KR102466651B1 - 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 - Google Patents

서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하는 단계, 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하고, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 서빙 객체에 비춰질 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하는 단계, 및 상기 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.

Description

서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체{METHOD, SYSTEM, AND NON-TRANSITORY COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM FOR CONTROLLING A SERVING ROBOT}
본 발명은 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.
서빙이란 식당 등의 장소에서 고객에게 음료나 음식 등의 객체를 제공하는 것을 의미하며, 근래에 들어 로봇 등이 개발되어 웨이터나 웨이트리스 대신에 또는 이들을 도와서 서빙에 이용되고 있다. 이러한 로봇은 대개 음식 주문을 받거나 주문에 따른 서빙을 수행하는 기능을 갖고, 테이블 위치 정보 등을 이용하여 자율 주행을 하기도 한다. 이와 같은 로봇은 이동 수단(장애물의 회피를 위한 센서를 포함함), 메뉴 출력 또는 주문 입력을 위한 디스플레이 수단 등을 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 로봇은 음식이나 음식 용기의 배치나 운반을 위한 수단을 포함할 수 있다.
이에 관한 종래 기술의 일 예로서, 한국 등록특허공보 제10-1083700호에 개시된 기술을 예로 들 수 있는데, 이에 따르면, 식당 내에서 주문을 받고 주문된 음식물이 놓인 트레이를 이송하는 음식점 서빙을 위한 로봇 시스템으로서, 동기 구동되는 한 쌍의 다관절 로봇암과, 상기 다관절 로봇암의 하단에 회동 가능하도록 결합되며 상기 트레이를 고정하는 트레이 파지부를 포함하는 상단부; 메인 바퀴와 하나 이상의 보조 바퀴를 포함하는 로봇 이동부가 하부에 마련된 하단부; 상기 하단부에 고정되고 상기 상단부가 회전 가능하게 연결된 중간부; 및 상기 한 쌍의 다관절 로봇암, 상기 트레이 파지부 및 상기 로봇 이동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하되, 상기 트레이 파지부는 상기 다관절 로봇암의 단부에 회동 가능하게 결합된 핸드; 상기 핸드에 상하 이동 가능하도록 구비된 고정부; 상기 트레이의 하부에 위치하며 상기 고정부에 결합된 그리퍼; 상기 트레이의 상부에 위치하며 상기 그리퍼와 대향하게 상기 고정부에 결합된 스토퍼; 상기 다관절 로봇암의 단부가 하방향으로 구동됨과 동시에 상기 트레이에 스토퍼가 눌려 상방향으로 이동하는 고정부로 눌려지는 스위치; 상기 고정부가 상방향으로 이동시에 수축되는 스프링; 및 상기 그리퍼의 각도를 감지하는 그리퍼 각도 감지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템이 소개된 바 있다.
한편, 여러 연구 결과에 따르면, 음식(이하에서 음식에는 음료가 포함됨)의 종류나 성질에 따라 해당 음식에 적절한 조명을 비추면 해당 음식이 더욱 맛있어 보이게(또는 신선해 보이게)된다고 한다. 예를 들면, 빵이나 육류와 같은 붉은 색 계열의 음식에 색온도(또는 상관 색온도)가 3,000 내지 4,000 K(켈빈)인 조명을 비추면 해당 음식이 더욱 돋보이고 맛있어 보이게 되며, 회나 채소와 같은 음식에 색온도가 5,000 K 정도인 조명을 비추면 해당 음식이 더욱 신선해 보이게 된다고 한다. 그러나, 위와 같은 종래 기술을 비롯하여 지금까지 소개된 기술은 서빙 로봇이 서빙하는 음식의 종류나 성질에 따라 적절한 조명을 비춤으로써 해당 음식을 더욱 맛있어 보이게 하는 것에 관하여 제안하지는 못하였다.
이에 본 발명자(들)는, 서빙 로봇이 서빙 객체의 종류나 성질에 따라 적절한 조명을 비추도록 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하고, 해당 서빙 로봇이 해당 서빙 객체를 운반하기 위하여 이동함에 따라 변화되는 주변의 환경을 고려하여 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 기술을 제안하는 바이다.
한국 등록특허공보 제10-1083700호 (2011. 11. 16)
본 발명은 전술한 종래 기술의 문제점을 모두 해결하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 센서를 이용하여 해당 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 센서 데이터를 획득하고, 그 센서 데이터에 기초하여 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하며, 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 위의 센서 데이터에 기초하여 해당 서빙 객체에 비춰질 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하고, 해당 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 것을 다른 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 서빙 로봇이 서빙 객체의 종류나 성질에 따라 적절한 조명을 비추도록 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하고, 해당 서빙 로봇이 해당 서빙 객체를 운반하기 위하여 이동함에 따라 변화되는 주변의 환경을 고려하여 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시킴으로써, 해당 서빙 객체를 더욱 맛있게 보이도록 하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 대표적인 구성은 다음과 같다.
본 발명의 일 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서, 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하는 단계, 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하고, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 서빙 객체에 비춰질 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하는 단계, 및 상기 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 단계를 포함하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다른 태양에 따르면, 서빙 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서, 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하는 센서 데이터 획득부, 및 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하고, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 서빙 객체에 비춰질 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하며, 상기 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 조명 속성 관리부를 포함하는 시스템이 제공된다.
이 외에도, 본 발명을 구현하기 위한 다른 방법, 다른 시스템 및 상기 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체가 더 제공된다.
본 발명에 의하면, 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 센서를 이용하여 해당 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 센서 데이터를 획득하고, 그 센서 데이터에 기초하여 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하며, 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 위의 센서 데이터에 기초하여 해당 서빙 객체에 비춰질 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하고, 해당 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시킬 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 서빙 로봇이 서빙 객체의 종류나 성질에 따라 적절한 조명을 비추도록 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하고, 해당 서빙 로봇이 해당 서빙 객체를 운반하기 위하여 이동함에 따라 변화되는 주변의 환경을 고려하여 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시킴으로써, 해당 서빙 객체를 더욱 맛있게 보이도록 할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이러한 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 본 명세서에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 일 실시예로부터 다른 실시예로 변경되어 구현될 수 있다. 또한, 각각의 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치도 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 행하여지는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 특허청구범위의 청구항들이 청구하는 범위 및 그와 균등한 모든 범위를 포괄하는 것으로 받아들여져야 한다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 구성요소를 나타낸다.
이하에서는, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 여러 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
전체 시스템의 구성
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 서빙 로봇을 제어하기 위한 전체 시스템의 개략적인 구성을 나타내는 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 전체 시스템은 통신망(100), 로봇 제어 시스템(200) 및 서빙 로봇(300)을 포함할 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신망(100)은 유선 통신이나 무선 통신과 같은 통신 양태를 가리지 않고 구성될 수 있으며, 근거리 통신망(LAN; Local Area Network), 도시권 통신망(MAN; Metropolitan Area Network), 광역 통신망(WAN; Wide Area Network) 등의 다양한 통신망으로 구성될 수 있다. 바람직하게는, 본 명세서에서 말하는 통신망(100)은 공지의 인터넷 또는 월드 와이드 웹(WWW; World Wide Web)일 수 있다. 그러나, 통신망(100)은, 굳이 이에 국한될 필요 없이 공지의 유무선 데이터 통신망, 공지의 전화망 또는 공지의 유무선 텔레비전 통신망을 그 적어도 일부에 있어서 포함할 수도 있다.
예를 들면, 통신망(100)은 무선 데이터 통신망으로서, 와이파이(WiFi) 통신, 와이파이 다이렉트(WiFi-Direct) 통신, 롱텀 에볼루션(LTE; Long Term Evolution) 통신, 5G 통신, 블루투스 통신(저전력 블루투스(BLE; Bluetooth Low Energy) 통신 포함), 적외선 통신, 초음파 통신 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다. 다른 예를 들면, 통신망(100)은 광 통신망으로서, 라이파이(LiFi; Light Fidelity) 등과 같은 종래의 통신 방법을 적어도 그 일부분에 있어서 구현하는 것일 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 해당 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하고, 그 제1 센서 데이터에 기초하여 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하며, 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 위의 제1 센서 데이터에 기초하여 해당 서빙 객체에 비춰질 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하고, 해당 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 기능을 수행할 수 있다.
본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 구성과 기능에 관하여는 이하의 상세한 설명을 통하여 자세하게 알아보기로 한다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 통신망(100)을 통해 로봇 제어 시스템(200)과 통신할 수 있고, 사용자(예를 들면, 종업원, 고객 등)에 의한 조작 없이도 소정의 기능이나 부여된 작업(예를 들면, 음식 서빙, 용기 회수 등)을 자율적으로 수행할 수 있는 기기로서, 적어도 하나의 객체를 지지하도록 구성되는 지지대를 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 객체(예를 들어, 음식 트레이)의 로딩 및 언로딩을 위한 모듈(예를 들어, 그랩, 로봇 팔 모듈 등), 주변 영상을 획득하기 위한 영상 모듈(예를 들면, 가시광선 카메라, 적외선 카메라 등), 장애물 정보를 획득하기 위한 스캐너 모듈(예를 들면, 라이다(LIDAR) 센서 등), 주변 음성을 획득하기 위한 음성 획득 모듈(예를 들어, 마이크 등), 영상 및 음성을 제공하기 위한 디스플레이 및 스피커 모듈, 및 서빙 로봇(300)의 이동을 위한 구동 모듈(예를 들면, 모터 등) 중 적어도 하나의 모듈을 포함할 수 있다.
예를 들어, 이러한 서빙 로봇(300)은 안내 로봇, 운반 로봇, 청소 로봇, 의료 로봇, 엔터테인먼트 로봇, 펫 로봇 및 무인 비행 로봇 중 적어도 하나와 유사한 특성이나 기능을 가지는 로봇일 수 있다. 한편, 본 명세서에서 객체를 지지한다는 것은, 음식과 같은 객체를 담는 용기, 그 용기를 놓을 수 있는 수단(예를 들면, 트레이 등) 등을 지지하는 것을 포함하는 의미로 해석되어야 한다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 로봇(300)에는 본 발명에 따라 서빙 로봇(300)을 제어하기 위한 애플리케이션(미도시됨)이 포함될 수 있다. 이와 같은 애플리케이션은 로봇 제어 시스템(200) 또는 외부의 애플리케이션 배포 서버(미도시됨)로부터 다운로드된 것일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 애플리케이션의 성격은 후술할 바와 같은 로봇 제어 시스템(200)의 센서 데이터 획득부(210), 조명 속성 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)와 전반적으로 유사할 수 있다. 여기서, 애플리케이션은 그 적어도 일부가 필요에 따라 그것과 실질적으로 동일하거나 균등한 기능을 수행할 수 있는 하드웨어 장치나 펌웨어 장치로 치환될 수도 있다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)의 구조를 예시적으로 나타내는 도면이다.
도 3을 참조하면, 서빙 로봇(300)은 본체(310), 구동부(320a) 및 프로세서(330)를 포함하여 구성될 수 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 적어도 하나의 객체를 지지하도록 구성되는 지지대(320b, 320c 및 320d)가 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 지지대(320b, 320c 및 320d)는 세척, 교체 등을 위하여 착탈 가능하게 결합된 것일 수 있다. 또한, 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d)에는 그 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d)에 의하여 지지되는 무게를 감지하기 위한 무게 센서(미도시됨)가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 무게 센서는 하나 이상의 변형률계(strain gauge)(예를 들면, 3개의 변형률계, 4개의 변형률계 등)를 사용하여 구현될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 무게 센서는 프로세서(330)에 결합된 것일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는, 무게 센서 대신에 또는 그에 더하여, 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d) 위의 공간 영역을 촬영하도록 구성되는 이미지 센서(미도시됨)가 포함될 수 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 각각의 지지대(320b, 320c 및 320d) 위의 공간 영역을 촬영하도록 구성되는 이미지 센서가 반드시 본체(310)에 포함되어야 하는 것은 아니고, 적어도 일부의 이미지 센서는 서빙 장소의 구조물에 설치된 것일 수도 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 본체(310)에는 객체를 적재하기 위한 적어도 하나의 적재 공간이 포함될 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 적재 공간에는 지지대(320b, 320c 및 320d)가 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 객체는 서빙 로봇(300)에 의하여 이동될 수 있는 모든 유형물을 총칭하는 개념으로서, 사물, 동물 등을 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 객체에는 음식 등의 서빙 객체 및 해당 음식이 담긴 용기 등의 버싱(bussing) 객체가 포함될 수 있다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 서빙 객체의 제공(즉, 서빙) 및 버싱 객체의 수거(즉, 버싱)를 위한 제1 공간(410) 및 제2 공간(420)을 포함할 수 있다. 또한, 서빙 로봇(300)은 착탈식 기둥을 통해 제공되는 확장 공간인 제3 공간(430)을 더 포함할 수 있고, 필요에 따라 확장 공간을 더 추가함으로써 더 많은 적재 공간을 구비할 수 있다. 또한, 서빙 로봇(300)은 서빙 객체 또는 버싱 객체 전용의 트레이(440)를 더 포함할 수도 있다. 예를 들어, 트레이(440)는 위에서 볼 때에 그 상면에 복수 개의 원형 홈이 형성된 구성을 가질 수 있다. 각각의 원형 홈은 음료가 담긴 컵의 하부가 안착되어 쉽게 어느 정도 고정되도록 형성되어 있을 수 있다. 이러한 원형 홈의 크기는 다양할 수 있다. 또한, 서빙 로봇(300)의 제1 공간(410)의 하부에는 서빙 로봇(300)의 측면을 통하여 꺼내어질 수 있는 제4 공간(450)이 더 포함될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제4 공간(450)은 그 내부에 빈 공간이 형성되어 있고, 측면은 막혀 있으며, 윗면은 열려 있고 아랫면은 닫혀 있는, 바구니와 유사한 형태를 가질 수 있다. 다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)의 적재 공간이 위의 열거된 내용에 한정되어 구현되는 것은 아니고, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다른 형태의 적재 공간 등으로 다양하게 구현될 수 있다.
계속하여 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)에는 서빙 객체에 조명을 비출 수 있는 적어도 하나의 광원(500)이 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 광원(500)은 백열 램프, 삼파장 램프, 형광 램프, LED 램프 등을 의미할 수 있고, 서빙 객체에 조명을 비출 수 있는 다양한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 광원(500)은 서빙 객체의 제공 및 버싱 객체의 수거를 위한 적어도 하나의 공간(410, 420, 430, 450 및 460)의 윗부분(410a, 420a, 430a, 450a 및 460a) 및/또는 아랫부분(420b, 430b 및 460b)의 적어도 일부에 배치될 수 있다. 다른 예를 들면, 본 발명의 일 실시예에 따른 광원(500)은 서빙 객체 또는 버싱 객체 전용의 트레이(440)의 적어도 일부(예를 들면, 원형 홈(440a) 내)에 배치될 수도 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 광원(500)의 종류나 배치되는 위치가 위의 열거된 내용에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
다음으로, 다시 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동부(320a)는 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로 구성될 수 있다. 예를 들면, 구동부(320a)는, 본체(310)를 다른 지점으로 이동시키기 위한 모듈로서, 전기식, 기계식, 또는 유압식으로 구동되는 바퀴, 프로펠러 등에 관한 모듈 등을 포함할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 프로세서(330)는 구동부(320a)와 전기적으로 연결되어 구동부(320a)를 제어하는 기능을 수행할 수 있으며(외부 시스템과의 통신을 위한 통신 모듈을 더 포함할 수도 있음), 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 예를 들어, 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 포함할 수 있다.
또한, 프로세서(330)는 본 발명에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 센서 데이터 획득부(210) 및 조명 속성 관리부(220) 중 적어도 하나의 기능을 수행할 수 있고(예를 들어, 해당 기능이 모듈화되어 프로세서(330)에 포함될 수 있음), 센서 데이터 획득부(210) 및 조명 속성 관리부(220) 중 적어도 하나의 기능을 수행하는 외부 시스템(미도시됨)과의 통신을 통해 구동부(320a)를 제어하는 기능을 수행할 수도 있다.
구체적으로, 프로세서(330)는 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 해당 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하고, 그 제1 센서 데이터에 기초하여 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하며, 위의 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 위의 제1 센서 데이터에 기초하여 해당 서빙 객체에 비춰질 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하고, 해당 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 해당 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 기능을 수행할 수 있다.
로봇 제어 시스템의 구성
이하에서는, 본 발명의 구현을 위하여 중요한 기능을 수행하는 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성과 각 구성요소의 기능에 대하여 살펴보기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)의 내부 구성을 상세하게 도시하는 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템(200)은 센서 데이터 획득부(210), 조명 속성 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)를 포함하여 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 센서 데이터 획득부(210), 조명 속성 관리부(220), 통신부(230) 및 제어부(240)는 그 중 적어도 일부가 외부의 시스템(미도시됨)과 통신하는 프로그램 모듈일 수 있다. 이러한 프로그램 모듈은 운영 시스템, 응용 프로그램 모듈, 또는 기타 프로그램 모듈의 형태로 로봇 제어 시스템(200)에 포함될 수 있고, 물리적으로는 여러 가지 공지의 기억 장치에 저장될 수 있다. 또한, 이러한 프로그램 모듈은 로봇 제어 시스템(200)과 통신 가능한 원격 기억 장치에 저장될 수도 있다. 한편, 이러한 프로그램 모듈은 본 발명에 따라 후술할 특정 업무를 수행하거나 특정 추상 데이터 유형을 실행하는 루틴, 서브루틴, 프로그램, 오브젝트, 컴포넌트, 데이터 구조 등을 포괄하지만, 이에 제한되지는 않는다.
한편, 로봇 제어 시스템(200)에 관하여 위와 같이 설명되었으나, 이러한 설명은 예시적인 것이고, 로봇 제어 시스템(200)의 구성요소 또는 기능 중 적어도 일부가 필요에 따라 서빙 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨) 내에서 실현되거나 서빙 로봇(300) 또는 외부 시스템(미도시됨) 내에 포함될 수도 있음은 당업자에게 자명하다. 또한, 경우에 따라서는, 로봇 제어 시스템(200)의 모든 기능과 구성 요소가 서빙 로봇(300) 내에서 전부 실현되거나 서빙 로봇(300) 내에 전부 포함될 수도 있다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 서빙 로봇(300)에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 해당 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하는 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)에는 지지대가 결합될 수 있고, 이러한 지지대에는 적어도 하나의 객체(예를 들면, 서빙 객체 또는 버싱 객체)가 놓일 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)에는 이러한 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하기 위한 적어도 하나의 제1 센서(미도시됨)가 결합될 수 있다.
보다 구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)가 제1 센서를 이용하여 획득하는 제1 센서 데이터는, 협의로서는, 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하기 위한 센서 데이터를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 객체란 서빙 로봇(300)이 고객에게 제공하기 위하여 운반하는 객체를 의미하는 것으로서, 서빙 로봇(300)이 설거지 등을 위하여 고객으로부터 회수하는 객체(즉, 버싱 객체)와는 구분되어야 한다. 그리고, 서빙 객체는 주로 음식을 의미하지만, 식기나 기타 식사를 위한 도구를 배제하는 것은 아니다.
예를 들면, 상술한 바와 같이, 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관하여 이미지 센서로부터 획득되는 이미지 데이터가 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 센서 데이터에 포함될 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 지지대 위의 공간 영역을 촬영하도록 구성되는 이미지 센서에 의하여 촬영되는 이미지 또는 그 이미지의 변화를 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터로서 획득할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 위의 지지대에 포함되는 무게 센서에 의하여 감지되는 무게 또는 그 무게의 변화를 지지대에 관한 무게 데이터로서 획득할 수 있고, 이에 기초하여 위의 지지대에 적어도 하나의 객체가 놓였는지 여부를 판단한 다음에, 위의 지지대에 적어도 하나의 객체가 놓인 경우에만 위의 이미지 센서가 해당 객체에 관한 이미지 데이터를 제1 센서 데이터로서 획득하도록 할 수도 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)가 제1 센서를 이용하여 획득하는 제1 센서 데이터는, 광의로서는, 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하기 위한 센서 데이터 이외에도, 위의 객체가 서빙 객체인 경우에 해당 객체에 비춰질 서빙 로봇(300)의 조명의 속성을 결정하기 위한 센서 데이터를 포함할 수 있다. 예를 들면, 위의 객체에 관하여 조도/휘도 센서(이미지 센서의 일부로서 구성될 수도 있음)로부터 획득되는 조도/휘도 데이터, 위의 객체에 관하여 온도/습도 센서로부터 획득되는 온도/습도 데이터 등이 위의 객체에 관한 제1 센서 데이터에 더 포함될 수 있다.
다만, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터는 위의 열거된 내용에 한정되지 않으며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 제1 센서 데이터는 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체 각각에 관하여 획득될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 후술할 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 제1 센서 데이터에 기초하여 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단할 수 있다. 그리고, 그 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 해당 서빙 로봇(300)에 결합되는 적어도 하나의 제2 센서를 이용하여 해당 서빙 객체에 관한 제2 센서 데이터를 획득할 수 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이러한 제2 센서 데이터는 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체 각각에 관하여 획득될 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 제2 센서 데이터를 획득하기에 앞서 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하기 위한 센서 데이터(예를 들면, 해당 객체에 관한 이미지 데이터 등)만을 해당 객체에 관한 제1 센서 데이터로서 획득할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)에 의하여 해당 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에만, 그 서빙 객체에 비춰질 서빙 로봇(300)의 조명의 속성을 결정하기 위한 센서 데이터(예를 들면, 해당 객체에 관한 조도, 휘도, 온도, 습도 데이터 등)를 그 서빙 객체에 관한 제2 센서 데이터로서 획득할 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부와 무관하게 해당 객체에 관한 모든 센서 데이터를 제1 센서 데이터(즉, 상술한 광의의 제1 센서 데이터)로서 획득할 수도 있지만, 위와 같이 해당 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하기 위하여 필요한 센서 데이터만을 우선적으로 제1 센서 데이터(즉, 상술한 협의의 제1 센서 데이터)로서 획득할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 해당 객체가 서빙 객체인 경우에만 협의의 제1 센서 데이터에 속하지 않는 나머지 센서 데이터를 제2 센서 데이터로서 획득함으로써, 제2 센서 데이터를 획득하기 위한 제2 센서를 수명이나 전력 소모 면에서 보다 효율적으로 운용할 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터에 기초하여 해당 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하는 기능을 수행할 수 있다.
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 센서 데이터에 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 이미지 데이터가 포함되는 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 위의 지지대에 놓일 수 있는 객체에 관한 머신 러닝 기반의 객체 인식 모델을 이용하여 해당 객체에 관한 이미지 데이터를 처리함으로써 해당 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단할 수 있고, 더 나아가 해당 객체가 무엇인지를 구체적으로 인식할 수도 있다. 여기서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 위의 객체 인식 모델은 R-CNN(Region-based Convolutional Neural Networks), YOLO(You Only Look Once), SSD(Single Shot Detector) 등의 알고리즘을 이용하여 구현될 수 있으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 센서 데이터에 위의 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 이미지 데이터 이외에 해당 객체에 관한 조도, 휘도, 온도 및 습도 데이터 중 적어도 하나가 더 포함되는 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 그러한 데이터에 더 기초하여 해당 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하거나 해당 객체가 무엇인지를 구체적으로 인식할 수도 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우(해당 객체가 특정 서빙 객체로서 인식되는 경우를 포함하며, 이상 및 이하에서도 마찬가지임), 해당 서빙 객체에 관한 제1 센서 데이터에 기초하여 해당 서빙 객체에 비춰질 서빙 로봇(300)의 조명의 속성을 결정할 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)에는 서빙 객체에 조명을 비출 적어도 하나의 광원(500)이 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 광원(500)은 전력량이나 모드의 조절, 방향이나 각도의 조절 등을 통하여 서빙 객체에 다양한 속성의 조명을 비추는 것이 가능하도록 구성될 수 있다. 또는, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 광원(500)은 복수의 광원(500)을 다양한 방식으로 조합함으로써 서빙 객체에 다양한 속성의 조명을 비추는 것이 가능하도록 구성될 수도 있다. 한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 조명의 속성에는 조명의 색온도, 연색성, 조도, 조사각 및 조사 방향 중 적어도 하나가 포함될 수 있지만 이에 제한되는 것은 아니며, 본 발명의 목적을 달성할 수 있는 범위 내에서 다양하게 변경될 수 있다.
계속하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 서빙 객체에 관한 제1 센서 데이터(예를 들면, 서빙 객체에 관한 이미지 데이터 등)에 기초하여 서빙 객체의 종류 및/또는 성질(예를 들면, 서빙 객체의 색상 등)을 분석할 수 있고, 그 분석 결과에 따라 서빙 객체에 적합한 조명이 비춰질 수 있도록 조명의 속성을 결정할 수 있다. 그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 위와 같이 결정된 조명의 속성에 따라 서빙 객체에 조명이 비춰지도록 광원(500)을 적절히 제어할 수 있다.
한편, 상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)가 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 센서 데이터를 제1 센서 데이터와 제2 센서 데이터로 구분하여 획득하는 경우에는, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 제1 센서 데이터 및 제2 센서 데이터 모두에 기초하여 서빙 로봇(300)의 조명의 속성을 결정할 수도 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는, 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 서빙 객체가 아닌 것으로 판단되는 경우에, 그 적어도 하나의 객체에 해당 서빙 로봇(300)의 조명이 비춰지지 않도록 할 수 있다.
예를 들면, 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체가 설거지 등을 위하여 고객으로부터 회수하는 객체(즉, 버싱 객체)인 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 그 버싱 객체에 조명이 비춰지지 않도록 광원(500)을 제어할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 서빙 로봇(300)이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 서빙 로봇(300)의 조명의 속성을 동적으로 변화시킬 수 있다.
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 서빙 객체가 지지대에 놓이면 그 서빙 객체를 고객에게 제공하기 위하여 특정 장소(예를 들면, 고객이 앉은 테이블)로 이동할 수 있다. 이렇게 서빙 로봇(300)이 이동하는 도중에는, 채광 상태나 서빙 로봇(300)에 결합된 광원(500)이 아닌 다른 광원(예를 들면, 식당 내의 구조물에 설치된 광원)에 의한 영향 등으로 인하여, 실제로 서빙 객체에 비춰지는 빛의 속성과 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)에 의하여 결정된 조명의 속성 사이에서 차이가 발생할 수 있다. 따라서, 본 발명의 일 실시예에 따른 서빙 로봇(300)은 서빙 로봇(300)이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보(예를 들면, 상술한 채광 상태나 다른 광원에 의한 영향 등)에 기초하여 서빙 로봇(300)의 조명의 속성을 위와 같은 차이를 없애는 방향으로 동적으로 변화시킴으로써, 서빙 로봇(300)의 이동 중에 발생하는 환경의 변화와 무관하게 서빙 객체에 적절한 조명이 계속적으로 비춰지도록 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)는 서빙 로봇(300)이 이동하는 도중의 환경에 관한 정보를 획득할 수 있는데, 이러한 환경에 관한 정보는 별도의 센서(예를 들면, 서빙 로봇(300)에 결합된 센서들 중에서 제1 센서 및 제2 센서가 아닌 다른 센서, 또는 서빙 로봇(300)이 아닌 다른 구조물에 설치된 센서)로부터 획득할 수도 있고, 서빙 로봇(300)에 결합된 제1 센서 및/또는 제2 센서로부터 획득되는 제1 센서 데이터 및/또는 제2 센서 데이터의 변화를 계속적으로 모니터링함으로써 획득할 수도 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대로부터 서빙 객체가 치워지면, 해당 서빙 객체에 관한 주변 정보에 기초하여 해당 서빙 객체에 비춰질 해당 서빙 객체 주변의 조명의 속성이 결정되도록 할 수 있다.
구체적으로, 서빙 로봇(300)이 고객에게 서빙 객체를 제공하기 위한 장소(예를 들면, 고객이 앉은 테이블)에 도착하여 그 서빙 객체를 실제로 제공하는 경우와 같이, 서빙 객체가 서빙 로봇(300)에 결합되는 지지대로부터 치워져서 새로운 위치(예를 들면, 고객이 앉은 테이블 위)에 놓이면, 그 새로운 위치에서도 서빙 객체에 적절한 조명이 비춰지도록 할 필요가 있을 수 있다. 이를 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)는 외부의 조명 시스템(예를 들면, 식당 내의 천장이나 테이블에 설치된 조명을 제어하는 시스템)이 서빙 객체 주변의 조명의 속성을 결정할 수 있도록, 앞서 결정된 서빙 로봇(300)의 조명의 속성에 관한 정보를 그 외부의 조명 시스템에 제공할 수 있다.
또는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 데이터 획득부(210)가 서빙 객체에 관한 주변 정보를 획득하고, 본 발명의 일 실시예에 따른 조명 속성 관리부(220)가 서빙 객체 주변의 조명의 속성을 결정할 수도 있다. 이러한 경우에, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 서빙 객체에 관한 주변 정보는 별도의 센서(예를 들면, 서빙 로봇(300)에 결합된 센서들 중에서 제1 센서 및 제2 센서가 아닌 다른 센서, 또는 서빙 로봇(300)이 아닌 다른 구조물에 설치된 센서)로부터 획득될 수 있다.
다음으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 통신부(230)는 센서 데이터 획득부(210) 및 조명 속성 관리부(220)로부터의/로의 데이터 송수신이 가능하도록 하는 기능을 수행할 수 있다.
마지막으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 센서 데이터 획득부(210), 조명 속성 관리부(220) 및 통신부(230) 간의 데이터의 흐름을 제어하는 기능을 수행할 수 있다. 즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(240)는 로봇 제어 시스템(200)의 외부로부터의/로의 데이터 흐름 또는 로봇 제어 시스템(200)의 각 구성요소 간의 데이터 흐름을 제어함으로써, 센서 데이터 획득부(210), 조명 속성 관리부(220) 및 통신부(230)에서 각각 고유 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시예는 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위하여 하나 이상의 소프트웨어 모듈로 변경될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항과 한정된 실시예 및 도면에 의하여 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위하여 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정과 변경을 꾀할 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
100: 통신망
200: 로봇 제어 시스템
210: 센서 데이터 획득부
220: 조명 속성 관리부
230: 통신부
240: 제어부
300: 디바이스
500: 광원

Claims (13)

  1. 서빙 로봇을 제어하기 위한 방법으로서,
    서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하는 단계,
    상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하고, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 서빙 객체에 비춰질 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하는 단계, 및
    상기 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 단계를 포함하는
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 획득 단계에서, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 상기 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제2 센서를 이용하여 상기 서빙 객체에 관한 제2 센서 데이터를 획득하고,
    상기 결정 단계에서, 상기 제2 센서 데이터에 더 기초하여 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하는
    방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 변화 단계에서, 상기 서빙 객체가 상기 지지대로부터 치워지면, 상기 서빙 객체에 관한 주변 정보에 기초하여 상기 서빙 객체에 비춰질 상기 서빙 객체 주변의 조명의 속성이 결정되도록 하는
    방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 결정 단계에서, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체가 아닌 것으로 판단되는 경우에, 상기 적어도 하나의 객체에 상기 서빙 로봇의 조명이 비춰지지 않도록 하는
    방법.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1 센서 데이터에는 상기 적어도 하나의 객체에 관한 이미지 데이터가 포함되고,
    상기 제2 센서 데이터에는 상기 서빙 객체에 관한 조도, 휘도, 온도 및 습도 데이터 중 적어도 하나가 포함되는
    방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 서빙 로봇의 조명의 속성에는 상기 서빙 로봇의 조명의 색온도, 연색성, 조도, 조사각 및 조사 방향 중 적어도 하나가 포함되는
    방법.
  7. 제1항에 따른 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 프로그램을 기록한 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  8. 서빙 로봇을 제어하기 위한 시스템으로서,
    서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제1 센서를 이용하여 상기 서빙 로봇에 결합되는 지지대에 놓이는 적어도 하나의 객체에 관한 제1 센서 데이터를 획득하는 센서 데이터 획득부, 및
    상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체인지 여부를 판단하고, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 상기 제1 센서 데이터에 기초하여 상기 서빙 객체에 비춰질 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하며, 상기 서빙 로봇이 이동하는 도중에 획득되는 환경에 관한 정보에 기초하여 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 동적으로 변화시키는 조명 속성 관리부를 포함하는
    시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 센서 데이터 획득부는, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체로서 판단되는 경우에, 상기 서빙 로봇에 결합되는 적어도 하나의 제2 센서를 이용하여 상기 서빙 객체에 관한 제2 센서 데이터를 획득하고,
    상기 조명 속성 관리부는, 상기 제2 센서 데이터에 더 기초하여 상기 서빙 로봇의 조명의 속성을 결정하는
    시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    상기 조명 속성 관리부는, 상기 서빙 객체가 상기 지지대로부터 치워지면, 상기 서빙 객체에 관한 주변 정보에 기초하여 상기 서빙 객체에 비춰질 상기 서빙 객체 주변의 조명의 속성이 결정되도록 하는
    시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    상기 조명 속성 관리부는, 상기 적어도 하나의 객체가 서빙 객체가 아닌 것으로 판단되는 경우에, 상기 적어도 하나의 객체에 상기 서빙 로봇의 조명이 비춰지지 않도록 하는
    시스템.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 제1 센서 데이터에는 상기 적어도 하나의 객체에 관한 이미지 데이터가 포함되고,
    상기 제2 센서 데이터에는 상기 서빙 객체에 관한 조도, 휘도, 온도 및 습도 데이터 중 적어도 하나가 포함되는
    시스템.
  13. 제8항에 있어서,
    상기 서빙 로봇의 조명의 속성에는 상기 서빙 로봇의 조명의 색온도, 연색성, 조도, 조사각 및 조사 방향 중 적어도 하나가 포함되는
    시스템.
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