KR102494747B1 - 그릴모듈 - Google Patents

Abstract

본 발명의 목적은 조리 대상물을 조리하는 그릴모듈을 제공하는 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 그릴모듈은, 납작한 조리 대상물이 놓이는 하판그릴, 상기 하판그릴에 마주하여 상기 조리 대상물을 조리하는 상판그릴, 및 상기 하판그릴에 상기 조리 대상물을 투입하고 조리된 조리 완료물을 꺼내는 가이드와 스페츌라를 이송하는 이송부를 포함한다.

Description

그릴모듈 {Grill Module}

본 발명은 조리 대상물을 조리하는 그릴모듈, 및 햄버거 자동생산 시스템에서 패티를 조리하는 패티그릴모듈에 관한 것이다.

인건비의 상승, 고령화, 저출산으로 인한 노동 인력의 감소, 단순 반복적인 노동의 기피는 많은 산업 분야에서 무인 자동화를 견인하고 있다. 외식 산업에서도 무인 자동화 장치 및 시스템을 통하여 이러한 문제점들을 해결하고자 하려는 노력이 진행되고 있다. 햄버거 시장은 외식 산업 중에서 단일 메뉴 대비 매장 개수가 최대이다.

일본 특허 제3557591호는 다종류의 햄버거를 제조할 수 있고, 비교적 작은 주방에 도입할 수 있으며, 생산성을 향상시킬 수 있는 햄버거 조리 장치를 개시하고 있다.

본 발명의 목적은 조리 대상물을 조리하는 그릴모듈을 제공하는 것이다. 본 발명의 목적은 햄버거 자동생산 시스템에서 패티를 조리하는 패티그릴모듈을 제공하는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 그릴모듈은, 납작한 조리 대상물이 놓이는 하판그릴, 상기 하판그릴에 마주하여 상기 조리 대상물을 조리하는 상판그릴, 및 상기 하판그릴에 상기 조리 대상물을 투입하고 조리된 조리 완료물을 꺼내는 가이드와 스페츌라를 이송하는 이송부를 포함한다.

상기 상판그릴은 적어도 하나로 형성되고, 상기 하판그릴은 적어도 하나로 형성되며, 상기 하판그릴은 승강 리니어에 연결될 수 있다.

상기 상판그릴은 하나로 형성되고, 상기 하판그릴은 제1 하그릴과 제2 하그릴을 포함하며, 상기 제1 하그릴은 제1 승강 리니어에 연결되고, 상기 제2 하그릴은 제2 승강 리니어에 연결될 수 있다.

상기 이송부는 상기 가이드와 상기 스페츌라를 제1 방향(x축)으로 이동시키는 제1 리니어, 및 일측으로 상기 제1 이송 리니어에 장착되는 제2 리니어를 포함하며, 상기 제2 리니어는 상기 가이드와 상기 스페츌라를 각각 장착하여 제2 방향으로 각각 이동시키는 가이드 리니어와 스페츌라 리니어를 포함할 수 있다.

상기 가이드는 상기 하판그릴에 투입 전 또는 후 상기조리 대상물의 외곽을 두르도록 한 공간을 테로 형성하여 상기 가이드 리니어에 장착되고, 상기 스페츌라는 상기 테로 둘러진 상기 조리 대상물의 하면을 지지하는 판을 형성하여 상기 스페츌라 리니어에 장착될 수 있다.

익지 않은 상기 조리 대상물을 사람이 공급해주고, 조리 후 조리 완료물을 꺼내는 반자동화에 상기 가이드와 상기 스페츌라가 사용되며, 상기 가이드는 상기 하판그릴에 투입 후 상기 조리 완료물의 외곽을 두르도록 한 공간을 테로 형성하여 상기 가이드 리니어에 장착되고, 상기 스페츌라는 상기 테로 둘러진 상기 조리 완료물의 하면을 지지하는 판을 형성하여 상기 스페츌라 리니어에 장착될 수 있다.

익지 않은 상기 조리 대상물을 공급하고, 조리 후 조리 완료물을 꺼내는 자동화에 상기 가이드와 상기 스페츌라가 사용되며, 상기 가이드는 상기 하판그릴에 투입 전 또는 후 상기 조리 대상물과 상기 조리 완료물의 외곽을 양 방향에서 선택적으로 두르도록 중간 공간의 양측에 대칭하는 제1 공간과 제2 공간을 테로 형성하여 상기 가이드 리니어에 장착되고, 상기 스페츌라는 상기 중간 공간에 배치되고 상기 제1 공간과 상기 제2 공간에 선택적으로 작동하여 상기 조리 대상물과 상기 조리 완료물의 하면을 지지하는 대칭판으로 형성되어 상기 스페츌라 리니어에 장착될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 그릴모듈은, 상기 하판그릴에 공급될 조리 대상물들을 저장하고 1장씩 토출하여 공급하는 조리 대상물 공급부를 더 포함할 수 있다.

상기 조리 대상물 공급부는 복수의 조리 대상물들을 적층 내장하며 하단에 토출구를 구비하는 캐시, 상기 토출구를 통하여 상기 조리 대상물들 사이에 삽입되었다가 인출되면서 1장의 조리 대상물을 인출시키는 분리스페츌라, 상기 분리스페츌라의 양측에 구비되어 상기 패티의 직경방향 외측에 접하는 분리바, 및 상기 분리바의 선단에 탄성부재를 개재하여 삽입시 접히고 인출시 펴져서 상기 조리 대상물을 끌어내는 걸림부재를 포함할 수 있다.

상기 조리 대상물은 빵, 패티, 및 스테이크 고기 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 패티그릴모듈은, 조리 대상 패티가 놓이는 하판그릴, 상기 하판그릴에 마주하여 상기 패티를 조리하는 상판그릴, 및 상기 하판그릴에 상기 패티를 투입하고 조리된 패티를 꺼내는 가이드와 스페츌라를 이송하는 이송부를 포함한다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 그릴모듈은 하판그릴에 조리 대상물을 투입하고 조리된 조리 완료물을 꺼내는 가이드와 스페츌라를 이송하는 이송부를 구동함으로써 조리 대상물 및 조리 완료물을 손상없이 이동시킬 수 있다.

일 실시예는 하판그릴을 복수로 구비하여 각각 승강시키므로 스페츌라에 의한 조리 대상물의 이동과 굽기를 공유함으로써 시간과 공간 및 비용을 줄일 수 있다.

일 실시예는 조리 대상물 공급부를 구비하여 적층된 패티들, 특히 달라붙어 있는 냉장 또는 냉동 조리 대상물들을 1장씩 인출하여 공급하므로 적층된 조리 대상물들의 용이하게 떼어낼 수 있고, 냉기의 손실을 최소화할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 햄버거 자동생산 시스템을 블록으로 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 적용되는 로컬 모듈의 기본 구성을 블록으로 도시한 구성도이다.
도 3는 도 1에 적용되는 자동생산 관리모듈을 블록으로 도시한 구성도이다.
도 4는 도 1에 적용되는 패티그릴모듈의 로컬프로세서인 그릴의 사시도이다.
도 5는 도 4의 그릴을 분해하여 도시한 사시도이다.
도 6은 도 4의 그릴의 상판그릴을 분해하여 도시한 사시도이다.
도 7은 도 4의 그릴의 하판그릴을 분해하여 하방에서 본 사시도이다.
도 8은 도 4의 그릴의 하판그릴을 분해하여 상방에서 본 사시도이다.
도 9는 하판그릴에 놓인 패티를 조작하는 제1 실시예에 따른 스페츌라와 가이드의 작동 상태의 사시도이다.
도 10은 하판그릴에 구비된 잔여물 긁개를 스페츌라가 통과하는 작동 상태의 사시도이다.
도 11a 내지 도 11h는 하판그릴 상에 조리된 패티를 이동하는 순서를 도시한 사시도이다.
도 12는 1개의 상판그릴에 대하여 3개의 하판그릴이 독립적으로 승강하고 스페츌라와 가이드가 하판그릴에 선택적으로 작동하는 상태를 도시하기 위한 사시도이다.
도 13은 도 13에서 2개의 하판그릴이 상승되고 1개의 하판그릴이 하강한 상태에서 스페츌라와 가이드가 상, 하판그릴 사이를 진행하는 공간을 형성한 정면도이다.
도 14는 하판그릴에 놓인 패티를 조작하는 제2 실시예에 따른 스페츌라와 가이드의 결합된 상태의 사시도이다.
도 15는 도 14에 도시된 제2 실시예에 따른 스페츌라의 사시도이다.
도 16은 도 14에 도시된 제2 실시예에 따른 가이드의 사시도이다.
도 17은 도 14의 도시된 스페츌라와 가이드의 작동 상태를 도시한 사시도이다.
도 18은 도 1에 적용되는 패티그릴모듈의 캐시에 적층된 패티들 사이에 토출스페츌라를 삽입한 상태의 정면도(a)와 평면도(b)다.
도 19는 도 18의 캐시에 적용되는 토출스페츌라의 사시도이다.
도 20은 토출스페츌라가 패티를 끌기 시작하는 작동 상태도이다.
도 21은 도 20에 이어 토출스페츌라가 패티를 끌고 나가는 작동 상태의 정면도(a)와 평면도(b)다.
도 22는 도 21에 이어 토출스페츌라가 패티를 떨어뜨리는 작동 상태의 정면도(a)와 평면도(b)다.
도 23은 도 22에 이어 토출스페츌라가 다시 캐시의 패티들 사이에 삽입되는 상태의 정면도(a)와 평면도(b)다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

명세서 전체에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 따라서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

일 실시예의 그릴모듈은 투입되는 조리 대상물을 조리하여 조리 완료물을 제공할 수 있도록 구성된다. 조리 대상물은 빵, 패티, 및 스테이크 고기 중 적어도 하나를 포함하며, 납작하고 둥근 모양의 식자재를 포함한다. 따라서 그릴모듈은 다양한 조리 대상물의 조리에 사용될 수 있다. 편의상, 이하에서는 햄버거 자동생산 시스템에 적용되는 조리모듈들 중에서 패티를 조리하는 패티그릴모듈을 예로 들어 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 햄버거 자동생산 시스템을 블록으로 도시한 구성도이다. 도 1을 참조하면, 일 실시예의 햄버거 자동생산 시스템은 인터페이스부(10), 자동생산 관리모듈(20), 복수의 조리모듈들(30), 패키징모듈(40) 및 어셈블러모듈(50)을 포함한다.

인터페이스부(10)는 시스템의 동작 확인과 상기 시스템의 제어, 생산 주문 및 스케쥴 관리 중 적어도 하나를 수행한다. 자동생산 관리모듈(20)은 시스템을 구성하는 복수의 모듈들을 확인 및 관리한다. 조리모듈들(30)은 자동생산 관리모듈(20)에 데이터를 보낸다.

패키징모듈(40)은 패키지를 공급하고 조리모듈들(30)에서 패키지 위에 조립되어 완성된 햄버거를 받아서 포장한다. 어셈블러모듈(50)은 자동생산 관리모듈에 의하여 제어되어 조리모듈들(30) 및 패키징모듈(40) 사이에서 패키지 및 제조 중인 햄버거를 이동시킨다.

예를 들면, 복수의 조리모듈들(30)은 번그릴모듈(31), 소스 디스펜서모듈(32), 패티그릴모듈(33), 치즈모듈(34), 속재료 디스펜서모듈(35) 및 슬라이싱모듈(36)을 포함한다.

도 2는 도 1에 적용되는 로컬 모듈의 기본 구성을 블록으로 도시한 구성도이다. 도 2를 참조하면, 복수의 조리모듈들(30)은 냉장, 냉동 또는 상온에서 임시로 쓸 양만큼 재료들을 보관하는 캐시(Cache)(41), 개별 모듈들의 기능을 담당하는 로컬프로세서(Local Processor)(42), 및 캐시(41)의 양이나 로컬프로세서(42)의 정상 작동을 모니터링 하는 센서(43)를 포함한다.

또한, 패키징모듈(40) 및 어셈블러모듈(50)은 정상 작동을 모니터링 하는 센서(43, 53)를 포함한다. 센서(43, 53)는 조리모듈들(30), 패키징모듈(40) 및 어셈블러모듈(50)에 부착되어, 캐시(41)의 양이나 로컬프로세서(42)의 정상 작동을 모니터링할 뿐 아니라 전체 시스템에도 부착되어 실시간으로 모듈별, 모듈간 동작 모니터링, 오류 상황 모니터링을 수행할 수 있게 한다.

센서(43, 53)로 수집된 센서 데이터는 실시간으로 자동생산 관리모듈(20)로 보내어져 피드백을 통해 시정 동작을 수행하거나, 축적되어 빅데이터 기반의 인공지능 학습에 쓰일 수 있다. 이 때, 신호는 비디오, 디지털 이미지, 적외선 신호, 무게 및 온도 중 적어도 하나의 신호를 포함하며, 센서(43, 53)는 카메라 센서, 오디오 센서, 초음파 센서, 적외선 센서, 중력센서, 무게센서 및 온도센서 중 적어도 하나로 형성된다.

복수의 조리모듈들(30)은 동작시 재료 흐름도를 보면 캐시(Cache)(41)에 저장되어 있던 재료들을 캐시-투-로컬프로세서 이동(Cache to Local processor movement)을 통해 로컬프로세서(42)로 이동하여 로컬프로세서(42)에서 조리 동작이 수행되고, 로컬프로세서-투-어셈블러모듈 이동(Local processor to Assembler module movement)을 통해 어셈블러모듈(50)로 이동하여 조립하고, 다음 모듈로 이동하게 된다.

도 1의 햄버거 자동생산 시스템은 모든 모듈들을 사용하여 완전 자동생산 시스템으로서 동작하는 구성을 예시하고 있다. 도시하지 않았으나, 햄버거 자동생산 시스템은 사용자의 필요에 따라 1개 이상의 모듈을 선택적으로 조합하여 부분 자동생산 시스템으로서 동작할 수 있다.

편의상, 햄버거 자동생산 시스템을 완전 자동생산 시스템으로 설명한다. 먼저, 인터페이스부(10), 자동생산 관리모듈(20), 복수의 조리모듈들(30), 패키징모듈(40) 및 어셈블러모듈(50)에 대하여 구체적으로 설명한다.

인터페이스부(10)는 사용자가 시스템의 동작을 확인하고 제어할 수 있는 인터페이스로써 생산 주문, 시스템 시작과 정지, 스케쥴 관리, 및 시스템 에러 요소를 확인하는 동작을 수행한다.

일례로써, 인터페이스부(10)는 자동생산 관리모듈(20)에 접속한 후 통신할 수 있는 기능을 포함하는 디지털 기기로써, 스마트폰, 테블릿, 스마트 워치, 스마트 밴드, 스마트 글래스, 데스크탑 컴퓨터, 모니터, 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, PDA, 웹 패드, 이동전화기, 및 HMI (Human Machine Interface) 중 적어도 하나를 포함한다. 즉 사용자가 디지털 출력을 확인할 수 있고 입력할 수 있는 기기는 인터페이스부(10)로 채택될 수 있다.

도 3는 도 1에 적용되는 자동생산 관리모듈을 블록으로 도시한 구성도이다. 도 1 및 도 3을 참조하면, 자동생산 관리모듈(20)은 스케쥴러부(21), 데이터 관리부(22) 및 통신부(23)를 포함한다.

자동생산 관리모듈(20)은 각 모듈들과 통신할 수 있는 기능을 포함하는 디지털 기기로써, 스마트폰, 테블릿, 스마트 워치, 스마트 밴드, 스마트 글래스, 데스크탑 컴퓨터, 모니터, 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, PDA, PLC 중 적어도 하나를 포함한다. 즉 이와 같이 메모리 수단을 구비하고 마이크로 프로세서를 탑재하여 연산능력을 갖춘 디지털 기기는 자동생산 관리모듈(20)로 채택될 수 있다.

스케쥴러부(21)는 본 시스템에 연결된 모듈들을 확인하고, 스케쥴링 알고리즘이 정하는 제조공정에 따라 모듈들의 동작순서를 제어한다. 스케쥴러부(21)는 본 시스템에 연결된 각 모듈들의 개수와 상태를 1차로 확인할 수 있다. 이때의 상태는 모듈의 사용 가능 여부, 에러 여부, 청소 여부, 및 버전을 포함한다.

스케쥴러부(21)는 1차로 파악된 모듈들의 상태와 갯수를 바탕으로, 인터페이스부(10)에서 입력된 햄버거 주문 종류와 개수를 생산하기 위한 모듈 동작순서 스케쥴을 정하고 통신부(23)를 통해 각 모듈들을 제어한다. 이때의 모듈 동작순서 스케쥴은 정해진 스케쥴링 알고리즘을 따른다.

스케쥴러부(21)는 각 모듈의 재료가 조리된 후 다음 모듈의 조리 완료를 대기하는 시간이 최소화될 수 있도록, 다음 모듈 조리 완료 시간으로부터 역으로 계산된 이전 모듈 조리 시작 시간을 추정하는 역스케쥴링 알고리즘을 통해 조리의 신선도를 최대로 유지할 수 있게 한다.

스케쥴링 알고리즘은 내장 스케쥴링 알고리즘과 사용자가 직접 정하는 스케쥴링 알고리즘을 포함한다. 내장 스케쥴링 알고리즘의 일례로 시간당 햄버거 생산량을 최대한으로 하는 알고리즘이 있을 수 있다. 이때 내장 스케쥴링 알고리즘은 통신부(23)를 통해 중앙서버로부터 업데이트 될 수 있다.

데이터 관리부(22)는 각 모듈들에서 센서들(43, 53)의 출력을 신호 처리 및 관리하고 이를 스케쥴러부(21)에 전달하는 역할을 수행한다. 센서들(43, 53)의 출력은 에러 여부, 비디오, 디지털 이미지, 적외선 신호, 무게, 온도 등 햄버거 제조공정에 관여된 모든 신호를 포함한다. 데이터 관리부(22)는 통신부(23)를 통해 모아진 데이터를 중앙서버로 송수신할 수 있다.

데이터 관리부(22)는 인터페이스부(10)의 입력에 관한 데이터에 기초하여 재료 관리 및 모듈 제어 모델을 학습시키는 기능을 수행할 수 있다. 일 실시예에 따른 추정 모델은 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network; CNN), 순환 신경망(Recurrent Neural Network; RNN)과 같은 인공 신경망을 이용하여 구현될 수 있다. 그리고 여기서 설명하는 내용은 본 발명의 일 실시예에 불과할 뿐이며, 추정 모델을 구현하고 학습시키는 데에 이용될 수 있는 기술은 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.

통신부(23)는 인터페이스부(10), 자동생산 관리모듈(20), 복수의 조리모듈들(30), 패키징모듈(40), 어셈블러모듈(50) 및 중앙서버(미도시)를 연결하는 통신망으로 구성된다. 이때 중앙서버는 본 시스템과 별도의 위치에 설치된 중앙시스템으로써 공지의 인터넷 또는 월드 와이드 웹(WWW; World Wide Web)을 통하여 연결될 수 있다.

통신부(23)는 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, CAN(Controller Area Network), Ethercat, TCP/IP Modbus, Serial Modbus, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 및 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 중 한 통신망으로 구성될 수 있다.

일례로써 통신망은 공지의 인터넷 또는 월드 와이드 웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 또한 통신망은 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망의 일부를 포함할 수도 있다.

다시 도 1 및 도 2를 참조하여 복수의 조리모듈들(30)에 대하여 설명한다. 복수의 조리모듈들(30)은 각 조리에 상응하는 캐시(41)와 로컬프로세서(42)를 구비한다.

먼저, 번그릴모듈(31)은 빵을 다루도록 구성되며, 또한 번그릴모듈(31)이 다루는 재료는 빵으로 한정하지 않고, 버거 번의 역할을 대체할 수 있는 형태가 잡힌 밥이나 햄버거의 내부 재료를 쌓고 상하로 감싸기 위한 재료를 포함한다.

번의 종류 및 특성에 따라 캐시(41)에서 냉동, 냉장, 상온 상태로 보관되며, 조리 시 조리 시간 및 온도가 로컬프로세서(42)에서 조절될 수 있다. 번그릴모듈(31)에서 캐시(41)는 번의 겉면 마름 현상을 방지하기 위해 외부의 공기를 차단하는 형태도 구성될 수 있다.

번그릴모듈(31)은 센서들(43), 예를 들면, 압력센서 또는 위치센서를 포함할 수 있으며, 번의 종류 및 상태(예를 들면, 번의 두께 및 번 온도)에 따라 어셈블러모듈(50)의 제어부(51)에서 적절한 조리 압력, 시간, 위치 등을 피드백 하여 적절한 번 조리 정도를 조절 및 상태 모니터링 할 수 있다.

번그릴모듈(31)의 센서들(43)은 번의 온도, 단단함, 색의 조리 정도를 파악할 수 있는 상태 측정 센서를 더 포함할 수 있으며, 이를 통해, 번의 조리 온도 및 시간을 조절할 수 있다.

어셈블러모듈(50)의 제어부(51)는 MCU(Micro Controller Unit), FPGA, DSP, 스마트폰, 태블릿, 스마트 워치, 스마트 밴드, 스마트 글래스, 데스크탑 컴퓨터, 모니터, 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, PDA, 및 PLC 중 어느 하나를 포함한다. 즉 이와 같이 연산능력을 갖춘 디지털 기기는 어셈블러모듈(50)의 제어부(51)로 채택될 수 있다.

어셈블러모듈(50)은 패키징 종이 또는 박스에 재료가 순차적으로 공급될 수 있도록 조리모듈들(30)과 패키징모듈(40)의 배출부로 이동시키도록 구성된다. 어셈블러모듈(50)의 제어부(51)는 식재료가 담긴 패키징 종이 또는 박스가 대기하거나 이동하고, 이를 제어하고 자동생산 관리모듈(20)과 통신하도록 구성된다.

제어부(51)는 자동생산 관리모듈(20)의 입력 신호를 바탕으로 어셈블러모듈(50)을 제어하고, 어셈블러모듈(50)의 상태를 자동생산 관리모듈(20)에 통신하는 역할을 한다. 이때 어셈블러모듈(50)의 상태는 동작 가능 여부, 현재 동작 여부, 에러 여부, 및 동작 속도를 포함할 수 있다.

소스 디스펜서모듈(32)은 디지털 입력을 통해 소스나 드레싱 재료를 분사하도록 구성된다. 소스 디스펜서모듈(32)이 다루는 재료는 햄버거 소스, 샐러드 드레싱, 아이스크림 시럽, 과일잼, 및 각종 식용 액체를 포함할 수 있다.

소스 디스펜서모듈(32)은 자동생산 관리모듈(20)의 입력 신호를 바탕으로 소스를 분사한다. 이때 소스 디스펜서모듈(32)의 상태는 남은 소스의 양, 자동 분사 위치의 물체 감지, 동작 가능 여부, 현재 동작 여부, 및 에러 여부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

패티그릴모듈(33)은 소고기, 돼지고기, 닭고기, 또는 비건의 구이기 위에서 굽는 형태와, 새우, 닭고기, 감자 해쉬브라운의 튀김기에서 튀겨지는 형태를 포함한다. 구이기를 예로 설명하면, 구이기 모듈은 패티를 조리하기 위한 가열장치를 포함하며, 열원으로서 인덕션, 열선, 전자기파 장치 및 적외선 장치 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

구이기 모듈은 패티의 종류에 따라 조리 중 소금, 후추, 허브의 시즈닝 작업을 위한 시즈닝 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있고, 튀김기 모듈의 제어부(미도시)는 시즈닝 시간 및 종류, 및 용량을 조절할 수 있다.

튀김기를 예로 설명하면, 튀김기 모듈은 패티를 기름에 넣고 꺼내는 동작을 수행하되, 튀김 조리가 끝난 후 기름 내 파편을 걸러줄 수 있으며, 기름 산도 측정 결과에 따라 기름 교체 동작을 수행할 수 있다.

구이기 모듈 및 튀김기 모듈에 적용되는 제어부는 MCU(Micro Controller Unit), FPGA, DSP, 스마트폰, 태블릿, 스마트 워치, 스마트 밴드, 스마트 글래스, 데스크탑 컴퓨터, 모니터, 노트북 컴퓨터, 워크스테이션, PDA, 및 PLC 증 적어도 하나를 포함한다. 이와 같이 연산능력을 갖춘 디지털 기기는 제어부로 채택될 수 있다.

패티그릴모듈(33)의 캐시는 패티의 특성에 따라 냉동, 냉장, 미 상온 상태로 유지될 수 있으며, 신선도 유지를 위해 외부 공기의 유입 및 흐름을 차단하는 패키징을 포함할 수 있다.

치즈모듈(34)은 어셈블러모듈(50)에 의해 치즈모듈(34)의 배출부에 위치한 패키지 종이 또는 박스 위에 조립되고 있는 햄버거 위에 치즈를 공급한다. 이때 치즈의 종류는 슬라이스, 슈레드 및 액상 치즈 중 적어도 하나를 포함한다.

치즈모듈(34)은 냉장, 냉동, 상온을 유지할 수 있는 임시로 치즈를 저장하는 캐시(Cache)에 저장되어 있는 치즈를 바로 어셈블러모듈(50)로 공급하거나, 온풍기, 오븐과 같은 로컬프로세서(Local Processor)를 통해 적정 온도로 가열하여 어셈블러모듈(50)로 공급할 수 있다.

속재료 디스펜서모듈(35)은 배출부에 위치한 패키지 종이 또는 박스 위에 조립되고 있는 햄버거 위에 다양한 속재료를 메뉴에 따라 정량을 정해진 속도로 공급한다. 이 때, 속재료는 양파, 양상추, 및 피클을 포함한다.

속재료 디스펜서모듈(35)은 냉장, 냉동 또는 상온을 유지할 수 있는 임시로 재료를 저장하는 캐시에 저장되어 있는 속재료를 바로 어셈블러모듈(50)로 공급하거나, 액체 차단기와 같은 로컬프로세서(Local Processor)를 통해 속재료에서 흘러나오는 액체는 막고 재료만을 어셈블러모듈(50)로 공급할 수 있다.

슬라이싱모듈(36)은 어셈블러모듈(50)에 의해 배출부에 위치한 패키지 종이 또는 박스 위에 조립되고 있는 햄버거 위에 다양한 속재료를 슬라이싱 하여 공급한다. 이때, 속재료는 양파, 토마토, 피클, 치즈 중 적어도 하나를 포함한다.

슬라이싱모듈(36)은 냉장, 냉동, 또는 상온을 유지할 수 있는 캐시(41)에 임시로 저장되어 있는 속재료를 직선날, 회전날, 줄날 중 하나 이상으로 이루어진 로컬프로세서(42)를 통해 적정 두께로 자를 수 있고, 잘려진 속재료들은 어셈블러모듈(50)로 공급된다.

도 4는 도 1에 적용되는 패티그릴모듈의 로컬프로세서인 그릴의 사시도이고, 도 5는 도 4의 그릴을 분해하여 도시한 사시도이다. 도 4 및 도 5를 참조하면, 패티그릴모듈(33)은 하판그릴(331), 상판그릴(332) 및 가이드(333)와 스페츌라(334)를 이송하는 이송부(335)를 포함한다.

하판그릴(331)은 조리 대상물인 패티(P)가 놓이도록 구성되며, 상판그릴(332)은 하판그릴(331)에 상하 방향으로 마주하여 패티(P)에 닿아서 패티(P)를 조리하도록 구성된다. 이송부(335)의 작동에 따라 가이드(333)와 스페츌라(334)는 하판그릴(331)에 패티(P)를 투입하고 조리된 조리 완료물인 패티(P)를 이동 및 꺼낼 수 있도록 구성된다.

상판그릴(332)은 하나로 형성되고, 하판그릴(331)은 적어도 제1 하그릴(61)과 제2 하그릴(62)을 포함한다. 본 실시예에서는 하판그릴(331)은 3개의 제1, 제2, 제3 하그릴(61, 62, 63)로 구성되어 있으나, 더 많은 개수로 구성될 수 있다.

편의상, 제1, 제2, 제3 하그릴(61, 62, 63)을 참조하여 설명한다. 제1 하그릴(61)은 제1 승강 리니어(71)에 승강 가능하게 연결되고, 제2, 제3 하그릴(62, 63)은 제2, 제3 승강 리니어(72, 73)에 승강 가능하게 연결된다.

이송부(335)는 가이드(333)와 스페츌라(334)를 제1 방향(x축)으로 이동시키는 제1 리니어(81), 및 일측으로 제1 리니어(81)에 장착되는 제2 리니어(82)를 포함한다. 제2 리니어(82)는 가이드(333)와 스페츌라(334)를 각각 장착하여 제2 방향(y축)으로 각각 이동시키는 가이드 리니어(821)와 스페츌라 리니어(822)를 포함한다.

도 6은 도 4의 그릴의 상판그릴을 분해하여 도시한 사시도이다. 도 6을 참조하면, 상판그릴(332)은 프레임(F)에 인덕션 코일(IC)을 내장하고 하부에 인덕트 플레이트(PT)를 구비하며, 인덕션 코일(IC)을 상측을 커버(C)로 덮고, 인덕트 플레이트(PT)의 하면에 테프론 시트(S)를 구비하여 패티(P)가 달라붙는 것을 방지할 수 있도록 구성된다. 인덕션 코일(IC) 및 인덕트 플레이트(PT) 세트는 제1, 제2, 제3 하그릴(61, 62, 63) 각각에 대응하도록 구비된다. 테프론 시트(S)는 코팅층을 대치될 수 있고, 테프론 시트(S)의 탈착을 위한 클립(미도시)이 구비될 수 있다.

도 7은 도 4의 그릴의 하판그릴을 분해하여 하방에서 본 사시도이고, 도 8은 도 4의 그릴의 하판그릴을 분해하여 상방에서 본 사시도이며, 도 9는 하판그릴에 놓인 패티를 조작하는 제1 실시예에 따른 스페츌라와 가이드의 작동 상태의 사시도이고, 도 10은 하판그릴에 구비된 잔여물 긁개를 스페츌라가 통과하는 작동 상태의 사시도이다.

도 7 내지 도 10을 참조하면, 하판그릴(331)은 프레임(F2)에 4개의 인덕션 코일(IC2)을 내장하고 인덕션 코일(IC2)을 하측을 커버(C2)로 덮으며, 인덕션 코일(IC2) 4개를 서로 연결하여 패티(P) 별로 열이 균일하게 전달되도록 구성된다.

인덕션 회로는 1개를 공유하며, 인덕션 코일(IC2)의 인덕턴스 값에 영향을 받기 때문에 인덕턴스값 유지를 위해 인덕션 코일(IC2)의 2개는 병렬 방식으로 연결하고 나머지 2개는 직렬 방식으로 연결한다. 인덕션 코일(IC2) 간의 간섭에 의한 상쇄 효과를 최소화하기 위해 2개는 시계방향, 2개는 반시계방향(즉 같은 방향끼리 대각선에 위치함)으로 전류가 흐르도록 연결한다.

하판그릴(331)은 프레임(F)에 기름 구멍(H)과 프레임(F)에서 인입 인출되는 기름 받침(T)을 포함할 수 있다. 기름 받침(T)은 패티(P)를 굽고 난 후의 찌꺼기 및 흘러나온 기름 등을 모아 보관할 수 있으며, 하판그릴(331)과 분리되는 형태로 구성되므로 패티그릴모듈(33) 동작 중에도 쉽게 분리하여 세척될 수 있다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 가이드(333)는 하판그릴(331)에 투입 전 또는 후 패티(P)의 외곽을 두르도록 한 공간을 테로 형성하여 가이드 리니어(821)에 장착된다. 스페츌라(334)는 테로 둘러진 패티(P)의 하면을 지지하는 판을 형성하여 스페츌라 리니어(822)에 장착된다. 가이드(333) 및 스페츌라(334)는 재료의 종류 및 상태에 따라 서로 교체될 수 있다.

스페츌라(334)는 캐시에 저장되어 있는 냉동, 냉장, 또는 상온 상태의 패티(P)를 하판그릴(331) 위에 이동시키는 역할을 하면서, 다 구워진 패티(P)를 들어서 배출부(E)에 위치한 햄버거(HBG) 위에 패티(P)를 이동시키는 역할을 하며, 조리가 끝난 후의 하판그릴(331)에서 스크래핑 모션을 통해 패티 잔여물 및 기름을 청소하는 역할을 할 수 있도록 구성된다. 가이드(333)는 스페츌라(334)의 작동을 도와서 패티(P)를 이동시키는 역할을 원활히 할 수 있도록 패티(P)의 평면 방향 이동을 제한한다.

하판그릴(331)의 표면을 스크래핑 한 후, 스페츌라(334)는 잔여물 긁개(3341)의 사이를 통과하면서 스페츌라(334)에 묻은 잔여물을 닦아내게 할 수 있다. 잔여물 긁개(3341)는 단단하게 형상을 유지하면서도 스페츌라(334)와 유연하게 접촉하여 닦아낼 수 있는 소재, 즉 실리콘 또는 고무와 같은 탄성체로 구성될 수 있다.

도 11a 내지 도 11h는 하판그릴 상에 조리된 패티를 이동하는 순서를 도시한 사시도이다. 편의상, 하판그릴(331)의 제1 하그릴(61)과 이에 연결되는 제1 승강 리니어(71)를 참조하여 설명한다. 도 11a 내지 도 11h은 익지 않은 조리 대상물을 사람이 공급해주고, 조리 후 조리 완료물을 가이드(333)와 스페츌라(334)가 사용되어 꺼내는 반자동화 공정을 나타내고 있다.

먼저, 도 11a를 참조하면, 이송부(335)의 제1, 제2 리니어(81, 82) 및 가이드 리니어(821)와 스페츌라 리니어(822)에 의하여 가이드(333)와 스페츌라(334)가 제1 하그릴(61)에 접근한다. 제1 승강 리니어(71)에 의하여 제1 하그릴(61)이 가이드(333)와 스페츌라(334) 보다 높이 위치한다.

도 11a 및 도 11b를 참조하면, 도 11a 상태에서 제1 승강 리니어(71)가 하강하여 제1 하그릴(61)의 높이를 가이드(333)와 스페츌라(334)의 삽입에 적절한 높이로 낮춘다.

도 11b를 참조하면, 가이드 리니어(821)에 의하여 가이드(333)가 패티(P)의 수직 상방에 위치한다. 도 11b 및 도 11c를 참조하면, 제1 승강 리니어(71)가 상승하여 제1 하그릴(61)이 상승하여 가이드(333)에 닿게 된다.

도 11c 및 도 11d를 참조하면, 도 11c상태에서 스페츌라 리니어(822)에 의하여 스페츌라(334)가 제1 하그릴(61)과 패티(P) 사이로 삽입된다.

도 11d 및 도 11e를 참조하면, 도 11d상태에서 제1 승강 리니어(71)에 의하여 제1 하그릴(61)이 하강하여, 제1 하그릴(61)의 높이를 가이드(333)와 스페츌라(334)의 인출에 적절한 높이로 낮춘다.

도 11e 및 도 11f를 참조하면, 도 11e상태에서 가이드 리니어(821) 및 스페츌라 리니어(822)에 의하여 가이드(333)와 스페츌라(334)가 제1 하그릴(61)의 배출부(E)의 수직 상방에 위치한다.

도 11f 및 도 11g를 참조하면, 도 11f상태에서 스페츌라 리니어(822)에 의하여 스페츌라(334)가 후퇴하므로 패티(P)가 배출부(E)에 위치하는 제조 중의 햄버거(HBG) 상이 놓이게 된다.

도 11g 및 도 11h를 참조하면, 도 11g상태에서 가이드 리니어(821)와 스페츌라 리니어(822)에 의하여 가이드(333)와 스페츌라(334)가 후퇴하여, 다음 공정을 준비하게 된다.

도 12는 1개의 상판그릴에 대하여 3개의 하판그릴이 독립적으로 승강하고 스페츌라와 가이드가 하판그릴에 선택적으로 작동하는 상태를 도시하기 위한 사시도이고, 도 13은 도 13에서 2개의 하판그릴이 상승되고 1개의 하판그릴이 하강한 상태에서 스페츌라와 가이드가 상, 하판그릴 사이를 진행하는 공간을 형성한 정면도이다.

도 12 및 도 13을 참조하면, 상판그릴(332) 1개에 대하여 3개의 하판그릴(331), 즉 제1, 제2, 제3 하그릴(61, 62, 63)이 제1, 제2, 제3 승강 리니어(71, 72, 73)가 독립적으로 승강한다. 따라서 상, 하판그릴(332, 331) 사이에 공간이 형성되므로 가이드(333)와 스페츌라(334)가 이동할 수 있다.

따라서 제1, 제2 하그릴(61, 62)이 상승하여 패티(P)를 조리하는 중에서 제3 하그릴(63)이 하강하므로 가이드(333)와 스페츌라(334)가 공간으로 이동하면서 제3 하그릴(63)에 대한 패티(P)를 투입 및 인출하는 작동을 수행할 수 있다. 이로 인하여, 패티그릴모듈(33)을 기준으로 볼 때, 공간을 절약할 수 있고, 제1, 제2, 제3 승강 리니어(71, 72, 73) 및 가이드 리니어(821)와 스페츌라 리니어(822)의 개수를 줄일 수 있다.

도 14는 하판그릴에 놓인 패티를 조작하는 제2 실시예에 따른 스페츌라와 가이드의 결합된 상태의 사시도이고, 도 15는 도 14에 도시된 제2 실시예에 따른 스페츌라의 사시도이며, 도 16은 도 14에 도시된 제2 실시예에 따른 가이드의 사시도이고, 도 17은 도 14의 도시된 스페츌라와 가이드의 작동 상태를 도시한 사시도이다. 도 14 내지 도 17은 가이드(633)와 스페츌라(634)가 익지 않은 조리 대상물을 공급하고, 조리 후 조리 완료물을 꺼내는 자동화 공정을 나타내고 있다.

도 14 내지 도 17을 참조하면, 가이드(633)는 하판그릴(331)에 투입 전 또는 후 패티(P)의 외곽을 양 방향에서 선택적으로 두르도록 중간 공간의 양측에 대칭하는 제1 공간(S1)과 제2 공간(S2)을 테로 형성하여 가이드 리니어(841)에 장착된다.

스페츌라(634)는 중간 공간(S3)에 배치되고 제1 공간(S1)과 제2 공간(S2)에 선택적으로 작동하여 패티(P)의 하면을 지지하는 대칭판으로 형성되어 스페츌라 리니어(842)에 장착된다.

예를 들면, 스페츌라 리니어(842)의 작동으로 제1 공간(S1)에서는 익기 전 패티를 취급하고(도 17 참조), 제2 공간(S2)에서는 익은 패티를 취급할 수 있다(도 14 참조). 따라서 익은 패티와 익기 전 패티가 가이드(633)와 스페츌라(634)의 서로 다른 부분으로 취급되므로 위생적인 문제가 해소될 수 있다.

도 18은 도 1에 적용되는 패티그릴모듈의 캐시에 적층된 패티들 사이에 토출스페츌라를 삽입한 상태의 정면도(a)와 평면도(b)이고, 도 19는 도 18의 캐시에 적용되는 토출스페츌라의 사시도이다.

도 18 및 도 19를 참조하면, 패티그릴모듈(33)은 조리 대상물 공급부, 즉 패티 공급부(85)를 더 포함한다. 이하에서 패티 공급부로 설명한다. 패티 공급부(85)는 하판그릴(331)에 공급될 조리 대상물인 패티들(P)을 저장하고 1장씩 토출하여 공급하도록 구성된다. 예를 들면, 패티 공급부(85)는 캐시(851), 분리스페츌라(852), 분리바(853) 및 걸림부재(854)를 포함한다.

캐시(851)는 복수의 패티들(P)을 적층 내장하며 하단에 토출구(8511)를 구비한다. 분리스페츌라(852)는 토출구(8511)를 통하여 패티들(P) 사이에 삽입되었다가 인출되면서 1장의 패티(P)를 인출시키도록 구성된다.

분리바(853)는 분리스페츌라(852)의 양측에 구비되어 패티(P)의 직경방향 외측에 접하도록 구성된다. 걸림부재(854)는 분리바(853)의 선단에 탄성부재(8541)를 개재하여 삽입시 접히고 인출시 펴져서 패티(P)를 끌어낼 수 있도록 구성된다.

다시 도 18을 참조하면, 분리스페츌라(852)는 캐시(851)의 토출구(8511)로 삽입된다. 이때, 분리바(853)는 패티(P) 측면으로 진행되고, 걸림부재(854)는 탄성부재(8541)의 탄성력을 극복하면서 분리바(853)의 선단에서 접힌 상태로 진행되며, 분리스페츌라(852)는 적층된 패티들(P) 중 최하층 장과 두번째 장 사이로 삽입되어, 삽입 완료된다. 이때, 탄성부재(8541)의 탄성 복원력에 의하여 걸림부재(854)가 펼쳐져서 패티(P)를 걸게 된다.

도 20은 토출스페츌라가 패티를 끌기 시작하는 작동 상태도이고, 도 21은 도 20에 이어 토출스페츌라가 패티를 끌고 나가는 작동 상태의 정면도(a)와 평면도(b)다. 도 20 및 도 21을 참조하면, 걸림부재(854)가 펼쳐져서 패티(P)를 건 상태에서, 분리스페츌라(852)가 토출구(8511)로부터 인출된다.

도 22는 도 21에 이어 토출스페츌라가 패티를 떨어뜨리는 작동 상태의 정면도(a)와 평면도(b)다. 도 22를 참조하면, 걸림부재(854)가 펼쳐져서 패티(P)를 건 상태에서, 분리스페츌라(852)가 토출구(8511)로부터 완전히 인출된다. 이때, 동력전달부(8521)에 힌지와 토션 스프링으로 장착된 분리스페츌라(852)가 패티(P)의 하중에 의하여 선회되면서 패티(P)가 분리스페츌라(852)로부터 낙하하게 된다.

도 23은 도 22에 이어 토출스페츌라가 다시 캐시의 패티들 사이에 삽입되는 상태의 정면도(a)와 평면도(b)다. 도 23을 참조하면, 분리스페츌라(852)는 캐시(851)의 토출구(8511)로 다시 삽입되어 도 18의 상태로 되어 반복적으로 작동된다.

다시 도 1을 참조하면, 패키징모듈(40)은 패키지 종이 또는 박스를 낱개로 분리하여 어셈블러모듈(50)에 정확하게 위치시키는 동작을 수행한다. 패키징모듈(40)은 어셈블러모듈(50)에 의해 패키지 종이 또는 박스 위에 조립되어 완성된 햄버거를 접기 또는 덮기 등의 포장 마감 동작을 수행한 후 어셈블러모듈(50)에 의해 포장된 햄버거를 출력하거나 직접 출력한다.

어셈블러모듈(50)은 제조 중인 햄버거를 이동시키면서 조립하게 하는 운송 수단이며, 자동생산 관리모듈(20)은 어셈블러모듈(50)을 이동시켜 복수의 조리모듈들(30) 및 패키징모듈(40) 배출부로 메뉴별 순서에 따라 순차적으로 위치시킨다. 어셈블러모듈(50)의 동작영역은 자동생산 시스템의 전체 영역을 포함하며, 최대 생산속도와 최소지연시간을 만족시키기 위한 속도를 가진다.

일반적인 햄버거의 조립 순서에 따라 어셈블러모듈(50)은 햄버거가 조립되기 위한 패키지 종이 또는 박스를 공급받기 위해 패키징모듈(40)의 배출부로 이동하여 위치하고, 조리모듈들(30) 중 메뉴별 순서에 따른 모듈로 이송하고, 조리모듈들(30) 간에 서로 이동한다.

이때, 어셈블러모듈(50)은 X축 Y축 및 Z축에 대한 1축 로봇, 2축 로봇, 3축 로봇과 스카라(SCARA) 로봇과 같은 4축 로봇, 협동 로봇 팔과 같은 6축 로봇, 및 이러한 다축 로봇들에 회전운동을 추가 조합하여 나올 수 있는 N축 로봇과 엔드 이펙터들(End effector) 중 하나로 형성될 수 있다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예들에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이들에 한정되는 것이 아니고 청구범위와 발명의 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

10: 인터페이스부 20: 자동생산 관리모듈
21: 스케쥴러부 22: 데이터 관리부
23: 통신부 30: 조리모듈들
31: 번그릴 모듈 32: 소스 디스펜서모듈
33: 패티그릴모듈 34: 속재료 디스펜서모듈
35: 슬라이싱모듈 36: 치즈모듈
40: 패키징모듈 41: 캐시
42: 로컬프로세서 43, 53: 센서들
50: 어셈블러모듈 61, 62, 63: 제1, 제2, 제3 하그릴
71: 제1 승강 리니어 72, 73: 제2, 제3 승강 리니어
81, 82: 제1, 제2 리니어 85: 패티 공급부
331: 하판그릴 332: 상판그릴
333, 633: 가이드 334, 634: 스페츌라
335: 이송부 821, 841: 가이드 리니어
822: 스페츌라 리니어 842: 스페츌라 리니어(842)
851: 캐시 852: 분리스페츌라
853: 분리바 854: 걸림부재
3341: 긁개 8511: 토출구
8521: 동력전달부 8541: 탄성부재
C, C2: 커버 E: 배출부
F, F2: 프레임 H: 기름 구멍
HBG: 햄버거 IC, IC2: 인덕션 코일
P: 패티 PT: 인덕트 플레이트
S: 테프론 시트 S1, S2: 제1, 제2 공간
S3: 중간 공간 T: 기름 받침

Claims (11)

1. 납작한 조리 대상물이 놓이는 하판그릴;
   상기 하판그릴에 마주하여 상기 조리 대상물을 조리하는 상판그릴; 및
   상기 하판그릴에 상기 조리 대상물을 투입하고 조리된 조리 완료물을 꺼내는 가이드와 스페츌라를 이송하는 이송부
   을 포함하며,
   상기 이송부는
   상기 가이드와 상기 스페츌라를 제1 방향으로 이동시키는 제1 리니어, 및
   일측으로 상기 제1 리니어에 장착되는 제2 리니어를 포함하며,
   상기 제2 리니어는
   상기 가이드와 상기 스페츌라를 각각 장착하여 제2 방향으로 각각 이동시키는 가이드 리니어와 스페츌라 리니어를 포함하는 그릴모듈.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 상판그릴은 적어도 하나로 형성되고,
   상기 하판그릴은 적어도 하나로 형성되며,
   상기 하판그릴은 승강 리니어에 연결되는, 그릴모듈.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 상판그릴은 하나로 형성되고,
   상기 하판그릴은 제1 하그릴과 제2 하그릴을 포함하며,
   상기 제1 하그릴은 제1 승강 리니어에 연결되고,
   상기 제2 하그릴은 제2 승강 리니어에 연결되는, 그릴모듈.
4. 삭제
5. 제1 항에 있어서,
   상기 가이드는
   상기 하판그릴에 투입 전 또는 후 상기 조리 대상물의 외곽을 두르도록 한 공간을 테로 형성하여 상기 가이드 리니어에 장착되고,
   상기 스페츌라는
   상기 테로 둘러진 상기 조리 대상물의 하면을 지지하는 판을 형성하여 상기 스페츌라 리니어에 장착되는, 그릴모듈.
6. 제1 항에 있어서,
   익지 않은 상기 조리 대상물을 사람이 공급해주고, 조리 후 조리 완료물을 꺼내는 반자동화에 상기 가이드와 상기 스페츌라가 사용되며,
   상기 가이드는
   상기 하판그릴에 투입 후 상기 조리 완료물의 외곽을 두르도록 한 공간을 테로 형성하여 상기 가이드 리니어에 장착되고,
   상기 스페츌라는
   상기 테로 둘러진 상기 조리 완료물의 하면을 지지하는 판을 형성하여 상기 스페츌라 리니어에 장착되는, 그릴모듈.
7. 제1 항에 있어서,
   익지 않은 상기 조리 대상물을 공급하고, 조리 후 조리 완료물을 꺼내는 자동화에 상기 가이드와 상기 스페츌라가 사용되며,
   상기 가이드는
   상기 하판그릴에 투입 전 또는 후 상기 조리 대상물과 상기 조리 완료물의 외곽을 양 방향에서 선택적으로 두르도록 중간 공간의 양측에 대칭하는 제1 공간과 제2 공간을 테로 형성하여 상기 가이드 리니어에 장착되고,
   상기 스페츌라는
   상기 중간 공간에 배치되고 상기 제1 공간과 상기 제2 공간에 선택적으로 작동하여 상기 조리 대상물과 상기 조리 완료물의 하면을 지지하는 대칭판으로 형성되어 상기 스페츌라 리니어에 장착되는, 그릴모듈.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 하판그릴에 공급될 조리 대상물들을 저장하고 1장씩 토출하여 공급하는 조리 대상물 공급부를 더 포함하는, 그릴모듈.
9. 제8 항에 있어서,
   상기 조리 대상물 공급부는
   복수의 조리 대상물들을 적층 내장하며 하단에 토출구를 구비하는 캐시,
   상기 토출구를 통하여 상기 조리 대상물들 사이에 삽입되었다가 인출되면서 1장의 조리 대상물을 인출시키는 분리스페츌라,
   상기 분리스페츌라의 양측에 구비되어 상기 조리 대상물의 직경방향 외측에 접하는 분리바, 및
   상기 분리바의 선단에 탄성부재를 개재하여 삽입시 접히고 인출시 펴져서 상기 조리 대상물을 끌어내는 걸림부재
   를 포함하는 그릴모듈.
10. 제1 항에 있어서,
    상기 조리 대상물은
    빵, 패티, 및 스테이크 고기 중 적어도 하나를 포함하는 그릴모듈.
11. 조리 대상 패티가 놓이는 하판그릴,
    상기 하판그릴에 마주하여 상기 패티를 조리하는 상판그릴, 및
    상기 하판그릴에 상기 패티를 투입하고 조리된 패티를 꺼내는 가이드와 스페츌라를 이송하는 이송부
    를 포함하며,
    상기 이송부는
    상기 가이드와 상기 스페츌라를 제1 방향으로 이동시키는 제1 리니어, 및
    일측으로 상기 제1 리니어에 장착되는 제2 리니어를 포함하며,
    상기 제2 리니어는
    상기 가이드와 상기 스페츌라를 각각 장착하여 제2 방향으로 각각 이동시키는 가이드 리니어와 스페츌라 리니어를 포함하는 패티그릴모듈.
    
    

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