CN110060295A - 目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及目标跟随技术领域，公开了一种目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质。该方法包括：获取包含有预设目标的图像；其中，图像通过摄像装置采集得到；得到预设目标在图像中的位置信息；根据摄像装置的预设参数以及预设目标在图像中的位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息。本发明实施方式通过在计算机视觉技术的基础上结合摄像装置的相关参数实现目标的定位，从而可灵活、方便地实现人脸跟随。

Description

目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质

技术领域

本发明涉及目标跟随技术领域，特别涉及一种目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质。

背景技术

机器人的人脸跟随是指机器人通过采集到的图片或声音等的其他信息，定位人脸在现实空间中的方位，并控制机器人转动使机器人正对人脸，从而形成跟随的效果。这对于提高机器人的交互性、拟人性和趣味性有重要意义，即当用户同机器人交互时(不管是对话或者握手)，机器人可以总是看着用户的脸。随着图像处理技术的发展，计算机视觉中的人脸跟踪得到广泛的研究。人脸跟踪是指通过采集的图片定位人脸在图片中的位置。

发明人发现相关技术至少存在以下问题：目前业界对于人脸跟随技术的研究较少，缺少灵活、方便的人脸定位方法，因此不利于人脸跟随技术的快速发展。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种目标定位方法及装置、控制装置、跟随设备及存储介质，通过在计算机视觉技术的基础上结合摄像装置的相关参数实现目标的定位，从而可灵活、方便地实现人脸跟随。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种目标定位方法，包括：

获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息。

本发明的实施方式还提供了一种目标定位装置，包括：

获取模块，用于获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

位置提取模块，用于得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

方位计算模块，用于根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息。

本发明的实施方式还提供了一种控制装置，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如上所述的目标定位方法。

本发明的实施方式还提供了一种跟随设备，包括：摄像装置、运动机构以及如上所述的控制装置；

所述摄像装置与所述运动机构均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于根据所述摄像装置采集的图像控制所述运动机构带动所述摄像装置跟随预设目标。

本发明的实施方式还提供了一种存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如前所述的目标定位方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，获取包含有预设目标的图像，得到预设目标在图像中的位置信息，并根据摄像装置的预设参数以及位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息，从而实现预设目标在现实空间中的定位。由于预设目标在图像中的位置信息易于基于计算机视觉技术得到，且摄像装置的预设参数为摄像装置固有参数，无需计算，因此本发明实施方式提供了一种方便、灵活的目标定位方法，有利于推动人脸跟随等技术的发展。

作为一个实施例，所述预设参数包括：所述摄像装置的感光芯片的高度以及宽度、所述摄像装置采集图像的分辨率；

所述预设参数还包括：所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；

所述根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息，具体包括：

所述方位信息采用以下公式计算得到：

其中，SL为所述感光芯片的宽度，SR为所述感光芯片的高度，O′O为所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；W，H为所述摄像装置采集图像的分辨率，Δw、Δh为所述预设目标在所述图像中的位置信息；所述∠O′OA_w′、O′OA′_h分别为所述预设目标相对于所述摄像装置的方位角、俯仰角。本实施方式能够快速、直接地计算出目标相对于摄像装置的方位信息，便于控制摄像装置直接跟随目标，有利于简化人脸跟随控制过程。

作为一个实施例，在所述根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息之后，还包括：

根据所述方位信息控制所述摄像装置运动以使得所述摄像装置与所述预设目标之间满足预设位置关系。从而可以实现目标跟随等。

作为一个实施例，所述根据所述方位信息控制所述摄像装置运动以使得所述摄像装置与所述预设目标之间满足预设位置关系，具体包括：

控制所述摄像装置相对所述预设目标转动所述方位角以及所述俯仰角对应的角度以跟随所述预设目标。

作为一个实施例，所述预设目标为人脸，所述位置信息根据人脸跟踪技术得到。

作为一个实施例，所述跟随设备包括：机器人或者监控设备。

附图说明

图1是根据本发明第一实施方式目标定位方法的流程图；

图2是根据本发明实施方式中的目标定位方法中的坐标系示意图；

图3是根据本发明实施方式中的目标定位方法中的摄像装置的成像系统的主视图；

图4是图3所示的成像系统的左视图；

图5是图3所示的成像系统的俯视图；

图6是根据本发明第二实施方式目标定位方法的流程图；

图7是基于图6的目标定位方法的目标跟随方法的流程图；

图8是根据本发明第三实施方式目标定位装置的结构框图；

图9是根据本发明第四实施方式控制装置的结构框图；

图10是根据本发明第五实施方式跟随设备的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本发明而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本发明所要求保护的技术方案。

本发明的第一实施方式涉及一种目标定位方法，应用于包含有摄像装置的设备，该设备可具备目标跟随功能，包括但不限于机器人以及监控设备等。该方法包括：获取包含有预设目标的图像；其中，图像通过摄像装置采集得到；得到预设目标在图像中的位置信息；根据摄像装置的预设参数以及得到的位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息。本发明实施方式相对于现有技术而言，获取包含有预设目标的图像，得到预设目标在图像中的位置信息，并根据摄像装置的预设参数以及位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息，从而实现目标在现实空间中的定位。由于预设目标在图像中的位置信息易于基于计算机视觉技术得到，且摄像装置的预设参数为摄像装置固有参数，无需计算，因此本发明实施方式提供了一种方便、灵活的目标定位方法，有利于推动人脸跟随等技术的发展。

下面结合图1至图5对本实施方式的目标定位方法进行详细说明。该方法包括步骤101至步骤103。

如图1所示，步骤101：获取包含有预设目标的图像。

其中，该图像通过摄像装置采集得到。该目标定位方法可应用于人形机器人，摄像装置例如为安装于机器人额头部位的摄像头。然不限于此，该目标定位方法也可以应用于监控设备，此时该摄像装置即为监控设备的摄像头。本实施方式中，预设目标例如为人脸，然不限于此，预设目标还可以是一些特定的物品等。

步骤102：得到预设目标在图像中的位置信息。

其中，人脸的位置信息可以根据人脸跟踪技术得到。人脸跟踪技术为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。在预设目标为其他对象时，也可以基于计算机视觉技术得到其在图像中的位置信息。

步骤103：根据摄像装置的预设参数以及位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息。

其中，预设参数包括：摄像装置的感光芯片的高度以及宽度、摄像装置采集图像的分辨率。预设参数还包括：摄像装置的透镜光心到该摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者摄像装置的焦距。

具体而言，建立如图2所示的坐标系，以人形机器人为例，该坐标系以机器人头部为原点，X轴正半轴从右耳穿出，Y轴正半轴从面部，例如鼻梁穿出，Z轴正半轴从头顶穿出。基于该坐标系，同时可定义Pitch为机器人头部相对于X轴的旋转角，并规定X轴旋转角仰头为正，低头为负；Yaw为机器人头部相对于Z轴的旋转角，并规定Z轴旋转角向右(即机器人脸向右旋转)为正，向左为负；Rol l为机器人头部相对于Y轴的旋转角，并规定Y轴旋转角向右侧偏转为正，向左侧偏转为负。其中，Pitch、Yaw以及Roll与通常意义上的欧拉角的定义相同。

如图3至图5所示的摄像装置的成像系统的主视图、左视图以及俯视图，其中，O点是透镜的光心，线段SL为摄像装置的感光芯片(即sensor)的宽度，线段SR为感光芯片的高度，O′O″线段垂直于sensor平面和透镜，且通过透镜光心，O′O″为摄像装置的透镜光心到该摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度，在实际应用中，摄像装置的焦距也可以取代O′O″，因为O′O″近似于(一般略大于)焦距。A′是物体A在sensor上的成像，其中，轴w、h分别平行于SL、SR并相交于sensor的中心，由于感光芯片与图像是一对相似形，轴w、h也是分别平行于图像宽度方向、高度方向并相交于图像中心的，A′在轴w和h上的投影分别是A′_w和A′_h，所以求物体A在现实空间中相对于摄像装置的方位就是求角∠AOO″，也即角∠O′OA′,也等价于求∠O′OA′_w和∠O′OA′_h，因此有

另外，由于感光芯片与图像(即一张图片)是一对相似形，因为像元(即感光芯片上用于产生一个像素的一个感光单元)的尺寸是固定的，设图片的分辨率为W×H，分辨率宽度W、分辨率高度H均以像素为单位，设在图片中A′点与图片中心O′构成的向量Δw,Δh也是以像素为单位的，则

从而

因此，步骤103中，预设目标相对摄像装置的方位信息可以采用以下公式计算得到：

其中，Δw、Δh为预设目标在图像中的位置信息；∠O′OA′_w、O′OA′_h分别为所述预设目标相对于所述摄像装置的方位角、俯仰角。

通过公式(一)、(二)能够直接得到预设目标在现实空间中的方位的闭式解，而该种定位方法明显优于可能的迭代式求解方位，或者迭代式控制机器人使之正对人脸以实现人脸跟随，因此，本实施方式简便快捷，运算量小，控制一步到位。

本实施方式与现有技术相比，基于人脸跟踪等的计算机视觉技术得到预设目标在图像中的位置信息，然后再巧妙利用摄像装置的相关固有参数即可计算得到现实空间中预设目标相对于摄像装置的方位信息，从而可进一步实现目标跟随等的应用。并且，本实施方式能够直接得到预设目标在现实空间中的方位的闭式解，从而可使目标跟随控制简便快捷、运算量小，一步到位。

本发明的第二实施方式涉及一种目标定位方法，第二实施方式在第一实施方式的基础上做出改进，主要改进之处在于，在第二实施方式中，还可以基于第一实施方式得到的预设目标相对于摄像装置的方位信息控制摄像装置运动以使得摄像装置与预设目标之间满足预设位置关系。

如图6所示，本实施方式的目标定位方法包括步骤601至步骤604。其中，步骤601至步骤603分别与第一实施方式的步骤101至步骤103对应相同，此处不再赘述。

步骤604：根据方位信息控制摄像装置运动以使得摄像装置与预设目标之间满足预设位置关系。

举例而言，可以控制摄像装置相对预设目标转动步骤603计算得到的方位角以及俯仰角对应的角度以正对预设目标，实现目标跟随。具体地，可以控制机器人以Pitch＝-∠O′OA′_h，Yaw＝-∠O′OA′_w，转动脖子，即可使预设目标，比如人脸的成像人来到图片的中心，也即摄像装置正对人脸。然不限于此，比如控制机器人转动脖子之后摄像装置与人脸也可以不是正对关系。

在实际应用中，请参阅图7，机器人的人脸跟随方法包括步骤701至步骤707：

步骤701：判断是否需要结束人脸跟随程序，若是，则执行步骤707退出人脸跟随程序，否则执行步骤702。

步骤702：通过摄像装置采集得到图像。

其中，摄像装置可以按照一定的帧率采集图像。

步骤703：确定采集的图像是否包含人脸，若包含人脸，则继续执行步骤704，否则返回步骤701。

步骤704：得到人脸在图像中的位置信息。

即基于人脸跟踪算法得到并输出人脸在图片中的位置(Δw,Δh)。

步骤705：根据摄像装置的预设参数以及人脸在图像中的位置信息得到人脸的方位信息。

人脸的方位信息即人脸在现实空间中相对于摄像装置的方位角∠O′OA′_w和俯仰角∠O′OA′_h。

步骤706：根据方位信息控制机器人跟随人脸。其中，控制机器人脖子转动Pitch＝-∠O′OA′_h，Yaw＝-∠O′OA′_w，从而使得摄像装置正对人脸。之后返回步骤701。

在实际应用中，虽然目标的位置，比如用户人脸的位置可能是不断变化的，但只要人脸位置的变化相对于机器人脖子的转动是足够慢的，且摄像装置采集图像的帧率足够大(通常均能满足)时，即可通过控制机器人转动脖子，改变摄像装置的朝向，使其始终保持正对人脸，也即实现机器人的人脸跟随。

需要说明的是，本实施方式的目标定位以及跟随方法不限于机器人的人脸跟随应用，比如监控设备，例如云台摄像头也可以利用其优化图片采集的角度。

本实施方式与现有技术相比，基于人脸跟踪等的计算机视觉技术得到预设目标在图像中的位置信息，然后再巧妙利用摄像装置的相关固有参数即可计算得到现实空间中预设目标相对于摄像装置的方位信息，从而可进一步实现目标跟随等的应用。并且，本实施方式能够直接得到预设目标在现实空间中的方位的闭式解，从而可使目标跟随控制简便快捷、运算量小，一步到位。

本发明的第三实施方式涉及一种目标定位装置，请参阅图8，该目标定位装置800包括：

获取模块801，用于获取包含有预设目标的图像；其中，图像通过摄像装置采集得到；

位置提取模块802，用于得到预设目标在图像中的位置信息；以及

方位计算模块803，用于根据摄像装置的预设参数以及位置信息计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息。

具体而言，本实施方式中图像通过摄像装置采集得到。本实施方式可应用于人形机器人，摄像装置例如为安装于机器人额头部位的摄像头。然不限于此，本实施方式也可以应用于监控设备，此时该摄像装置即为监控设备的摄像头。本实施方式中，预设目标包括但不限于人脸，且人脸在图像中的位置信息可以通过人脸跟踪技术得到，此处不再赘述。

本实施方式中，预设参数包括：摄像装置的感光芯片的高度以及宽度、摄像装置采集图像的分辨率。预设参数还包括：摄像装置的透镜光心到摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者摄像装置的焦距。

请继续参阅图2至图5，建立如图2所示的坐标系，以人形机器人为例，该坐标系以机器人头部为原点，X轴正半轴从右耳穿出，Y轴正半轴从面部，例如鼻梁穿出，Z轴正半轴从头顶穿出。基于该坐标系，同时可定义Pitch为机器人头部相对于X轴的旋转角，并规定X轴旋转角仰头为正，低头为负；Yaw为机器人头部相对于Z轴的旋转角，并规定Z轴旋转角向右(即机器人脸向右旋转)为正，向左为负；Roll为机器人头部相对于Y轴的旋转角，并规定Y轴旋转角向右侧偏转为正，向左侧偏转为负。其中，Pitch、Yaw以及Roll与通常意义上的欧拉角的定义相同。

如图3至图5所示的摄像装置的成像系统的主视图、左视图以及俯视图，其中，O点是透镜的光心，线段SL为摄像装置的感光芯片(即sensor)的宽，线段SR为感光芯片的高，O′O″线段垂直于sensor平面和透镜，且通过透镜光心，O′O″为摄像装置的透镜光心到该摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度，在实际应用中，摄像装置的焦距也可以取代O′O″，因为OO′近似于(一般略大于)焦距。A′是物体A在sensor上的成像，其中，轴w、h分别平行于SL、SR并相交于sensor的中心，由于感光芯片与图像是一对相似形，轴w、h也是分别平行于图像宽度方向、高度方向并相交于图像中心的，A′在轴w和h上的投影分别是A′_w和A′_h，所以求物体A在现实空间中相对于摄像装置的方位就是求角∠AOO″，也即角∠O′OA′,也等价于求∠O′OA′_w和∠O′OA′_h，因此有

另外，由于感光芯片与图像(即一张图片)是一对相似形，因为像元的尺寸是固定的，设图片的分辨率为W×H，分辨率宽度W、分辨率高度H均以像素为单位，设在图片中A′点与图片中心O′构成的向量Δw,Δh也是以像素为单位的，则

从而

因此，方位计算模块803可以采用以下公式计算得到预设目标相对摄像装置的方位信息：

其中，Δw、Δh为预设目标在图像中的位置信息；∠O′OA′_w、O′OA′_h分别为所述预设目标相对于所述摄像装置的方位角、俯仰角。

通过公式(一)、(二)能够直接得到预设目标在现实空间中的方位的闭式解，而该种定位方式明显优于可能的迭代式求解方位，或者迭代式控制机器人使之正对人脸以实现人脸跟随，因此，本实施方式简便快捷，运算量小，控制一步到位。

在实际应用中，目标定位装置800还可以包括跟随模块(图未示)，跟随模块用于根据方位信息控制摄像装置运动以使得摄像装置与预设目标之间满足预设位置关系。其中，跟随模块具体可用于控制摄像装置相对预设目标转动方位计算模块803计算得到的方位角以及俯仰角对应的角度以跟随预设目标。具体地，可以控制机器人以Pitch＝-∠O′OA′_h，Yaw＝-∠O′OA′_w，转动脖子，即可使预设目标，比如人脸的成像人来到图片的中心，也即摄像装置正对人脸。然不限于此，比如控制机器人转动脖子之后摄像装置与人脸也可以不是正对关系。

需要说明的是，本实施方式的目标定位以及跟随方法不限于机器人的人脸跟随应用，比如监控设备，例如云台摄像头也可以利用其优化图片采集的角度。

本实施方式与现有技术相比，目标跟随装置基于人脸跟踪等的计算机视觉技术得到预设目标在图像中的位置信息，然后再巧妙利用摄像装置的相关固有参数即可计算得到现实空间中预设目标相对于摄像装置的方位信息，从而可进一步实现目标跟随等的应用。并且，本实施方式能够直接得到预设目标在现实空间中的方位的闭式解，从而可使目标跟随控制简便快捷、运算量小，一步到位。

本发明的第四实施方式涉及一种控制装置。如图9所示，该控制装置包括：存储器902和处理器901；

其中，所述存储器902存储有可被所述至少一个处理器901执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器901执行以实现上述目标定位方法。

该控制装置可以包括一个或多个处理器901以及存储器902，图9中以一个处理器901为例。处理器901、存储器902可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。存储器902作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述目标定位方法。

存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施方式中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器902中，当被一个或者多个处理器901执行时，执行上述任意方法实施方式中的目标定位方法。

上述设备可执行本发明实施方式所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的方法。

本实施方式与现有技术相比，控制装置基于人脸跟踪等的计算机视觉技术得到预设目标在图像中的位置信息，然后再巧妙利用摄像装置的相关固有参数即可计算得到现实空间中预设目标相对于摄像装置的方位信息，从而可进一步实现目标跟随等的应用。并且，本实施方式能够直接得到预设目标在现实空间中的方位的闭式解，从而可使目标跟随控制简便快捷、运算量小，一步到位。

本发明的第五实施方式涉及一种跟随设备，如图10所示，该跟随设备包括：摄像装置1001、运动机构1002以及如第四实施方式所述的控制装置1003；该摄像装置1001与运动机构1002均与控制装置1003通信连接，控制装置1003用于根据摄像装置1001采集的图像控制运动机构1002带动摄像装置1001跟随预设目标。

以人形机器人为例，摄像装置1001可以为安装于机器人额头的摄像头，控制装置1003可以为机器人的中央处理单元，运动机构1002可以为机器人的脖子，该机器人可以实时跟随人脸。

需要说明的是，本实施方式的跟随设备不限于具有人脸跟随功能的机器人，跟随设备也可以为监控设备，例如云台摄像头，从而可以利用其目标跟随功能优化图片采集的角度。

本实施方式与现有技术相比，跟随设备基于人脸跟踪等的计算机视觉技术得到预设目标在图像中的位置信息，然后再巧妙利用摄像装置的相关固有参数即可计算得到现实空间中预设目标相对于摄像装置的方位信息，从而可进一步实现目标跟随等的应用。并且，本实施方式能够直接得到预设目标在现实空间中的方位的闭式解，从而可使目标跟随控制简便快捷、运算量小，一步到位。

本发明的第六实施方式涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种目标定位方法，其特征在于，包括：

获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述预设参数包括：所述摄像装置的感光芯片的高度以及宽度、所述摄像装置采集图像的分辨率；

所述预设参数还包括：所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；

所述根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息，具体包括：

所述方位信息采用以下公式计算得到：

其中，SL为所述感光芯片的宽度，SR为所述感光芯片的高度，O′O为所述摄像装置的透镜光心到所述摄像装置的感光芯片的感光表面的垂线段的长度或者所述摄像装置的焦距；W，H为所述摄像装置采集图像的分辨率，Δw、Δh为所述预设目标在所述图像中的位置信息；所述∠O′OA′_w、O′OA′_h分别为所述预设目标相对于所述摄像装置的方位角、俯仰角。

3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，在所述根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息之后，还包括：

根据所述方位信息控制所述摄像装置运动以使得所述摄像装置与所述预设目标之间满足预设位置关系。

4.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述方位信息控制所述摄像装置运动以使得所述摄像装置与所述预设目标之间满足预设位置关系，具体包括：

控制所述摄像装置相对所述预设目标转动所述方位角以及所述俯仰角对应的角度以跟随所述预设目标。

5.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述预设目标为人脸，所述位置信息根据人脸跟踪技术得到。

6.一种目标定位装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取包含有预设目标的图像；其中，所述图像通过摄像装置采集得到；

位置提取模块，用于得到所述预设目标在所述图像中的位置信息；

方位计算模块，用于根据所述摄像装置的预设参数以及所述位置信息计算得到所述预设目标相对所述摄像装置的方位信息。

7.一种控制装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器存储计算机程序，处理器运行所述计算机程序以实现如权利要求1至5中任一项所述的目标定位方法。

8.一种跟随设备，其特征在于，包括：摄像装置、运动机构以及如权利要求7所述的控制装置；

所述摄像装置与所述运动机构均与所述控制装置通信连接，所述控制装置用于根据所述摄像装置采集的图像控制所述运动机构带动所述摄像装置跟随预设目标。

9.根据权利要求8所述的跟随设备，其特征在于，所述跟随设备包括：机器人或者监控设备。

10.一种存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行如权利要求1至5中任一项所述的目标定位方法。