KR102466124B1 - 디버링 장치 - Google Patents

Abstract

디버링 툴을 회전시키는 디버링부를 디버링 시 가공물의 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되도록 구성하여, 디버링 시 디버링 툴이 가공 대상물의 외형에 대응되는 형태로 틸팅되면서 가공될 부위에 정확히 접촉되어 가공물을 손상하지 않고 버만을 안전하게 제거할 수 있는 디버링 장치를 개시한다.
디버링 장치는 로봇암에 장착되어 작업자의 손이 닿지 않는 차체 바디의 상부에 형성된 용접칩 또는 버(burr)를 제거하는 디버링 장치로서, 로봇암에 결합되는 원통 형상의 하우징부 및 하우징부에 결합되어 하우징부에 동축(coaxial) 상태로 정렬되고, 내부로 공기가 유입되면 회전력을 발생시켜 단부에 결합된 디버링 툴을 회전시키도록 구성되는 디버링부를 포함하고, 디버링부는 디버링 작업 시 차체 바디를 가압하는 디버링 툴에 차체 바디의 반력이 가해지면 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되어 디버링 툴을 차체 바디의 외형에 대응되는 형태로 배치시킨다.

Description

디버링 장치{Deburring device}

본 발명은 디버링 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차체 바디에 형성된 용접칩 또는 버(burr) 등을 자동으로 제거하는 디버링 장치에 관한 것이다.

통상 산업분야의 각종 금속물들에 대한 절삭가공(선반, 밀링 등)시에는 원치는 않지만 그 가공의 특성 등에 따라 크고 작은 불규칙한 버(burr)가 필연적으로 발생될 수밖에 없다.

그리고, 상기한 버(burr)는 가공물의 사용 목적이나 쓰임새 그리고 요구되는 정밀도 및 품질 등에 따라 제거가 필요치 않는 경우도 있지만, 가공물의 품질과 정밀도는 물론 기능이나 성능 및 취급 시에도 좋지 않는 영향을 끼치기 때문에 디버링 작업을 통해 가능하면 깔끔히 제거하는 것이 바람직한 것으로 되어 있다.

한편, 종래의 디버링작업(버 제거작업)은, 작업자가 손으로 툴이 꽂힌 핸드드릴 등을 잡고 일일이 버를 제거하는 인력 및 수작업에 의한 방법이 일반적이었으나, 이 수작업의 경우에는 인력 투입에 따른 인건비손실이 클 뿐만 아니라 작업능률과 생산성향상 및 일정한 품질유지에도 상당한 문제점이 있었다.

이에, 최근에는 첨단 자동화 수치제어장치인 로봇 또는 자동화 기기에 툴이 꽂힌 에어드릴을 장착해 더욱 효과적이고 신속 자동화된 대량 생산방법으로 이루어는 추세다.

그러나, 상기 자동화 기기에 의한 최근 디버링작업의 경우에는, 가공물의 세팅조건이나 툴의 장착사와 로봇이 갖는 기본적인 공차, 유격 등에 따른 미세한 오차 등으로, 불필요한 버만 제거되어야 함에도 불구하고 손상되면 안 되는 가공물의 일부까지 절삭되어 버려, 품질에 하자를 유발하는 불량률이 높게 나타나는 새로운 과제의 해결이 요구되고 있다.

즉, 절삭 가공 시 가공물 모서리에 주로 발생하는 버는 실질적인 가공물에 비해 아주 작으면서 가늘고 약하여 아주 작은 툴의 가공력 만으로도 충분한 디버링 작업이 가능할 수 있지만, 로봇 또는 자동화 기기를 이용한 툴 대응 시는 로봇이나 기기가 갖는 기본적인 가공력으로 일괄 이송 후 접촉/대응시키는 구조임에 따라, 앞서 설명된 원인에 의해 가공물 모서리에 툴이 대응하는 위치에 작은 오차라도 발생되면, 가공물의 일부가 버와 함께 절삭되어 불량을 야기하는 문제점이 있었다.

이것은, 아무리 정밀한 로봇이라 하더라도 버 부분만을 정확히 제거하는데 필요한 초정밀한 툴의 위치 대응이 사실상 어렵고 특히, 각 면의 모양이 각각 다르게 형성된 가공물의 경우 툴의 대응 위치와 방향을 다양하게 변환하면서 버를 제거해야 하기 때문에 더 큰 오차와 불량이 발생될 수밖에 없는 문제점이 있었다.

등록특허공보 제10-1893511호

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 디버링 툴을 회전시키는 디버링부를 디버링 시 가공물의 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되도록 구성하여, 디버링 시 디버링 툴이 가공 대상물의 외형에 대응되는 형태로 틸팅되면서 가공될 부위에 정확히 접촉되어 가공물을 손상하지 않고 버만을 안전하게 제거할 수 있는 디버링 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 틸팅 암의 둘레에 공기압과, 탄성체를 이용하여 2중으로 디버링 툴을 탄성적으로 지지하는 다수의 탄성 복원 유닛을 배치하고, 이를 통해 가공 대상물의 외형에 대응하여 디버링 툴의 정밀한 움직임이 가능한 디버링 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 탄성 복원 유닛들을 조립 및 분해 가능한 구조로 형성하여 탄성 복원 유닛들의 수량을 조절할 수 있는 디버링 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 복수의 디버링 툴이 구비되어, 선택적으로 디버링 툴을 적용할 수 있는 디버링 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 자동으로 차체 바디에 디버링 작업을 수행하여 작업성 및 생산성이 향상되고, 작업인원을 최소화하여 제조비용을 절감할 수 있는 디버링 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 디버링 장치는 로봇암에 장착되어 작업자의 손이 닿지 않는 차체 바디의 상부에 형성된 용접칩 또는 버(burr)를 제거하는 디버링 장치로서, 상기 로봇암에 결합되는 원통 형상의 하우징부; 및 상기 하우징부에 결합되어 상기 하우징부에 동축(coaxial) 상태로 정렬되고, 내부로 공기가 유입되면 회전력을 발생시켜 단부에 결합된 디버링 툴을 회전시키도록 구성되는 디버링부;를 포함하고, 상기 디버링부는 디버링 작업 시 상기 차체 바디를 가압하는 상기 디버링 툴에 상기 차체 바디의 반력이 가해지면 상기 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되어 상기 디버링 툴을 상기 차체 바디의 외형에 대응되는 형태로 배치시킨다.

상기 디버링부는, 일부분은 상기 하우징부에 수용되고, 다른 일부분은 상기 하우징부의 외부에 배치되며, 상기 하우징부의 반경방향으로 틸팅 가능한 관형의 틸팅 암; 상기 하우징부에 수용되고, 상기 틸팅 암에 외력이 가해지면 상기 틸팅 암의 일부분을 원주방향으로 가이드 하여 상기 틸팅 암을 상기 하우징부의 반경방향으로 틸팅시키도록 구성되는 조인트 유닛; 상기 하우징부에 수용되어 상기 조인트 유닛의 전방에 배치되고, 원주방향을 따라 상기 틸팅 암의 외면을 탄성적으로 지지하여 상기 틸팅 암의 틸팅 시 탄성력에 의해 상기 틸팅 암이 틸팅된 방향과 반대되는 방향으로 상기 틸팅 암에 반력을 가하도록 구성되는 탄성 복원 조립체; 및 상기 틸팅 암의 내부에 수용되어 일단부에 상기 디버링 툴이 결합되고, 상기 틸팅 암의 내부로 유입된 공기에 의해 회전되면서 상기 디버링 툴을 회전시키도록 구성되는 툴 회전 유닛;을 포함하고, 상기 탄성 복원 조립체는, 상기 원주방향을 따라 상기 틸팅 암의 둘레에 복수로 배치되어 상기 틸팅 암의 외면을 서로 다른 위치에서 각각 탄성적으로 지지하고, 상기 원주방향을 따라 상호 결합되어 하나의 고리 형상을 이루며, 내부로 공기를 유입하거나, 내부의 공기를 외부로 배출하면서 탄성력의 강도를 조절하여 상기 틸팅 암의 틸팅 각도를 제어하도록 구성되는 탄성 복원 유닛들;을 포함할 수 있다.

상기 조인트 유닛은, 상기 하우징부에 결합되고, 내면에 원호 형상의 가이드면이 형성되는 가이드 링; 상기 틸팅 암의 외면에 결합되어 상기 틸팅 암과 함께 틸팅되는 케이지 링; 및 상기 케이지 링에 수용되고, 상기 틸팅 암에 외력이 가해지면 상기 가이드면을 따라 이동되면서 상기 틸팅 암을 회전시키는 가이드 볼;을 포함하고, 상기 탄성 복원 유닛은, 상기 틸팅 암의 반경방향을 따라 상기 틸팅 암으로부터 이격 배치되고, 상기 원주방향을 따라 다른 탄성 복원 유닛에 탈착 가능하게 결합되는 탈착 하우징; 일부분은 상기 탈착 하우징에 수용되고, 다른 일부분은 상기 틸팅 암에 지지되며, 상기 틸팅 암이 틸팅 되면 상기 탈착 하우징의 내면을 따라 슬라이드 이동되도록 구성되는 슬라이더; 상기 탈착 하우징의 내부에 수용되어 상기 탈착 하우징의 내부공간을 제1 공간 및 제2 공간으로 구획하는 구획판; 상기 제1 공간에 수용되어 상기 구획판과 상기 슬라이더 사이에 배치되고, 상기 구획판에 가압되어 상기 슬라이더를 상기 틸팅 암 측으로 탄성적으로 지지하는 탄성부재; 및 상기 탈착 하우징에 연결되어 상기 제2 공간과 연통되고, 상기 제2 공간에 공기를 주입하거나, 상기 제2 공간에 수용된 공기를 배출하여 상기 탄성부재를 가압하는 상기 구획판의 가압력을 조절하는 제1 공기 주입 노즐;을 포함하며, 상기 탈착 하우징은, 상기 슬라이더가 출입 가능한 개구; 상기 슬라이더의 일부분이 걸려 지지되는 걸림턱; 상기 원주방향을 따라 상기 탈착 하우징의 일면에 돌출 형성되는 웨지(wedge)형상의 결합돌기; 상기 원주방향을 따라 상기 탈착 하우징의 타면에 함몰 형성되는 웨지형상의 결합홈; 상기 결합돌기에 수용되는 제1 결합자석; 및 상기 결합홈에 수용되는 제2 결합자석;을 포함하고, 상기 슬라이더는, 상기 탈착 하우징의 내면을 따라 슬라이드 이동되고, 상기 걸림턱 또는 상기 구획판에 걸려 지지되는 걸림판; 상기 걸림판의 일면에 배치되고, 상기 개구를 통해 상기 탈착 하우징의 내부 또는 외부로 출몰 가능한 지지블록; 및 상기 지지블록의 단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 틸팅 암의 외면을 지지하는 지지볼;을 포함하며, 상기 툴 회전 유닛은, 상기 틸팅 암의 내부에 상기 틸팅 암의 길이방향을 따라 복수로 배치되는 서포트 유닛; 상기 서포트 유닛에 회전 가능하게 결합되고, 상기 틸팅 암의 내부로 공기가 유입되면 상기 공기에 의해 회전되면서 상기 디버링 툴을 회전시키는 임펠러; 및 상기 틸팅 암에 연결되어 상기 틸팅 암의 내부공간과 연통되고, 상기 틸팅 암의 내부공간에 공기를 주입하여 상기 임펠러를 회전시키는 제2 공기 주입 노즐;을 포함할 수 있다.

상기 툴 회전 유닛은, 단부에 제1 디버링 툴이 결합되는 제1 툴 회전 유닛; 및 상기 제1 툴 회전 유닛에 이격 배치되고, 단부에 상기 제1 디버링 툴과 다른 제2 디버링 툴이 결합되는 제2 툴 회전 유닛;을 포함하고, 상기 디버링부는, 상기 틸팅 암을 회전시켜 상기 제1 툴 회전 유닛 또는 상기 제2 툴 회전 유닛을 상기 차체 바디에 접촉시키도록 구성되는 툴 교체부;를 더 포함하며, 상기 툴 교체부는, 상기 하우징부에 수용되어 상기 조인트 유닛의 후방에 배치되고, 상기 틸팅 암의 외면에 결합되어 상기 틸팅 암과 함께 회전되도록 구성되는 암 구동 임펠러; 및 상기 하우징부에 연결되어 상기 하우징부의 내부공간과 연통되고, 상기 하우징부의 내부공간에 공기를 주입하여 상기 암 구동 임펠러를 회전시키는 제3 공기 주입 노즐;을 포함할 수 있다.

상기 틸팅 암은, 일부분은 상기 하우징부에 수용되어 외면에 상기 케이지 링, 상기 탄성 복원 조립체 및 상기 암 구동 임펠러가 결합되고, 다른 일부분은 상기 하우징부의 외부로 노출되며, 상기 하우징부에 동축 상태로 정렬되는 메인 암; 상기 메인 암의 단부로부터 일 측으로 분기되어 상기 메인 암에 회전 가능하게 결합되고, 내부에 상기 제1 툴 회전 유닛이 동축 상태로 배치되는 제1 분기암; 상기 메인 암의 단부로부터 타 측으로 분기되어 상기 메인 암에 회전 가능하게 결합되고, 내부에 상기 제2 툴 회전 유닛이 동축 상태로 배치되는 제2 분기암; 일부분은 상기 제1 분기암에 결합되고, 다른 일부분은 상기 메인 암의 단부에 배치된 제1 구획공간에 배치되며, 상기 제1 구획공간으로 공기가 유입되면 상기 공기에 의해 회전되면서 상기 제1 분기암을 회전시키는 제1 암 회전 임펠러; 일부분은 상기 제2 분기암에 결합되고, 다른 일부분은 상기 메인 암의 단부에 배치된 제2 구획공간에 배치되며, 상기 제2 구획공간으로 공기가 유입되면 상기 공기에 의해 회전되면서 상기 제2 분기암을 회전시키는 제2 암 회전 임펠러; 상기 제1 구획공간과 연통되고, 상기 제1 구획공간에 공기를 주입하여 상기 제1 암 회전 임펠러를 회전시키는 제4 공기 주입 노즐; 및 상기 제2 구획공간과 연통되고, 상기 제2 구획공간에 공기를 주입하여 상기 제2 암 회전 임펠러를 회전시키는 제5 공기 주입 노즐;을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따르면, 디버링 툴을 회전시키는 디버링부가 디버링 시 차체 바디의 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되도록 구성되므로, 디버링 시 디버링 툴이 가공 대상물의 외형에 대응되는 형태로 틸팅되면서 가공될 부위에 정확히 접촉되어 차체 바디를 손상하지 않고 버 만을 안전하게 제거할 수 있다.

또한, 틸팅 암의 둘레에 공기압과, 탄성체를 이용하여 2중으로 디버링 툴을 탄성적으로 지지하는 다수의 탄성 복원 유닛이 배치되므로, 가공 대상물의 외형에 대응하여 디버링 툴의 정밀한 움직임이 가능할 수 있다.

또한, 탄성 복원 유닛들이 조립 및 분해 가능한 구조로 형성되므로, 탄성 복원 유닛들의 수량을 조절하여 디버링 툴의 정밀한 움직임을 제어할 수 있다.

또한, 복수의 디버링 툴이 구비되므로, 선택적으로 디버링 툴을 적용할 수 있다.

또한, 자동으로 차체 바디에 디버링 작업을 수행 가능하므로, 작업성 및 생산성이 향상되고, 작업인원을 최소화하여 제조비용을 절감할 수 있다.

본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 발명 내에 포함되어 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 디버링 장치가 로봇암에 장착되어 차체 바디를 디버링하는 과정을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디버링 장치를 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 탄성 복원 조립체가 틸팅 암의 둘레에 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탄성 복원 유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 디버링 장치를 개략적으로 나타낸 측면도이다.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.

실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 발명의 실시예들에서, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실시예에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급된 '포함한다', '갖는다', '이루어진다' 등이 사용되는 경우 '~만'이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.

구성 요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.

위치 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, '~상에', '~상부에', '~하부에', '~옆에' 등으로 두 부분의 위치 관계가 설명되는 경우, '바로' 또는 '직접'이 사용되지 않는 이상 두 부분 사이에 하나 이상의 다른 부분이 위치할 수도 있다.

소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층"위(on)"로 지칭되는 것은 다른 소자 바로 위에 또는 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 도시된 것이며, 본 발명이 도시된 구성의 크기 및 두께에 반드시 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 디버링 장치가 로봇암에 장착되어 차체 바디를 디버링하는 과정을 개략적으로 나타낸 도면이다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 디버링 장치(1000)(이하 '디버링 장치(1000)'라 함)는 로봇암(R)에 장착되어 작업자의 손이 닿지 않는 차체 바디(F)의 상부에 형성된 용접칩 또는 버(burr)를 자동으로 제거하도록 구성된다.

본 실시예에서는 디버링 장치(1000)가 작업자의 손이 닿지 않는 차체 바디(F)의 상부에 형성된 용접칩 또는 버(burr)를 제거하는 것으로 설명하였으나, 디버링 장치(1000)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 부위에 형성된 용접칩 또는 버(burr)를 제거하는데 이용될 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 디버링 장치를 개략적으로 나타낸 측면도이다.

도 2를 참조하면, 본 디버링 장치(1000)는 하우징부(1)와, 디버링부(2)를 포함한다.

하우징부(1)는 로봇암(R)에 결합되고, 로봇암(R)에 의해 다방향으로 움직임이 가능하다.

하우징부(1)는 원통 형상으로 형성된다. 그러나, 하우징부(1)는 반드시 원통 형상으로 형성되는 것은 아니며, 다양한 형상으로 구현될 수 있다.

예를 들어, 하우징부(1)에는 내부의 열을 외부로 배출시킬 수 있는 방열홀들과, 디버링부(2)와 하우징부(1) 사이의 틈을 기밀시키는 주름관 등이 구비될 수 있다. 그리고, 하우징부(1)에는 로봇암(R)에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

디버링부(2)는 하우징부(1)에 결합되어 하우징부(1)에 동축(coaxial) 상태로 정렬되고, 내부로 공기가 유입되면 회전력을 발생시켜 단부에 결합된 디버링 툴(3)을 회전시키도록 구성된다.

여기서, 디버링 툴(3)은 디버링부(2)의 단부에 탈착 가능하게 결합되고, 디버링부(2)와 동축 상태로 정렬될 수 있다. 또한, 디버링 툴(3)은 차체 바디(F)의 표면에 형성된 용접칩 또는 버를 연마할 수 있도록 표면에 널링처리가 되거나, 둘레에 다수의 브러시가 구비될 수 있다. 그리고, 디버링 툴(3)은 소정의 길이를 가지는 막대 형태로 형성되고, 그 표면은 직선 혹는 타원 등 다양한 형태를 가질 수 있다.

또한, 디버링부(2)는 디버링 작업 시 차체 바디(F)를 가압하는 디버링 툴(3)에 차체 바디(F)의 반력이 가해지면 반력이 가해진 방향, 즉, 차체 바디(F)의 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되어 디버링 툴(3)을 차체 바디(F)의 외형에 대응되는 형태로 배치시킨다.

즉, 디버링부(2)는 하우징부(1)에 동축 상태로 정렬되어 차체 바디(F)의 반력이 가해지면 차체 바디(F)의 반력이 작용하는 방향과 일치되는 하우징부(1)의 반경방향으로 틸팅될 수 있다.

이에, 디버링 작업 시 디버링 툴(3)이 차체 바디(F)에 접하여 차체 바디(F)의 반력이 디버링 툴(3)에 전달되면, 디버링 툴(3)과 동축 상태로 배치된 디버링 부가 디버링 툴(3)에 가해진 외력을 전달 받으면서 외력이 가해진 방향과 동일한 하우징부(1)의 반경방향으로 틸팅되고, 이를 통해 디버링 툴(3)을 차체 바디(F)의 외면에 대응되는 형태로 배치시킬 수 있다.

디버링부(2)는 틸팅 암(21), 조인트 유닛(22), 탄성 복원 조립체(23) 및 툴 회전 유닛(24)을 포함할 수 있다.

틸팅 암(21)은 관형태로 형성되어 일부분은 하우징부(1)에 수용되고, 다른 일부분은 하우징부(1)의 외부에 배치되며, 외력이 가해질 경우 하우징부(1)의 반경방향으로 틸팅될 수 있다.

조인트 유닛(22)은 하우징부(1)에 수용되고, 틸팅 암(21)에 외력이 가해지면 틸팅 암(21)의 일부분을 원주방향으로 가이드 하여 틸팅 암(21)을 하우징부(1)의 반경방향으로 틸팅시키도록 구성될 수 있다.

구체적으로, 조인트 유닛(22)은 하우징부(1)에 결합되고, 내면에 원호 형상의 가이드면(221A)이 형성되는 가이드 링(221)과, 틸팅 암(21)의 외면에 결합되어 틸팅 암(21)과 함께 틸팅되는 케이지 링(222)과, 케이지 링(222)에 수용되고, 틸팅 암(21)에 외력이 가해지면 가이드면(221A)을 따라 이동되면서 틸팅 암(21)을 회전시키는 가이드 볼(223)을 포함할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 탄성 복원 조립체가 틸팅 암의 둘레에 설치된 상태를 개략적으로 나타낸 단면도이다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 탄성 복원 조립체(23)는 하우징부(1)에 수용되어 조인트 유닛(22)의 전방에 배치될 수 있다. 그리고, 탄성 복원 조립체(23)는 틸팅 암(21)의 원주방향을 따라 틸팅 암(21)의 외면을 탄성적으로 지지할 수 있다. 이에, 탄성 복원 조립체(23)는 틸팅 암(21)의 틸팅 시 탄성력에 의해 틸팅 암(21)이 틸팅된 방향과 반대되는 방향으로 틸팅 암(21)에 반력을 가하도록 구성될 수 있다.

탄성 복원 조립체(23)는 탄성 복원 유닛들(231)을 포함할 수 있다.

탄성 복원 유닛들(231)은 틸팅 암(21)의 원주방향을 따라 틸팅 암(21)의 둘레에 복수로 배치되고, 틸팅 암(21)의 외면을 서로 다른 위치에서 각각 탄성적으로 지지할 수 있다. 그리고, 탄성 복원 유닛들(231)은 틸팅 암(21)의 원주방향을 따라 상호 결합되어 하나의 고리 형상을 이루고, 내부로 공기를 유입하거나, 내부의 공기를 외부로 배출하면서 탄성력의 강도를 조절하여 틸팅 암(21)의 틸팅 각도를 제어하도록 구성될 수 있다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 탄성 복원 유닛을 개략적으로 나타낸 단면도이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 각각의 탄성 복원 유닛(231)은 탈착 하우징(231A), 슬라이더(231B), 구획판(231C), 탄성부재(231D) 및 제1 공기 주입 노즐(231E)을 포함할 수 있다.

탈착 하우징(231A)은 틸팅 암(21)의 반경방향을 따라 틸팅 암(21)으로부터 이격 배치되고, 틸팅 암(21)의 원주방향을 따라 다른 탄성 복원 유닛(231')에 탈착 가능하게 결합될 수 있다.

구체적으로, 탈착 하우징(231A)은 슬라이더(231B)가 출입 가능한 개구(231A1), 슬라이더(231B)의 일부분이 걸려 지지되는 걸림턱(231A2), 틸팅 암(21)의 원주방향을 따라 탈착 하우징(231A)의 일면에 돌출 형성되는 웨지(wedge)형상의 결합돌기(231A3), 틸팅 암(21)의 원주방향을 따라 탈착 하우징(231A)의 타면에 함몰 형성되는 웨지형상의 결합홈(231A4), 결합돌기(231A3)에 수용되는 제1 결합자석(231A5) 및 결합홈(231A4)에 수용되는 제2 결합자석(231A6)을 포함할 수 있다.

슬라이더(231B)는 일부분이 탈착 하우징(231A)에 수용되고, 다른 일부분이 틸팅 암(21)에 지지되며, 틸팅 암(21)이 틸팅 되면 탈착 하우징(231A)의 내면을 따라 슬라이드 이동되도록 구성될 수 있다.

구체적으로, 슬라이더(231B)는 탈착 하우징(231A)의 내면을 따라 슬라이드 이동되고, 걸림턱(231A2) 또는 구획판(231C)에 걸려 지지되는 걸림판(231B1), 걸림판(231B1)의 일면에 배치되고, 개구(231A1)를 통해 탈착 하우징(231A)의 내부 또는 외부로 출몰 가능한 지지블록(231B2) 및 지지블록(231B2)의 단부에 회전 가능하게 결합되고, 틸팅 암(21)의 외면을 지지하는 지지볼(231B3)을 포함할 수 있다.

구획판(231C)은 탈착 하우징(231A)의 내부에 수용되어 탈착 하우징(231A)의 내부공간을 제1 공간(S1) 및 제2 공간(S2)으로 구획할 수 있다.

탄성부재(231D)는 제1 공간(S1)에 수용되어 구획판(231C)과 슬라이더(231B) 사이에 배치되고, 구획판(231C)의 이동 시 구획판(231C)에 가압되어 압축되면서 슬라이더(231B)를 틸팅 암(21) 측으로 탄성적으로 지지할 수 있다.

제1 공기 주입 노즐(231E)은 탈착 하우징(231A)에 연결되어 제2 공간(S2)과 연통되고, 제2 공간(S2)에 공기를 주입하거나, 제2 공간(S2)에 수용된 공기를 배출하여 탄성부재(231D)를 가압하는 구획판(231C)의 가압력을 조절할 수 있다.

따라서, 제2 공간(S2)에 공기가 주입되면 구획판(231C)이 틸팅 암(21) 측으로 이동하면서 탄성부재(231D)를 가압하여 탄성부재(231D)를 압축시키고, 이에 압축된 탄성부재(231D)를 통해 슬라이더(231B)에 큰 반력이 가해져 틸팅 암(21)이 작은 틸팅 각도를 가지게 된다. 반대로, 제2 공간(S2)에 주입된 공기가 배출되면 구획판(231C)이 틸팅 암(21)과 멀어지도록 이동하면서 탄성부재(231D)의 가압력을 해제하여 탄성부재(231D)를 압축을 해제시키고, 이에 압축이 해제된 탄성부재(231D)를 통해 슬라이더(231B)에 작은 반력이 가해져 틸팅 암(21)이 큰 틸팅 각도를 가지게 된다.

도 2를 참조하면, 툴 회전 유닛(24)은 틸팅 암(21)의 내부에 수용되어 일단부에 디버링 툴(3)이 결합되고, 틸팅 암(21)의 내부로 유입된 공기에 의해 회전되면서 디버링 툴(3)을 회전시키도록 구성될 수 있다.

구체적으로, 툴 회전 유닛(24)은 틸팅 암(21)의 내부에 틸팅 암(21)의 길이방향을 따라 복수로 배치되는 서포트 유닛(241), 서포트 유닛(241)에 회전 가능하게 결합되고, 틸팅 암(21)의 내부로 공기가 유입되면 상기 공기에 의해 회전되면서 디버링 툴(3)을 회전시키는 임펠러(242) 및 틸팅 암(21)에 연결되어 틸팅 암(21)의 내부공간과 연통되고, 틸팅 암(21)의 내부공간에 공기를 주입하여 임펠러(242)를 회전시키는 제2 공기 주입 노즐(243)을 포함할 수 있다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 디버링 장치를 개략적으로 나타낸 측면도이다.

도 5를 참조하면, 본 디버링 장치(1000)는 복수의 디버링 툴을 선택적으로 교체해 가며 디버링 작업을 수행할 수 있도록 구성될 수 있다.

툴 회전 유닛(24)은 복수로 구비될 수 있다.

구체적으로, 툴 회전 유닛(24)은 단부에 제1 디버링 툴(31)이 결합되는 제1 툴 회전 유닛(24A) 및 제1 툴 회전 유닛(24A)에 이격 배치되고, 단부에 제1 디버링 툴(31)과 다른 제2 디버링 툴(32)이 결합되는 제2 툴 회전 유닛(24B)을 포함할 수 있다.

이때, 본 디버링 장치(1000)는 틸팅 암(21)을 회전시켜 제1 툴 회전 유닛(24A) 또는 제2 툴 회전 유닛(24B)을 차체 바디(F)에 접촉시키도록 구성되는 툴 교체부(25)를 더 포함할 수 있다.

구체적으로, 툴 교체부(25)는 하우징부(1)에 수용되어 조인트 유닛(22)의 후방에 배치되고, 틸팅 암(21)의 외면에 결합되어 틸팅 암(21)과 함께 회전되도록 구성되는 암 구동 임펠러(251) 및 하우징부(1)에 연결되어 하우징부(1)의 내부공간과 연통되고, 하우징부(1)의 내부공간에 공기를 주입하여 암 구동 임펠러(251)를 회전시키는 제3 공기 주입 노즐(252)을 포함할 수 있다.

틸팅 암(21)은 제1 툴 회전 유닛(24A)과, 제2 툴 회전 유닛(24B)이 서로 분리된 상태로 수용될 수 있도록 분기된 'Y'형 구조로 형성될 수 있다.

그리고, 틸팅 암(21)은 제1 툴 회전 유닛(24A)과, 제2 툴 회전 유닛(24B)의 위치를 변경하여 제1 툴 회전 유닛(24A)과, 제2 툴 회전 유닛(24B) 중 어느 하나를 선택하도록 구성될 수 있다.

또한, 틸팅 암(21)은 제1 툴 회전 유닛(24A) 또는 제2 툴 회전 유닛(24B)이 사용될 경우, 사용되지 않는 툴 회전 유닛에 결합된 디버링 툴이 주변 대상물에 간섭되지 않도록 사용되지 않는 툴 회전 유닛과 그에 결합된 디버링 툴을 디버링 작업이 이루어지는 방향과 반대되는 방향으로 배치시킬 수 있다.

틸팅 암(21)은 메인 암(212), 제1 분기암(213), 제2 분기암(214), 제1 암 회전 임펠러(215), 제2 암 회전 임펠러(216), 제4 공기 주입 노즐(217) 및 제5 공기 주입 노즐(218)을 포함할 수 있다.

메인 암(212)은 하우징부(1)에 결합되어 하우징부(1)에 동축 상태로 정렬될 수 있다.

메인 암(212)의 일부분은 하우징부(1)에 수용되어 외면에 케이지 링(222), 탄성 복원 조립체(23) 및 암 구동 임펠러(251)가 결합되고, 메인 암(212)의 다른 일부분은 하우징부(1)의 외부로 노출될 수 있다.

제1 분기암(213)은 메인 암(212)의 단부로부터 일 측으로 분기되어 메인 암(212)에 회전 가능하게 결합되고, 내부에 제1 툴 회전 유닛(24A)이 동축 상태로 배치될 수 있다.

제2 분기암(214)은 메인 암(212)의 단부로부터 타 측으로 분기되어 메인 암(212)에 회전 가능하게 결합되고, 내부에 제2 툴 회전 유닛(24B)이 동축 상태로 배치될 수 있다.

제1 암 회전 임펠러(215)는 일부분이 제1 분기암(213)에 결합되고, 다른 일부분이 메인 암(212)의 단부에 배치된 제1 구획공간(DS1)에 배치될 수 있다. 그리고, 제1 암 회전 임펠러(215)는 제1 구획공간(DS1)으로 공기가 유입되면 공기에 의해 회전되면서 제1 분기암(213)을 회전시킬 수 있다.

제2 암 회전 임펠러(216)는 일부분이 제2 분기암(214)에 결합되고, 다른 일부분이 메인 암(212)의 단부에 배치된 제2 구획공간(DS2)에 배치될 수 있다. 그리고, 제2 암 회전 임펠러(216)는 제2 구획공간(DS2)으로 공기가 유입되면 공기에 의해 회전되면서 제2 분기암(214)을 회전시킬 수 있다.

제4 공기 주입 노즐(217)은 제1 구획공간(DS1)과 연통되고, 제1 구획공간(DS1)에 공기를 주입하여 제1 암 회전 임펠러(215)를 회전시킬 수 있다.

제5 공기 주입 노즐(218)은 제2 구획공간(DS2)과 연통되고, 제2 구획공간(DS2)에 공기를 주입하여 제2 암 회전 임펠러(216)를 회전시킬 수 있다.

이처럼 본 발명의 실시예에 따르면, 디버링 툴(3)을 회전시키는 디버링부(2)가 디버링 시 차체 바디(F)의 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되도록 구성되므로, 디버링 시 디버링 툴(3)이 가공 대상의 외형에 대응되는 형태로 틸팅되면서 가공될 부위에 정확히 접촉되어 차체 바디(F)를 손상하지 않고 버 만을 안전하게 제거할 수 있다.

또한, 틸팅 암(21)의 둘레에 공기압과, 탄성체를 이용하여 2중으로 디버링 툴(3)을 탄성적으로 지지하는 다수의 탄성 복원 유닛(231)이 배치되므로, 차체 바디(F)의 외형에 대응하여 디버링 툴(3)의 정밀한 움직임이 가능할 수 있다.

또한, 탄성 복원 유닛들(231)이 조립 및 분해 가능한 구조로 형성되므로, 탄성 복원 유닛들(231)의 수량을 조절하여 디버링 툴(3)의 정밀한 움직임을 제어할 수 있다.

또한, 복수의 디버링 툴(3)이 구비되므로, 선택적으로 디버링 툴(3)을 적용할 수 있다.

또한, 자동으로 차체 바디(F)에 디버링 작업을 수행 가능하므로, 작업성 및 생산성이 향상되고, 작업인원을 최소화하여 제조비용을 절감할 수 있다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.

1000. 디버링 장치
1. 하우징부
2. 디버링부
21. 틸팅 암
212. 메인 암
DS1. 제1 구획공간
DS2. 제2 구획공간
213. 제1 분기암
214. 제2 분기암
215. 제1 암 회전 임펠러
216. 제2 암 회전 임펠러
217. 제4 공기 주입 노즐
218. 제5 공기 주입 노즐
22. 조인트 유닛
221. 가이드 링
221A. 가이드면
222. 케이지 링
223. 가이드 볼
23. 탄성 복원 조립체
231. 탄성 복원 유닛
231'. 다른 탄성 복원 유닛
231A. 탈착 하우징
S1. 제1 공간
S2. 제2 공간
231A1. 개구
231A2. 걸림턱
231A3. 결합돌기
231A4. 결합홈
231A5. 제1 결합자석
231A6. 제2 결합자석
231B. 슬라이더
231B1. 걸림판
231B2. 지지블록
231B3. 지지볼
231C. 구획판
231D. 탄성부재
231E. 제1 공기 주입 노즐
24. 툴 회전 유닛
24A. 제1 툴 회전 유닛
24B. 제2 툴 회전 유닛
241. 서포트 유닛
242. 임펠러
243. 제2 공기 주입 노즐
25. 툴 교체부
251. 암 구동 임펠러
252. 제3 공기 주입 노즐
3. 디버링 툴
31. 제1 디버링 툴
32. 제2 디버링 툴
R. 로봇암
F. 차체 바디

Claims (3)

1. 로봇암에 장착되어 작업자의 손이 닿지 않는 차체 바디의 상부에 형성된 용접칩 또는 버(burr)를 제거하는 디버링 장치로서,
   상기 로봇암에 결합되는 원통 형상의 하우징부; 및
   상기 하우징부에 결합되어 상기 하우징부에 동축(coaxial) 상태로 정렬되고, 내부로 공기가 유입되면 회전력을 발생시켜 단부에 결합된 디버링 툴을 회전시키도록 구성되는 디버링부;를 포함하고,
   상기 디버링부는 디버링 작업 시 상기 차체 바디를 가압하는 상기 디버링 툴에 상기 차체 바디의 반력이 가해지면 상기 반력이 작용하는 방향으로 틸팅되어 상기 디버링 툴을 상기 차체 바디의 외형에 대응되는 형태로 배치시키고,
   상기 디버링부는,
   일부분은 상기 하우징부에 수용되고, 다른 일부분은 상기 하우징부의 외부에 배치되며, 상기 하우징부의 반경방향으로 틸팅 가능한 관형의 틸팅 암;
   상기 하우징부에 수용되고, 상기 틸팅 암에 외력이 가해지면 상기 틸팅 암의 일부분을 원주방향으로 가이드 하여 상기 틸팅 암을 상기 하우징부의 반경방향으로 틸팅시키도록 구성되는 조인트 유닛;
   상기 하우징부에 수용되어 상기 조인트 유닛의 전방에 배치되고, 원주방향을 따라 상기 틸팅 암의 외면을 탄성적으로 지지하여 상기 틸팅 암의 틸팅 시 탄성력에 의해 상기 틸팅 암이 틸팅된 방향과 반대되는 방향으로 상기 틸팅 암에 반력을 가하도록 구성되는 탄성 복원 조립체; 및
   상기 틸팅 암의 내부에 수용되어 일단부에 상기 디버링 툴이 결합되고, 상기 틸팅 암의 내부로 유입된 공기에 의해 회전되면서 상기 디버링 툴을 회전시키도록 구성되는 툴 회전 유닛;을 포함하고,
   상기 탄성 복원 조립체는,
   상기 원주방향을 따라 상기 틸팅 암의 둘레에 복수로 배치되어 상기 틸팅 암의 외면을 서로 다른 위치에서 각각 탄성적으로 지지하고, 상기 원주방향을 따라 상호 결합되어 하나의 고리 형상을 이루며, 내부로 공기를 유입하거나, 내부의 공기를 외부로 배출하면서 탄성력의 강도를 조절하여 상기 틸팅 암의 틸팅 각도를 제어하도록 구성되는 탄성 복원 유닛들;을 포함하며,
   상기 조인트 유닛은,
   상기 하우징부에 결합되고, 내면에 원호 형상의 가이드면이 형성되는 가이드 링;
   상기 틸팅 암의 외면에 결합되어 상기 틸팅 암과 함께 틸팅되는 케이지 링; 및
   상기 케이지 링에 수용되고, 상기 틸팅 암에 외력이 가해지면 상기 가이드면을 따라 이동되면서 상기 틸팅 암을 회전시키는 가이드 볼;을 포함하고,
   상기 탄성 복원 유닛은,
   상기 틸팅 암의 반경방향을 따라 상기 틸팅 암으로부터 이격 배치되고, 상기 원주방향을 따라 다른 탄성 복원 유닛에 탈착 가능하게 결합되는 탈착 하우징;
   일부분은 상기 탈착 하우징에 수용되고, 다른 일부분은 상기 틸팅 암에 지지되며, 상기 틸팅 암이 틸팅 되면 상기 탈착 하우징의 내면을 따라 슬라이드 이동되도록 구성되는 슬라이더;
   상기 탈착 하우징의 내부에 수용되어 상기 탈착 하우징의 내부공간을 제1 공간 및 제2 공간으로 구획하는 구획판;
   상기 제1 공간에 수용되어 상기 구획판과 상기 슬라이더 사이에 배치되고, 상기 구획판에 가압되어 상기 슬라이더를 상기 틸팅 암 측으로 탄성적으로 지지하는 탄성부재; 및
   상기 탈착 하우징에 연결되어 상기 제2 공간과 연통되고, 상기 제2 공간에 공기를 주입하거나, 상기 제2 공간에 수용된 공기를 배출하여 상기 탄성부재를 가압하는 상기 구획판의 가압력을 조절하는 제1 공기 주입 노즐;을 포함하며,
   상기 탈착 하우징은,
   상기 슬라이더가 출입 가능한 개구;
   상기 슬라이더의 일부분이 걸려 지지되는 걸림턱;
   상기 원주방향을 따라 상기 탈착 하우징의 일면에 돌출 형성되는 웨지(wedge)형상의 결합돌기;
   상기 원주방향을 따라 상기 탈착 하우징의 타면에 함몰 형성되는 웨지형상의 결합홈;
   상기 결합돌기에 수용되는 제1 결합자석; 및
   상기 결합홈에 수용되는 제2 결합자석;을 포함하고,
   상기 슬라이더는,
   상기 탈착 하우징의 내면을 따라 슬라이드 이동되고, 상기 걸림턱 또는 상기 구획판에 걸려 지지되는 걸림판;
   상기 걸림판의 일면에 배치되고, 상기 개구를 통해 상기 탈착 하우징의 내부 또는 외부로 출몰 가능한 지지블록; 및
   상기 지지블록의 단부에 회전 가능하게 결합되고, 상기 틸팅 암의 외면을 지지하는 지지볼;을 포함하며,
   상기 툴 회전 유닛은,
   상기 틸팅 암의 내부에 상기 틸팅 암의 길이방향을 따라 복수로 배치되는 서포트 유닛;
   상기 서포트 유닛에 회전 가능하게 결합되고, 상기 틸팅 암의 내부로 공기가 유입되면 상기 공기에 의해 회전되면서 상기 디버링 툴을 회전시키는 임펠러; 및
   상기 틸팅 암에 연결되어 상기 틸팅 암의 내부공간과 연통되고, 상기 틸팅 암의 내부공간에 공기를 주입하여 상기 임펠러를 회전시키는 제2 공기 주입 노즐;을 포함하는, 디버링 장치.
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