KR102492159B1 - 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 및 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템 - Google Patents

중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 및 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템 Download PDF

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Abstract

중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 및 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치는, 장치 본체부; 장치 본체부의 일측에 배치되며, 중공형 롤 타입 적재물이 선택적으로 배치되는 장치 샤프트; 및 장치 본체부에 탑재되고 장치 샤프트와 연결되며, 적재물에 대한 다방향 이적재를 위하여 장치 본체부 상에서 장치 샤프트를 턴(turn) 동작 가능하게 지지하는 턴 유닛(turn unit)을 포함한다.

Description

중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 및 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템{LOADING AND UNLOADING DEVICE FOR BOBBIN AND LOADING/UNLOADING SYSTEM WITH THE SAME}
본 발명은, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 및 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로써 중공형 롤 타입 적재물에 대한 다방향 이적재가 가능해서 택트 타임(Tact Time)을 종래보다 월등히 감소시킬 수 있는, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 및 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템에 관한 것이다.
중공형 롤 타입 적재물이란 내부가 빈 원통형 구조물을 의미한다. 이러한 중공형 롤 타입 적재물은 형상, 용도 등에 제한이 없다.
다시 말해, 원통형 구조물에 내부가 빈 구조라면 어떠한 것이라도 중공형 롤 타입 적재물이 될 수 있다. 다만, 이하에서는 최근 이슈가 되고 있는 2차전지(secondary cell)의 분리막을 예로 들어 설명한다.
익히 알려진 것처럼 2차전지는 화학적 에너지를 전기적 에너지로 변환시켜 외부의 회로에 전원을 공급하기도 하고, 방전되었을 때 외부의 전원을 공급받아 전기적 에너지를 화학적 에너지로 바꾸어 전기를 저장할 수 있는 전지를 가리킨다. 최근 2차전지를 배터리라 부르기도 한다.
이러한 2차전지는 전극 조립체의 구조에 따라 다양하게 분류될 수 있다. 예컨대, 2차전지는 스택형 구조, 권취형(젤리롤형) 구조, 스택/폴딩형 구조 등으로 분류될 수 있다.
위와 같은 다양한 분류 중에서 스택형 구조는 양극재, 분리막, 음극재를 소정의 크기로 절단한 다음, 이들을 차례로 적층하여 전극 조립체를 형성한 것을 가리킨다. 분리막은 양극재와 음극재 사이마다 배치된다.
이처럼 2차전지를 포함하는 배터리는 양극재, 음극재, 전해액, 분리막 등으로 이루어지는데, 최근 소재 및 배터리 생산 공정 관련 설비 개발의 중요성이 높아지는 추세이다. 이에, 양극재, 음극재, 전해액, 분리막 등의 생산 및 포장을 위한 설비 개발이 진행되는 실정이다.
2차전지를 이루는 구성 중에서 분리막의 경우, 개별 낱장으로 제조되기도 하지만 보통은 생산성 향상을 위해 롤 타입(roll type)으로 제조된다. 이처럼 롤 타입으로 제조된 분리막 역시, 중공형 롤 타입 적재물에 해당할 수 있다.
한편, 어떠한 사이즈, 용도, 기능일지라도 중공형 롤 타입 적재물은 대상 설비로 이적재해야 한다. 대상 설비는 중공형 롤 타입 적재물을 단순히 보관하는 창고 설비일 수도 있고 혹은 실질적으로 중공형 롤 타입 적재물을 이용해서 공정을 진행하는, 예컨대 2차전지를 생산하는 생산 설비일 수도 있다.
어떠한 설비일지라도 대상 설비는 위치 고정된 설비라서 이러한 대상 설비로 중공형 롤 타입 적재물을 전달하거나 대상 설비에서 중공형 롤 타입 적재물을 전달받으려면 그에 적합한 기능을 갖는 장치, 즉 적재물 이적재장치가 필요하며, 현재 여러 공장에서 사용 중에 있다.
그런데, 현존하는 이적재장치의 경우에는 그 구조적인 한계로 인해 적재물을 한 방향으로만 이적재할 수 있기 때문에 협소한 장소에서 다방향 이적재 작업을 요구하는 시스템에 부합하지 않는 문제점이 있다.
이처럼 종래기술의 경우에는 적재물에 대한 다방향 이적재가 가능하지 않아 택트 타임(Tact Time)이 증가할 수밖에 없으며, 이로 인해 대상 설비에 대한 적재물의 이적재 작업량이 현저히 줄어들거나 비효율적일 수밖에 없다는 점을 두루 고려해볼 때, 기존에 알려지지 않은 신개념의 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치에 관한 필요성이 대두된다.
대한민국특허청 출원번호 제10-2015-0023696호
따라서 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로써 중공형 롤 타입 적재물에 대한 다방향 이적재가 가능해서 택트 타임(Tact Time)을 종래보다 월등히 감소시킬 수 있는, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 및 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면,장치 본체부; 상기 장치 본체부의 일측에 배치되며, 중공형 롤 타입 적재물이 선택적으로 배치되는 장치 샤프트; 및 상기 장치 본체부에 탑재되고 상기 장치 샤프트와 연결되며, 상기 적재물에 대한 다방향 이적재를 위하여 상기 장치 본체부 상에서 상기 장치 샤프트를 턴(turn) 동작 가능하게 지지하는 턴 유닛(turn unit)을 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치가 제공될 수 있다.
상기 장치 샤프트가 상기 턴 유닛 상에서 한 쌍으로 서로 대향되게 배치되며, 상기 턴 유닛과 상기 장치 샤프트의 상호작용으로 상기 적재물에 대한 양방향 이적재작업을 진행할 수 있다.
상기 장치 샤프트가 틸팅, 회전 또는 전후진 이동 가능하게 상기 장치 샤프트를 구동시키는 샤프트 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 샤프트 구동부는, 상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 틸팅 구동시키는 샤프트 틸팅 구동부를 포함할 수 있다.
상기 샤프트 구동부는, 상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 회전 구동시키는 샤프트 회전 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 샤프트 구동부는, 상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 전후진 구동시키는 샤프트 전후진 구동부를 포함할 수 있다.
상기 장치 본체부에 마련되고 상기 턴 유닛과 연결되며, 상기 턴 유닛을 업/다운(up/down) 구동시키는 유닛 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 장치 본체부의 하부에 구름 이동 가능하게 마련되는 복수 개의 주행휠; 및 티칭된 루트(Route)에 입각하여 상기 주행휠이 자동으로 동작하게 신호를 전송하는 라이다(Lidar)를 더 포함할 수 있다.
상기 장치 샤프트의 외벽에는 상기 중공형 롤 타입 적재물의 구름 이동을 위한 복수 개의 제1 회전볼이 등간격으로 마련될 수 있다.
상기 장치 샤프트의 일측에는 상기 장치 샤프트에 배치되는 중공형 롤 타입 적재물의 클램핑(clamping)을 위한 적재물 클램프가 마련될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 장치 본체부와, 상기 장치 본체부의 일측에 배치되며, 중공형 롤 타입 적재물이 선택적으로 배치되는 장치 샤프트와, 상기 장치 본체부에 탑재되고 상기 장치 샤프트와 연결되며, 상기 적재물에 대한 다방향 이적재를 위하여 상기 장치 본체부 상에서 상기 장치 샤프트를 턴(turn) 동작 가능하게 지지하는 턴 유닛(turn unit)을 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치; 및 상기 장치 샤프트와 상호작용하여 상기 적재물이 선택적으로 배치되는 설비 샤프트를 구비하며, 상기 롤 타입 적재물 이적재장치가 접근 가능한 위치에 고정 설치되는 적어도 하나의 대상 설비를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템이 제공될 수 있다.
상기 장치 샤프트가 틸팅, 회전 또는 전후진 이동 가능하게 상기 장치 샤프트를 구동시키는 샤프트 구동부; 및 상기 장치 본체부에 마련되고 상기 턴 유닛과 연결되며, 상기 턴 유닛을 업/다운(up/down) 구동시키는 유닛 업/다운 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 샤프트 구동부는, 상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 틸팅 구동시키는 샤프트 틸팅 구동부; 상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 회전 구동시키는 샤프트 회전 구동부; 및 상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 전후진 구동시키는 샤프트 전후진 구동부를 포함할 수 있다.
상기 장치 본체부의 하부에 구름 이동 가능하게 마련되는 복수 개의 주행휠; 및 티칭된 루트(Route)에 입각하여 상기 주행휠이 자동으로 동작하게 신호를 전송하는 라이다(Lidar)를 더 포함할 수 있다.
상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트에 마련되며, 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트가 도킹(docking)된 상태에서 상기 적재물의 이적재작업이 진행될 수 있도록 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 상대위치를 정밀하게 측정하는 상대위치 정밀 측정부를 더 포함할 수 있다.
상기 상대위치 정밀 측정부는, 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 중 어느 한 샤프트에 마련되며, 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리를 측정하는 거리 측정센서를 포함할 수 있다.
상기 거리 측정센서는 상기 장치 샤프트에 복수 개로 마련되는 레이저 센서일 수 있으며, 상기 장치 샤프트의 단부에는 비원형 단면 구조를 갖는 센서 블록이 결합할 수 있으며, 복수 개의 상기 거리 측정센서는 상기 센서 블록의 둘레면에 적어도 삼각구도로 배치되어 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리를 측정할 수 있다.
상기 상대위치 정밀 측정부는, 상기 센서 블록의 센터 영역에 마련되며, 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 동심도를 측정하는 광학센서; 및 상기 설비 샤프트의 단부 영역에 마련되되 상기 광학센서의 센싱 기준을 형성하는 얼라인 마크(align mark)를 구비하는 마크형 반사판을 더 포함할 수 있다.
상기 거리 측정센서에 의한 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리 측정값을 기초로 상기 장치 샤프트의 자세가 보정되게 컨트롤하는 한편, 상기 광학센서에 의한 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 동심도 측정값을 기초로 상기 장치 샤프트의 위치가 보정되게 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
상기 장치 샤프트의 외벽에는 상기 중공형 롤 타입 적재물의 구름 이동을 위한 복수 개의 제1 회전볼이 등간격으로 마련될 수 있으며, 상기 장치 샤프트의 일측에는 상기 장치 샤프트에 배치되는 중공형 롤 타입 적재물의 클램핑(clamping)을 위한 적재물 클램프가 마련될 수 있으며, 상기 설비 샤프트의 외벽에는 상기 중공형 롤 타입 적재물의 구름 이동을 위한 복수 개의 제2 회전볼이 등간격으로 마련될 수 있다.
본 발명에 따르면, 콤팩트하면서도 효율적인 구조로써 중공형 롤 타입 적재물에 대한 다방향 이적재가 가능해서 택트 타임(Tact Time)을 종래보다 월등히 감소시킬 수 있다.
도 1은 이적재 대상의 중공형 롤 타입 적재물에 대한 개략적인 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템의 개략적인 평면 구조도이다.
도 3은 도 2의 정면 구조도이다.
도 4 및 도 5는 각각 도 2 및 도 3의 시스템에 중공형 롤 타입 적재물이 적재된 상태의 도면이다.
도 6은 중공형 롤 타입 적재물과 장치 샤프트 간의 배치도이다.
도 7은 대상 설비의 사시도이다.
도 8 내지 도 10은 장치 샤프트와 설비 샤프트 간의 상대위치를 측정하기 위한 구성도들이다.
도 11은 도 8의 사시도이다.
도 12는 장치 샤프트의 정면 부분 확대도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템의 제어블록도이다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치의 개략적인 평면 구조도이다.
도 15는 도 14의 장치에 중공형 롤 타입 적재물이 적재된 상태의 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부도면 및 첨부도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 이적재 대상의 중공형 롤 타입 적재물에 대한 개략적인 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템의 개략적인 평면 구조도이며, 도 3은 도 2의 정면 구조도이고, 도 4 및 도 5는 각각 도 2 및 도 3의 시스템에 중공형 롤 타입 적재물이 적재된 상태의 도면이며, 도 6은 중공형 롤 타입 적재물과 장치 샤프트 간의 배치도이고, 도 7은 대상 설비의 사시도이며, 도 8 내지 도 10은 장치 샤프트와 설비 샤프트 간의 상대위치를 측정하기 위한 구성도들이고, 도 11은 도 8의 사시도이며, 도 12는 장치 샤프트의 정면 부분 확대도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템의 제어블록도이다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)는 콤팩트하면서도 효율적인 구조로써 중공형 롤 타입 적재물(10)에 대한 다방향 이적재가 가능해서 택트 타임(Tact Time)을 종래보다 월등히 감소시킬 수 있다.
이러한 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)는 단독 장비로도 사용 가능하고, 또한 대상 설비(200)와 함께 하나의 시스템, 즉 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템을 구현할 수도 있다. 따라서, 본 발명은 아래의 청구범위에 기재된 것처럼 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)와 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템에 그 권리범위가 적용될 수 있다.
참고로, 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)와 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템을 통해 이적재되는 대상물은 도 1과 같이 내부에 중공부(11)가 형성된 중공형 롤 타입 적재물(10)이다.
중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)의 장치 샤프트(120)와 대상 설비(200)의 설비 샤프트(220)에 끼워지면서 적재물(10)이 적재되는 형태라서 적재물(10)의 내부에 중공부(11)가 형성된다. 중공부(11)는 단순한 홀(hole)일 수도 있고, 혹은 홀(hole)에 지관(미도시)이 연결될 수도 있다.
어떠한 형태든지 롤 타입이면서 내부에 중공부(11)가 형성된 적재물(10)이라면 본 발명의 일 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)와 그를 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템을 통해 이적재될 수 있다. 다만, 본 실시예에서는 앞서 기술한 것처럼 최근 이슈가 되는 2차전지의 롤 타입 분리막을 적재물(10)로 간주한다. 하지만, 이러한 사항에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
한편, 본 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템은 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)와 대상 설비(200)를 포함한다.
우선, 도 2 내지 도 6을 참조해서 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)의 구조를 알아본다.
중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)는 도 4 및 도 5처럼 적재물(10)을 파지한 상태에서 대상 설비(200)로 주행하는 장치다. 따라서, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)에는 중공형 롤 타입 적재물(10)이 선택적으로 배치되는 장치 샤프트(120)가 마련된다. 장치 샤프트(120)의 세부 구조는 상대위치 정밀 측정부(300)의 설명에서 함께 하도록 한다.
본 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)는 장치 본체부(110)를 포함한다. 장치 본체부(110)의 형상은 다양할 수 있다. 따라서, 도면의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)가 도 4 및 도 5처럼 적재물(10)을 파지한 상태에서 대상 설비(200)로 주행해야 하기 때문에, 장치 본체부(110)에 복수 개의 주행휠(111)이 마련된다. 적어도 4개의 휠(wheel) 중에서 일부는 전동 방식의 주행휠(111)이고, 나머지는 무동력 종동휠(미도시)일 수 있다.
주행휠(111)의 작용으로 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)가 원하는 위치로 주행할 수 있도록 장치 본체부(110)의 일측에 라이다(160, Lidar)가 마련된다. 라이다(160)는 티칭된 루트(Route)에 입각하여 주행휠(111)이 자동으로 동작하게 신호를 전송하는 일종의 센서이다.
라이다(160)에 대해 좀 더 부연 설명한다. 본 실시예에서 라이다(160)는 레이저 펄스를 발사하고, 그 빛이 주위의 대상 물체에서 반사되어 돌아오는 것을 받아 물체까지의 거리 등을 측정함으로써 주변의 모습을 정밀하게 그려낼 수 있다.
자세히 도시하지는 않았으나 본 실시예에 적용되는 라이다(160)는 레이저, 스캐너, 수신기, 위치 확인 시스템으로 이루어질 수 있다. 레이저는 용도에 따라 다른 파장을 갖는데, 대체로 600-1000nm 파장의 빛을 사용한다. 그러나 사람의 눈에 주는 피해를 줄이기 위해 더 긴 파장대의 빛을 사용할 수도 있다. 스캐너는 주위를 재빠르게 훑어서 정보를 얻도록 하는 부분이다. 이를 위해 여러 가지 형태의 거울들이 응용될 수 있다. 수신기는 돌아오는 빛을 감지하는 부분으로, 수신기가 가지는 빛에 대한 민감도는 라이다(160)의 성능을 좌우하는 주요한 요인이다. 근본적으로 수신기는 광자를 감지하여 이를 증폭하는 역할을 한다. 위치 확인 시스템은 3차원 영상을 구현하기 위해서 수신기가 놓여 있는 위치 좌표와 방향을 확인하는 부분이다.
한편, 본 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)에는 턴 유닛(130, turn unit)이 마련된다. 턴 유닛(130)은 장치 본체부(110)의 일측에 마련되며, 적재물(10)에 대한 다방향 이적재를 위하여 장치 본체부(110) 상에서 장치 샤프트(120)를 턴(turn) 동작 가능하게 지지하는 역할을 한다.
본 실시예의 경우, 장치 샤프트(120)는 턴 유닛(130) 상에서 복수 개로 마련된다. 이럴 경우, 도 4처럼 각 장치 샤프트(120)에 적재물(10)을 적재할 수 있음은 물론 장치 본체부(110)가 정차한 상태에서 도 4의 A 방향 혹은 B 방향으로 적재물(10)을 이적재할 수 있다. 따라서, 종래 한 방향으로만 이적재작업이 가능했던 것에 비해 이적재효율이 높아지고, 그에 따른 생산성이 향상될 수 있다.
실제, 종전처럼 장치 샤프트(120)가 1개인 경우, 도 4의 A 방향에서 B 방향으로 적재물(10)을 이적재해야 하는 경우에는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100) 자체가 이동 혹은 회전해서 작업해야 하는데, 이럴 경우, 포지션을 세팅하는 데 상당한 시간이 걸릴 수밖에 없다. 하지만, 본 실시예의 경우, 턴 유닛(130)이 적용되고, 이러한 턴 유닛(130)에 복수 개의 장치 샤프트(120)가 지지되는 형태라서 종래보다 월등히 향상된 이적재작업을 진행할 수 있다.
턴 유닛(130)은 테이블에 회전모터가 연결된 구조를 취할 수 있으며, 180도씩 회전하는 방식을 취할 수 있다.
다만, 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)로 적재물(10)의 이적재작업을 진행하려면 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)가 완벽하게 축일치되어야 한다. 이때, 설비 샤프트(220)가 고정된 구조물임을 고려해보면, 설비 샤프트(220)에 대하여 장치 샤프트(120)가 움직이면서 상호 축일치되어야 하는데, 이를 위해 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)에 샤프트 구동부(140)가 마련된다.
샤프트 구동부(140)는 장치 샤프트(120)가 틸팅, 회전 또는 전후진 이동 가능하게 장치 샤프트(120)를 구동시키는 역할을 한다.
샤프트 구동부(140)는 턴 유닛(130)에 연결되며, 장치 샤프트(120)를 틸팅 구동시키는 샤프트 틸팅 구동부(141)와, 턴 유닛(130)에 연결되며, 장치 샤프트(120)를 회전 구동시키는 샤프트 회전 구동부(142)와, 턴 유닛(130)에 연결되며, 장치 샤프트(120)를 전후진 구동시키는 샤프트 전후진 구동부(143)를 포함할 수 있다.
이러한 샤프트 구동부(140), 즉 샤프트 틸팅 구동부(141), 샤프트 회전 구동부(142) 및 샤프트 전후진 구동부(143)의 작용으로 인해 장치 샤프트(120)가 틸팅, 회전 또는 전후진 이동될 수 있고, 이로 인해 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)가 축일치될 수 있다. 참고로, 도면에는 샤프트 틸팅 구동부(141), 샤프트 회전 구동부(142) 및 샤프트 전후진 구동부(143)에 대해 개략적으로 표기만 했는데, 이들은 리니어 모터, 볼 스크루, LM 가이드, 실린더 등으로 적절하게 적용할 수 있다. 따라서, 이들에 대한 자세한 구조는 생략한다.
중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)에는 유닛 업/다운 구동부(150)가 더 마련된다. 유닛 업/다운 구동부(150)는 장치 본체부(110)에 마련되고 턴 유닛(130)과 연결되며, 턴 유닛(130)을 업/다운(up/down) 구동시키는 역할을 한다. 유닛 업/다운 구동부(150) 역시, 리니어 모터, LM 가이드 등으로 적용할 수 있다.
중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)에 유닛 업/다운 구동부(150)가 적용되기 때문에 대상 설비(200)에 위아래 복수 개의 설비 샤프트(220)가 적용되더라도 해당 설비 샤프트(220)로의 적재물(10) 이적재작업이 용이해질 수 있다.
다음으로, 대상 설비(200)는 도 7에 도시된 바와 같이, 적재물(10)이 이적재되는 장소를 이룬다. 대상 설비(200)는 롤 타입 적재물 이적재장치(100)가 접근 가능한 위치에 고정 설치된다. 예컨대, 도 4에서 A 또는 B 위치에 대상 설비(200)가 있을 수 있다.
앞서 기술한 것처럼 대상 설비는 중공형 롤 타입 적재물(10)을 단순히 보관하는 창고 설비일 수도 있고 혹은 실질적으로 중공형 롤 타입 적재물(10)을 이용해서 공정을 진행하는, 예컨대 2차전지를 생산하는 생산 설비일 수도 있다. 도 7은 대상 설비(200)에 대한 개략적인 도면일 뿐, 본 발명의 권리범위가 이에 제한되지 않는다.
이러한 대상 설비(200)에는 장치 샤프트(120)와 상호작용하여 적재물(10)이 선택적으로 배치되는 설비 샤프트(220)가 마련된다. 본 실시예에서 설비 샤프트(220)는 상하 복수 개로 적용된다. 물론, 설비 샤프트(220)는 도면과 달리 대상 설비(200)에 1개만 마련될 수도 있다.
본 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템에는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)에서 대상 설비(200)로, 혹은 대상 설비(200)에서 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)로 도 1과 같은 형태의 적재물(10)을 정밀하게 이적재하기 위해 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)와 대상 설비(200)에 상대위치 정밀 측정부(300)가 탑재된다.
상대위치 정밀 측정부(300)는 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)에 마련되며, 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)가 도킹(docking)된 상태에서 적재물(10)의 이적재작업이 진행될 수 있도록 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 상대위치를 정밀하게 측정하는 역할을 한다.
이러한 상대위치 정밀 측정부(300)는 거리 측정센서(310), 광학센서(320) 및 마크형 반사판(330)을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 거리 측정센서(310)와 광학센서(320)는 장치 샤프트(120)에, 그리고 마크형 반사판(330)은 설비 샤프트(220)에 마련될 수 있다. 특히, 거리 측정센서(310), 광학센서(320) 및 마크형 반사판(330)이 해당 샤프트(120,220)의 단부 영역에 마련됨으로써 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 상대위치를 정밀하게 측정할 수 있도록 한다.
거리 측정센서(310)는 장치 샤프트(120)에 마련되며, 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리를 측정하는 역할을 한다. 앞서 기술한 것처럼 거리 측정센서(310)는 장치 샤프트(120)에 마련된다. 하지만, 상대편 샤프트, 즉 설비 샤프트(220)에 마련될 수도 있다.
거리 측정센서(310)는 장치 샤프트(120)에 복수 개로 마련되는 레이저 센서일 수 있다. 본 실시예에서 장치 샤프트(120)의 단부에는 비원형 단면 구조를 갖는 센서 블록(121)이 결합하는데, 복수 개의 거리 측정센서(310)는 센서 블록(121)의 둘레면에 적어도 삼각구도로 배치되어 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리를 측정한다.
광학센서(320)는 센서 블록(121)의 센터 영역에 마련되며, 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 동심도를 측정하는 역할을 한다. 본 실시예에서 광학센서(320)는 2차원 센서, 예컨대 비전일 수 있다.
마크형 반사판(330)은 설비 샤프트(220)의 단부 영역에 마련된다. 이러한 마크형 반사판(330)에는 광학센서(320)의 센싱 기준을 형성하는 얼라인 마크(align mark)가 형성된다. 광학센서(320)가 얼라인 마크(align mark)를 촬영함으로써 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 동심도 측정이 가능해진다.
장치 샤프트(120)의 외벽에는 중공형 롤 타입 적재물(10)의 구름 이동을 위한 복수 개의 제1 회전볼(122)이 등간격으로 마련된다.
그리고, 장치 샤프트(120)의 일측에는 장치 샤프트(120)에 배치되는 중공형 롤 타입 적재물(10)의 클램핑(clamping)을 위한 적재물 클램프(124)가 마련된다. 적재물 클램프(124)는 그 구조가 다양할 수 있다.
설비 샤프트(220)의 외벽에도 중공형 롤 타입 적재물(10)의 구름 이동을 위한 복수 개의 제2 회전볼(222)이 등간격으로 마련된다.
장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)의 외벽에 복수 개의 제1 회전볼(122) 및 제2 회전볼(222)이 마련되기 때문에, 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)가 축일치한 상태에서 장치 샤프트(120)에서 설비 샤프트(220)로, 혹은 설비 샤프트(220)에서 장치 샤프트(120)로 적재물(10)이 용이하게 이적재될 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템에는 시스템의 컨트롤을 위하여 컨트롤러(400)가 더 탑재된다.
컨트롤러(400)는 거리 측정센서(310)에 의한 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 자세가 보정되게 컨트롤하는 한편, 광학센서(320)에 의한 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 동심도 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 위치가 보정되게 컨트롤한다.
이러한 역할을 수행하는 컨트롤러(400)는 중앙처리장치(410, CPU), 메모리(420, MEMORY), 그리고 서포트 회로(430, SUPPORT CIRCUIT)를 포함할 수 있다.
중앙처리장치(410)는 본 실시예에서 거리 측정센서(310)에 의한 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 자세가 보정되게 컨트롤하는 한편, 광학센서(320)에 의한 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 동심도 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 위치가 보정되게 컨트롤하기 위해서 산업적으로 적용될 수 있는 다양한 컴퓨터 프로세서들 중 하나일 수 있다.
메모리(420, MEMORY)는 중앙처리장치(410)와 연결된다. 메모리(420)는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로서 로컬 또는 원격지에 설치될 수 있으며, 예를 들면 랜덤 액세스 메모리(RAM), ROM, 플로피 디스크, 하드 디스크 또는 임의의 디지털 저장 형태와 같이 쉽게 이용가능한 적어도 하나 이상의 메모리일 수 있다.
서포트 회로(430, SUPPORT CIRCUIT)는 중앙처리장치(410)와 결합되어 프로세서의 전형적인 동작을 지원한다. 이러한 서포트 회로(430)는 캐시, 파워 서플라이, 클록 회로, 입/출력 회로, 서브시스템 등을 포함할 수 있다.
본 실시예에서 컨트롤러(400)는 거리 측정센서(310)에 의한 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 자세가 보정되게 컨트롤하는 한편, 광학센서(320)에 의한 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 동심도 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 위치가 보정되게 컨트롤하는데, 이러한 일련의 컨트롤 프로세스 등은 메모리(420)에 저장될 수 있다. 전형적으로는 소프트웨어 루틴이 메모리(420)에 저장될 수 있다. 소프트웨어 루틴은 또한 다른 중앙처리장치(미도시)에 의해서 저장되거나 실행될 수 있다.
본 발명에 따른 프로세스는 소프트웨어 루틴에 의해 실행되는 것으로 설명하였지만, 본 발명의 프로세스들 중 적어도 일부는 하드웨어에 의해 수행되는 것도 가능하다. 이처럼, 본 발명의 프로세스들은 컴퓨터 시스템 상에서 수행되는 소프트웨어로 구현되거나 집적 회로와 같은 하드웨어로 구현되거나 소프트웨어와 하드웨어의 조합에 의해서 구현될 수 있다.
이하, 중공형 롤 타입 적재물(10)을 이적재하는 일련의 방법에 대해 설명한다.
우선, 티칭된 루트(Route)에 입각하여 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)가 대상 설비(200)로 주행한다. 라이다(160) 및 주행휠(111) 등의 작용으로 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)가 대상 설비(200)로 주행할 수 있다. 대상 설비(200)는 앞서 기술한 것처럼 도 4의 A 방향 혹은 B 방향 위치에 있을 수 있다.
다음, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)의 장치 샤프트(120)와 대상 설비(200)의 설비 샤프트(200) 간의 상대위치를 정밀하게 측정한다. 샤프트 상대위치 정밀 측정단계는 아래의 순서를 따른다.
먼저, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)가 대상 설비(200)에 접근해서 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)의 장치 샤프트(120)와 대상 설비(200)의 설비 샤프트(220)가 지정 위치에 배치되게 한다. 이때는 도 8처럼 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 상대위치가 크게 틀어진 상태일 수 있다.
다음, 장치 샤프트(120)에 마련되는 복수 개, 예컨대 3개의 제1 내지 제3 거리 측정센서(310)를 통해 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리를 측정한다. 레이저 센서인 제1 내지 제3 거리 측정센서(310) 각각에서 상대편을 맞고 반사되는 거리와 각도, 그리고 제1 내지 제3 거리 측정센서(310)들 간의 거리 등을 소정의 함수로 계산해서 우선 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도와 상대각도를 측정한다.
그런 다음, 위 측정단계에서 측정된 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 자세가 보정되게 컨트롤한다. 이때는 샤프트 틸팅 구동부(141), 샤프트 회전 구동부(142) 및 샤프트 전후진 구동부(143) 등을 포함하는 샤프트 구동부(140)의 작용으로 장치 샤프트(120)의 자세가 보정되게 컨트롤함으로써 예컨대 도 9와 같은 상태가 되게 한다. 보정이 끝나면 제1 내지 제3 거리 측정센서(310)와 상대편과의 값은 동일한 값이 되고, 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 틸팅도, 상대각도는 제로(0)가 된다.
다음, 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)가 소정의 지정거리(Working Distance)에 위치해서 센서 블록(121)의 센터 영역에 마련되는 광학센서(320)가 작동할 수 있도록 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)의 장치 샤프트(120)를 1차 전진시킨다.
다음, 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 동심도 측정을 위해 광학센서(320)가 설비 샤프트(220)의 단부에 마련되는 마크형 반사판(330)의 얼라인 마크(align mark) 위치를 측정한다.
다음, 광학센서(320)에 의한 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 동심도 측정값을 기초로 장치 샤프트(120)의 위치가 보정되게 최종 컨트롤한다. 즉 위 단계에서 측정된 마크(mark)의 변위만큼 장치 샤프트(120)를 움직여 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 축을 일치시킨 후, 종료한다.
다음, 도 10처럼 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 거리가 소정 거리만큼 옵셋(Offset)되게 장치 샤프트(120)를 2차 전진시킨다.
그런 다음, 축일치된 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220)를 매개로 중공형 롤 타입 적재물(10)에 대한 이적재작업을 진행한다. 즉 장치 샤프트(120)에서 설비 샤프트(220)로, 혹은 설비 샤프트(220)에서 장치 샤프트(120)로 적재물(10)에 대한 이적재작업을 진행할 수 있다.
이상 설명한 바와 같은 구조로 작용을 하는 본 실시예에 따르면, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100)의 장치 샤프트(120)와 대상 설비(200)의 설비 샤프트(220) 간의 상대위치를 쉽고 정밀하게 측정할 수 있으며, 이로 인해 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 정확한 도킹(docking) 작업을 토대로 중공형 롤 타입 적재물(10)에 대한 정밀한 이적재작업을 구현할 수 있게 된다.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치의 개략적인 평면 구조도이고, 도 15는 도 14의 장치에 중공형 롤 타입 적재물이 적재된 상태의 도면이다.
이들 도면을 참조하면, 본 실시예에 따른 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100a) 역시, 장치 샤프트(120)를 포함한다. 다만, 본 실시예의 경우, 장치 샤프트(120)가 1개 적용된다. 대신, 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100a)에 적재물(10)을 적재하기 위한 적재물 버퍼 유닛(190)이 추가로 적용된다.
이럴 경우, 적재물 버퍼 유닛(190)에 미리 적재물(10)을 여유 있게 적재한 상태에서 장치 샤프트(120)가 이를 픽업해서 A 방향 혹은 B 방향에 있는 대상 설비(200)로 적재물(10)을 이적재할 수 있다.
도면에는 자세히 도시하지 않았지만, 장치 샤프트(120) 외의 나머지 구성들은 전술한 실시예와 동일하다.
본 실시예가 적용되더라도 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치(100a)의 장치 샤프트(120)와 대상 설비(200)의 설비 샤프트(220) 간의 상대위치를 쉽고 정밀하게 측정할 수 있으며, 이로 인해 장치 샤프트(120)와 설비 샤프트(220) 간의 정확한 도킹(docking) 작업을 토대로 중공형 롤 타입 적재물(10)에 대한 정밀한 이적재작업을 구현할 수 있다.
이처럼 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 청구범위에 속한다고 하여야 할 것이다.
10 : 적재물 11 : 중공부
100 : 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치 110 : 장치 본체부
111 : 주행휠 120 : 장치 샤프트
121 : 센서 블록 122 : 제1 회전볼
124 : 적재물 클램프 130 : 턴 유닛
140 : 샤프트 구동부 141 : 샤프트 틸팅 구동부
142 : 샤프트 회전 구동부 143 : 샤프트 전후진 구동부
150 : 유닛 업/다운 구동부 160 : 라이다
200 : 대상 설비 210 : 설비 본체부
220 : 설비 샤프트 222 : 제2 회전볼
300 : 상대위치 정밀 측정부 310 : 거리 측정센서
320 : 광학센서 330 : 마크형 반사판
400 : 컨트롤러

Claims (20)

  1. 장치 본체부;
    상기 장치 본체부의 일측에 배치되며, 중공형 롤 타입 적재물이 선택적으로 배치되는 장치 샤프트; 및
    상기 장치 본체부에 탑재되고 상기 장치 샤프트와 연결되며, 상기 적재물에 대한 다방향 이적재를 위하여 상기 장치 본체부 상에서 상기 장치 샤프트를 턴(turn) 동작 가능하게 지지하는 턴 유닛(turn unit)을 포함하며,
    상기 장치 샤프트가 상기 턴 유닛 상에서 한 쌍으로 서로 대향되게 배치되되 상기 턴 유닛과 상기 장치 샤프트의 상호작용으로 상기 적재물에 대한 양방향 이적재작업을 진행하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 장치 샤프트가 틸팅, 회전 또는 전후진 이동 가능하게 상기 장치 샤프트를 구동시키는 샤프트 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 샤프트 구동부는,
    상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 틸팅 구동시키는 샤프트 틸팅 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 샤프트 구동부는,
    상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 회전 구동시키는 샤프트 회전 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 샤프트 구동부는,
    상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 전후진 구동시키는 샤프트 전후진 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 장치 본체부에 마련되고 상기 턴 유닛과 연결되며, 상기 턴 유닛을 업/다운(up/down) 구동시키는 유닛 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 장치 본체부의 하부에 구름 이동 가능하게 마련되는 복수 개의 주행휠; 및
    티칭된 루트(Route)에 입각하여 상기 주행휠이 자동으로 동작하게 신호를 전송하는 라이다(Lidar)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 장치 샤프트의 외벽에는 상기 중공형 롤 타입 적재물의 구름 이동을 위한 복수 개의 제1 회전볼이 등간격으로 마련되는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 장치 샤프트의 일측에는 상기 장치 샤프트에 배치되는 중공형 롤 타입 적재물의 클램핑(clamping)을 위한 적재물 클램프가 마련되는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치.
  11. 장치 본체부와, 상기 장치 본체부의 일측에 배치되며, 중공형 롤 타입 적재물이 선택적으로 배치되는 장치 샤프트와, 상기 장치 본체부에 탑재되고 상기 장치 샤프트와 연결되며, 상기 적재물에 대한 다방향 이적재를 위하여 상기 장치 본체부 상에서 상기 장치 샤프트를 턴(turn) 동작 가능하게 지지하는 턴 유닛(turn unit)을 구비하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치; 및
    상기 장치 샤프트와 상호작용하여 상기 적재물이 선택적으로 배치되는 설비 샤프트를 구비하며, 상기 롤 타입 적재물 이적재장치가 접근 가능한 위치에 고정 설치되는 적어도 하나의 대상 설비를 포함하며,
    상기 중공형 롤 타입 적재물 이적재장치에서 상기 장치 샤프트가 상기 턴 유닛 상에서 한 쌍으로 서로 대향되게 배치되되 상기 턴 유닛과 상기 장치 샤프트의 상호작용으로 상기 적재물에 대한 양방향 이적재작업을 진행하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 장치 샤프트가 틸팅, 회전 또는 전후진 이동 가능하게 상기 장치 샤프트를 구동시키는 샤프트 구동부; 및
    상기 장치 본체부에 마련되고 상기 턴 유닛과 연결되며, 상기 턴 유닛을 업/다운(up/down) 구동시키는 유닛 업/다운 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 샤프트 구동부는,
    상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 틸팅 구동시키는 샤프트 틸팅 구동부;
    상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 회전 구동시키는 샤프트 회전 구동부; 및
    상기 턴 유닛에 연결되며, 상기 장치 샤프트를 전후진 구동시키는 샤프트 전후진 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 장치 본체부의 하부에 구름 이동 가능하게 마련되는 복수 개의 주행휠; 및
    티칭된 루트(Route)에 입각하여 상기 주행휠이 자동으로 동작하게 신호를 전송하는 라이다(Lidar)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트에 마련되며, 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트가 도킹(docking)된 상태에서 상기 적재물의 이적재작업이 진행될 수 있도록 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 상대위치를 정밀하게 측정하는 상대위치 정밀 측정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 상대위치 정밀 측정부는,
    상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 중 어느 한 샤프트에 마련되며, 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리를 측정하는 거리 측정센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 거리 측정센서는 상기 장치 샤프트에 복수 개로 마련되는 레이저 센서이며,
    상기 장치 샤프트의 단부에는 비원형 단면 구조를 갖는 센서 블록이 결합하며,
    복수 개의 상기 거리 측정센서는 상기 센서 블록의 둘레면에 적어도 삼각구도로 배치되어 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리를 측정하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 상대위치 정밀 측정부는,
    상기 센서 블록의 센터 영역에 마련되며, 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 동심도를 측정하는 광학센서; 및
    상기 설비 샤프트의 단부 영역에 마련되되 상기 광학센서의 센싱 기준을 형성하는 얼라인 마크(align mark)를 구비하는 마크형 반사판을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 거리 측정센서에 의한 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 틸팅도, 상대각도 또는 상대거리 측정값을 기초로 상기 장치 샤프트의 자세가 보정되게 컨트롤하는 한편, 상기 광학센서에 의한 상기 장치 샤프트와 상기 설비 샤프트 간의 동심도 측정값을 기초로 상기 장치 샤프트의 위치가 보정되게 컨트롤하는 컨트롤러를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
  20. 제11항에 있어서,
    상기 장치 샤프트의 외벽에는 상기 중공형 롤 타입 적재물의 구름 이동을 위한 복수 개의 제1 회전볼이 등간격으로 마련되며,
    상기 장치 샤프트의 일측에는 상기 장치 샤프트에 배치되는 중공형 롤 타입 적재물의 클램핑(clamping)을 위한 적재물 클램프가 마련되며,
    상기 설비 샤프트의 외벽에는 상기 중공형 롤 타입 적재물의 구름 이동을 위한 복수 개의 제2 회전볼이 등간격으로 마련되는 것을 특징으로 하는 중공형 롤 타입 적재물 이적재시스템.
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