KR102502392B1 - Steering Wheel of Autonomous Vehicle and Control Method Thereof - Google Patents

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Abstract

본 실시예들은 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되므로 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있고 보다 증가된 공간을 제공할 수 있다. The present embodiments relate to a steering wheel of an autonomous vehicle and a control method thereof, and since the steering wheel is folded in an autonomous driving mode, the current driving mode of the vehicle can be notified to the driver and a more increased space can be provided.

Description

자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법{Steering Wheel of Autonomous Vehicle and Control Method Thereof}Steering Wheel of Autonomous Vehicle and Control Method Thereof

본 실시예들은 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있도록 하고, 증가된 공간을 제공할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present embodiments relate to a steering wheel of an autonomous vehicle and a control method thereof, and more particularly, to a steering wheel of an autonomous vehicle capable of notifying a driver of a current driving mode of a vehicle and providing an increased space. and a control method thereof.

최근에 운전자의 편의를 향상시키기 위해서 운전자가 운전에 관여하지 않고 자동으로 운전을 수행하는 자율 주행 시스템이 차량에 장착되고 있다. Recently, in order to improve the driver's convenience, an autonomous driving system that automatically performs driving without a driver's involvement in driving is being installed in a vehicle.

자율 주행 차량의 주행 모드에는 운전자가 운전을 수행하는 운전자 주행 모드와 자율 주행 시스템에 의해 자동으로 운전을 수행하는 자율 주행 모드가 존재한다.The driving mode of an autonomous vehicle includes a driver driving mode in which a driver performs driving and an autonomous driving mode in which driving is performed automatically by an autonomous driving system.

본 실시예들의 목적은, 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. An object of the present embodiments is to provide a steering wheel of an autonomous vehicle and a method for controlling the same that can inform a driver of a current driving mode of the vehicle.

본 실시예들의 다른 목적은, 운전자에게 증가된 공간을 제공할 수 있도록 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다. Another object of the present embodiments is to provide a steering wheel of an autonomous vehicle and a control method thereof that can provide an increased space to a driver.

일 실시예는, 운전자 주행 모드 및 자율 주행 모드로 운전 가능한 자율 주행 차량의 조향 휠에 있어서, 호 형태를 갖는 다수의 림으로 이루어진 핸들과, 스포크를 통해 상기 다수의 림에 연결되며 자율 주행 모드에서 상기 다수의 림이 서로 겹쳐지도록 상기 다수의 림 중 적어도 하나를 상기 핸들의 회전 방향을 따라서 선회시키는 구동부를 포함하는 자율 주행 차량의 조향 휠을 제공할 수 있다.In one embodiment, in a steering wheel of an autonomous vehicle capable of driving in a driver driving mode and an autonomous driving mode, a handle made of a plurality of rims having an arc shape, connected to the plurality of rims through spokes, and in the autonomous driving mode A steering wheel of an autonomous vehicle may include a driving unit for turning at least one of the plurality of rims along a rotational direction of the steering wheel so that the plurality of rims overlap each other.

일 실시예는, 운전자 주행 모드로 주행 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 단계와, 조향 휠을 폴딩하는 단계를 포함하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법을 제공할 수 있다.An embodiment may provide a method for controlling a steering wheel of an autonomous vehicle, including inputting a request for switching the autonomous driving mode while driving in the driver driving mode, and folding the steering wheel.

본 실시예들에 의하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되므로 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있는 효과가 있다. According to the present embodiments, since the steering wheel is folded in the autonomous driving mode, it is possible to inform the driver of the current driving mode of the vehicle.

본 실시예들에 의하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되어 조향 휠의 차지하는 공간이 줄게 되므로 운전자에게 증가된 공간을 제공할 수 있는 효과가 있다.According to the present embodiments, since the steering wheel is folded in the autonomous driving mode, the space occupied by the steering wheel is reduced, and thus an increased space can be provided to the driver.

본 실시예들에 의하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩된 상태로 수납되므로 조향 휠의 수납 면적 및 공간을 줄일 수 있는 효과가 있다.According to the present embodiments, since the steering wheel is stored in a folded state in the autonomous driving mode, it is possible to reduce the storage area and space of the steering wheel.

도 1은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1의 조향 휠의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 구동부를 도시한 평면도이다.
도 4는 도 3의 기어열의 분해 사시도이다.
도 5는 본 실시예들에 따른 조향 휠이 적용된 차량의 개략적인 구성도이다.
도 6은 차량의 주행 모드에 따른 조향 휠의 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법을 도시한 순서도이다.1 is a schematic configuration diagram of a steering wheel of an autonomous vehicle according to the present embodiments.
2 is an exploded perspective view of the steering wheel of FIG. 1;
FIG. 3 is a plan view illustrating a driving unit of FIG. 1 .
4 is an exploded perspective view of the gear train of FIG. 3;
5 is a schematic configuration diagram of a vehicle to which a steering wheel according to the present embodiments is applied.
6 is a diagram illustrating a state of a steering wheel according to a driving mode of a vehicle.
7 is a flowchart illustrating a method for controlling a steering wheel of an autonomous vehicle according to the present embodiments.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 하며, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail through exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same components have the same numerals as much as possible even if they are displayed on different drawings, and in describing the present invention, related notices If it is determined that a detailed description of a configuration or function may obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted.

도 1은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠의 개략적인 구성도이고, 도 2는 도 1의 조향 휠의 분해 사시도이고, 도 3은 도 1의 구동부를 도시한 평면도이고, 도 4는 도 3의 기어열의 분해 사시도이다.1 is a schematic configuration diagram of a steering wheel of an autonomous vehicle according to the present embodiments, FIG. 2 is an exploded perspective view of the steering wheel of FIG. 1, FIG. 3 is a plan view of a driving unit of FIG. 1, and FIG. is an exploded perspective view of the gear train of FIG. 3 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠(10)은 호 형태를 갖는 다수의 림(rim)(110,120,130)으로 이루어진 핸들(100)과, 자율 주행 모드에서 다수의 림(110,120,130)이 서로 겹쳐지도록 다수의 림(110,120,130) 중 적어도 하나를 핸들(100)의 회전 방향을 따라서 선회시키는 구동부(200)를 포함하여 구성된다. 1 and 2, a steering wheel 10 of an autonomous vehicle according to the present embodiments includes a steering wheel 100 composed of a plurality of arc-shaped rims 110, 120, and 130, and in an autonomous driving mode It is configured to include a driving unit 200 for turning at least one of the plurality of rims 110 , 120 , and 130 along the rotational direction of the handle 100 so that the plurality of rims 110 , 120 , and 130 overlap each other.

다수의 림(110,120,130)의 내측면부에는 스포크(spoke)(310,320,330)가 각각 연결되며, 림(110,120,130)은 스포크(310,320,330)를 통해 구동부(200)에 연계되어 구동부(200)로부터 구동력을 제공받는다.Spokes 310, 320, and 330 are connected to inner surfaces of the plurality of rims 110, 120, and 130, respectively, and the rims 110, 120, and 130 are connected to the driving unit 200 through the spokes 310, 320, and 330 to receive driving force from the driving unit 200.

다수의 림(110,120,130)은 구동부(200)에 의해 선회되지 않는 1개의 고정형 림(110)과, 구동부(200)에 의해 선회 가능한 2개의 회전형 림(120,130)을 포함하여 구성된다. 이하, 설명의 편의를 위하여 2개의 회전형 림(120,130)을 제1 회전형 림(120) 및 제2 회전형 림(130)이라 정의할 것이다.The plurality of rims 110 , 120 , and 130 include one fixed rim 110 that is not turned by the driving unit 200 and two rotatable rims 120 and 130 that can be turned by the driving unit 200 . Hereinafter, for convenience of description, the two rotational rims 120 and 130 will be defined as a first rotational rim 120 and a second rotational rim 130 .

도면을 참조로 하여 설명되는 실시예들은 핸들(100)이 3개의 림(110,120,130)으로 이루어지고, 3개의 림(110,120,130) 중에서 1개가 고정형으로 제공되는 경우를 나타내었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 예컨대, 핸들(100)은 2개 또는 4개 이상의 림으로 이루어질 수도 있고, 핸들(100)을 구성하는 다수의 림 중 적어도 하나 이상이 선회 가능하도록 제공되거나 다수의 림 모두가 선회 가능하도록 제공될 수도 있다. In the embodiments described with reference to the drawings, the handle 100 is composed of three rims 110, 120, and 130, and one of the three rims 110, 120, and 130 is provided as a fixed type, but the present invention is not limited thereto no. For example, the handle 100 may be composed of two or four or more rims, and at least one or more of the plurality of rims constituting the handle 100 may be provided to be able to turn, or all of the plurality of rims may be provided to be able to turn. there is.

고정형 림(110)은 제1,제2 회전형 림(120,130)이 삽입 가능하도록 속이 비어있고 양 단부가 개방된 통 형상을 가질 수 있다. 고정형 림(110)의 내측면에는 제1,제2 회전형 림(120,130)과 구동부(200) 사이를 연결하는 스포크(320,330)가 지나갈 수 있도록 스포크(320,330)의 회전 각도에 대응하는 스포크 이동홈(111)이 마련되어 있다. The fixed rim 110 may have a cylindrical shape that is hollow and both ends are open so that the first and second rotary rims 120 and 130 can be inserted therein. On the inner surface of the fixed rim 110, the spokes 320 and 330 connecting between the first and second rotary rims 120 and 130 and the drive unit 200 pass, a spoke moving groove corresponding to the rotational angle of the spokes 320 and 330 (111) is provided.

고정형 림(110)의 내측면 중심부에는 스포크(310)가 용접 등에 의해 고정되어 있으며, 스포크 이동홈(111)은 스포크(310)를 중심으로 양측으로 분할 형성되어 있다.The spoke 310 is fixed to the center of the inner surface of the fixed rim 110 by welding or the like, and the spoke moving groove 111 is divided into both sides around the spoke 310.

제1 회전형 림(120)은 제2 회전형 림(130)이 삽입 가능하도록 속이 비어 있고 양단부가 개방된 통 형상을 가질 수 있다. The first rotatable rim 120 may have a cylindrical shape that is hollow and has both ends open so that the second rotatable rim 130 can be inserted therein.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 구동부(200)는 하우징(210), 모터(220) 및 기어열(230)을 포함하여 구성된다.Referring to FIGS. 2 to 4 , the drive unit 200 includes a housing 210 , a motor 220 and a gear train 230 .

하우징(210)은 구동부(200)의 외관을 이루는 부분으로서, 하단이 차량의 조향축(도 5의 20)에 결합되고 내부에 소정의 수용 공간을 갖는다. 하우징(210)의 내부에는 모터(220) 및 기어열(230) 등 구동부(200)를 구성하는 부품이 설치된다. The housing 210 is a part constituting the exterior of the driving unit 200, and has a lower end coupled to a steering shaft (20 in FIG. 5) of the vehicle and has a predetermined accommodation space therein. Components constituting the driving unit 200, such as a motor 220 and a gear train 230, are installed inside the housing 210.

하우징(210)은 원통형의 구조를 가질 수 있다. 도면에 나타낸 실시예에서는 하우징(210)이 원통형의 구조를 갖는 것으로 나타내었으나, 이에 한정되는 것은 아니며 삼각 기둥, 사각 기둥 등과 같은 다양한 형태를 가질 수 있다. The housing 210 may have a cylindrical structure. In the embodiment shown in the drawings, the housing 210 is shown as having a cylindrical structure, but is not limited thereto and may have various shapes such as a triangular prism or a quadrangular prism.

모터(220)는 구동력을 발생시키는 부분으로서, 하우징(210) 내부에 설치되며 도 4에 도시된 것처럼 그 회전축(221)이 상부를 향하도록 배치된다. 이러한 모터(220)의 작동은 폴딩 제어부(40)에 의해 제어될 수 있다.The motor 220 is a part that generates a driving force, and is installed inside the housing 210, and as shown in FIG. 4, the rotation shaft 221 is disposed to face upward. The operation of the motor 220 may be controlled by the folding controller 40 .

기어열(230)은 모터(220)의 구동력을 제1,제2 회전형 림(120,130)에 연결된스포크(320,330)에 전달하기 위한 동력전달수단으로서, 모터(220)의 회전축(221)에 결합되는 제1 구동 기어(231)와, 제1 구동 기어(231)에 기어 물림되는 제2 구동 기어(232)와, 링 형상을 가지며 스포크(330)와 연결되고 내측면에 제1 구동 기어(231)에 기어 물림되는 톱니를 구비하는 제1 종동 기어(233), 링 형상을 가지며 스포크(320)에 연결되고 내측면에 제2 구동 기어(232)에 기어 물림되는 톱니를 구비하는 제2 종동 기어(234)를 포함하여 구성될 수 있다. The gear train 230 is a power transmission means for transmitting the driving force of the motor 220 to the spokes 320 and 330 connected to the first and second rotary rims 120 and 130, and is coupled to the rotation shaft 221 of the motor 220 A first drive gear 231, a second drive gear 232 geared to the first drive gear 231, and a ring shape connected to the spoke 330 and the first drive gear 231 on the inner surface A first driven gear 233 having teeth geared to ), a second driven gear having a ring shape, connected to the spoke 320 and having teeth geared to the second driving gear 232 on the inner surface (234) may be configured.

하우징(210)의 측면에는 스포크(320,330)의 회전 각도에 대응하는 슬릿(2l1,212)이 마련되어 있으며, 스포크(320,330)의 일단부는 슬릿(211,212)을 통과하여 하우징(210)에 삽입되어 하우징(210) 내부에서 제1,제2 종동 기어(233,234)에 각각 연결된다. Slits 2l1 and 212 corresponding to the rotational angles of the spokes 320 and 330 are provided on the side surface of the housing 210, and one end of the spokes 320 and 330 passes through the slits 211 and 212 and is inserted into the housing 210 to 210) connected to the first and second driven gears 233 and 234 from the inside.

제1 종동 기어(233)와 제2 종동 기어(234)는 서로 동일한 직경을 가지며, 동심축 상에 배치될 수 있다. 제1 구동 기어(231)와 제1 종동 기어(233)간 기어비는 제2 구동 기어(232)와 제3 종동 기어(234)간 기어비는 동일할 수 있다. 이러한 경우, 제1 회전형 림(120)의 선회 각도와 제2 회전형 림(130)의 선회 각도는 실질적으로 동일할 수 있다. The first driven gear 233 and the second driven gear 234 have the same diameter and may be disposed on concentric axes. The gear ratio between the first driving gear 231 and the first driven gear 233 may be the same as the gear ratio between the second driving gear 232 and the third driven gear 234 . In this case, the turning angle of the first rotational rim 120 and the rotational angle of the second rotational rim 130 may be substantially the same.

모터(220)에 의해 제1 구동 기어(231)가 강제 회전하면 제1 구동 기어(231)에 기어 물림된 제2 구동 기어(232)가 제1 구동 기어(231)의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하게 되고, 제1,제2 구동 기어(231,232)에 기어 물림된 제1,제2 종동 기어(233,234)가 서로 반대 방향으로 회전하게 되며, 스포크(320,330)를 통해 제1,제2 종동 기어(233,234)에 연계된 제1,제2 회전형 림(120,130)이 서로 반대 방향으로 선회하게 된다. When the first drive gear 231 is forcibly rotated by the motor 220, the second drive gear 232 engaged with the first drive gear 231 rotates in the opposite direction to the rotation direction of the first drive gear 231. and the first and second driven gears 233 and 234 geared to the first and second drive gears 231 and 232 rotate in opposite directions to each other, and the first and second driven gears The first and second rotary rims 120 and 130 connected to (233 and 234) rotate in opposite directions.

이때, 고정형 림(110)의 외측으로 펼쳐져 있던 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(100)쪽으로 모아지는 방향으로 선회하면 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(110)과 겹쳐져 조향 휠(10)이 폴딩되고, 반대로 고정형 림(110)과 겹쳐져 있던 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(100)으로부터 서로 벌어지는 방향으로 선회하면 제1,제2 회전형 림(120,130)이 고정형 림(110)의 외측으로 펼쳐지게 되어 조향 휠(10)이 대략 원형을 이루게 된다.At this time, when the first and second rotational rims 120 and 130, which are spread outwardly of the fixed rim 110, turn in a direction in which they are gathered toward the fixed rim 100, the first and second rotational rims 120 and 130 are fixed rims. When the steering wheel 10 is folded overlapping with 110 and, conversely, when the first and second rotational rims 120 and 130 overlapping the fixed rim 110 turn in the direction of diverging from the fixed rim 100, the first, The second rotatable rims 120 and 130 are spread outward of the fixed rim 110 so that the steering wheel 10 forms a substantially circular shape.

도 5는 본 실시예들에 따른 조향 휠이 적용된 차량의 조향 칼럼 어셈블리의 개략적인 구성도이고, 도 6은 차량의 주행 모드에 따른 조향 휠의 상태를 나타내는 도면이다.5 is a schematic configuration diagram of a steering column assembly of a vehicle to which a steering wheel according to the present embodiments is applied, and FIG. 6 is a diagram showing states of a steering wheel according to driving modes of a vehicle.

도 5 및 도 6을 참조하면, 조향 칼럼 어셈블리는 조향 휠(10) 및 이에 연결되는 조향축(20)을 포함하여 구성될 수 있다. 조향 칼럼 어셈블리는 디커플링부(30), 폴딩 제어부(40) 및 조향 칼럼 조정부(50)를 더 포함하여 구성될 수 있다. Referring to FIGS. 5 and 6 , the steering column assembly may include a steering wheel 10 and a steering shaft 20 connected thereto. The steering column assembly may further include a decoupling unit 30 , a folding control unit 40 and a steering column adjustment unit 50 .

디커플링부(30)는 운전자 주행 모드로 주행 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되면 조향축(20)과 조향 기어(60) 사이를 분리하고, 운전자가 조향 휠(10)을 회전시킬 수 없도록 조향 휠(10)에 락(lock)을 건다. 디커플링부(30)는 조향 휠(10)에 락을 건 후에 락 신호를 출력한다. The decoupling unit 30 separates the steering shaft 20 and the steering gear 60 when a request for switching the autonomous driving mode is input while driving in the driver driving mode, and prevents the driver from rotating the steering wheel 10. Put a lock on (10). The decoupling unit 30 outputs a lock signal after locking the steering wheel 10 .

디커플링부(30)는 자율 주행 모드로 주행 중에 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되면 조향축(20)과 조향 기어(60) 사이를 연결하고, 조향 휠(10)의 락을 해제한다. 디커플링부(30)는 조향 휠(10)의 락을 해제한 후에 언락(Unlock) 신호를 출력한다. The decoupling unit 30 connects the steering shaft 20 and the steering gear 60 and unlocks the steering wheel 10 when a driver driving mode change request is input while driving in the autonomous driving mode. The decoupling unit 30 outputs an unlock signal after unlocking the steering wheel 10 .

폴딩 제어부(40)는 디커플링부(30)로부터의 락 신호에 응답하여 구동부(도 1의 200)의 모터(도 4의 220)를 작동시키어 조향 휠(10)을 폴딩한다. 도 6에 도시된 바와 같이, 자율 주행 모드에서는 다수의 림(110,120,130)이 서로 겹쳐져 조향 휠(10)이 폴딩되며, 이는 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있게 하고 운전자에게 증가된 공간을 제공할 수 있게 한다.The folding control unit 40 folds the steering wheel 10 by operating a motor ( 220 in FIG. 4 ) of the driving unit ( 200 in FIG. 1 ) in response to a lock signal from the decoupling unit 30 . As shown in FIG. 6, in the autonomous driving mode, a plurality of rims 110, 120, and 130 are overlapped with each other so that the steering wheel 10 is folded, which enables the driver to be notified of the current driving mode of the vehicle and provides increased space to the driver. allow you to do

폴딩 제어부(40)는 디커플링부(30)로부터의 언락 신호에 응답하여 구동부(도 1의 200)의 모터(도 4의 220)를 작동시키어 폴딩된 조향 휠(10)을 펼친다. 도 6에 도시된 바와 같이, 운전자 주행 모드에서 다수의 림(110,120,130)이 펼쳐진 상태로 서로 연결되어 대략 원형을 이루게 된다.The folding control unit 40 operates the motor ( 220 in FIG. 4 ) of the driving unit ( 200 in FIG. 1 ) in response to the unlock signal from the decoupling unit 30 to unfold the folded steering wheel 10 . As shown in FIG. 6 , in the driver driving mode, a plurality of rims 110 , 120 , and 130 are connected to each other in an unfolded state to form a substantially circular shape.

조향 칼럼 조정부(50)는 수축 위치(A)와 전개 위치(B) 사이에서 조향 휠(10) 및 조향축(20)을 진퇴시킨다.The steering column adjuster 50 advances and retracts the steering wheel 10 and the steering shaft 20 between the retracted position (A) and the extended position (B).

수축 위치(A)에서 조향 휠(10)은 폴딩된 상태로 운전자로부터 차량 전방의 대시 보드(70) 내에 수납된다. 대시 보드(70)는 조향 휠(10)의 일부 또는 전부를 수용하기 위한 하나 이상의 수용 영역(72)을 가질 수 있다. 조향 휠(10)이 폴딩된 상태로 수납되므로 조향 휠(10)의 수납 면적 및 공간이 줄게 된다.In the retracted position A, the steering wheel 10 is stored in the dashboard 70 at the front of the vehicle from the driver in a folded state. The dashboard 70 may have one or more receiving areas 72 for accommodating part or all of the steering wheel 10 . Since the steering wheel 10 is stored in a folded state, the storage area and space of the steering wheel 10 are reduced.

전개 위치(B)에서 조향 휠(10)은 펼쳐진 상태로 차량을 조종하기 위해 운전자에 의해 사용될 수 있다.In the deployed position B the steering wheel 10 can be used by the driver to steer the vehicle in the deployed position.

이하에서는, 도 7을 참조하여 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, a method for controlling a steering wheel of an autonomous vehicle according to the present embodiments will be described with reference to FIG. 7 .

도 7은 본 실시예들에 따른 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법의 전체 흐름을 도시한 순서도이다.7 is a flowchart illustrating the entire flow of a method for controlling a steering wheel of an autonomous vehicle according to the present embodiments.

도 7을 참조하면, 운전자 주행 모드로 주행 중에 운전자로부터 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된다(S701). 자율 주행 모드 전환 요청은 운전자의 음성을 인식하여 입력받거나 버튼 조작 등의 조작으로 입력될 수 있다. Referring to FIG. 7 , while driving in the driver driving mode, a request for switching to the autonomous driving mode is input from the driver (S701). The autonomous driving mode switching request may be received by recognizing the driver's voice or may be input by manipulating a button or the like.

자율 주행 모드 전환 요청이 입력되면 운전자가 조향 휠을 회전시킬 수 없도록 조향 휠에 락을 건다(S702). When the autonomous driving mode conversion request is input, the steering wheel is locked so that the driver cannot rotate the steering wheel (S702).

조향 휠에 락이 걸리면 조향 휠에 포함된 다수의 림을 조향 휠의 회전 방향으로 선회시키어 조향 휠을 폴딩하면서 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되는지를 모니터링한다(S703)(S704).When the steering wheel is locked, a plurality of rims included in the steering wheel are rotated in the direction of rotation of the steering wheel to fold the steering wheel and monitor whether a driver's driving mode change request is input (S703 and S704).

조향 휠이 폴딩되기 시작하면 운전자는 차량이 자율 주행 모드로 전환되었음을 인지할 수 있을 것이다. When the steering wheel begins to fold, the driver will be able to recognize that the vehicle has switched to autonomous driving mode.

만일, 운전자의 의지와 상관없이 조수석에 앉아 있는 아이, 반려 동물 또는 물건 등에 의해서 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된 경우라면, 차량이 자율 주행 모드로 전환되었음을 인지한 운전자는 차량을 운전자 주행 모드 바꾸기 위하여 운전자 주행 모드 전환 요청을 입력할 것이다. 반면에, 운전자의 의지에 의해 자율 주행 모드 전환 요청이 입력된 경우라면 운전자는 운전자 주행 모드 전환 요청을 입력하지 않을 것이다.If a request to switch to the autonomous driving mode is input by a child, companion animal, or object sitting in the passenger seat regardless of the driver's will, the driver recognizing that the vehicle has been switched to the autonomous driving mode must change the vehicle to the driver driving mode. A driver driving mode switching request will be entered. On the other hand, if the autonomous driving mode switching request is input by the driver's will, the driver will not input the driver driving mode switching request.

조향 휠이 완전히 폴딩될 때까지 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되지 않으면, 폴딩된 조향 휠을 차량 전방의 대시 보드 내에 수납한다(S705).If the driver driving mode change request is not input until the steering wheel is completely folded, the folded steering wheel is stored in the dashboard in front of the vehicle (S705).

한편, 조향 휠이 완전히 폴딩되기 전에 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되면 폴딩된 조향 휠을 펼치고 조향 휠에 걸려있는 락을 해제한다(S706)(S707). Meanwhile, if a driver's driving mode change request is input before the steering wheel is completely folded, the folded steering wheel is unfolded and the lock hanging on the steering wheel is released (S706) (S707).

이상과 같은 실시예들을 이용하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩되므로 운전자에게 차량의 현재 주행 모드를 알릴 수 있고, 증가된 공간을 제공할 수 있는 효과가 있다.Using the above embodiments, since the steering wheel is folded in the autonomous driving mode, it is possible to notify the driver of the current driving mode of the vehicle and provide an increased space.

본 실시예들을 이용하면, 자율 주행 모드에서 조향 휠이 폴딩된 상태로 수납되므로 조향 휠의 수납 면적 및 공간을 줄일 수 있는 효과가 있다.By using the present embodiments, since the steering wheel is stored in a folded state in the autonomous driving mode, there is an effect of reducing the storage area and space of the steering wheel.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely an example of the technical idea of the present invention, and various modifications and variations can be made to those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.

100: 핸들
110,120,130: 림
200: 구동부
210: 하우징
220: 모터
230: 기어열
310,320,330,340: 스포크100: handle
110, 120, 130: Rim
200: driving unit
210: housing
220: motor
230: gear train
310,320,330,340: Spokes

Claims (9)

운전자 주행 모드 및 자율 주행 모드로 운전 가능한 자율 주행 차량의 조향 휠에 있어서,
호 형태를 갖는 다수의 림으로 이루어진 핸들;및
스포크를 통해 상기 다수의 림에 연결되며 자율 주행 모드에서 상기 다수의 림이 서로 겹쳐지도록 상기 다수의 림 중 적어도 하나를 상기 핸들의 회전 방향을 따라서 선회시키는 구동부;를 포함하되,
상기 다수의 림은 상기 구동부에 의해 선회되는 제1,제2 회전형 림을 포함하고,
상기 구동부는 모터의 회전력을 상기 스포크에 전달하는 기어열을 포함하며,
상기 기어열은,
상기 모터의 회전축에 결합되는 제1 구동 기어;
상기 제1 구동 기어에 기어 물림되는 제2 구동 기어;
링 형상을 가지며 상기 제2 회전형 림에 연결된 스포크가 연결되고 내측면에 상기 제1 구동 기어에 기어물림되는 톱니를 구비하는 제1 종동 기어; 및
링 형상을 가지며 상기 제1 회전형 림에 연결된 스포크가 연결되고 내측면에 상기 제2 구동 기어에 기어 물림되는 톱니를 구비하는 제2 종동 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.In the steering wheel of an autonomous vehicle capable of driving in a driver driving mode and an autonomous driving mode,
A handle consisting of a plurality of rims having an arc shape; And
A driving unit connected to the plurality of rims through spokes and turning at least one of the plurality of rims along the rotational direction of the handle so that the plurality of rims overlap each other in an autonomous driving mode;
The plurality of rims include first and second rotational rims pivoted by the driving unit,
The drive unit includes a gear train that transmits rotational force of the motor to the spokes,
The gear train,
A first driving gear coupled to the rotational shaft of the motor;
a second driving gear engaged with the first driving gear;
a first driven gear having a ring shape, a spoke connected to the second rotational rim, and having teeth on an inner surface thereof engaged with the first driving gear; and
A steering wheel for an autonomous vehicle, characterized in that it comprises a second driven gear having a ring shape, a spoke connected to the first rotational rim, and having teeth meshed with the second drive gear on an inner surface thereof. 제1 항에 있어서, 상기 다수의 림은 상기 구동부에 의해 선회되지 않은 고정형 림을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.The steering wheel of claim 1, wherein the plurality of rims include fixed rims that are not turned by the driving unit. 제2 항에 있어서, 상기 고정형 림은 상기 제1,제2 회전형 림의 삽입이 가능하도록 내부가 비어있고 양단이 개방된 통 형상을 가지며, 상기 제1,제2 회전형 림과 상기 구동부를 연결하는 스포크가 지나가는 스포크 이동홈을 구비하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.The method of claim 2, wherein the fixed rim has a cylindrical shape with an empty inside and both ends open so that the first and second rotational rims can be inserted, and the first and second rotational rims and the driving unit A steering wheel for an autonomous vehicle, characterized in that it has spoke moving grooves through which spokes for connection pass. 제3 항에 있어서, 상기 제1,제2 회전형 림 중 어느 하나는 상대 회전형 림이 삽입 가능하도록 내부가 비어 있고 양단이 개방된 통 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.[4] The steering wheel of claim 3, wherein one of the first and second rotational rims has a tubular shape with a hollow interior and open ends so that a relatively rotational rim can be inserted therein. 제2 항에 있어서, 상기 구동부는 차량의 조향축에 결합되며 상기 고정형 림에 연결된 스포크가 고정되는 하우징;
상기 하우징 내부에 배치되는 모터;및
상기 하우징 내부에 배치되고 상기 제1,제2 회전형 림에 연결된 스포크와 연계되어 상기 모터의 회전력을 상기 제1,제2 회전형 림에 연결된 스포크에 전달하는 기어열;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠.The housing of claim 2 , wherein the driving unit is coupled to a steering shaft of a vehicle and to which spokes connected to the fixed rim are fixed;
A motor disposed inside the housing; and
A gear train disposed inside the housing and connected to spokes connected to the first and second rotational rims to transfer the rotational force of the motor to the spokes connected to the first and second rotational rims. steering wheel of a self-driving vehicle. 삭제delete 운전자 주행 모드로 주행 중에 자율 주행 모드 전환 요청이 입력되는 단계;및
조향 휠을 폴딩하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법.inputting an autonomous driving mode switch request while driving in the driver driving mode; and
A method for controlling a steering wheel of an autonomous vehicle, comprising the steps of folding the steering wheel. 제7 항에 있어서, 상기 조향 휠을 폴딩하는 단계는 상기 조향 휠에 포함된 호 형상을 갖는 다수의 림 중 적어도 하나를 상기 조향 휠의 회전 방향을 따라서 선회시키어 상기 다수의 림이 서로 겹쳐지도록 하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법.The method of claim 7, wherein the folding of the steering wheel comprises turning at least one of a plurality of arc-shaped rims included in the steering wheel along a rotational direction of the steering wheel so that the plurality of rims overlap each other. A method for controlling a steering wheel of an autonomous vehicle, characterized in that. 제7 항에 있어서, 상기 운전자 주행 모드 전환 요청 입력을 모니터링하는 단계;
상기 조향 휠의 폴딩이 완료될 때까지 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되지 않으면 상기 폴딩된 조향 휠을 차량 전방의 대시 보드에 수납하는 단계;및
상기 조향 휠의 폴딩이 완료되기 전에 운전자 주행 모드 전환 요청이 입력되면 상기 폴딩된 조향 휠을 펼치는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 조향 휠 제어 방법.
The method of claim 7 , further comprising: monitoring a driver driving mode change request input;
storing the folded steering wheel in a dashboard in front of the vehicle when a driver driving mode change request is not input until folding of the steering wheel is completed; and
The steering wheel control method of an autonomous vehicle, further comprising: unfolding the folded steering wheel when a driver driving mode change request is input before folding of the steering wheel is completed.
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