KR20230049227A - Usmanned aerial vehicle defense system and usmanned aerial vehicle defense method - Google Patents

Usmanned aerial vehicle defense system and usmanned aerial vehicle defense method Download PDF

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KR20230049227A
KR20230049227A KR1020210132080A KR20210132080A KR20230049227A KR 20230049227 A KR20230049227 A KR 20230049227A KR 1020210132080 A KR1020210132080 A KR 1020210132080A KR 20210132080 A KR20210132080 A KR 20210132080A KR 20230049227 A KR20230049227 A KR 20230049227A
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KR1020210132080A
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이형준
김현찬
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엘아이지넥스원 주식회사
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    • F41—WEAPONS
    • F41H—ARMOUR; ARMOURED TURRETS; ARMOURED OR ARMED VEHICLES; MEANS OF ATTACK OR DEFENCE, e.g. CAMOUFLAGE, IN GENERAL
    • F41H11/00—Defence installations; Defence devices
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
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    • G05D1/0094—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target

Abstract

Disclosed are an unmanned aerial vehicle defense system and an unmanned aerial vehicle defense method, which can prevent a situation in which human lives can be lost and property can be damaged when drone taxis, load transport drones, etc. fall. According to one embodiment of the present invention, the unmanned aerial vehicle defense system comprises: an unmanned aerial vehicle detection device acquiring a detection signal for a plurality of unmanned aerial vehicles; a signal processing device determining at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted among the plurality of unmanned aerial vehicles based on the detection signal, determining independent interception processing of independently intercepting and processing the unmanned aerial vehicle to be intercepted or cooperative interception processing of intercepting and processing in cooperation with a different unmanned aerial vehicle defense system, and generating interception processing information to intercept the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the independent interception processing or the cooperative interception processing; a high-speed communication module connected to the different unmanned aerial vehicle defense system, and transmitting the interception processing information to the different unmanned aerial vehicle defense system; and an interception processing device intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the interception processing information.

Description

무인 비행체 방어 시스템 및 무인 비행체 방어 방법{USMANNED AERIAL VEHICLE DEFENSE SYSTEM AND USMANNED AERIAL VEHICLE DEFENSE METHOD}Unmanned aerial vehicle defense system and unmanned aerial vehicle defense method

본 발명은 무인 비행체 방어 시스템 및 무인 비행체 방어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned aerial vehicle defense system and an unmanned aerial vehicle defense method.

무인 비행체(예를 들어, 드론)는 무선 원격조종으로 비행 가능하며, 군사용 뿐만 아니라, 농축산업, 측량 및 수색, 촬영, 배송 등 다양한 산업분야에 사용되고 있으며, 개인 취미 등 여러 분야에서 그 활용이 넓어지며 보급도 크게 증가하고 있다.Unmanned aerial vehicles (e.g., drones) can fly by wireless remote control, and are used not only for military purposes but also for various industries such as agriculture and livestock industry, surveying and search, filming, and delivery, and are widely used in various fields such as personal hobbies. and its prevalence is increasing significantly.

이러한 무인 비행체는 원거리 조종 기능이 점차 탁월해질 뿐만 아니라 고성능 카메라까지 장착되어 불법적인 촬영 행위가 이루어지는 등 사생활이나 시설보안의 침해의 가능성이 있으며, 특히 보호시설의 정찰, 감시, 공격, 테러 및 무단 침입도 가능하다는 점에서, 그 문제성이 지속적으로 제기되고 있다.These unmanned aerial vehicles not only have increasingly excellent remote control functions, but are also equipped with high-performance cameras, so there is a possibility of invasion of privacy or facility security, such as illegal filming. In that it is also possible, the problem is continuously being raised.

종래에는 이러한 무인 비행체에 대해 방어를 위해 조종에 필요한 신호를 RF 재밍(전파적 방어)하여 무력화하는 방법을 사용하고 있다. 그러나, 향후 인공지능이 발전하여 무인 비행체에 타격하고자 하는 목표물에 대한 위치 또는 대상을 입력하여 자동으로 목표물을 공격하는 무인 군사용 무인 비행체인 경우 RF 재밍만으로는 방어가 불가능한 문제점이 있다.Conventionally, a method of incapacitating such an unmanned aerial vehicle by RF jamming (radio-radiation defense) a signal necessary for steering is used for defense. However, in the case of an unmanned military unmanned aerial vehicle that automatically attacks a target by inputting a target location or target to be hit by artificial intelligence developed in the future, there is a problem in which defense is impossible only with RF jamming.

또한, 방어용 무인 비행체를 통해 목표물을 타격하는 공격용 무인 비행체에 직접 충돌하거나, 재밍 장치를 차량에 부착하여 이동하는 방법이 사용될 수 있으나, 이러한 방법은 사람의 조정과 제어가 필요할 뿐만 아니라 신속성과 항시적 운용성이 떨어지는 문제점이 있다.In addition, a method of directly colliding with an attacking unmanned aerial vehicle that strikes a target through a defensive unmanned aerial vehicle or moving by attaching a jamming device to a vehicle may be used. There is a problem of poor operability.

본 발명은 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호에 사전에 학습된 인공 지능을 적용하여 요격 대상의 적어도 하나의 무인 비행체를 결정하고, 적어도 하나의 무인 비행체에 대해 단독 또는 협업으로 요격 처리하는 무인 비행체 방어 시스템 및 무인 비행체 방어 방법을 제공할 수 있다.The present invention determines at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted by applying pre-learned artificial intelligence to detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles, and intercepts the at least one unmanned aerial vehicle individually or in collaboration. A system and an unmanned aerial vehicle defense method may be provided.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 비행체 방어 시스템이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 시스템은 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호를 획득하는 무인 비행체 탐지 장치; 상기 무인 비행체 탐지 장치에 연결되고, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하고, 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리하는 단독 요격 처리 또는 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리하는 협업 요격 처리를 결정하고, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하기 위한 요격 처리 정보를 생성하는 신호 처리 장치; 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 연결되고 상기 요격 처리 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 고속 통신 모듈; 및 상기 요격 처리 정보에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하는 요격 처리 장치를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, an unmanned aerial vehicle defense system may be disclosed. An unmanned aerial vehicle defense system according to an embodiment includes an unmanned aerial vehicle detection device for acquiring detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles; It is connected to the UAV detecting device, determines at least one UAV to be intercepted from among the plurality of UAVs based on the detection signal, and intercepts the UAV to be intercepted alone. A signal processing device for determining a collaborative interception process for interception processing in cooperation with an air vehicle defense system and generating interception processing information for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the single interception processing or the cooperative interception processing; a high-speed communication module connected to the other unmanned aerial vehicle defense system and transmitting the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system; and an interception processing device that intercepts the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the interception processing information.

일 실시예에 있어서, 상기 신호 처리 장치는 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 각각에 해당하는 무인 비행체 정보를 생성하고, 상기 무인 비행체 정보에 기초하여 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이상 움직임을 수행하는 상기 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정할 수 있다.In one embodiment, the signal processing apparatus generates UAV information corresponding to each of the plurality of UAVs based on the detection signal, and at least one UAV performs an abnormal movement based on the UAV information. It is determined whether there exists, and if it is determined that there is at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement, the at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement may be determined as the target unmanned aerial vehicle to be intercepted.

일 실시예에 있어서, 상기 무인 비행체 정보는 상기 복수의 무인 비행체 각각에 대한 형상 정보, 위치 정보, 스펙 정보 및 무기 정보를 포함할 수 있다.In one embodiment, the unmanned aerial vehicle information may include shape information, location information, specification information, and weapon information for each of the plurality of unmanned aerial vehicles.

일 실시예에 있어서, 상기 신호 처리 장치는 상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하고, 상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정할 수 있다.In one embodiment, when it is determined that the at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement does not exist, the signal processing apparatus determines at least one weapon-mounted unmanned aerial vehicle among the plurality of unmanned aerial vehicles based on the unmanned aerial vehicle information. It is determined whether there is an unmanned aerial vehicle, and if it is determined that at least one unmanned aerial vehicle equipped with the weapon exists, the at least one unmanned aerial vehicle equipped with the weapon may be determined as the target unmanned aerial vehicle to be intercepted.

일 실시예에 있어서, 상기 신호 처리 장치는 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하고, 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하고, 상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하고, 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하지 않는 것으로 판단되면, 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하고, 상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 상기 단독 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다.In one embodiment, the signal processing device determines whether the interception target UAV can be intercepted independently, and if it is determined that the interception target UAV can be intercepted independently, based on the detection signal. to detect the surrounding environment of the unmanned aerial vehicle to be intercepted, to determine whether or not damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detected surrounding environment, and to intercept the unmanned aerial vehicle to be intercepted If it is determined that there is no damage to the surrounding environment according to the above, an optimal interception position and countermeasure for intercepting the target unmanned aerial vehicle are determined, and the target unmanned aerial vehicle is intercepted based on the optimal interception position and countermeasure. Intercept processing information for the single intercept processing may be generated for .

일 실시예에 있어서, 상기 신호 처리 장치는 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하고, 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하고, 상기 협업 요청 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하고, 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하고, 상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하고, 상기 요격 처리 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송할 수 있다.In one embodiment, the signal processing device determines whether intercept processing is possible for the unmanned aerial vehicle to be intercepted independently, and if it is determined that intercept processing is not possible for the unmanned aerial vehicle to be intercepted independently, the unmanned aerial vehicle Optimum to generate collaboration request information for requesting cooperation to the other UAV defense system adjacent to the defense system, transmit the cooperation request information to the UAV defense system through the high-speed communication module, and intercept the target UAV. determine an interception location and response plan, generate interception processing information for the collaborative interception processing with the other unmanned aerial vehicle defense system based on the optimal interception location and response plan, and transmit the interception processing information to the high-speed communication module It can be transmitted to the other unmanned aerial vehicle defense system through

일 실시예에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함할 수 있다.In one embodiment, the collaboration request information may include information about the current location and movement path of the target UAV and request information requesting division and allocation of the location calculation of the UAV to be intercepted.

일 실시예에 있어서, 상기 신호 처리 장치는 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하고, 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하고, 상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하고, 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하고, 상기 협업 요청 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하고, 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하고, 상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하고, 상기 요격 처리 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송할 수 있다.In one embodiment, the signal processing device determines whether the interception target UAV can be intercepted independently, and if it is determined that the interception target UAV can be intercepted independently, based on the detection signal. to detect the surrounding environment of the unmanned aerial vehicle to be intercepted, to determine whether or not damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detected surrounding environment, and to intercept the unmanned aerial vehicle to be intercepted If it is determined that damage occurs to the surrounding environment according to the above, collaboration request information for requesting cooperation to the other unmanned aerial vehicle defense system adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system is generated, and the cooperation request information is transmitted through the high-speed communication module. transmission to the other UAV defense system, determining the optimal interception location and countermeasure for intercepting the target UAV, and the cooperative interception with the other UAV defense system based on the optimal interception location and countermeasure Interception processing information for processing may be generated, and the interception processing information may be transmitted to the other unmanned aerial vehicle defense system through the high-speed communication module.

일 실시예에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함할 수 있다.In one embodiment, the collaboration request information may include information about the current location and movement path of the target UAV and request information requesting division and allocation of the location calculation of the UAV to be intercepted.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인 비행체 방어 시스템의 무인 비행체 방어 방법이 개시될 수 있다. 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 방법은 상기 무인 비행체 방어 시스템의 무인 비행체 탐지 장치에서, 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호를 획득하는 단계; 상기 무인 비행체 방어 시스템의 신호 처리 장치에서, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 단계; 상기 신호 처리 장치에서, 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리하는 단독 요격 처리 또는 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리하는 협업 요격 처리를 결정하는 단계; 상기 신호 처리 장치에서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하기 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계; 및 상기 무인 비행체 방어 시스템의 요격 처리 장치에서, 상기 요격 처리 정보에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하는 단계를 포함할 수 있다.According to one embodiment of the present invention, an unmanned aerial vehicle defense method of an unmanned aerial vehicle defense system may be disclosed. An unmanned aerial vehicle defense method according to an embodiment includes acquiring detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles in an unmanned aerial vehicle detection device of the unmanned aerial vehicle defense system; determining, in the signal processing device of the unmanned aerial vehicle defense system, at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted from among the plurality of unmanned aerial vehicles based on the detection signal; determining, in the signal processing device, single interception processing for intercepting the target unmanned aerial vehicle alone or cooperative interception processing for intercepting processing in collaboration with other unmanned aerial vehicle defense systems; generating, in the signal processing device, interception processing information for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the single interception processing or the collaborative interception processing; and intercepting the target UAV based on the intercept processing information in the interceptor processing device of the unmanned aerial vehicle defense system.

일 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 단계는 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 각각에 해당하는 무인 비행체 정보를 생성하는 단계; 상기 무인 비행체 정보에 기초하여 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이상 움직임을 수행하는 상기 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the determining of the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted may include generating unmanned aerial vehicle information corresponding to each of the plurality of unmanned aerial vehicles based on the detection signal; determining whether there is at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement based on the unmanned aerial vehicle information; and if it is determined that there is at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement, determining the at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement as the target unmanned aerial vehicle for interception.

일 실시예에 있어서, 상기 무인 비행체 정보는 상기 복수의 무인 비행체 각각에 대한 형상 정보, 위치 정보, 스펙 정보 및 무기 정보를 포함할 수 있다.In one embodiment, the unmanned aerial vehicle information may include shape information, location information, specification information, and weapon information for each of the plurality of unmanned aerial vehicles.

일 실시예에 있어서, 상기 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 단계는 상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, in the step of determining the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted, if it is determined that the at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement does not exist, the plurality of unmanned aerial vehicles based on the unmanned aerial vehicle information. determining whether there is at least one unmanned aerial vehicle equipped with a heavy weapon; and if it is determined that there is at least one unmanned aerial vehicle equipped with the weapon, determining the at least one unmanned aerial vehicle equipped with the weapon as the target unmanned aerial vehicle for interception.

일 실시예에 있어서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리를 결정하는 단계는 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하는 단계; 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하는 단계; 상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하지 않는 것으로 판단되면, 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하는 단계; 및 상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 상기 단독 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining the single intercept processing or the collaborative intercept processing includes determining whether or not the intercept processing is possible for the unmanned aerial vehicle to be intercepted alone; detecting a surrounding environment of the target UAV based on the detection signal when it is determined that the UAV to be intercepted can be intercepted alone; determining whether damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detected surrounding environment; determining an optimal interception location and countermeasure for intercepting the target UAV when it is determined that no damage is caused to the surrounding environment according to the interception of the UAV to be intercepted; and generating interception process information for the single interception process for the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the optimal interception location and countermeasures.

일 실시예에 있어서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리를 결정하는 단계는 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하는 단계; 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하는 단계; 상기 협업 요청 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계; 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하는 단계; 상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계; 및 상기 요격 처리 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining the single intercept processing or the collaborative intercept processing includes determining whether or not the intercept processing is possible for the unmanned aerial vehicle to be intercepted alone; generating cooperation request information for requesting cooperation from another unmanned aerial vehicle defense system adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system when it is determined that the interception target unmanned aerial vehicle cannot be intercepted alone; transmitting the cooperation request information to the other unmanned aerial vehicle defense system; Determining an optimal location for interception and countermeasures for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted; generating interception processing information for the cooperative interception processing with the other unmanned aerial vehicle defense system based on the optimal interception position and countermeasure; and transmitting the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system.

일 실시예에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함할 수 있다.In one embodiment, the collaboration request information may include information about the current location and movement path of the target UAV and request information requesting division and allocation of the location calculation of the UAV to be intercepted.

일 실시예에 있어서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리를 결정하는 단계는 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하는 단계; 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하는 단계; 상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하는 단계; 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하는 단계; 상기 협업 요청 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계; 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하는 단계; 상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계; 및 상기 요격 처리 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.In one embodiment, the step of determining the single intercept processing or the collaborative intercept processing includes determining whether or not the intercept processing is possible for the unmanned aerial vehicle to be intercepted alone; detecting a surrounding environment of the target UAV based on the detection signal when it is determined that the UAV to be intercepted can be intercepted alone; determining whether damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detected surrounding environment; generating cooperation request information for requesting cooperation from the other unmanned aerial vehicle defense system adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system when it is determined that damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the target unmanned aerial vehicle; transmitting the cooperation request information to the other unmanned aerial vehicle defense system; Determining an optimal location for interception and countermeasures for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted; generating interception processing information for the cooperative interception processing with the other unmanned aerial vehicle defense system based on the optimal interception position and countermeasure; and transmitting the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system.

일 실시예에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함할 수 있다.In one embodiment, the collaboration request information may include information about the current location and movement path of the target UAV and request information requesting division and allocation of the location calculation of the UAV to be intercepted.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 복수의 무인 비행체가 공중에서 활공 및 이동하는 상황에서 요격 대상(예를 들어, 테러 또는 무장)의 무인 비행체만을 식별하고, 복수의 무인 비행체에 영향을 주지 않고 요격 대상의 무인 비행체만을 요격하는 최적의 무인 비행체 대응 방법을 수행할 수 있다. 따라서, 드론 택시, 짐 운반 드론 등 낙하 시에 인명 또는 재산 피해 등이 발생할 수 있는 상황을 미연에 예방할 수 있다.According to various embodiments of the present invention, in a situation where a plurality of unmanned aerial vehicles glide and move in the air, only an unmanned aerial vehicle of an interception target (e.g., terrorism or armed) is identified, and the plurality of unmanned aerial vehicles are intercepted without affecting them. An optimal UAV countermeasure method of intercepting only the UAV of the target can be performed. Therefore, situations in which human life or property damage may occur in the event of a fall, such as a drone taxi or a luggage carrying drone, can be prevented in advance.

또한, 고속 통신을 통해 복수의 무인 비행체 방어 시스템을 유기적으로 연결시킬 수 있고, 요격 대상의 무인 비행체를 요격하기 위한 연산이 필요한 경우 분할하여 연산을 수행한 후 고속 통신을 통해 연산 결과를 원래의 무인 비행체 방어 시스템에서 수신할 수 있으므로, 병렬 처리가 가능할 뿐만 아니라 단일의 무인 비행체 방어 시스템 대비 뛰어난 처리 결과를 획득할 수 있다.In addition, a plurality of UAV defense systems can be organically connected through high-speed communication, and if an operation to intercept an unmanned aerial vehicle to be intercepted is necessary, the calculation is performed by dividing it, and then the calculation result is returned to the original unmanned aerial vehicle through high-speed communication. Since it can be received from the air vehicle defense system, parallel processing is possible and superior processing results can be obtained compared to a single unmanned air vehicle defense system.

또한, 하나의 무인 비행체 방어 시스템에서 요격 대상의 무인 비행체에 대한 대응 방안을 결정하여 처리하는 것이 아니라, 복수의 무인 비행체 방어 시스템에서 각각의 대응 방안을 결정하여 함께 처리할 수 있으므로, 요격 대상의 무인 비행체에 대한 대응이 신속하고 정확하게 처리할 수 있다.In addition, since a plurality of unmanned aerial vehicle defense systems can determine and process each countermeasure together, rather than determining and processing a countermeasure for the intercepted unmanned aerial vehicle in one unmanned aerial vehicle defense system, Responding to aircraft can be handled quickly and accurately.

또한, 요격 대상의 무인 비행체의 형상과 무장을 고려하여 요격 대상의 무인 비행체에 대해 최적의 대응 방안으로 제압할 수 있으므로, 요격 대상의 무인 비행체에 대한 제압의 실패가 없거나, 매우 적으며 안전하게 제압할 수 있다.In addition, considering the shape and armament of the unmanned aerial vehicle to be intercepted, it is possible to suppress the unmanned aerial vehicle to be intercepted with the optimal countermeasure. can

더욱이, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 고속 통신과 머신 러닝을 이용한 다중화 및 자율화 연동의 무인 비행체 방어 시스템을 구축할 수 있어, 산업적으로 이용되는 무인 비행체에 대한 식별 및 보호를 수행할 수 있으며, 요격 대상의 무인 비행체 등에 의해 파괴될 수 있는 많은 산업적 요소(예를 들어, 건물, 장비 등)에 대해 방어 및 보호가 가능한 측면에서 다양한 산업에 활용될 수 있다.Moreover, according to various embodiments of the present invention, it is possible to build a multiplexed and autonomously interlocked unmanned aerial vehicle defense system using high-speed communication and machine learning, thereby performing identification and protection for industrially used unmanned aerial vehicles, It can be used in various industries in terms of defense and protection against many industrial elements (eg, buildings, equipment, etc.) that can be destroyed by an unmanned aerial vehicle of an interception target.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 시스템과 다른 무인 비행체 방어 시스템 간의 협업 과정을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 무인 비행체 방어 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 요격 처리 정보를 생성하는 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a schematic block diagram of an unmanned aerial vehicle defense system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram schematically illustrating an unmanned aerial vehicle defense system according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating an example of determining an unmanned aerial vehicle to be intercepted according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a collaboration process between an unmanned aerial vehicle defense system and another unmanned aerial vehicle defense system according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a method for defending an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method of determining at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method of generating interception processing information according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것이다. 본 발명에 따른 권리범위가 이하에 제시되는 실시예들이나 이들 실시예들에 대한 구체적 설명으로 한정되는 것은 아니다.Embodiments of the present invention are illustrated for the purpose of explaining the technical idea of the present invention. The scope of rights according to the present invention is not limited to the specific description of the embodiments or these embodiments presented below.

본 발명에 사용되는 모든 기술적 용어들 및 과학적 용어들은, 달리 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해되는 의미를 갖는다. 본 발명에 사용되는 모든 용어들은 본 발명을 더욱 명확히 설명하기 위한 목적으로 선택된 것이며 본 발명에 따른 권리범위를 제한하기 위해 선택된 것이 아니다.All technical terms and scientific terms used in the present invention have meanings commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined. All terms used in the present invention are selected for the purpose of more clearly describing the present invention and are not selected to limit the scope of rights according to the present invention.

본 발명에서 사용되는 "포함하는", "구비하는", "갖는" 등과 같은 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 달리 언급되지 않는 한, 다른 실시예를 포함할 가능성을 내포하는 개방형 용어(open-ended terms)로 이해되어야 한다.Expressions such as "comprising", "including", "having", etc. used in the present invention are open-ended terms that imply the possibility of including other embodiments, unless otherwise stated in the phrase or sentence in which the expression is included. (open-ended terms).

본 발명에서 기술된 단수형의 표현은 달리 언급하지 않는 한 복수형의 의미를 포함할 수 있으며, 이는 청구범위에 기재된 단수형의 표현에도 마찬가지로 적용된다.Singular expressions described in the present invention may include plural meanings unless otherwise stated, and this applies to singular expressions described in the claims as well.

본 발명에서 사용되는 "제1", "제2" 등의 표현들은 복수의 구성요소들을 상호 구분하기 위해 사용되며, 해당 구성요소들의 순서 또는 중요도를 한정하는 것은 아니다.Expressions such as "first" and "second" used in the present invention are used to distinguish a plurality of components from each other, and do not limit the order or importance of the components.

본 발명에서 사용되는 "~에 기초하여"라는 표현은, 해당 표현이 포함되는 어구 또는 문장에서 기술되는, 결정 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 하나 이상의 인자를 기술하는데 사용되며, 이 표현은 결정, 판단의 행위 또는 동작에 영향을 주는 추가적인 인자를 배제하지 않는다.As used herein, the expression "based on" is used to describe one or more factors that affect the action or operation of a decision judgment, described in a phrase or sentence in which the expression is included, and this expression refers to a decision However, it does not preclude additional factors that affect the act or operation of the judgment.

본 발명에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 경우, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로, 또는 새로운 다른 구성요소를 매개로 하여 연결될 수 있거나 접속될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.In the present invention, when an element is referred to as being “connected” or “connected” to another element, that element is directly connectable or connectable to the other element, or a new or different configuration. It should be understood that it can be connected or connected via an element.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명한다. 첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나, 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In the accompanying drawings, identical or corresponding elements are given the same reference numerals. In addition, in the description of the following embodiments, overlapping descriptions of the same or corresponding components may be omitted. However, omission of a description of a component does not intend that such a component is not included in an embodiment.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 시스템을 개략적으로 나타낸 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 시스템을 개략적으로 나타낸 도면이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 무인 비행체 탐지 장치(110), 신호 처리 장치(120), 요격 처리 장치(130), 고속 통신 모듈(140) 및 제어 장치(150)를 포함할 수 있다.1 is a schematic block diagram of an unmanned aerial vehicle defense system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram schematically showing an unmanned aerial vehicle defense system according to an embodiment of the present invention. 1 and 2, the UAV defense system 100 includes an UAV detection device 110, a signal processing device 120, an interceptor processing device 130, a high-speed communication module 140, and a control device 150. ) may be included.

무인 비행체 탐지 장치(110)는 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 레이더 신호를 방사하고 복수의 무인 비행체로부터 반사된 신호를 수신하여 탐지 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 레이더 센서(111)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 레이저 펄스를 방사하고 복수의 무인 비행체로부터 반사되는 광을 수신하여 탐지 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 라이다(LIDAR) 센서(112)를 포함할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 복수의 무인 비행체에 대한 영상 신호를 탐지 신호로서 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 광학 X100, X1000, X10000 등의 고배율 다렌즈가 장착된 광학 영상 세트(113)를 포함할 수 있다. 특히, 광학 영상 세트는 OSI와 스태빌라이저(stabilizer)를 통해 고배율의 광학 영상 식별 시에도 흔들림 없이 다배율의 영상을 확보할 수 있다.The unmanned aerial vehicle detection device 110 may generate detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles. In one embodiment, the UAV detection device 110 may generate a detection signal by radiating a radar signal and receiving signals reflected from a plurality of UAVs. For example, the unmanned aerial vehicle detection device 110 may include a radar sensor 111 . In one embodiment, the UAV detection device 110 may generate a detection signal by emitting a laser pulse and receiving light reflected from a plurality of UAVs. For example, the unmanned aerial vehicle detection device 110 may include a LIDAR sensor 112 . In one embodiment, the UAV detection device 110 may generate image signals for a plurality of UAVs as detection signals. For example, the unmanned aerial vehicle detection device 110 may include an optical image set 113 equipped with multiple high-magnification lenses such as optical X100, X1000, and X10000. In particular, the optical image set can secure a multi-magnification image without shaking even when identifying a high-magnification optical image through the OSI and a stabilizer.

일 실시예에 있어서, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 레이더 장치, 라이다 센서 또는 광학 영상 세트 중 적어도 하나로 구성될 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 레이더 장치, 라이다 센서 및 광학 영상 세트를 포함할 수 있다.In one embodiment, the unmanned aerial vehicle detection device 110 may include at least one of a radar device, a lidar sensor, and an optical image set. For example, the unmanned aerial vehicle detection device 110 may include a radar device, a lidar sensor, and an optical image set.

신호 처리 장치(120)는 무인 비행체 탐지 장치(110)에 연결될 수 있다. 신호 처리 장치(120)는 무인 비행체 탐지 장치(110)에 의해 생성된 탐지 신호에 기초하여 복수의 무인 비행체 중 요격 대상에 해당하는 적어도 하나의 무인 비행체(이하, "요격 대상 무인 비행체"라 함)를 결정할 수 있다. 예를 들면, 신호 처리 장치(120)는 탐지 신호에 사전에 학습된 인공 지능(예를 들어, 머신 러닝)을 적용하여 도 3에 도시된 바와 같이 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정할 수 있다. 또한, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리하는 단독 요격 처리 또는 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리하는 협업 요격 처리를 결정하고, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하기 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다.The signal processing device 120 may be connected to the unmanned aerial vehicle detection device 110 . The signal processing device 120 selects at least one unmanned aerial vehicle corresponding to an interception target among a plurality of unmanned aerial vehicles based on the detection signal generated by the unmanned aerial vehicle detection device 110 (hereinafter referred to as “intercepting target unmanned aerial vehicle”) can decide For example, the signal processing apparatus 120 may determine at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted as shown in FIG. 3 by applying pre-learned artificial intelligence (eg, machine learning) to the detection signal. In addition, the signal processing device 120 determines a single interception process for intercepting target unmanned aerial vehicle alone or a cooperative interception process for interception processing in collaboration with another unmanned aerial vehicle defense system, and the single interception process or the cooperative interception process. Based on the processing, interception processing information for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted may be generated.

일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 탐지 신호에 기초하여 무인 비행체 방어 시스템(100)의 허용 범위 내에서 비행하는 복수의 무인 비행체를 사전에 학습된 인공 지능(예를 들어, 머신 러닝)을 통해 식별할 수 있다. 신호 처리 장치(120)는 복수의 무인 비행체 각각의 형상 및 스펙(specification)과, 탐지 신호에 의해 얻어지는 정보를 머신 러닝을 통해 비교 분석하여 이상 움직임을 수행하는지, 목적에 맞게 행동하는지 등을 식별하며, 장착된 무기와 폭탄 등이 없는지 분석할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 스펙은 무인 비행체의 속도, 장비 크기, 제압 방법 등을 포함할 수 있다. In one embodiment, the signal processing device 120 determines a plurality of unmanned aerial vehicles flying within an allowable range of the unmanned aerial vehicle defense system 100 based on the detection signal using pre-learned artificial intelligence (eg, machine learning). ) can be identified. The signal processing device 120 compares and analyzes the information obtained by the detection signal and the shape and specification of each of the plurality of unmanned aerial vehicles through machine learning to identify whether abnormal movements are performed or whether they behave according to the purpose, etc. , can be analyzed to see if there are any equipped weapons and bombs. In one embodiment, the specifications may include the speed of the unmanned aerial vehicle, the size of the equipment, the suppression method, and the like.

일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 해당하는 탐지 신호에 머신 러닝을 수행하여, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 관한 정보(이하, "무인 비행체 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 정보는 적어도 하나의 무인 비행체의 형태, 스펙 등을 포함할 수 있다. 그러나, 무인 비행체 정보는 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.In one embodiment, the signal processing apparatus 120 performs machine learning on a detection signal corresponding to at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted, and obtains information about at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted (hereinafter referred to as “UAV information”). ) can be created. For example, the unmanned aerial vehicle information may include the shape and specifications of at least one unmanned aerial vehicle. However, the unmanned aerial vehicle information is not necessarily limited thereto.

일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대한 탐지 신호에 기초하여, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출할 수 있다. 신호 처리 장치(120)는 검출된 주변 환경에 기초하여 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체의 요격 처리 시, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체의 요격 처리 지점의 주변 환경에 피해가 발생할지 여부를 판단할 수 있다. 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체의 요격 처리 지점의 주변 환경에 피해가 발생하지 않는 것으로 판단되면, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 무인 비행체 방어 시스템(100)의 단독으로 요격 처리를 수행하기 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다. 한편, 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체의 요격 처리 지점의 주변 환경에 피해가 발생하는 것으로 판단되면, 무인 비행체 방어 시스템(100)에 인접한 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리를 수행하기 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다.In one embodiment, the signal processing apparatus 120 may detect the surrounding environment of at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detection signal for the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted. The signal processing device 120 may determine whether or not damage will occur to the surrounding environment of the interception processing point of the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted when processing the interception of the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detected surrounding environment. there is. When it is determined that there is no damage to the surrounding environment of the interception processing point of the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted, the signal processing device 120 operates independently of the unmanned aerial vehicle defense system 100 for the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted. Intercept processing information for performing intercept processing may be generated. Meanwhile, the signal processing device 120 intercepts in cooperation with other unmanned aerial vehicle defense systems adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system 100 when it is determined that damage occurs to the surrounding environment of the interception processing point of at least one target unmanned aerial vehicle. Intercept processing information for performing processing can be generated.

일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대한 탐지 신호에 기초하여, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 무인 비행체 방어 시스템(100)의 단독으로 요격 처리를 수행할 수 있는지 여부를 판단할 수 있다. 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 무인 비행체 방어 시스템(100)의 단독으로 요격 처리를 수행할 수 있는 것으로 판단되면, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 무인 비행체 방어 시스템(100)의 단독으로 요격 처리를 수행하기 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다. 한편, 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 무인 비행체 방어 시스템(100)의 단독으로 요격 처리를 수행할 수 없는 것으로 판단되면, 무인 비행체 방어 시스템(100)에 인접한 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리를 수행하기 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다.In one embodiment, the signal processing apparatus 120 performs the intercept processing of the unmanned aerial vehicle defense system 100 alone for at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detection signal for the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted. You can judge whether you can do it or not. When it is determined that the signal processing device 120 can perform the intercept processing independently of the unmanned aerial vehicle defense system 100 for at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted, the unmanned aerial vehicle defense system for at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted (100) alone can generate interception processing information for performing interception processing. On the other hand, when it is determined that the signal processing device 120 cannot perform the interception processing alone of the unmanned aerial vehicle defense system 100 for at least one target unmanned aerial vehicle to be intercepted, the other unmanned aerial vehicle defense system 100 adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system 100 It is possible to generate intercept processing information to perform intercept processing in collaboration with the air vehicle defense system.

일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리하기 위한 정보(이하, "요격 처리 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 예를 들면, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체에 해당하는 무인 비행체 정보, 최적 요격 위치 및 대응 방안을 포함하는 요격 처리 정보를 생성할 수 있다.In an embodiment, the signal processing apparatus 120 may generate information for intercepting at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted (hereinafter referred to as "intercept processing information"). For example, the signal processing apparatus 120 may generate interception processing information including information about an unmanned aerial vehicle corresponding to an unmanned aerial vehicle to be intercepted, an optimal interception location, and a response plan.

요격 처리 장치(130)는 신호 처리 장치(120)에 연결될 수 있다. 요격 처리 장치(130)는 신호 처리 장치(120)에 의해 생성된 요격 처리 정보에 기초하여 표적으로서 식별된 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 요격 처리 장치(130)는 네트형 드론, 자폭형 드론, 레이저 드론, 드론 요격 레이저, 미사일 드론 등을 포함하는 제압형 장치를 포함할 수 있다. 그러나, 요격 처리 장치(130)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 표적으로서 식별된 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 요격할 수 있는 장치라면 어떤 장치라도 무방하다.The interceptor processing device 130 may be connected to the signal processing device 120 . The intercept processing device 130 may intercept and process at least one unmanned aerial vehicle identified as a target based on the intercept processing information generated by the signal processing device 120 . In one embodiment, the interception processing device 130 may include a suppression type device including a net type drone, a self-destruction type drone, a laser drone, a drone interception laser, a missile drone, and the like. However, the intercept processing device 130 is not necessarily limited thereto, and may be any device capable of intercepting at least one unmanned aerial vehicle identified as a target.

고속 통신 모듈(140)은 신호 처리 장치(120) 및 다른 무인 비행체 방어 시스템에 연결될 수 있다. 고속 통신 모듈(140)은 신호 처리 장치(120)에 의해 생성된 협업 요청 정보를 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송할 수 있다. 또한, 고속 통신 모듈(140)은 다른 무인 비행체 방어 시스템에 의해 생성된 분할 연산 처리 결과를 수신하고, 수신된 분산 연산 처리 결과를 신호 처리 장치(120)로 전송할 수 있다.The high-speed communication module 140 may be connected to the signal processing device 120 and other unmanned aerial vehicle defense systems. The high-speed communication module 140 may transmit cooperation request information generated by the signal processing device 120 to another unmanned aerial vehicle defense system. In addition, the high-speed communication module 140 may receive a division calculation processing result generated by another unmanned aerial vehicle defense system and transmit the received distributed calculation processing result to the signal processing device 120 .

제어 장치(150)는 무인 비행체 방어 시스템(100)의 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제어 장치(150)는 무인 비행체 탐지 장치(110), 신호 처리 장치(120), 요격 처리 장치(130) 및 고속 통신 모듈(140)의 동작을 제어할 수 있다.The control device 150 may control the operation of the unmanned aerial vehicle defense system 100 . In one embodiment, the control device 150 may control operations of the unmanned aerial vehicle detection device 110 , the signal processing device 120 , the interception processing device 130 , and the high-speed communication module 140 .

일 실시예에 있어서, 제어 장치(150)는 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호가 획득되고 복수의 무인 비행체가 추적되도록 무인 비행체 탐지 장치(110)를 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제어 장치(150)는 탐지 신호에 기초하여 무인 비행체 정보 및 협업 요청 정보가 생성되도록 신호 처리 장치(120)를 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제어 장치(150)는 무인 비행체 정보에 기초하여 요격 대상 무인 비행체로서 식별된 적어도 하나의 무인 비행체가 요격되도록 요격 처리 장치(130)를 제어할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 제어 장치(150)는 협업 요청 정보에 기초하여 다른 무인 비행체 방어 시스템과의 협업을 제어할 수 있다.In one embodiment, the control device 150 may control the unmanned aerial vehicle detection device 110 so that detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles are obtained and the plurality of unmanned aerial vehicles are tracked. In one embodiment, the control device 150 may control the signal processing device 120 to generate unmanned aerial vehicle information and collaboration request information based on the detection signal. In one embodiment, the control device 150 may control the intercept processing device 130 to intercept at least one UAV identified as an UAV to be intercepted based on the UAV information. In one embodiment, the control device 150 may control cooperation with other unmanned aerial vehicle defense systems based on cooperation request information.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 비행체 방어 시스템과 다른 무인 비행체 방어 시스템 간의 협업 과정을 나타낸 도면이다. 도 4에 있어서, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 ①로 표시되고, 무인 비행체 방어 시스템(100)에 인접한 다른 무인 비행체 방어 시스템은 ② 내지 ⑤로 표시된다. 무인 비행체 방어 시스템(100)은 요격 대상 무인 비행체의 속도 및 제압 위치 등을 검출하여 무인 비행체 방어 시스템(100)이 단독으로 요격 처리할 수 있는지, 그리고 안전한지 여부를 판단할 수 있다. 무인 비행체 방어 시스템(100)은 단독으로 요격 처리할 수 없거나, 안전하지 않는(즉, 요격 대상 무인 비행체의 요격 시 주변 환경에 피해가 발생) 것으로 판단되면, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 고속 통신 모듈(140)을 통해 인접한 협업 요청 정보를 다른 무인 비행체 방어 시스템(② 내지 ④)로 전송하며, 식별된 무인 비행체 정보 및 예측 경로를 다른 무인 비행체 방어 시스템(② 내지 ④)로 전송할 수 있다.4 is a diagram illustrating a collaboration process between an unmanned aerial vehicle defense system and another unmanned aerial vehicle defense system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 4 , the unmanned aerial vehicle defense system 100 is indicated by ①, and other unmanned aerial vehicle defense systems adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system 100 are indicated by ② to ⑤. The unmanned aerial vehicle defense system 100 may determine whether the unmanned aerial vehicle defense system 100 can independently intercept and whether it is safe by detecting the speed and suppression position of the unmanned aerial vehicle to be intercepted. If it is determined that the UAV defense system 100 cannot handle interception alone or is unsafe (ie, damage to the surrounding environment occurs when the UAV to be intercepted is intercepted), the UAV defense system 100 performs high-speed communication Through the module 140, adjacent cooperation request information can be transmitted to other unmanned aerial vehicle defense systems (② to ④), and the identified unmanned aerial vehicle information and predicted path can be transmitted to other unmanned aerial vehicle defense systems (② to ④).

다른 무인 비행체 방어 시스템(② 내지 ④)은 고속 통신 모듈을 통해 수신된 정보에 기초하여, 다시 무인 비행체 탐지 장치를 통해 무인 비행체 정보를 재분석하고 예측 경로의 연산 등을 종합하여 다른 무인 비행체 방어 시스템(⑤)으로 전송할 수 있다. 다른 무인 비행체 방어 시스템(⑤)은 식별된 무인 비행체의 형상 및 스펙과 다른 무인 비행체 방어 시스템(① 내지 ④)로부터 전송되는 정보에 기초하여, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리하기 위한 최적의 대응 방안을 결정하고, 결정된 대응 방안에 기초하여, 제압용 장치를 사전에 출격시켜 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리할 수 있다.Other UAV defense systems (② to ④) reanalyze the UAV information through the UAV detection device again based on the information received through the high-speed communication module, and synthesize the calculation of the predicted path to other UAV defense systems ( ⑤) can be transmitted. Another unmanned aerial vehicle defense system (⑤) is based on the shape and specifications of the identified unmanned aerial vehicle and the information transmitted from other unmanned aerial vehicle defense systems (① to ④), the optimum for intercepting at least one target unmanned aerial vehicle. A countermeasure may be determined, and based on the determined countermeasure, the suppression device may be launched in advance to intercept at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted.

이와 같이, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 인접한 다른 무인 비행체 방어 시스템(② 내지 ⑤)과 사전에 학습된 인공 지능(예를 들어, 머신 러닝)을 통해 협업하여 자율적으로 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리할 수 있다.In this way, the UAV defense system 100 autonomously cooperates with other adjacent UAV defense systems (② to ⑤) through pre-learned artificial intelligence (eg, machine learning) to intercept at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted. can be intercepted.

본 발명에 도시된 흐름도에서 프로세스 단계들, 방법 단계들, 알고리즘들 등이 순차적인 순서로 설명되었지만, 그러한 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들은 임의의 적합한 순서로 작동되도록 구성될 수 있다. 다시 말하면, 본 발명의 다양한 실시예들에서 설명되는 프로세스들, 방법들 및 알고리즘들의 단계들이 본 발명에서 기술된 순서로 수행될 필요는 없다. 또한, 일부 단계들이 비동시적으로 수행되는 것으로서 설명되더라도, 다른 실시예에서는 이러한 일부 단계들이 동시에 수행될 수 있다. 또한, 도면에서의 묘사에 의한 프로세스의 예시는 예시된 프로세스가 그에 대한 다른 변화들 및 수정들을 제외하는 것을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스 또는 그의 단계들 중 임의의 것이 본 발명의 다양한 실시예들 중 하나 이상에 필수적임을 의미하지 않으며, 예시된 프로세스가 바람직하다는 것을 의미하지 않는다.Although process steps, method steps, algorithms, etc. are described in sequential order in the flowcharts shown herein, such processes, methods and algorithms may be configured to operate in any suitable order. In other words, the steps of the processes, methods and algorithms described in the various embodiments of the invention need not be performed in the order described herein. Also, although some steps are described as being performed asynchronously, in other embodiments some of these steps may be performed concurrently. Further, illustration of a process by depiction in the drawings does not mean that the illustrated process is exclusive of other changes and modifications thereto, and that any of the illustrated process or steps thereof may be one of various embodiments of the present invention. It is not meant to be essential to one or more, and it does not imply that the illustrated process is preferred.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 무인 비행체 방어 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 5를 참조하면, 단계 S502에서, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호를 획득할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 방어 시스템(100)의 무인 비행체 탐지 장치(110)는 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 레이더 센서를 통해 레이더 신호를 방사하고 복수의 무인 비행체로부터 반사된 신호를 수신하여 탐지 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 라이더 센서를 통해 레이더 펄스를 방사하고 복수의 무인 비행체로부터 반사되는 광을 수신하여 탐지 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 탐지 장치(110)는 광학 영상 세트를 통해 복수의 무인 비행체에 대한 영상 신호를 탐지 신호로서 생성할 수 있다.5 is a flowchart illustrating a method for defending an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 5 , in step S502 , the unmanned aerial vehicle defense system 100 may acquire detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles. In one embodiment, the UAV detection device 110 of the UAV defense system 100 may generate detection signals for a plurality of UAVs. For example, the UAV detecting apparatus 110 may generate a detection signal by radiating a radar signal through a radar sensor and receiving signals reflected from a plurality of UAVs. For example, the UAV detecting device 110 may generate a detection signal by radiating a radar pulse through a lidar sensor and receiving light reflected from a plurality of UAVs. For example, the UAV detecting device 110 may generate image signals for a plurality of UAVs as detection signals through an optical image set.

단계 S504에서, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 획득된 탐지 신호에 기초하여 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 방어 시스템(100)의 신호 처리 장치(120)는 탐지 신호에 사전에 학습된 머신 러닝을 적용하여 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정할 수 있다.In step S504, the unmanned aerial vehicle defense system 100 may determine at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted from among a plurality of unmanned aerial vehicles based on the obtained detection signal. In one embodiment, the signal processing device 120 of the UAV defense system 100 may determine at least one UAV to be intercepted from among a plurality of UAVs by applying machine learning learned in advance to the detection signal.

단계 S506에서, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독 요격 처리 또는 다른 무인 비행체 방어 시스템과의 협업 요격 처리를 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 방어 시스템(100)의 신호 처리 장치(120)는 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해, 무인 비행체 방어 시스템(100)의 단독으로 요격 처리할 지 또는 무인 비행체 방어 시스템(100)과 인접한 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리할 지를 결정할 수 있다.In step S506, the UAV defense system 100 may determine a single interception process or a cooperative interception process with other UAV defense systems for at least one target UAV. In one embodiment, the signal processing device 120 of the unmanned aerial vehicle defense system 100 determines whether the unmanned aerial vehicle defense system 100 alone intercepts or intercepts at least one target unmanned aerial vehicle or the unmanned aerial vehicle defense system. (100) and other adjacent unmanned aerial vehicle defense systems can decide whether to intercept in collaboration.

단계 S508에서, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 결정된 단독 요격 처리 또는 협업 요격 처리에 기초하여, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리하기 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 방어 시스템(100)의 신호 처리 장치(120)는 결정된 단독 요격 처리 또는 협업 요격 처리에 기초하여, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 단독으로 요격 처리 또는 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업하여 요격 처리하기 위한 요격 처리 정보를 생성할 수 있다.In step S508, the UAV defense system 100 may generate interception processing information for intercepting at least one target UAV based on the determined single interception process or collaborative interception process. In one embodiment, the signal processing device 120 of the UAV defense system 100 independently intercepts at least one target UAV or defends against another UAV based on the determined single interception process or cooperative interception process. It can create intercept processing information for intercept processing in collaboration with the system.

단계 S510에서, 무인 비행체 방어 시스템(100)은 요격 처리 정보에 기초하여 적어도 하나의 무인 비행체에 대해 요격 처리를 수행할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 무인 비행체 방어 시스템(100)의 요격 처리 장치(130)는 단독 요격 처리에 해당하는 요격 처리 정보에 기초하여, 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 요격 처리를 수행할 수 있다. 무인 비행체 방어 시스템(100)은 협업 요격 처리에 해당하는 요격 처리 정보에 기초하여, 다른 무인 비행체 방어 시스템의 요격 처리 장치와 협업하여 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체에 대해 요격 처리를 수행할 수 있다.In step S510, the unmanned aerial vehicle defense system 100 may perform interception processing on at least one unmanned aerial vehicle based on the interception processing information. In one embodiment, the interception processing device 130 of the UAV defense system 100 may perform interception processing for at least one interception target UAV based on interception processing information corresponding to single interception processing. . The unmanned aerial vehicle defense system 100 may perform interception processing for at least one target unmanned aerial vehicle to be intercepted in cooperation with interceptor processing devices of other unmanned aerial vehicle defense systems, based on interception processing information corresponding to cooperative interception processing.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 6을 참조하면, 단계 S602에서, 신호 처리 장치(120)는 탐지 신호에 기초하여 복수의 무인 비행체를 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 탐지 신호에 사전에 학습된 머신 러닝을 적용하여 복수의 무인 비행체 각각에 해당하는 무인 비행체 정보를 생성할 수 있다. 예를 들면, 무인 비행체 정보는 무인 비행체의 형상 정보, 위치 정보, 스펙 정보, 무기 정보 등을 포함할 수 있다. 또한, 스펙 정보는 무인 비행체의 속도, 크기, 제압 방법 등에 관한 정보를 포함하고, 무기 정보는 무인 비행체에 장착되는 무기, 폭탄 등에 관한 정보를 포함할 수 있다.6 is a flowchart illustrating a method of determining at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 6 , in step S602 , the signal processing device 120 may determine a plurality of unmanned aerial vehicles based on the detection signal. In one embodiment, the signal processing device 120 may generate unmanned aerial vehicle information corresponding to each of a plurality of unmanned aerial vehicles by applying machine learning learned in advance to the detection signal. For example, the unmanned aerial vehicle information may include shape information, location information, specification information, and weapon information of the unmanned aerial vehicle. In addition, the specification information may include information about the speed, size, and control method of the unmanned aerial vehicle, and the weapon information may include information about weapons, bombs, and the like mounted on the unmanned aerial vehicle.

단계 S604에서, 신호 처리 장치(120)는 무인 비행체 정보에 기초하여 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다. 예를 들면, 신호 처리 장치(120)는 무인 비행체 정보에 기초하여 무인 비행체가 비행 금지 구역으로 이동하는 등과 같은 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.In step S604, the signal processing device 120 may determine whether there is at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement based on the unmanned aerial vehicle information. For example, the signal processing device 120 may determine whether or not there is at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement, such as the unmanned aerial vehicle moving to a no-fly zone, based on the unmanned aerial vehicle information.

단계 S604에서 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 단계 S606에서, 신호 처리 장치(120)는 무인 비행체 정보에 기초하여 복수의 무인 비행체 중 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.If it is determined in step S604 that at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement does not exist, in step S606, the signal processing device 120 selects at least one weapon-equipped unmanned aerial vehicle among a plurality of unmanned aerial vehicles based on the unmanned aerial vehicle information. It is possible to determine whether an unmanned aerial vehicle exists.

단계 S606에서 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 단계 S608에서, 신호 처리 장치(120)는 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체를 요격 대상 무인 비행체로서 결정할 수 있다.If it is determined in step S606 that there is at least one unmanned aerial vehicle equipped with a weapon, in step S608, the signal processing apparatus 120 may determine at least one unmanned aerial vehicle equipped with a weapon as an intercept target unmanned aerial vehicle.

한편, 단계 S604에서 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 단계 S608에서, 신호 처리 장치(120)는 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체를 요격 대상 무인 비행체로서 결정할 수 있다.Meanwhile, if it is determined in step S604 that there is at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement, in step S608, the signal processing apparatus 120 determines at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement as the target unmanned aerial vehicle to be intercepted. can

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 요격 처리 정보를 생성하는 방법을 나타낸 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 단계 S702에서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 단독 요격 처리 가능성을 검토할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체에 대해 무인 비행체 방어 시스템(100)의 요격 처리 장치(130)의 단독으로 요격 처리 가능한지 여부를 판단할 수 있다.7 is a flowchart illustrating a method of generating interception processing information according to an embodiment of the present invention. Referring to FIG. 7 , in step S702 , the signal processing device 120 may examine the possibility of a single interception process capable of singly intercepting an unmanned aerial vehicle to be intercepted. In one embodiment, the signal processing device 120 may determine whether the interception processing device 130 of the unmanned aerial vehicle defense system 100 alone can intercept the target unmanned aerial vehicle.

단계 S702에서 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 단계 S704에서, 신호 처리 장치(120)는 탐지 신호에 기초하여 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 탐지 신호에 사전에 학습된 머신 러닝을 적용하여 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출할 수 있다.If it is determined in step S702 that the target unmanned aerial vehicle can be intercepted alone, in step S704, the signal processing device 120 may detect the surrounding environment of the target unmanned aerial vehicle based on the detection signal. In one embodiment, the signal processing device 120 may detect the surrounding environment of the unmanned aerial vehicle to be intercepted by applying machine learning learned in advance to the detection signal.

단계 S706에서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따른 주변 환경의 피해를 예측할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단할 수 있다.In step S706, the signal processing device 120 may predict damage to the surrounding environment due to the interception of the target unmanned aerial vehicle. In one embodiment, the signal processing device 120 may determine whether or not damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the target unmanned aerial vehicle.

단계 S706에서 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 주변 환경에 피해가 발생하지 않는 것으로 판단되면, 단계 S708에서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체에 대한 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정할 수 있다.If it is determined in step S706 that there is no damage to the surrounding environment due to the interception of the target UAV, in step S708, the signal processing device 120 may determine the optimal intercept location and countermeasure for the UAV to be intercepted. there is. In one embodiment, the signal processing device 120 may determine an optimal intercept location and countermeasures for intercepting an unmanned aerial vehicle to be intercepted.

단계 S710에서, 신호 처리 장치(120)는 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 요격 대상 무인 비행체를 단독으로 요격 처리하기 위한 요격 처리 정보(이하, "제1 요격 처리 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 무인 비행체 정보, 최적의 요격 위치 및 최적의 대응 방안을 포함하는 제1 요격 처리 정보를 생성할 수 있다. 생성된 제1 요격 처리 정보는 무인 비행체 방어 시스템(100)의 요격 처리 장치(130)로 전송될 수 있다. 따라서, 요격 처리 장치(130)는 제1 요격 처리 정보에 기초하여 요격 대상 무인 비행체를 요격시킬 수 있다.In step S710, the signal processing device 120 generates interception processing information (hereinafter referred to as "first interception processing information") for interception processing of the unmanned aerial vehicle to be intercepted independently based on the optimal interception location and countermeasures. can do. In an embodiment, the signal processing apparatus 120 may generate first interception processing information including unmanned aerial vehicle information, an optimal interception location, and an optimal response plan. The generated first intercept processing information may be transmitted to the intercept processing device 130 of the unmanned aerial vehicle defense system 100 . Accordingly, the interception processing device 130 may intercept the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the first interception processing information.

한편, 단계 S702에서 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능하지 않는 것으로 판단되거나, 단계 S706에서 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 주변 환경에 피해가 발생하는 것으로 판단되면, 단계 S712에서, 신호 처리 장치(120)는 무인 비행체 방어 시스템(100)과 인접한 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함하는 협업 요청 정보를 생성할 수 있다.On the other hand, if it is determined in step S702 that it is impossible to intercept the target unmanned aerial vehicle alone, or if it is determined in step S706 that damage to the surrounding environment occurs due to the interception of the target unmanned aerial vehicle, signal processing is performed in step S712. The device 120 may generate cooperation request information for requesting cooperation to other unmanned aerial vehicle defense systems adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system 100 . In one embodiment, the signal processing device 120 may generate collaboration request information including information about the current location and movement path of the target UAV and request information requesting division and allocation of the position calculation of the UAV to be intercepted. can

단계 S714에서, 신호 처리 장치(120)는 생성된 협업 요청 정보를 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 협업 요청 정보를 고속 무선 통신 모듈(140)을 통해 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송할 수 있다.In step S714, the signal processing device 120 may transmit the generated cooperation request information to another unmanned aerial vehicle defense system. In one embodiment, the signal processing device 120 may transmit cooperation request information to another unmanned aerial vehicle defense system through the high-speed wireless communication module 140 .

단계 S716에서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체에 대한 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정할 수 있다.In step S716, the signal processing device 120 may determine an optimal location for interception and a countermeasure for the unmanned aerial vehicle to be intercepted. In one embodiment, the signal processing device 120 may determine an optimal intercept location and countermeasures for intercepting an unmanned aerial vehicle to be intercepted.

단계 S718에서, 신호 처리 장치(120)는 결정된 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리하기 위한 요격 처리 정보(이하, "제2 요격 처리 정보"라 함)를 생성할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 결정된 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 포함하는 제2 요격 처리 정보를 생성할 수 있다.In step S718, the signal processing device 120 transmits intercept processing information for intercepting the target UAV in cooperation with other UAV defense systems based on the determined optimal intercept location and countermeasure (hereinafter referred to as “second intercept processing). information") can be created. In an embodiment, the signal processing device 120 may generate second interception processing information including the determined optimal interception location and countermeasure.

단계 S720에서, 신호 처리 장치(120)는 생성된 제2 요격 처리 정보를 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송할 수 있다. 일 실시예에 있어서, 신호 처리 장치(120)는 제2 요격 처리 정보를 고속 무선 통신 모듈(140)을 통해 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송할 수 있다. 따라서, 다른 무인 비행체 방어 시스템은 제2 요격 처리 정보에 기초하여 요격 대상 무인 비행체를 요격 처리할 수 있다.In step S720, the signal processing device 120 may transmit the generated second intercept processing information to another unmanned aerial vehicle defense system. In one embodiment, the signal processing device 120 may transmit the second intercept processing information to another unmanned aerial vehicle defense system through the high-speed wireless communication module 140 . Accordingly, another unmanned aerial vehicle defense system may intercept the target unmanned aerial vehicle based on the second intercept processing information.

위 방법은 특정 실시예들을 통하여 설명되었지만, 위 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 위 실시예들을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.Although the above method has been described through specific embodiments, it is also possible to implement the above method as computer readable code on a computer readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all types of recording devices in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of computer-readable recording media include ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, and optical data storage devices. In addition, the computer-readable recording medium is distributed in computer systems connected through a network, so that computer-readable codes can be stored and executed in a distributed manner. In addition, functional programs, codes, and code segments for implementing the above embodiments can be easily inferred by programmers in the technical field to which the present invention belongs.

이상 일부 실시예들과 첨부된 도면에 도시된 예에 의해 본 발명의 기술적 사상이 설명되었지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 이해할 수 있는 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 치환, 변형 및 변경이 이루어질 수 있다는 점을 알아야 할 것이다. 또한, 그러한 치환, 변형 및 변경은 첨부된 청구범위 내에 속하는 것으로 생각되어야 한다.Although the technical idea of the present invention has been described by the examples shown in some embodiments and the accompanying drawings, it does not deviate from the technical spirit and scope of the present invention that can be understood by those skilled in the art to which the present invention belongs. It will be appreciated that various substitutions, modifications and alterations may be made within the range. Moreover, such substitutions, modifications and alterations are intended to fall within the scope of the appended claims.

100: 무인 비행체 방어 시스템, 110: 무인 비행체 탐지 장치(110), 신호 처리 장치(120), 130: 요격 처리 장치, 140: 고속 통신 모듈, 150: 제어 장치100: UAV defense system, 110: UAV detection device 110, signal processing device 120, 130: interceptor processing device, 140: high-speed communication module, 150: control device

Claims (18)

무인 비행체 방어 시스템으로서,
복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호를 획득하는 무인 비행체 탐지 장치;
상기 무인 비행체 탐지 장치에 연결되고, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하고, 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리하는 단독 요격 처리 또는 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리하는 협업 요격 처리를 결정하고, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하기 위한 요격 처리 정보를 생성하는 신호 처리 장치;
상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 연결되고 상기 요격 처리 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 고속 통신 모듈; 및
상기 요격 처리 정보에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하는 요격 처리 장치
를 포함하는 무인 비행체 방어 시스템.As an unmanned aerial vehicle defense system,
An unmanned aerial vehicle detection device for acquiring detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles;
It is connected to the UAV detecting device, determines at least one UAV to be intercepted from among the plurality of UAVs based on the detection signal, and intercepts the UAV to be intercepted alone. A signal processing device for determining a collaborative interception process for interception processing in cooperation with an air vehicle defense system and generating interception processing information for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the single interception processing or the cooperative interception processing;
a high-speed communication module connected to the other unmanned aerial vehicle defense system and transmitting the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system; and
Interception processing device for intercepting the interception target unmanned aerial vehicle based on the interception processing information
An unmanned aerial vehicle defense system comprising a. 제1항에 있어서, 상기 신호 처리 장치는
상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 각각에 해당하는 무인 비행체 정보를 생성하고,
상기 무인 비행체 정보에 기초하여 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이상 움직임을 수행하는 상기 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정하는 무인 비행체 방어 시스템.The method of claim 1, wherein the signal processing device
Based on the detection signal, generating unmanned aerial vehicle information corresponding to each of the plurality of unmanned aerial vehicles;
determining whether there is at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement based on the unmanned aerial vehicle information; and
If it is determined that there is at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement, the at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement is determined as the target unmanned aerial vehicle to be intercepted. 제2항에 있어서, 상기 무인 비행체 정보는 상기 복수의 무인 비행체 각각에 대한 형상 정보, 위치 정보, 스펙 정보 및 무기 정보를 포함하는 무인 비행체 방어 시스템.The unmanned aerial vehicle defense system of claim 2, wherein the unmanned aerial vehicle information includes shape information, location information, specification information, and weapon information for each of the plurality of unmanned aerial vehicles. 제3항에 있어서, 상기 신호 처리 장치는
상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하고,
상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정하는 무인 비행체 방어 시스템.The method of claim 3, wherein the signal processing device
When it is determined that at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement does not exist, determining whether or not there is at least one unmanned aerial vehicle equipped with a weapon among the plurality of unmanned aerial vehicles based on the unmanned aerial vehicle information;
If it is determined that there is at least one UAV equipped with the weapon, determining the at least one UAV equipped with the weapon as the UAV to be intercepted. 제3항에 있어서, 상기 신호 처리 장치는
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하고,
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하고,
상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하고,
상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하지 않는 것으로 판단되면, 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하고,
상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 상기 단독 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하는 무인 비행체 방어 시스템.The method of claim 3, wherein the signal processing device
Determining whether the interception target unmanned aerial vehicle can be intercepted independently;
If it is determined that the target UAV can be intercepted independently, the surrounding environment of the UAV to be intercepted is detected based on the detection signal;
Based on the detected surrounding environment, it is determined whether or not damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted;
When it is determined that there is no damage to the surrounding environment due to the interception of the target unmanned aerial vehicle, an optimal interception location and countermeasures for intercepting the target unmanned aerial vehicle are determined;
An unmanned aerial vehicle defense system for generating interception processing information for the single interception processing for the intercepted unmanned aerial vehicle based on the optimal interception location and response plan. 제3항에 있어서, 상기 신호 처리 장치는
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하고,
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하고,
상기 협업 요청 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하고,
상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하고,
상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하고,
상기 요격 처리 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 무인 비행체 방어 시스템.The method of claim 3, wherein the signal processing device
Determining whether the interception target unmanned aerial vehicle can be intercepted independently;
If it is determined that the interception target UAV cannot be intercepted alone, cooperation request information for requesting cooperation from the other UAV defense system adjacent to the UAV defense system is generated;
Transmitting the collaboration request information to an unmanned aerial vehicle defense system through the high-speed communication module;
Determining the optimal interception location and countermeasures for intercepting the interception target unmanned aerial vehicle;
Based on the optimal interception location and countermeasure, interception processing information for the cooperative interception processing with the other unmanned aerial vehicle defense system is generated;
and transmits the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system through the high-speed communication module. 제6항에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함하는 무인 비행체 방어 시스템.The unmanned aerial vehicle defense system of claim 6, wherein the cooperation request information includes information about the current location and movement path of the target unmanned aerial vehicle and request information requesting position calculation division allocation of the target unmanned aerial vehicle. 제3항에 있어서, 상기 신호 처리 장치는
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하고,
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하고,
상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하고,
상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하고,
상기 협업 요청 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하고,
상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하고,
상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하고,
상기 요격 처리 정보를 상기 고속 통신 모듈을 통해 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 무인 비행체 방어 시스템.The method of claim 3, wherein the signal processing device
Determining whether the interception target unmanned aerial vehicle can be intercepted independently;
If it is determined that the target UAV can be intercepted independently, the surrounding environment of the UAV to be intercepted is detected based on the detection signal;
Based on the detected surrounding environment, it is determined whether or not damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted;
When it is determined that damage occurs to the surrounding environment due to the interception of the target UAV, cooperation request information for requesting cooperation from the other UAV defense system adjacent to the UAV defense system is generated,
Transmitting the cooperation request information to the other unmanned aerial vehicle defense system through the high-speed communication module;
Determining the optimal interception location and countermeasures for intercepting the interception target unmanned aerial vehicle;
Based on the optimal interception location and countermeasure, interception processing information for the cooperative interception processing with the other unmanned aerial vehicle defense system is generated;
and transmits the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system through the high-speed communication module. 제8항에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함하는 무인 비행체 방어 시스템.9 . The unmanned aerial vehicle defense system of claim 8 , wherein the cooperation request information includes information on the current location and movement path of the target unmanned aerial vehicle and request information for requesting position calculation division allocation of the target unmanned aerial vehicle. 무인 비행체 방어 시스템의 무인 비행체 방어 방법으로서,
상기 무인 비행체 방어 시스템의 무인 비행체 탐지 장치에서, 복수의 무인 비행체에 대한 탐지 신호를 획득하는 단계;
상기 무인 비행체 방어 시스템의 신호 처리 장치에서, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 단계;
상기 신호 처리 장치에서, 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리하는 단독 요격 처리 또는 다른 무인 비행체 방어 시스템과 협업으로 요격 처리하는 협업 요격 처리를 결정하는 단계;
상기 신호 처리 장치에서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하기 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계; 및
상기 무인 비행체 방어 시스템의 요격 처리 장치에서, 상기 요격 처리 정보에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.As an unmanned aerial vehicle defense method of an unmanned aerial vehicle defense system,
acquiring detection signals for a plurality of unmanned aerial vehicles in the unmanned aerial vehicle detection device of the unmanned aerial vehicle defense system;
determining, in the signal processing device of the unmanned aerial vehicle defense system, at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted from among the plurality of unmanned aerial vehicles based on the detection signal;
determining, in the signal processing device, single interception processing for intercepting the target unmanned aerial vehicle alone or cooperative interception processing for intercepting processing in collaboration with other unmanned aerial vehicle defense systems;
generating, in the signal processing device, interception processing information for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the single interception processing or the collaborative interception processing; and
intercepting the target UAV based on the interception processing information in the interceptor processing device of the unmanned aerial vehicle defense system;
Unmanned aerial vehicle defense method comprising a. 제10항에 있어서, 상기 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 단계는
상기 탐지 신호에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 각각에 해당하는 무인 비행체 정보를 생성하는 단계;
상기 무인 비행체 정보에 기초하여 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 이상 움직임을 수행하는 상기 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.11. The method of claim 10, wherein the step of determining the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted
generating unmanned aerial vehicle information corresponding to each of the plurality of unmanned aerial vehicles based on the detection signal;
determining whether there is at least one unmanned aerial vehicle performing an abnormal movement based on the unmanned aerial vehicle information; and
If it is determined that there is at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement, determining the at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement as the target unmanned aerial vehicle for interception.
Unmanned aerial vehicle defense method comprising a. 제11항에 있어서, 상기 무인 비행체 정보는 상기 복수의 무인 비행체 각각에 대한 형상 정보, 위치 정보, 스펙 정보 및 무기 정보를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.The method of claim 11 , wherein the unmanned aerial vehicle information includes shape information, location information, specification information, and weapon information for each of the plurality of unmanned aerial vehicles. 제12항에 있어서, 상기 적어도 하나의 요격 대상 무인 비행체를 결정하는 단계는
상기 이상 움직임을 수행하는 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 정보에 기초하여 상기 복수의 무인 비행체 중 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및
상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체가 존재하는 것으로 판단되면, 상기 무기가 장착된 적어도 하나의 무인 비행체를 상기 요격 대상 무인 비행체로서 결정하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.13. The method of claim 12, wherein the step of determining the at least one unmanned aerial vehicle to be intercepted
if it is determined that at least one unmanned aerial vehicle performing the abnormal movement does not exist, determining whether at least one unmanned aerial vehicle equipped with a weapon exists among the plurality of unmanned aerial vehicles based on the unmanned aerial vehicle information; and
If it is determined that there is at least one unmanned aerial vehicle equipped with the weapon, determining the at least one unmanned aerial vehicle equipped with the weapon as the target unmanned aerial vehicle for interception.
Unmanned aerial vehicle defense method comprising a. 제10항에 있어서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리를 결정하는 단계는
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하는 단계;
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하는 단계;
상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하지 않는 것으로 판단되면, 상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하는 단계; 및
상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 상기 단독 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.11. The method of claim 10, wherein determining the single intercept processing or the collaborative intercept processing
Determining whether it is possible to intercept the unmanned aerial vehicle to be intercepted independently;
detecting a surrounding environment of the target UAV based on the detection signal when it is determined that the UAV to be intercepted can be intercepted alone;
determining whether damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detected surrounding environment;
determining an optimal interception location and countermeasure for intercepting the target UAV when it is determined that no damage is caused to the surrounding environment according to the interception of the UAV to be intercepted; and
Generating interception process information for the single interception process for the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the optimal interception position and response plan
Unmanned aerial vehicle defense method comprising a. 제10항에 있어서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리를 결정하는 단계는
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하는 단계;
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능하지 않는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하는 단계;
상기 협업 요청 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계;
상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하는 단계;
상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계; 및
상기 요격 처리 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.11. The method of claim 10, wherein determining the single intercept processing or the collaborative intercept processing
Determining whether it is possible to intercept the unmanned aerial vehicle to be intercepted independently;
generating cooperation request information for requesting cooperation from another unmanned aerial vehicle defense system adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system when it is determined that the interception target unmanned aerial vehicle cannot be intercepted alone;
transmitting the cooperation request information to the other unmanned aerial vehicle defense system;
Determining an optimal location for interception and countermeasures for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted;
generating interception processing information for the cooperative interception processing with the other unmanned aerial vehicle defense system based on the optimal interception position and countermeasure; and
Transmitting the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system
Unmanned aerial vehicle defense method comprising a. 제15항에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.16. The method of claim 15, wherein the cooperation request information includes information on the current location and movement path of the target UAV and request information for requesting position calculation and allocation of the UAV to be intercepted. 제10항에 있어서, 상기 단독 요격 처리 또는 상기 협업 요격 처리를 결정하는 단계는
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 지 여부를 판단하는 단계;
상기 요격 대상 무인 비행체에 대해 단독으로 요격 처리 가능한 것으로 판단되면, 상기 탐지 신호에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 주변 환경을 검출하는 단계;
상기 검출된 주변 환경에 기초하여 상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는지 여부를 판단하는 단계;
상기 요격 대상 무인 비행체의 요격에 따라 상기 주변 환경에 피해가 발생하는 것으로 판단되면, 상기 무인 비행체 방어 시스템과 인접한 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템에 협업을 요청하는 협업 요청 정보를 생성하는 단계;
상기 협업 요청 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계;
상기 요격 대상 무인 비행체를 요격할 최적의 요격 위치 및 대응 방안을 결정하는 단계;
상기 최적의 요격 위치 및 대응 방안에 기초하여 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템과 상기 협업 요격 처리를 위한 요격 처리 정보를 생성하는 단계; 및
상기 요격 처리 정보를 상기 다른 무인 비행체 방어 시스템으로 전송하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.11. The method of claim 10, wherein determining the single intercept processing or the collaborative intercept processing
Determining whether it is possible to intercept the unmanned aerial vehicle to be intercepted independently;
detecting a surrounding environment of the target UAV based on the detection signal when it is determined that the UAV to be intercepted can be intercepted alone;
determining whether damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the unmanned aerial vehicle to be intercepted based on the detected surrounding environment;
generating cooperation request information for requesting cooperation from the other unmanned aerial vehicle defense system adjacent to the unmanned aerial vehicle defense system when it is determined that damage occurs to the surrounding environment according to the interception of the target unmanned aerial vehicle;
transmitting the cooperation request information to the other unmanned aerial vehicle defense system;
Determining an optimal location for interception and countermeasures for intercepting the unmanned aerial vehicle to be intercepted;
generating interception processing information for the cooperative interception processing with the other unmanned aerial vehicle defense system based on the optimal interception position and countermeasure; and
Transmitting the intercept processing information to the other unmanned aerial vehicle defense system
Unmanned aerial vehicle defense method comprising a. 제17항에 있어서, 상기 협업 요청 정보는 상기 요격 대상 무인 비행체의 현재 위치 및 이동 경로에 관한 정보와 상기 요격 대상 무인 비행체의 위치 계산 분할 할당을 요청하는 요청 정보를 포함하는 무인 비행체 방어 방법.18. The method of claim 17, wherein the cooperation request information includes information about the current location and movement path of the target UAV and request information for requesting position calculation division allocation of the UAV to be intercepted.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN116880573A (en) * 2023-09-08 2023-10-13 西安天成益邦电子科技有限公司 Collaborative control method and system for unmanned missile-borne unmanned aerial vehicle and unmanned detection aerial vehicle
CN116880573B (en) * 2023-09-08 2023-12-01 西安天成益邦电子科技有限公司 Collaborative control method and system for unmanned missile-borne unmanned aerial vehicle and unmanned detection aerial vehicle

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