 배치되며 제1 프레임(211)과 축 연결되어 제1 프레임(211)의 회전 동력을 제공하고 피사체(P)에 대한 카메라(C)의 촬영각도를 조절할 수 있다.
즉, 구동부(230)는 구동축(232)을 통해 제1 프레임(211)과 연결될 수 있으며, 구동축(232)과 연결된 구동모터(231)를 통해 구동축(232)을 중심으로 한 제1 프레임(211)의 회전 동력을 제공할 수 있다.
여기서, 구동축(232)은 제2 회전축(R2)과 대응될 수 있다.
예를 들어, 구동모터(231)는 기어드 스페터 모터를 포함할 수 있다. 이에 따라, 구동모터(231)는 제1 프레임(211)의 자중, 보조 프레임부(220)의 무게로부터 발생하는 토크를 견디고 제1 프레임(211)을 기 설정된 촬영각도로 유지할 수 있다.
구동부(230)는 구동축(232)을 통해 제1 프레임(211)과 연결됨과 동시에 안착부(240) 상에 안정적으로 고정될 수 있다.
안착부(240)는 지지판(2)으로부터 주 프레임부(210) 및 구동부(230)를 지지하는 복수의 지지대(241) 및 복수의 지지대(241)의 상면에 위치하며, 복수의 지지대(241)를 연결하고 제2 회전축(R2)을 중심으로 주 프레임부(210)가 회전하는 경우, 주 프레임부(210)와 통과하는 공간부(S)를 가지는 연결프레임(242)을 포함할 수 있다.
안착부(240)는 지지판(2) 상에 복수의 지지대(241)가 배치될 수 있으며, 복수의 지지대(241) 상에는 연결프레임(242)에 배치될 수 있다. 연결프레임(242)은 상호간 이격되어 배치된 복수의 지지대(241)를 연결함과 동시에 주 프레임부(210), 구동부(230)를 안정적으로 지지할 수 있다.
연결프레임(242)은 일체로 형성될 수 있으며, 연결프레임(242)의 중앙부에는 주 프레임부(210)가 통과할 수 있는 공간부(S)를 가질 수 있다.
이에 따라, 주 프레임부(210)가 제2 회전축(R2)을 중심으로 회전하는 경우, 주 프레임부(210)가 공간부(S)를 통과하며 안착부(240)와 간섭되지 않을 수 있다. 따라서, 주 프레임부(210)는 필요에 따라 피사체(P)를 중심으로 180도 내의 촬영각도로 피사체(P)를 촬영할 수 있다.
한편, 도 2를 참조할 때, 촬영부(200)는 제1 회전축(R1)과 제2 회전축(R2)이 동일 선상에 위치하도록 배치될 수 있다. 즉, 제2 회전축(R2)의 연장선은 제1 회전축(R1)과 겹칠 수 있다.
이에 따라, 지지부(100)가 제1 회전축(R1)을 중심으로 피사체(P)를 회전시키는 경우, 카메라(C)의 다양한 촬영거리, 촬영각도에서 피사체(P)를 촬영하여도 피사체(P)에 대한 동일한 촬영반경을 유지할 수 있다.
예를 들어, 제1 회전축(R1)과 제2 회전축(R2)이 상호간 다른 선상에 위치하는 경우, 제1 프레임(211)이 제2 회전축(R2)으로 회전하면 피사체(P)에 대한 촬영거리가 달라지게 되므로 피사체(P)에 대한 안정적인 촬영을 구현할 수 없다.
즉, 제1 회전축(R1)과 제2 회전축(R2)이 동일선상에 배치되어 피사체(P)를 중심으로 한 극좌표계(Polar Coordinate)를 기준으로 프로세서(4)는 촬영을 수행할 수 있다.
프로세서(4)는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1) 내에 내재되어 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)의 전반적인 제어를 수행할 수 있다.
여기서, 프로세서(4)는, 중앙처리장치(central processing unit(CPU)), controller, 어플리케이션 프로세서(4)(application processor(AP)), 또는 커뮤니케이션 프로세서(4)(communication processor(CP)), ARM 프로세서(4) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다.
이하에서는, 도 8 내지 도 15를 참조하여, 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)의 동작에 대해 설명한다.
도 8은 제1 촬영단계에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)를 나타낸 상면도이고, 도 9는 제1 촬영단계에 따른 촬영범위를 나타낸 개략도이며, 도 10 및 도 11은 제3 촬영단계에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)를 나타낸 측면도이고, 도 12는 제3 촬영단계에 따른 촬영범위를 나타낸 개략도이며, 도 13 및 도 14는 제2 촬영단계에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)를 나타낸 측면도이고, 도 15는 제2 촬영단계에 따른 촬영범위를 나타낸 개략도이다.
먼저, 프로세서(4)는 피사체(P)로부터 상기 카메라(C) 사이의 촬영거리와 촬영각도를 결정할 수 있다. 여기서, 촬영거리와 촬영각도는 사용자의 제어 및 선택에 의해 결정될 수 있다.
이후, 프로세서(4)는 결정된 촬영거리와 촬영각도대로 보조 프레임부(220)를 이동시키는 이동단계를 수행할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(4)는 이동단계에서 결정된 촬영거리대로 피사체(P)에 대한 카메라(C)의 거리를 조절하기 위해 조절구동부(212)를 제어하여 제1 프레임(211) 상에서 보조 프레임부(220)를 이동시킬 수 있다. 아울러, 프로세서(4)는 이동단계에서 결정된 촬영각도대로 피사체(P)에 대한 카메라(C)의 각도를 조절하기 위해 구동부(230)를 제어하여 제2 회전축(R2)을 중심으로 제1 프레임(211)을 회전시킬 수 있다.
다음으로, 프로세서(4)는 결정된 촬영거리와 촬영각도로 카메라(C)를 이동시킨 이후, 피사체(P)를 촬영하는 촬영단계를 수행할 수 있다.
도 8을 참조할 때, 촬영단계는, 카메라(C)가 고정된 상태에서 지지부(100)가 피사체(P)를 회전시키면서 촬영하는 제1 촬영단계를 포함할 수 있다.
구체적으로, 프로세서(4)는 카메라(C)를 결정된 촬영거리와 촬영각도로 이동시킨 후 카메라(C)를 고정시킨 상태에서, 지지부(100)만을 회전시켜 피사체(P)를 회전시킬 수 있다.
이에 따라, 도 9에 도시된 바와 같이, 프로세서(4)는 피사체(P)에 대한 일정한 높이와 촬영거리에서 피사체(P)를 지속적으로 촬영하여 피사체(P)에 대한 평면의 원으로의 시각정보를 획득할 수 있다.
여기서, 지지부(100)는 피사체(P)를 지속적으로 촬영하거나 카메라(C)가 촬영하는 동안 피사체(P)의 회전을 멈추는 촬영인터벌을 가질 수 있다. 즉, 프로세서(4)는 지지부(100)를 회전, 촬영인터벌(정지), 회전, 촬영인터벌(정지)을 반복적으로 수행할 수 있다.
다음으로, 프로세서(4)는 지지부(100)가 피사체(P)를 고정시키면서 카메라(C)의 촬영각도가 변경되어 촬영하는 제3 촬영단계를 포함할 수 있다.
예를 들어, 도 10을 참조할 때, 프로세서(4)는 카메라(C)를 제1 촬영거리(K1)와 제1 촬영각도(A1)를 가지도록 위치시킨 후, 피사체(P)에 대한 촬영을 수행할 수 있다. 이때, 제1 촬영각도(A1)는 0도에서 180도 사이일 수 있다.
다음으로, 도 11을 참조할 때, 프로세서(4)는 카메라(C)를 동일한 제1 촬영거리(K1)에 위치시킨 상태에서 제2 촬영각도(A2)로 카메라(C)를 이동시킬 수 있다. 즉, 프로세서(4)는 제2 회전축(R2)을 중심으로 제2 프레임(221)까지의 거리인 제1 촬영거리(K1)를 고정시킨 상태에서 제2 회전축(R2)을 중심으로 제1 프레임(211)을 회전시켜 제2 촬영각도(A2)로 변경할 수 있다.
여기서, 제2 촬영각도(A2)는 제1 촬영각도(A1)와 다른 각도일 수 있다.
이에 따라, 도 12에 도시된 바와 같이, 프로세서(4)는 피사체(P)를 중심으로 피사체(P)에 대한 180도의 호를 그리면서 카메라(C)가 피사체(P)에 대한 촬영을 수행할 수 있다.
이때, 피사체(P)를 회전시키는 경우, 피사체(P)에 대해 제1 촬영거리(K1)를 가지는 반구와 같은 형태로 피사체(P)에 대한 촬영을 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(4)는 지지부(100)가 피사체(P)를 회전시키면서 카메라(C)의 촬영거리과 촬영각도가 변경되어 촬영하는 제4 촬영단계를 포함할 수 있다.
한편, 도 13 및 도 14를 참조할 때, 프로세서(4)는 제1 촬영거리(K1)보다 짧은 제2 촬영거리(K2)로 카메라(C)를 이동시킨 이후, 다양한 촬영각도로 이동하면서 피사체(P)에 대한 촬영을 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(4)는 지지부(100)가 피사체(P)를 고정시키면서 카메라(C)의 촬영거리가 변경되어 촬영하는 제2 촬영단계를 수행할 수 있다.
이에 따라, 도 15에 도시된 바와 같이, 프로세서(4)는 피사체(P)를 중심으로 피사체(P)에 대한 180도의 호를 그리면서 카메라(C)가 피사체(P)에 대한 촬영을 수행할 수 있다.
이때, 피사체(P)를 회전시키는 경우, 피사체(P)에 대해 제2 촬영거리(K2)를 가지는 반구와 같은 형태로 피사체(P)에 대한 촬영을 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(4)는 지지부(100)가 피사체(P)를 회전시키면서 카메라(C)의 촬영거리과 촬영각도가 변경되어 촬영하는 제4 촬영단계를 포함할 수 있다.
이에 따라, 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)는, 피사체(P)를 중심으로 한 극좌표계를 기반으로 한 주 프레임부(210) 및 보조 프레임부(220)를 제어하여 피사체(P)에 대한 모든 각도와 거리에서 촬영이 가능함과 동시에 직교 좌표계(Cartesian Coordinate)보다 카메라(C)의 위치와 움직임, 촬영대상 사물의 회전동작을 직관적으로 수행할 수 있다.
또한, 본 개시의 일 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)는, 피사체(P)에 대한 모든 방향에서 촬영이 가능하며, 촬영거리와 촬영각도를 일정한 범위 내에서 자유롭게 변경 가능하여 피사체(P)에 대한 다양한 시각정보를 획득할 수 있다.
이하에서는, 도 17 내지 도 18을 참조하여, 본 개시의 다른 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)에 대해 설명한다.
여기서, 동일한 구성에 대해서는 동일한 부재번호를 사용하며 중복되는 설명은 생략한다. 예를 들어, 지지부(100), 구동부(230), 보조 프레임부(220)는 전술한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략한다.
도 17을 참조할 때, 제1 프레임(211)은 피사체(P)와 마주보는 면에 기 설정된 간격을 두고 배치된 복수의 센서부(260)를 포함하고, 복수의 센서부(260)는 제2 회전축(R2)을 중심으로 제2 회전축(R2)과 멀어질수록 간격이 점진적으로 증가하도록 배치될 수 있다.
여기서, 복수의 센서부(260) 각각은 복수의 센서부(260)의 전면에 위치하는 사물에 대한 시각정보를 획득하여 프로세서(4)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 복수의 센서부(260)는 비전 카메라(C), 적외선 센서 등을 포함할 수 있다.
아울러, 복수의 센서부(260)는 제2 회전축(R2)을 중심으로 제2 회전축(R2)과 멀어지는 방향으로 점진적으로 센서부 사이의 거리가 증가될 수 있다. 이에 따라, 제2 회전축(R2)과 인접한 부분에 무게중심을 집중시켜 제1 프레임(211)에 대한 구조적 안정을 더함과 동시에 피사체(P)의 크기가 커질수록 피사체(P)를 측정하기 위한 촬영거리가 증가함에 따라 센서부의 거리를 점진적으로 증가시켜 피사체(P)에 대한 촬영 효율을 극대화할 수 있다.
구체적으로, 복수의 센서부(260)가 동일한 간격으로 촘촘히 있는 상태에서 제1 프레임(211)이 제2 회전축(R2)을 중심으로 회전하는 경우, 제2 회전축(R2)으로부터 멀리 있는 센서부가 측정하는 정보가 많아지게 되며, 프로세서(4)는 거리에 따른 연산처리가 어려울 수 있다.
따라서, 회전반경에 비례하는 위치에 점진적으로 센서부가 배치되므로 제1 프레임(211)이 회전함에 따라 멀리 떨어진 센서부와 가까이에 있는 센서부의 정보의 양이 유사하여 프로세서(4)의 연산처리가 더욱 효율적으로 될 수 있다.
다음으로, 프로세서(4)는 지지부(100)가 제1 회전축(R1)을 중심으로 피사체(P)를 회전함과 동시에 주 프레임부(210)가 제2 회전축(R2)을 중심으로 회전하면서 복수의 센서부(260)를 통해 피사체(P)의 높이와 폭을 측정하는 측정단계를 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(4)는 피사체(P)에 대한 형상을 측정할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(4)는 측정된 피사체(P)의 높이와 폭을 메모리 내에 저장된 피사체(P)의 높이와 폭을 비교하며, 메모리 내에서 피사체(P)의 높이와 폭과 대응되는 촬영거리 및 촬영각도를 선택할 수 있다.
아울러, 프로세서(4)는 피사체(P)의 형상 내에서 돌출된 부분에 대한 정보를 바탕으로 피사체(P)에 대해 집중적으로 촬영할 영역(T)을 결정할 수 있다.
이후, 도 18에 도시된 바와 같이, 프로세서(4) 측정된 피사체(P)의 높이와 폭을 기초로 사용자에게 격자화된 촬영반구를 나타내며 사용자는 격자화된 촬영반구 중 적어도 하나의 격자를 선택하는 선택단계를 더 포함할 수 있다.
여기서, 격자화된 촬영반구는 디스플레이(미도시) 상에 사용자에게 나타낼 수 있으며, 사용자는 디스플레이 상에 격자화된 촬영반구 중 격자의 적어도 하나를 선택할 수 있다.
아울러, 프로세서(4)는 피사체(P)의 돌출영역과 대응되는 영역에 대해서는 다른 명암을 통해 집중적으로 촬영이 필요한 영역으로 사용자에게 표시할 수 있으며 사용자는 해당 표시는 기반으로 표시된 영역을 인지하여 촬영영역으로 선택할 수 있다.
이후, 프로세서(4)는, 측정단계와 선택단계를 기초로 이동단계를 수행할 수 있다. 즉, 측정단계와 선택단계는 이동단계 전에 수행될 수 있다.
따라서, 본 개시의 다른 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)는 피사체(P)에 대한 측정과 사용자의 선택에 따라 피사체(P)에 대한 상세한 촬영을 더함과 동시에 촬영에 필요한 프로파일의 효율을 극대화할 수 있다.
아울러, 프로세서(4)는, 촬영단계를 수행하는 중, 제2 프레임(221)의 위치를 복수의 센서부(260)를 통해 인식하는 인식단계 및 복수의 센서부(260)를 통해 인식된 제2 프레임(221)의 위치와 측정된 피사체(P)의 높이와 폭을 기초로, 지지부(100)가 회전하는 회전속도, 촬영인터벌, 슬라이드 몸체(222a)의 이동속도를 결정하는 보정단계를 포함할 수 있다.
프로세서(4)는 촬영단계를 수행하는 동안 복수의 센서부(260)를 통해 카메라(C)의 위치를 추가적으로 확인할 수 있으며, 프로세서(4)가 복수의 센서부(260)가 측정한 카메라(C)의 위치와 프로세서(4)가 결정한 촬영거리가 상이한 경우, 프로세서(4)는 조절구동부(212)를 제어하여 촬영거리를 재조정할 수 있다.
아울러, 프로세서(4)는 복수의 센서부(260)를 통해 인식된 제2 프레임(221)의 위치가 제2 회전축(R2)을 기준으로 멀고 측정된 피사체(P)의 높이와 폭이 클수록, 지지부(100)가 회전하는 회전속도가 느리도록 제어하며, 촬영인터벌이 크도록 제어하며, 제1 프레임(211)을 따라 이동하는 슬라이드 몸체(222a)의 이동 속도가 느리도록 제어할 수 있다.
즉, 프로세서(4)는 피사체(P)의 높이와 폭이 클수록 결정된 촬영거리는 크게 되며, 제2 회전축(R2)과 제2 프레임(221) 사이의 거리는 멀어지게 되므로 제2 프레임(221)의 이동에 따른 관성 및 토크가 커지게 된다. 이에 따라, 촬영단계 내에서 촬영거리가 멀수록 관성 및 토크로 인해 카메라(C)에 진동이 발생하게 되며, 피사체(P)에 대한 시각정보의 정확성이 떨어질 수 있다.
이에 따라, 프로세서(4)는 피사체(P)의 높이와 폭을 기초로 회전속도, 촬영인터벌, 이동 속도를 조절하여 피사체(P)에 대한 시각정보의 정확성을 크게 높일 수 있다.
한편, 프로세서(4)는 복수의 센서부(260)를 통해 인식된 제2 프레임(221)의 위치가 제2 회전축(R2)을 기준으로 가깝고 측정된 피사체(P)의 높이와 폭이 작을수록, 지지부(100)가 회전하는 회전속도가 빠르도록 제어하며, 촬영인터벌이 작도록 제어하며, 제1 프레임(211)을 따라 이동하는 슬라이드 몸체(222a)의 이동 속도가 빠르도록 제어할 수 있다.
이에 따라, 프로세서(4)는 피사체(P)의 높이와 폭을 기초로 회전속도, 촬영인터벌, 이동 속도를 조절하여 피사체(P)에 대한 촬영속도를 크게 증대시킬 수 있다.
따라서, 본 개시의 다른 실시예에 따른 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치(1)는 피사체(P)에 대한 높이와 폭을 기초로 촬영속도를 향상시킴과 동시에 시각정보의 정확성을 높여 다각도 촬영에 대한 효율을 크게 증대시킬 수 있다.
본 명세서에서는 본 발명자들이 수행한 다양한 실시예 가운데 몇 개의 예만을 들어 설명하는 것이나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고, 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
1: 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치
100: 지지부 200: 촬영부
210: 주 프레임부 220: 보조 프레임부
230: 구동부 240: 안착부
260: 복수의 센서부

Claims (5)

  1. 촬영하고자 하는 피사체를 지지하며 상기 피사체를 지면에 대해 수직하게 배치된 제1 회전축을 중심으로 회전시키는 지지부;
    상기 지지부와 인접하게 배치되며, 상기 제1 회전축과 수직하게 배치된 제2 회전축을 중심으로 회전하면서 상기 피사체를 촬영하는 촬영부; 및
    상기 지지부 및 상기 촬영부와 연결되어 상기 지지부와 상기 촬영부를 제어하는 프로세서;를 포함하고,
    상기 촬영부는 상기 제1 회전축과 상기 제2 회전축이 동일 선상에 위치하도록 배치되며,
    상기 촬영부는,
    상기 제2 회전축을 중심으로 회전하는 주 프레임부;
    상기 주 프레임부에 슬라이드 가능하도록 연결되며, 일단에 상기 피사체를 촬영하는 카메라가 배치된 보조 프레임부;
    상기 주 프레임부와 연결되어 상기 주 프레임부를 회전시키는 구동력을 제공하는 구동부; 및
    상기 주 프레임부를 지지하는 안착부;를 포함하며,
    상기 주 프레임부는,
    제1 길이를 가지며, 길이 방향을 따라 측면에 레일 홈이 형성된 제1 프레임;
    상기 제1 프레임의 일단에 배치되며, 상기 보조 프레임부와 연결되어 상기 보조 프레임부를 이동시키는 조절구동부; 및
    상기 제1 프레임과 상기 조절구동부 사이에 배치되어 상기 제1 프레임과 상기 조절구동부를 연결하는 조절프레임;을 포함하고,
    상기 보조 프레임부는,
    상기 제1 길이보다 짧은 제2 길이를 가지며 상기 제1 프레임에 수직하게 배치된 제2 프레임; 및
    상기 제2 프레임의 타단에 배치되며, 상기 제1 프레임의 레일 홈 사이에 연결되어 상기 제2 프레임을 상기 제1 프레임을 따라 이동하는 슬라이드부;를 포함하는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 안착부는,
    지지판으로부터 상기 주 프레임부 및 상기 구동부를 지지하는 복수의 지지대; 및
    상기 복수의 지지대의 상면에 위치하며, 상기 복수의 지지대를 연결하고 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 주 프레임부가 회전하는 경우, 상기 주 프레임부과 통과하는 공간부를 가지는 연결프레임;을 포함하고,
    상기 슬라이드부는,
    상면에 상기 제2 프레임을 고정시키는 고정부와 하부에 복수의 휠이 배치된 슬라이드 몸체를 포함하고,
    상기 슬라이드 몸체는 상기 제1 프레임의 상부에 상기 제2 프레임이 배치되도록 상기 제2 프레임을 고정시키며,
    상기 복수의 휠은 상기 슬라이드 몸체 하부에 배치되며 상기 제1 프레임의 상기 레일 홈에 각각 삽입되어 상기 레일 홈을 따라 회전하고,
    상기 조절구동부는 상기 슬라이드 몸체와 연결되어 상기 슬라이드 몸체와의 거리를 조절하며,
    상기 프로세서는,
    상기 피사체로부터 상기 카메라 사이의 촬영거리와 촬영각도를 결정하고, 결정된 촬영거리와 촬영각도대로 상기 보조 프레임부를 이동시키는 이동단계; 및
    상기 피사체를 촬영하는 촬영단계;를 포함하고,
    상기 촬영단계는,
    상기 카메라가 고정된 상태에서 상기 지지부가 상기 피사체를 회전시키면서 촬영하는 제1 촬영단계;
    상기 지지부가 상기 피사체를 고정시키면서 상기 카메라의 촬영거리가 변경되어 촬영하는 제2 촬영단계;
    상기 지지부가 상기 피사체를 고정시키면서 상기 카메라의 촬영각도가 변경되어 촬영하는 제3 촬영단계; 및
    상기 지지부가 상기 피사체를 회전시키면서 상기 카메라의 촬영거리과 촬영각도가 변경되어 촬영하는 제4 촬영단계;를 포함하는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 지지부는 상기 카메라가 촬영하는 동안 회전이 멈추는 촬영인터벌을 가지며,
    상기 제1 프레임은 상기 피사체와 마주보는 면에 기 설정된 간격을 두고 배치된 복수의 센서부를 포함하고,
    상기 복수의 센서부는 상기 제2 회전축을 중심으로 상기 제2 회전축과 멀어질수록 간격이 점진적으로 증가하도록 배치되며,
    상기 프로세서는,
    상기 지지부가 상기 제1 회전축을 중심으로 상기 피사체를 회전함과 동시에 상기 주 프레임부가 상기 제2 회전축을 중심으로 회전하면서 상기 복수의 센서부를 통해 상기 피사체의 높이와 폭을 측정하는 측정단계; 및
    측정된 피사체의 높이와 폭을 기초로 사용자에게 격자화된 촬영반구를 나타내며 사용자는 상기 격자화된 촬영반구 중 적어도 하나의 격자를 선택하는 선택단계;를 더 포함하며,
    상기 측정단계와 상기 선택단계는 상기 이동단계 전에 수행되는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 촬영단계를 수행하는 중, 상기 제2 프레임의 위치를 상기 복수의 센서부를 통해 인식하는 인식단계; 및
    상기 복수의 센서부를 통해 인식된 제2 프레임의 위치와 측정된 피사체의 높이와 폭을 기초로, 상기 지지부가 회전하는 회전속도, 상기 촬영인터벌, 상기 슬라이드 몸체의 이동속도를 결정하는 보정단계;를 포함하고,
    상기 복수의 센서부를 통해 인식된 제2 프레임의 위치가 상기 제2 회전축을 기준으로 멀고 측정된 피사체의 높이와 폭이 클수록, 상기 지지부가 회전하는 회전속도가 느리도록 제어하며, 상기 촬영인터벌이 크도록 제어하며, 상기 제1 프레임을 따라 이동하는 상기 슬라이드 몸체의 이동 속도가 느리도록 제어하고,
    상기 복수의 센서부를 통해 인식된 제2 프레임의 위치가 상기 제2 회전축을 기준으로 가깝고 측정된 피사체의 높이와 폭이 작을수록, 상기 지지부가 회전하는 회전속도가 빠르도록 제어하며, 상기 촬영인터벌이 작도록 제어하며, 상기 제1 프레임을 따라 이동하는 상기 슬라이드 몸체의 이동 속도가 빠르도록 제어하는 딥러닝에 의한 비전인식 시스템용 다각도 촬영장치.
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