KR102463872B1 - 전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 pto에 연결된 작업 장치에 따른 배터리의 잔여 사용 가능 시간 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치 - Google Patents

전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 pto에 연결된 작업 장치에 따른 배터리의 잔여 사용 가능 시간 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치에 따라서 배터리의 잔여 사용 가능 시간의 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 전기 배터리에 기반한 농기계의 PTO에 연결된 작업 장치의 정보에 따른 부하에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 발명의 다양한 실시 예들은 전기 배터리에 기반한 농기계의 PTO에 연결된 작업 장치의 정보에 따른 부하에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계에 대하여 설정된 작업 영역 내 땅의 종류, 작업 영역의 날씨 등의 정보에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다. 본 발명의 다양한 실시 예들은 설정된 작업 영역 내 지형의 고도 정보에 기반하여 농기계가 배터리를 가장 효율적으로 사용할 수 있는 작업 영역 내 추천 경로에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.

Description

전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 PTO에 연결된 작업 장치에 따른 배터리의 잔여 사용 가능 시간 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치 {METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING INFORMATION ABOUT THE REMAINING RUNTIME OF A BATTERY ACCORDING TO A WORKING DEVICE CONNECTED TO A PTO OF AN AGRICULTURAL MACHINE POWERED BY AN ELECTRIC BATTERY}
본 발명은 전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치에 따라서 배터리의 잔여 사용 가능 시간의 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다. 구체적으로, 본 발명은 전기 배터리에 기반한 농기계의 PTO에 연결된 작업 장치의 정보에 따른 부하에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.
[국가지원 연구개발에 대한 설명]
본 발명의 연구는 대한민국 농림축산식품부의 친환경동력원적용농기계기술개발 연구사업(과제고유번호: 1545026370, 세부과제번호: 3220417051SB010)에 대한 자금 지원 하에서 농림식품기술기획평가원의 주관으로 진행되었습니다.
농기계는 농촌의 노동인구 감소와 고령화에 따른 노동력 부족에 대응하여 높은 노동 부담과 생산비용을 줄이기 위해 매우 중요한 요소로 취급되고 있다. 농기계는 각종의 농사에 필요한 작업을 수행하기 위한 것으로서 쟁기, 로터리, 방제, 이앙작업 등 다양한 종류의 작업이 가능하도록 한 것으로서 작업자가 농기계와 함께 보행하면서 조작하는 보행형 작업기와 작업자가 농기계 상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용 작업기로 구분된다.
무선 통신 기술의 발달로 농기계와 전기적으로 결합하고 농기계 제조사 등의 서버와 농기계 관련 상태 및 제어 정보에 대하여 무선 통신을 수행할 수 있는 텔레매틱스 장치가 보급되고 있다. 텔레매틱스 장치를 이용하면 농기계에 대하여 사용자가 직접 농기계까지 가지 않고도 동작을 제어할 수 있다.
스마트폰 등의 무선 통신 기술이 발달함에 따라서 애플리케이션을 이용하여 서버와의 통신을 통해 멀리 떨어져 있는 농기계의 현재 상태, 주변 환경에 대한 정보를 획득하고 농기계의 자율주행을 제어함으로써 농작업을 무선으로 수행할 수 있게 되었다.
최근 전기 배터리를 이용하여 구동하는 자동차 등의 개발이 이어지면서, 전기 배터리를 이용하여 구동하는 농기계의 개발 또한 이어지고 있다. 전기 배터리를 이용하여 구동하는 농기계의 개발은 전자 장치를 이용하여 농기계가 제어되는 자율 주행과 함께 개발되는 추세이다. 전기 배터리의 충전소가 널리 보급되지 않았기 때문에 전기 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정확한 정보의 제공이 필요하다. 그러나, 통상적으로 사람이 탑승하더라도 중량에 따른 부하에 큰 차이가 없는 자동차와 달리 농기계는 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결되는 작업 장치에 따라서 부하가 크게 달라진다. 따라서, 농기계의 기본 중량에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간을 측정할 수 없으며, PTO에 연결되는 작업 장치에 따라서 잔여 사용 시간을 측정하여야 한다.
따라서, 전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치에 따라서 배터리의 잔여 사용 가능 시간의 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치가 필요한 실정이다.
등록특허 제10-2180457호(전기적 동력 인출 장치 및 이를 이용한 동력 인출 방법)
상술한 바와 같은 논의를 바탕으로, 본 발명의 다양한 실시 예들은 전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치에 따라서 배터리의 잔여 사용 가능 시간의 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 전기 배터리에 기반한 농기계의 PTO에 연결된 작업 장치의 정보에 따른 부하에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계에 대하여 설정된 작업 영역 내 땅의 종류, 작업 영역의 날씨 등의 정보에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 설정된 작업 영역 내 지형의 고도 정보에 기반하여 농기계가 배터리를 가장 효율적으로 사용할 수 있는 작업 영역 내 추천 경로에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치의 동작 방법에 있어서, 상기 전자 장치는 송수신기, 메모리, 프로세서, 입력 장치, 출력 장치, 잔여 배터리 측정 장치, GPS(global positioning system) 센서를 포함하고, 상기 메모리는 상기 농기계에 의한 기본 부하의 정보 및 미리 결정된 복수의 작업 장치들 각각에 대한 추가 부하의 정보를 저장하고, 상기 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치의 정보를 상기 입력 장치 또는 상기 송수신기에 의하여 획득하는 과정과, 상기 작업 장치는 상기 복수의 작업 장치들 중 하나에 해당하고, 상기 잔여 배터리 측정 장치에 의하여 상기 배터리의 잔여 용량을 측정하는 과정과, 상기 배터리의 상기 잔여 용량, 상기 농기계에 의한 기본 부하 및 상기 작업 장치에 의한 추가 부하에 기반하여 상기 배터리의 잔여 사용 가능 시간을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과, 상기 잔여 사용 가능 시간을 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정을 포함하는 방법이 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치에 있어서, 상기 전자 장치는 송수신기, 메모리, 프로세서, 입력 장치, 출력 장치, 잔여 배터리 측정 장치, GPS(global positioning system) 센서를 포함하고, 상기 메모리는 상기 농기계에 의한 기본 부하의 정보 및 미리 결정된 복수의 작업 장치들 각각에 대한 추가 부하의 정보를 저장하고, 상기 프로세서는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 동작 방법을 수행하도록 구성된 전자 장치가 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 컴퓨터 프로그램에 있어서 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 동작 방법을 수행하도록 구성되고 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 전기 배터리에 기반하여 구동하는 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치에 따라서 배터리의 잔여 사용 가능 시간의 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 전기 배터리에 기반한 농기계의 PTO에 연결된 작업 장치의 정보에 따른 부하에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 농기계에 대하여 설정된 작업 영역 내 땅의 종류, 작업 영역의 날씨 등의 정보에 기반하여 배터리의 잔여 사용 가능 시간에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들은 설정된 작업 영역 내 지형의 고도 정보에 기반하여 농기계가 배터리를 가장 효율적으로 사용할 수 있는 작업 영역 내 추천 경로에 대한 정보를 제공하기 위한 방법 및 장치를 제공할 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 자율 주행의 일 예를 도시한다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)의 일 예를 도시한다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치의 구성의 일 예를 도시한다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 구성을 도시한다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 사용자 단말의 구성을 도시한다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치의 동작 과정을 도시한다.
본 발명에서 사용되는 용어들은 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 다른 실시 예의 범위를 한정하려는 의도가 아닐 수 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명에 기재된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가질 수 있다. 본 발명에 사용된 용어들 중 일반적인 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 동일 또는 유사한 의미로 해석될 수 있으며, 본 발명에서 명백하게 정의되지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. 경우에 따라서, 본 발명에서 정의된 용어일지라도 본 발명의 실시 예들을 배제하도록 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 자율 주행의 일 예를 도시한다.
농기계는 농촌의 노동인구 감소와 고령화에 따른 노동력 부족에 대응하여 높은 노동 부담과 생산비용을 줄이기 위해 매우 중요한 요소로 취급되고 있다. 농기계는 각종의 농사에 필요한 작업을 수행하기 위한 것으로서 쟁기, 로터리, 방제, 이앙작업 등 다양한 종류의 작업이 가능하도록 한 것으로서 작업자가 농기계와 함께 보행하면서 조작하는 보행형 작업기와 작업자가 농기계 상에 구비되는 운전석에 탑승하여 농기계를 조작하는 승용 작업기로 구분된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에서는 트랙터와 같이 승용 작업기로 구분되는 농기계에 대하여 적용 가능한 장치를 개시한다.
논 또는 밭과 같은 농지 위에서 농기계의 주행은 작업을 수반한다.
농기계의 사용자는 직접 수동 주행 제어를 수행할 수 있다. 농기계의 사용자는 직접 농기계의 셔틀 레버를 조작하여 농기계의 전진 또는 후진을 제어할 수 있으며, 스티어링 휠을 조작하여 농기계의 경로를 제어할 수 있다.
농기계의 자율 주행을 위하여 전진 또는 후진의 구동을 제어하기 위한 구동 제어 장치가 농기계에 설치될 수 있다. 이 경우, 농기계는 설정된 경로에 따라서 이동을 하며, 농기계의 사용자에 의하여 설정된 바에 따라서 전진 또는 후진을 수행할 수 있다. 자율주행은 농기계에 설치된 구동 제어 장치와 사용자 장치 간의 정보 교환을 통해 제어 설정될 수 있다. 사용자는 스마트폰, 컴퓨터 등과 같이 정보 연산이 가능하고 정보의 송수신이 가능한 단말인 사용자 장치를 이용하여 자율 주행 관련 설정 정보를 생성하고 구동 제어 장치에게 전송할 수 있다. 구동 제어 장치는 송수신기 및 프로세서를 포함하며, 농기계의 구동부와 전기적으로 연결되어 구동부를 제어한다. 구동 제어 장치는 사용자 장치로부터 자율 주행 관련 설정 정보를 수신할 수 있으며, 자율 주행 관련 설정 정보에 따라서 농기계의 구동부의 전진 또는 후진을 제어할 수 있다.
농기계의 자율 주행을 위하여 스티어링 휠을 제어하기 위한 스티어링 제어 장치가 추가적으로 농기계에 설치될 수 있다. 이 경우, 스티어링 제어 장치는 사용자 장치로부터 수신한 자율 주행 관련 설정 정보에 따라서 농기계가 설정된 경로에 따라 이동할 수 있도록 스티어링 휠을 제어하도록 구성될 수 있다. 스티어링 제어 장치는 스티어링 휠과 기계적으로 연결되어 스티어링 휠을 설정된 경로에 따라서 회전시키도록 구성될 수 있다. 스티어링 제어 장치는 송수신기를 포함하여 사용자 장치로부터 자율 주행 관련 설정 정보를 수신할 수 있다. 스티어링 제어 장치는 프로세서를 포함하여 자율 주행 관련 설정 정보에 따라서 스티어링 휠의 회전 제어를 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)의 일 예를 도시한다.
동력 인출 장치(power take off, PTO)는 구동 장치, 예를 들어, 엔진 또는 모터의 회전력을 해당 장치의 원래 목적이 아닌 용도로 사용하고자 할 때 쓰는 장치이다. PTO에는 공기 압축기, 발전기, 기타 다양한 동력 장치를 연결할 수 있다. 사다리차의 동력 역시 PTO를 통하여 공급받는다. 보통 자동차(농업용 트럭 등)나 농업기계(경운기, 트랙터 등)에서 쓰이고, 선박에도 장착되며 이 경우는 화재 진압 장치나 발전기 등을 연결한다.
PTO는 하나의 장치에 달린 구동 장치를 매우 다양한 용도로 쓸 수 있게 하여 효율성을 높인다. 예를 들어, 농업용 농약 살포 분무기의 경우 PTO가 없다면 엔진이나 모터가 달린 모델을 구해야 하기에 무겁고 비싸지며 관리도 귀찮게 되지만, 트럭이나 경운기에 달린 PTO를 쓰면 최소한의 추가 비용으로 이를 마련할 수 있게 된다. 농업용 이외에도 공사장 등의 현장에서 자동차(트럭)가 있고 여러 동력 장치가 필요한 경우 PTO는 유용하게 쓰인다.
PTO는 구동 장치를 다양한 용도로 매우 효율적으로 쓸 수 있게 해주지만, 사고의 위험도 존재한다. 특히, 농업용으로 외부에 탈곡기 등 다른 동력 장치를 연결할 경우 동력 샤프트에 사람의 몸이나 옷이 끼어 안전 사고가 발생하는 경우가 많다. PTO는 엄청난 토크 때문에 안전 사고 발생시 골절 내지는 사망 사고의 가능성이 높다. 일 예로, 미국에서는 트랙터 사망 사고의 6%가 PTO로 인한 것이라고 할 정도로 심각한 문제이다.
도 3은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치의 구성의 일 예를 도시한다.
도 3을 참조하면, 농기계(100)는 통신 네트워크(200)를 통해 서버(300), 사용자 단말(400)과 연결된다. 작업 장치(500)는 농기계(100) 내 포함된 PTO(120)를 통해 농기계(100)와 물리적으로 연결된다.
농기계(100)는 전자 장치(110), PTO(120), 배터리(130), 구동 제어 장치(electric motor control unit, ECU), 구동 장치(150)를 포함한다.
전자 장치(110)는 농기계(100)의 배터리 관련 정보를 생성하고, 측정된 배터리 관련 정보를 출력하거나 또는 서버(300) 및/또는 사용자 단말(400)에게 전송하도록 구성될 수 있다. 또한, 전자 장치(110)는 농기계(100)의 자율 주행과 관련한 정보를 사용자 단말(400) 또는 서버(300)로부터 수신하고, 자율 주행과 관련하여 농기계(100)의 동작을 제어하도록 구성될 수 있다. 전자 장치(110)는 송수신기(111), 메모리(112), 프로세서(113), 입력 장치(114), 출력 장치(115), 배터리 측정 장치(116), GPS 센서(117) 중 하나 이상을 포함한다.
송수신기(111)는, 프로세서(113)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(111)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(111)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
메모리(112)는, 송수신기(111), 메모리(112), 프로세서(113), 입력 장치(114), 출력 장치(115)와 연결되고, 입력 장치(114)를 통해 입력된 정보, 송수신기(111)의 통신을 통해 수신한 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(112)는, 프로세서(113)와 연결되고 프로세서(113)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(113)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(112)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(112)는 프로세서(113)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(113)는, 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(113)는 전자 장치(100)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(113)는 송수신기(111)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(113)는 메모리(112)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 또한, 프로세서(113)는 입력 장치(114)를 통해 정보를 입력 받는다. 또한, 프로세서(113)는 출력 장치(115)를 통해 정보를 출력한다. 또한, 프로세서(113)는 GPS 센서(117)를 통해 전자 장치(110) 및 농기계(100)의 GPS 위치를 측정한다. 프로세서(113)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
입력 장치(114)는, 프로세서(113)와 연결되고 정보 등을 입력할 수 있다. 일 실시 예에 따라서, 입력 장치(114)는 송수신기(111)를 통해 유/무선 통신 네트워크로 연결된 다른 장치로부터 수신한 정보 등을 입력할 수 있다. 입력 장치(114)는 터치 디스플레이, 키 패드, 키보드 등을 포함할 수 있다.
출력 장치(115)는, 프로세서(113)와 연결되고 정보 등을 영상/음성 등의 형태로 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따라서, 출력 장치(115)는 송수신기(111)를 통해 유/무선 통신 네트워크로 연결된 다른 장치로부터 수신한 정보 등을 출력할 수 있다. 출력 장치(115)는 디스플레이, 스피커 등을 포함할 수 있다.
배터리 측정 장치(116)는 프로세서(113)와 연결되며, 배터리(130)의 전압 측정에 기반하여 배터리(130)의 잔여 용량을 측정하도록 구성된다.
GPS 센서(117)는 농기계(100)의 GPS(global positioning system) 위치를 결정하도록 구성된다. GPS 센서(117)는 세 개 이상의 GPS 위성에서 송신된 신호를 수신하여 위성과 GPS 센서(117)의 위치를 결정한다. GPS 위성에서 송신된 신호와 GPS 센서(117)에서 수신된 신호의 시간차이를 측정하면 GPS 위성과 GPS 센서(117) 사이의 거리를 구할 수 있는데, 이 때 GPS 위성으로부터 송신된 신호에는 GPS 위성의 위치에 대한 정보가 들어 있다. 최소한 세 개의 GPS 위성과의 거리와 각 GPS 위성의 위치를 알게 되면 삼변 측량과 같은 방법을 이용해 GPS 센서의 위치를 계산할 수 있다. 프로세서(130)는 GPS 센서(117)를 이용하여 농기계(100)의 GPS 위치를 결정할 수 있다.
동력 인출 장치(power take off, PTO)(120)는 구동 장치(150)와 물리적으로 연결된다. 또한, PTO(120)는 작업 장치(500)와 물리적으로 연결된다. PTO(120)는 구동 장치(150)의 회전력을 PTO(120)와 물리적으로 연결된 작업 장치(500)에게 동력으로 전달할 수 있다.
배터리(130)는 전자 장치(110) 및 구동 장치(150)와 전기적으로 연결된다. 배터리(130)는 전기 에너지를 보관하는 축전지에 해당한다. 배터리(130)는 전기 모터로 구성된 구동 장치(150)에게 전기 에너지를 공급하도록 구성된다.
구동 제어 장치(electric motor control unit, ECU)(140)는 농기계(100)의 구동 장치, 즉, 전기 모터와 전기적으로 연결된다. ECU(140)는 농기계(100)의 구동 장치(150)가 동작하거나 또는 정지하도록 제어할 수 있다. ECU(140)는 구동 장치(150)에게 구동 또는 정지에 대한 제어 신호를 전송할 수 있다. 또한, ECU(140)는 전자 장치(110)로부터 자율 주행에 대한 제어 신호를 수신하고, 수신한 제어 신호에 기반하여 구동 장치(150)를 제어할 수 있다.
ECU(140)는 송수신기(141), 메모리(142), 프로세서(143)를 포함한다.
송수신기(141)는, 프로세서(143)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(141)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(141)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
메모리(142)는 프로세서(143)와 연결되고 프로세서(143)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(143)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(142)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(142)는 프로세서(143)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(143)는 ECU(140)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(143)는 제어 신호를 생성하며, 메모리(142)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 프로세서(143)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다
구동 장치(150)는 농기계(100)의 전기 모터 동력원에 해당한다. 구동 장치(110)는 배터리(130)의 전기 에너지에 기반하여 동작하며, ECU(180)의 제어에 따라서 동작하거나 정지할 수 있다.
통신 네트워크(200)는, 농기계(100), 서버(300), 사용자 단말(400)이 서로 신호 및 데이터를 송수신할 수 있는 통신 경로를 제공한다. 통신 네트워크(200)는 특정한 통신 프로토콜에 따른 통신 방식에 한정되지 않으며, 구현 예에 따라 적절한 통신 방식이 사용될 수 있다. 예를 들어, 인터넷 프로토콜(internet protocol, IP) 기초의 시스템으로 구성되는 경우 통신 네트워크(200)는 유무선 인터넷망으로 구현될 수 있으며, 농기계(100), 서버(300), 사용자 단말(400)이 이동 통신 단말로서 구현되는 경우 유/무선 통신 네트워크(200)는 셀룰러 네트워크 또는 WLAN(wireless local area network) 네트워크와 같은 무선망으로 구현될 수 있다.
서버(300)는 농기계(100)의 제조 업체 또는 통신 시스템 기반 농기계 주행 서비스 제공 업체에 의하여 운영되는 서버이다. 서버(300)는 농기계(100) 및 사용자 단말(400)에게 통신 네트워크(200)를 통하여 농기계(100)의 주행 관련 정보를 전송할 수 있으며, 농기계(100) 및 사용자 단말(400)로부터 통신 네트워크(200)를 통하여 정보를 수신할 수 있는 전자 장치이다.
사용자 단말(400)은 농기계(100)의 사용자에 의하여 운영되는 단말이다. 사용자 단말(400)는 통신 네트워크(200)를 통하여 농기계(100) 및 서버(300)와 정보를 송수신할 수 있는 전자 장치이다.
도 4는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버의 구성을 도시한다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 서버(300)는 송수신기(310), 메모리(320) 및 프로세서(330)를 포함한다.
송수신기(310)는, 프로세서(330)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(310)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(310)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
메모리(320)는, 송수신기(310)와 연결되고, 송수신기(310)의 통신을 통해 수신한 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(320)는, 프로세서(330)와 연결되고 프로세서(330)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(330)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(320)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(320)는 프로세서(330)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(330)는, 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(330)는 서버(300)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(330)는 송수신기(310)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(330)는 메모리(320)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 프로세서(330)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 사용자 단말의 구성을 도시한다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 사용자 단말(400)은 송수신기(410), 메모리(420), 프로세서(430), 입력 장치(440), 및 출력 장치(450)를 포함한다.
송수신기(410)는, 프로세서(430)와 연결되고 신호를 전송 및/또는 수신한다. 송수신기(410)의 전부 또는 일부는 송신기(transmitter), 수신기(receiver), 또는 트랜시버(transceiver)로 지칭될 수 있다. 송수신기(410)는 유선 접속 시스템 및 무선 접속 시스템들인 IEEE(institute of electrical and electronics engineers) 802.xx 시스템, IEEE Wi-Fi 시스템, 3GPP(3rd generation partnership project) 시스템, 3GPP LTE(long term evolution) 시스템, 3GPP 5G NR(new radio) 시스템, 3GPP2 시스템, 블루투스(bluetooth) 등 다양한 무선 통신 규격 중 적어도 하나를 지원할 수 있다.
메모리(420)는, 송수신기(410), 메모리(420), 프로세서(430), 입력 장치(440), 출력 장치(450)와 연결되고, 입력 장치(440)를 통해 입력된 정보, 송수신기(410)의 통신을 통해 수신한 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 메모리(420)는, 프로세서(430)와 연결되고 프로세서(430)의 동작을 위한 기본 프로그램, 응용 프로그램, 설정 정보, 프로세서(430)의 연산에 의하여 생성된 정보 등의 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(420)는 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 또는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리의 조합으로 구성될 수 있다. 그리고, 메모리(420)는 프로세서(430)의 요청에 따라 저장된 데이터를 제공할 수 있다.
프로세서(430)는, 본 발명에서 제안한 절차 및/또는 방법들을 구현하도록 구성될 수 있다. 프로세서(430)는 사용자 단말(100)의 전반적인 동작들을 제어한다. 예를 들어, 프로세서(430)는 송수신기(410)를 통해 정보 등을 전송 또는 수신한다. 또한, 프로세서(430)는 메모리(420)에 데이터를 기록하고, 읽는다. 또한, 프로세서(430)는 입력 장치(440)를 통해 정보를 입력 받는다. 또한, 프로세서(430)는 출력 장치(450)를 통해 정보를 출력한다. 프로세서(430)는 적어도 하나의 프로세서(processor)를 포함할 수 있다.
입력 장치(440)는, 프로세서(430)와 연결되고 정보 등을 입력할 수 있다. 일 실시 예에 따라서, 입력 장치(440)는 송수신기(410)를 통해 유/무선 통신 네트워크로 연결된 다른 장치로부터 수신한 정보 등을 입력할 수 있다. 입력 장치(440)는 터치 디스플레이, 키 패드, 키보드 등을 포함할 수 있다.
출력 장치(450)는, 프로세서(430)와 연결되고 정보 등을 영상/음성 등의 형태로 출력할 수 있다. 일 실시 예에 따라서, 출력 장치(450)는 송수신기(410)를 통해 유/무선 통신 네트워크로 연결된 다른 장치로부터 수신한 정보 등을 출력할 수 있다. 출력 장치(450)는 디스플레이, 스피커 등을 포함할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치의 동작 과정을 도시한다.
도 6의 실시 예에서, 전자 장치는 송수신기, 메모리, 프로세서, 입력 장치, 출력 장치, 잔여 배터리 측정 장치, GPS(global positioning system) 센서를 포함하고, 상기 메모리는 상기 농기계에 의한 기본 부하의 정보 및 미리 결정된 복수의 작업 장치들 각각에 대한 추가 부하의 정보를 저장한다.
도 6을 참조하면, S601 단계에서, 전자 장치는 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치의 정보를 입력 받는다. 작업 장치의 정보는 전자 장치의 사용자에 의하여 입력 장치를 통해 입력될 수 있다. 또는, 작업 장치의 정보는 송수신기를 통하여 전자 장치가 수신함으로써 입력 받을 수 있다. 이 경우, 작업 장치의 정보는 다른 단말로부터 전자 장치에게 전송되는 방식으로 입력 받을 수 있다. 상기 작업 장치는 상기 복수의 작업 장치들 중 하나에 해당한다.
S601 단계에서, 전자 장치는 잔여 배터리 측정 장치에 의하여 상기 배터리의 잔여 용량을 측정한다.
S602 단계에서, 전자 장치는 잔여 배터리 측정 장치에 의하여 상기 배터리의 잔여 용량을 측정한다.
S603 단계에서, 전자 장치는 배터리의 상기 잔여 용량, 상기 농기계에 의한 기본 부하 및 상기 작업 장치에 의한 추가 부하에 기반하여 상기 배터리의 잔여 사용 가능 시간을 상기 프로세서에 의하여 결정한다.
S604 단계에서, 전자 장치는 잔여 사용 가능 시간을 상기 출력 장치에 의하여 출력한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, S601 단계에서 상기 작업 장치의 정보를 획득하는 과정은, 상기 복수의 작업 장치들의 정보를 상기 출력 장치에 의하여 출력하거나 또는 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 복수의 작업 장치들 중 하나에 해당하는 상기 작업 장치에 대한 선택 정보를 상기 입력 장치에 의하여 입력 받거나 또는 상기 송수신기에 의하여 수신함으로써 획득하는 과정을 포함할 수 있다. 선택 정보를 입력 장치에 의하여 획득하는 경우, 복수의 작업 장치들의 정보를 출력 장치에 의하여 출력하고, 복수의 작업 장치들 중 하나의 작업 장치에 대하여 선택하는 사용자의 입력을 입력 장치에 의하여 입력 받는 방식으로 선택 정보를 획득한다. 선택 정보를 송수신기에 의하여 수신하는 경우, 복수의 작업 장치들의 정보를 송수신기에 의하여 다른 단말에게 전송하고, 복수의 작업 장치들 중 하나의 작업 장치에 대한 선택 정보를 송수신기를 통해 다른 단말 장치로부터 수신하는 방식으로 선택 정보를 획득한다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, S601 단계에서 상기 작업 장치의 정보를 획득하는 과정은, PTO에 작업 장치를 연결하면, 농기계 내부의 장치 간 통신을 통하여 PTO로부터 전자 장치가 작업 장치의 정보를 수신함으로써 수행될 수 있다. 이 경우, PTO는 작업 장치의 연결시 작업 장치의 정보를 식별하고, 작업 장치의 정보를 전자 장치에게 농기계 내부의 장치 간 통신을 통하여 전송하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 도 6의 실시 예는, 상기 작업 장치를 이용한 작업 영역의 테두리에 대한 지오펜스(geofence) 정보를 상기 입력 장치에 의하여 입력 받는 과정과, 상기 농기계의 GPS 위치가 상기 지오펜스 내 위치하는 경우, 상기 작업 영역에 대한 땅의 종류 및 상기 농기계의 GPS 위치에 대한 날씨의 정보의 요청 메시지를 서버에게 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 서버로부터 상기 작업 영역에 대한 땅의 종류 및 상기 농기계의 GPS 위치에 대한 날씨의 정보를 포함하는 답변 메시지를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정을 더 포함할 수 있다. 상기 배터리의 상기 잔여 사용 가능 시간은 상기 작업 영역에 대한 땅의 종류 및 날씨에 대한 정보에 더 기반하여 결정될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 상기 작업 영역에 대한 상기 땅의 종류는 밭, 논, 간척지 중 적어도 하나이고, 상기 추가 부하는 밭, 논, 간척지의 순서로 낮으며, 상기 추가 부하는 밭에서 가장 낮고, 상기 추가 부하는 간척지에서 가장 높고, 상기 농기계의 GPS 위치에 대한 상기 날씨의 정보는 정상, 악천후 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 악천후는 안개, 비, 눈 중 적어도 하나를 포함하며, 상기 추가 부하는 정상, 안개, 비, 눈의 순서로 낮으며, 상기 추가 부하는 정상에서 가장 낮고, 상기 추가 부하는 눈에서 가장 높을 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 도 6의 실시 예는, 상기 서버에게 상기 농기계의 GPS 위치로부터 가장 가까운 충전소의 위치 및 상기 가장 가까운 충전소까지 경로의 정보에 대한 요청 메시지를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 서버로부터 상기 가장 가까운 충전소의 위치 및 상기 가장 가까운 충전소까지 상기 경로의 정보를 포함하는 답변 메시지를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 가장 가까운 충전소의 위치 및 상기 경로의 정보에 기반하여, 상기 가장 가까운 충전소까지 상기 농기계가 이동시 소모되는 배터리 사용량을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과, 상기 배터리의 잔여 용량이 상기 농기계의 GPS 위치로부터 가장 가까운 충전소까지 상기 농기계가 이동시 소모되는 배터리 사용량과 소정의 용량 이하로 가까워지는 경우, 경고 메시지를 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 도 6의 실시 예는, 상기 농기계가 상기 PTO에 상기 작업 장치를 연결하고 작업을 개시한 후, 상기 잔여 배터리 측정 장치에 의하여 상기 배터리의 시간별 잔여 용량을 측정하는 과정과, 최근 단위 시간 동안 상기 배터리의 잔여 용량이 감소하는 속도를 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과, 상기 최근 단위 시간 동안 상기 배터리의 잔여 용량이 감소하는 속도에 기반하여 상기 배터리의 상기 잔여 사용 가능 시간을 상기 프로세서에 의하여 업데이트하는 과정과, 상기 업데이트된 상기 배터리의 상기 잔여 사용 가능 시간을 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 도 6의 실시 예는, 상기 농기계의 상기 작업 장치를 이용한 상기 작업 영역 내 자율 주행 이동에 대하여 상기 배터리를 가장 효율적으로 사용할 수 있는 추천 경로의 요청을 상기 입력 장치에 의하여 입력 받는 과정과, 상기 서버에게 상기 작업 영역에 대한 지형 정보에 대한 요청 메시지를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과, 상기 서버로부터 상기 작업 영역에 대한 상기 지형 정보를 포함하는 답변 메시지를 상시 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 지형 정보는 상기 작업 영역 내 지형의 고도에 대한 정보를 포함하는 과정과, 상기 지형 정보에 기반하여 상기 작업 영역 내 상기 농기계의 자율 주행 이동에 대한 추천 경로를 생성하는 과정과, 상기 추천 경로를 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정과, 상기 추천 경로에 대한 승인 입력을 상기 입력 장치에 의하여 입력 받는 과정과, 상기 농기계에 포함된 자율 주행 제어 장치에게 상기 추천 경로의 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정을 더 포함할 수 있다. 상기 추천 경로는 상기 농기계가 상기 작업 영역 내 고도가 높은 지역부터 등고도로 이동을 한 후 그 다음으로 고도가 높은 지역으로 이동을 하고, 등고도로 이동을 한 후 그 다음으로 고도가 높은 지역으로 이동을 하면서, 고도가 높은 지역부터 단계적으로 작업을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 도 6의 실시 예는, 상기 기본 부하, 상기 추가 부하, 상기 지형 정보, 상기 추천 경로에 기반하여, 상기 추천 경로를 따라서 상기 농기계가 상기 작업 장치를 연결한 상태에서 자율 주행의 작업을 수행할 경우 상기 배터리의 예상 소모량을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과, 상기 추천 경로와 함께 상기 배터리의 상기 예상 소모량을 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정을 더 포함할 수 있다. 상기 농기계가 저고도에서 고고도로 이동하는 경우 배터리가 많이 소모되고, 상기 농기계가 고고도에서 저고도로 이동하는 경우 배터리가 적게 소모될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치에 있어서, 상기 전자 장치는 송수신기, 메모리, 프로세서, 입력 장치, 출력 장치, 잔여 배터리 측정 장치, GPS(global positioning system) 센서를 포함하고, 상기 메모리는 상기 농기계에 의한 기본 부하의 정보 및 미리 결정된 복수의 작업 장치들 각각에 대한 추가 부하의 정보를 저장하고, 상기 프로세서는 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 동작 방법을 수행하도록 구성된 전자 장치가 제공된다.
본 발명의 다양한 실시 예들에 따르면, 컴퓨터 프로그램에 있어서 본 발명의 다양한 실시 예들에 따른 전자 장치의 동작 방법을 수행하도록 구성되고 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램이 제공된다.
하드웨어를 이용하여 본 발명의 실시 예를 구현하는 경우에는, 본 발명을 수행하도록 구성된 ASICs(application specific integrated circuits) 또는 DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays) 등이 본 발명의 프로세서에 구비될 수 있다.
한편, 상술한 방법은, 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성 가능하고, 컴퓨터 판독 가능 매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 또한, 상술한 방법에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 본 발명의 다양한 방법들을 수행하기 위한 실행 가능한 컴퓨터 코드를 포함하는 저장 디바이스를 설명하기 위해 사용될 수 있는 프로그램 저장 디바이스들은, 반송파(carrier waves)나 신호들과 같이 일시적인 대상들은 포함하는 것으로 이해되지는 않아야 한다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드 디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, DVD 등)와 같은 저장 매체를 포함한다.
이상에서 설명된 실시 예들은 본 발명의 구성요소들과 특징들이 소정 형태로 결합된 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려되어야 한다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 본 발명의 실시 예를 구성하는 것도 가능하다. 발명의 실시 예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시 예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시 예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시 예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다. 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시 예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함시킬 수 있음은 자명하다.
본 발명이 본 발명의 기술적 사상 및 본질적인 특징을 벗어나지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있음은 본 발명이 속한 분야 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 따라서, 상기 실시 예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 모든 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 권리범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석 및 본 발명의 균등한 범위 내 가능한 모든 변화에 의하여 결정되어야 한다.
100: 농기계 110: 전자 장치
111: 송수신기 112: 메모리
113: 프로세서 114: 입력 자치
115: 출력 장치 116: 배터리 측정 장치
117: 프로세서 120: 동력 인출 장치(PTO)
130: 배터리 140: 구동 제어 장치(ECU)
141: 송수신기 142: 메모리
143: 프로세서 150: 구동 장치
200: 통신 네트워크 300: 서버
400: 사용자 단말 500: 작업 장치

Claims (10)

  1. 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치의 동작 방법에 있어서, 상기 전자 장치는 송수신기, 메모리, 프로세서, 입력 장치, 출력 장치, 잔여 배터리 측정 장치, GPS(global positioning system) 센서를 포함하고, 상기 메모리는 상기 농기계에 의한 기본 부하의 정보 및 미리 결정된 복수의 작업 장치들 각각에 대한 추가 부하의 정보를 저장하고,
    상기 농기계의 동력 인출 장치(power take off, PTO)에 연결된 작업 장치의 정보를 상기 입력 장치 또는 상기 송수신기에 의하여 획득하는 과정과, 상기 작업 장치는 상기 복수의 작업 장치들 중 하나에 해당하고,
    상기 잔여 배터리 측정 장치에 의하여 상기 배터리의 잔여 용량을 측정하는 과정과,
    상기 작업 장치를 이용한 작업 영역의 테두리에 대한 지오펜스(geofence) 정보를 상기 입력 장치에 의하여 입력 받는 과정과,
    상기 배터리의 상기 잔여 용량, 상기 농기계에 의한 기본 부하 및 상기 작업 장치에 의한 추가 부하에 기반하여 상기 배터리의 잔여 사용 가능 시간을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과,
    상기 잔여 사용 가능 시간을 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정과,
    상기 농기계의 상기 작업 장치를 이용한 상기 작업 영역 내 자율 주행 이동에 대하여 상기 배터리를 가장 효율적으로 사용할 수 있는 추천 경로의 요청을 상기 입력 장치에 의하여 입력 받는 과정과,
    서버에게 상기 작업 영역에 대한 지형 정보에 대한 요청 메시지를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과,
    상기 서버로부터 상기 작업 영역에 대한 상기 지형 정보를 포함하는 답변 메시지를 상시 송수신기에 의하여 수신하는 과정과, 상기 지형 정보는 상기 작업 영역 내 지형의 고도에 대한 정보를 포함하고,
    상기 지형 정보에 기반하여 상기 작업 영역 내 상기 농기계의 자율 주행 이동에 대한 추천 경로를 생성하는 과정과, 상기 추천 경로는 상기 농기계가 상기 작업 영역 내 고도가 높은 지역부터 등고도로 이동을 한 후 그 다음으로 고도가 높은 지역으로 이동을 하고, 등고도로 이동을 한 후 그 다음으로 고도가 높은 지역으로 이동을 하면서, 고도가 높은 지역부터 단계적으로 작업을 수행하도록 구성되고,
    상기 추천 경로를 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정과,
    상기 추천 경로에 대한 승인 입력을 상기 입력 장치에 의하여 입력 받는 과정과,
    상기 농기계에 포함된 자율 주행 제어 장치에게 상기 추천 경로의 정보를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정을 포함하는,
    방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 작업 장치의 정보를 획득하는 과정은,
    상기 복수의 작업 장치들의 정보를 상기 출력 장치에 의하여 출력하거나 또는 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과,
    상기 복수의 작업 장치들 중 하나에 해당하는 상기 작업 장치에 대한 선택 정보를 상기 입력 장치에 의하여 입력 받거나 또는 상기 송수신기에 의하여 수신함으로써 획득하는 과정을 포함하고,
    방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 농기계의 GPS 위치가 상기 지오펜스 내 위치하는 경우, 상기 작업 영역에 대한 땅의 종류 및 상기 농기계의 GPS 위치에 대한 날씨의 정보의 요청 메시지를 상기 서버에게 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과,
    상기 서버로부터 상기 작업 영역에 대한 땅의 종류 및 상기 농기계의 GPS 위치에 대한 날씨의 정보를 포함하는 답변 메시지를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정을 더 포함하고,
    상기 배터리의 상기 잔여 사용 가능 시간은 상기 작업 영역에 대한 땅의 종류 및 날씨에 대한 정보에 더 기반하여 결정되는,
    방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 작업 영역에 대한 상기 땅의 종류는 밭, 논, 간척지 중 적어도 하나이고,
    상기 추가 부하는 밭, 논, 간척지의 순서로 낮으며,
    상기 추가 부하는 밭에서 가장 낮고, 상기 추가 부하는 간척지에서 가장 높고,
    상기 농기계의 GPS 위치에 대한 상기 날씨의 정보는 정상, 악천후 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 악천후는 안개, 비, 눈 중 적어도 하나를 포함하며,
    상기 추가 부하는 정상, 안개, 비, 눈의 순서로 낮으며,
    상기 추가 부하는 정상에서 가장 낮고, 상기 추가 부하는 눈에서 가장 높은,
    방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 서버에게 상기 농기계의 GPS 위치로부터 가장 가까운 충전소의 위치 및 상기 가장 가까운 충전소까지 경로의 정보에 대한 요청 메시지를 상기 송수신기에 의하여 전송하는 과정과,
    상기 서버로부터 상기 가장 가까운 충전소의 위치 및 상기 가장 가까운 충전소까지 상기 경로의 정보를 포함하는 답변 메시지를 상기 송수신기에 의하여 수신하는 과정과,
    상기 가장 가까운 충전소의 위치 및 상기 경로의 정보에 기반하여, 상기 가장 가까운 충전소까지 상기 농기계가 이동시 소모되는 배터리 사용량을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과,
    상기 배터리의 잔여 용량이 상기 농기계의 GPS 위치로부터 가장 가까운 충전소까지 상기 농기계가 상기 작업 장치를 제거하고 이동시 소모되는 배터리 사용량과 소정의 용량 이하로 가까워지는 경우, 경고 메시지를 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정을 더 포함하는,
    방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 농기계가 상기 PTO에 상기 작업 장치를 연결하고 작업을 개시한 후, 상기 잔여 배터리 측정 장치에 의하여 상기 배터리의 시간별 잔여 용량을 측정하는 과정과,
    최근 단위 시간 동안 상기 배터리의 잔여 용량이 감소하는 속도를 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과,
    상기 최근 단위 시간 동안 상기 배터리의 잔여 용량이 감소하는 속도에 기반하여 상기 배터리의 상기 잔여 사용 가능 시간을 상기 프로세서에 의하여 업데이트하는 과정과,
    상기 업데이트된 상기 배터리의 상기 잔여 사용 가능 시간을 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정을 더 포함하는,
    방법.
  7. 삭제
  8. 제1 항에 있어서,
    상기 기본 부하, 상기 추가 부하, 상기 지형 정보, 상기 추천 경로에 기반하여, 상기 추천 경로를 따라서 상기 농기계가 상기 작업 장치를 연결한 상태에서 자율 주행의 작업을 수행할 경우 상기 배터리의 예상 소모량을 상기 프로세서에 의하여 결정하는 과정과, 상기 농기계가 저고도에서 고고도로 이동하는 경우 배터리가 많이 소모되고, 상기 농기계가 고고도에서 저고도로 이동하는 경우 배터리가 적게 소모되며,
    상기 추천 경로와 함께 상기 배터리의 상기 예상 소모량을 상기 출력 장치에 의하여 출력하는 과정을 더 포함하는,
    방법.
  9. 배터리에 기반하여 구동하는 농기계와 전기적으로 연결된 전자 장치에 있어서,
    상기 전자 장치는 송수신기, 메모리, 프로세서, 입력 장치, 출력 장치, 잔여 배터리 측정 장치, GPS(global positioning system) 센서를 포함하고,
    상기 메모리는 상기 농기계에 의한 기본 부하의 정보 및 미리 결정된 복수의 작업 장치들 각각에 대한 추가 부하의 정보를 저장하고,
    상기 프로세서는 제1항 내지 제6항, 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된,
    전자 장치.
  10. 제1항 내지 제6항, 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성되며, 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 기록된 컴퓨터 프로그램.
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