KR102510469B1 - Warship defense system and warship defense method - Google Patents

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KR102510469B1
KR102510469B1 KR1020220084044A KR20220084044A KR102510469B1 KR 102510469 B1 KR102510469 B1 KR 102510469B1 KR 1020220084044 A KR1020220084044 A KR 1020220084044A KR 20220084044 A KR20220084044 A KR 20220084044A KR 102510469 B1 KR102510469 B1 KR 102510469B1
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김동환
권오주
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한화시스템 주식회사
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Abstract

The present invention is a warship defense system mounted on a warship, which comprises: a plurality of unmanned submersibles for detecting underwater targets while moving around the warship in water; and a controller for controlling the movement of one of the unmanned submersibles to collide with the underwater target when the underwater target is detected from at least one of the unmanned submersibles. Accordingly, it is possible to easily respond to the target approaching with the warship underwater.

Description

함정 방어시스템 및 함정 방어방법{WARSHIP DEFENSE SYSTEM AND WARSHIP DEFENSE METHOD}Trap defense system and trap defense method {WARSHIP DEFENSE SYSTEM AND WARSHIP DEFENSE METHOD}

본 발명은 함정 방어시스템 및 함정 방어방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 수중에서 함정으로 접근하는 표적에 용이하게 대응할 수 있는 함정 방어시스템 및 함정 방어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a trap defense system and a trap defense method, and more particularly, to a trap defense system and a trap defense method capable of easily responding to a target approaching a trap underwater.

일반적으로, 어뢰는 자체 추진장치로 수중을 이동하여 함정이나 잠수함을 격침시키거나 파괴하는 무기이다. 함정을 어뢰로부터 방어하기 위한 방어체계로, 어뢰음향대향체계(TACM: Torpedo Acoustic Counter Measure)가 있다.In general, a torpedo is a weapon that sinks or destroys a ship or a submarine by moving underwater with a self-propelled device. As a defense system to defend ships from torpedoes, there is Torpedo Acoustic Counter Measure (TACM).

어뢰음향대항체계를 이용한 교전방법은, 함정의 음향센서로부터 어뢰의 음향신호를 탐지, 추적, 식별한 후, 위협으로 식별된 어뢰에 기만기를 발사하는 과정으로 구성된다. 기만기는 음향신호로 어뢰를 기만 및 교란하여 함정을 보호할 수 있다.The engagement method using the torpedo acoustic countermeasure system consists of a process of detecting, tracking, and identifying the torpedo's acoustic signal from the ship's acoustic sensor, and then launching a decoy at the torpedo identified as a threat. The decoy can protect ships by deceiving and disrupting torpedoes with acoustic signals.

그러나 어뢰음향대항체계는 하나의 어뢰에 대해서만 대응할 수 없다. 따라서, 복수개의 어뢰가 동시다발적으로 함정에 접근하는 경우, 함정을 안전하게 보호하지 못하는 문제가 발생할 수 있다.However, the torpedo acoustic countermeasure system cannot counter only one torpedo. Therefore, when a plurality of torpedoes simultaneously approach a ship, a problem of not being able to safely protect the ship may occur.

KRKR 10-1403506 10-1403506 BB

본 발명은 함정 주위를 순찰하는 복수개의 무인잠수정을 이용하여 함정을 방어할 수 있는 함정 방어시스템 및 함정 방어방법을 제공한다.The present invention provides a trap defense system and a trap defense method capable of defending a trap using a plurality of unmanned submersibles patrolling around the trap.

본 발명은 수중에서 함정으로 접근하는 표적들을 탐지하여 신속하게 대응할 수 있는 함정 방어시스템 및 함정 방어방법을 제공한다.The present invention provides a ship defense system and a ship defense method capable of promptly responding to targets approaching a ship underwater by detecting them.

본 발명은 함정에 탑재되는 함정 방어시스템으로서, 수중에서 상기 함정 주위를 이동하면서 수중 표적을 탐지하기 위한 복수개의 무인잠수정; 및 상기 무인잠수정들 중 적어도 어느 하나로부터 수중 표적이 탐지되면, 상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하기 위한 제어기;를 포함한다.The present invention is a ship defense system mounted on a ship, comprising: a plurality of unmanned submersibles for detecting an underwater target while moving around the ship in water; and a controller for selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with the underwater target when an underwater target is detected from at least one of the unmanned submersibles.

상기 제어기는, 상기 함정 주위를 이동하는 순찰 상태, 및 수중 표적과 충돌하는 방어 상태 중 어느 한 상태로 상기 무인잠수정들의 이동을 제어하는 운용부; 및 상기 무인잠수정들의 수중 표적 탐지결과에 따라 상기 무인잠수정들을 제어하는 상태가 변경되도록, 상기 운용부에 상태변경 명령을 하기 위한 통제부;를 포함한다.The controller may include: an operating unit controlling the movement of the unmanned submersibles in one of a patrol state of moving around the trap and a defense state of colliding with an underwater target; and a control unit for issuing a state change command to the operating unit so that a state for controlling the unmanned submersibles is changed according to a result of underwater target detection by the unmanned submersibles.

상기 운용부는, 상기 순찰 상태의 무인잠수정들 사이의 간격을 조절하기 위한 제1 간격조절부; 상기 함정과 상기 순찰 상태의 무인잠수정들 각각의 간격을 조절하기 위한 제2 간격조절부; 및 상기 순찰 상태의 무인잠수정들 중 상기 방어 상태로 전환할 무인잠수정을 선택하기 위한 선택부;를 포함한다.The operation unit may include a first interval adjusting unit for adjusting intervals between the unmanned submersibles in the patrol state; a second spacing adjusting unit for adjusting a spacing between the trap and each of the unmanned submersibles in the patrol state; and a selection unit for selecting an unmanned submersible to switch to the defense state among the unmanned submersibles in the patrol state.

상기 제1 간격조절부는, 순찰 상태의 무인잠수정들 사이의 간격을 감지하기 위한 제1 간격감지부; 상기 제1 간격감지부에서 감지된 간격값을 미리 설정된 제1 설정간격범위와 비교하기 위한 제1 간격비교부; 및 상기 간격값이 상기 제1 설정간격범위 이내가 되도록 무인잠수정들의 위치를 수정하기 위한 제1 간격제어부;를 포함한다.The first spacing adjusting unit may include a first spacing sensing unit for sensing a spacing between unmanned submersibles in a patrol state; a first interval comparator for comparing the interval value detected by the first interval detection unit with a preset first interval range; and a first distance control unit for correcting the positions of the unmanned submersibles so that the distance value is within the first set distance range.

상기 제2 간격조절부는, 상기 함정과 순찰 상태의 무인잠수정들 각각 사이의 간격을 감지하기 위한 제2 간격감지부; 상기 제2 간격감지부에서 감지된 간격값을 미리 설정된 제2 설정간격범위와 비교하기 위한 제2 간격비교부; 및 상기 간격값이 상기 제2 설정간격범위 이내가 되도록 무인잠수정들의 위치를 수정하기 위한 제2 간격제어부;를 포함한다.The second distance control unit may include a second distance detection unit for detecting a distance between the trap and each of the unmanned submersibles in a patrol state; a second interval comparator for comparing the interval value sensed by the second interval detection unit with a preset second interval range; and a second distance control unit for correcting the positions of the unmanned submersibles so that the distance value is within the second set distance range.

상기 선택부는, 탐지된 수중 표적과 상기 무인잠수정들 각각의 이격거리를 산출하기 위한 거리산출부; 산출된 이격거리들을 비교하기 위한 거리비교부; 및 이격거리가 가장 작은 무인잠수정을 상기 방어 상태로 전환시키기 위한 상태전환부;를 포함한다.The selection unit may include: a distance calculation unit for calculating a separation distance between the detected underwater target and each of the unmanned submersibles; a distance comparison unit for comparing the calculated separation distances; and a state conversion unit for converting the unmanned submersible having the smallest separation distance into the defense state.

상기 운용부는, 수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 분류하기 위한 분류부; 및 수중 표적의 분류된 종류에 따라 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 설정하기 위한 경로설정부;를 더 포함한다.The operating unit includes a classification unit for classifying the type of underwater target as a mine or a torpedo; and a path setting unit for setting a path for the unmanned submersible in a defensive state to move according to the classified types of underwater targets.

상기 분류부는, 탐지된 수중 표적의 속도를 산출하기 위한 속도산출부; 산출된 속도를 미리 설정된 설정속도값과 비교하기 위한 속도비교부; 및 산출된 속도에 따라 수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 판단하기 위한 종류판단부;를 포함한다.The classification unit may include a speed calculation unit for calculating the speed of the detected underwater target; a speed comparison unit for comparing the calculated speed with a preset speed value; and a type determination unit for determining the type of underwater target as a mine or a torpedo according to the calculated speed.

상기 경로설정부는, 수중 표적이 어뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치에서 이후에 이동할 예상위치를 산출하고, 산출된 예상위치로 상기 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하기 위한 제1 경로검색부; 및 수중 표적이 기뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치로 상기 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하기 위한 제2 경로검색부;를 포함한다.When the underwater target is classified as a torpedo, the route setting unit calculates an expected position to move to later from the position where the underwater target is detected, and a first path for searching a path for the unmanned submersible in a defensive state to move to the calculated expected position. search unit; and a second path search unit for searching a path for the unmanned submersible in a defensive state to move to a location where the underwater target is detected when the underwater target is classified as a mine.

상기 무인잠수정들은 상기 함정 주위의 서로 다른 영역에 배치되고, 상기 운용부는 복수개가 구비되어 서로 다른 영역의 무인잠수정들을 운용한다.The unmanned submersibles are disposed in different areas around the trap, and a plurality of operating units are provided to operate unmanned submersibles in different areas.

상기 제어기가 상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 경우, 수중 표적으로 이동하는 무인잠수정과 멀어지도록 상기 함정의 이동방향을 변경하기 위한 방향조절기;를 더 포함한다.When the controller selects one of the unmanned submersibles and controls the movement to collide with the underwater target, a direction adjuster for changing the moving direction of the trap to move away from the unmanned submersible moving to the underwater target; further includes .

상기 무인잠수정들이 수중 표적을 탐지한 결과, 및 상기 제어기가 상기 무인잠수정들을 제어하는 상태를 시각적으로 표시하기 위한 디스플레이를 더 포함한다.The display may further include a display for visually displaying a result of the unmanned submersibles detecting an underwater target and a state in which the controller controls the unmanned submersibles.

본 발명은 함정을 방어하기 위한 함정 방어방법으로서, 복수개의 무인잠수정을 상기 함정 주위에서 이동시키는 과정; 상기 무인잠수정들로 수중 표적을 탐지하는 과정; 및 상기 무인잠수정들 중 적어도 어느 하나로부터 수중 표적이 탐지되면, 상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 과정;을 포함한다.The present invention is a trap defense method for defending a trap, comprising the steps of moving a plurality of unmanned submersibles around the trap; detecting an underwater target with the unmanned submersible; and selecting one of the unmanned submersibles and controlling movement to collide with the underwater target when an underwater target is detected from at least one of the unmanned submersibles.

상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 과정은, 탐지된 수중 표적과 상기 무인잠수정들 각각의 이격거리를 산출하는 과정; 산출된 이격거리들을 비교하는 과정; 및 이격거리가 가장 작은 무인잠수정을 수중 표적과 충돌하도록 이동시키는 과정;을 포함한다.The process of selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with the underwater target may include calculating a distance between the detected underwater target and each of the unmanned submersibles; Comparing the calculated separation distances; and moving the unmanned submersible having the smallest separation distance to collide with the underwater target.

상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 과정은, 수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 분류하는 과정; 및 수중 표적의 분류된 종류에 따라 선택된 무인잠수정이 이동할 경로를 설정하는 과정;을 포함한다.The process of selecting any one of the unmanned submersibles and controlling their movement to collide with an underwater target may include classifying the type of underwater target as a mine or a torpedo; and setting a path for the selected unmanned submersible to move according to the classified types of underwater targets.

수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 분류하는 과정은, 탐지된 수중 표적의 위치정보를 이용하여 속도를 산출하는 과정; 산출된 속도를 미리 설정된 설정속도값과 비교하는 과정; 및 산출된 속도가 상기 설정속도값 이상이면 수중 표적을 어뢰로 판단하고, 산출된 속도가 상기 설정속도값 미만이면 수중 표적을 기뢰로 판단하는 과정;을 포함한다.The process of classifying the type of underwater target as a mine or a torpedo may include calculating a speed using location information of the detected underwater target; Comparing the calculated speed with a preset speed value; and determining the underwater target as a torpedo if the calculated speed is greater than or equal to the set speed value, and determining the underwater target as a mine if the calculated speed is less than the set speed value.

선택된 무인잠수정이 이동할 경로를 설정하는 과정은, 수중 표적이 어뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치에서 이후에 이동할 예상위치를 산출하고, 산출된 예상위치로 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하는 과정; 및 수중 표적이 기뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치로 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하는 과정;을 포함한다.The process of setting a path for the selected unmanned submersible to move is a process of calculating an expected position to move to from the position where the underwater target is detected when the underwater target is classified as a torpedo, and searching for a path for the unmanned submersible to move to the calculated expected position. ; and searching for a path for the unmanned submersible to move to a location where the underwater target is detected when the underwater target is classified as a mine.

상기 복수개의 무인잠수정을 상기 함정 주위에서 이동시키는 과정은, 상기 무인잠수정들 중 일부는 상기 함정 주위로 이동시키고, 다른 일부는 배터리를 충전하도록 상기 함정에서 대기시키는 과정; 및 상기 함정 주위를 이동하는 무인잠수정들의 배터리 충전이 필요하고, 상기 함정에서 대기하는 무인잠수정들의 배터리 충전이 완료되는 경우, 상기 함정 주위를 이동하는 무인잠수정들과 상기 함정에서 대기하는 무인잠수정들을 교대시키는 과정;을 포함한다.The process of moving the plurality of unmanned submersibles around the trap may include moving some of the unmanned submersibles around the trap and leaving others waiting in the trap to charge batteries; and when it is necessary to charge the batteries of the unmanned submersibles moving around the trap and the battery charging of the unmanned submersibles waiting in the trap is completed, the unmanned submersibles moving around the trap and the unmanned submersibles waiting in the trap are alternately process; includes

상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어한 후, 수중 표적으로 이동하는 무인잠수정과 멀어지도록 상기 함정의 이동방향을 변경하는 과정을 더 포함한다.After selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with an underwater target, the process of changing the moving direction of the trap to move away from the unmanned submersible moving to the underwater target is further included.

본 발명의 실시 예들에 따르면, 함정 주위를 순찰하는 복수개의 무인잠수정을 이용하여 함정을 방어할 수 있다. 이에, 무인잠수정들이 함정 주위를 순찰하면서 함정을 위협하는 수중 표적들을 탐지하여 신속하게 대응할 수 있다. 따라서, 무인잠수정들이 수중 표적으로부터 함정을 용이하게 보호하여 함정의 생존성을 향상시킬 수 있다.According to embodiments of the present invention, a trap can be defended by using a plurality of unmanned submersibles patrolling around the trap. Accordingly, unmanned submersibles can quickly respond by detecting underwater targets threatening the trap while patrolling around the trap. Accordingly, unmanned submersibles can easily protect the trap from underwater targets and improve the survivability of the trap.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어시스템이 함정에 탑재되는 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제어기가 복수개의 무인잠수정을 운용하는 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운용부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 운용부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어방법을 나타내는 플로우 차트이다.1 is a diagram showing a configuration in which a trap defense system according to an embodiment of the present invention is mounted on a trap.
2 is a diagram showing a configuration in which a controller operates a plurality of unmanned submersibles according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram showing the configuration of an operation unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram showing the configuration of an operation unit according to another embodiment of the present invention.
5 is a flow chart showing a trap defense method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 발명을 상세하게 설명하기 위해 도면은 과장될 수 있고, 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in a variety of different forms, only these embodiments will complete the disclosure of the present invention, and will fully cover the scope of the invention to those skilled in the art. It is provided to inform you. In order to describe the invention in detail, the drawings may be exaggerated, and like reference numerals refer to like elements in the drawings.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어시스템이 함정에 탑재되는 구성을 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제어기가 복수개의 무인잠수정을 운용하는 구성을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어시스템에 대해 설명하기로 한다.1 is a diagram showing a configuration in which a trap defense system according to an embodiment of the present invention is mounted on a trap, and FIG. 2 is a diagram showing a configuration in which a controller operates a plurality of unmanned submersibles according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a trap defense system according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어시스템은, 함정에 탑재되어 수중의 위협으로부터 함정을 방어하기 위한 함정 방어시스템이다. 도 1을 참조하면, 함정 방어시스템(1000)은 무인잠수정(1100), 및 제어기(1200)를 포함한다.A trap defense system according to an embodiment of the present invention is a trap defense system mounted on a trap to defend the trap from underwater threats. Referring to FIG. 1 , a trap defense system 1000 includes an unmanned submersible 1100 and a controller 1200 .

이때, 함정(50)은 해양에서 운용되는 군함일 수 있다. 따라서, 적군이 함정(50)으로 어뢰를 발사하거나 수중에 배치한 기뢰로 함정(50)을 공격할 수 있다. 이에, 어뢰나 기뢰와 같은 적군의 수중 표적으로부터 함정(50)을 방어하기 위해, 함정(50)에 함정 방어시스템(1000)이 탑재될 수 있다.At this time, the vessel 50 may be a warship operated in the sea. Therefore, the enemy may fire a torpedo at the trap 50 or attack the trap 50 with a mine placed underwater. Accordingly, in order to defend the trap 50 from enemy underwater targets such as torpedoes or mines, the trap defense system 1000 may be mounted on the trap 50 .

무인잠수정(1100)은 복수개가 구비되어 수중에서 함정(50) 주위를 이동할 수 있다. 또한, 무인잠수정(1100)들 각각은 탐지기를 구비할 수 있다. 예를 들어, 무인잠수정(1100)은 수중 드론일 수 있고, 소나와 같은 음파 탐지기 등이 탑재될 수 있다. 따라서, 무인잠수정(1100)들은 무선으로 제어되어 수중에서 이동하면서 탐지기로 수중 표적을 탐지할 수 있다. 이에, 함정(50) 주위를 이동하는 무인잠수정(1100)의 개수가 증가할수록, 수중 표적을 탐지할 수 있는 범위가 증가할 수 있다. 그러나 무인잠수정(1100)에 수중 표적을 탐지하는 방식은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.A plurality of unmanned submersibles 1100 are provided to move around the trap 50 underwater. In addition, each of the unmanned submersibles 1100 may include a detector. For example, the unmanned submersible 1100 may be an underwater drone and may be equipped with a sonar such as a sonar. Accordingly, the unmanned submersibles 1100 may detect an underwater target with a detector while moving underwater under wireless control. Accordingly, as the number of unmanned submersibles 1100 moving around the trap 50 increases, the range in which an underwater target can be detected may increase. However, a method of detecting an underwater target by the unmanned submersible 1100 is not limited thereto and may vary.

제어기(1200)는 도 1 및 도 2와 같이 함정(50)에 탑재되고, 무인잠수정(1100)과 무선으로 통신할 수 있다. 이에, 제어기(1200)는 무인잠수정(1100)들과 데이터를 주고받을 수 있다. 무인잠수정(1100)들 중 적어도 어느 하나로부터 수중 표적이 탐지되면, 제어기(1200)는 무인잠수정(1100)들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어할 수 있다. 따라서, 수중 표적이 함정(50)과 충돌하기 전에, 무인잠수정(1100)이 수중 표적을 폭발시켜 제거하므로 함정(50)을 방어할 수 있다. 제어기(1200)는 통제부(1210), 및 운용부(1220)를 포함한다.The controller 1200 may be mounted on the trap 50 as shown in FIGS. 1 and 2 and communicate with the unmanned submersible 1100 wirelessly. Accordingly, the controller 1200 may exchange data with the unmanned submersibles 1100. When an underwater target is detected from at least one of the unmanned submersibles 1100, the controller 1200 may select one of the unmanned submersibles 1100 and control movement to collide with the underwater target. Therefore, before the underwater target collides with the trap 50, since the unmanned submersible 1100 explodes and removes the underwater target, the trap 50 can be defended. The controller 1200 includes a control unit 1210 and an operation unit 1220 .

이때, 함정 방어시스템(1000)은 디스플레이(1300)를 더 포함할 수도 있다. 디스플레이(1300)는 함정 내부에 배치되고, 제어기(1200)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 디스플레이(1300)는 제어기(1200)에 수신되는 무인잠수정(1100)들이 수중 표적을 탐지한 결과, 및 제어기(1200)가 무인잠수정(1100)들을 제어하는 상태를 시각적으로 표시할 수 있다. 따라서, 함정(50)을 운용하는 운용자는 디스플레이(1300)를 통해 함정(50) 주변의 상황을 확인할 수 있다.At this time, the trap defense system 1000 may further include a display 1300. The display 1300 may be disposed inside the trap and connected to the controller 1200 to exchange data. Accordingly, the display 1300 may visually display a result of the unmanned submersible 1100 detecting an underwater target received by the controller 1200 and a state in which the controller 1200 controls the unmanned submersible 1100. Therefore, an operator operating the trap 50 can check the surrounding situation of the trap 50 through the display 1300 .

통제부(1210)는 무인잠수정(1100)들 각각으로부터 수중 표적의 탐지결과를 전달받을 수 있다. 이에, 통제부(1210)는 무인잠수정(1100)들의 수중 표적 탐지결과에 따라 운용부(1220)가 무인잠수정(1100)들을 제어하는 상태가 변경되도록, 운용부(1220)에 상태변경 명령을 할 수 있다. 예를 들어, 무인잠수정(1100)들에 수중 표적이 탐지되지 않는 경우, 무인잠수정(1100)들이 함정 주위를 이동하는 순찰 상태로 제어하도록 통제부(1210)가 운용부(1220)에 명령할 수 있다. 또한, 무인잠수정(1100)들 중 적어도 어느 하나에 수중 표적이 탐지되는 경우, 무인잠수정(1100)들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하는 방어 상태로 제어하도록 통제부(1210)가 운용부(1220)에 명령할 수 있다. 따라서, 운용부(1220)는 통제부(1210)의 명령에 따라 무인잠수정(1100)들을 제어하는 상태를 변경할 수 있다.The control unit 1210 may receive a detection result of an underwater target from each of the unmanned submersibles 1100 . Accordingly, the control unit 1210 may issue a state change command to the operation unit 1220 so that the state in which the operation unit 1220 controls the unmanned submersibles 1100 is changed according to the underwater target detection result of the unmanned submersibles 1100. can For example, when an underwater target is not detected by the unmanned submersible 1100, the controller 1210 may command the operation unit 1220 to control the unmanned submersible 1100 to move around a trap in a patrol state. there is. In addition, when an underwater target is detected in at least one of the unmanned submersibles 1100, the control unit 1210 controls the operation unit to select one of the unmanned submersibles 1100 and control them in a defensive state colliding with the underwater target. (1220) can be commanded. Accordingly, the operation unit 1220 may change a state of controlling the unmanned submersibles 1100 according to the command of the control unit 1210 .

운용부(1220)는 통제부(1210)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 운용부(1220)는 통제부(1210)로부터 명령을 전달받아 무인잠수정(1100)들의 이동을 제어할 수 있다. 즉, 함정(50) 주위를 이동하는 순찰 상태, 및 수중 표적과 충돌하는 방어 상태 중 어느 한 상태로 무인잠수정(1100)들의 이동을 제어할 수 있다.The operation unit 1220 may be connected to the control unit 1210 to exchange data. Accordingly, the operation unit 1220 may receive a command from the control unit 1210 and control the movement of the unmanned submersibles 1100 . That is, the movement of the unmanned submersibles 1100 may be controlled in any one of a patrol state in which the vessel moves around the trap 50 and a defense state in which it collides with an underwater target.

이때, 무인잠수정(1100)들이 함정(50) 주위의 서로 다른 영역에 배치되는 경우, 운용부(1220)는 복수개가 구비되어 서로 다른 영역의 무인잠수정(1100)들을 운용할 수 있다. 따라서, 서로 다른 영역을 이동하는 무인잠수정(1100)들이, 함정(50)의 서로 다른 영역을 방어하도록 제어될 수 있다. 이에, 동시에 서로 다른 영역으로 접근하는 수중 표적들이 탐지되더라도 무인잠수정(1100)들이 수중 표적들 각각을 동시에 대응할 수 있다.At this time, when the unmanned submersibles 1100 are disposed in different areas around the trap 50, a plurality of operating units 1220 may be provided to operate the unmanned submersibles 1100 in different areas. Accordingly, the unmanned submersibles 1100 moving in different areas can be controlled to defend different areas of the trap 50 . Accordingly, even if underwater targets approaching to different areas are detected at the same time, the unmanned submersible 1100 can simultaneously respond to each of the underwater targets.

또한, 운용부(1220)들 각각은 복수의 무인잠수정(1100)을 운용할 수도 있다. 이에, 운용부(1220)들 각각은 복수의 무인잠수정(1100)을 교대로 운용할 수 있다. 예를 들어, 무인잠수정(1100)들 중 어느 하나는 함정(50) 주위를 이동시키고, 다른 하나는 배터리를 충전하도록 함정(50)에 대기시킬 수 있다. 함정(50)에서 대기하는 무인잠수정(1100)의 배터리 충전이 완료되고, 함정(50) 주위를 이동하는 무인잠수정(1100)의 배터리 충전이 필요한 경우, 함정(50)에서 대기하는 무인잠수정(1100)과 함정(50) 주위를 이동하는 무인잠수정(1100)을 교대시킬 수 있다. 따라서, 함정(50) 주위에서 무인잠수정(1100)들이 상시 이동할 수 있기 때문에, 수중 표적이 불시에 탐지되더라도 용이하게 대응할 수 있다. 이때, 무인잠수정(1100)의 배터리 충전량을 모니티링하고, 미리 설정된 설정충전량 이하가 되면 무인잠수정(1100)의 배터리가 충전이 필요하다고 판단할 수 있다.In addition, each of the operating units 1220 may operate a plurality of unmanned submersibles 1100 . Accordingly, each of the operating units 1220 may alternately operate the plurality of unmanned submersibles 1100 . For example, one of the unmanned submersibles 1100 may be moved around the trap 50, and the other may be left in the trap 50 to charge the battery. When the battery charging of the unmanned submersible 1100 waiting in the trap 50 is completed and the battery charging of the unmanned submersible 1100 moving around the trap 50 is required, the unmanned submersible 1100 waiting in the trap 50 ) and the unmanned submersible 1100 moving around the trap 50 can be alternated. Therefore, since the unmanned submersibles 1100 can always move around the trap 50, even if an underwater target is unexpectedly detected, it can easily respond. In this case, the battery charge amount of the unmanned submersible 1100 is monitored, and when the charge amount of the battery of the unmanned submersible 1100 is less than a preset charge amount, it may be determined that the battery of the unmanned submersible 1100 needs to be charged.

한편, 함정 방어시스템(1000)은 방향조절기(미도시)를 더 포함할 수도 있다. 방향조절기는 제어기(1200)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 제어기(1200)가 무인잠수정(1100)들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 경우, 방향조절기는 수중 표적으로 이동하는 무인잠수정(1100)과 멀어지도록 함정(50)의 이동방향을 변경할 수 있다. 따라서, 무인잠수정(1100)과 수중 표적의 충돌로 발생하는 폭발로부터 함정(50)이 받는 영향이나 피해를 최소화할 수 있다.Meanwhile, the trap defense system 1000 may further include a direction controller (not shown). The direction controller may be connected to and from the controller 1200 to exchange data. Accordingly, when the controller 1200 selects one of the unmanned submersibles 1100 and controls the movement to collide with an underwater target, the rudder adjusts the trap 50 to move away from the unmanned submersible 1100 moving to the underwater target. can change the direction of movement. Accordingly, it is possible to minimize the influence or damage to the trap 50 from an explosion generated by a collision between the unmanned submersible 1100 and an underwater target.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운용부의 구성을 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 운용부의 구성을 나타내는 도면이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 운용부의 구성을 상세하게 설명하기로 한다.3 is a diagram showing the configuration of an operation unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing the configuration of an operation unit according to another embodiment of the present invention. Hereinafter, the configuration of the operating unit according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

운용부는 무인잠수정들을 무선으로 제어할 수 있다. 도 3을 참조하면, 운용부(1220)는 제1 간격조절부(1221), 제2 간격조절부(1222), 및 선택부(1223)를 포함한다.The operating unit can control unmanned submersibles wirelessly. Referring to FIG. 3 , the operating unit 1220 includes a first spacing adjusting unit 1221, a second spacing adjusting unit 1222, and a selection unit 1223.

제1 간격조절부(1221)는 순찰 상태의 무인잠수정들 사이의 간격을 조절할 수 있다. 이에, 제1 간격조절부(1221)는 무인잠수정들이 함정 주위를 이동하면서 서로 충돌하지 않도록 제어할 수 있다. 제1 간격조절부(1221)는 제1 간격감지부(1221a), 제1 간격비교부(1221b), 및 제1 간격제어부(1221c)를 포함한다.The first spacing adjusting unit 1221 may adjust the spacing between unmanned submersibles in a patrol state. Accordingly, the first spacing adjusting unit 1221 may control the unmanned submersibles not to collide with each other while moving around the trap. The first interval adjustment unit 1221 includes a first interval detection unit 1221a, a first interval comparison unit 1221b, and a first interval control unit 1221c.

제1 간격감지부(1221a)는 순찰 상태의 무인잠수정들 사이의 간격을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제1 간격감지부(1221a)는 거리측정기일 수 있고, 무인잠수정들 각각에 설치되어 서로와의 간격을 측정할 수 있다. 또는, 제1 간격감지부(1221a)는 함정이나 무인잠수정들에 탑재된 탐지기가 탐지한 무인잠수정들 각각의 위치정보를 전달받아 무인잠수정들 사이의 간격을 산출하는 산출기일 수도 있다. 그러나 제1 간격감지부(1221a)가 무인잠수정들 사이의 간격을 감지하는 방법은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.The first gap detection unit 1221a may detect a gap between unmanned submersibles in a patrol state. For example, the first distance detection unit 1221a may be a distance measuring device, and may be installed on each of the unmanned submersibles to measure the distance between them. Alternatively, the first gap detection unit 1221a may be a calculator that receives location information of each of the unmanned submersibles detected by a detector mounted on a trap or unmanned submersible and calculates a distance between the unmanned submersibles. However, the method of detecting the distance between the unmanned submersibles by the first distance detection unit 1221a is not limited thereto and may vary.

제1 간격비교부(1221b)는 제1 간격감지부(1221a)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 따라서, 제1 간격비교부(1221b)는 제1 간격감지부(1221a)에서 감지된 간격값을 전달받아, 미리 설정된 제1 설정간격범위와 비교할 수 있다. 이때, 무인잠수정이 3개 이상인 경우 복수개의 간격값이 제1 간격비교부(1221b)로 전달될 수 있고, 제1 간격비교부(1221b)는 전달받은 간격값들 각각을 제1 설정간격범위와 비교할 수 있다. 제1 설정간격범위는 함정을 운용하는 운용자가 설정할 수 있다.The first interval comparator 1221b may be connected to and exchange data with the first interval detection unit 1221a. Accordingly, the first interval comparator 1221b may receive the interval value detected by the first interval detection unit 1221a and compare it with a preset first interval range. At this time, when there are three or more unmanned submersibles, a plurality of interval values may be transmitted to the first interval comparison unit 1221b, and the first interval comparison unit 1221b may set each of the received interval values to the first set interval range and can be compared The first set interval range can be set by an operator who operates a trap.

제1 간격제어부(1221c)는 제1 간격비교부(1221b)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 제1 간격제어부(1221c)는 제1 간격비교부(1221b)가 간격값과 제1 설정간격범위를 비교한 비교결과를 전달받고, 간격값이 제1 설정간격범위 이내가 되도록 무인잠수정들의 위치를 수정할 수 있다. 예를 들어, 간격값이 제1 설정간격범위 내 최대값 이하 내지 최소값 이상인 경우, 제1 간격제어부(1221c)는 무인잠수정들이 서로 충돌할 위험이 없고, 무인잠수정들 사이의 간격이 너무 크지 않다고 판단하여, 무인잠수정들이 이동하는 위치를 변경하지 않을 수 있다. 간격값이 제1 설정간격범위를 벗어나 제1 설정간격범위의 최소값 미만인 경우, 제1 간격제어부(1221c)는 무인잠수정들이 서로 충돌할 위험이 있다고 판단하고, 무인잠수정들 사이의 간격이 멀어지도록 무인잠수정들이 이동하는 위치를 변경할 수 있다. 간격값이 제1 설정간격범위를 벗어나 제1 설정간격범위의 최대값을 초과하는 경우, 제1 간격제어부(1221c)는 무인잠수정들이 사이의 간격이 너무 크다고 판단하고, 무인잠수정들 사이의 간격이 좁아지도록 무인잠수정들이 이동하는 위치를 변경할 수 있다. 따라서, 순찰 상태의 무인잠수정들이 제1 설정간격범위 내의 적정 간격을 유지하면서 이동할 수 있다.The first interval control unit 1221c may be connected to the first interval comparison unit 1221b to exchange data. Accordingly, the first interval control unit 1221c receives the comparison result obtained by the first interval comparison unit 1221b comparing the interval value and the first set interval range, and sets the interval value to be within the first set interval range of the unmanned submersibles. You can edit the location. For example, when the distance value is equal to or less than the maximum value within the first set distance range and greater than or equal to the minimum value, the first distance controller 1221c determines that there is no risk of collision between the unmanned submersibles and that the distance between the unmanned submersibles is not too large. Therefore, the location to which the unmanned submersibles move may not be changed. When the distance value is out of the first set distance range and less than the minimum value of the first set distance range, the first distance control unit 1221c determines that there is a risk of collision between the unmanned submersibles, and the unmanned submersibles are spaced apart so that the distance between the unmanned submersibles is increased. You can change where the subs move. When the distance value exceeds the first set distance range and exceeds the maximum value of the first set distance range, the first distance controller 1221c determines that the distance between the unmanned submersibles is too large, and the distance between the unmanned submersibles is too large. The location where unmanned submersibles move can be changed so that it becomes narrower. Accordingly, unmanned submersibles in a patrol state may move while maintaining an appropriate interval within the first set interval range.

제2 간격조절부(1222)는 함정과 순찰 상태의 무인잠수정들 각각의 간격을 조절할 수 있다. 이에, 제2 간격조절부(1222)는 무인잠수정들이 함정 주위를 이동하면서 함정과 충돌하지 않도록 제어할 수 있다. 제2 간격조절부(1222)는 제2 간격감지부(1222a), 제2 간격비교부(1222b), 및 제2 간격제어부(1222c)를 포함한다.The second spacing adjusting unit 1222 may adjust the spacing between the trap and the unmanned submersibles in a patrol state. Accordingly, the second interval adjusting unit 1222 may control the unmanned submersibles to not collide with the trap while moving around the trap. The second interval adjusting unit 1222 includes a second interval detection unit 1222a, a second interval comparison unit 1222b, and a second interval control unit 1222c.

제2 간격감지부(1222a)는 함정과 순찰 상태의 무인잠수정들 각각 사이의 간격을 감지할 수 있다. 예를 들어, 제2 간격감지부(1222a)는 거리측정기일 수 있고, 함정과 무인잠수정들 각각에 설치되어 서로와의 간격을 측정할 수 있다. 또는, 제2 간격감지부(1222a)는 함정이나 무인잠수정들에 탑재된 탐지기가 탐지한 함정과 무인잠수정들 각각의 위치정보를 전달받아 함정과 무인잠수정들 사이의 간격을 산출하는 산출기일 수도 있다. 그러나 제2 간격감지부(1222a)가 함정과 무인잠수정들 사이의 간격을 감지하는 방법은 이에 한정되지 않고 다양할 수 있다.The second gap detection unit 1222a may detect a gap between the trap and each of the unmanned submersibles in a patrol state. For example, the second distance detection unit 1222a may be a distance measuring device, and may be installed in traps and unmanned submersibles to measure distances from each other. Alternatively, the second gap detection unit 1222a may be a calculator that calculates the distance between the trap and the unmanned submersible by receiving location information of each of the trap and the unmanned submersible detected by the detector mounted on the trap or unmanned submersible. . However, the method of detecting the distance between the trap and the unmanned submersible by the second gap detection unit 1222a is not limited thereto and may vary.

제2 간격비교부(1222b)는 제2 간격감지부(1222a)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 따라서, 제2 간격비교부(1222b)는 제2 간격감지부(1222a)에서 감지된 간격값을 전달받아, 미리 설정된 제2 설정간격범위와 비교할 수 있다. 이때, 무인잠수정이 2개 이상인 경우 복수개의 간격값이 제2 간격비교부(1222b)로 전달될 수 있고, 제2 간격비교부(1222b)는 전달받은 간격값들 각각을 제2 설정간격범위와 비교할 수 있다. 제2 설정간격범위는 함정을 운용하는 운용자가 설정할 수 있다.The second interval comparison unit 1222b may be connected to the second interval detection unit 1222a to exchange data. Accordingly, the second interval comparator 1222b may receive the interval value sensed by the second interval detection unit 1222a and compare it with a preset second interval range. At this time, when there are two or more unmanned submersibles, a plurality of interval values may be transmitted to the second interval comparison unit 1222b, and the second interval comparison unit 1222b sets each of the received interval values to the second set interval range and can be compared The second set interval range can be set by an operator operating a trap.

제2 간격제어부(1222c)는 제2 간격비교부(1222b)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 제2 간격제어부(1222c)는 제2 간격비교부(1222b)가 간격값과 제2 설정간격범위를 비교한 비교결과를 전달받고, 간격값이 제2 설정간격범위 이내가 되도록 무인잠수정들의 위치를 수정할 수 있다. 예를 들어, 간격값이 제2 설정간격범위 내 최대값 이하 내지 최소값 이상인 경우, 제2 간격제어부(1222c)는 무인잠수정이 함정과 충돌할 위험이 없고, 무인잠수정이 함정으로부터 너무 먼 위치에 있지 않다고 판단하여, 무인잠수정이 이동하는 위치를 변경하지 않을 수 있다. 간격값이 제2 설정간격범위를 벗어나 제2 설정간격범위의 최소값 미만인 경우, 제2 간격제어부(1222c)는 무인잠수정이 함정과 충돌할 위험이 있다고 판단하고, 무인잠수정이 함정과 멀어지도록 무인잠수정들이 이동하는 위치를 변경할 수 있다. 간격값이 제2 설정간격범위를 벗어나 제2 설정간격범위의 최대값을 초과하는 경우, 제2 간격제어부(1222c)는 무인잠수정이 함정과 너무 먼 위치에 있어 함정을 방어할 수 없는 위치에 있다고 판단하고, 무인잠수정이 함정에 근접하도록 무인잠수정들이 이동하는 위치를 변경할 수 있다. 따라서, 순찰 상태의 무인잠수정들이 함정과 제2 설정간격범위 내의 적정 간격을 유지하면서 이동할 수 있다.The second interval control unit 1222c may be connected to and receive data from the second interval comparison unit 1222b. Accordingly, the second interval control unit 1222c receives the comparison result obtained by the second interval comparison unit 1222b comparing the interval value and the second set interval range, and sets the interval value to be within the second set interval range of the unmanned submersibles. You can edit the location. For example, when the distance value is equal to or less than the maximum value within the second set distance range and greater than or equal to the minimum value, the second distance control unit 1222c prevents the unmanned submersible from colliding with the trap and prevents the unmanned submersible from being too far from the trap. If it is determined that it is not, the location to which the unmanned submersible moves may not be changed. When the distance value is out of the second set distance range and less than the minimum value of the second set distance range, the second distance control unit 1222c determines that there is a risk of colliding the unmanned submersible with the trap, and moves the unmanned submersible to move away from the trap. You can change where they move. If the distance value exceeds the maximum value of the second set distance range beyond the second set distance range, the second distance control unit 1222c determines that the unmanned submersible is located too far from the trap and is in a position where the trap cannot be defended. and change the moving position of the unmanned submersible so that the unmanned submersible approaches the trap. Accordingly, unmanned submersibles in a patrol state can move while maintaining an appropriate distance between the trap and the second set interval range.

선택부(1223)는 순찰 상태의 무인잠수정들 중 방어 상태로 전환할 무인잠수정을 선택할 수 있다. 즉, 함정을 수중 표적으로부터 방어하기 위해 통제부가 운용부(1220)에 상태변경 명령을 하는 경우, 선택부(1223)는 함정 주위를 순찰하는 무인잠수정들 중 수중 표적에 대응한 무인잠수정을 선택할 수 있다. 이에, 무인잠수정들 중 일부가 수중 표적에 대응하기 위해 이동하더라도, 다른 일부는 함정 주위를 이동하면서 다른 수중 표적에 대응할 수 있다. 선택부(1223)는 거리산출부(1223a), 거리비교부(1223b), 및 상태전환부(1223c)를 포함한다.The selection unit 1223 may select an unmanned submersible to switch to a defense state among unmanned submersibles in a patrol state. That is, when the control unit issues a state change command to the operating unit 1220 to defend the trap from an underwater target, the selection unit 1223 may select an unmanned submersible corresponding to the underwater target from among unmanned submersibles patrolling around the trap. there is. Accordingly, even if some of the unmanned submersibles move to respond to underwater targets, others may respond to other underwater targets while moving around the trap. The selection unit 1223 includes a distance calculation unit 1223a, a distance comparison unit 1223b, and a state conversion unit 1223c.

거리산출부(1223a)는 무인잠수정들로부터 탐지한 수중 표적의 위치정보, 및 무인잠수정들 각각의 위치정보를 전달받을 수 있다. 이에, 거리산출부(1223a)는 탐지된 수중 표적의 위치정보와 무인잠수정들 각각의 위치정보를 이용하여, 탐지된 수중 표적과 무인잠수정들 각각의 이격거리를 산출할 수 있다.The distance calculator 1223a may receive location information of underwater targets detected from the unmanned submersibles and location information of each of the unmanned submersibles. Accordingly, the distance calculating unit 1223a may calculate the distance between the detected underwater target and each of the unmanned submersibles by using the location information of the detected underwater target and the location information of each of the unmanned submersibles.

거리비교부(1223b)는 거리산출부(1223a)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 거리비교부(1223b)는 거리산출부(1223a)에서 산출된 이격거리들을 전달받을 수 있다. 따라서, 거리비교부(1223b)는 거리산출부(1223a)에서 산출된 이격거리들의 크기를 비교할 수 있다.The distance comparator 1223b may be connected to and receive data from the distance calculator 1223a. Accordingly, the distance comparator 1223b may receive the separation distances calculated by the distance calculator 1223a. Accordingly, the distance comparison unit 1223b may compare the sizes of the separation distances calculated by the distance calculation unit 1223a.

상태전환부(1223c)는 거리비교부(1223b)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 상태전환부(1223c)는 거리비교부(1223b)가 이격거리들의 크기를 비교한 비교결과를 전달받을 수 있고, 이격거리가 가장 작은 무인잠수정을 확인할 수 있다. 이격거리가 가장 작은 무인잠수정이 수중 표적에 가장 신속하게 대응할 수 있기 때문에, 상태전환부(1223c)는 이격거리가 가장 작은 무인잠수정을 방어 상태로 전환시킬 수 있다.The state conversion unit 1223c may be connected to the distance comparison unit 1223b to exchange data. Accordingly, the state conversion unit 1223c may receive a comparison result obtained by comparing the sizes of the separation distances from the distance comparison unit 1223b, and may identify an unmanned submersible having the smallest separation distance. Since the unmanned submersible with the shortest separation distance can most quickly respond to an underwater target, the state switching unit 1223c can convert the unmanned submersible with the shortest separation distance to a defense state.

한편, 도 4와 같이 운용부(1220)는 분류부(1224), 및 경로설정부(1225)를 더 포함할 수도 있다. 이에, 수중 표적의 종류에 맞추어 방어 상태의 무인잠수정의 이동경로를 최적화할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 4 , the management unit 1220 may further include a classification unit 1224 and a route setting unit 1225 . Accordingly, it is possible to optimize the movement path of the unmanned submersible in a defensive state according to the type of underwater target.

분류부(1224)는 수중 표적의 상태를 분석하여 수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 분류할 수 있다. 분류부(1224)는 속도산출부(1224a), 속도비교부(1224b), 및 종류판단부(1224c)를 포함한다.The classification unit 1224 may analyze the state of the underwater target and classify the underwater target into a mine or a torpedo. The classification unit 1224 includes a speed calculation unit 1224a, a speed comparison unit 1224b, and a type determination unit 1224c.

속도산출부(1224a)는 무인잠수정들로부터 탐지한 수중 표적의 위치 정보를 전달받을 수 있다. 이에, 속도산출부(1224a)는 시간에 따라 수중 표적의 위치가 변화되는 정도를 분석하여 수중 표적의 속도를 산출할 수 있다.The speed calculation unit 1224a may receive location information of underwater targets detected by unmanned submersibles. Accordingly, the speed calculation unit 1224a may calculate the speed of the underwater target by analyzing the degree to which the position of the underwater target changes over time.

속도비교부(1224b)는 속도산출부(1224a)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 속도비교부(1224b)는 속도산출부(1224a)가 산출한 속도를 미리 설정된 설정속도값과 비교할 수 있다. 설정속도값은 함정을 운용하는 운용자가 설정할 수 있다.The speed comparator 1224b may be connected to the speed calculator 1224a to exchange data. Accordingly, the speed comparator 1224b may compare the speed calculated by the speed calculator 1224a with a preset speed value. The set speed value can be set by the operator operating the trap.

종류판단부(1224c)는 속도비교부(1224b)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 종류판단부(1224c)는 속도비교부(1224b)가 산출된 속도와 설정속도값을 비교한 비교결과를 전달받고, 산출된 속도에 따라 수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 판단할 수 있다. 예를 들어, 산출된 속도가 설정속도값 이상이면, 수중 표적이 이동하는 물체라고 분석하여 수중 표적을 어뢰로 판단할 수 있다. 산출된 속도가 설정속도값 미만이면, 수중 표적이 정지 또는 거의 정지한 상태의 물체라고 분석하여 수중 표적을 기뢰로 판단할 수 있다.The type determination unit 1224c may be connected to the speed comparison unit 1224b to exchange data. Accordingly, the type determination unit 1224c receives a comparison result obtained by comparing the speed calculated by the speed comparison unit 1224b with the set speed value, and determines the type of underwater target as a mine or a torpedo according to the calculated speed. . For example, if the calculated speed is equal to or greater than the set speed value, the underwater target may be analyzed as a moving object and the underwater target may be determined as a torpedo. If the calculated speed is less than the set speed value, the underwater target can be determined as a mine by analyzing that the underwater target is a stationary or almost stationary object.

경로설정부(1225)는 분류부(1224)와 데이터를 주고받을 수 있게 연결될 수 있다. 이에, 경로설정부(1225)는 분류부(1224)에서 분류한 수중 표적의 종류에 따라 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 설정할 수 있다. 경로설정부(1225)는 제1 경로검색부(1225a), 및 제2 경로검색부(1225b)를 포함한다.The route setting unit 1225 may be connected to the classifying unit 1224 to exchange data. Accordingly, the path setting unit 1225 may set a path for the unmanned submersible in a defensive state to move according to the type of underwater target classified by the classification unit 1224. The path setting unit 1225 includes a first path search unit 1225a and a second path search unit 1225b.

제1 경로검색부(1225a)는 분류부(1224)가 수중 표적을 어뢰로 분류하면, 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색할 수 있다. 이를 위해, 수중 표적이 탐지된 위치에서 이후에 이동할 예상위치를 산출할 수 있다. 즉, 제1 경로검색부(1225a)는 시간에 따라 수중 표적의 위치가 변화되는 정도를 분석하여 탐지된 위치에서 다음으로 이동할 예상위치를 산출할 수 있고, 산출된 예상위치로 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색할 수 있다. 예를 들어, 방어 상태의 무인잠수정이 예상위치로 이동할 수 있는 최단거리의 경로를 검색할 수 있다. 따라서, 방어 상태의 무인잠수정이 제1 경로검색부(1225a)가 검색한 경로를 따라 예상위치로 신속하게 이동하여 수중 표적과 충돌할 수 있다. 이에, 수중 표적은 무인잠수정에 의해 폭발하여 함정에 접근하지 못할 수 있다.When the classification unit 1224 classifies the underwater target as a torpedo, the first path search unit 1225a may search a path for the unmanned submersible in a defensive state to move. To this end, an estimated location to which the underwater target will move later may be calculated from the location where the underwater target is detected. That is, the first path search unit 1225a may analyze the degree of change in the position of the underwater target over time to calculate an expected position to move from the detected position to the next, and the calculated expected position may be used for the unmanned submersible in a defensive state. You can search for this path to move. For example, the shortest route through which an unmanned submersible in a defensive state can move to an expected location may be searched. Accordingly, the unmanned submersible in a defensive state can quickly move to an expected position along the path searched by the first path search unit 1225a and collide with an underwater target. Accordingly, the underwater target may be exploded by the unmanned submersible and may not approach the trap.

제2 경로검색부(1225b)는 분류부(1224)가 수중 표적을 기뢰로 분류되면, 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색할 수 있다. 제2 경로검색부(1225b)는 수중 표적이 탐지된 위치로 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색할 수 있다. 예를 들어, 방어 상태의 무인잠수정이 수중 표적이 탐지된 위치로 이동할 수 있는 최단거리의 경로를 검색할 수 있다. 따라서, 방어 상태의 무인잠수정이 제2 경로검색부(1225b)가 검색한 경로를 따라 수중 표적이 탐지된 위치로 신속하게 이동하여 수중 표적과 충돌할 수 있다. 이에, 수중 표적은 무인잠수정에 의해 폭발하여 이동하던 함정이 수중 표적과 충돌하지 않을 수 있다.When the classification unit 1224 classifies the underwater target as a mine, the second path search unit 1225b may search a path for the unmanned submersible in a defensive state to move. The second path search unit 1225b may search a path for the unmanned submersible in a defensive state to move to a location where an underwater target is detected. For example, an unmanned submersible in a defensive state can search for the shortest route to a location where an underwater target is detected. Accordingly, the unmanned submersible in a defensive state can quickly move to a position where an underwater target is detected along the path searched by the second path search unit 1225b and collide with the underwater target. Accordingly, the underwater target may be exploded by the unmanned submersible and the moving trap may not collide with the underwater target.

이처럼 함정 주위를 순찰하는 복수개의 무인잠수정을 이용하여 함정을 방어할 수 있다. 따라서, 무인잠수정들이 함정 주위를 순찰하면서 함정을 위협하는 수중 표적들 탐지하여 신속하게 대응할 수 있다. 따라서, 무인잠수정들이 수중 표적으로부터 함정을 용이하게 보호하여 함정의 생존성을 향상시킬 수 있다.In this way, the trap can be defended by using a plurality of unmanned submersibles patrolling around the trap. Accordingly, unmanned submersibles can detect and respond quickly to underwater targets threatening the trap while patrolling around the trap. Accordingly, unmanned submersibles can easily protect the trap from underwater targets and improve the survivability of the trap.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어방법을 나타내는 플로우 차트이다. 하기에서는 본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어방법에 대해 설명하기로 한다.5 is a flow chart showing a trap defense method according to an embodiment of the present invention. Hereinafter, a trap defense method according to an embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어방법은, 수중의 위협으로부터 함정을 방어하기 위한 함정 방어방법이다. 도 5를 참조하면, 함정 방어방법은, 복수개의 무인잠수정을 함정 주위에서 이동시키는 과정(S110), 무인잠수정들로 수중 표적을 탐지하는 과정(S120), 및 무인잠수정들 중 적어도 어느 하나로부터 수중 표적이 탐지되면, 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 과정(S130)을 포함한다.A trap defense method according to an embodiment of the present invention is a trap defense method for defending a trap from an underwater threat. Referring to FIG. 5, the trap defense method includes a process of moving a plurality of unmanned submersibles around the trap (S110), a process of detecting an underwater target with unmanned submersibles (S120), and a process from at least one of the unmanned submersibles to underwater. When the target is detected, a process of selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with the underwater target (S130) is included.

이때, 함정 방어방법은, 본 발명의 실시 예에 따른 함정 방어시스템에 의해 수행될 수 있다. 따라서, 하기에서는 도 1 내지 도 4를 참조하여 함정 방어시스템에 의해 함정 방어방법이 수행되는 과정을 설명하기로 한다. 그러나 이에 한정되지 않고, 함정 방어방법은 다양한 함정 방어시스템에 적용될 수 있다.In this case, the trap defense method may be performed by the trap defense system according to an embodiment of the present invention. Therefore, in the following, the process of performing the trap defense method by the trap defense system will be described with reference to FIGS. 1 to 4 . However, it is not limited thereto, and the trap defense method may be applied to various trap defense systems.

우선, 복수개의 무인잠수정을 함정 주위에서 이동시킨다(S110). 즉, 무인잠수정들이 순찰 상태로 함정 주위를 이동하도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 순찰 상태의 무인잠수정(1100)들은 함정(50)으로부터 0.5km 이상 내지 5km 이하의 거리 범위 내에서 이동하면서 순찰할 수 있다. 따라서, 무인잠수정(1100)들이 함정(50)에 너무 근접하여 함정(50)과 충돌하거나, 무인잠수정(1100)들이 함정(50)에서 너무 멀어져 함정(50)으로 접근하는 수중 표적에 대응하지 못하는 상황이 발생하는 것을 방지할 수 있다.First, a plurality of unmanned submersibles are moved around the trap (S110). That is, unmanned submersibles can be controlled to move around the trap in a patrol state. For example, the unmanned submersibles 1100 in a patrol state may patrol while moving within a distance range of 0.5 km or more to 5 km or less from the trap 50 . Therefore, the unmanned submersible 1100 collides with the trap 50 because it is too close to the trap 50, or the unmanned submersible 1100 is too far from the trap 50 to respond to an underwater target approaching the trap 50. situation can be prevented from occurring.

이때, 무인잠수정들 중 일부는 함정(50) 주위로 이동시키고, 다른 일부는 배터리를 충전하도록 함정(50)에서 대기시킬 수 있다. 함정(50) 주위를 이동하는 무인잠수정들의 배터리 충전이 필요하고, 함정(50)에서 대기하는 무인잠수정(1100)들의 배터리 충전이 완료되는 경우, 함정(50) 주위를 이동하는 무인잠수정(1100)들과 함정(50)에서 대기하는 무인잠수정(1100)들을 교대시킬 수 있다. 따라서, 함정(50) 주위를 이동하는 무인잠수정(1100)들의 배터리를 충전할 수 있고, 배터리 충전이 완료된 무인잠수정(1100)들을 함정(50) 주위로 순찰시킬 수 있다. 이에, 함정(50) 주위에서 무인잠수정(1100)들이 상시 이동하면서 함정(50) 주위를 순찰할 수 있다.At this time, some of the unmanned submersibles may be moved around the trap 50, and other parts may be left in the trap 50 to charge the battery. When the batteries of the unmanned submersibles moving around the trap 50 need to be charged, and the battery charging of the unmanned submersibles 1100 waiting in the trap 50 is completed, the unmanned submersible 1100 moving around the trap 50 Unmanned submersibles 1100 waiting in the fields and traps 50 can be alternated. Accordingly, the batteries of the unmanned submersibles 1100 moving around the trap 50 can be charged, and the unmanned submersibles 1100 whose batteries are fully charged can be patrolled around the trap 50 . Accordingly, the unmanned submersible 1100 may patrol around the trap 50 while always moving around the trap 50 .

그 다음, 무인잠수정들로 수중 표적을 탐지한다(S120). 즉, 무인잠수정(1100)들 각각에 구비된 탐지기를 이용하여 수중 표적을 탐지할 수 있다. 무인잠수정(1100)들이 서로 간격을 가지고 이동하면서, 서로 다른 영역에서 수중 표적을 탐지하기 때문에, 수중 표적을 탐지할 수 있는 범위가 증가할 수 있다. 수중 표적이 발생하면, 하나 이상의 무인잠수정(1100)에서 수중 표적이 탐지될 수 있다.Then, the underwater target is detected by unmanned submersibles (S120). That is, an underwater target may be detected using a detector provided in each of the unmanned submersibles 1100. Since the unmanned submersibles 1100 detect underwater targets in different areas while moving at intervals from each other, a range capable of detecting underwater targets may increase. When an underwater target occurs, the underwater target may be detected by one or more unmanned submersibles 1100 .

그 다음, 무인잠수정들 중 적어도 어느 하나로부터 수중 표적이 탐지되면, 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어한다(S130). 예를 들어, 수중 표적의 위치정보 및 무인잠수정(1100)들 각각의 위치정보를 획득하여, 탐지된 수중 표적과 무인잠수정(1100)들 각각의 이격거리를 산출하고, 산출된 이격거리들을 비교할 수 있다. 비교결과 이격거리가 가장 작은 무인잠수정을 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동시키고, 다른 무인잠수정들은 함정(50) 주위를 계속 순찰시킬 수 있다.Then, when an underwater target is detected from at least one of the unmanned submersibles, one of the unmanned submersibles is selected and movement is controlled to collide with the underwater target (S130). For example, the location information of the underwater target and the location information of each of the unmanned submersibles 1100 may be obtained, the distance between the detected underwater target and the unmanned submersible 1100 may be calculated, and the calculated separation distances may be compared. there is. As a result of the comparison, an unmanned submersible having the smallest separation distance is selected and moved to collide with an underwater target, and other unmanned submersibles can continuously patrol around the trap 50 .

이때, 수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 분류할 수 있다. 이를 위해, 탐지된 수중 표적의 위치정보를 이용하여 속도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제1 시간에 수중 표적이 탐지된 제1 위치, 및 제1 시간 이후의 제2 시간에 수중 표적이 탐지된 제2 위치를 이용하여, 제1 시간에서 제2 시간으로 경과되는 동안 제1 위치와 제2 위치 사이의 거리를 이동하기 위한 속도를 산출할 수 있다. 수중 표적의 속도가 산출되면, 산출된 속도를 미리 설정된 설정속도값과 비교할 수 있다. 산출된 속도가 상기 설정속도값 이상이면 수중 표적이 이동하는 상태의 물체이기 때문에 어뢰라고 판단하고, 산출된 속도가 상기 설정속도값 미만이면 수중 표적이 거의 정지한 상태의 물체이기 때문에 기뢰라고 판단할 수 있다.At this time, the type of underwater target can be classified as a mine or a torpedo. To this end, the speed may be calculated using the location information of the detected underwater target. For example, using a first location where an underwater target is detected at a first time and a second location where an underwater target is detected at a second time after the first time, during the elapse from the first time to the second time A speed for moving a distance between the first position and the second position may be calculated. When the speed of the underwater target is calculated, the calculated speed can be compared with a preset set speed value. If the calculated speed is higher than the set speed value, it is judged to be a torpedo because the underwater target is a moving object, and if the calculated speed is less than the set speed value, it is judged to be a mine because the underwater target is an object in an almost stationary state. can

또한, 수중 표적의 분류된 종류에 따라 수중 표적과 충돌하도록 선택된 무인잠수정(1100)이 이동할 경로를 설정할 수 있다. 예를 들어, 수중 표적이 어뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치에서 이후에 이동할 예상위치를 산출할 수 있다. 즉, 시간에 따라 수중 표적의 위치가 변화되는 정도를 분석하여 탐지된 위치에서 다음으로 이동할 예상위치를 산출할 수 있고, 수중 표적과 충돌하도록 선택된 무인잠수정이 산출된 예상위치로 이동할 경로를 검색할 수 있다. 이에, 선택된 무인잠수정이 검색된 경로를 따라 예상위치로 이동하여 수중 표적과 충돌하고, 수중 표적은 무인잠수정에 의해 폭발하여 함정(50)에 접근하지 못할 수 있다. 또는, 수중 표적이 기뢰로 분류되면, 수중 표적과 충돌하도록 선택된 무인잠수정이 수중 표적이 탐지된 위치로 이동할 경로를 검색할 수 있다. 따라서, 선택된 무인잠수정이 검색된 경로를 따라 수중 표적이 탐지된 위치로 이동하여 수중 표적과 충돌하고, 수중 표적은 무인잠수정에 의해 폭발하여 이동하던 함정(50)이 수중 표적과 충돌하지 않을 수 있다.In addition, according to the classified type of underwater target, a path for the unmanned submersible 1100 selected to collide with the underwater target may be set. For example, if an underwater target is classified as a torpedo, an estimated position to which the underwater target will move later may be calculated from a position where the underwater target is detected. That is, it is possible to calculate the expected position to move from the detected position to the next by analyzing the degree of change in the position of the underwater target over time, and to search for a path for the unmanned submersible selected to collide with the underwater target to move to the calculated expected position. can Accordingly, the selected unmanned submersible moves to an expected position along the searched path and collides with an underwater target, and the underwater target is exploded by the unmanned submersible so that the trap 50 may not be approached. Alternatively, if the underwater target is classified as a mine, an unmanned submersible selected to collide with the underwater target may search for a route to move to a location where the underwater target is detected. Therefore, the selected unmanned submersible moves to the location where the underwater target is detected along the searched path and collides with the underwater target, and the underwater target is exploded by the unmanned submersible so that the moving trap 50 may not collide with the underwater target.

한편, 무인잠수정(1100)들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어한 후, 수중 표적으로 이동하는 무인잠수정과 멀어지도록 함정(50)의 이동방향을 변경할 수 있다. 이에, 무인잠수정과 수중 표적과 충돌하여 폭발이 발생할 때, 함정(50)이 수중 표적으로부터 멀어져 폭발의 영향을 받는 것을 최소화할 수 있다. 따라서, 함정(50)을 더욱 안전하게 방어할 수 있다.Meanwhile, after selecting one of the unmanned submersibles 1100 and controlling the movement to collide with an underwater target, the moving direction of the trap 50 may be changed so as to be away from the unmanned submersible moving to the underwater target. Accordingly, when an explosion occurs due to a collision between the unmanned submersible and an underwater target, it is possible to minimize the effect of the explosion by moving the trap 50 away from the underwater target. Thus, the trap 50 can be more safely defended.

이처럼 함정 주위를 순찰하는 복수개의 무인잠수정을 이용하여 함정을 방어할 수 있다. 따라서, 무인잠수정들이 함정 주위를 순찰하면서 함정을 위협하는 수중 표적들 탐지하여 신속하게 대응할 수 있다. 따라서, 무인잠수정들이 수중 표적으로부터 함정을 용이하게 보호하여 함정의 생존성을 향상시킬 수 있다.In this way, the trap can be defended by using a plurality of unmanned submersibles patrolling around the trap. Accordingly, unmanned submersibles can detect and respond quickly to underwater targets threatening the trap while patrolling around the trap. Accordingly, unmanned submersibles can easily protect the trap from underwater targets and improve the survivability of the trap.

이와 같이, 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하며, 실시 예들 간에 다양한 조합도 가능하다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며, 아래에 기재될 특허청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.As described above, in the detailed description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications are possible without departing from the scope of the present invention, and various combinations are also possible between the embodiments. Therefore, the scope of the present invention should not be limited to the described embodiments and should not be defined, but should be defined by not only the claims to be described below, but also those equivalent to these claims.

50: 함정 1000: 함정 방어시스템
1100: 무인잠수정 1200: 제어기
1210: 통제부 1220: 운용부
1221: 제1 간격조절부 1222: 제2 간격조절부
1223: 선택부 1224: 분류부
1225: 경로설정부 1300: 디스플레이50: trap 1000: trap defense system
1100: unmanned submersible 1200: controller
1210: control unit 1220: operation unit
1221: first spacing adjusting unit 1222: second spacing adjusting unit
1223: selection unit 1224: classification unit
1225: route setting unit 1300: display

Claims (19)

함정에 탑재되는 함정 방어시스템으로서,
수중에서 상기 함정 주위를 이동하면서 수중 표적을 탐지하기 위한 복수개의 무인잠수정; 및
상기 무인잠수정들 중 적어도 어느 하나로부터 수중 표적이 탐지되면, 상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하기 위한 제어기;를 포함하고,
상기 제어기는,
상기 함정 주위를 이동하는 순찰 상태, 및 수중 표적과 충돌하는 방어 상태 중 어느 한 상태로 상기 무인잠수정들의 이동을 제어하는 운용부, 및
상기 무인잠수정들의 수중 표적 탐지결과에 따라 상기 무인잠수정들을 제어하는 상태가 변경되도록, 상기 운용부에 상태변경 명령을 하기 위한 통제부를 포함하고,
상기 운용부는,
수중 표적의 종류를 정지상태의 기뢰 또는 이동상태의 어뢰로 분류하기 위한 분류부, 및
수중 표적의 상태에 따른 종류에 따라 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 설정하기 위한 경로설정부를 포함하고,
상기 경로설정부는,
수중 표적이 이동상태의 어뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치에서 이후에 이동할 예상위치를 산출하고, 산출된 예상위치로 상기 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하기 위한 제1 경로검색부, 및
수중 표적이 정지상태의 기뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치로 상기 방어 상태의 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하기 위한 제2 경로검색부를 포함하는 함정 방어시스템.As a trap defense system mounted on a ship,
A plurality of unmanned submersibles for detecting underwater targets while moving around the trap in water; and
When an underwater target is detected from at least one of the unmanned submersibles, a controller for selecting one of the unmanned submersibles and controlling movement to collide with the underwater target;
The controller,
An operating unit controlling the movement of the unmanned submersibles in one of a patrol state moving around the trap and a defense state colliding with an underwater target; and
A control unit for issuing a state change command to the operating unit so that a state for controlling the unmanned submersibles is changed according to an underwater target detection result of the unmanned submersibles;
The operation department,
A classification unit for classifying the type of underwater target into a stationary mine or a moving torpedo, and
A path setting unit for setting a path for the unmanned submersible in a defensive state to move according to the type of the underwater target,
The route setting unit,
When the underwater target is classified as a torpedo in a moving state, a first path search unit for calculating an expected position to move from the position where the underwater target is detected, and searching for a path for the unmanned submersible in a defensive state to move to the calculated expected position. , and
A ship defense system comprising a second path search unit for searching a path for the unmanned submersible in a defense state to move to a location where the underwater target is detected when the underwater target is classified as a mine in a stationary state. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 운용부는,
상기 순찰 상태의 무인잠수정들 사이의 간격을 조절하기 위한 제1 간격조절부;
상기 함정과 상기 순찰 상태의 무인잠수정들 각각의 간격을 조절하기 위한 제2 간격조절부; 및
상기 순찰 상태의 무인잠수정들 중 상기 방어 상태로 전환할 무인잠수정을 선택하기 위한 선택부;를 포함하는 함정 방어시스템.The method of claim 1,
The operation department,
a first interval adjusting unit for adjusting intervals between the unmanned submersibles in the patrolling state;
a second spacing adjusting unit for adjusting a spacing between the trap and each of the unmanned submersibles in the patrol state; and
and a selection unit for selecting an unmanned submersible to switch to the defense state among the unmanned submersibles in the patrol state. 청구항 3에 있어서,
상기 제1 간격조절부는,
순찰 상태의 무인잠수정들 사이의 간격을 감지하기 위한 제1 간격감지부;
상기 제1 간격감지부에서 감지된 간격값을 미리 설정된 제1 설정간격범위와 비교하기 위한 제1 간격비교부; 및
상기 간격값이 상기 제1 설정간격범위 이내가 되도록 무인잠수정들의 위치를 수정하기 위한 제1 간격제어부;를 포함하는 함정 방어시스템.The method of claim 3,
The first spacing adjusting unit,
a first distance sensing unit for detecting a distance between unmanned submersibles in a patrol state;
a first interval comparator for comparing the interval value detected by the first interval detection unit with a preset first interval range; and
A trap defense system comprising a first interval control unit for correcting positions of unmanned submersibles so that the interval value is within the first set interval range. 청구항 3에 있어서,
상기 제2 간격조절부는,
상기 함정과 순찰 상태의 무인잠수정들 각각 사이의 간격을 감지하기 위한 제2 간격감지부;
상기 제2 간격감지부에서 감지된 간격값을 미리 설정된 제2 설정간격범위와 비교하기 위한 제2 간격비교부; 및
상기 간격값이 상기 제2 설정간격범위 이내가 되도록 무인잠수정들의 위치를 수정하기 위한 제2 간격제어부;를 포함하는 함정 방어시스템.The method of claim 3,
The second spacing adjusting unit,
a second gap detecting unit for detecting a gap between the trap and each of the unmanned submersibles on patrol;
a second interval comparator for comparing the interval value sensed by the second interval detection unit with a preset second interval range; and
A trap defense system comprising: a second interval controller for correcting positions of unmanned submersibles so that the interval value is within the second set interval range. 청구항 3에 있어서,
상기 선택부는,
탐지된 수중 표적과 상기 무인잠수정들 각각의 이격거리를 산출하기 위한 거리산출부;
산출된 이격거리들을 비교하기 위한 거리비교부; 및
이격거리가 가장 작은 무인잠수정을 상기 방어 상태로 전환시키기 위한 상태전환부;를 포함하는 함정 방어시스템.The method of claim 3,
The selector,
a distance calculation unit for calculating a separation distance between the detected underwater target and each of the unmanned submersibles;
a distance comparison unit for comparing the calculated separation distances; and
A trap defense system comprising a; state conversion unit for converting the unmanned submersible having the smallest distance to the defense state. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 분류부는,
탐지된 수중 표적의 속도를 산출하기 위한 속도산출부;
산출된 속도를 미리 설정된 설정속도값과 비교하기 위한 속도비교부; 및
산출된 속도에 따라 수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 판단하기 위한 종류판단부;를 포함하는 함정 방어시스템.The method of claim 1,
The classification unit,
a speed calculation unit for calculating the speed of the detected underwater target;
a speed comparison unit for comparing the calculated speed with a preset speed value; and
A ship defense system including a type determination unit for determining the type of underwater target as a mine or a torpedo according to the calculated speed. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 무인잠수정들은 상기 함정 주위의 서로 다른 영역에 배치되고,
상기 운용부는 복수개가 구비되어 서로 다른 영역의 무인잠수정들을 운용하는 함정 방어시스템.The method of claim 1,
The unmanned submersibles are arranged in different areas around the trap,
A trap defense system in which a plurality of operation units are provided to operate unmanned submersibles in different areas. 청구항 1에 있어서,
상기 제어기가 상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 경우, 수중 표적으로 이동하는 무인잠수정과 멀어지도록 상기 함정의 이동방향을 변경하기 위한 방향조절기;를 더 포함하는 함정 방어시스템.The method of claim 1,
When the controller selects one of the unmanned submersibles and controls the movement to collide with the underwater target, a direction adjuster for changing the moving direction of the trap to move away from the unmanned submersible moving to the underwater target; further comprising Trap defense system. 청구항 1, 청구항 3 내지 청구항 6, 청구항 8, 청구항 10, 및 청구항 11 중 어느 한 항에 있어서,
상기 무인잠수정들이 수중 표적을 탐지한 결과, 및 상기 제어기가 상기 무인잠수정들을 제어하는 상태를 시각적으로 표시하기 위한 디스플레이를 더 포함하는 함정 방어시스템.The method according to any one of claims 1, 3 to 6, 8, 10, and 11,
The trap defense system further comprises a display for visually displaying a result of the unmanned submersibles detecting an underwater target and a state in which the controller controls the unmanned submersibles. 함정을 방어하기 위한 함정 방어방법으로서,
복수개의 무인잠수정을 상기 함정 주위에서 이동시키는 과정;
상기 무인잠수정들로 수중 표적을 탐지하는 과정; 및
상기 무인잠수정들 중 적어도 어느 하나로부터 수중 표적이 탐지되면, 상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 과정;을 포함하고,
상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 과정은,
수중 표적의 종류를 정지상태의 기뢰 또는 이동상태의 어뢰로 분류하는 과정, 및
수중 표적의 상태에 따른 종류에 따라 선택된 무인잠수정이 이동할 경로를 설정하는 과정을 포함하고,
선택된 무인잠수정이 이동할 경로를 설정하는 과정은,
수중 표적이 이동상태의 어뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치에서 이후에 이동할 예상위치를 산출하고, 산출된 예상위치로 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하는 과정, 및
수중 표적이 정지상태의 기뢰로 분류되면, 수중 표적이 탐지된 위치로 무인잠수정이 이동할 경로를 검색하는 과정을 포함하는 함정 방어방법.As a trap defense method for defending a trap,
A process of moving a plurality of unmanned submersibles around the trap;
detecting an underwater target with the unmanned submersible; and
When an underwater target is detected from at least one of the unmanned submersibles, selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with the underwater target;
The process of selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with an underwater target,
A process of classifying the type of underwater target as a mine in a stationary state or a torpedo in a moving state, and
Including the process of setting a path for the selected unmanned submersible to move according to the type according to the state of the underwater target,
The process of setting the route for the selected unmanned submersible to move,
When the underwater target is classified as a torpedo in a moving state, a process of calculating an expected position to move from the position where the underwater target is detected, and searching a path for the unmanned submersible to move to the calculated expected position, and
A trap defense method comprising the step of searching for a path for an unmanned submersible to move to a location where the underwater target is detected when the underwater target is classified as a mine in a stationary state. 청구항 13에 있어서,
상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어하는 과정은,
탐지된 수중 표적과 상기 무인잠수정들 각각의 이격거리를 산출하는 과정;
산출된 이격거리들을 비교하는 과정; 및
이격거리가 가장 작은 무인잠수정을 수중 표적과 충돌하도록 이동시키는 과정;을 포함하는 함정 방어방법.The method of claim 13,
The process of selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with an underwater target,
Calculating a distance between the detected underwater target and each of the unmanned submersibles;
Comparing the calculated separation distances; and
A trap defense method comprising: moving an unmanned submersible having the smallest separation distance to collide with an underwater target. 삭제delete 청구항 13에 있어서,
수중 표적의 종류를 기뢰 또는 어뢰로 분류하는 과정은,
탐지된 수중 표적의 위치정보를 이용하여 속도를 산출하는 과정;
산출된 속도를 미리 설정된 설정속도값과 비교하는 과정; 및
산출된 속도가 상기 설정속도값 이상이면 수중 표적을 어뢰로 판단하고, 산출된 속도가 상기 설정속도값 미만이면 수중 표적을 기뢰로 판단하는 과정;을 포함하는 함정 방어방법.The method of claim 13,
The process of classifying the type of underwater target as a mine or a torpedo,
Calculating speed using location information of the detected underwater target;
Comparing the calculated speed with a preset speed value; and
A method for defending a trap comprising: determining an underwater target as a torpedo if the calculated speed is greater than or equal to the set speed value, and determining the underwater target as a mine if the calculated speed is less than the set speed value. 삭제delete 청구항 13에 있어서,
상기 복수개의 무인잠수정을 상기 함정 주위에서 이동시키는 과정은,
상기 무인잠수정들 중 일부는 상기 함정 주위로 이동시키고, 다른 일부는 배터리를 충전하도록 상기 함정에서 대기시키는 과정; 및
상기 함정 주위를 이동하는 무인잠수정들의 배터리 충전이 필요하고, 상기 함정에서 대기하는 무인잠수정들의 배터리 충전이 완료되는 경우, 상기 함정 주위를 이동하는 무인잠수정들과 상기 함정에서 대기하는 무인잠수정들을 교대시키는 과정;을 포함하는 함정 방어방법.The method of claim 13,
The process of moving the plurality of unmanned submersibles around the trap,
moving some of the unmanned submersibles around the trap and leaving others waiting in the trap to charge batteries; and
When the batteries of the unmanned submersibles moving around the trap need to be charged, and the battery charging of the unmanned submersibles waiting in the trap is completed, the unmanned submersibles moving around the trap and the unmanned submersibles waiting in the trap are alternated. A trap defense method comprising; process. 청구항 13, 청구항 14, 청구항 16, 및 청구항 18 중 어느 한 항에 있어서,
상기 무인잠수정들 중 어느 하나를 선택하여 수중 표적과 충돌하도록 이동을 제어한 후,
수중 표적으로 이동하는 무인잠수정과 멀어지도록 상기 함정의 이동방향을 변경하는 과정을 더 포함하는 함정 방어방법.The method according to any one of claims 13, 14, 16, and 18,
After selecting one of the unmanned submersibles and controlling the movement to collide with an underwater target,
The trap defense method further comprising the step of changing the moving direction of the trap to move away from the unmanned submersible moving to the underwater target.
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