KR102503684B1 - 전자 장치 및 그의 동작 방법 - Google Patents

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Abstract

다양한 실시예들에 따른 전자 장치와 그의 동작 방법에 관한 것으로, 상기 전자 장치는 모터를 포함하는 이동 모듈; 제1노이즈 제거 모듈을 포함하는 오디오 모듈; 상기 모터의 구동 데이터(round per minute, RPM)에 대응되는 제어 데이터를 저장하는 메모리 모듈; 및 상기 오디오 모듈, 상기 이동 모듈 및 상기 메모리 모듈와 기능적으로 연결되는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 모터의 구동 데이터에 따른 제어 데이터를 설정하고, 상기 설정된 제어 데이터를 상기 오디오 모듈에 인가하여 상기 제1노이즈 제거 모듈이 상기 제어 데이터에 기반하여 상기 오디오 모듈에 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거할 수 있다. 그 밖의 다양한 실시예가 가능하다.

Description

전자 장치 및 그의 동작 방법{ELECTRONIC APPARATUS AND OPERATING METHOD THEREOF}
본 발명의 다양한 실시예들은 전자 장치 및 그의 동작 방법에 관한 것으로, 무인 비행 장치에서 입력되는 오디오 신호의 노이즈를 제거(또는 억압)할 수 있는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근에는 동력 장치에 의해 이동될 수 있는 이동 장치에 대한 개발 및 관심이 증가하고 있다. 이동 장치는 카메라 및 마이크 등을 포함할 수 있으며, 이동하면서 영상 및 오디오를 저장할 수 있는 이동 녹음 장치일 수 있다. 이동 녹음 장치는 무인 비행 장치(unmanned aerial vehicle, UAV, 예를들면, 드론(drone))가 될 수 있다. 이러한 이동 녹음 장치는 녹화 및/또는 녹음 동작을 수행할 때, 동력 장치에 의해 발생되는 소음(예를들면, 모터 및 프로펠러에서 발생하는 소음)이 입력장치(예를들면, 마이크(microphone) 등)로 유입될 수 있다. 이는 이동 녹음 장치의 녹음 품질의 저하를 초래할 수 있다. 따라서, 이동 녹음 장치는 입력되는 소음을 제거하기 위해 마이크를 통해 입력되는 신호를 분석하고, 분석된 결과를 반영하여 입력 소음을 제거할 수 있었다.
한편, 이동 녹음 장치(예를들면, 무인 비행 장치)는 빠른 속도로 이동할 수 있으며, 방향 전환을 자유롭게 할 수 있다. 이로 인해, 이동 녹음 장치의 속도 및 방향 변화에 따라 동력 장치에서 발생되는 소음의 변동이 심할 수 있다. 이러한 경우 이동 녹음 장치는 소음의 변동을 분석하고, 분석된 결과를 반영하여 소음을 실시간으로 제거하기 어려운 문제점이 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 이동 녹음 장치의 동력 제어 값(예를들면, RPM(round per minute))에 기반하여 입력장치를 통해 입력되는 오디오 신호(이하, 입력 오디오 신호라 칭함)에 포함되는 소음을 제거하면서 녹음할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 이동 녹음 장치는 복수의 오디오 입력 장치들을 구비하며, 녹음 기능을 수행할 때 동력 장치에 인가되는 동력 제어 값에 기반하여 오디오 입력 장치의 온/오프를 제어하고, 온되는 오디오 입력 장치를 통해 수신되는 오디오 신호에 포함되는 소음을 제거하면서 녹음할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 이동 녹음 장치의 동력 제어 값 및/또는 입력 오디오 신호의 분석에 기반하여 입력 오디오 신호에 포함되는 소음을 제거하면서 녹음할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 이동 녹음 장치(예: 드론)에서 녹음 기능을 수행할 때 동력 장치(예를들면, 모터)의 동력 제어 값에 기반하여 입력 오디오 신호에 포함되는 소음(예를 들어, 프로펠러 소음)을 제거할 수 있는 장치 및 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치는, 모터를 포함하는 이동 모듈; 제1노이즈 제거 모듈을 포함하는 오디오 모듈; 상기 모터의 구동 데이터(round per minute, RPM)에 대응되는 제어 데이터를 저장하는 메모리 모듈; 및 상기 오디오 모듈, 상기 이동 모듈 및 상기 메모리 모듈와 기능적으로 연결되는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 모터의 구동 데이터에 따른 제어 데이터를 설정하고, 상기 설정된 제어 데이터를 상기 오디오 모듈에 인가하여 상기 제1노이즈 제거 모듈이 상기 제어 데이터에 기반하여 상기 오디오 모듈에 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하도록 처리할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치의 동작 방법은, 오디오 신호를 수신하는 동작; 및 상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거하는 제1오디오 제어 동작을 포함하고, 상기 제1오디오 제어 동작은 상기 전자 장치에 포함된 모터의 구동 데이터(round per minute, RPM)를 확인하는 동작; 상기 확인된 RPM에 대응하여 회전하는 모터에 의해 발생되는 노이즈를 억압 또는 제거하기 위한 제어 데이터를 설정하는 동작; 및 상기 설정된 제어 데이터에 기반하여 상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따르면, 이동 녹음 장치는 동력 장치에 인가되는 동력 제어 값에 기반하여 동력 장치에 의해 발생되는 소음을 제거할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 이동 녹음 장치는 드론이 될 수 있다. 드론이 비행과 방향전환을 위해 모터와 프로펠러를 구동할 때, 모터 및 프로펠러의 구동에 의해 발생되는 소음 제거를 위해 마이크(microphone)의 입력 신호만을 이용(예를 들어, 입력 신호를 분석)하여 소음 제거 시 소음제거 성능이 완전하지 않을 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 드론은 모터의 RPM에 따른 노이즈 제거 솔루션의 파라미터를 미리 저장하고, 드론의 이동시 RPM 변화에 따른 파라미터를 입력 오디오 신호에 실시간으로 적용하여 입력 오디오 신호에 포함되는 소음을 제거할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예는 음성인식을 통한 드론 구동 및 음성녹음, 동영상을 촬영할 때, 실시간으로 변화되는 소음을 적절하게 제거하면서 녹음 기능을 수행할 수 있다.
도 1은 다양한 실시예들에 따른 네트워크 환경 시스템의 블록도를 도시한다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 전자 장치의 블록도를 도시한다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 프로그램 모듈의 블록도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 녹음 장치의 구성을 도시하는 도면이다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 이동 녹음 장치의 구성 예를 도시하는 도면이다.
도 6a - 도 6d는 드론의 구조 및 구동 동작을 설명하는 도면이다.
도 7은 전자장치를 이용하여 드론의 이동을 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a - 도 8e는 드론의 이동에 따른 입력 신호의 레벨 변화를 설명하는 도면이다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 노이즈 제거 모듈의 구성을 도시하는 도면이다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 노이즈 제거 모듈의 다른 구성을 도시하는 도면이다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시예들에 따라 이동 녹음 장치가 입력되는 오디오 신호를 녹음하는 절차를 도시하는 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예들에 따라 이동 녹음 장치가 입력되는 오디오 신호를 녹음하는 절차를 도시하는 흐름도이다
도 13은 본 발명의 다양한 실시예들에 따라 이동 녹음 장치가 입력되는 오디오 신호를 녹음하는 절차를 도시하는 흐름도이다.
이하, 본 문서의 다양한 실시예들이 첨부된 도면을 참조하여 기재된다. 실시예 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 및/또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B" 또는 "A 및/또는 B 중 적어도 하나" 등의 표현은 함께 나열된 항목들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1," "제 2," "첫째," 또는 "둘째," 등의 표현들은 해당 구성요소들을, 순서 또는 중요도에 상관없이 수식할 수 있고, 한 구성요소를 다른 구성요소와 구분하기 위해 사용될 뿐 해당 구성요소들을 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에 "(기능적으로 또는 통신적으로) 연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나, 다른 구성요소(예: 제 3 구성요소)를 통하여 연결될 수 있다.
본 문서에서, "~하도록 구성된(또는 설정된)(configured to)"은 상황에 따라, 예를 들면, 하드웨어적 또는 소프트웨어적으로 "~에 적합한," "~하는 능력을 가지는," "~하도록 변경된," "~하도록 만들어진," "~를 할 수 있는," 또는 "~하도록 설계된"과 상호 호환적으로(interchangeably) 사용될 수 있다. 어떤 상황에서는, "~하도록 구성된 장치"라는 표현은, 그 장치가 다른 장치 또는 부품들과 함께 "~할 수 있는" 것을 의미할 수 있다. 예를 들면, 문구 "A, B, 및 C를 수행하도록 구성된(또는 설정된) 프로세서"는 해당 동작을 수행하기 위한 전용 프로세서(예: 임베디드 프로세서), 또는 메모리 장치에 저장된 하나 이상의 소프트웨어 프로그램들을 실행함으로써, 해당 동작들을 수행할 수 있는 범용 프로세서(예: CPU 또는 application processor)를 의미할 수 있다.
본 문서의 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는, 예를 들면, 스마트폰, 태블릿 PC, 이동 전화기, 영상 전화기, 전자책 리더기, 데스크탑 PC, 랩탑 PC, 넷북 컴퓨터, 워크스테이션, 서버, PDA, PMP(portable multimedia player), MP3 플레이어, 의료기기, 카메라, 또는 웨어러블 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 웨어러블 장치는 액세서리형(예: 시계, 반지, 팔찌, 발찌, 목걸이, 안경, 콘택트 렌즈, 또는 머리 착용형 장치(head-mounted-device(HMD)), 직물 또는 의류 일체형(예: 전자 의복), 신체 부착형(예: 스킨 패드 또는 문신), 또는 생체 이식형 회로 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예들에서, 전자 장치는, 예를 들면, 텔레비전, DVD(digital video disk) 플레이어, 오디오, 냉장고, 에어컨, 청소기, 오븐, 전자레인지, 세탁기, 공기 청정기, 셋톱 박스, 홈 오토매이션 컨트롤 패널, 보안 컨트롤 패널, 미디어 박스(예: 삼성 HomeSyncTM, 애플TVTM, 또는 구글 TVTM), 게임 콘솔(예: XboxTM, PlayStationTM), 전자 사전, 전자 키, 캠코더, 또는 전자 액자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다른 실시예에서, 전자 장치는, 각종 의료기기(예: 각종 휴대용 의료측정기기(혈당 측정기, 심박 측정기, 혈압 측정기, 또는 체온 측정기 등), MRA(magnetic resonance angiography), MRI(magnetic resonance imaging), CT(computed tomography), 촬영기, 또는 초음파기 등), 네비게이션 장치, 위성 항법 시스템(GNSS(global navigation satellite system)), EDR(event data recorder), FDR(flight data recorder), 자동차 인포테인먼트 장치, 선박용 전자 장비(예: 선박용 항법 장치, 자이로 콤파스 등), 항공 전자기기(avionics), 보안 기기, 차량용 헤드 유닛(head unit), 산업용 또는 가정용 로봇, 드론(drone), 금융 기관의 ATM, 상점의 POS(point of sales), 또는 사물 인터넷 장치 (예: 전구, 각종 센서, 스프링클러 장치, 화재 경보기, 온도조절기, 가로등, 토스터, 운동기구, 온수탱크, 히터, 보일러 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 전자 장치는 가구, 건물/구조물 또는 자동차의 일부, 전자 보드(electronic board), 전자 사인 수신 장치(electronic signature receiving device), 프로젝터, 또는 각종 계측 기기(예: 수도, 전기, 가스, 또는 전파 계측 기기 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에서, 전자 장치는 플렉서블하거나, 또는 전술한 다양한 장치들 중 둘 이상의 조합일 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다. 본 문서에서, 사용자라는 용어는 전자 장치를 사용하는 사람 또는 전자 장치를 사용하는 장치(예: 인공지능 전자 장치)를 지칭할 수 있다.
도 1을 참조하여, 다양한 실시예들에서의, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)가 기재된다. 전자 장치(101)는 버스(110), 프로세서(120), 메모리(130), 입출력 인터페이스(150), 디스플레이(160), 및 통신 인터페이스(170)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)는, 구성요소들 중 적어도 하나를 생략하거나 다른 구성요소를 추가적으로 구비할 수 있다. 버스(110)는 구성요소들(110-170)을 서로 연결하고, 구성요소들 간의 통신(예: 제어 메시지 또는 데이터)을 전달하는 회로를 포함할 수 있다. 프로세서(120)는, 중앙처리장치, 어플리케이션 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서(communication processor(CP)) 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(120)는, 예를 들면, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소들의 제어 및/또는 통신에 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다.
메모리(130)는, 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 예를 들면, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령 또는 데이터를 저장할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 메모리(130)는 소프트웨어 및/또는 프로그램(140)을 저장할 수 있다. 프로그램(140)은, 예를 들면, 커널(141), 미들웨어(143), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(API)(145), 및/또는 어플리케이션 프로그램(또는 "어플리케이션")(147) 등을 포함할 수 있다. 커널(141), 미들웨어(143), 또는 API(145)의 적어도 일부는, 운영 시스템으로 지칭될 수 있다. 커널(141)은, 예를 들면, 다른 프로그램들(예: 미들웨어(143), API(145), 또는 어플리케이션 프로그램(147))에 구현된 동작 또는 기능을 실행하는 데 사용되는 시스템 리소스들(예: 버스(110), 프로세서(120), 또는 메모리(130) 등)을 제어 또는 관리할 수 있다. 또한, 커널(141)은 미들웨어(143), API(145), 또는 어플리케이션 프로그램(147)에서 전자 장치(101)의 개별 구성요소에 접근함으로써, 시스템 리소스들을 제어 또는 관리할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다.
미들웨어(143)는, 예를 들면, API(145) 또는 어플리케이션 프로그램(147)이 커널(141)과 통신하여 데이터를 주고받을 수 있도록 중개 역할을 수행할 수 있다. 또한, 미들웨어(143)는 어플리케이션 프로그램(147)으로부터 수신된 하나 이상의 작업 요청들을 우선 순위에 따라 처리할 수 있다. 예를 들면, 미들웨어(143)는 어플리케이션 프로그램(147) 중 적어도 하나에 전자 장치(101)의 시스템 리소스(예: 버스(110), 프로세서(120), 또는 메모리(130) 등)를 사용할 수 있는 우선 순위를 부여하고, 상기 하나 이상의 작업 요청들을 처리할 수 있다. API(145)는 어플리케이션(147)이 커널(141) 또는 미들웨어(143)에서 제공되는 기능을 제어하기 위한 인터페이스로, 예를 들면, 파일 제어, 창 제어, 영상 처리, 또는 문자 제어 등을 위한 적어도 하나의 인터페이스 또는 함수(예: 명령어)를 포함할 수 있다. 입출력 인터페이스(150)는, 예를 들면, 사용자 또는 다른 외부 기기로부터 입력된 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 다른 구성요소(들)에 전달하거나, 또는 전자 장치(101)의 다른 구성요소(들)로부터 수신된 명령 또는 데이터를 사용자 또는 다른 외부 기기로 출력할 수 있다.
디스플레이(160)는, 예를 들면, 액정 디스플레이(LCD), 발광 다이오드(LED) 디스플레이, 유기 발광 다이오드(OLED) 디스플레이, 또는 마이크로 전자기계 시스템 (MEMS) 디스플레이, 또는 전자종이(electronic paper) 디스플레이를 포함할 수 있다. 디스플레이(160)는, 예를 들면, 사용자에게 각종 콘텐츠(예: 텍스트, 이미지, 비디오, 아이콘, 및/또는 심볼 등)을 표시할 수 있다. 디스플레이(160)는, 터치 스크린을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 전자 펜 또는 사용자의 신체의 일부를 이용한 터치, 제스쳐, 근접, 또는 호버링 입력을 수신할 수 있다. 통신 인터페이스(170)는, 예를 들면, 전자 장치(101)와 외부 장치(예: 제 1 외부 전자 장치(102), 제 2 외부 전자 장치(104), 또는 서버(106)) 간의 통신을 설정할 수 있다. 예를 들면, 통신 인터페이스(170)는 무선 통신 또는 유선 통신을 통해서 네트워크(162)에 연결되어 외부 장치(예: 제 2 외부 전자 장치(104) 또는 서버(106))와 통신할 수 있다.
무선 통신은, 예를 들면, LTE, LTE-A(LTE Advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(Wireless Broadband), 또는 GSM(Global System for Mobile Communications) 등 중 적어도 하나를 사용하는 셀룰러 통신을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 무선 통신은, 예를 들면, WiFi(wireless fidelity), 블루투스, 블루투스 저전력(BLE), 지그비(Zigbee), NFC(near field communication), 자력 시큐어 트랜스미션(Magnetic Secure Transmission), 라디오 프리퀀시(RF), 또는 보디 에어리어 네트워크(BAN) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 무선 통신은 GNSS를 포함할 수 있다. GNSS는, 예를 들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 "Beidou") 또는 Galileo, the European global satellite-based navigation system일 수 있다. 이하, 본 문서에서는, "GPS"는 "GNSS"와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 유선 통신은, 예를 들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232), 전력선 통신, 또는 POTS(plain old telephone service) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 네트워크(162)는 텔레커뮤니케이션 네트워크, 예를 들면, 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN), 인터넷, 또는 텔레폰 네트워크 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
제 1 및 제 2 외부 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 다른 하나 또는 복수의 전자 장치(예: 전자 장치(102,104), 또는 서버(106)에서 실행될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로 또는 요청에 의하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 그와 연관된 적어도 일부 기능을 다른 장치(예: 전자 장치(102, 104), 또는 서버(106))에게 요청할 수 있다. 다른 전자 장치(예: 전자 장치(102, 104), 또는 서버(106))는 요청된 기능 또는 추가 기능을 실행하고, 그 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 수신된 결과를 그대로 또는 추가적으로 처리하여 요청된 기능이나 서비스를 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.
도 2는 다양한 실시예들에 따른 전자 장치(201)의 블록도이다. 전자 장치(201)는, 예를 들면, 도 1에 도시된 전자 장치(101)의 전체 또는 일부를 포함할 수 있다. 전자 장치(201)는 하나 이상의 프로세서(예: AP)(210), 통신 모듈(220), 가입자 식별 모듈(224), 메모리(230), 센서 모듈(240), 입력 장치(250), 디스플레이(260), 인터페이스(270), 오디오 모듈(280), 카메라 모듈(291), 전력 관리 모듈(295), 배터리(296), 인디케이터(297), 및 모터(298) 를 포함할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, 운영 체제 또는 응용 프로그램을 구동하여 프로세서(210)에 연결된 다수의 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소들을 제어할 수 있고, 각종 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다. 프로세서(210)는, 예를 들면, SoC(system on chip) 로 구현될 수 있다. 한 실시예에 따르면, 프로세서(210)는 GPU(graphic processing unit) 및/또는 이미지 신호 프로세서를 더 포함할 수 있다. 프로세서(210)는 도 2에 도시된 구성요소들 중 적어도 일부(예: 셀룰러 모듈(221))를 포함할 수도 있다. 프로세서(210)는 다른 구성요소들(예: 비휘발성 메모리) 중 적어도 하나로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리에 로드하여 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리에 저장할 수 있다.
통신 모듈(220)은, 예를 들면, 통신 인터페이스(170)와 동일 또는 유사한 구성을 가질 수 있다. 통신 모듈(220)은, 예를 들면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227), NFC 모듈(228) 및 RF 모듈(229)를 포함할 수 있다. 셀룰러 모듈(221)은, 예를 들면, 통신망을 통해서 음성 통화, 영상 통화, 문자 서비스, 또는 인터넷 서비스 등을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 가입자 식별 모듈(예: SIM 카드)(224)을 이용하여 통신 네트워크 내에서 전자 장치(201)의 구별 및 인증을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 프로세서(210)가 제공할 수 있는 기능 중 적어도 일부 기능을 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221)은 커뮤니케이션 프로세서(CP)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 일부(예: 두 개 이상)는 하나의 integrated chip(IC) 또는 IC 패키지 내에 포함될 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 통신 신호(예: RF 신호)를 송수신할 수 있다. RF 모듈(229)은, 예를 들면, 트랜시버, PAM(power amp module), 주파수 필터, LNA(low noise amplifier), 또는 안테나 등을 포함할 수 있다. 다른 실시예에 따르면, 셀룰러 모듈(221), WiFi 모듈(223), 블루투스 모듈(225), GNSS 모듈(227) 또는 NFC 모듈(228) 중 적어도 하나는 별개의 RF 모듈을 통하여 RF 신호를 송수신할 수 있다. 가입자 식별 모듈(224)은, 예를 들면, 가입자 식별 모듈을 포함하는 카드 또는 임베디드 SIM을 포함할 수 있으며, 고유한 식별 정보(예: ICCID(integrated circuit card identifier)) 또는 가입자 정보(예: IMSI(international mobile subscriber identity))를 포함할 수 있다.
메모리(230)(예: 메모리(130))는, 예를 들면, 내장 메모리(232) 또는 외장 메모리(234)를 포함할 수 있다. 내장 메모리(232)는, 예를 들면, 휘발성 메모리(예: DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등), 비휘발성 메모리(예: OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, 플래시 메모리, 하드 드라이브, 또는 솔리드 스테이트 드라이브 (SSD) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 플래시 드라이브(flash drive), 예를 들면, CF(compact flash), SD(secure digital), Micro-SD, Mini-SD, xD(extreme digital), MMC(multi-media card) 또는 메모리 스틱 등을 포함할 수 있다. 외장 메모리(234)는 다양한 인터페이스를 통하여 전자 장치(201)와 기능적으로 또는 물리적으로 연결될 수 있다.
센서 모듈(240)은, 예를 들면, 물리량을 계측하거나 전자 장치(201)의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 제스처 센서(240A), 자이로 센서(240B), 기압 센서(240C), 마그네틱 센서(240D), 가속도 센서(240E), 그립 센서(240F), 근접 센서(240G), 컬러(color) 센서(240H)(예: RGB(red, green, blue) 센서), 생체 센서(240I), 온/습도 센서(240J), 조도 센서(240K), 또는 UV(ultra violet) 센서(240M) 중의 적어도 하나를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 센서 모듈(240)은, 예를 들면, 후각(e-nose) 센서, 일렉트로마이오그라피(EMG) 센서, 일렉트로엔씨팔로그램(EEG) 센서, 일렉트로카디오그램(ECG) 센서, IR(infrared) 센서, 홍채 센서 및/또는 지문 센서를 포함할 수 있다. 센서 모듈(240)은 그 안에 속한 적어도 하나 이상의 센서들을 제어하기 위한 제어 회로를 더 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(201)는 프로세서(210)의 일부로서 또는 별도로, 센서 모듈(240)을 제어하도록 구성된 프로세서를 더 포함하여, 프로세서(210)가 슬립(sleep) 상태에 있는 동안, 센서 모듈(240)을 제어할 수 있다.
입력 장치(250)는, 예를 들면, 터치 패널(252), (디지털) 펜 센서(254), 키(256), 또는 초음파 입력 장치(258)를 포함할 수 있다. 터치 패널(252)은, 예를 들면, 정전식, 감압식, 적외선 방식, 또는 초음파 방식 중 적어도 하나의 방식을 사용할 수 있다. 또한, 터치 패널(252)은 제어 회로를 더 포함할 수도 있다. 터치 패널(252)은 택타일 레이어(tactile layer)를 더 포함하여, 사용자에게 촉각 반응을 제공할 수 있다. (디지털) 펜 센서(254)는, 예를 들면, 터치 패널의 일부이거나, 별도의 인식용 쉬트를 포함할 수 있다. 키(256)는, 예를 들면, 물리적인 버튼, 광학식 키, 또는 키패드를 포함할 수 있다. 초음파 입력 장치(258)는 마이크(예: 마이크(288))를 통해, 입력 도구에서 발생된 초음파를 감지하여, 상기 감지된 초음파에 대응하는 데이터를 확인할 수 있다.
디스플레이(260)(예: 디스플레이(160))는 패널(262), 홀로그램 장치(264), 프로젝터(266), 및/또는 이들을 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 패널(262)은, 예를 들면, 유연하게, 투명하게, 또는 착용할 수 있게 구현될 수 있다. 패널(262)은 터치 패널(252)과 하나 이상의 모듈로 구성될 수 있다. 홀로그램 장치(264)는 빛의 간섭을 이용하여 입체 영상을 허공에 보여줄 수 있다. 프로젝터(266)는 스크린에 빛을 투사하여 영상을 표시할 수 있다. 스크린은, 예를 들면, 전자 장치(201)의 내부 또는 외부에 위치할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, HDMI(272), USB(274), 광 인터페이스(optical interface)(276), 또는 D-sub(D-subminiature)(278)를 포함할 수 있다. 인터페이스(270)는, 예를 들면, 도 1에 도시된 통신 인터페이스(170)에 포함될 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 인터페이스(270)는, 예를 들면, MHL(mobile high-definition link) 인터페이스, SD카드/MMC(multi-media card) 인터페이스, 또는 IrDA(infrared data association) 규격 인터페이스를 포함할 수 있다.
오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 소리와 전기 신호를 쌍방향으로 변환시킬 수 있다. 오디오 모듈(280)의 적어도 일부 구성요소는, 예를 들면, 도 1 에 도시된 입출력 인터페이스(145)에 포함될 수 있다. 오디오 모듈(280)은, 예를 들면, 스피커(282), 리시버(284), 이어폰(286), 또는 마이크(288) 등을 통해 입력 또는 출력되는 소리 정보를 처리할 수 있다. 카메라 모듈(291)은, 예를 들면, 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있는 장치로서, 한 실시예에 따르면, 하나 이상의 이미지 센서(예: 전면 센서 또는 후면 센서), 렌즈, 이미지 시그널 프로세서(ISP), 또는 플래시(예: LED 또는 xenon lamp 등)를 포함할 수 있다. 전력 관리 모듈(295)은, 예를 들면, 전자 장치(201)의 전력을 관리할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(295)은 PMIC(power management integrated circuit), 충전 IC, 또는 배터리 또는 연료 게이지를 포함할 수 있다. PMIC는, 유선 및/또는 무선 충전 방식을 가질 수 있다. 무선 충전 방식은, 예를 들면, 자기공명 방식, 자기유도 방식 또는 전자기파 방식 등을 포함하며, 무선 충전을 위한 부가적인 회로, 예를 들면, 코일 루프, 공진 회로, 또는 정류기 등을 더 포함할 수 있다. 배터리 게이지는, 예를 들면, 배터리(296)의 잔량, 충전 중 전압, 전류, 또는 온도를 측정할 수 있다. 배터리(296)는, 예를 들면, 충전식 전지 및/또는 태양 전지를 포함할 수 있다.
인디케이터(297)는 전자 장치(201) 또는 그 일부(예: 프로세서(210))의 특정 상태, 예를 들면, 부팅 상태, 메시지 상태 또는 충전 상태 등을 표시할 수 있다. 모터(298)는 전기적 신호를 기계적 진동으로 변환할 수 있고, 진동, 또는 햅틱 효과 등을 발생시킬 수 있다. 전자 장치(201)는, 예를 들면, DMB(digital multimedia broadcasting), DVB(digital video broadcasting), 또는 미디어플로(mediaFloTM) 등의 규격에 따른 미디어 데이터를 처리할 수 있는 모바일 TV 지원 장치(예: GPU)를 포함할 수 있다. 본 문서에서 기술된 구성요소들 각각은 하나 또는 그 이상의 부품(component)으로 구성될 수 있으며, 해당 구성요소의 명칭은 전자 장치의 종류에 따라서 달라질 수 있다. 다양한 실시예들에서, 전자 장치(예: 전자 장치(201))는 일부 구성요소가 생략되거나, 추가적인 구성요소를 더 포함하거나, 또는, 구성요소들 중 일부가 결합되어 하나의 개체로 구성되되, 결합 이전의 해당 구성요소들의 기능을 동일하게 수행할 수 있다.
도 3은 다양한 실시예들에 따른 프로그램 모듈의 블록도이다. 한 실시예에 따르면, 프로그램 모듈(310)(예: 프로그램(140))은 전자 장치(예: 전자 장치(101))에 관련된 자원을 제어하는 운영 체제 및/또는 운영 체제 상에서 구동되는 다양한 어플리케이션(예: 어플리케이션 프로그램(147))을 포함할 수 있다. 운영 체제는, 예를 들면, AndroidTM, iOSTM, WindowsTM, SymbianTM, TizenTM, 또는 BadaTM를 포함할 수 있다. 도 3을 참조하면, 프로그램 모듈(310)은 커널(320)(예: 커널(141)), 미들웨어(330)(예: 미들웨어(143)), (API(360)(예: API(145)), 및/또는 어플리케이션(370)(예: 어플리케이션 프로그램(147))을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(310)의 적어도 일부는 전자 장치 상에 프리로드 되거나, 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102, 104), 서버(106) 등)로부터 다운로드 가능하다.
커널(320)은, 예를 들면, 시스템 리소스 매니저(321) 및/또는 디바이스 드라이버(323)를 포함할 수 있다. 시스템 리소스 매니저(321)는 시스템 리소스의 제어, 할당, 또는 회수를 수행할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 시스템 리소스 매니저(321)는 프로세스 관리부, 메모리 관리부, 또는 파일 시스템 관리부를 포함할 수 있다. 디바이스 드라이버(323)는, 예를 들면, 디스플레이 드라이버, 카메라 드라이버, 블루투스 드라이버, 공유 메모리 드라이버, USB 드라이버, 키패드 드라이버, WiFi 드라이버, 오디오 드라이버, 또는 IPC(inter-process communication) 드라이버를 포함할 수 있다. 미들웨어(330)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)이 공통적으로 필요로 하는 기능을 제공하거나, 어플리케이션(370)이 전자 장치 내부의 제한된 시스템 자원을 사용할 수 있도록 API(360)를 통해 다양한 기능들을 어플리케이션(370)으로 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330)는 런타임 라이브러리(335), 어플리케이션 매니저(341), 윈도우 매니저(342), 멀티미디어 매니저(343), 리소스 매니저(344), 파워 매니저(345), 데이터베이스 매니저(346), 패키지 매니저(347), 커넥티비티 매니저(348), 노티피케이션 매니저(349), 로케이션 매니저(350), 그래픽 매니저(351), 또는 시큐리티 매니저(352) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
런타임 라이브러리(335)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)이 실행되는 동안에 프로그래밍 언어를 통해 새로운 기능을 추가하기 위해 컴파일러가 사용하는 라이브러리 모듈을 포함할 수 있다. 런타임 라이브러리(335)는 입출력 관리, 메모리 관리, 또는 산술 함수 처리를 수행할 수 있다. 어플리케이션 매니저(341)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)의 생명 주기를 관리할 수 있다. 윈도우 매니저(342)는 화면에서 사용되는 GUI 자원을 관리할 수 있다. 멀티미디어 매니저(343)는 미디어 파일들의 재생에 필요한 포맷을 파악하고, 해당 포맷에 맞는 코덱을 이용하여 미디어 파일의 인코딩 또는 디코딩을 수행할 수 있다. 리소스 매니저(344)는 어플리케이션(370)의 소스 코드 또는 메모리의 공간을 관리할 수 있다. 파워 매니저(345)는, 예를 들면, 배터리의 용량 또는 전원을 관리하고, 전자 장치의 동작에 필요한 전력 정보를 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 파워 매니저(345)는 바이오스(BIOS: basic input/output system)와 연동할 수 있다. 데이터베이스 매니저(346)는, 예를 들면, 어플리케이션(370)에서 사용될 데이터베이스를 생성, 검색, 또는 변경할 수 있다. 패키지 매니저(347)는 패키지 파일의 형태로 배포되는 어플리케이션의 설치 또는 갱신을 관리할 수 있다.
커넥티비티 매니저(348)는, 예를 들면, 무선 연결을 관리할 수 있다. 노티피케이션 매니저(349)는, 예를 들면, 도착 메시지, 약속, 근접성 알림 등의 이벤트를 사용자에게 제공할 수 있다. 로케이션 매니저(350)는, 예를 들면, 전자 장치의 위치 정보를 관리할 수 있다. 그래픽 매니저(351)는, 예를 들면, 사용자에게 제공될 그래픽 효과 또는 이와 관련된 사용자 인터페이스를 관리할 수 있다. 시큐리티 매니저(352)는, 예를 들면, 시스템 보안 또는 사용자 인증을 제공할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330)는 전자 장치의 음성 또는 영상 통화 기능을 관리하기 위한 통화(telephony) 매니저 또는 전술된 구성요소들의 기능들의 조합을 형성할 수 있는 하는 미들웨어 모듈을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 미들웨어(330)는 운영 체제의 종류 별로 특화된 모듈을 제공할 수 있다. 미들웨어(330)는 동적으로 기존의 구성요소를 일부 삭제하거나 새로운 구성요소들을 추가할 수 있다. API(360)는, 예를 들면, API 프로그래밍 함수들의 집합으로, 운영 체제에 따라 다른 구성으로 제공될 수 있다. 예를 들면, 안드로이드 또는 iOS의 경우, 플랫폼 별로 하나의 API 셋을 제공할 수 있으며, 타이젠의 경우, 플랫폼 별로 두 개 이상의 API 셋을 제공할 수 있다.
어플리케이션(370)은, 예를 들면, 홈(371), 다이얼러(372), SMS/MMS(373), IM(instant message)(374), 브라우저(375), 카메라(376), 알람(377), 컨택트(378), 음성 다이얼(379), 이메일(380), 달력(381), 미디어 플레이어(382), 앨범(383), 와치(384), 헬스 케어(예: 운동량 또는 혈당 등을 측정), 또는 환경 정보(예: 기압, 습도, 또는 온도 정보) 제공 어플리케이션을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 전자 장치와 외부 전자 장치 사이의 정보 교환을 지원할 수 있는 정보 교환 어플리케이션을 포함할 수 있다. 정보 교환 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치에 특정 정보를 전달하기 위한 노티피케이션 릴레이 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하기 위한 장치 관리 어플리케이션을 포함할 수 있다. 예를 들면, 알림 전달 어플리케이션은 전자 장치의 다른 어플리케이션에서 발생된 알림 정보를 외부 전자 장치로 전달하거나, 또는 외부 전자 장치로부터 알림 정보를 수신하여 사용자에게 제공할 수 있다. 장치 관리 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치와 통신하는 외부 전자 장치의 기능(예: 외부 전자 장치 자체(또는, 일부 구성 부품)의 턴-온/턴-오프 또는 디스플레이의 밝기(또는, 해상도) 조절), 또는 외부 전자 장치에서 동작하는 어플리케이션을 설치, 삭제, 또는 갱신할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 외부 전자 장치의 속성에 따라 지정된 어플리케이션(예: 모바일 의료 기기의 건강 관리 어플리케이션)을 포함할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 어플리케이션(370)은 외부 전자 장치로부터 수신된 어플리케이션을 포함할 수 있다. 프로그램 모듈(310)의 적어도 일부는 소프트웨어, 펌웨어, 하드웨어(예: 프로세서(210)), 또는 이들 중 적어도 둘 이상의 조합으로 구현(예: 실행)될 수 있으며, 하나 이상의 기능을 수행하기 위한 모듈, 프로그램, 루틴, 명령어 세트 또는 프로세스를 포함할 수 있다.
본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구성된 유닛을 포함하며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. "모듈"은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. "모듈"은 기계적으로 또는 전자적으로 구현될 수 있으며, 예를 들면, 어떤 동작들을 수행하는, 알려졌거나 앞으로 개발될, ASIC(application-specific integrated circuit) 칩, FPGAs(field-programmable gate arrays), 또는 프로그램 가능 논리 장치를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 장치(예: 모듈들 또는 그 기능들) 또는 방법(예: 동작들)의 적어도 일부는 프로그램 모듈의 형태로 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체(예: 메모리(130))에 저장된 명령어로 구현될 수 있다. 상기 명령어가 프로세서(예: 프로세서(120))에 의해 실행될 경우, 프로세서가 상기 명령어에 해당하는 기능을 수행할 수 있다. 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체는, 하드디스크, 플로피디스크, 마그네틱 매체(예: 자기테이프), 광기록 매체(예: CD-ROM, DVD, 자기-광 매체 (예: 플롭티컬 디스크), 내장 메모리 등을 포함할 수 있다. 명령어는 컴파일러에 의해 만들어지는 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다.
다양한 실시예들에 따른 모듈 또는 프로그램 모듈은 전술한 구성요소들 중 적어도 하나 이상을 포함하거나, 일부가 생략되거나, 또는 다른 구성요소를 더 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따른, 모듈, 프로그램 모듈 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적, 병렬적, 반복적 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 적어도 일부 동작이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 다른 동작이 추가될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동 녹음 장치의 구성을 도시하는 도면이다. 도 4를 참조하면, 일 실시 예에 따른, 이동 녹음 장치는 프로세서(400), 이동 모듈(420), 센서 모듈(430), 메모리 모듈(440), 통신 모듈(450), 카메라 모듈(460) 및 오디오 모듈(470)들의 전부 또는 일부를 포함할 수 있다.
프로세서(400)은 이동 녹음 장치의 적어도 하나의 다른 구성 요소들의 제어 및/또는 어플리케이션 실행에 따른 관한 연산이나 데이터 처리를 실행할 수 있다. 프로세서(400)은 어플리케이션을 수행하는 어플리케이션 프로세서 및 이동을 제어하는 이동 제어 모듈을 포함할 수 있다. 어플리케이션 프로세서는 어플리케이션 플랫폼을 통해 원격 제어 장치(예를들면, 전자 장치)와 연동, 통신 연결(connectivity), 사용자 어플리케이션에 따른 동작 변경 등을 수행할 수 있다. 이동 제어 모듈은 이동 녹음 장치의 이동 속도 및 방향 변경을 제어할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 프로세서(400)는 오디오를 녹음하는 어플리케이션(예를들면, 동영상 녹화 등)을 실행할 때 이동 녹음 장치에 입력되는 오디오신호에 포함된 소음을 제거(cancelling) 또는 억압(suppressing)하기 위한 기능을 수행할 수 있다. 소음은 이동 녹음 장치의 이동에 의해 야기되는 바람 소리(noise of wind), 주변 잡음 등이 될 수 있으며, 이동 녹음 장치를 이동시키기 위한 동력에 따른 잡음(예를들면, 모터 회전음, 프로펠러 회전음) 등이 될 수 있다. 프로세서(400)는 이동 녹음 장치가 이동될 때, 마이크(microphone)로부터 수신되는 소음 및/또는 이동 녹음 장치의 동력에 의해 발생되는 소음을 제거 또는 억압할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 소음을 제거하는 것으로 설명하기로 한다. 다시 말해, 이하의 설명에서, 소음의 제거는 소음의 제거 또는 억압을 의미한다.
이동 모듈(420)은 프로세서(400)의 제어에 기반하여 이동 녹음 장치를 이동시킬 수 있다. 이동 녹음 장치가 드론인 경우, 이동 모듈(420)은 복수의 프로펠러들과 각 프로펠러들의 회전 동력을 발생하는 모터들을 포함할 수 있다.
센서 모듈(430)은 물리량을 계측하거나 이동 녹음 장치의 작동 상태를 감지하여, 계측 또는 감지된 정보를 전기 신호로 변환할 수 있다. 센서 모듈(430)은 가속도 센서(acceleration sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 기압 센서(barometer), 지자기 센서(terrestrial magnetism sensor, compass sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 영상을 이용하여 이동을 감지하는 옵티컬 플로(optical flow), 온/습도 센서(temperature-humidity sensor), 조도 센서(illuminance sensor), UV(ultra violet) 센서, 제스처 센서(gesture sensor)들의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 센서 모듈(430)은 이동 녹음 장치의 자세를 제어하기 위한 센서들을 포함할 수 있다. 이동 녹음 장치의 자세를 계산하는 센서는 자이로 센서와 가속도 센서가 될 수 있다. 센서 모듈(430)은 방위각을 계산하고 자이로 센서의 드리프트를 방지하기 위하여 지자기 센서의 출력을 이용할 수 있다.
메모리 모듈(440)은 휘발성 및/또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리 모듈(440)은 이동 녹음 장치의 적어도 하나의 다른 구성요소에 관계된 명령(command) 또는 데이터(data)를 저장할 수 있다. 메모리 모듈(440)은 소프트웨어(software) 및/또는 프로그램(program)을 저장할 수 있다. 프로그램은 커널(kernel), 미들웨어(middleware), 어플리케이션 프로그래밍 인터페이스(application programming interface(API)) 및/또는 어플리케이션 프로그램(또는 "어플리케이션") 등을 포함할 수 있다. 커널, 미들웨어, 또는 API의 적어도 일부는 운영 시스템(operating system(OS))으로 지칭될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 메모리 모듈(440)은 이동 녹음 장치의 동력 제어 값들에 의해 발생되는 소음을 제거하기 위한 제어 데이터를 저장할 수 있다. 예를들면, 이동 녹음 장치는 동력 제어 값에 의해 발생되는 소음을 측정하고, 측정된 소음 특성에 따른 잡음 레벨(noise level) 및/또는 주파수를 제거하기 위한 제어 데이터를 저장할 수 있다. 예를들면, 이동 녹음 장치가 드론인 경우, 메모리 모듈(440)은 각 모터들의 구동 데이터에 의해 이동 녹음 장치에서 발생되는 소음을 각각 미리 측정 및 분석하고, 분석된 결과에 기반하여 각 모터 구동 데이터에 의해 발생되는 소음을 제거하기 위한 제어 데이터(예를들면, lookup table)를 저장할 수 있다. 또한 제어 데이터는 이동 녹음 장치의 이동 방향 및/또는 속도에 따라 마이크의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터를 더 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 이동 녹음 장치(예를들면, 프로세서(400)은 이동 녹음 장치가 이동(비행) 중이면, 적어도 하나의 마이크로부터 수신되는 잡음을 측정할 수 있으며, 또한 이동 녹음 장치의 이동을 제어하기 위한 모터 구동 데이터를 알 수 있다. 이동 녹음 장치는 측정된 잡음 및 모터 구동 데이터에 대응되는 제어 데이터를 이용하여 소음을 제거할 수 있다.
통신 모듈(450)은 무선 통신 모듈 및 유선 통신 모듈 중에 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무선 통신 모듈은 셀룰러 통신 모듈 및 근거리 통신 모듈을 포함할 수 있다. 통신 모듈(450)은 GPS 모듈을 포함할 수 있다.
셀룰러 통신 모듈은 LTE(long-term evolution), LTE-A(LTE advance), CDMA(code division multiple access), WCDMA(wideband CDMA), UMTS(universal mobile telecommunications system), WiBro(wireless broadband), 또는 GSM(global system for mobile communications) 등 중 적어도 하나를 사용할 수 있다.
근거리 통신 모듈은 WiFi(wireless fidelity), 블루투스(Bluetooth), NFC(near field communication), 또는 GNSS(global navigation satellite system, 또는 GPS(global positioning system)) 등 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. GNSS는 사용 지역 또는 대역폭 등에 따라, 예를들면, GPS(Global Positioning System), Glonass(Global Navigation Satellite System), Beidou Navigation Satellite System(이하 "Beidou") 또는Galileo, the European global satellite-based navigation system중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신 모듈(450)의 "GNSS"는 이하 "GPS"와 혼용되어 사용(interchangeably used)될 수 있다.
유선 통신 모듈은, 예를들면, USB(universal serial bus), HDMI(high definition multimedia interface), RS-232(recommended standard232)들 중에 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 GPS 모듈은 이동 녹음 장치의 이동 중 이동 녹음장치의 위도(longitude), 경도(latitude), 고도(altitude), 속도(GPS speed), heading(GPS heading) 정보 등의 위치 정보를 출력할 수 있다. 위치 정보는 GPS 모듈을 통해 정확한 시간과 거리를 측정하여 위치를 계산할 수 있다. GPS 모듈은 위도, 경도, 고도의 위치뿐만 아니라 3차원의 속도 정보와 함께 정확한 시간까지 획득할 수 있다.
통신 모듈(450)은 이동 녹음 장치의 실시간 이동 상태를 확인하기 위한 정보를 전송할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 통신 모듈(450)은 전자 장치에서 전송되는 촬영 정보를 수신할 수 있다. 한 실시예에서 통신 모듈(450)은 이동 녹음 장치에서 촬영된 이미지 및 촬영 정보를 원격 제어 장치(예를들면, 도 1의 전자 장치(101) 또는 도 2의 전자 장치(201))로 전송할 수 있다.
카메라 모듈(460)은 촬영 모드에서 피사체를 촬영할 수 있다. 상기 카메라 모듈(460)은 렌즈, 이미지 센서, 이미지 처리부(image signal processor), 카메라 제어부 등을 포함할 수 있다.
렌즈는 의 직진과 의 성질을 이용하여 초점을 맞추는 기능(focusing) 및 피사체를 확대/축소하는 기능(zoom in/out)을 수행할 수 있다. 이미지 센서는 픽셀 어레이(pixel array)와, 픽셀 어레이를 제어(row control) 및 읽어내기(readout) 위한 부분을 포함할 수 있다. 픽셀 어레이는 마이크로 렌즈 어레이, 컬러 필터 어레이 및 광 감지 소자 어레이들을 포함할 수 있다 이미지 센서는 글로벌 셔터(global shutter) 방식 또는 롤링 셔터(rolling shutter) 방식으로 제어될 수 있다. 이미지 센서의 픽셀 어레이에서 리드 아웃(readout)되는 아날로그 픽셀 신호들은 변환기(analog to digital converter; ADC)를 통하여 디지털 데이터로 변환될 수 있다. 변환된 디지털 데이터는 이미지 센서의 내부 디지털 블록(digital block)을 통해서 MIPI(mobile industry processor interface)와 같은 외부 인터페이스를 통해서 프로세서(400)에 출력될 수 있다. 카메라 제어부는 렌즈를 제어하는 렌즈 제어부와, 카메라의 방향(상, 하, 좌 및/또는 우측 방향)을 제어하는 방향 제어부를 포함할 수 있다. 렌즈 제어부는 렌즈의 구동을 제어하여 줌, 포커스, 조임 등의 동작을 수행할 수 있다. 방향 제어부는 피사체 방향으로 향할 수 있도록 카메라의 상하 및 좌우 방향에 대한 각도를 제어할 수 있다.
오디오 모듈(470)은 마이크(475) 및 스피커(473)와 연결될 수 있다. 마이크(475)는 하나 또는 적어도 두 개의 마이크로 구성될 수 있으며, 이동 녹음 장치의 구동에 의해 발생되는 소음이 적게 발생(또는 유입)되는 위치에 장착될 수 있다. 예를들면, 마이크(475)는 이동 녹음 장치의 동력(예를들면, 모터 및 프로펠러)에 의해 발행되는 소음이 작게 발생(또는 유입)되는 위치에 장착될 수 있다. 예를들면, 이동 녹음 장치가 드론이면, 마이크(375)는 이동 녹음 장치의 본체 하단(예를들면, 카메라(460)의 주변 등)에 위치될 수 있다. 오디오 모듈(470)은 마이크의 수에 대응되는 수로 구성될 수 있다. 오디오 모듈(470)은 각각 대응되는 마이크(475)에서 수신되는 오디오신호를 오디오 데이터로 처리하여 프로세서(400)에 출력할 수 있으며, 프로세서(400)에서 발생되는 오디오 데이터를 가청음으로 변환하여 스피커(473)를 통해 출력할 수 있다.
한 실시예에에 따르면, 오디오 모듈(470)은 노이즈 제거 모듈(noise suppression module)을 포함할 수 있다. 노이즈 제거 모듈은 마이크(475)를 통해 수신되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다. 예를들면, 노이즈 제거 모듈은 프로세서(400)에서 제공되는 제어 데이터에 의해 오디오 신호의 이득 및/또는 주파수를 제어하여 수신된 오디오 신호에 포함된 잡음(예를들면, 모터 구동음, 프로펠러 회전 음, 이동 녹음 장치의 이동에 따른 풍음 등)을 제거할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 오디오 모듈(470)은 프로세서(400)의 제어하에 마이크(475)의 온/오프(ON/OFF)를 제어할 수 있다. 예를들면, 오디오 모듈(470)은 프로세서(400)의 제어하에 이동 녹음 장치의 이동 방향에 기반하여 마이크(475)(예를들면, 모터의 회전수가 높은 모터에 가깝게 장착된 마이크)를 오프시킬 수 있다. 예를들면, 오디오 모듈(470)은 프로세서(400)의 제어하에 이동 녹음 장치의 이동 방향 및 모터의 회전수에 기반하여 마이크(475)(예를들면, 모터의 회전 속도(rpm; round per minute)가 설정된 회전 수 이상인 경우, 즉, 이동 녹음 장치의 이동 속도가 설정 속도 이상인 경우)인 모터에 가깝게 장착된 마이크(475)를 오프시킬 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 이동 녹음 장치의 구성 예를 도시하는 도면이다. 도 5에서 이동 녹음 장치는 드론이며, 쿼드콥터인 예를 도시하고 있다. 이하의 설명에서 이동 녹음 장치는 드론으로 예를들어 설명될 것이다.
도 5를 참조하면, 프로세서(500)는 어플리케이션 프로세서(505) 및 이동 제어 모듈(510)을 포함할 수 있다. 프로세서(500)는 도 4의 프로세서(400)가 될 수 있다.
어플리케이션 프로세서(505)는 원격 제어 장치(예를들면, 전자 장치)와의 연동, 통신 연결(connectivity), 사용자 어플리케이션에 따른 동작 변경 등을 수행할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 어플리케이션 프로세서(505)는 드론의 이동 중에 오디오 모듈(570)을 통해 수신되는 오디오신호에 포함된 잡음을 측정할 수 있다. 어플리케이션 프로세서(505)는 드론의 이동에 따른 모터 회전수(RPM)에 기반하여 잡음을 제거하기 위한 제어하기 위한 제어 데이터를 생성할 수 있다. 어플리케이션 프로세서(505)는 드론의 이동 방향 및/또는 속도에 기반하여 마이크를 온/오프하기 위한 제어 데이터를 생성할 수 있다.
이동 제어 모듈(510)은 드론의 위치 및 자세 정보들을 이용하여 드론의 이동을 제어하기 위한 모터 구동 데이터를 생성할 수 있다. 이동 제어 모듈(510)은 획득되는 위치 및 자세정보에 따라 이동 녹음 장치(드론)의 롤(roll), 피치(pitch), 요(yaw), 트로틀(throttle) 등을 제어하기 위한 모터 구동 데이터를 출력할 수 있다. 이동 제어 모듈(510)은 프로펠러의 수에 대응되는 모터 구동 데이터를 생성할 수 있다.
이동 모듈(520)은 도 4의 이동모듈(420) 될 수 있다. 드론이 쿼드콥터인 경우, 이동 모듈(520)은 제1 모터(521a) - 제4 모터(521d) 및 제1 프로펠러(522a) - 제4 프로펠러(522d)을 포함할 수 있다. 제1 모터(521a) - 제4 모터(521d)는 제1 모터 구동 데이터 - 제4 모터 구동 데이터에 따라 제1 프로펠러(522a) - 제4 프로펠러(522d)의 회전을 각각 제어할 수 있다.
이동 제어 모듈(510)은 이동 제어 커맨드에 따라 제1 프로펠러(522a) - 제4 프로펠러(522d)를 제어하기 위한 제1 모터 구동 데이터 - 제4 모터 구동 데이터를 생성할 수 있으며, 제1 모터 구동 데이터 - 제4 모터 구동 데이터는 각각 대응되는 제1 모터(521a) - 제4 모터(521d)의 RPM을 제어하는 데이터가 될 수 있다. 제1 모터 구동 데이터 - 제4 모터 구동 데이터는 제1 모터(521a) - 제4 모터(521d)에 각각 인가되어 제1 프로펠러(522a) - 제4 프로펠러(522d)의 회전 동력을 제어하는데 이용될 수 있다.
센서 모듈(530)은 도 4의 센서 모듈(430)이 될 수 있다. 센서 모듈(530)은 피사체의 모션 및/또는 제스처를 감지할 수 있는 제스처 센서(gesture sensor)(531), 비행하는 드론의 각속도를 측정할 수 있는 자이로 센서(gyro sensor)(532), 대기의 압력 변화 및/또는 기압을 측정할 수 있는 기압 센서(barometer)(533), 지구 자기장을 측정할 수 있는 지자기 센서(terrestrial magnetism sensor, compass sensor)(534), 비행하는 드론의 가속도를 측정하는 가속도 센서(acceleration sensor)(535), 초음파를 출력하여 물체에서 반사되는 신호를 측정하여 거리를 측정할 수 있는 초음파 센서(ultrasonic sensor)(536), 카메라 모듈을 이용하여 바닥 지형이나 무늬를 인지하여 위치를 산출할 수 있는 옵티컬 플로(optical flow)(537), 온도 및 습도를 측정할 수 있는 온/습도 센서(temperature-humidity sensor)(538), 조도를 측정할 수 있는 조도 센서(539a), 자외선을 측정할 수 있는 UV(ultra violet) 센서(539b)들의 일부 또는 전부를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 센서 모듈(530)은 드론의 자세를 계산할 수 있다. 드론의 자세를 계산하는 센서는 자이로 센서(532)와 가속도 센서(535)가 될 수 있다. 센서 모듈(530)은 방위각을 계산하고 자이로 센서(532)의 드리프트를 방지하기 위하여 지자기 센서(534)의 출력을 더 결합할 수 있다.
메모리 모듈(540)은 내장 메모리 및 외장 메모리를 포함할 수 있다. 메모리 모듈(540)은 도 4의 메모리 모듈(440)이 될 수 있다. 메모리 모듈(540)은 드론의 모터 구동에 따른 소음 특성을 사전에 분석하고, 분석된 소음 특성에 따른 잡음 레벨(noise level) 및/또는 주파수를 제거하기 위한 제어 데이터(noise suppressing data를 저장할 수 있다. 예를들면, 메모리 모듈(540)은 모터의 RPM에 따라 발생되는 주변 잡음(예를들면, 프로펠러 및/또는 모터의 회전에 의해 발생되는 잡음)을 측정 및 분석하고, 분석된 결과에 기반하여 측정된 주변 잡음을 제거하기 위한 보상 값(이하 제어 데이터)을 저장할 수 있다. 제어 데이터는 RPM 별로 측정되어 설정될 수 있으며, 메모리 모듈(540)은 각 RPM 별 제어 데이터들을 룩업 테이블(lookup table) 형태로 저장할 수 있다. 또한 메모리 모듈(540)은 드론의 이동 방향 및/또는 속도에 따라 마이크의 동작을 제어하기 위한 제어 데이터(이하 마이크 구동 제어 데이터)를 더 저장할 수 있다. 예를들면, 마이크 구동 제어 데이터는 이동 녹음 장치의 이동 속도가 설정된 기준 속도 이상(예를들면, 설정된 RPM 이상)인지 여부를 판정하여 마이크의 온/오프를 제어하기 위한 데이터가 될 수 있다.
통신 모듈(550)은 도 4의 통신 모듈(450)이 될 수 있다. 무선 통신 모듈 및 유선 통신 모듈 중에 적어도 하나를 포함할 수 있다. 통신 모듈(550)은 RF 모듈(551), 셀룰러 모듈(552), Wifi 모듈(553), 블루투스 모듈(554), GPS 모듈(555)를 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 통신 모듈(550)은 전자 장치에서 전송되는 촬영 정보를 수신할 수 있다. 한 실시예에서 통신 모듈(550)은 드론에서 촬영된 이미지 및 촬영 정보를 전자 장치에 전송할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따른 GPS 모듈(555)은 드론의 이동 중 위도(longitude), 경도(latitude), 고도(altitude), 속도(GPS speed), heading(GPS heading) 정보 등의 위치 정보를 출력할 수 있다. 위치 정보는 GPS 모듈(555)을 통해 정확한 시간과 거리를 측정하여 계산될 수 있다. GPS 모듈(555)은 위도, 경도, 고도의 위치뿐만 아니라 3차원의 속도 정보와 함께 정확한 시간까지 획득할 수 있다.
일 실시 예에 따른 드론은 통신 모듈(550)을 통해 드론의 실시간 이동 상태를 확인하기 위한 정보를 전자 장치로 전송할 수 있다.
카메라 모듈(560)은 카메라(569) 및 짐벌(568)를 포함할 수 있다. 짐벌(568)은 짐벌제어부(562), 센서(561), 모터 구동부(563-564), 모터(565-566)을 포함할 수 있다. 카메라 모듈(560)은 도 4의 카메라 모듈(460)이 될 수 있다.
카메라(569)는 촬영 모드에서 촬영 동작을 수행할 수 있다. 카메라(569)는 렌즈, 이미지 센서, 이미지 처리부, 카메라 제어부를 포함할 수 있다. 카메라 제어부는 어플리케이션 프로세서(505)에서 출력되는 구도정보 및/또는 카메라 제어정보에 기반하여 카메라 렌즈의 상하좌우 각도를 조절하여 피사체와의 구도 및/또는 카메라 앵글(촬영 각도)을 조절할 수 있다. 카메라(569)는 드론의 움직임에 영향을 받을 수 있다.
짐벌(568)은 드론의 움직임에 관계없이 카메라(569)를 일정한 기울기를 유지할 수 있도록 하여 안정적인 이미지를 촬영할 수 있다. 짐벌(568)의 동작을 살펴보면, 센서(561)은 자이로 센서 및 가속도 센서를 포함할 수 있다. 짐벌제어부(562)은 자이로 센서 및 가속도 센서를 포함하는 센서(561)의 측정 값을 분석하여 드론의 움직임을 인식할 수 있다. 짐벌제어부(562)은 드론의 움직임에 따른 보상 데이터를 생성할 수 있다. 보상 데이터는 카메라 모듈(560)의 피치 또는 롤의 적어도 일부를 제어하기 위한 데이터일 수 있다. 예를 들어, 짐벌(568)은 롤 보상 데이터를 모터 구동부(563)에 전달할 수 있으며, 모터 구동부(563)은 롤 보상 데이터를 모터 구동신호로 변환하여 롤 모터(565)에 전달할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 짐벌(568)은 피치 보상 데이터를 모터 구동부(564)에 전달할 수 있으며, 모터 구동부(564)은 피치보상 데이터를 모터 구동신호로 변환하여 피치 모터(566)에 전달할 수 있다. 롤 모터(565) 및 피치 모터(566)는 드론의 움직임에 따라 카메라 모듈(560)의 롤 및 피치를 보상할 수 있다. 카메라(569)는 짐벌(568)에 의해 드론(예를들면, 멀티콥터)의 회전(예를들면, 피치 및 롤)을 상쇄시켜 카메라(569)를 정립 상태로 안정화시킬 수 있다.
오디오 모듈(570)은 마이크(575)로부터 수신되는 오디오 신호를 처리하여 오디오 데이터를 생성할 수 있다. 오디오 모듈(570)은 오디오 데이터를 오디오 신호로 처리하여 스피커(573)을 통해 재생할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 오디오 모듈(570)은 드론의 이동에 발생되는 노이즈를 제거하기 위한 노이즈 제거 모듈을 포함할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 프로세서(500)은 메모리 모듈(540)에서 드론의 모터 구동 데이터(예를들면, RPM)에 대응되는 제어 데이터를 억세스하여 오디오 모듈(570)에 전달할 수 있다. 오디오 모듈(570)은 제어 데이터에 기반하여 마이크(575)에서 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다. 마이크(573)을 통해 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈는 드론의 모터 및 프로펠러 회전에 따른 잡음이 될 수 있다.
한 실시예에 따르면, 프로세서(500)는 드론이 이동될 때 모터의 RPM이 설정된 기준 값을 초과하는지 분석할 수 있다. 예를들면, 기준 값은 모터의 RPM에 기반하여 회전되는 프로펠러 소음 레벨이 설정된 소음 레벨을 초과하는 크기로 발생될 때의 모터 RPM으로 설정할 수 있다. 분석된 모터의 RPM 값이 기준 값을 초과하면, 프로세서(500)는 대응되는 모터 위치 또는 모터에 근접된 위치에 장착된 마이크를 오프시키기 위한 데이터를 생성할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 도 7과 같은 원격 제어 장치(700)(예를들면, 스마트 폰)에 의해 제어될 수 있다. 프로세서(500)는 원격 제어 장치에서 전송되는 제어 명령에 의해 드론의 이동(전/후진, 좌/우진, 상승/하강, ??향 전환 등)을 제어할 수 있다. 프로세서(500)는 원격 제어 장치에서 전송되는 제어 명령을 분석하여 모터의 RPM 변동을 예측할 수 있다. 프로세서(500)는 예측된 모터의 RPM이 설정된 기준값을 초과하면 대응되는 모터 위치 또는 모터에 근접된 위치에 장착된 마이크를 오프시키기 위한 데이터를 생성할 수 있다.
또한 프로세서(500)은 드론의 모터 구동 데이터에 대응되는 제어 데이터를 메모리 모듈(540)에 억세스하여 오디오 모듈(570)에 전달할 수 있다. 프로세서(500) 또는 오디오 모듈(570)은 마이크 구동 데이터에 기반하여 대응되는 위치의 마이크를 온 또는 오프할 수 있다. 오디오 모듈(570)은 제어 데이터에 기반하여 마이크(575)에서 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다. 마이크(573)을 통해 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈는 드론의 모터 및 프로펠러 회전에 따른 잡음이 될 수 있다.
도 6a - 도 6d는 드론의 구조 및 구동 동작을 설명하는 도면이다.
도 6a는 드론이 쿼드콥터인 예를 도시하고 있다. 드론은 도 6a에 도시된 바와 같이 도 5과 같은 구성을 가지는 메인 보드(600), 짐벌 카메라(660), 마이크(670, 675), 프로펠러(610 - 640)을 포함할 수 있다. 드론은 도 6a 도시된 바와 같이 드론의 아래 쪽에 카메라(660)를 장착하고, 드론의 하단(예를들어 카메라 (660)) 위치에 적어도 하나의 마이크를 장착할 수 있다. 도 6a는 카메라(660)의 주변에 제1 마이크(670)가 장착되고, 카메라(660)가 장착된 메인 보드(600)의 타측 종단면(예를들면, 메인 보드(600)의 후면)에 제2 마이크(675)가 장착된 예를 도시하고 있다. 도 6a에서 마이크(670, 675)는 메인보드(600)의 전면 및 후면에 배치되는 예를 도시하고 있지만, 메인보드(600)의 양측면에 장착될 수도 있다. 또한 드론은 메인 보드(600)에 4개의 마이크들을 장착할 수 있으며, 장착되는 위치는 메인 보드(600)의 전후면 및 양측면에 장착될 수 있다. 또한 마이크는 메인 보드(600)과 각 프로펠러(610-640)의 연결부(681-684)의 전부 또는 일부에 장착될 수 있다.
도 6b는 드론의 동작을 설명하기 위한 도면이다. 드론은 마주보는 프로펠러의 회전 방향이 같고 이웃한 프로펠러와의 회전 방향은 반대가 될 수 있다. 쿼드콥터 경우를 예로들면, 네개의 프로펠러(610 - 640) 중 두개의 프로펠러(610 및 630)은 615 및 635와 같이 시계방향으로 회전시킬 수 있으며, 두개의 프로펠러(620 및 640)은 625 및 645와 같이 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다. 프로펠러들의 회전 방향이 다른 이유는 각 운동량 보존을 위함일 수 있다. 예를들면, 네개의 프로펠러가 같은 방향으로 회전한다면 각 운동량 보존에 의해 드론이 한방향으로 계속 돌게 될 수 있다. 드론의 각 프로펠러들의 회전 속도를 조정해 방향 전환을 하는 것도 역시 각 운동량 보존을 이용하는 예가 될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 드론의 자세 제어 및 비행을 제어하는 동작은 이동 제어 모듈(예를들면, 도 5의 이동 제어 모듈(510))에서 수행할 수 있다. 이동 제어 모듈은 센서 모듈(예를들면, 도 5의 센서 제어 모듈(530))에서 수집된 정보를 분석하여 드론의 현재 상태를 인식할 수 있다. 이동 제어 모듈은 드론의 각속도 운동량을 측정하는 자이로 센서, 드론의 가속도 운동량을 측정하는 가속도 센서, 지구의 자기장을 측정하는 지자기 센서, 고도를 측정하는 기압센서, 드론의 3차원 위치 정보를 출력하는 GPS 모듈(예를들면, 도 5의 GPS 모듈(555))들의 일부 또는 전부를 이용할 수 있다. 이동 제어 모듈은 센서 모듈 및 GPS 모듈에서 출력되는 측정 정보를 기반으로 하여 드론이 비행하면서 균형을 잡을 수 있도록 프로펠러(610 - 640)들의 회전을 제어할 수 있다.
이동 제어 모듈은 센서 모듈 및 GPS 모듈의 측정 결과를 분석하여 드론의 비행을 안정적으로 제어할 수 있다. 드론의 전후좌우 이동은 원하는 방향 반대쪽에 있는 프로펠러 회전 속도를 높이면 될 수 있다. 이동하고 싶은 방향의 프로펠러 회전 속도를 낮추는 것도 같은 효과가 될 수 있다. 드론을 회전시킬 경우, 이동 제어 모듈은 마주 보고 있는, 즉 같은 방향으로 돌아가는 두 프로펠러의 회전 속도를 조정할 수 있다. 어느 한쪽으로 돌아가는 프로펠러의 각 운동량이 우세해지면, 균형이 깨지면서 드론이 반대 방향으로 회전하게 될 수 있다. 예를들면, 이동 제어 모듈이 시계 방향으로 회전하는 프로펠러(610 및 630)의 회전 속도를 증가시키면, 드론은 반시계 방향으로 방향 전환을 할 수 있다. 또한 이동 제어 모듈이 모든 프로펠러의 회전 속도를 줄이면 드론을 하강시킬 수 있으며, 회전 속도를 높이면 드론을 상승 시킬 수 있다.
드론은 다차원(예를들면, 3차원) 공간에서 상하 좌우 방향으로 방향을 변경 및 이동할 수 있다. 예를들면, 쿼드콥터인 경우, 드론은 프로펠러(610-640)의 회전을 제어하여 상승, 하강, 좌향 변경 및 우향 변경 동작을 수행할 수 있으며, 전진, 후진, 좌진 및 우진할 수 있다. 드론은 <하기 표1>과 같은 4개의 명령에 의해 드론의 이동을 제어할 수 있다.
상승, 하강 throttle
좌향 변경, 우향 변경 yaw
전진, 후진 pitch
좌진, 우진 roll
도 6c - 도 6d는 드론의 이동을 제어하는 예들을 설명하기 위한 도면이다. 예를들면, 드론은 쿼드콥터가 될 수 있다. 쿼드콥터는 4개의 프로펠러(610-640)의 회전 세기 조합으로 비행 방향과 이동을 제어할 수 있다. 도 6c와 같이 4개의 프로펠러(610-640)들의 RPM(revolution per minute)을 동시에 증가시키면 드론을 상승시킬 수 있으며, RPM을 동시에 감소시키면 드론을 하강시킬 수 있다. 위와 같은 방법으로, 프로펠러(610, 620)의 RPM을 증가시키면 드론을 전진시킬 수 있고, 프로펠러(630, 640)의 RPM을 증가시키면 드론을 후진시킬 수 있으며, 프로펠러(610, 640)의 RPM을 증가시키면 드론을 좌측방향으로 이동시킬 수 있고, 프로펠러(620, 630)의 RPM을 증가시키면 드론을 우측 방향으로 이동시킬 수 있다. 도 6d에 도시된 바와 같이 대각선 프로펠러(610 및 630 또는 620 및 640)을 다른 대각선의 프로펠러보다 세게 회전시키면 드론의 방향을 좌향 또는 우향으로 변경시킬 수 있다.
도 7은 전자 장치를 이용하여 드론의 이동을 제어하는 동작을 설명하기 위한 도면이다.
드론(790)은 비행 자세 및 비행을 제어하는 이동 제어 모듈(예를들면, 도 5의 이동 제어 모듈(510) 및 이동 모듈(예를들면, 도 5의 이동 모듈(520))과 드론(790)의 어플리케이션을 제어하는 어플리케이션 처리 모듈(예를들면, 도 5의 어플리케이션 프로세서(505)) 등을 포함할 수 있다. 이동 제어 모듈은 드론(790)의 플랫폼의 허브로, 드론(790)에 장착되는 각종 하드웨어 및 센서와 연결돼 자율비행을 수행할 수 있다. 어플리케이션 처리 모듈은 앱 코어(application core)로서, 운영체제를 탑재하고 있으며 API를 제공해 하드웨어와 소프트웨어를 구동하는 어플리케이션을 제공할 수 있다. 어플리케이션 처리 모듈 및 이동 제어 모듈은 촬영 모드를 수행할 때 드론(790)의 이동 및 소음 제거 기능을 제어할 수 있다.
이동 제어 모듈은 드론(790)이 특정한 위치(예를들면, 카메라 모듈(예를들면, 도 5의 카메라 모듈(560))에서 획득되는 이미지가 설정된 촬영 구도를 가지는 위치, 촬영 위치)로 이동하기 위하여 어플리케이션 처리 모듈을 통해 정보를 획득할 수 있으며, 그 획득된 정보를 바탕으로 해당하는 목적지까지 드론(790)가 이동될 수 있도록 제어할 수 있다.
또한 드론(790)은 전자 장치(700)(예를들면, 스마트 폰)에 의해 원격 제어될 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 전자 장치(700)는 드론(790)의 이동을 제어하기 위한 제 1 조그버튼(710) 및 제 2 조그버튼(720)을 디스플레이에 표시할 수 있다. 제 1 조그버튼(710) 및 제 2 조그버튼(720)은 사용자의 터치에 의해 활성화될 수 있으며, 전자 장치(700)는 터치 앤 드래그 방향에 따라 드론(790)의 이동을 제어하기 위한 명령을 드론(790)에 전송할 수 있다. 드론(790)의 어플리케이션 처리 모듈은 전자 장치(700)에서 전송되는 명령을 이동 제어 모듈에 전송할 수 있으며, 이동 제어 모듈은 이동 모듈을 제어하여 드론의 이동을 제어할 수 있다. 예를들면, 전자 장치(700)의 제 1 조그버튼(710)은 트로틀(throttle) 및 요(yaw) 명령을 발생할 수 있으며, 제 2 조그버튼(720)은 피치(pitch) 및 롤(roll) 명령을 발생할 수 있다. 피치는 드론(790)을 앞뒤로 이동시키는 것을 의미하며, 롤은 드론(790)을 좌우로 이동시키는 것을 의미할 수 있다.
예를들어, 사용자가 제 2 조그버튼(720)을 741 방향으로 드래그하면, 전자 장치(700)은 드래그 방향 및 드래그 거리를 분석하여 드론(790)에 전진 이동 및 이동 속도에 관련된 정보를 전송할 수 있다. 그러면 드론(790)의 이동 제어 모듈은 속도 정보에 따라 프로펠러(610, 620)의 RPM(revolution per minute)이 프로펠러(630, 640)의 RPM 보다 크도록 제어할 수 있다. 드론(790)은 751 방향으로 전진 이동될 수 있다. 사용자가 제 2 조그버튼(720)을 743 방향으로 터치 및 드래그하면, 드론(790)은 프로펠러(630, 640)을 프로펠러(610, 620)보다 세게 회전시켜 753 방향으로 드론(790)을 후진시킬 수 있다.
예를들어, 동일한 방법으로, 사용자가 제 2 조그버튼(720)을 745 방향으로 터치 및 드래그하면, 드론(790)은 프로펠러(610, 640)을 프로펠러(620, 630)보다 세게 회전시켜 755 방향으로 드론(790)을 좌진시킬 수 있다. 사용자가 제 2 조그버튼(720)을 747 방향으로 터치 및 드래그하면, 드론(790)은 프로펠러(620, 630)을 프로펠러(610, 640)보다 세게 회전시켜 757 방향으로 드론(790)을 우진시킬 수 있다.
예를들어, 사용자가 제 1 조그버튼(710)을 761 방향으로 드래그하면, 전자 장치(700)는 드래그 방향 및 드래그 거리를 분석하여 드론(790)에 상승 이동 및 이동 속도에 관련된 정보를 전송할 수 있다. 그러면 드론(790)의 속도 정보에 따라 동시에 프로펠러(610 - 640)의 RPM을 증가시켜 드론(790)을 상승 이동시킬 수 있다. 사용자가 제 1 조그버튼(710)을 763 방향으로 터치 및 드래그하면, 드론(790)은 프로펠러(610-640)의 RPM을 감소시켜 드론(790)을 하강 이동시킬 수 있다.
드론(790)은 프로펠러(610,630)과 프로펠러(620, 640)의 회전 방향을 다르게 제어할 수 있다. 예를들면, 사용자가 제 1 조그버튼(710)을 771 방향으로 드래그하면, 드론(790)은 시계방향으로 회전하는 프로펠러(610,630)의 RPM을 반시계 방향으로 회전하는 프로펠러(620, 640)보다 세게 회전되도록 제어하여 드론(790)을 우측 방향으로 방향 전환할 수 있다. 사용자가 제 1 조그버튼(710)을 773 방향으로 드래그하면, 드론(790)은 반시계 방향으로 회전하는 프로펠러(620,640)의 RPM을 시계 방향으로 회전하는 프로펠러(610, 630)보다 세게 회전되도록 제어하여 드론(790)을 좌측 방향으로 방향 전환할 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이 사용자는 전자 장치(700)의 제 1 조그버튼(710) 또는 제 2 조그버튼(720)을 조작하여 드론(790)의 이동 속도 및 방향 변경을 제어할 수 있다.
도 8a - 도 8e는 드론의 이동에 따른 입력 신호의 레벨 변화를 설명하는 도면이다.
도 8a는 프로펠러(810 - 840)가 동일한 RPM으로 회전되는 예를 도시하는 도면이 될 수 있으며, 도 8b는 도 8a와 같이 프로펠러들이 회전되는 상태에서 마이크(예를들면, 도 4의 마이크(475), 도 5의 마이크(575))로 입력되는 오디오 신호의 입력 레벨의 예가 될 수 있다. 프로세서(예를들면, 도 5의 프로세서(500)의 이동 제어모듈(510))는 이동 모듈(예를들면, 도 5의 이동 모듈(520)의 모터 구동부(521a - 521d))에 동일한 모터 구동 데이터를 전달할 수 있으며, 이로인해 프로펠러(810 - 840)은 동일한 RPM으로 회전될 수 있다. 도 8a는 드론의 정지, 상승 또는 하강 상태가 될 수 있다. 드론의 프로펠러(810 - 840)이 동일한 RPM으로 회전하는 경우, 마이크로 입력되는 오디오 신호는 도 8b와 같이 동일한 입력 레벨을 가질 수 있으며, 드론은 동일한 수준으로 노이즈 제거(noise cancelling) 동작을 수행할 수 있다.
도 8c는 프로펠러(810, 820)의 RPM이 프로펠러(830, 840)의 RPM 보다 더 큰 예가 될 수 있으며, 이런 경우 드론은 860 방향으로 이동할 수 있다. 도 8d는 도 8c와 같이 프로펠러들이 회전하는 상태에서 마이크로 입력되는 오디오신호의 입력 레벨의 예가 될 수 있다. 도 8e는 프로펠러의 회전에 따른 입력 신호의 주파수 응답 특성을 도시하는 도면이다. 도 8e에서 880은 드론 정지시의 입력신호가 될 수 있으며, 890은 드론 이동시의 입력 신호가 될 수 있다. 도 8e에 도시된 바와 같이 모터의 RPM이 증가하면 890과 같이 고 주파수 영역에서 하모닉 성분이 증가함을 알 수 있다. 따라서 드론에서 프로펠러의 RPM이 증가하면 고역대 레벨 및 하모닉 성분이 증가됨을 알 수 있다. 예를들면, 도 8c와 같이 드론이 프로펠러(810 - 840)의 RPM을 제어하면, 프로펠러(810-840) 각각에 근접되어 위치되는 마이크의 입력 레벨이 도 8d의 870과 같이 증가할 수 있다. 도 8d는 프로펠러(830) 및 프로펠러(840)에 근접 위치되는 마이크들의 입력 레벨이 증가되는 예를 도시하고 있다.
본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 드론은 RPM 변화에 따른 소음의 특성을 사전에 분석하고, 분석된 결과에 기반하여 노이즈 레벨, 주파수 특성 등에 따라 노이즈를 제거할 수 있는 파라미터를 생성하여 저장할 수 있다. 상기 파라미터들은 제어 데이터가 될 수 있으며, RPM 값에 매핑될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론은 이동시(예를들면, 녹음 어플리케이션을 실행하는 상태에서 이동) 이동 모듈의 모터에 인가되는 RPM을 기반으로 제어 데이터를 억세스할 수 있으며, 억세스되는 제어 데이터에 기반하여 마이크의 입력 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 모터의 RPM이 설정된 임계값보다 높으면, 해당 프로펠러에 위치(또는 근접 위치)된 마이크를 오프시킬 수 있다. 적어도 하나의 마이크는 드론의 하단에 위치되는 메인 보드(예를들면, 도 6a의 메인보드(600))에 장착될 수 있다. 그리고 오디오 모듈 내에 포함되는 노이즈 제거 모듈은 마이크의 수에 대응되는 수로 구비될 수 있다. 모터의 RPM이 설정된 임계치를 초과하면, 도 8e에 도시된 바와 같이 레벨 및 하모닉 성분이 증가될 수 있다. 따라서 모터 RPM이 설정된 임계치 이하인 프로펠러 측에 위치된 마이크의 입력 신호를 처리하는 것이 효율적일 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 모터의 RPM 및 마이크로부터 입력되는 신호에 기반하여 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다.
도 9는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 노이즈 제거 모듈의 구성을 도시하는 도면이다.
도 9를 참조하면, 노이즈 제거 모듈(920)은 오디오 모듈(예를들면, 도 4의 오디오 모듈(470), 도 5의 오디오 모듈(570) 내에 포함될 수 있다. 노이즈 제거 모듈(920)은 마이크(예를들면, 도 4의 마이크(475), 도 5의 마이크(575))에 대응되는 수로 구비될 수 있다. 예를들면, 마이크는 도 6a에 도시된 바와 같이 드론의 하단에 장착되는 메인 보드의 전면 및 후면 또는 좌측면 및 우측면에 2개 장착될 수 있으며, 또는 전후면 및 좌우측면에 4개 장착될 수 있다. 노이즈 제거 모듈(920)은 각각 대응되는 마이크에서 입력되는 오디오신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다.
파라미터 저장부(950)는 모터 구동 데이터에 기반하여 노이즈를 제거하기 위한 파라미터(예를들면, 제어 데이터)들을 저장할 수 있다. 예를들면, 드론은 모터 구동에 의해 프로펠러를 회전시켜 드론의 이동 및 방향 전환을 할 수 있다. 드론이 녹음 동작을 수행할 때, 프로펠러의 회전에 비례하여 사운드 노이즈는 증가(예를들면, 프로펠러가 고속 회전하면 사운드 노이즈는 비례하여 증가)될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론은 프로펠러의 회전(모터의 RPM) 변화에 따른 노이즈 특성(지연, 레벨, 주파수 특성 등)을 분석하고, 분석된 노이즈 특성을 제거하기 위한 파라미터(제어 데이터)를 미리 설정할 수 있다. 제어 데이터는 모터의 RPM에 따라 적어도 하나 이상의 노이즈 특성을 제거할 수 있다. 예를들면, 제어 데이터는 모터의 RPM에 대응될 수 있으며, 노이즈에 의해 야기되는 지연, 레벨(이득 제어) 및/또는 주파수(필터 계수) 특성들을 제어하는 데이터들을 포함할 수 있다. ,
파라미터 저장부(950)는 메모리 모듈(예를들면, 도 4의 메모리 모듈(440), 도 5의 메모리 모듈(540))에 위치될 수 있다. 또는, 파라미터 저장부(950)는 오디오 모듈 내에 위치될 수 있다. 파라미터 저장부(950)은 모터 구동 데이터(예를들면, RPM)에 대응되는 제어 데이터를 출력할 수 있다. 예를들면, 제어 데이터는 모터의 RPM에 매핑될 수 있다. 제어 데이터는 노이즈 성분을 제어하기 위한 지연 제어 데이터, 감쇠 제어 데이터(예를들면, 감쇠 계수) 및/또는 필터 제어 데이터(예를들면, 필터 계수)들 중에 적어도 하나의 제어 데이터를 포함할 수 있다.
신호 변환부(910)은 대응되는 마이크로부터 수신되는 신호를 증폭하고, 증폭된 신호에서 오디오 대역의 신호를 필터링할 수 있으며, 필터링된 오디오신호를 오디오 데이터로 변환할 수 있다.
FFT(fast Fourier transform)(961)는 오디오 데이터를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환하는 기능을 수행할 수 있다. 노이즈를 제거하는 구성은 지연 조정부(963), 이득 조정부(965) 및/또는 필터 조정부(967) 중에 적어도 하나를 포함할 수 있다. 지연 조정부(963)은 제어 데이터에 의해 노이즈 성분에 의해 지연된 오디오신호를 보상할 수 있다. 이득 조정부(965)는 제어 데이터에 의해 노이즈 성분에 의해 감쇠된 오디오 신호의 이득을 보상할 수 있다. 필터 조정부(967)는 제어 데이터에 의해 오디오 신호에 포함된 노이즈 성분의 주파수를 제거할 수 있다. 지연 조정부(963), 이득 조정부(965), 필터 조정부(967)에서 각각 노이즈 성분에 의해 발생된 오디오 신호의 지연, 이득 및 주파수 보상이 된 오디오 데이터는 가산기(혼합기)(969)에서 논리적으로 가산될 수 있다. 가산기(969)에서 출력되는 오디오 데이터는 IFFT(inverse fast Fourier transform)(971)에서 시간 함수로 변환된 후, 필터(930)(post filter)에서 필터링될 수 있다. 오디오 처리부(940)는 노이즈 제거 모듈(920)에서 출력되는 오디오 데이터를 처리하여 녹음 및 재생할 수 있다. 오디오 처리부(940)는 오디오 코덱을 포함할 수 있다. 오디오 처리부(940)는 오디오 모듈(예를들면, 도 4의 오디오 모듈(470))에 포함될 수 있으며, 또는 프로세서(도 4의 프로세서(400))에 포함될 수 있다.
도 9에서 파라미터 저장부(950), FFT(961), 지연 조정부(963), 이득 조정부(965), 필터 조정부(967), 가산기(969) 및 IFFT(971)은 노이즈 제거 모듈(920)의 구성이 될 수 있다. 노이즈 제거 모듈(920)은 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 오디오 신호에 포함되는 노이즈는 오디오신호의 지연, 이득 및 필터들 중의 적어도 하나에 기반하여 제거할 수 있다. 도 9에서 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거하는 구성은 병렬 구성(예를들면, 지연 조정부(963), 이득 조정부(965), 필터 조정부(967), 가산기(969)의 구성)인 예로 설명되고 있다. 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거하는 구성은 직렬 구성으로 수행할 수도 있다. 예를들면, 노이즈 제거 모듈(920)은 지연 조정부(963), 이득 조정부(965), 필터 조정부(967)의 연결을 직렬 형태로 구성하고, 순차적으로 오디오 신호의 지연, 이득 및/또는 주파수를 제어할 수도 있다.
도 10은 본 발명의 다양한 실시예에 따른 노이즈 제거 모듈의 다른 구성을 도시하는 도면이다.
도 10을 참조하면, 노이즈 제거 모듈은 모터의 RPM에 따라 발생되는 노이즈를 제거하는 제1 노이즈 제거 모듈(1020)과, 입력 신호에 포함된 노이즈를 추출하여 제거하는 제2 노이즈 제거 모듈(1030)을 포함할 수 있다. 제1 노이즈 제거 모듈(1020)은 도 9와 같이 구성될 수 있다.
신호 변환부(1010)는 마이크(1000)로부터 수신되는 오디오 신호를 대역 여파 및 증폭하고, 증폭된 오디오신호를 오디오 데이터로 변환할 수 있다.
FFT(1061)는 오디오 데이터를 FFT 변환할 수 있다. 노이즈 분석부(1063)는 오디오 데이터에 포함된 노이즈를 분석하고, 분석된 결과에 기반하여 노이즈 레벨 및 노이즈 주파수를 추출할 수 있다. 예를들면, 노이즈 분석부(1063)는 오디오 데이터에서 노이즈 레벨을 검출하고, 검출된 노이즈 레벨에 따라 오디오 데이터의 이득을 감쇠하기 위한 제어신호(이하, 감쇄 제어신호)를 생성할 수 있다. 또한, 노이즈 분석부(1063)는 오디오 데이터에서 노이즈 주파수를 검출하고, 검출된 노이즈 주파수를 제거하기 위한 필터 계수를 생성할 수 있다. 이를 위하여, 상기 노이즈 분석부(1063)는 감쇄 제어신호를 생성하는 노이즈 레벨 분석부(1063a) 및 필터 계수를 생성하는 노이즈 주파수 분석부(1063b)를 포함할 수 있다. 이득 조정부(1065)는 생성된 감쇄 제어신호에 의해 오디오 데이터의 이득을 조정할 수 있다. 필터 조정부(1067)은 생성된 필터 계수에 의해 오디오 데이터의 주파수 특성을 조정할 수 있다. 이득 조정부(1065) 및 필터 조정부(1067)은 입력 오디오 신호에 포함된 노이즈 특성을 제거하는 기능을 수행할 수 있다. 가산기(1069)는 이득 조정부(1065) 및 필터 조정부(1067)의 출력을 합성하여 노이즈가 제거된 오디오 데이터를 생성할 수 있다. IFFT(1071)은 FFT 변환된 오디오 데이터를 IFFT 변환할 수 있다. 필터부(post filter)(1040)는 IFFT 변환된 오디오 데이터를 포스트 필터링하여 출력할 수 있다.
오디오 처리부(1050)는 제1 노이즈 제거 모듈(1020) 및 제2 노이즈 제거 모듈(1030)에서 출력되는 오디오 데이터를 처리하여 녹음 및 재생할 수 있다. 오디오 처리부(1050)는 오디오 코덱을 포함할 수 있다. 오디오 처리부(1050)는 오디오 모듈(예를들면, 도 4의 오디오 모듈(470))에 포함될 수 있으며, 또는 프로세서(도 4의 프로세서(400))에 포함될 수 있다. 오디오 처리부(1050)는 제1 노이즈 제거 모듈(1020)에서 출력되는 오디오 데이터(예를들면, 제1 오디오 데이터) 및 제2 노이즈 제거 모듈(1030)에서 출력되는 오디오 데이터(예를들면, 제2 오디오 데이터)를 동시에 처리할 수 있다. 오디오 처리부(1050)는 모터 RPM에 기반하여 제1 노이즈 제거 모듈(1020) 및 제2 노이즈 제거 모듈(1030)에서 출력되는 오디오 데이터를 선택적으로 처리할 수 있다. 예를들면, 모터의 RPM이 급격하게 변화되는 경우(예를들면, 저속 이동에서 고속 이동으로 변화 및/또는 방향 전환 등), 제1 노이즈 제거 모듈(1020)을 활성화시키고 제2 노이즈 제거 모듈(1030)을 비활성화시킬 수 있다. 예를들면, 오디오 처리부(1050)는 고속 이동, 방향 전환 등과 같이 모터의 RPM이 크게 변화되면, 프로펠러의 고속 회전에 의해 오디오 신호에 드론의 사운드 노이즈가 크게 증가될 수 있다. 이런 경우, 제2 노이즈 제거 모듈(1030)은 실시간으로 오디오 신호에 포함되는 노이즈를 제거하기 어려울 수 있다. 오디오 처리부(1050)는 모터의 RPM의 변동이 크면, 제1 노이즈 제거 모듈(1020)에서 출력되는 제1 오디오 데이터를 활성화시켜 녹음 및 재생할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론(예를들면, 도 4의 프로세서(400))은 모터의 RPM 값이 설정된 기준 값을 초과하면, 해당하는 모터에 근접 위치된 마이크를 오프시킬 수 있다. 오프된 마이크에 연결되는 오디오 모듈은 오디오 신호의 처리 동작을 수행하지 않을 수 있다. 드론(예를들면, 도 4의 프로세서(400))은 오프된 마이크에 근접하여 위치되는 모터의 RPM 값이 설정된 기준값 이하로 변화되면 오프된 마이크를 다시 온 시킬 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 원격 제어 장치에 의해 이동 및 방향 전환이 제어될 수 있다. 드론은 원격 제어 장치에서 전송되는 제어 명령을 분석하여 모터의 RPM 변동을 예측할 수 있다. 드론은 예측된 모터의 RPM이 설정된 기준값을 초과하면 해당하는 모터에 근접 위치된 마이크를 오프시킬 수 있다. 이후, 드론은 오프된 마이크에 근접하여 위치되는 모터의 예측된 RPM 값이 설정된 기준값 이하로 변화되면 오프된 마이크를 다시 온 시킬 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 제어 명령에 의해 이동 속도 및 방향 전환 등이 빠르게 수행될 때, 제2 노이즈 제거 모듈(1030)의 동작을 오프시킬 수 있다. 드론의 이동 속도를 급격하게 변화(예를들면, 드론의 급속 제어)시키거나, 방향 전환을 빠르게 하면 모터의 RPM도 급격하게 변화될 수 있다. 예를 들어, 모터의 RPM이 빠르게 변화되면, 입력 오디오 신호에 포함되는 노이즈도 다양한 형태로 삽입될 수 있다. 이러한 경우, 제2 노이즈 제거 모듈(1030)은 입력 오디오 신호에 포함되는 노이즈 변화에 대응하지 못할 수 있으며, 이런 경우 제1 노이즈 제거 모듈(1020)을 통해 노이즈를 제거하는 것이 효과적일 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치는, 모터를 포함하는 이동 모듈; 제1노이즈 제거 모듈을 포함하는 오디오 모듈; 상기 모터의 구동 데이터(round per minute, RPM)에 대응되는 제어 데이터를 저장하는 메모리 모듈; 및 상기 오디오 모듈, 상기 이동 모듈 및 상기 메모리 모듈와 기능적으로 연결되는 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는, 상기 모터의 구동 데이터에 따른 제어 데이터를 설정하고, 상기 설정된 제어 데이터를 상기 오디오 모듈에 인가하여 상기 제1노이즈 제거 모듈이 상기 제어 데이터에 기반하여 상기 오디오 모듈에 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하도록 처리할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 제어 데이터는 상기 RPM에 대응하여 회전하는 모터에 의해 발생되는 노이즈의 레벨 및/또는 주파수를 억압 또는 제거하기 위한 데이터가 될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 전자 장치는 드론이 될 수 있으며, 상기 이동 모듈은 적어도 하나의 모터 및 상기 적어도 하나의 모터의 RPM에 대응하여 회전되는 적어도 하나의 프로펠러를 포함하며, 상기 오디오 모듈은 상기 프로세서에서 인가되는 제어 데이터에 기반하여 상기 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈 레벨 및 주파수를 억압 또는 제거할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 드론의 하단부에 복수의 마이크가 위치되고, 상기 오디오 모듈은 상기 복수의 마이크에 각각 연결되며, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 모터 중 어느 하나의 모터의 RPM이 설정된 기준값을 초과하면 상기 복수의 마이크 중 상기 어느 하나의 모터에 근접하여 위치되는 적어도 하나의 마이크를 오프시킬 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 모터 중 상기 RPM이 상기 기준값 이하인 모터에 근접하여 위치되는 마이크와 연결된 오디오 모듈에 상기 RPM에 대응되는 상기 제어 데이터를 설정하여 인가하고, 상기 오디오 모듈은 상기 제어 데이터에 기반하여 상기 RPM이 상기 기준값 이하인 모터에 근접하여 위치되는 마이크를 통해 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 프로세서는 상기 드론의 이동을 제어하는 원격 제어 장치로부터 전송되는 제어 명령에 기반하여 상기 적어도 하나의 모터 중 하나의 RPM이 상기 기준값을 초과할 것으로 예측되면, 해당 모터에 근접하여 위치되는 적어도 하나의 마이크를 오프시킬 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 기준값은 상기 적어도 하나의 프로펠러의 소음이 임계치를 초과하는 상기 적어도 하나의 모터의 RPM 값이 될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 프로세서는 상기 상기 오프된 마이크에 근접하여 위치되는 모터의 RPM이 상기 기준값 이하로 변화되면 상기 오프된 마이크를 온 시킬 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 오디오 모듈은 상기 입력되는 오디오 신호에 포함되는 노이즈의 레벨 및 주파수 특성을 분석하고, 상기 분석된 레벨 및 주파수 특성에 기반하여 상기 입력되는 오디오 신호의 이득 및 필터 계수 중 적어도 하나를 조정하여 노이즈를 억압 또는 제거하는 제2 노이즈 제거 모듈을 더 포함하며, 상기 프로세서는 상기 제1노이즈 제거 모듈 및 상기 제2 노이즈 제거 모듈에 기반하여 상기 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하도록 처리할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 프로세서는 상기 모터의 RPM의 변동이 인식되면 상기 제2 노이즈 제거 모듈을 오프시키고, 상기 모터의 RPM이 일정해지면 상기 제 2 노이즈 제거 모듈을 온시킬 수 있다.
도 11은 본 발명의 다양한 실시예들에 따라 전자 장치가 입력되는 오디오 신호를 녹음하는 절차를 도시하는 흐름도이다. 전자 장치는 드론이 될 수 있다.
도 11을 참조하면, 드론(예를들면, 도 4의 프로세서(400))은 동작 1111에서 녹음 어플리케이션을 실행할 수 있다. 녹음 어플리케이션은 동영상 녹화 어플리케이션이 될 수 있다. 동영상 녹화 어플리케이션에서 드론은 이동 모듈(예를들면, 도 4의 이동 모듈(420))을 제어하여 드론을 이동시킬 수 있다. 또한 드론은 카메라 모듈(예를들면, 도 4의 카메라 모듈(460))에서 획득되는 이미지를 처리하고, 오디오 모듈(470)을 통해 입력되는 오디오신호를 처리하여 저장할 수 있다.
드론은 동작 1113에서 이동 모듈에 전달되는 모터 구동 데이터(RPM)을 확인할 수 있으며, 동작 1115에서 RPM에 해당하는 제어 데이터를 선택할 수 있다. 제어 데이터는 메모리 모듈(예를들면, 메모리 모듈(440))에 저장될 수 있으며, 또는 오디오 모듈(470)에 저장될 수도 있다. 제어 데이터는 드론의 프로펠러 회전 등에 의해 발생되는 노이즈를 제거하기 위한 데이터로써, 입력 오디오 데이터의 지연, 이득 및/또는 주파수 특성을 조정하기 위한 데이터일 수 있다. 드론은 동작 1117에서 제어 데이터에 기반하여 입력 오디오 데이터를 처리하여 노이즈를 제거할 수 있다.
드론은 오디오 녹음 모드를 수행할 때, 모터의 RPM에 대응되는 제어 데이터를 선택하고, 선택된 제어 데이터에 기반하여 입력 오디오신호의 노이즈를 제거할 수 있다. 드론은 이동에 따라 모터의 RPM의 변화될 수 있으며, 오디오 모듈은 RPM 변화에 따른 제어 데이터를 선택하여 입력 오디오신호에 포함되는 노이즈를 제거할 수 있으며, 노이즈가 제거된 오디오 데이터를 저장할 수 있다. 오디오 녹음이 종료되면, 드론은 동작 1119에서 이를 인식하고, 녹음 동작을 종료할 수 있다.
드론은 복수의 모터/프로펠러의 RPM을 조절하여 드론을 전진, 후진, 좌진, 우진, 상승 및 하강 이동시킬 수 있다. 이때 RPM이 변경됨에 따라 입력되는 오디오 신호의 레벨/주파수(amplitude/frequency) 특성이 실시간으로 변경될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따른 드론은 RPM에 따른 제어 데이터를 저장하는 테이블을 포함할 수 있다. 드론은 드론 이동시 RPM 값을 확인하고, 확인된 RPM 값에 대응되는 파라미터(제어 데이터)를 선택하여 입력 오디오 신호에 포함되는 노이즈를 실시간으로 제어할 수 있다.
도 12는 본 발명의 다양한 실시예들에 따라 전자 장치가 입력되는 오디오 신호를 녹음하는 절차를 도시하는 흐름도이다. 전자 장치는 드론이 될 수 있다.
도 12를 참조하면, 드론(예를들면, 도 4의 프로세서(400))은 동작 1211에서 녹음 어플리케이션을 실행할 수 있다. 녹음 어플리케이션이 실행 중일 때, 드론은 이동 모듈(예를들면, 도 4의 이동 모듈(420))을 제어하여 드론을 이동시킬 수 있다. 예를들면, 녹음 어플리케이션이 동영상 녹화 어플리케이션이면, 드론은 정지 또는 이동 중에 카메라 모듈(예를들면, 도 4의 카메라 모듈(460))을 통해 이미지를 획득하고, 오디오 모듈(470)을 통해 오디오신호를 입력 받을 수 있다.
드론은 동작 1113에서 이동 모듈에 전달되는 모터 구동 데이터(RPM)을 확인할 수 있다. 드론은 프로펠러의 회전에 의해 이동할 수 있으며, 이동 속도에 따라 모터의 RPM 값이 증가될 수 있다. 따라서 모터의 RPM 값에 비례하여 노이즈도 증가될 수 있다. 드론의 이동은 전진, 후진, 좌진, 우진, 상승, 하강 등이 될 수 있다. 또한 드론의 이동은 방향 전환을 포함할 수 있다. 이때 드론의 전진, 후진, 좌진, 우진 및 방향 전환 등은 특정 위치의 프로펠러의 회전이 다른 위치의 프로펠러 회전 보다 더 클 수 있다. 이런 경우, 프로펠러에 의해 발생되는 노이즈의 크기도 다를 수 있다. 한 실시예에서, 드론은 프로펠러의 회전이 상대적으로 더 큰 위치(프로펠러의 회전에 따라 발생되는 소음이 더 크게 발생(또는 유입)되는 위치)에 장착된 마이크를 오프시키고, 소음이 상대적으로 적게 발생(또는 유입)되는 위치에 장착된 마이크를 온시킬 수 있다. 예를 들면, 드론은 고속으로 회전되는 프로펠러에 근접 위치된 마이크를 오프시키고 다른 위치에 장착된 마이크를 통해 입력되는 오디오신호를 수신할 수 있다.
드론은 동작 1213에서 RPM을 확인한 후, 동작 1215에서 확인된 RPM 값이 설정된 기준값을 초과하는지 검사할 수 있다. 기준값은 설정된 모터의 RPM 임계값이 될 수 있다. 기준값은 고속 회전하는 모터의 RPM 값과 저속 회전하는 모터의 RPM 값의 차이가 될 수 있다. 상기 모터의 RPM 값이 설정된 기준값 이하이면, 동작 1221에서 마이크의 상태를 확인할 수 있다. 마이크가 오프 상태이면, 드론은 동작 1223에서 마이크를 온 시킬 수 있으며, 마이크가 온 상태이면 온 상태를 유지시킬 수 있다.
마이크가 온된 상태에서, 드론은 동작 1225에서 확인된 RPM에 해당하는 제어 데이터를 선택할 수 있다. 제어 데이터는 메모리 모듈(예를들면, 메모리 모듈(440))에 저장될 수 있으며, 또는 오디오 모듈(도 4의 오디오 모듈(470))에 저장될 수도 있다. 제어 데이터는 입력 오디오 데이터의 지연, 이득 및/또는 주파수 특성을 조정할 수 있는 제어 데이터일 수 있다. 드론은 동작 1227에서 제어 데이터에 기반하여 입력 오디오 데이터를 처리하여 노이즈를 제거할 수 있다.
동작 1215에서 확인된 RPM 값이 기준 값을 초과하면, 드론은 동작 1217에서 마이크를 오프시킬 수 있다. 드론은 모터의 RPM 값이 기준 값(설정된 임계 값)을 초과하면 해당하는 위치에 장착된 마이크를 오프시킬 수 있다. 마이크가 오프되면 해당하는 마이크에 연결되는 노이즈 제거 모듈이 비활성화되어 입력 오디오 신호의 처리를 하지 않을 수 있다.
드론은 녹음 중인 상태이면 동작 1211 - 동작 1229를 수행하면서 마이크 구동 제어 및 노이즈 제거 동작을 수행할 수 있다. 녹음이 종료되면, 드론은 동작 1229에서 이를 인식하고 오디오 처리 동작을 종료할 수 있다.
또한 드론은 원격 제어 장치의 제어 명령에 따라 이동 (전/후진, 좌/우진, 상승/하강 등) 및 방향 전환 등을 수행할 수 있다. 드론은 원격 제어 장치에서 전송되는 제어 명령을 분석하여 모터의 RPM 변동을 예측할 수 있다. 예를들면, 원격 제어 장치의 사용자가 고속 이동을 위한 제어 명령을 발생하면, 드론은 제어 명령을 분석하여 드론을 고속 이동(고속 이동을 위한 모터의 RPM)을 예측할 수 있다. 드론은 상기 도 12에는 도시되지 않았지만, 예측된 모터의 RPM이 설정된 기준값을 초과하면, 대응되는 모터 위치(또는 모터에 근접된 위치)에 장착된 마이크를 오프시키기 위한 데이터를 생성할 수 있다.
드론은 복수의 마이크들을 포함할 수 있으며, 오디오 모듈은 각 마이크에서 입력되는 오디오신호들의 노이즈를 제거하기 위한 노이즈 제거 모듈들을 포함할 수 있다. 드론은 녹음 동작을 수행할 때, 모터의 RPM이 설정된 기준값을 초과하면 해당하는 모터(또는 프로펠러)에 위치(또는 근접 위치)된 마이크를 오프시키고, 상대적으로 RPM이 작은 모터에 위치(또는 근접되는 위치)된 마이크를 온시킬 수 있다. 마이크가 오프되면, 해당하는 마이크의 입력 오디오신호를 처리하는 오디오 모듈(예를들면, 노이즈 제거 모듈)이 비활성화될 수 있다. 드론은 프로펠러 소음이 크게 입력될 수 있는 마이크를 오프시키고, 소음이 작게 입력될 수 있는 마이크를 통해 오디오신호를 수신하여 소음 제거 능력을 향상할 수 있다.
도 13은 본 발명의 다양한 실시예들에 따라 전자 장치가 입력되는 오디오 신호를 녹음하는 절차를 도시하는 흐름도이다. 전자 장치는 드론이 될 수 있다.
도 13을 참조하면, 드론(예를들면, 도 4의 프로세서(400))은 동작 1311에서 녹음 어플리케이션을 실행할 수 있다. 녹음 어플리케이션이 실행 중일 때, 드론은 이동 모듈(예를들면, 도 4의 이동 모듈(420))을 제어하여 드론을 이동시킬 수 있다. 예를들면, 녹음 어플리케이션이 동영상 녹화 어플리케이션이면, 드론은 카메라 모듈(예를들면, 도 4의 카메라 모듈(460))을 통해 이미지를 획득하고, 오디오 모듈(470)을 통해 오디오신호를 입력 받을 수 있다.
드론은 모터의 RPM에 기반하여 입력 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거(예를들면, 제1 오디오 제어)할 수 있으며, 마이크의 입력 오디오 신호에 포함된 노이즈를 분석하여 노이즈를 제거(제2 오디오 제어)할 수 있다. 제1 오디오 제어 동작을 살펴보면, 드론은 동작 1313에서 RPM을 확인할 수 있으며, 동작 1315에서 확인된 RPM에 따른 제어 데이터를 설정하고, 동작 1317에서 설정된 제어 데이터에 기반하여 입력 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거(제1 오디오 제어)할 수 있다. 동작 1313 - 1317의 동작은 도 11 또는 도 12와 같은 절차를 통해 실행될 수 있다.
제2 오디오 제어 동작을 살펴보면, 드론은 동작 1321에서 입력되는 오디오 신호에 포함되는 노이즈를 분석할 수 있다. 분석된 노이즈는 노이즈 레벨 및 노이즈 주파수 등이 될 수 있다. 드론은 동작 1323에서 분석된 노이즈에 기반하여 오디오 신호를 조정(제2 오디오 제어)할 수 있다. 예를들면, 드론은 노이즈 레벨에 기반하여 오디오 신호의 이득을 조정할 수 있으며, 노이즈 주파수 특성에 기반하여 오디오신호의 필터를 조정할 수 있다. 드론은 이득 및 주파수 특성이 조정된 오디오신호를 처리하여 저장할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 제1 오디오 제어 동작에서, 모터의 RPM 값이 설정된 기준 값을 초과하면, 해당하는 모터에 근접 위치된 마이크를 오프시킬 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 제1 오디오 제어 동작에서 예측된 모터의 RPM이 설정된 기준값을 초과하면 해당하는 모터에 근접 위치된 마이크를 오프시킬 수 있다. 드론은 원격 제어 장치에 의해 이동 및 방향 전환이 제어될 수 있으며, 원격 제어 장치에서 전송되는 제어 명령을 분석하여 모터의 RPM 변동을 예측할 수 있다.
한 실시예에 따르면, 드론은 이동 속도 및 방향 전환 등이 빠르게 수행될 때 제2 오디오 제어 동작을 오프시킬 수 있다. 드론의 이동 속도 변경 및 방향 전환 시점에서 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 분석하여 제거하는 제2 오디오 제어 동작은 입력 오디오 신호에 포함되는 노이즈 변화에 대응하지 못할 수 있으며, 이런 경우 제1 노이즈 제거 모듈(1020)을 통해 노이즈를 제거하는 것이 효과적일 수 있다.
드론은 모터의 RPM 및 입력 오디오 신호에 기반하여 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 드론은 모터 및 프로펠러에서 발생하는 소음을 RPM에 기반하여 제거할 수 있으며, 마이크를 통해 입력되는 오디오신호를 분석하여 제거할 수 있다. 한 실시예에 따르면, 드론이 RPM이 변화되는 시점에서는 RPM에 기반하여 노이즈를 제거하고, 드론의 RPM이 일정한 값을 유지하면 RPM 및 입력 오디오신호를 분석하여 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들에 따르면, 전자 장치의 동작 방법은, 오디오 신호를 수신하는 동작; 및 상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거하는 제1오디오 제어 동작을 포함하고, 상기 제1오디오 제어 동작은 상기 전자 장치에 포함된 모터의 구동 데이터(round per minute, RPM)를 확인하는 동작; 상기 확인된 RPM에 대응하여 회전하는 모터에 의해 발생되는 노이즈를 억압 또는 제거하기 위한 제어 데이터를 설정하는 동작; 및 상기 설정된 제어 데이터에 기반하여 상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 제어 데이터는 상기 모터의 회전에 의해 발생되는 노이즈의 레벨을 제어하는 데이터 및 주파수를 제어하는 데이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 전자 장치는 적어도 하나의 모터 및 상기 적어도 하나의 모터의 RPM에 대응하여 회전되는 적어도 하나의 프로펠러를 포함하는 드론이며, 상기 노이즈를 억압 또는 제거하는 동작은 상기 제어 데이터에 기반하여 상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈 레벨 및 주파수 특성을 억압 또는 제거할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 RPM이 설정된 기준값을 초과하는 모터에 근접하여 위치되는 적어도 하나의 마이크를 오프시키는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 RPM이 상기 설정된 기준값 이하이면, 마이크의 상태를 확인하는 동작; 및 상기 마이크가 오프 상태이면 상기 마이크를 온 시키고 상기 제어 제어 데이터를 설정하는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 오프된 마이크에 근접하여 위치되는 모터의 RPM이 상기 기준값 이하로 변화되면 상기 오프된 마이크를 온 시키는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 RPM이 상기 설정된 기준값 이하이면, 해당 모터에 근접하여 위치되는 마이크의 상태를 확인하는 동작; 및 상기 해당 모터에 근접하여 위치되는 마이크가 오프 상태이면 상기 해당 모터에 근접하여 위치되는 마이크를 온 시키는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 드론의 이동을 제어하는 원격 제어 장치로부터 전송되는 제어 명령에 기반하여 상기 적어도 하나의 모터의 변동될 RPM을 예측하는 동작; 및 상기 예측된 RPM이 상기 설정된 기준값을 초과하는 모터에 근접하여 위치되는 마이크를 오프시키는 동작을 더 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 기준값은 상기 적어도 하나의 프로펠러의 소음이 임계치를 초과하는 상기 적어도 하나의 모터의 RPM 값이 될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 제2오디오 제어 동작을 더 포함하며, 상기 제2오디오 제어 동작은 상기 수신된 오디오 신호에 포함되는 노이즈의 레벨 및 주파수 특성을 분석하는 동작; 및 상기 분석된 레벨 및 주파수 특성에 기반하여 상기 수신된 오디오 신호의 이득 및 필터 계수 중 적어도 하나를 조정하여 노이즈를 억압 또는 제거하는 동작을 포함할 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 상기 모터의 RPM의 변동이 인식되면 상기 제2오디오 제어 동작을 수행하지 않고, 상기 모터의 RPM이 일정해지면 상기 제2 오디오 제어 동작을 수행하도록 제어하는 동작을 더 포함할 수 있다.
그리고 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 다양한 실시예들은 개시된 기술 내용의 설명 및 이해를 위해 제시된 것이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 따라서, 본 발명의 범위는, 본 발명의 다양한 실시예의 기술적 사상에 근거한 모든 변경 또는 변형된 다양한 형태를 포함하는 것으로 해석되어야 한다.
400: 프로세서 420: 이동 모듈
430: 센서 모듈 440: 메모리 모듈
450: 통신 모듈 460: 카메라 모듈
470: 오디오 모듈

Claims (20)

  1. 전자 장치에 있어서,
    적어도 하나의 모터를 포함하는 이동 모듈;
    제1노이즈 제거 모듈을 포함하는 오디오 모듈;
    상기 모터의 구동 데이터(round per minute, RPM)에 대응되는 제어 데이터를 저장하는 메모리 모듈;
    상기 전자 장치의 하단부에 배치되는 복수의 마이크; 및
    상기 오디오 모듈, 상기 이동 모듈 및 상기 메모리 모듈와 기능적으로 연결되는 프로세서를 포함하고,
    상기 오디오 모듈은 상기 복수의 마이크에 각각 연결되며,
    상기 프로세서는,
    상기 모터의 구동 데이터에 따른 제어 데이터를 설정하고, 상기 설정된 제어 데이터를 상기 오디오 모듈에 인가하여 상기 제1노이즈 제거 모듈이 상기 제어 데이터에 기반하여 상기 오디오 모듈에 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하도록 처리하고,
    상기 적어도 하나의 모터 중 어느 하나의 모터의 RPM이 설정된 기준값을 초과하면 상기 복수의 마이크 중 상기 어느 하나의 모터에 근접하여 위치는 적어도 하나의 마이크를 오프시키는 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어 데이터는 상기 RPM에 대응하여 회전하는 모터에 의해 발생되는 노이즈의 레벨 및/또는 주파수를 억압 또는 제거하기 위한 데이터인 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 전자 장치는 드론이며,
    상기 이동 모듈은 적어도 하나의 모터 및 상기 적어도 하나의 모터의 RPM에 대응하여 회전되는 적어도 하나의 프로펠러를 포함하며,
    상기 오디오 모듈은 상기 프로세서에서 인가되는 제어 데이터에 기반하여 상기 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈 레벨 및 주파수를 억압 또는 제거하는 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 복수의 마이크는 상기 드론의 하단부에 위치되는 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 적어도 하나의 모터 중 상기 RPM이 상기 기준값 이하인 모터에 근접하여 위치되는 마이크와 연결된 오디오 모듈에 상기 RPM에 대응되는 상기 제어 데이터를 설정하여 인가하고,
    상기 오디오 모듈은 상기 제어 데이터에 기반하여 상기 RPM이 상기 기준값 이하인 모터에 근접하여 위치되는 마이크를 통해 입력되는 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하는 장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 드론의 이동을 제어하는 원격 제어 장치로부터 전송되는 제어 명령에 기반하여 상기 적어도 하나의 모터 중 하나의 RPM이 상기 기준값을 초과할 것으로 예측되면, 해당 모터에 근접하여 위치되는 적어도 하나의 마이크를 오프시키는 장치.
  7. 제 4 항에 있어서,
    상기 기준값은 상기 적어도 하나의 프로펠러의 소음이 임계치를 초과하는 상기 적어도 하나의 모터의 RPM 값인 장치.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 오프된 마이크에 근접하여 위치되는 모터의 RPM이 상기 기준값 이하로 변화되면 상기 오프된 마이크를 온 시키는 장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 오디오 모듈은
    상기 입력되는 오디오 신호에 포함되는 노이즈의 레벨 및 주파수 특성을 분석하고, 상기 분석된 레벨 및 주파수 특성에 기반하여 상기 입력되는 오디오 신호의 이득 및 필터 계수 중 적어도 하나를 조정하여 노이즈를 억압 또는 제거하는 제2 노이즈 제거 모듈을 더 포함하며,
    상기 프로세서는 상기 제1노이즈 제거 모듈 및 상기 제2 노이즈 제거 모듈에 기반하여 상기 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하도록 처리하는 장치.
  10. ◈청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 모터의 RPM의 변동이 인식되면 상기 제2 노이즈 제거 모듈을 오프시키고, 상기 모터의 RPM이 일정해지면 상기 제2 노이즈 제거 모듈을 온시키는 장치.
  11. 전자 장치의 동작 방법에 있어서,
    오디오 신호를 수신하는 동작; 및
    상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈를 제거하는 제1오디오 제어 동작을 포함하고,
    상기 제1오디오 제어 동작은
    상기 전자 장치에 포함된 모터의 구동 데이터(round per minute, RPM)를 확인하는 동작;
    상기 확인된 RPM에 대응하여 회전하는 모터에 의해 발생되는 노이즈를 억압 또는 제거하기 위한 제어 데이터를 설정하는 동작;
    상기 설정된 제어 데이터에 기반하여 상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈를 억압 또는 제거하는 동작; 및
    상기 RPM이 설정된 기준값을 초과하는 모터에 근접하여 위치되는 적어도 하나의 마이크를 오프시키는 동작을 포함하는 방법.
  12. ◈청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    상기 제어 데이터는 상기 모터의 회전에 의해 발생되는 노이즈의 레벨을 제어하는 데이터 및 주파수를 제어하는 데이터 중 적어도 하나를 포함하는 방법.
  13. ◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    상기 전자 장치는 적어도 하나의 모터 및 상기 적어도 하나의 모터의 RPM에 대응하여 회전되는 적어도 하나의 프로펠러를 포함하는 드론이며,
    상기 노이즈를 억압 또는 제거하는 동작은
    상기 제어 데이터에 기반하여 상기 수신된 오디오 신호에 포함된 노이즈 레벨 및 주파수 특성을 억압 또는 제거하는 방법.
  14. 삭제
  15. ◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 13 항에 있어서,
    상기 오프된 마이크에 근접하여 위치되는 모터의 RPM이 상기 기준값 이하로 변화되면 상기 오프된 마이크를 온 시키는 동작을 더 포함하는 방법.
  16. ◈청구항 16은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 13 항에 있어서,
    상기 RPM이 상기 설정된 기준값 이하이면, 해당 모터에 근접하여 위치되는 마이크의 상태를 확인하는 동작; 및
    상기 해당 모터에 근접하여 위치되는 마이크가 오프 상태이면 상기 해당 모터에 근접하여 위치되는 마이크를 온 시키는 동작을 더 포함하는 방법.
  17. ◈청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 13 항에 있어서,
    상기 드론의 이동을 제어하는 원격 제어 장치로부터 전송되는 제어 명령에 기반하여 상기 적어도 하나의 모터의 변동될 RPM을 예측하는 동작; 및
    상기 예측된 RPM이 상기 설정된 기준값을 초과하는 모터에 근접하여 위치되는 마이크를 오프시키는 동작을 더 포함하는 방법.
  18. ◈청구항 18은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 13 항에 있어서,
    상기 기준값은 상기 적어도 하나의 프로펠러의 소음이 임계치를 초과하는 상기 적어도 하나의 모터의 RPM 값인 방법.
  19. ◈청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    제2오디오 제어 동작을 더 포함하며,
    상기 제2오디오 제어 동작은
    상기 수신된 오디오 신호에 포함되는 노이즈의 레벨 및 주파수 특성을 분석하는 동작; 및
    상기 분석된 레벨 및 주파수 특성에 기반하여 상기 수신된 오디오 신호의 이득 및 필터 계수 중 적어도 하나를 조정하여 노이즈를 억압 또는 제거하는 동작을 포함하는 방법.
  20. ◈청구항 20은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 19 항에 있어서,
    상기 모터의 RPM의 변동이 인식되면 상기 제2오디오 제어 동작을 수행하지 않고, 상기 모터의 RPM이 일정해지면 상기 제2 오디오 제어 동작을 수행하도록 제어하는 동작을 더 포함하는 방법.
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