KR102500963B1 - 제동 시스템 및 이를 이용한 스키드 조향 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 유압 방식의 제동 시스템과 이 제동 시스템을 활용하여 스키드 타입의 조향을 수행하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 제동 시스템은, 유체 저장 탱크와, 상기 유체 저장 탱크에 저장된 유체를 유로에 공급하기 위한 유압 펌프와, 상기 유압 펌프로부터 제공된 유압을 이동체에 구비되는 휠에 제동력을 가하기 위한 장치에 제어하여 제공하는 유압 매니폴드와, 상기 유압 펌프, 유압 매니폴드를 제어하기 위한 제어기를 포함하고, 상기 유압 매니폴드는 상기 유압 펌프에 연결된 제 1 개폐밸브와, 상기 제 1 개폐밸브에 연결된 비례감압밸브와, 상기 비례감압밸브에 연결된 2 이상의 쓰리웨이솔레노이드밸브와, 상기 쓰리웨이솔레노이드밸브에 연결된 2 이상의 제 2 개폐밸브를 포함하고, 상기 제 2 개폐밸브의 개폐동작을 통해 상기 휠에 제동력을 가하는 유압 장치를 작동시켜, 상기 이동체의 제동 또는 스키드 조향이 이루어지는 것을 특징으로 한다.

Description

제동 시스템 및 이를 이용한 스키드 조향 방법 {Braking Systeme And Skid Steering Method Using Same}
본 발명은 유압 방식의 제동 시스템과 이 제동 시스템을 활용하여 스키드 타입의 조향을 수행하는 방법에 관한 것이다.
스키드 타입 조향이란 좌우 바퀴의 구동력 차이를 이용하여 전륜의 조향 없이도 차량 또는 주행 로봇 등의 선회가 가능하도록 하는 조향 방식을 말한다.
이러한 스키드 조향은 좌우 바퀴의 구동을 독립적으로 제동시켜 이루어진다. 그런데 로봇 이동체, 휠형 장갑차와 같은 이동체에 사용되는 인휠모터를 통해 스키드 조향을 하기 위해서는 특정한 한 방향의 모터를 멈추는데 많은 전력이 소모된다.
더욱이 스키드 조향을 위하여, 이동체의 구동에 필요한 모터 용량보다 고용량의 모터를 사용하기도 하고, 스키드 조향 과정에 모터에 과부하가 걸려 모터 손상이 발생하기도 한다.
한편, 스키드 조향에 과도한 전력이 소모될 경우, 이동에 탑재되어야 할 배터리의 용량 및 부피도 증가하기 때문에, 관련 장치의 제조 및 유지비용을 증가시키는 주요 원인이 되고 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2010-0020176호
본 발명의 과제는 인휠모터를 사용하는 이동체의 제동은 물론, 스키드 조향에도 사용될 수 있어, 인휠모터의 스키드 조향에 소요되는 전력 소모량을 크게 줄일 수 있는 제동 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 과제는 인휠모터를 사용하는 이동체의 스키드 조향 방법을 제공하는데 있다.
상기 과제를 해결하기 위해 본 발명은, 제동 및 스키드 조향을 위한 제동 시스템으로, 유체 저장 탱크와, 상기 유체 저장 탱크에 저장된 유체를 유로에 공급하기 위한 유압 펌프와, 상기 유압 펌프로부터 제공된 유압을 이동체에 구비되는 휠에 제동력을 가하기 위한 장치에 제어하여 제공하는 유압 매니폴드와, 상기 유압 펌프, 유압 매니폴드를 제어하기 위한 제어기를 포함하고, 상기 유압 매니폴드는 상기 유압 펌프에 연결된 제 1 개폐밸브와, 상기 제 1 개폐밸브에 연결된 비례감압밸브와, 상기 비례감압밸브에 연결된 2 이상의 쓰리웨이솔레노이드밸브와, 상기 쓰리웨이솔레노이드밸브에 연결된 2 이상의 제 2 개폐밸브를 포함하고, 상기 제 2 개폐밸브의 개폐동작을 통해 상기 휠에 제동력을 가하는 유압 장치를 작동시켜, 상기 이동체의 제동 또는 스키드 조향이 이루어지는 것을 특징으로 하는 제동 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명에 따른 제동 시스템에 있어서, 상기 유압 펌프와 제 1 개폐밸브의 사이와, 상기 비례감압밸브와 2 이상의 쓰리웨이솔레노이드밸브 사이에는 각각 압력센서가 설치되어 있고, 상기 압력센서에서 측정 결과를 통해, 상기 제 1 개폐밸브의 개폐동작 또는 상기 비례감압밸브의 동작이 제어되는 것일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 제동 시스템에 있어서, 상기 이동체는 인휠모터를 통해 구동되는 것일 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 제동 시스템에 있어서, 상기 제 2 개폐밸브는 상기 휠의 구동축 마다 구비되는 것일 수 있다.
상기 다른 과제를 해결하기 위해 본 발명의 일 측면은, 상기 제동 시스템을 사용하여 스키드 조향을 수행하는 방법으로, 복수의 구동축에 구비된 모터를 멈추지 않고, 상기 제 2 개폐밸브의 개폐동작을 통해 상기 휠에 제동력을 가하는 유압 장치를 작동시켜, 상기 이동체의 스키드 조향이 이루어지는 것을 특징으로 하는, 스키드 조향 방법을 제공한다.
상기 다른 과제를 해결하기 위해 본 발명의 다른 측면은, 상기 제 2 개폐밸브가 상기 휠의 구동축 마다 구비되는 제동 시스템을 사용하여 스키드 조향을 수행하는 방법으로, 복수의 구동축에 구비된 모터를 멈추지 않고, 상기 휠의 구동축 마다 구비되는 상기 제 2 개폐밸브 중 특정 구동축에 연결된 제 2 개폐밸브만을 개방시켜 상기 특정 구동축을 중심으로 회전동작이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는, 스키드 조향 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시형태에 따른 제동 시스템은 원격으로 제동 기능을 수행할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시형태에 따른 제동 시스템과 이 시스템을 이용한 스키드 조향 방법에 의하면, 한 방향의 모터에 전류를 공급하지 않고 압력제어용 감압밸브를 통해 제동력을 제어함으로써 조향 반경을 조절할 수 있기 때문에, 종래에 전류를 직접적으로 사용하여 제동하는 방법에 비해 스키드 조향에 소모되는 전력을 크게 절감할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시형태에 따른 제동 시스템에 의하면, 각 구동축별로 단독의 개폐밸브가 구비되어 있고, 이 개폐밸브를 통해 제동을 수행하게 되면, 해당 축이 회전의 중심축이 될 수 있기 때문에, 다양한 구동축을 회전 중심축으로 활용할 수 있어, 이동체의 이동 자유도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 제동 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예 1에 따른 제동 시스템에 의해 제동 동작이 수행되는 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 실시예 1에 따른 제동 시스템에 의해 스키드 조향 동작이 수행되는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예 2에 따른 제동 시스템의 구성도이다.
도 5는 본 발명의 실시예 2에 따른 제동 시스템에 의해 이동체가 회전되는 회전축을 변경하는 동작이 수행되는 흐름도이다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부된 도면을 참고로 그 구성 및 작용을 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함'한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
[실시예 1]
도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 제동 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시형태에 따른 제동 시스템(100)은, 유압 매니폴드(110)와, 유체 저장 탱크(120)와, 유압 펌프(130)와, 제어기(140)를 포함하여 이루어진다.
상기 유압 매니폴드(110)는 이동체에 구비되는 각각의 구동 바퀴의 브레이크에 제동력을 가하기 위한 실린더 구동용 유압 유체를 제공하기 위한 것이다. 상기 유압 매니폴드(110)는 예를 들어 밸브, 호스, 파이프, 튜브, 도관 및/또는 와이어와 같은 연결 구조를 통해, 예를 들어 리턴스프링 실린더와 같은 유압 작동 디바이스(150)에 결합되어 유체가 소통하도록 구성된다.
구체적으로, 도 1에 도시된 것과 같이, 유압 매니폴드(110)는 4개의 제 1 내지 제 4 개패밸브(V1, V2, V3, V4), 1개의 비례감압밸브(V5), 2개의 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7) 및 2개의 제 1 및 제 2 압력센서(S1, S2)를 포함하여 이루어진다.
상기 제 1 내지 제 4 개폐밸브(V1, V2, V3, V4)는 유압 유체 소통을 위한 온/오프 동작을 제어하기 위한 것으로, 개폐가 가능한 형태의 밸브라면, 예를 들어 스풀 밸브들, 포핏 밸브들, 및/또는 볼 밸브들 등과 같은 임의의 적절한 밸브들을 포함할 수 있다. 바람직하게는 전자식으로 제어하기가 용이한 솔레노이드 밸브가 사용될 수 있다.
상기 비례감압밸브(V5)는 제 2 개폐밸브(V2)에서 제공되는 유압을 적절하게 감압하여 유압 작동 장치에 전달하는 역할을 하는 밸브로, 예를 들어, 전자 조작 방식의 밸브로서, 전자력을 발생시키는 솔레노이드부, 유체의 유로로 이용되는 밸브부를 포함하는 것이 사용될 수 있다.
상기 유압 펌프(130)의 출구는 제 1 개폐밸브(V1)와 제 2 개폐밸브(V2)에 각각 병렬로 연결된다.
이중, 상기 제 1 개폐밸브(V1)의 출구는 상기 유체 저장 탱크(120)에 연결된다. 제 1 개폐밸브(V1)은 시스템이 정상적으로 작동할 경우에는 폐쇄된 상태로 있으나, 유압 펌프(130)로부터 제공되는 압력에 이상이 있거나, 시스템 전체에 이상이 있을 경우, 개방되어 제공되는 유압이 소멸되도록 한다. 즉, 제 1 개폐밸브(V1)은 안전밸브의 역할을 하는 것이다.
상기 제 2 개폐밸브(V2)는 상기 비례감압밸브(V5)에 연결되고, 비례감압밸브(V5)의 2개의 출구 중 하나는 각각 2개의 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)에 병렬로 연결된다. 또한, 비례감압밸브(V5)의 다른 출구는 유체 저장 탱크(120)에 연결되어, 비례감압밸브(V5)에서 감압되는 유체가 회수될 수 있도록 되어 있다.
상기 비례감압밸브(V5)와 연결되는 상기 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 2개의 출구 중 하나는 각각 제 3 및 제 4 개폐밸브(V3, V4)에 연결되고, 상기 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 2개의 출구 중 다른 하나는 유체 저장 탱크(120)에 연결되어, 상기 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)로부터 배출되는 유체가 회수될 수 있도록 되어 있다.
상기 제 3 및 제 4 개폐밸브(V3, V4)는 유압 작동 장치인 리턴스프링 실린더에 연결되어 있어, 개폐동작에 의해 실린더의 동작이 이루어지도록 되어 있다.
상기 제1 압력센서(S1)는 유압 펌프(130)와 제1 및 제2 개패밸브(V1, V2)의 사이에 배치되어 이 유압 라인의 압력을 측정할 수 있도록 되어 있다. 또한, 상기 제2 압력센서(S2)는 비례감압밸브(V5)와 제1 및 제2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 사이에 배치되어 최종적으로 유압 작동 장치에 가해지는 유압을 측정할 수 있도록 되어 있다.
상기 유체 저장 탱크(120)는 제1 개폐밸브(V1)의 출구, 비례감압밸브(V5)의 하나의 출구, 제1 및 제2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 하나의 출구와 연결되어 이들 밸브로부터 선택적으로 배출되는 유체가 유체 저장 탱크(120)로 회수될 수 있도록 되어 있다. 또한, 상기 유체 저장 탱크(120)의 출구는 상기 유체 펌프(130)에 연결되어 있어 유체가 순환되어 사용될 수 있도록 되어 있다.
상기 유압 펌프(130)는 기계적 운동을 유압으로 바꾸는 기계적 장치로, 예를 들어, 기어 펌프, 베인 펌프, 피스톤 펌프 등이 사용될 수 있다.
상기 제어기(140)는, 제동 신호, 조향 신호 및/또는 상기 압력센서(S1, S2)들에 의해 제공된 데이터 및 전기신호에 기초하여 상기 밸브들(V1 ~ V7) 및 유체 펌프(130)의 동작을 제어하기 위한 것이다.
다음으로, 본 발명의 실시예 1에 따른 제동 시스템을 사용하여 인휠모터를 구비한 이동체의 제동 및 스키드 조향 동작에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예 1에 따른 제동 시스템에 의해 제동 동작이 수행되는 흐름도이다. 도 2에서 굵은 화살표로 표시된 것이 유압의 흐름을 나타낸 것이며, 굵은 사각형으로 표시된 부분이 제동력이 가해진 실린더를 나타낸 것이고, 도 3, 도 5도 동일하다. 도 2를 참조하여 실시예 1에 따른 제동 시스템으로 제동하는 과정에 대해 설명한다.
상기 제어기(140)가 상위 제어장치(미도시)로부터 제동에 관한 신호를 받으면, 제 1 및 제 2 개폐밸브(V1, V2)에 의해 닫힌 상태에서 상기 유압 펌프(130)를 작동시킨다. 상기 제 1 압력센서(S1)에서 검출한 유압이 소정 압력이 되었을 때, 상기 제어기(140)는 제 2 개폐밸브(V2)를 개방한다.
제 2 개폐밸브(V2)에 연결된 비례감압밸브(V5)가 개방되고, 상기 비례감압밸브(V5)에서 상기 제 2 압력센서(S2)에 의해 검출된 유압이 상기 제어기(140)로부터 전달받은 압력이 되도록 조절된다. 이때 비례감압밸브(V5)에서 압력조절을 위해 배출된 유체는 유체 저장 탱크(120)로 회수된다.
비례감압밸브(V5)에 의해 조절된 유압은 제1 및 제2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)를 통해 제 3 및 제 4 개폐밸브(V3, V4)에 전달된다.
마지막으로, 제 3 및 제 4 개폐밸브(V3, V4)가 개방되고, 리턴스프링 실린더에 소정의 유압이 가해지고, 실린더의 작동에 의하여 이동체에 구비된 휠에 제동력이 가해짐으로써, 이동체가 제동된다.
이상과 같은 제동 동작 후에 구동을 하기 위해서는, 상기 제1 및 제2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 다른 출구를 통해 유체를 상기 유체 저장 탱크(120)로 회수하고, 유압이 제거된 리턴스프링 실린더는 리턴스프링의 탄성력에 실린더를 원래 위치로 복귀시켜 제동력을 해소한다.
도 3은 본 발명의 실시예 1에 따른 제동 시스템에 의해 스키드 조향 동작이 수행되는 흐름도이다. 도 3을 참조하여 실시예 1에 따른 제동 시스템을 사용하여 스키드 조향이 이루어지는 과정에 대해 설명한다. 스키드 조향은 인휠모터에 전류를 인가하여 제동하지 않고 제동 시스템만을 사용하여 수행된다.
상기 제어기(140)가 상위 제어장치(미도시)로부터 특정 방향으로의 조향에 관한 신호를 받으면, 제 1 및 제 2 개폐밸브(V1, V2)에 의해 닫힌 상태에서 상기 유압 펌프(130)를 작동시킨다. 상기 제 1 압력센서(S1)에서 검출한 유압이 소정 압력이 되었을 때, 상기 제어기(140)는 제 2 개폐밸브(V2)를 개방한다.
제 2 개폐밸브(V2)에 연결된 비례감압밸브(V5)가 개방되고, 상기 비례감압밸브(V5)에서 상기 제 2 압력센서(S2)에 의해 검출된 유압이 상기 제어기(140)로부터 전달받은 압력이 되도록 조절된다. 이때 비례감압밸브(V5)에서 압력조절을 위해 배출된 유체는 유체 저장 탱크(120)로 회수된다.
비례감압밸브(V5)에 의해 조절된 유압은 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)에 전달된다.
마지막으로, 조향 방향에 따라 제 3 개폐밸브(V3) 또는 제 4 개폐밸브(V4) 중에서 하나는 개방되고, 다른 하나는 폐쇄된 상태를 유지한다.
예를 들어 제 3 개폐밸브(V3)이 개방되고, 제 4 개폐밸브(V4)는 폐쇄된 상태를 유지하게 되면, 제 3 개폐밸브(V3)와 연결된 리턴스프링 실린더는 작동하여 휠이 모터의 작동에도 불구하고 멈추게 되고, 제 4 개폐밸브(V4)와 연결된 리턴스프링 실린더는 작동하지 않아 휠이 모터의 작동에 의해 구동하게 된다. 이에 따라 제 3 개폐밸브(V3)에 연결된 구동축을 중심으로 회전이 이루어지게 된다.
이때, 조향 각도는 휠의 구동 속도에 따라 조절된다. 즉, 회전방향은 제 3 개폐밸브(V3) 또는 제 4 개폐밸브(V4) 중 어느 밸브가 개방되는지에 의해 결정되고, 조향 각도는 밸브가 개방되는 시점에서의 인휠모터의 구동속도에 의해 조절된다. 이를 통해, 이동체의 스키드 조향이 이루어질 수 있게 된다.
본 발명의 실시예 1에 따른 제동 시스템(100)을 스키드 조향에 적용하게 되면, 종래와 같이 스키드 조향을 위하여 특정 휠을 멈추게 하기 위하여 전류를 인가할 필요가 없어지기 때문에, 스키드 조향을 위한 전력 소모를 크게 줄일 수 있게 된다.
또한, 스키드 조향 또는 조향이 필요하지 않은 경우에는, 상기 제1 및 제2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 다른 출구를 통해 필요한 만큼의 유체가 상기 유체 저장 탱크(120)로 회수되어, 리턴스프링의 탄성력에 실린더가 원래 위치로 복귀된다.
[실시예 2]
실시예 2는 실시예 1의 제동 시스템에 개폐밸브가 추가된 것을 특징으로 하며, 추가된 개폐밸브를 제외한 나머지 구성 및 작동과정은 실질적으로 동일하다. 이하에서는 추가된 구성과 이 구성을 활용한 회전축 변경 동작에 대해서만 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시예 2에 따른 제동 시스템의 구성도이다. 도 4에 도시된 것과 같이, 실시예 2에 따른 제동 시스템(100')에는 실시예 1과 달리 각각의 구동축(즉, 리턴스프링 실린더)마다 제 1 , 제 2 , 제 8, 제 9 개폐밸브(V3, V4, V8, V9)가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.
즉, 상기 비례감압밸브(V5)와 연결되는 상기 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 2개의 출구 중 하나에는 각각 제 3, 제 4, 제 5 및 제 6 개폐밸브(V3, V4, V8, V9)에 연결되고, 상기 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)의 2개의 출구 중 다른 하나는 유압 펌프(130)에 연결되어, 상기 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)로부터 배출되는 유체가 회수될 수 있도록 되어 있다. 한편, 본 발명의 실시예 2에서는 구동축이 4개인 것을 상정하여 구동축별로 4개의 개폐밸브가 연결되어 있으나, 구동축은 4개, 6개, 8개, 10개 등 다양한 수로 구비될 수 있으며, 이때는 구동축의 수만큼 개폐밸브가 배치된다.
도 5는 본 발명의 실시예 2에 따른 제동 시스템에 의해 이동체가 회전되는 회전축을 다양하게 설정하는 동작이 수행되는 흐름도이다.
상기 제어기(140)가 상위 제어장치(미도시)로부터 특정 휠을 중심으로 회전시켜 조향하는 것에 관한 신호를 받으면, 제 1 및 제 2 개폐밸브(V1, V2)에 의해 닫힌 상태에서 상기 유압 펌프(130)를 작동시킨다. 상기 제 1 압력센서(S1)에서 검출한 유압이 소정 압력이 되었을 때, 상기 제어기(140)는 제 2 개폐밸브(V2)를 개방한다.
제 2 개폐밸브(V2)에 연결된 비례감압밸브(V5)가 개방되고, 상기 비례감압밸브(V5)에서 상기 제 2 압력센서(S2)에 의해 검출된 유압이 상기 제어기(140)로부터 전달받은 압력이 되도록 조절된다. 이때 비례감압밸브(V5)에서 압력조절을 위해 배출된 유체는 유체 저장 탱크(120)로 회수된다.
비례감압밸브(V5)에 의해 조절된 유압은 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)에 전달된다.
4개의 구동축(W1, W2, W3, W4) 중에서, 만약 구동축(W3)을 중심으로 회전동작을 수행하려고 할 경우, 상기 제 1 및 제 2 쓰리웨이솔레노이드밸브(V6, V7)에 연결된 4개의 개폐밸브 중에서 제 4 개폐밸브(V4)만을 개방하고 나머지 개폐밸브는 개방하지 않는다. 이 경우, 제 4 개폐밸브(V4)로부터 전달받은 유압에 의해 구동축(W3)에만 제동력이 가해져 구동축(W3)을 중심으로 회전이 이루어지게 된다. 이때, 이동체의 회전반경은 휠의 구동 속도에 따라 조절된다. 즉, 휠의 구동속도가 빠르면 회전방향은 작아지고, 휠의 구동속도가 느려지면 회전반경은 커진다.
마찬가지로, 4개의 구동축(W1, W2, W3, W4) 중에서 구동축(W1)을 만약 구동축(W2)을 중심으로 회전동작을 수행하려고 할 경우, 제 8 개폐밸브(V8)만을 개방하면 된다. 이러한 과정을 통해 모든 구동축을 회전 동작의 중심으로 사용할 수 있게 되어, 이동체의 동작 자유도를 보다 높일 수 있게 된다.
100: 제동 시스템
110: 유압 매니폴드
120: 유체 저장 탱크
130: 유압 펌프(130)
140: 제어기
V1,V2,V3,V4,V8,V9 : 개폐밸브
V5: 감압조절밸브
V6,V7: 쓰리웨이 솔레노이드밸브
S1,S2: 압력센서

Claims (6)

  1. 인휠 모터로 구동되는 이동체의 제동 및 스키드 조향을 위한 제동 시스템으로,
    유체 저장 탱크와, 상기 유체 저장 탱크에 저장된 유체를 유로에 공급하기 위한 유압 펌프와, 상기 유압 펌프로부터 제공된 유압을 이동체에 구비되는 휠에 제동력을 가하기 위한 장치에 제어하여 제공하는 유압 매니폴드와, 상기 유압 펌프, 유압 매니폴드를 제어하기 위한 제어기를 포함하고,
    상기 유압 매니폴드는 상기 유압 펌프에 연결된 제 1 개폐밸브와, 상기 제 1 개폐밸브에 연결된 비례감압밸브와, 상기 비례감압밸브에 연결된 2 이상의 쓰리웨이솔레노이드밸브와, 상기 쓰리웨이솔레노이드밸브에 연결된 2 이상의 제 2 개폐밸브와, 상기 유압 펌프와 유체 저장 탱크 사이에 연결된 제 3 개폐밸브와, 상기 유압 펌프와 제 1 개폐밸브의 사이와 상기 비례감압밸브와 2 이상의 쓰리웨이솔레노이드밸브 사이에 각각 설치된 압력센서를 포함하고,
    상기 압력센서에서 측정된 결과를 통해, 상기 제 3 개폐밸브의 동작과 상기 비례감압밸브의 동작이 제어되며,
    상기 비례감압밸브에 의해 제어되는 유압과 상기 제 2 개폐밸브의 개폐동작을 통해 상기 휠에 가해지는 제동력이 제어됨으로써, 상기 인휠 모터에 전류가 공급되지 않고도 상기 이동체의 제동 및 조향 반경이 조절되는 것을 특징으로 하는, 제동 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 개폐밸브는 상기 휠의 구동축마다 구비되는 것을 특징으로 하는, 제동 시스템.
  5. 제 1 항 또는 제 4 항에 기재된 제동 시스템을 사용하여 스키드 조향을 수행하는 방법으로,
    복수의 구동축에 구비된 모터를 멈추지 않고, 상기 제 2 개폐밸브의 개폐동작을 통해 상기 휠에 제동력을 가하는 유압 장치를 작동시켜, 상기 이동체의 스키드 조향이 이루어지는 것을 특징으로 하는, 스키드 조향 방법.
  6. 제 4 항에 기재된 제동 시스템을 사용하여 스키드 조향을 수행하는 방법으로,
    복수의 구동축에 구비된 모터를 멈추지 않고, 상기 휠의 구동축마다 구비되는 상기 제 2 개폐밸브 중 특정 구동축에 연결된 제 2 개폐밸브만을 개방시켜 상기 특정 구동축을 중심으로 회전동작이 이루어지도록 하는 것을 특징으로 하는, 스키드 조향 방법.
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