KR102482775B1 - 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 지적측량시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 필지의 경계를 따라 비행하면서 필지의 경계 영상을 촬영하고, 촬영된 필지의 경계 영상 정보를 메인서버로 전송하는 드론, 드론을 비행 가능하게 제어하는 사용자단말, 드론이 필지의 경계를 따라 비행 가능하도록 필지의 경계점 좌표와 비행 경로를 드론에 제공하며, 드론으로부터 전송된 필지의 경계 영상 정보를 이용하여 필지의 경계를 생성하는 메인서버 및 메인서버에 의해 생성된 인접 필지 사이의 경계 불일치를 해소하고 연속지적도를 생성하는 연속지적도 생성장치를 포함하는 것을 특징으로 하여, 사용자가 지적 측량 지역으로부터 떨어진 장소에서 단말기의 조종을 통해 드론을 운전하고, 드론이 확보하는 정보를 이용하여 지적 측량을 할 수 있는 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에 관한 것이다.

Description

드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템{CADASTRAL SURVEY SYSTEM FOR CREATING SERIAL CADASTRAL MAP USING DRONE}

본 발명은 지적측량시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에 관한 것이다.

지적 측량은 토지를 필지 단위별로 등록하여 토지에 대한 물권이 미치는 한계(위치, 크기, 모양 및 경계 등)을 밝히기 위한 측량으로 2차원(x,y)위치만을 내포하고 있다.

여기서, 측량이란 수평거리와 고저차 및 방향을 측정하여 점들의 상호간의 위치를 결정하여 이를 도면이나 수치로 표시하고, 현장에서 측설하는 제반 활동을 지칭하는 용어로서, 측량의 결과는 각종 토목설계나 건축설계 등 시공의 기초가 된다.

최근 수년 사이에 소형 무인 비행체인 드론의 활용 방안을 두고 다양한 연구가 진행되고 있는데, 군사용 정찰 드론부터 무인 촬영기, 무인 택배 배달 서비스 등의 통상적인 분야에 이르기까지 그 활용 분야가 무궁무진하다.

특히 기술의 발전에 따라 무인 비행체 자체의 무게는 가벼워졌고, 작동 시간이 늘어났으며, 각종 센서를 장착하게 되었는데, 이를 통해 무인 비행체의 역할은 보다 다양화되고 있다.

종래의 지적 측량을 실시할 때에는 기관에서 해당 필지에 나와 직접 측량해야 하는 문제가 있는데, 이러한 드론에 측량수단을 부가하여 촬영된 영상으로 필지의 경계를 생성할 수 있도록 하는 측량시스템을 개발할 필요가 있다.

한편, 연속지적도는 개개의 지적도의 필지 경계를 도상 접합하여 연속된 형태로 구축한 통합 지적도면이다. 이러한 연속지적도는 GIS, 도시계획, 위생, 환경, 치안, 재난재해 등 다양한 분야의 국가 및 민간산업 분야에 기초자료로 활용되고 있어 국가 기본도로서 품질향상이 요구되고 있다.

우리나라 지적도는 일제 강점기 토지수탈과 세금징수를 목적으로 시행된 토지조사사업의 결과에 기초하고 있는데, 이는 일본의 동경 원점을 기반으로 작성된 아날로그 지적도로서 많은 오류를 내포하고 있었다. 이러한 지적도의 오류를 바로잡기 위해 민원인의 요청 등 필요에 따라 측량이 실시되어 시군구 단위의 지적도 수정이 부분적으로 진행되어 왔다.

연속지적도의 정확성 저해 요인으로는 도곽 경계, 축척 경계, 행정구역 경계, 무지번 등이 있으며, 이러한 문제점을 해소하기 위해 폐쇄도면조사, 항공사진 촬영, 위성사진 촬영, 측량 자료 등을 활용하여 지적도면의 정밀 접합을 시도하고 있다.

종래에는 지적도면 접합 방법으로서 필지 왜곡량을 산출하여 반영하는 방법을 제안하고 있으나, 이는 도곽선의 왜곡이 있는 경우에 유용할 뿐 기준점으로부터 누적된 지적도 오류는 반영할 수 없기 때문에 연속지적도의 접합에 유용한 방법으로 볼 수 없다는 문제점이 있다.

위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 사용자가 지적 측량 지역으로부터 떨어진 장소에서 단말기의 조종을 통해 드론을 운전하고, 드론이 확보하는 정보를 이용하여 지적 측량을 할 수 있는 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 인접 지역의 지적도들이 경계에서 불일치할 때 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 필지의 경계를 따라 비행하면서 필지의 경계 영상을 촬영하고, 촬영된 필지의 경계 영상 정보를 메인서버로 전송하는 드론; 드론을 비행 가능하게 제어하는 사용자단말; 드론이 필지의 경계를 따라 비행 가능하도록 필지의 경계점 좌표와 비행 경로를 드론에 제공하며, 드론으로부터 전송된 필지의 경계 영상 정보를 이용하여 필지의 경계를 생성하는 메인서버; 및 메인서버에 의해 생성된 인접 필지 사이의 경계 불일치를 해소하고 연속지적도를 생성하는 연속지적도 생성장치; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 메인서버는, 필지가 표시된 지도 정보와 드론에 제공되는 필지의 경계점 좌표가 저장되고, 드론에 의해 촬영되는 촬영 정보와 비행 중인 드론의 위치 정보 및 드론의 비행 경로 정보가 저장되는 저장부; 필지의 경계점 순서를 지정하여 드론이 필지의 경계점 순서대로 비행되도록 드론의 비행 경로를 설정하는 설정부; 드론의 자율비행모듈에 의해 비행하면서 촬영된 필지의 경계 영상을 저장부에 저장된 지도에 오버랩으로 맵핑하여 지도에 표시된 필지의 경계와 비교하는 맵핑부; 및 드론의 자율비행모듈에 의해 비행하면서 촬영된 영상의 분석을 통해 필지의 경계에 건축물이 촬영된 경우, 해당 건축물의 위치 정보와 건축물의 스냅샷 정보를 지도에 마킹하는 마킹부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 연속지적도 생성모듈은, 메인서버에 의해 생성된 다수의 지적데이터를 저장하는 메모리부; 제1지적데이터와 제2지적데이터의 경계가 일치하지 않는 부정합 영역을 추출하는 부정합추출부; 미리 결정된 규칙에 따라 부정합 영역을 지나는 새로운 접합 경계를 생성하는 접합경계생성부; 및 접합 경계를 기반으로 제1지적데이터와 제2지적데이터를 포함하는 연속 지적도를 디스플레이하는 디스플레이부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 촬영드론은, 촬영본체의 하부에 결합되는 이동수단; 이동수단의 하부에 결합되는 진동흡수부; 진동흡수부의 하부에 결합되는 높이조절부; 및 높이조절부의 하부에 결합되는 회전부; 회전부와 통신하여 회전부를 제어할 수 있는 회전제어부; 및 회전부의 하부에 결합되는 카메라; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 진동부는, 높이조절부의 상부에 형성된 높이다리의 내벽에 돌출 형성된 단턱; 단턱의 상부에 배치되는 하부지지구; 하부지지구의 상방에 배치되는 상부지지구; 일단은 상부지지구에 맞닿고 타단은 하부지지구에 맞닿아 상부지지구와 하부지지구 사이에 탄성력을 제공하는 제1탄성체; 일단은 상부지지구에 맞닿고 타단은 높이다리의 받침부 내측 상부면에 맞닿아 상부지지구와 받침부 사이에 탄성력을 제공하는 제2탄성체; 상측부는 받침부에 결합되고 하측부는 상부지지구의 상방돌기에 결합되어 상부지지구의 중심부를 지지하는 제1중심지지부; 상측부는 상부지지구의 하방돌기에 마련되고 타측부는 하부지지구에 결합되어 하부지지구의 중심부를 지지하는 제2중심지지부; 하부지지구와 받침부의 하단을 폐쇄하는 덮개에 마련되어 하부지지구의 승강을 가이드하는 승강가이드부; 및 하측부는 받침부에 결합되고 상측부는 레일의 측벽에 결합되어 받침부를 지지하는 지지다리부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 제1중심지지부는, 받침부에 상측부가 나사 결합되며 제1홈이 마련된 상부조절바; 상부조절바의 하면부에 상측부가 지지되는 제1스프링; 및 하측부는 상방돌기에 마련된 제2홈에 나사 결합되고 상측부에는 제1스프링이 지지되는 하부조절바; 를 포함하고, 하부조절바에는 제1돌기가 마련되어 상부지지구의 상승 시 제1돌기가 제1홈에 삽입되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 제2중심지지부는, 하방돌기에 마련된 제3홈에 마련되는 제2스프링; 및 상측부는 제2스프링에 지지되고 하측부는 하부지지구에 마련된 제4홈에 나사 결합되는 중심바; 를 포함하고, 중심바의 상측부는 제3홈에 슬라이딩 승강되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 높이조절부는, 높이다리의 하부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 높이케이스; 높이케이스에 상하로 이동 가능하도록 삽입되는 높이로드; 높이로드의 측부에 결합되어 높이로드의 외측면과 높이케이스의 내측면 사이에 배치되는 높이조절판; 높이케이스와 연결되어 높이케이스 내부의 유체에 압력을 가할 수 있는 유압펌프; 및 일측이 높이케이스와 연결되고 타측이 제1열교환기와 연결되며, 높이케이스 내부의 유체를 선택적으로 제1열교환기에 공급할 수 있는 공급밸브; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 공급밸브는, 내부가 온도감지실 및 유체배출실로 구획되어 있는 밸브케이스; 온도감지실과 높이케이스 사이를 연결하는 공급유로; 온도감지실 내부에 장착되어 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제1이동부; 온도감지실과 유체배출실 사이를 연결하는 중간유로; 유체배출실 내부에 장착되어 온도감지실로부터 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제2이동부; 유체배출실과 제1열교환기 사이를 연결하는 제1배출유로; 및 유체배출실과 제2열교환기 사이를 연결하는 제2배출유로; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 제1이동부는, 온도감지실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제1이동케이스; 제1이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제1이동로드; 제1이동로드의 단부에 결합되어 중간유로를 개폐할 수 있는 제1개폐유닛; 및 제1이동케이스와 제1개폐유닛 사이에 설치되는 제1이동스프링; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 제2이동부는, 유체배출실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제2이동케이스; 제2이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제2이동로드; 제2이동로드의 단부에 결합되어 제2배출유로를 개폐할 수 있는 제2개폐유닛; 및 제2이동케이스와 제2개폐유닛 사이에 설치되는 제2이동스프링; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템에서 상기 회전제어부는, 원통형의 삽입구가 형성된 회전케이스; 삽입구의 내측 하부면에 장착되는 버튼통신부; 삽입구에 상하 이동 및 회전 가능하도록 삽입되는 제어모듈; 제어모듈의 하부면과 삽입구의 하부면 사이에 장착되는 다수의 회전탄성부재; 및 삽입구의 상단에 결합되는 링 형상의 회전제어커버; 를 포함하는 것이 바람직하다.

위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 사용자가 지적 측량 지역으로부터 떨어진 장소에서 단말기의 조종을 통해 드론을 운전하고, 필지의 경계에서 드론의 자율비행모드로 전환하여 경계의 정확한 정보 확보가 가능하고, 드론에 의해 확보된 정보와 기존 정보의 비교를 통해 지적 측량의 신뢰성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 경계 불일치의 문제점을 해소함으로써 GIS 서비스 등에 사용하기 용이한 연속지적도를 신속하게 생성하여 사용자에게 제공할 수 있는 효과가 있다.

첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템의 각 구성을 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 드론이 필지의 경계를 촬영하는 모습을 설명하기 위한 예시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지적측량시스템에서 필지의 경계를 생성하는 방법을 도시한 순서도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 연속지적도 생성장치에서 컬러 기반 부정합 영역 추출 방법을 설명하기 위한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 연속지적도 생성장치에서 필지 경계점을 꼭지점으로 형성된 다각형을 중심으로 부정합 영역을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 연속지적도 생성장치에서 접합 경계를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 드론의 모습을 전체적인 모습을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 진동흡수부의 단면 모습을 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 중심지지부가 결합되는 모습을 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부의 단면 모습을 도시한 도면.
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 공급밸브의 단면 모습을 도시한 도면.
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 회전제어부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템의 각 구성을 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 드론이 필지의 경계를 촬영하는 모습을 설명하기 위한 예시도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템은 드론(100), 사용자단말(260), 메인서버(200) 및 연속지적도 생성장치(300)를 포함하여 이루어진다.

상기 드론(100)은, 지적 측량을 위해 필지(parcel)(P)의 경계를 따라 비행하면서 필지(P)의 경계 영상을 촬영하고, 촬영된 필지(P)의 경계 영상을 데이터화 하여 그 정보를 메인서버(200)로 전송하는 역할을 한다.

여기서, 드론(100)은, 위치 측정모듈(110), 카메라(120), 제1 자율비행모듈(130), 제2 자율비행모듈(140), 알림모듈(150), 근접촬영모듈(160) 및 거리센서(170)를 구비한다.

상기 위치 측정모듈(110)은, 메인서버(200)에서 드론(100)의 비행 위치가 추적되도록 하는 것으로, 드론(100)의 내부에는 GPS 수신기(미도시)가 탑재된다. 이러한 GPS 수신기를 통해 인공위성으로부터 현재 비행중인 지점에 관한 GPS 위치정보가 수신되고, 이를 메인서버(200)로 전송함으로써 드론(100)의 비행 위치가 추적된다.

상기 카메라(120)는, 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라, 어안렌즈 카메라 중 적어도 어느 하나이며, 필지(P)의 경계를 따라 비행하면서 필지(P)의 경계 영상을 촬영한다.

상기 제1 자율비행모듈(130)은, 사용자단말(260)의 조작에 따라 자율비행모드 명령이 수신되면, 사용자의 조종없이 드론(100)이 자율비행모드로 전환되어 GPS 정보를 통해 메인서버(200)로부터 제공받은 필지(P)의 경계점 좌표(X, Y) 중, 현재 비행중인 위치에서 최근접(가장 가까운) 경계점을 향해 자동으로 비행되도록 한다.

예를 들어, 지적 측량을 하기 위한 해당 필지(P)가 A, B, C, D의 4개의 필지 경계점이 있는 경우, A, B, C, D 중 가장 근접한 경계점으로 자동 비행하게 되는 것이다.

상기 제2 자율비행모듈(140)은, 제1 자율비행모듈(130)에 의해 필지(P)의 경계점에 드론(100)이 도착되면, 사용자의 조종없이 GPS 정보를 통해 메인서버(200)로부터 제공받은 기설정된 비행 경로에 따라 필지(P)의 다음 경계점을 향해 비행되도록 한다.

부연하면, 예를 들어, 필지의 "A" 경계점에 드론(100)이 도착되면, 필지(P)의 경계를 따라 비행되도록 A→B→C→D→A 또는 A→D→C→B→A의 순서대로 비행 경로가 설정되는 것이다.

이러한 제2 자율비행모듈(140)에 의해 드론(100)은 필지(P)의 경계를 따라 경계 비행을 하게 되는 것이다. 이때, 드론(100)의 경계 비행시 정확한 촬영을 위하여 드론(100)이 저속으로 비행되도록 비행 속도가 제한될 수 있다.

상기 알림모듈(150)은, 드론(100)이 필지(P)의 경계점에 도착하면, 도착 정보를 사용자단말(260)에 알리게 된다. 이때, 도착 정보는 GPS 정보를 통해 드론(100)의 현재 위치에 대한 위도와 경도 및 드론(100)의 도착 시간을 의미한다.

상기 근접촬영모듈(160)은, 드론(100)이 필지(P)의 경계를 따라 비행하면서 필지(P)의 경계 영상을 촬영하는 중에 필지(P)의 경계에 건축물이 촬영되면, 자동으로 비행 고도가 하강되어 해당 건축물을 스냅샷 촬영 후, 최초 비행 고도로 복귀된다.

상기 거리센서(170)는, 근접촬영모듈(160)에 의해 건축물의 근접 촬영시 드론(100)이 해당 건축물에 비접촉되도록 건축물과 일정 거리를 유지시키는 역할을 한다.

LED제어모듈(180)은 드론(100)에 추가로 장착될 수 있는 LED광원의 점멸 주기를 조절한다. LED제어모듈(180)은, 예를 들어 제1 자율비행모듈(130)에 의해 드론(100)이 자율비행하게 되면, LED광원의 점멸 주기가 초당 1회가 되도록 하고, 제2 자율비행모듈에 의해 드론(100)이 자율비행하게 되면, LED광원의 점멸 주기가 초당 2회가 되도록 하여 사용자가 이를 목측으로 쉽게 식별할 수 있게 된다.

상기 사용자단말(260)은, 무선 조종에 의해 드론(100)을 비행가능하게 제어하는 역할을 한다. 이때, 사용자단말(260)에는 해당 필지(P)에서 드론(100)이 자율비행되도록 드론(100)에 무선으로 명령하는 자율비행모드 스위치가 구비된다.

상기 메인서버(200)는, 드론(100)이 필지(P)의 경계를 따라 비행가능하도록 필지(P)의 각각의 경계점 좌표(X, Y)와 비행 경로를 드론(100)에 제공하며, 드론(100)으로부터 전송된 필지(P)의 경계 영상 정보를 이용하여 필지(P)의 경계를 생성한다.

여기서, 메인서버(200)는, 저장부(210), 설정부(220), 맵핑부(240) 및 마킹부(250)를 구비한다.

상기 저장부(210)는, 필지(P)가 표시된 지도 정보와, 드론(100)에 제공되는 필지(P)의 경계점 좌표(X, Y)가 저장된다. 그리고, 드론(100)에 의해 촬영되는 촬영 정보, 즉 영상 데이터와 스냅샷 데이터가 저장된다. 그리고, 비행 중인 드론(100)의 위치 정보 및 드론의 비행 경로 정보가 저장된다.

상기 설정부(220)는, 필지(P)의 경계점 순서를 지정하여 드론(100)이 필지(P)의 경계점 순서대로 비행되도록 드론(100)의 비행 경로를 설정한다.

그리고, 별도의 확인이 필요한 구간을 선택하여 지정된 필지(P)의 경계점 간을 드론(100)이 왕복 비행하면서 그 구간의 경계 영상을 촬영하도록 하는 구간 선택부(230)를 더 포함하여 구성될 수 있다.

상기 맵핑부(240)는, 드론(100)의 자율비행모듈에 의해 비행하면서 촬영된 필지(P)의 경계 영상을 저장부(210)에 저장된 지도에 오버랩으로 맵핑하여 지도에 표시된 필지(P)의 경계와 비교한다.

상기 마킹부(250)는, 드론(100)의 자율비행모듈에 의해 비행하면서 촬영된 영상의 분석을 통해 필지(P)의 경계에 건축물이 촬영된 경우, 해당 건축물의 위치 정보와 건축물의 스냅샷 정보를 지도에 마킹한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 지적측량시스템에서 필지의 경계를 생성하는 방법을 도시한 순서도이다.

먼저, 드론 발사기에 의해 필지(P)의 상공으로 드론(100)이 발사되면, 필지(P)의 상공에서 드론(100)이 정지 비행(S100)된다.

그 다음, 필지(P)의 상공에서 정지 비행되는 드론(100)의 비행 고도가 사용자단말(260)의 조작에 의해 설정(S200)된다.

그 다음, 사용자단말(260)의 조작에 의해 드론(100)이 자율비행모드로 전환되면, 메인서버(200)로부터 제공받은 필지(P)의 경계점 좌표(X, Y) 중, 현재 비행중인 위치에서 최근접 경계점으로 비행한 다음, 메인서버(200)로부터 제공받은 비행 경로에 따라 필지(P)의 경계를 비행하면서 필지(P)의 경계 영상을 촬영(S300)한다.

그 다음, 드론(100)이 필지(P)의 경계를 따라 비행하면서 촬영하는 경계 영상이 메인서버(200)로 전송(S400)된다.

마지막으로, 메인서버(200)에 전송된 경계 영상이 메인서버(200)에 저장된 지도에 오버랩으로 맵핑되어 필지(P)의 경계가 생성(S500)된다.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 연속지적도 생성장치에서 컬러 기반 부정합 영역 추출 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 연속지적도 생성장치에서 필지 경계점을 꼭지점으로 형성된 다각형을 중심으로 부정합 영역을 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 6 내지 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 연속지적도 생성장치에서 접합 경계를 생성하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 지적측량시스템의 연속지적도 생성장치(300)는 메모리부(310), 부정합추출부(320), 접합경계생성부(330), 및 디스플레이부(340)를 포함하여 구성된다.

상기 메모리부(310)에는 메인서버(200)에 의해 생성된 다수의 지적데이터가 저장된다. 지적데이터 정보로는 필지 경계점, 지번정보, 권리정보, 도곽선, 축척 등의 정보가 포함된다.

상기 부정합추출부(320)는 인접 지역의 필지 경계가 일치하지 않는 부정합 영역을 추출한다. 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 경계 지역은 인접하는 두 지역의 제1 필지(보라색) 및 제2 필지(녹색)의 경계가 일치하는 정합 지역, 제1 필지 및 제2 필지가 중복되는 중복 지역, 어느 필지에도 속하지 않아 흰색으로 표시된 빈 지역(empty region)으로 구분된다. 따라서, 부정합 영역은 중복 지역 및 빈 지역에 속하는 영역을 의미한다.

이러한 부정합 영역을 추출하는 방법으로는 몇몇 방법들이 채택될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 부정합 영역 추출 방법으로는 도 4에 도시된 바와 같은 컬러에 기반한 방법을 들 수 있다. 예컨대, GIS 서비스 제공을 목적으로 일정 해상도를 기준, 각 픽셀에 할당되는 컬러의 개수를 기준으로 픽셀별로 부정합 영역을 추출하는 것이다. 다시 도 4를 참조하면, 중복 영역에 속하는 픽셀은 보라색과 녹색의 2가지 색이 할당되고, 빈 지역에는 보라색과 녹색 중 어느 것도 할당되지 않은 0개의 색(편의상 흰색으로 표현됨)이 할당된다. 이에 따라 정합 지역은 보라색과 녹색 중 한 가지 색이 할당된 지역으로 분류된다.

이와 같이 특정 컬러를 각 지적데이터에 임의로 할당하여 픽셀 별 컬러의 수를 기준으로 부정합 추출 영역을 추출하는 방법 이외에도 필지 경계점을 이용하여 부정합 영역을 추출하는 것이 가능하다.

예컨대, 도 5는 동일한 두 필지의 경계를 구성하는 인접 필지 경계점들을 꼭지점으로 하여 두 꼭지점을 잇는 선분을 한 변으로 하고, 다른 필지와의 경계를 구성하는 필지 경계점을 또 다른 꼭지점으로 선택하여 삼각형을 그린 결과를 나타낸다. 여기서, 필지 경계점은 각 필지를 정의하는 점으로서, 필지의 경계가 굽어지는 지점 또는 직선 형태의 경계상에서 임의로 선택되어 규정된 점이다.

다시 도 5를 참조하면, 필지 경계점들을 꼭지점으로 하는 다수의 삼각형이 형성된 것을 알 수 있다. 디스플레이되는 연속지적도에서 모든 픽셀은 0개 내지 2개의 삼각형에 포함되는데, 여기에서 0개의 삼각형에 속하는 픽셀은 빈 지역, 1개의 삼각형에 속하는 픽셀은 정합 지역, 2개의 삼각형에 속하는 픽셀은 중복 지역으로 분류된다. 도 54에서 편의상 흰색으로 표현된 영역은 어느 삼각형에도 속하지 않았고, 중복 지역(적색 표시)은 2개의 삼각형에 속한 것을 확인할 수 있다. 본 실시예에서 선택된 다각형은 삼각형이지만 사각형 형태의 다각형 등도 가능한 것을 이해할 수 있을 것이다.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따라 부정합 영역 추출 방법이 취사 선택될 수 있다.

상기 접합경계생성부(330)는 미리 결정된 규칙에 따라 부정합 영역을 지나는 새로운 접합 경계를 생성한다.

여기서, 미리 결정된 규칙은 본 발명의 실시예에 따라 다양한 방법으로 정의될 수 있다. 예를 들어, 도 6과 같이 필지 경계점 A₁, A₂, A₃를 포함하는 제1지적데이터의 경계선과, 필지 경계점 B₁, B₂, B₃를 포함하는 제2지적데이터의 경계선이 상호 중복되어 있는 경우, 제1지적데이터의 필지 경계점과 제2지적데이터의 필지 경계점을 연결한 선분의 중점(O₁~O₃)을 구하고, 이 중점들(O₁~O₃)을 연결하여 새로운 접합경계를 생성할 수 있다.

직관적으로 A₁-B₁, A₂-B₂, A₃-B₃를 잇는 선분의 중점을 구하는 것이 합리적이나, 프로그래밍으로는 모든 필지 경계점들을 지름의 끝점으로 하는 다수 조합의 원(미도시)을 그리고 이 원들의 중점을 연결하는 선으로서 접합 경계의 불연속 포인트(U1, U2) 사이를 가장 가까운 거리로 연결하는 선을 찾게 할 수도 있다.

또 다른 예로서는, 도 7과 같이 제1지적데이터의 필지 경계점 A₁, A₂, A₃과 제2지적데이터의 필지 경계점 B₁, B₂, B₃를 조합하여 다수의 삼각형을 그리고, 중복 영역을 관통하는 2개의 삼각형의 변을 이등분하는 점(M₁~M₆)을 상호 연결함으로써 새로운 접합 경계를 생성할 수 있다.

또 다른 예로서는, 도 8과 같이 부정합 영역에 대해 소위 스트레이트 스켈레톤 기법을 변형하여 적용하는 것이 가능하다. 즉, 부정합 영역이 그리는 다각형(P)을 일정 비율로 1차 축소한 제1 축소다각형(P₁)을 원래의 부정합 다각형(P) 내부에 그리고, 제1 축소 다각형(P₁)을 다시 일정 비율로 2차 축소한 제2 축소 다각형(P₂)을 내부에 반복하여 그리는 방법으로 도 8과 같은 도형을 완성한다.

축소된 부정합 다각형(P_n)은 축소되기 전 원래 다각형의 특정 점들과 매칭되는데, 예컨대 부정합 다각형(P)의 경계에 위치한 필지 경계점들에 대응하는 점들이 축소된 부정합 다각형(P_n) 상에 위치하게 된다. 변형된 스켈레톤 기법을 적용하게 되면, 앞서 예시된 방법과 달리, 필지 경계점이 새롭게 형성된 접합 경계의 어느 점으로 이동했는지를 알 수 있고, 접합 경계에서의 필지 경계점 정보를 규정하고 활용할 수 있다는 장점이 있다. 마찬가지로, 불연속 점들(U₁,U₂)과 매칭되는 점들을 연결함으로써 새로운 접합경계를 생성한다.

이상과 같이, 접합경계생성부(330)는 본 발명의 실시예에 따른 다양한 규칙에 따라 부정합 영역을 가로지르는 새로운 접합경계를 생성함으로써 경계의 불일치 문제를 해소한다.

상기 디스플레이부(340)는 접합 경계를 기반으로 제1지적데이터와 제2지적데이터를 포함하는 연속지적도를 디스플레이한다.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 드론의 모습을 전체적인 모습을 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명의 일실시예에 따른 진동흡수부의 단면 모습을 도시한 도면이며, 도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 중심지지부가 결합되는 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 상기 드론(100)은, 프로펠러(102)가 설치되는 촬영본체(101), 촬영본체(101)의 하부에 결합되는 이동수단(900), 이동수단(900)의 하부에 결합되는 진동흡수부(700), 진동흡수부(700)의 하부에 결합되는 높이조절부(500), 높이조절부(500)의 하부에 결합되는 회전부(460), 회전부(460)와 통신하여 회전부를 제어할 수 있는 회전제어부(400) 및 회전부(460)의 하부에 결합되는 카메라(120)를 포함한다.

전술한 것처럼 상기 촬영본체(101)에는 위치 측정모듈(110), 카메라(120), 제1 자율비행모듈(130), 제2 자율비행모듈(140), 알림모듈(150), 근접촬영모듈(160) 및 거리센서(170) 등이 내장될 수 있다.

상기 진동흡수부(700)는, 높이조절부(500)의 상부에 형성된 높이다리(570)의 내벽에 돌출형성된 단턱(710), 단턱(710)의 상부에 배치되는 하부지지구(720), 하부지지구(720)의 상방에 배치되는 상부지지구(730), 일단은 하부지지구(720)에 맞닿고 타단은 상부지지구(730)에 맞닿아 상부지지구(730)와 하부지지구(720) 사이에 탄성력을 제공하는 제1탄성체(740), 일단은 상부지지구(730)에 맞닿고 타단은 높이다리(570)의 받침부(571) 내측 상부면에 맞닿아 상부지지구(730)와 받침부(571) 사이에 탄성력을 제공하는 제2탄성체(750) 및 하부지지구(720)와 상부지지구(730)와 받침부(571) 내측 상부면에 구비된 흡수체(760)를 포함하여 이루어진다.

상기 제 1 탄성체(440)의 내부 중심에 진동을 흡수하면서 소음을 흡수하는 제1진동소음흡수체가 더 구비될 수 있고, 상기 제 2 탄성체(450)의 내부 중심에도 진동을 흡수하면서 소음을 흡수하는 제2진동소음흡수체가 더 구비될 수 있다.

상기 제1진동소음흡수체와 상기 제2진동소음흡수체는 발포성고무, 우레탄, 발포성 우레탄, 스폰지, 솜, 다공성 섬유 뭉치 등의 종류가 사용될 수 있다.

상기 단턱(710)은 높이다리(570) 내벽에서 내측을 향해 돌출 형성된 것으로, 일정 간격으로 다수개가 방사상으로 형성되거나 환형으로 돌출 형성될 수 있고, 다른 실시예로서, 상기 높이다리(570)의 외주면에서 내측으로 관통 결합되는 복수의 나사를 통해 형성될 수 있다.

즉, 높이다리(570)의 외주면에서 내측 방향으로 나사를 관통 결합시키고 관통되어 노출된 일단에 너트를 결합하여 이를 고정하고, 다리의 내측에 배치되는 나사의 부위에 하부지지구(720)의 하면이 맞닿도록 한 것이다. 이를 통해 높이다리(570)의 내벽에 단턱(710)을 형성하기 위한 별도의 금형 제작 및 제고 공정 등을 제거할 수 있어 제조비용을 낮출 수 있는 것이다.

상기 하부지지구(720)는, 하면이 높이다리(570)에 형성된 단턱(710)에 맞닿고 상방에 배치된 제1탄성체(740)에 의해 하방으로 탄성지지되는 것으로, 상면에 상방을 향해 돌출된 돌기가 형성되어 제1탄성체(740)가 돌기를 중심으로 외측에 배치된다.

이때, 상기 하부지지구(720)는 높이다리(570)의 내측에서 상하로 이동 가능하게 배치되도록 직경이 높이다리(570)의 내주면 직경에 비해 작은 크기로 형성되는 것이 바람직하다.

상기 상부지지구(730)는 하부지지구(720)의 상방에 배치되어 제1탄성체(740)의 타단이 맞닿아 지지된 것으로, 하면이 높이다리(570)의 상단 개구부에 맞닿고 테두리가 받침부(571)의 하단을 폐쇄하는 덮개(572)에 형성된 결합부(573)의 내측에 배치된다.

이때, 상기 상부지지구(730)는 하면에 하방으로 돌출된 하방돌기(731)가 형성되어 제1탄성체(740)가 하방돌기(731)를 중심으로 외측에 배치되고, 상면에 상방으로 돌출된 상방돌기(732)가 형성되어 제2탄성체(750)가 상방돌기(732)를 중심으로 외측에 배치된다.

이를 통해 상부지지구(730)는 제2탄성체(750)에 의해 하방으로 탄성 지지되고, 제1탄성체(740)의 타단을 상방에서 지지해줌으로써 제1탄성체(740)가 하방으로 탄성 가압되도록 지지한다.

상기 제1탄성체(740)는, 하부지지구(720)와 상부지지구(730)사이에 배치되어 하부지지구(720)와 상부지지구(730)에 탄성력을 제공하는 것으로, 일단은 하부지지구(720)의 상면에 맞닿고 타단은 상부지지구(730)의 하면에 맞닿도록 배치된다.

이를 통해 상기 제1탄성체(740)는 외부 압력 및 충격에 의해 높이조절부(500) 및 카메라(120)가 상방으로 이동할 때 높이다리(570)가 상방으로 이동되는 힘에 의해 압축되었다가 탄성복원력을 통해 복원되면서 높이조절부(500) 및 카메라(120)를 하방으로 가압하게 된다.

상기 제2탄성체(750)는 상부지지구(730)와 받침부(571)의 내측 상부면 사이에 배치되어 상부지지구(730)와 받침부(571) 사이에 탄성력을 제공하는 것으로, 제1탄성체(740)와 함께 압축 및 복원되면서 외부 압력 및 충격을 상쇄하게 된다.

이때, 상기 제2탄성체(750)는, 통상의 코일스프링이 사용될 수 있으나 바람직하게는 하부는 좁고 상부를 향할수록 직경이 넓어지는 형태의 스프링이 사용되는 것이 바람직하다.

이는 받침부(571)의 내측 상닥면의 직경이 높이다리(570)의 상부 개구부에 비해 보다 넓은 직경을 가지도록 형성되는 것이 일반적이므로 보다 넓은 직경을 가지는 받침부(571)의 내측 상부면의 공간을 최대로 활용할 수 있도록 한 것이다.

상기 흡수체(760)는 하부지지구(720)와, 상부지지구(730) 및 받침부(571)의 내측 상부면에 배치된 것으로, 실리콘, 우레탄, 고무 등과 같이 탄성력을 지닌 연질 소재로 형성되며 제1탄성체(740)와 제2탄성체(750)가 맞닿도록 배치된다.

상기 흡수체(760)는 외부 압력 및 충격에 의해 제1탄성체(740) 및 제2탄성체(750)가 압축 및 복귀될 때 발생하는 소음 및 힘을 흡수하여 소음을 방지함과 동시에 발생한 힘을 흡수하여 제1탄성체(740) 및 제2탄성체(750)가 보다 적은 횟수로 압축 및 복귀되면서도 충격을 흡수할 수 있도록 한다.

그리고 본 실시 예에서 진동흡수부(700)는 상측부는 받침부(571)에 결합되고 하측부는 상부지지구(730)의 상방돌기(732)에 결합되어 상부지지구(730)의 중심부를 지지하는 제1중심지지부(770), 상측부는 상부지지구(730)의 하방돌기(731)에 마련되고 타측부는 하부지지구(720)에 결합되어 하부지지구(720)의 중심부를 지지함과 아울러 하부지지구(720)의 텐션을 조절하는 제2중심지지부(780), 하부지지구(720)와 받침부(571)의 하단을 폐쇄하는 덮개(572)에 마련되어 하부지지구(720)의 승강을 가이드하는 승강가이드부(790)를 더 포함한다.

제1중심지지부는, 높이다리(570)의 승강 시 높이다리(570)의 중심부를 잡아줌으로써 그 중심부의 흔들림을 방지할 수 있다. 또한 높이다리(570)의 중심부로 전달되는 미세 진동을 감쇄할 수 있고, 제1중심지지부(770)의 높이를 조절함으로써 높이다리(570)의 지지력을 조절할 수 있다.

본 실시 예에서 제1중심지지부(770)는 받침부(571)에 상측부가 나사 결합되며 제1홈(771a)이 마련된 상부조절바(771), 상부조절바(771)의 하면부에 상측부가 지지되는 제1스프링(772), 하측부는 상방돌기(732)에 마련된 제2홈(733)에 나사 결합되고 상측부에는 제1스프링(772)이 지지되는 하부조절바(773)를 포함한다.

제1중심지지부의 상부조절바(771)는 받침부(571)에 나사 결합되므로 상부조절바(771)의 받침부(571)에의 결합 깊이를 조절상면 제1스프링(772)의 신축 정도를 조절할 수 있으므로 상부지지구(730)의 지지력을 조절할 수 있다.

예를 들어, 상부조절바(771)를 하부조절바(773)의 방향으로 하강시키면 제1스프링(772)이 수축되어 상부지지구(730)의 지지력을 높일 수 있고, 이는 높이다리(570)의 지지력을 높이는 결과로 이어질 수 있다. 이때 상부지지구(730)는 고정된 위치를 유지하는 것을 전제로 한다.

본 실시 예에서 상부조절바(771)의 하부에는 제1홈(771a)이 마련되고, 제1홈(771a)에는 상부지지구(730)의 하강 시 하부조절바(773)에 마련된 제1돌기(773a)가 삽입될 수 있다.

또한, 본 실시 예에서 상부조절바(771)의 상측 외벽에는 제1나사산(771b)이 마련되어 받침부(571)에 마련된 홈을 통과한 후 이동블럭(920)에 마련된 블럭홈(922)에 나사 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 받침부(571)에 마련된 홈에는 나사산이 마련되어 제1나사산(771b)과 나사 결합될 수 있다.

제1중심지지부의 제1스프링(772)은 상측부는 상부조절바(771)의 하면부에 지지되고 하측부는 제1돌기(773a)를 통과하여 하부조절바(773)의 상면부에 지지될 수 있다.

본 실시 예에서 제1스프링(772)은 코일 스프링으로 마련될 수 있고, 상부조절바(771)와 하부조절바(773)의 결합 깊이 조절에 의해 제1스프링(772)의 탄성 에너지는 조절될 수 있다.

제1중심지지부(770)의 하부조절바(773)는 외벽에 마련되는 제2나사산(773b)에 의해 상방돌기(732)에 마련된 제3나사산(734)에 나사 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 하부조절바(773)는 결합 상태에서 상부지지구(730)에 마련된 제2홈(733)에 수용될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 하부조절바(773)를 상부조절바(771)의 방향으로 상승시키면 제1스프링(772)이 수축되어 상부지지구(730)의 지지력을 높일 수 있다. 이때 상부지지구(730)는 고정된 위치를 유지하는 것을 전제로 한다.

한편 본 실시 예에서 제1중심지지부(770)의 사이즈는 제2탄성체(750)보다 작게 도시되었지만 이러한 도시는 예시적으로 도시된 것으로 제2탄성체(750)의 수축 및 팽창에 간섭되지 않는 범위 내에서 다양하게 설계 변경될 수 있다.

제2중심지지부(780)는 높이다리(570)의 승강 시 제1중심지지부(770)와 같이 높이다리(570)의 중심부를 잡아줌으로써 그 중심부의 흔들림을 방지할 수 있다. 또한 높이다리(570)의 중심부로 전달되는 미세 진동을 제1중심지지부(770)와 같이 감쇄할 수 있고, 제2중심지지부(780)의 높이를 조절함으로써 높이다리(570)의 지지력을 조절할 수 있다.

본 실시 예에서 제2중심지지부(780)는 하방돌기(731)에 마련된 제3홈(735)에 마련되는 제2스프링(781), 상측부는 제2스프링(781)에 지지되고 하측부는 하부지지구(720)에 마련된 제4홈(721)에 나사 결합되는 중심바(782)를 포함한다.

본 실시 예에서 중심바(782)의 상측부는 제3홈(735)에 슬라이딩 승강되고, 이는 제2스프링(781)이 수축 및 팽창될 수 있는 조건을 제공하기 위함이다.

본 실시 예에서 중심바(782)의 하부에는 제4나사산(782a)이 마련되고, 중심바(782)는 제4나사산(782a)을 통해 하부지지구(720)에 마련된 제5나사산(722)에 나사 결합될 수 있다.

본 실시 예는 중심바(782)를 상부지지구(730)의 방향으로 상승시키면 제2스프링(781)이 수축되어 하부지지구(720)와 상부지지구(730)의 지지력을 높일 수 있다. 이때 상부지지구(730)와 하부지지구(720)는 고정된 위치를 유지하는 것을 전제로 한다.

승강가이드부(790)는 하부지지구(720)와 받침부(571)의 하단을 폐쇄하는 덮개(572)에 마련되어 하부지지구(720)의 승강을 가이드할 수 있다.

본 실시 예에서 승강가이드부(790)는 하부지지구(720)의 저면부에 마련되는 가이드축(791), 가이드축(791)의 하부에 마련되며 양단부가 높이다리(570)에 마련된 다리홀(570a)의 외측으로 돌출되는 가이드바(792), 덮개(572)의 저면부에 마련되어 가이드바(792)의 양단부를 승강 가능하게 지지하는 가이드포스트(793)를 포함한다.

본 실시 예에서 가이드포스트(793)에는 가이드바(792)의 양단부가 지지되는 가이드홈(793a)이 마련되는 하부지지구(720)의 승강을 더 안정적으로 지지할 수 있다.

또한, 본 발명은 하측부는 받침부(571)에 결합되고 상측부는 레일(910)의 측벽에 결합되어 받침부(571)를 지지하는 지지다리부(800), 이동블럭(920)과 지지다리부(800) 사이에 마련되어 지지다리부(800)로 전달되는 진동을 감쇄시키는 진동감쇄부(810)를 더 포함한다.

지지다리부(800)는 하측부는 받침부(571)에 결합되고 상측부는 레일(910)의 측벽에 결합되어 받침부(571)를 지지함으로써 카메라(120)의 이동 시 받침부(571)를 안정적으로 지지할 수 있고 높이다리(570)의 흔들림을 방지할 수 있다.

본 실시 예에서 지지다리부(800)는 받침부(571)의 외벽에 마련되는 제1수평부(801), 제1수평부(801)의 단부에서 상방으로 마련되는 수직부(802), 수직부(802)의 단부에서 레일(910)의 방향으로 마련되어 레일(910)의 측벽에 삽입되어 지지되는 제2수평부(803)를 포함한다.

본 실시 예에서 제2수평부(803)는 레일(910)의 측벽에 마련된 제2레일홈(912)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 즉, 카메라(120)의 하부에 결합된 높이조절부(500)를 지지하는 높이다리(570)가 레일(910)을 이동 시 제2수평부(803)도 제2레일홈(912)을 따라서 슬라이딩 이동될 수 있다.

또한 본 실시 예에서 지지다리부(800)는 받침부(571)의 양측을 지지할 수 있다.

진동감쇄부(810)는 이동블럭(920)과 지지다리부(800)에 마련되어 지지다리부(800)로 전달되는 진동을 감쇄할 수 있다.

본 실시 예에서 진동감쇄부(810)는 지지다리부(800)의 내부에 배치되는 진동감쇄바디(811), 일측부는 진동감쇄바디(811)에 마련되고 타측부는 이동블록(620)과 지지다리부(800)에 마련되는 복수의 진동감쇄스프링(812)을 포함한다.

본 실시 예에서 진동감쇄바디(811)는 복수의 진동감쇄스프링(812)을 4개의 영역에서 등 각도로 지지하기 위해 십자가 형상을 가질 수 있다.

본 실시 예에서 진동감쇄스프링(812)은 지지다리부(800)의 내부에 십자가 형상으로 배치될 수 있다. 즉 도면에서 우측에 배치되는 복수의 진동감쇄스프링(812)을 기준으로 정할때, 하부에 배치되는 진동감쇄스프링(812)의 단부는 제1수평부(801)에 결합되고, 우측에 배치되는 진동감쇄스프링(812)의 단부는 수직부(802)에 결합되고, 상부에 배치되는 진동감쇄스프링(812)은 제2수평부(803)에 결합되고, 좌측에 배치되는 진동감쇄스프링(812)은 이동블록(620)에 결합될 수 있다.

한편, 본 발명에서는 카메라(120)를 촬영본체(101) 상에서 수평방향(전후 또는 좌우방향)으로 이동시킬 수 있는 이동수단(900)이 더 구비되는데, 상기 이동수단(900)은 촬영본체(101) 하부에 배치된 레일(910)과, 받침부(571)에 구비되며 레일(910)을 따라 이동 가능하게 결합되는 이동블럭(920)을 포함하여 이루어진다.

상기 레일(910)은 촬영본체(101) 하면에 배치되되 촬영본체의 형태 및 작업자의 위치에 따라 다양한 형태로 배치가 가능하다.

상기 이동블럭(920)은 받침부(571) 상면에 구비되어 레일(910)에 이동 가능하게 결합된 것으로, 내부에 볼 베어링, 슬라이딩 베어링 등이 배치되어 레일(910)을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.

본 실시 예에서 이동블럭(920)에는 블럭돌기(921)가 마련되고, 블럭돌기(921)는 레일(910)에 마련된 제1레일홈(911)에 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 본 실시 예에서 이동블럭(920)은 받침부(571)와 일체로 마련될 수 있다.

도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 높이조절부의 단면 모습을 도시한 도면이고, 도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 공급밸브의 단면 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 높이조절부(500)는 진동흡수부(700)의 하부에 설치되며, 높이케이스(510), 높이로드(520), 높이조절판(530), 유압펌프(540) 및 공급밸브(600)를 포함하여 이루어진다.

상기 높이케이스(510)는 내부가 비어있는 형태로 이루어지며, 높이케이스(510)의 내부에는 유체(예를 들어, 오일 등)가 수용된다.

상기 높이로드(520)는 높이케이스(510)에 상하로 이동 가능하도록 삽입되며, 높이로드(520)의 하단에는 회전부(460)가 결합되고 회전부(460)의 하부에는 카메라(120)가 결합된다. 높이로드(520)가 상하로 이동함에 따라 카메라(120)도 상하로 이동한다.

상기 높이조절판(530)은 높이로드(520)의 측부에 결합되어 높이로드(520)의 외측면과 높이케이스(510)의 내측면 사이에 배치된다. 상기 유압펌프(540)는 높이케이스(510)와 연결되어 높이케이스(510) 내부의 유체에 압력을 가할 수 있다. 상기 유압펌프(540)는 제어유닛(미도시) 등과 전기적으로 연결되어 작동할 수 있다.

상기 유압펌프(540)가 높이조절판(530) 하부의 유체 압력이 높이조절판(530) 상부의 유체 압력보다 더 높아질 수 있도록 작동되면, 높이조절판(530) 및 높이로드(520)는 상승되고, 유압펌프(540)가 높이조절판(530) 상부의 유체 압력이 높이조절판(530) 하부의 유체 압력보다 더 높아질 수 있도록 작동되면, 높이조절판(530) 및 높이로드(520)는 하강된다.

이때, 상기 높이로드(520)의 승강이 반복됨에 따라 높이케이스(510) 내부의 유체는 온도가 점차 올라갈 수 있다. 이를 방지하기 위해 본 발명은 공급밸브(600), 제1열교환기(550) 및 제2열교환기(560)를 추가로 더 구비한다.

상기 공급밸브(600)는 일측이 높이케이스(510)와 연결되고 타측이 제1열교환기(550)와 연결되며, 높이케이스(510) 내부의 유체를 선택적으로 제1열교환기(550)에 공급할 수 있다.

상기 제1열교환기(550)와 연결된 제1열교환유로(551)와 접하는 높이케이스(510)의 내측에는 역류방지판(511)이 회전 가능하도록 결합된다. 상기 역류방지판(511)은 높이케이스(510)의 내측 방향으로만 회전이 가능하여 높이케이스(510) 내부의 유체가 제1열교환기(550)로 바로 유입되는 것을 방지한다.

구체적으로 상기 공급밸브(600)는 밸브케이스(610), 공급유로(620), 제1이동부(630), 중간유로(640), 제2이동부(650), 제1배출유로(660) 및 제2배출유로(670) 등의 구성으로 이루어진다.

도 13의 (a)는 제1개폐유닛(634)이 중간유로(640)를 폐쇄하고 있는 모습을 도시한 도면이고, 도 13의 (b)는 제1개폐유닛(634)이 중간유로(640)를 개방하고 있는 모습을 도시한 도면이며, 도 13의 (c)는 제2개폐유닛(654)이 제2배출유로(670)를 개방하고 있는 모습을 도시한 도면이다.

상기 밸브케이스(610)는 내부가 온도감지실(611) 및 유체배출실(612)로 구획되어 있다. 온도감지실(611)의 상단에는 온도감지실(611)과 높이케이스(510) 사이를 연결하는 공급유로(620)가 형성되고, 온도감지실(611)의 하단에는 온도감지실(611)과 유체배출실(612) 사이를 연결하는 중간유로(640)가 형성된다.

유체배출실(612)의 하단 우측에는 유체배출실(612)과 제1열교환기(550) 사이를 연결하는 제1배출유로(660)가 형성되고, 유체배출실(612)의 하단 좌측에는 유체배출실(612)과 제2열교환기(560) 사이를 연결하는 제2배출유로(670)가 형성된다.

상기 제1이동부(630)는 온도감지실(611) 내부에 장착되어 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능하고, 제2이동부(650)는 유체배출실(612) 내부에 장착되어 온도감지실(611)로부터 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능하다.

상기 제1이동부(630)는, 온도감지실(611) 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제1이동케이스(631), 제1이동케이스(631)에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제1이동로드(632), 제1이동로드(632)의 단부에 결합되어 중간유로(640)를 개폐할 수 있는 제1개폐유닛(634) 및 제1이동케이스(631)와 제1개폐유닛(634) 사이에 설치되는 제1이동스프링(633)을 포함한다.

상기 온도감지실(611) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제1온도(예를 들어, 40도) 이하일 경우, 도 13(a)에 도시된 것처럼 제1개폐유닛(634)은 제1이동스프링(633)의 탄성복원력에 의해 우측으로 이동하여 중간유로(640)를 폐쇄한다.

이에 따라, 높이케이스(510) 내부의 유체는 제1열교환기(550)로 전달되지 않고, 높이케이스(510) 내부의 유체는 적정 온도를 유지하여 높이조절부(500)가 원활하게 작동할 수 있도록 한다.

상기 온도감지실(611) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제1온도(예를 들어, 40도) 이상일 경우, 도 13(b)에 도시된 것처럼 제1이동케이스(631) 내부의 왁스는 팽창하여 제1이동로드(632)를 좌측으로 밀고, 제1개폐유닛(634)은 제1이동스프링(633)의 탄성복원력을 이겨내고 좌측으로 이동하여 중간유로(640)를 개방한다.

이에 따라, 중간유로(640)를 통과한 유체는 제1배출유로(660)를 통과하여 제1열교환기(550)로 전달된다. 제1열교환기(550)로 전달된 유체는 외부와 열교환을 통해 온도가 낮아지고, 다시 제1열교환유로(551)를 통해 높이케이스(510) 내부로 유입된다.

이때, 상기 중간유로(640)와 제1배출유로(660)는 서로 마주보도록 배치되어 유체가 더욱 원활하게 이동할 수 있도록 한다. 제2개폐유닛(654)은 제1배출유로(660)와 제2배출유로(670) 사이에 배치되어 유체가 제1배출유로(660)는 통과할 수 있지만 제2배출유로(670)는 통과할 수 없도록 한다.

상기 제2이동부(650)는, 유체배출실(612) 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제2이동케이스(651), 제2이동케이스(651)에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제2이동로드(652), 제2이동로드(652)의 단부에 결합되어 제2배출유로(670)를 개폐할 수 있는 제2개폐유닛(654) 및 제2이동케이스(651)와 제2개폐유닛(654) 사이에 설치되는 제2이동스프링(653)을 포함한다.

상기 유체배출실(612) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제1온도(예를 들어, 40도) 이상이고 제2온도(예를 들어, 80도) 이하일 경우, 도 13(b)에 도시된 것처럼 제2개폐유닛(654)은 제2이동스프링(653)의 탄성복원력에 의해 우측으로 이동하여 제1배출유로(660)와 제2배출유로(670) 사이에 배치되고, 유체는 제1배출유로(660)는 통과할 수 있지만 제2배출유로(670)는 통과할 수 없다.

상기 유체배출실(612) 내부로 유입된 유체의 온도가 미리 설정된 제2온도(예를 들어, 80도) 이상일 경우, 도 13(c)에 도시된 것처럼 제2이동케이스(651) 내부의 왁스는 팽창하여 제2이동로드(652)를 좌측으로 밀고, 제2개폐유닛(654)은 제2이동스프링(653)의 탄성복원력을 이겨내고 좌측으로 이동하여 제2배출유로(670)를 개방한다.

즉, 상기 제1이동케이스(631) 내부의 왁스는 미리 설정된 제1온도 이상일 때 팽창하고, 제2이동케이스(651) 내부의 왁스는 미리 설정된 제1온도 이상일 때에는 팽창하지 않으며 제2온도 이상일 때 팽창한다.

이에 따라, 제1배출유로(660)를 통과한 유체는 제1열교환기(550)로 전달되고, 제2배출유로(670)를 통과한 유체는 제2열교환기(560)로 전달되며, 제2열교환기(560)로 전달된 유체는 외부와 열교환을 통해 온도가 낮아지고, 다시 제2열교환유로(561)를 통해 높이케이스(510) 내부로 유입된다.

이와 같이, 본 발명은 높이케이스(510) 내부의 유체가 미리 설정된 제2온도 이상으로 고온일 경우 제1열교환기(550)와 제2열교환기(560)를 통해 열교환이 더욱 활발하게 일어나도록 할 수 있고, 더 빨리 냉각된 유체를 다시 공급할 수 있다.

도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 회전제어부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면이다.

상기 회전부(460)는 일반적인 회전모터(461) 및 회전스크류(462) 등으로 구성되어, 그 하부에 결합된 카메라(120)를 수평 회전시키는 기능을 수행한다. 상기 회전부(460)는 높이조절부(500)의 하부에 설치된다.

상기 회전제어부(400)는, 원통형의 삽입구(411)가 형성된 회전케이스(410), 삽입구(411)의 내측 하부면에 장착되는 버튼통신부(420), 삽입구(411)에 상하 이동 및 회전 가능하도록 삽입되는 제어모듈(440), 제어모듈(440)의 하부면과 삽입구(411)의 하부면 사이에 장착되는 다수의 회전탄성부재(430) 및 삽입구(411)의 상단에 결합되는 링 형상의 회전제어커버(450)를 포함한다.

상기 회전제어부(400)는 회전부(460)와 통신할 수 있으며, 회전부(460)의 회전 각도를 제어하여 사용자가 원하는 각도로 카메라(120)를 회전시킬 수 있도록 한다.

즉, 사용자가 회전제어부(400)를 작동시키면 이와 유선 또는 무선으로 연결된 회전부(460)가 회전하게 되고, 이에 따라 카메라(120)가 원하는 각도로 조절될 수 있다.

상기 회전케이스(410)는 전체적으로 육면체 형태로 형성되며, 회전부(460)와 인접한 위치에 배치되거나 또는 사용자가 편리하게 사용할 수 있도록 원격지 등에 배치될 수 있다.

상기 회전케이스(410)에는 제어모듈(440)이 삽입될 수 있도록 원통형의 삽입구(411)가 형성된다. 상기 삽입구(411)의 상단에는 회전제어커버(450)가 안착될 수 있도록 안착구(412)가 형성된다. 상기 안착구(412)는 삽입구(411)보다 상대적으로 큰 직경을 가진다.

상기 제어모듈(440)은 전체적으로 원통형으로 형성되며, 삽입구(411)에 상하 이동 및 회전 가능하도록 삽입된다. 상기 제어모듈(440)에는 사용자가 손을 넣어 제어모듈(440)을 회전시킬 수 있도록 투입구(441)가 형성된다.

상기 제어모듈(440)의 외측면에는 다수의 회전감지부(443)가 종방향으로 배치된다. 다수의 회전감지부(443)는 서로 등간격으로 이격되어 있으며, 제어모듈(440)의 회전량을 감지할 수 있다.

예컨대, 다수의 회전감지부(443)는 자석 등으로 구성될 수 있으며, 회전케이스(410)의 삽입구(411) 내측에 자력을 감지하는 모듈을 설치하여 회전감지부(443)의 이동에 따른 제어모듈(440)의 회전량을 감지할 수 있다.

상기 제어모듈(440)의 상단에는 다수의 제어톱니(442)가 돌출 형성된다. 다수의 제어톱니(442)는 후술되는 다수의 커버톱니(451)와 치합될 수 잇으며, 제어모듈(440)의 회전을 억제하는 기능을 한다.

상기 제어모듈(440)의 하부면과 삽입구(411)의 하부면 사이에는 다수의 회전탄성부재(430)가 장착된다. 다수의 회전탄성부재(430)는 제어모듈(440)에 탄성력을 제공한다. 사용자가 투입구(441)에 손을 넣어 제어모듈(440)을 가압하지 않으면, 제어모듈(440)은 회전탄성부재(430)의 탄성력에 의해 상부로 이동한다.

상기 버튼통신부(420)는 삽입구(411)의 내측 하부면에 장착된다. 사용자가 투입구(441)에 손을 넣어 제어모듈(440)을 가압하였을 때, 제어모듈(440)의 하부면은 버튼통신부(420)의 상부면을 가압할 수 있다.

상기 버튼통신부(420)는 사용자가 제어모듈(440)을 이용하여 회전부(460)의 회전 정도를 변경하고자 한다는 신호를 생성하고, 제어모듈(440)의 회전량을 감지하여 회전부(460)의 회전 각도를 연산하며, 회전제어부(400)에서 발생한 신호와 데이터를 회전부(460)로 통신 전달하는 기능을 수행한다.

상기 회전제어커버(450)는 링 형상으로 형성되며, 안착구(412)에 결합된다. 상기 회전제어커버(450)의 내측면에는 다수의 제어톱니(442)와 치합될 수 있도록 다수의 커버톱니(451)가 돌출 형성된다.

또한, 상기 회전제어커버(450)의 상부면에는 다수의 제어눈금(452)이 형성되어, 사용자가 제어모듈(440)의 회전량을 쉽게 인지할 수 있도록 한다. 상기 회전제어커버(450)의 내측면 직경은 제어모듈(440)의 직경과 동일하고, 회전제어커버(450)의 외측면 직경은 안착구(412)의 직경과 동일하다.

상기 회전제어부(400)의 작동 과정을 살펴보면 다음과 같다.

먼저, 사용자는 회전부(460)의 회전 각도를 변경하기 위해, 제어모듈(440)의 투입구(441)에 손을 넣고 제어모듈(440)을 가압하면, 제어모듈(440)이 회전탄성부재(430)의 탄성력을 이겨내고 하부로 이동하여 제어모듈(440)의 하부면이 버튼통신부(420)에 접촉된다.

이에 따라, 상기 버튼통신부(420)는 회전제어부(400)의 작동 시작을 인식하여 회전부(460)와 통신하고, 회전부(460)는 회전모터(461)를 작동시킬 준비를 한다.

그 다음, 사용자가 제어모듈(440)을 회전시키면, 다수의 회전감지부(443)의 위치가 가변되어 제어모듈(440)의 회전량이 변경되고, 버튼통신부(420)는 이를 연산 처리하여 회전부(460)의 회전 각도를 결정한다.

사용자가 원하는대로 제어모듈(440)의 회전이 모두 완료되면, 사용자는 투입구(441)로부터 손을 빼고, 회전탄성부재(430)의 탄성력에 의해 제어모듈(440)은 다시 상부로 이동한다.

이때, 제어모듈(440)의 제어톱니(442)는 회전제어커버(450)의 내측면에 형성된 다수의 커버톱니(451)에 치합되고, 제어모듈(440)의 회전이 방지되며 제어모듈(440)의 회전 각도가 고정된다.

상기 제어모듈(440)의 하부면이 버튼통신부(420)로부터 떨어지면, 버튼통신부(420)는 회전제어부(400)의 작동이 완료되었음을 인식하여 회전부(460)와 통신하고, 회전부(460)는 회전모터(461)의 작동을 완료하여 카메라(120)가 더 이상 회전하지 않도록 한다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100 : 드론 200 : 메인서버 260 : 사용자단말
300 : 생성장치 400 : 회전제어부 410 : 회전케이스
411 : 삽입구 412 : 안착구 420 : 버튼통신부
430 : 회전탄성부재 440 : 제어모듈 441 : 투입구
442 : 제어톱니 443 : 회전감지부 450 : 회전제어커버
451 : 커버톱니 452 : 제어눈금 460 : 회전부
461 : 회전모터 462 : 회전스크류 500 : 높이조절부
510 : 높이케이스 511 : 역류방지판 520 : 높이로드
530 : 높이조절판 540 : 유압펌프 550 : 제1열교환기
551 : 제1열교환유로 560 : 제2열교환기 561 : 제2열교환유로
570 : 높이다리 570a : 다리홀 571 : 받침부
572 : 덮개 573 : 결합부 600 : 공급밸브
610 : 밸브케이스 611 : 온도감지실 612 : 유체배출실
620 : 공급유로 630 : 제1이동부 631 : 제1이동케이스
632 : 제1이동로드 633 : 제1이동스프링 634 : 제1개폐유닛
640 : 중간유로 650 : 제2이동부 651 : 제2이동케이스
652 : 제2이동로드 653 : 제2이동스프링 654 : 제2개폐유닛
660 : 제1배출유로 670 : 제2배출유로 700 : 진동흡수부
710 : 단턱 720 : 하부지지구 721 : 제4홈
722 : 제5나사산 730 : 상부지지구 731 : 하방돌기
732 : 상방돌기 733 : 제2홈 734 : 제3나사산
735 : 제3홈 740 : 제1탄성체 750 : 제2탄성체
760 : 흡수체 770 : 제1중심지지부 771 : 상부조절바
771a : 제1홈 771b : 제1나사산 772 : 제1스프링
773 : 하부조절바 773a : 제1돌기 773b : 제2나사산
780 : 제2중심지지부 781 : 제2스프링 782 : 중심바
782a : 제4나사산 790 : 승강가이드부 791 : 가이드축
792 : 가이드바 793 : 가이드포스트 793a : 가이드홈
800 : 지지다리부 801 : 제1수평부 802 : 수직부
803 : 제2수평부 810 : 진동감쇄부 811 : 진동감쇄바디
812 : 진동감쇄스프링 900 : 이동수단 910 : 레일
911 : 제1레일홈 912 : 제2레일홈 920 : 이동블럭
921 : 블럭돌기 922 : 블럭홈

Claims (1)

1. 필지의 경계를 따라 비행하면서 필지의 경계 영상을 촬영하고, 촬영된 필지의 경계 영상 정보를 메인서버로 전송하는 드론; 드론을 비행 가능하게 제어하는 사용자단말; 드론이 필지의 경계를 따라 비행 가능하도록 필지의 경계점 좌표와 비행 경로를 드론에 제공하며, 드론으로부터 전송된 필지의 경계 영상 정보를 이용하여 필지의 경계를 생성하는 메인서버; 및 메인서버에 의해 생성된 인접 필지 사이의 경계 불일치를 해소하고 연속지적도를 생성하는 연속지적도 생성장치; 를 포함하되,
   상기 메인서버는,
   필지가 표시된 지도 정보와 드론에 제공되는 필지의 경계점 좌표가 저장되고, 드론에 의해 촬영되는 촬영 정보와 비행 중인 드론의 위치 정보 및 드론의 비행 경로 정보가 저장되는 저장부; 필지의 경계점 순서를 지정하여 드론이 필지의 경계점 순서대로 비행되도록 드론의 비행 경로를 설정하는 설정부; 드론의 자율비행모듈에 의해 비행하면서 촬영된 필지의 경계 영상을 저장부에 저장된 지도에 오버랩으로 맵핑하여 지도에 표시된 필지의 경계와 비교하는 맵핑부; 및 드론의 자율비행모듈에 의해 비행하면서 촬영된 영상의 분석을 통해 필지의 경계에 건축물이 촬영된 경우, 해당 건축물의 위치 정보와 건축물의 스냅샷 정보를 지도에 마킹하는 마킹부; 를 포함하고,
   상기 연속지적도 생성장치는,
   메인서버에 의해 생성된 다수의 지적데이터를 저장하는 메모리부; 제1지적데이터와 제2지적데이터의 경계가 일치하지 않는 부정합 영역을 추출하는 부정합추출부; 미리 결정된 규칙에 따라 부정합 영역을 지나는 새로운 접합 경계를 생성하는 접합경계생성부; 및 접합 경계를 기반으로 제1지적데이터와 제2지적데이터를 포함하는 연속 지적도를 디스플레이하는 디스플레이부; 를 포함하며,
   상기 촬영드론은,
   촬영본체의 하부에 결합되는 이동수단; 이동수단의 하부에 결합되는 진동흡수부; 진동흡수부의 하부에 결합되는 높이조절부; 높이조절부의 하부에 결합되는 회전부; 회전부와 통신하여 회전부를 제어할 수 있는 회전제어부; 및 회전부의 하부에 결합되는 카메라; 를 포함하고,
   상기 진동흡수부는,
   높이조절부의 상부에 형성된 높이다리의 내벽에 돌출 형성된 단턱; 단턱의 상부에 배치되는 하부지지구; 하부지지구의 상방에 배치되는 상부지지구; 일단은 상부지지구에 맞닿고 타단은 하부지지구에 맞닿아 상부지지구와 하부지지구 사이에 탄성력을 제공하는 제1탄성체; 일단은 상부지지구에 맞닿고 타단은 높이다리의 받침부 내측 상부면에 맞닿아 상부지지구와 받침부 사이에 탄성력을 제공하는 제2탄성체; 상측부는 받침부에 결합되고 하측부는 상부지지구의 상방돌기에 결합되어 상부지지구의 중심부를 지지하는 제1중심지지부; 상측부는 상부지지구의 하방돌기에 마련되고 타측부는 하부지지구에 결합되어 하부지지구의 중심부를 지지하는 제2중심지지부; 하부지지구와 받침부의 하단을 폐쇄하는 덮개에 마련되어 하부지지구의 승강을 가이드하는 승강가이드부; 및 하측부는 받침부에 결합되고 상측부는 레일의 측벽에 결합되어 받침부를 지지하는 지지다리부; 를 포함하고,
   상기 제1중심지지부는,
   받침부에 상측부가 나사 결합되며 제1홈이 마련된 상부조절바; 상부조절바의 하면부에 상측부가 지지되는 제1스프링; 및 하측부는 상방돌기에 마련된 제2홈에 나사 결합되고 상측부에는 제1스프링이 지지되는 하부조절바; 를 포함하고, 하부조절바에는 제1돌기가 마련되어 상부지지구의 상승 시 제1돌기가 제1홈에 삽입되며,
   상기 제2중심지지부는,
   하방돌기에 마련된 제3홈에 마련되는 제2스프링; 및 상측부는 제2스프링에 지지되고 하측부는 하부지지구에 마련된 제4홈에 나사 결합되는 중심바; 를 포함하고, 중심바의 상측부는 제3홈에 슬라이딩 승강되며,
   상기 높이조절부는,
   높이다리의 하부에 결합되며 내부에 유체가 수용될 수 있도록 공간이 형성되는 높이케이스; 높이케이스에 상하로 이동 가능하도록 삽입되는 높이로드; 높이로드의 측부에 결합되어 높이로드의 외측면과 높이케이스의 내측면 사이에 배치되는 높이조절판; 높이케이스와 연결되어 높이케이스 내부의 유체에 압력을 가할 수 있는 유압펌프; 및 일측이 높이케이스와 연결되고 타측이 제1열교환기와 연결되며, 높이케이스 내부의 유체를 선택적으로 제1열교환기에 공급할 수 있는 공급밸브; 를 포함하며,
   상기 공급밸브는,
   내부가 온도감지실 및 유체배출실로 구획되어 있는 밸브케이스; 온도감지실과 높이케이스 사이를 연결하는 공급유로; 온도감지실 내부에 장착되어 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제1이동부; 온도감지실과 유체배출실 사이를 연결하는 중간유로; 유체배출실 내부에 장착되어 온도감지실로부터 공급된 유체의 온도에 따라 좌우로 이동 가능한 제2이동부; 유체배출실과 제1열교환기 사이를 연결하는 제1배출유로; 및 유체배출실과 제2열교환기 사이를 연결하는 제2배출유로; 를 포함하고,
   상기 제1이동부는,
   온도감지실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제1이동케이스; 제1이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제1이동로드; 제1이동로드의 단부에 결합되어 중간유로를 개폐할 수 있는 제1개폐유닛; 및 제1이동케이스와 제1개폐유닛 사이에 설치되는 제1이동스프링; 을 포함하며,
   상기 제2이동부는,
   유체배출실 내부에 장착되며 그 내부에 왁스가 봉입된 제2이동케이스; 제2이동케이스에 좌우로 이동 가능하도록 삽입되는 제2이동로드; 제2이동로드의 단부에 결합되어 제2배출유로를 개폐할 수 있는 제2개폐유닛; 및 제2이동케이스와 제2개폐유닛 사이에 설치되는 제2이동스프링; 을 포함하고,
   상기 회전제어부는,
   원통형의 삽입구가 형성된 회전케이스; 삽입구의 내측 하부면에 장착되는 버튼통신부; 삽입구에 상하 이동 및 회전 가능하도록 삽입되는 제어모듈; 제어모듈의 하부면과 삽입구의 하부면 사이에 장착되는 다수의 회전탄성부재; 및 삽입구의 상단에 결합되는 링 형상의 회전제어커버; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론을 이용한 필지의 경계를 접합하여 연속지적도를 생성할 수 있는 지적측량시스템.
   

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