KR102449904B1 - System for monitoring safely road facility employing a bus on a regular route and Vehicle to Things - Google Patents

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Abstract

실시예는 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템에 관한 것이다.
구체적으로, 이러한 도로시설물 안전감시 시스템은 먼저 버스가 노선에 따라 주기적으로 도로운행을 할 경우, 버스 단말기로부터 현재 도로 영상정보를 수집해서 통합 관제 센터에 제공하고, 통합 관제 센터는 영상분석을 통해 실시간으로 도로표면과, 도로시설물 등의 파손을 검출한다.
그래서, 이렇게 도로표면과 도로시설물 등의 파손이 검출된 경우, 해당 지역의 RSU(Road Side Unit)로 도로위험정보를 전송해서, 이 지역을 주행하는 차량 단말기로 제공함으로써, 안전하게 도로 주행을 하도록 하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 이를 통해 차량이 도로에서 운행을 할 경우, 노선버스를 이용한 도로위험정보로부터 도로시설물 등의 파손시에 V2X에 의해 알람을 제공받도록 함으로써, 여러 지역에서 안전한 도로 주행 환경을 제공한다.The embodiment relates to a road facility safety monitoring system using a route bus and V2X.
Specifically, this road facility safety monitoring system first collects current road image information from the bus terminal and provides it to the integrated control center when the bus travels on the road periodically along the route, and the integrated control center performs real-time video analysis through image analysis. It detects damage to the road surface and road facilities.
So, when damage to the road surface and road facilities is detected in this way, road risk information is transmitted to the RSU (Road Side Unit) in the area and provided to the vehicle terminal driving in the area to ensure safe road driving. characterized in that
Therefore, when the vehicle is operated on the road through this, a safe road driving environment is provided in various areas by allowing the V2X to receive an alarm when road facilities are damaged from road risk information using a route bus.

Description

노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템{System for monitoring safely road facility employing a bus on a regular route and Vehicle to Things}Road facility safety monitoring system using route bus and V2X {System for monitoring safely road facility employing a bus on a regular route and Vehicle to Things}

본 명세서에 개시된 내용은 도로시설물 감시 기술 분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량이 도로에서 운행될 경우, 도로에 설치된 도로시설물을 미리 감시 관리해서 안전하게 서비스가 제공되도록 하는 기술에 관한 것이다.The content disclosed in the present specification relates to the field of road facility monitoring technology, and more particularly, to a technology for safely providing services by monitoring and managing road facilities installed on the road in advance when a vehicle is operated on the road.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.Unless otherwise indicated herein, the material described in this section is not prior art to the claims of this application, and inclusion in this section is not an admission that it is prior art.

일반적으로, 도로 시설물과 관련하여 아래의 내용이 있는데, 즉 도로 시설물은 도로에 설치하여 길을 잘 찾아 가도록 운전자나 보행자들의 편의를 위하여 설치하는 것으로, 그 대표적인 예로 가로등, 신호등, 안내 표지판을 들 수 있다.In general, with respect to road facilities, there are the following contents, that is, road facilities are installed on the road for the convenience of drivers or pedestrians to find the way well. have.

예를 들어, 가로등은 도로 교통의 안전과 보행자에 대한 범죄 예방의 보안을 위하여 도로변을 따라서 소정 거리를 간격으로 설치된 조명시설을 말한다. 상기와 같은 가로등은 고속도로, 시가지의 주요 도로, 상업지구 도로 및 주택지구 도로 등 다양한 장소에 설치되고 있으며, 그에 알맞은 종류의 가로등이 사용되고 있다. For example, a street lamp refers to a lighting facility installed at a predetermined distance along a roadside for security of road traffic safety and prevention of crimes against pedestrians. The street lights as described above are installed in various places such as highways, major roads in city areas, roads in commercial districts and roads in residential districts, and a suitable type of street lamp is used.

그리고, 신호등은 교차로나 횡단보도에 설치되며 차량의 통행을 제어하기 위한 차량용 신호등 및 보행자의 통행을 제어하기 위한 보행자용 신호등이 있다.In addition, the traffic light is installed at an intersection or crosswalk, and there are a vehicle traffic light for controlling the passage of a vehicle and a pedestrian traffic light for controlling the passage of a pedestrian.

또한, 안내 표지판은 주행중인 운전자에게 길을 안내하거나, 운전자로 하여금 미리 도로의 상태를 인식할 수 있도록 교통신호가 표시됨으로써, 운전자가 미리 방어 운전을 할 수 있도록 한다.In addition, the guide sign guides the driver while driving or displays a traffic signal so that the driver can recognize the road condition in advance, so that the driver can drive defensively in advance.

이러한 도로 시설물은 생활하는데 있어서 중요한 시설물로서 고장 및 장애 발생 시 불편과 교통의 혼선을 초래하여 대형 교통사고로 사람의 생명과 안전에 영향을 주게 되므로, 도로 시설물의 신속한 보수 및 유지관리는 대단히 중요하다.Since these road facilities are important facilities for living, they cause inconvenience and confusion in traffic when a breakdown or failure occurs, affecting the life and safety of people in a major traffic accident, so prompt repair and maintenance of road facilities is very important. .

그러나, 종래의 도로 시설물의 관리는 각각을 개별적으로 관리자에 의해 현장에서 확인 관리되는 방식으로서, 관리자에 의한 유지보수 및 현장 관리에 많은 불편함이 따른다. However, the conventional management of road facilities is a method in which each is individually checked and managed at the site by a manager, and a lot of inconvenience is followed by maintenance and site management by the manager.

또한, 상기의 도로 시설물 관리 시스템은 도로 주변의 기후상황으로 인해 발생될 수 있는 자연적인 재해 또는 예측하지 못한 사고에 따라 가로등이 파손되더라도 관리자에 의해 확인되지 않는 한 위험한 상태로 방치되기 싶다. 이로 인해 더 큰 사고로 이어질 우려가 있다.In addition, the road facility management system wants to be left in a dangerous state unless it is confirmed by a manager even if the street lamp is damaged due to a natural disaster or an unexpected accident that may occur due to climatic conditions around the road. This may lead to more serious accidents.

따라서, 도로 시설물 파손시 그 상황을 파악하고 신속하게 대응할 수 있는 시스템의 개발이 절실히 요구되고 있다.Therefore, there is an urgent need to develop a system capable of detecting and promptly responding to road facility damage.

이러한 배경의 선행기술문헌은 아래의 특허문헌이 나올 정도이다.The prior art documents in this background are about the same as the following patent documents.

(특허문헌 0001) KR101192356 B1(Patent Document 0001) KR101192356 B1

참고적으로, 상기 선행기술은 도로 시설물 파손시 그 상황을 파악하고 신속하게 대응할 수 있는 도로 시설물 감시시스템에 관한 것이다. 부연하면, 이러한 시스템은 가로등의 기울기를 감지하여 감시하는 기술 정도이다.For reference, the prior art relates to a road facility monitoring system capable of detecting and promptly responding to road facility damage. In other words, such a system is the level of technology that detects and monitors the inclination of street lights.

개시된 내용은, 차량이 도로에서 운행을 할 경우, 노선버스를 이용한 도로위험정보로부터 도로시설물 등의 파손시에 V2X(Vehicle to Things)에 의해 알람을 제공받도록 함으로써, 여러 지역에서 안전한 도로 주행 환경을 제공하는 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템을 제공하고자 한다.The disclosed content provides a safe road driving environment in various areas by allowing an alarm to be provided by V2X (Vehicle to Things) when a road facility is damaged from road danger information using a route bus when the vehicle is operating on the road. We want to provide a road facility safety monitoring system using the provided route bus and V2X.

실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템은,The road facility safety monitoring system using the route bus and V2X according to the embodiment,

먼저 버스가 노선에 따라 주기적으로 도로운행을 할 경우, 버스 단말기로부터 현재 도로 영상정보를 수집해서 통합 관제 센터에 제공하고, 통합 관제 센터는 영상분석을 통해 실시간으로 도로표면과, 도로시설물 등의 파손을 검출한다.First, when the bus travels on the road periodically according to the route, the current road image information is collected from the bus terminal and provided to the integrated control center, which analyzes the image in real time to damage the road surface and road facilities. to detect

그래서, 이렇게 도로표면과 도로시설물 등의 파손이 검출된 경우, 해당 지역의 RSU(Road Side Unit)로 도로위험정보를 전송해서, 이 지역을 주행하는 차량 단말기로 제공함으로써, 안전하게 도로 주행을 하도록 하는 것을 특징으로 한다.So, when damage to the road surface and road facilities is detected in this way, road risk information is transmitted to the RSU (Road Side Unit) in the area and provided to the vehicle terminal driving in the area to ensure safe road driving. characterized in that

실시예들에 의하면, 차량이 도로에서 운행을 할 경우, 노선버스를 이용한 도로위험정보로부터 도로시설물 등의 파손시에 V2X에 의해 알람을 제공받도록 함으로써, 여러 지역에서 안전한 도로 주행 환경을 제공한다.According to the embodiments, when a vehicle operates on a road, a safe road driving environment is provided in various areas by allowing an alarm to be provided by V2X when a road facility is damaged from road danger information using a route bus.

도 1은 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템을 개념적으로 설명하기 위한 도면
도 2는 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템을 전체적으로 도시한 도면
도 3은 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템의 구성을 도시한 블록도
도 4는 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템의 동작을 도시한 절차 흐름도1 is a diagram for conceptually explaining a road facility safety monitoring system using a route bus and V2X according to an embodiment;
2 is a view showing the overall safety monitoring system for road facilities using a route bus and V2X according to an embodiment;
3 is a block diagram illustrating the configuration of a road facility safety monitoring system using a route bus and V2X according to an embodiment;
4 is a flowchart illustrating the operation of a road facility safety monitoring system using a route bus and V2X according to an embodiment;

도 1은 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템을 개념적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a diagram for conceptually explaining a road facility safety monitoring system using a route bus and V2X according to an embodiment.

도 1에 도시된 바와 같이, 일실시예의 도로시설물 안전감시 시스템은 버스가 노선에 따라 주기적으로 도로운행을 할 경우, 버스 단말기(100)로부터 현재 도로 영상정보를 수집해서 통합 관제 센터(200)에 제공하고, 통합 관제 센터(200)는 영상분석을 통해 실시간으로 도로표면과, 도로시설물 등의 파손을 검출한다.As shown in FIG. 1, the road facility safety monitoring system of an embodiment collects current road image information from the bus terminal 100 and sends it to the integrated control center 200 when the bus periodically travels on the road according to the route. provided, and the integrated control center 200 detects damage to the road surface and road facilities in real time through image analysis.

그래서, 일실시예에 따른 도로시설물 안전감시 시스템은 이렇게 도로표면과 도로시설물 등의 파손이 검출된 경우, 해당 지역의 RSU(Road Side Unit)(300)로 도로위험정보를 전송해서, 이 지역을 주행하는 차량 단말기(400)에 제공함으로써, 안전하게 도로 주행을 할 수 있도록 한다.So, the road facility safety monitoring system according to an embodiment transmits road hazard information to the RSU (Road Side Unit) 300 in the area when damage to the road surface and road facilities is detected in this way, By providing it to the driving vehicle terminal 400, it is possible to safely drive on the road.

이러한 경우, 상기 도로시설물 안전감시 시스템은 버스 단말기(100)로부터 현재 도로 영상정보가 수집될 경우, 도로시설물 이외에도 포트홀 또는, 도로낙하물 등을 추가적 검출함으로써, 향상된 도로 주행 환경을 제공한다.In this case, when the current road image information is collected from the bus terminal 100, the road facility safety monitoring system provides an improved road driving environment by additionally detecting a porthole or a road falling object in addition to the road facility.

구체적으로, 이러한 도로시설물 안전감시 시스템은 기본적으로 기존의 설비인 버스 단말기(100)와, RSU(300) 및, 차량 단말기(400)를 그대로 사용한다.Specifically, the road facility safety monitoring system basically uses the existing facilities such as the bus terminal 100 , the RSU 300 , and the vehicle terminal 400 as they are.

이때, 참고적으로 상기 버스 단말기(100)는 버스가 노선에 따라 도로운행을 할 경우, 상기 버스 내에 설치되어서 미리 설정된 버스노선 안내를 포함한 관련된 서비스를 제공해서 다수의 안내정보를 제공한다.At this time, for reference, when the bus travels on a road according to a route, the bus terminal 100 is installed in the bus and provides related services including a preset bus route guide to provide a plurality of guide information.

그리고, 상기 RSU(300)는 버스의 노선을 포함하여 다수의 상이한 지역별로 설치된다.In addition, the RSU 300 is installed in a number of different regions, including bus routes.

또한, 상기 차량 단말기(400)는 이러한 RSU(300)와 주행시에 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 해서 각종 정보를 제공받는다.In addition, the vehicle terminal 400 receives various types of information through V2X (Vehicle to Everything) communication while driving with the RSU 300 .

이러한 상태에서, 상기 도로시설물 안전감시 시스템은 아래의 구성을 구비한다.In this state, the road facility safety monitoring system has the following configuration.

A) 즉, 상기 도로시설물 안전감시 시스템은 버스 단말기(100)가 노선에 따른 도로운행 시에, 카메라에 의해 획득한 도로 영상정보에 GPS 정보를 기반으로 한 지리정보를 결합해서, 결합된 현재 도로 영상정보를 제공한다.A) That is, the road facility safety monitoring system combines geographic information based on GPS information with the road image information obtained by the camera when the bus terminal 100 is traveling on the road along the route, and the combined current road Provides video information.

B) 그리고, 상기 버스 단말기(100)에 의해 현재 도로 영상정보가 제공될 경우, 미리 등록된 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 상기 현재 도로 영상정보를 분석해서 도로시설물을 실시간으로 감시하는 통합 관제 센터(200)를 포함한다.B) And, when current road image information is provided by the bus terminal 100, an integrated control center that analyzes the current road image information from pre-registered GIS-based road facility information to monitor road facilities in real time ( 200) are included.

그래서, 상기 도로시설물 안전감시 시스템은 이러한 구성을 기반으로 아래의 동작을 수행한다.So, the road facility safety monitoring system performs the following operations based on this configuration.

a) 먼저 상기 버스 단말기(100)는 노선 상의 도로운행 시마다, 예를 들어 도로운행 완료시마다 차고지에서 현재 도로 영상정보를 미리 등록된 통합 관제 센터(200)로 와이파이 등을 통해 송출한다.a) First, the bus terminal 100 transmits current road image information from the garage to the pre-registered integrated control center 200 through Wi-Fi, etc., every time a road trip on the route, for example, when a road trip is completed.

b) 그리고, 상기 통합 관제 센터(200)는 상기 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 현재 도로 영상정보를 분석해서 도로시설물 이상 여부를 검출하고, 검출 결과에 대응하여 위험요소 및 지리위치가 포함된 도로위험정보를 생성해서 해당 지역의 RSU(300)로 전송한다.b) Then, the integrated control center 200 analyzes the current road image information from the GIS-based road facility information to detect whether there is an abnormality in the road facility, and responds to the detection result. Information is generated and transmitted to the RSU 300 in the corresponding region.

c) 그리고 나서, 상기 RSU(300)는 자신에게 전송된 도로위험정보를 미리 설정된 통신반경 내의 차량 단말기(400)로 V2X 통신을 통해 전달한다.c) Then, the RSU 300 transmits the road hazard information transmitted to it to the vehicle terminal 400 within a preset communication radius through V2X communication.

d) 그래서, 상기 차량 단말기(400)는 이렇게 전달된 도로위험정보를 제공해서, 위험한 도로시설물이 있는 지역을 주행하는 차량 운전자에게 알람한다. d) So, the vehicle terminal 400 provides the transmitted road danger information, and notifies the driver of a vehicle driving in an area with dangerous road facilities.

도 2는 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템을 전체적으로 도시한 도면이다.2 is a view showing the overall safety monitoring system for road facilities using a route bus and V2X according to an embodiment.

도 2에 도시된 바와 같이, 일실시예의 도로시설물 안전감시 시스템은 다수의 상이한 노선별로 주행하는 여러 버스에 설치된 버스 단말기(100-1 ~ 100-5, ... )와, 통합 관제 센터(200), 다수의 상이한 지역별로 설치된 RSU(300-1 ~ 300-3, ... ) 및 승용차 등에 설치된 차량 단말기(400-1 ~ 400-3)를 포함한다.As shown in Figure 2, the road facility safety monitoring system of an embodiment is a bus terminal (100-1 ~ 100-5, ...) installed on several buses traveling by a plurality of different routes, and the integrated control center 200 ), RSUs (300-1 to 300-3, ...) installed in a number of different regions, and vehicle terminals (400-1 to 400-3) installed in passenger cars and the like.

상기 버스 단말기(100-1 ~ 100-5, ... )는 각각의 노선에 따른 도로운행 시마다, 카메라에 의해 획득한 도로 영상정보에 GPS 정보를 기반으로 한 지리정보를 결합해서, 결합된 현재 도로 영상정보를 운행완료시에 상기 통합 관제 센터(200)로 와이파이 등을 통해 송출한다. 그래서, 버스 단말기(100-1 ~ 100-5, ... )는 이렇게 많은 노선을 주행할 경우, 각각의 지역에서 자연스럽게 도로시설물 등의 정보를 실시간으로 수집함으로써, 현재 파손된 도로시설물 등을 쉽게 파악하도록 한다.The bus terminals 100-1 to 100-5, ... ) combine geographic information based on GPS information with road image information acquired by a camera at each road trip along each route, The road image information is transmitted to the integrated control center 200 through Wi-Fi when the operation is completed. So, when the bus terminals 100-1 to 100-5, ... , travel on so many routes, they naturally collect information on road facilities in each area in real time, so that the currently damaged road facilities can be easily repaired. to figure it out

상기 통합 관제 센터(200)는 버스 단말기(100-1 ~ 100-5, ... )에 의해 현재 도로 영상정보가 송출된 경우, 미리 등록된 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 현재 도로 영상정보를 분석해서 도로시설물 이상 여부를 검출하고, 검출 결과에 대응하여 위험요소 및 지리위치가 포함된 도로위험정보를 생성해서 해당 지역의 RSU(300-1 ~ 300-3, ... )로 전송한다. 이러한 경우, 상기 도로시설물 이상 여부는 도로표면과 도로시설물의 파손 여부, 포트홀과 도로낙하물의 유무 등을 확인한다. 그리고, 상기 위험요소는 예를 들어, 도로시설물이 신호등인 경우로서 기둥이 휘어진 상태일 때에 신호등 자체의 손상과 주변 아스팔트 훼손, 횡단보도 색상 삭제 등으로 이루어진다.The integrated control center 200 analyzes current road image information from pre-registered GIS-based road facility information when current road image information is transmitted by the bus terminals 100-1 to 100-5, ... Thus, it detects whether there is an abnormality in the road facility, generates road hazard information including risk factors and geographic location in response to the detection result, and transmits it to the RSU (300-1 ~ 300-3, ...) of the relevant area. In this case, the abnormality of the road facility is checked by checking whether the road surface and road facility are damaged, and whether there is a pothole and a road falling object. In addition, the risk factors include, for example, damage to the traffic light itself, damage to surrounding asphalt, and deletion of the color of the crosswalk when the pillar is bent as a case where the road facility is a traffic light.

상기 RSU(300-1 ~ 300-3, ... )는 상기 통합 관제 센터(200)에 의해 도로위험정보가 전송될 경우, 자신에게 전송된 도로위험정보를 미리 설정된 통신반경 내의 차량 단말기로 V2X 통신을 통해 전달한다. 그래서, RSU(300-1 ~ 300-3, ... )는 이렇게 도로위험정보가 보내질 경우, 다수의 지역에 전체적으로 위치되어서 도로위험정보를 각 지역별로 주행하는 차량에게 적절히 제공함으로써, 안전한 도로 주행 환경을 만든다.When the road risk information is transmitted by the integrated control center 200, the RSU (300-1 ~ 300-3, ...) V2X the road risk information transmitted to it to the vehicle terminal within the preset communication radius. communicated through communication. So, when the road risk information is sent in this way, the RSU (300-1 ~ 300-3, ...) is located in a number of regions as a whole and provides road risk information to vehicles driving in each region, so that the road driving safely create an environment

상기 차량 단말기(400-1 ~ 400-3)는 상기 RSU(300-1 ~ 300-3, ... )의 주변에서 운행을 할 경우, 해당 지역의 RSU로부터 도로위험정보를 V2X 통신을 통해 제공받아, 위험한 도로시설물이 있는 지역을 주행하는 차량 운전자에게 알람한다. 이를 위해, 상기 차량 단말기(400-1 ~ 400-3)는 기본적으로 V2X가 탑재된다.When the vehicle terminals 400-1 to 400-3 operate in the vicinity of the RSUs 300-1 to 300-3, ... It alerts the driver of a vehicle driving in an area with dangerous road facilities. To this end, the vehicle terminals 400-1 to 400-3 are basically equipped with V2X.

그리고, 추가적으로 이러한 도로시설물 안전감시 시스템은 이렇게 도로시설물 이상 여부가 검출된 경우, 통합 관제 센터(200)에서 이상에 따른 여러 조치정보를 연계된 기관 등의 정보처리장치에 제공해서 다양한 관련된 서비스를 받을 수 있도록 한다.In addition, when the road facility safety monitoring system detects an abnormality in the road facility, the integrated control center 200 provides various action information according to the abnormality to the information processing device such as a linked institution to receive various related services. make it possible

이를 위해, 예를 들어 상기 통합 관제 센터(200)는 도로시설물 이상 여부 검출의 결과가 이상인 경우, 미리 등록된 고장수리처 정보처리장치에 해당 도로시설물의 지리위치가 포함된 도로시설물 이상 상태정보를 상이한 도로시설물별로 제공함으로써, 응급복구가 이루어지도록 한다.To this end, for example, when the result of detecting whether the road facility is abnormal is abnormal, the integrated control center 200 transmits road facility abnormality state information including the geographic location of the road facility to the previously registered troubleshooting information processing device. By providing for different road facilities, emergency recovery is made.

또한, 통합 관제 센터(200)는 이렇게 도로시설물이 이상이 나온 경우, 미리 등록된 버스 정보 안내 시스템(BIS)에도 해당 도로시설물의 지리위치가 포함된 도로시설물 이상 상태정보를 제공해서, 버스의 주행시에 안전한 서비스가 될 수 있도록 한다.In addition, when the road facility is abnormal in this way, the integrated control center 200 provides road facility abnormality status information including the geographic location of the road facility to the pre-registered bus information guide system (BIS), so that when the bus is running to provide a safe service to

도 3은 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템의 구성을 도시한 블록도이다.3 is a block diagram illustrating the configuration of a road facility safety monitoring system using a route bus and V2X according to an embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 일실시예의 시스템은 크게, 버스 단말기(100)와, 통합 관제 센터(200), RSU(300-1, 300-2, ... ) 및 차량 단말기(400-1, 400-2)를 포함한다.As shown in Figure 3, the system of one embodiment is largely, the bus terminal 100, the integrated control center 200, RSU (300-1, 300-2, ... ) and the vehicle terminal (400-1) , 400-2).

상기 버스 단말기(100)는 예를 들어, 버스 도로운행시에 도로영상을 촬영하는 카메라(101)와, 촬영된 도로영상을 디지털 신호 처리하는 DSP부(102), 버스의 위치정보를 수신하는 GPS 수신기(105), 촬영된 도로영상과 버스의 위치정보를 결합하여 현재 도로 영상정보를 획득하는 제어부(103) 및, 현재 도로 영상정보를 포함한 각종 관련된 정보를 저장하는 저장부(104)를 포함한다. 이러한 경우, 상기 제어부(103)는 예를 들어, 버스의 위치정보에 대해서 지리 맵 등을 사용하여 지리정보를 매칭해서 이루어진다. 추가적으로, 상기 버스 단말기(100)는 이렇게 현재 도로 영상정보가 획득될 경우, 상기 제어부(103)의 제어에 의해 차고지 등에서 와이파이 등을 통해 미리 등록된 통합 관제 센터(200)로 송출하는 통신부(106)를 포함한다. 참고적으로, 상기 제어부(103)는 기존 그대로 사용되는 것으로, 버스의 도로운행시에 BIS 등과 연계하여 각종 버스 안내 서비스를 제공하도록 함으로써, 승객을 편리하게 이송한다. The bus terminal 100 includes, for example, a camera 101 that captures a road image while the bus is traveling on the road, a DSP unit 102 that digitally processes the photographed road image, and a GPS that receives location information of the bus. a receiver 105, a controller 103 for obtaining current road image information by combining the photographed road image with location information of a bus, and a storage 104 for storing various related information including current road image information . In this case, the control unit 103 matches the geographic information using a geographic map with respect to the location information of the bus, for example. Additionally, the bus terminal 100 transmits the current road image information to the pre-registered integrated control center 200 through Wi-Fi, etc. in the garage under the control of the control unit 103 when the current road image information is obtained in this way. includes For reference, the control unit 103 is used as it is, and provides various bus information services in connection with the BIS when the bus is traveling on the road, thereby conveniently transporting passengers.

상기 통합 관제 센터(200)는 예를 들어, 버스 단말기(100) 또는, RSU(300-1, 300-2, ... )와 와이파이 등을 통해 정보를 송수신하는 통신부(201)와, 송수신된 정보를 미리 설정된 통신 프로토콜에 따라 분석하여 추출하는 정보 분석부(202), 추출된 정보를 사용하여 도로시설물 안전감시를 전체적으로 관리하는 메인 서버(203) 및, 각종 관련된 정보를 등록한 데이터베이스(204)를 포함한다. 이러한 경우, 일실시예에 따라 상기 메인 서버(203)는 데이터베이스(204)에 미리 등록된 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 버스 단말기(100)에서의 현재 도로 영상정보를 분석해서 도로시설물 이상 여부를 검출하고, 검출 결과에 대응하여 위험요소 및 지리위치가 포함된 도로위험정보를 생성해서 상기 통신부(201)를 통해 해당 지역의 RSU로 전송하도록 한다. The integrated control center 200, for example, the bus terminal 100 or, RSU (300-1, 300-2, ...) and a communication unit 201 that transmits and receives information through Wi-Fi, and the An information analysis unit 202 that analyzes and extracts information according to a preset communication protocol, a main server 203 that manages road facility safety monitoring as a whole using the extracted information, and a database 204 that registers various related information. include In this case, according to one embodiment, the main server 203 analyzes the current road image information in the bus terminal 100 from the GIS-based road facility information registered in advance in the database 204 to detect whether the road facility is abnormal. In response to the detection result, road hazard information including risk factors and geographic locations is generated and transmitted to the RSU of the corresponding area through the communication unit 201 .

도 4는 일실시예에 따른 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템의 동작을 도시한 절차 흐름도이다(도 2 참조).4 is a flowchart illustrating the operation of a road facility safety monitoring system using a route bus and V2X according to an embodiment (see FIG. 2 ).

도 4에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 시스템은 먼저 상기 버스 단말기(100)가 각각의 노선에 따른 도로운행 시마다, 카메라에 의해 획득한 도로 영상정보에 GPS 정보를 기반으로 한 지리정보를 결합해서, 결합된 현재 도로 영상정보를 운행완료시에 상기 통합 관제 센터로 와이파이 등을 통해 송출한다.As shown in FIG. 4 , the system according to an embodiment of the present invention provides geographic information based on GPS information to road image information acquired by a camera whenever the bus terminal 100 travels on a road along each route. By combining, the combined current road image information is transmitted to the integrated control center through Wi-Fi or the like upon completion of operation.

그러면, 상기 통합 관제 센터(200)는 버스 단말기(100)에 의해 현재 도로 영상정보가 송출된 경우, 미리 등록된 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 현재 도로 영상정보를 분석해서 도로시설물 이상 여부를 검출하고, 검출 결과에 대응하여 위험요소 및 지리위치가 포함된 도로위험정보를 생성해서 해당 지역의 RSU(300)로 전송한다.Then, when the current road image information is transmitted by the bus terminal 100, the integrated control center 200 analyzes the current road image information from the pre-registered GIS-based road facility information to detect whether the road facility is abnormal and , generates road hazard information including hazard factors and geographic locations in response to the detection results and transmits the generated road hazard information to the RSU 300 in the corresponding area.

그리고, 상기 RSU(300)는 상기 통합 관제 센터(200)에 의해 도로위험정보가 전송될 경우, 자신에게 전송된 도로위험정보를 미리 설정된 통신반경 내의 차량 단말기로 V2X 통신을 통해 전달한다.And, when the road risk information is transmitted by the integrated control center 200, the RSU 300 transmits the road risk information transmitted to it to a vehicle terminal within a preset communication radius through V2X communication.

그래서, 상기 차량 단말기(400)는 상기 RSU(300)의 주변에서 운행을 할 경우, 해당 지역의 RSU로부터 도로위험정보를 V2X 통신을 통해 제공받아, 위험한 도로시설물이 있는 지역을 주행하는 차량 운전자에게 알람한다.So, when the vehicle terminal 400 operates in the vicinity of the RSU 300, it receives road risk information from the RSU in the area through V2X communication, and gives the vehicle driver driving in an area with dangerous road facilities alarm

따라서, 이를 통해 일실시예에 따른 도로시설물 안전감시 시스템은 차량이 도로에서 운행을 할 경우, 일실시예의 도로위험정보로부터 도로시설물 등의 파손시에 알람을 제공받음으로써, 넓은 각각의 지역에서 안전하게 운행을 하도록 한다. Accordingly, through this, the road facility safety monitoring system according to an embodiment receives an alarm when the road facility is damaged from the road risk information of an embodiment when the vehicle is driven on the road, thereby safely in each wide area. make it drive

이상과 같이, 일실시예는 버스가 노선에 따라 주기적으로 도로운행을 할 경우, 버스 단말기로부터 현재 도로 영상정보를 수집해서 통합 관제 센터에 제공하고, 통합 관제 센터는 영상분석을 통해 실시간으로 도로표면과, 도로시설물 등의 파손을 검출한다.As described above, in one embodiment, when the bus periodically travels on the road according to the route, current road image information is collected from the bus terminal and provided to the integrated control center, and the integrated control center performs image analysis on the road surface in real time. and damage to road facilities.

그래서, 일실시예에 따른 도로시설물 안전감시 시스템은 이렇게 도로표면과 도로시설물 등의 파손이 검출된 경우, 해당 지역의 RSU로 도로위험정보를 전송해서, 이 지역을 주행하는 차량 단말기로 제공함으로써, 안전하게 도로 주행을 하도록 한다.So, the road facility safety monitoring system according to an embodiment transmits road hazard information to the RSU in the area when damage to the road surface and road facilities is detected in this way, and provides it to a vehicle terminal driving in this area, to drive safely on the road.

따라서, 이를 통해 일실시예는 차량이 도로에서 운행을 할 경우, 노선버스를 이용한 도로위험정보로부터 도로시설물 등의 파손시에 V2X에 의해 알람을 제공받도록 함으로써, 여러 지역에서 안전한 도로 주행 환경을 제공한다.Therefore, through this, an embodiment provides a safe road driving environment in various areas by allowing the V2X to receive an alarm when the road facilities are damaged from road risk information using a route bus when the vehicle operates on the road. do.

한편, 추가적으로 다른 실시예에 따른 도로시설물 안전감시 시스템은 전술한 도로시설물의 이상 여부가 검출될 경우, 아래의 학습 구조로부터 검출을 수행함으로써, 실시간으로 정확한 도로시설물에 대한 이상 여부를 확인할 수 있도록 한다.On the other hand, the road facility safety monitoring system according to another embodiment additionally performs detection from the following learning structure when an abnormality of the above-described road facility is detected, so that it is possible to accurately check the abnormality of the road facility in real time. .

이를 위해, 상기 도로시설물 안전감시 시스템은 통합 관제 센터(200)에 의해 도로위험정보를 생성해서 해당 지역의 RSU(300)로 전송하는 동작이 아래와 같이 이루어진다.To this end, the road facility safety monitoring system generates road hazard information by the integrated control center 200 and transmits it to the RSU 300 in the region as follows.

즉, 이러한 동작은,That is, these actions

먼저 상기 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 다수의 상이한 지리위치별로 도로시설물 학습 모델을 정의한다.First, a road facility learning model is defined for a plurality of different geographic locations from the GIS-based road facility information.

그리고, 각각의 지리위치별로 최초 지리위치의 원 도로시설물을 기준으로 현재 도로 영상정보 내의 도로시설물 정보를 통해서 도로시설물 데이터셋을 생성한다.And, based on the original road facility of the first geographic location for each geographic location, a road facility data set is generated through the road facility information in the current road image information.

다음, 도로시설물의 형태와, 크기 및 위치를 포함한 도로시설물 속성을 추가한다.Next, add road facility properties including the type, size, and location of the road facility.

그리고 나서, 다수의 상이한 지리위치별로 도로시설물 모델과, 속성을 결정한다.Then, a road facility model and an attribute are determined for each of a number of different geographic locations.

다음, 이렇게 결정된 결과로부터 정규화 데이터를 생성하여 도로시설물에 관한 딥러닝 기반 학습모델을 생성한다. Next, a deep learning-based learning model for road facilities is generated by generating normalized data from the determined result.

그리고 나서, 이렇게 생성된 딥러닝 기반 학습모델과 현재 도로 영상정보 내의 신규정보를 비교 학습한다.Then, the deep learning-based learning model generated in this way and the new information in the current road image information are compared and learned.

그래서, 상기 학습 결과로부터 도로시설물 이상 여부를 검출한다.So, it is detected whether the road facility is abnormal from the learning result.

그리고, 이러한 검출 결과에 대응하여 위험요소 및 지리위치가 포함된 도로위험정보를 생성한다.And, in response to the detection result, road hazard information including risk factors and geographic locations is generated.

그리고 나서, 이렇게 생성된 도로위험정보를 해당 지역의 RSU(300)로 전송한다.Then, the generated road risk information is transmitted to the RSU 300 in the corresponding area.

그리고, 이에 더하여 이러한 도로시설물 안전감시 시스템은 이렇게 도로시설물의 이상 여부가 검출될 경우에, 영상의 깊이 정보를 사용해서 정확하고 많은 도로시설물의 정보를 획득함으로써, 향상된 도로시설물의 이상 여부를 확인하도록 한다.And, in addition to this, when the road facility safety monitoring system detects an abnormality of the road facility in this way, by acquiring accurate and a lot of road facility information using the depth information of the image, it is possible to check whether the road facility is abnormal. do.

이를 위해, 상기 도로시설물 안전감시 시스템은 전술한 딥러닝 기반 학습모델과 현재 도로 영상정보 내의 신규정보를 비교 학습하는 동작이 아래와 같이 이루어진다.To this end, in the road facility safety monitoring system, the operation of comparing and learning the above-described deep learning-based learning model and new information in the current road image information is performed as follows.

즉, 이러한 동작은,That is, these actions

먼저 스테레오 영상을 포함한 깊이 영상에서 각 픽셀의 깊이 정보에 기초하여 도로시설물을 포함한 객체를 그룹핑한다.First, objects including road facilities are grouped based on depth information of each pixel in a depth image including a stereo image.

그리고, 상기 각 객체의 고속인식을 위해 카메라 좌표계 상의 제 1 좌표와 매개변수로 이루어진 제 1 타원의 방정식을 모델링한다.Then, for high-speed recognition of each object, the equation of the first ellipse is modeled with the first coordinates and parameters on the camera coordinate system.

다음, 상기 제 1 타원의 방정식을 상기 제 1 좌표가 투영된 영상 평면의 좌표계 상의 제 2 좌표와 상기 매개변수 및 예측깊이변수로 이루어진 제 2 타원의 방정식으로 변환한다.Next, the equation of the first ellipse is converted into an equation of the second ellipse comprising the second coordinates on the coordinate system of the image plane on which the first coordinates are projected, the parameters, and the predicted depth variable.

그리고 나서, 상기 예측깊이변수와 상기 제 2 좌표에 대응하는 깊이 영상의 화소의 측정깊이값에 기초하여 상기 매개변수의 값을 결정하고 상기 타원의 인자를 생성한다.Then, based on the predicted depth variable and the measured depth value of the pixel of the depth image corresponding to the second coordinate, the parameter value is determined and the factor of the ellipse is generated.

그리고, 상기 타원의 인자와, 상기 깊이 영상의 화소의 위치 정보, 측정깊이값에 기초하여 상기 예측깊이변수의 값을 결정하고 예측깊이값을 생성해서 각 객체를 고속인식한다.Then, the value of the predicted depth variable is determined based on the factor of the ellipse, the position information of the pixel of the depth image, and the measured depth value, and the predicted depth value is generated to recognize each object at high speed.

그래서, 이렇게 고속인식된 현재 도로 상의 객체 정보를 전술한 딥러닝 기반 학습모델과 비교 학습한다.So, the object information on the current road recognized at high speed is compared and learned with the deep learning-based learning model described above.

따라서, 이를 통해 상기 도로시설물 안전감시 시스템은 도로시설물의 이상 여부가 검출될 경우, 전술한 일실시예의 학습 구조로부터 검출을 수행함으로써, 실시간으로 정확한 도로시설물에 대한 이상 여부를 확인한다.Accordingly, when the road facility safety monitoring system detects an abnormality in the road facility through this, the detection is performed from the learning structure of the above-described embodiment, thereby accurately confirming the abnormality in the road facility in real time.

다른 한편으로, 또 다른 실시예에 따른 도로시설물 안전감시 시스템은 이러한 시스템 환경 하에서 현재 도로 영상정보가 안전하게 통합 관제 센터에 전송되도록 하기 위해, 영상전송시에 아래의 보안 구조로부터 암호화된 정보를 제공해서 보안관리한다.On the other hand, the road facility safety monitoring system according to another embodiment provides encrypted information from the following security structure at the time of video transmission so that the current road image information is safely transmitted to the integrated control center under this system environment. manage security.

이를 위해, 이러한 도로시설물 안전감시 시스템은 버스 단말기(100)가 각각의 노선별로 다수개가 구비되어서, 각각에 해시트리를 기준으로 하위의 해시값과 메시 네트워킹으로 구성하여 현재 도로 영상정보를 상기 통합 관제 센터(200)에 송출한다.To this end, in such a road facility safety monitoring system, a plurality of bus terminals 100 are provided for each route, each of which is configured with a lower hash value and mesh networking based on a hash tree to control the current road image information. sent to the center 200 .

그리고, 상기 통합 관제 센터(200)는 상기 해시트리의 상위 해시값을 저장하여 다수의 상이한 버스 단말기별로 해시값을 연결해서 해당하는 해시노드를 구성함으로써, 보안관리를 수행한다.In addition, the integrated control center 200 stores the upper hash value of the hash tree and connects the hash values for a plurality of different bus terminals to configure a corresponding hash node, thereby performing security management.

100 : 버스 단말기
200 : 통합 관제 센터
300 : RSU(Road Side Unit)
400 : 차량 단말기100: bus terminal
200: integrated control center
300: RSU (Road Side Unit)
400: vehicle terminal

Claims (5)

버스가 노선에 따라 도로운행을 할 경우, 상기 버스 내에 설치되어서 미리 설정된 버스노선 안내를 포함한 관련된 서비스를 제공해서 다수의 안내정보를 제공하는 버스 단말기;
상기 버스의 노선을 포함하여 다수의 상이한 지역별로 설치된 RSU(Road Side Unit); 및
상기 RSU와 주행시에 V2X(Vehicle to Everything) 통신을 해서 정보를 제공받는 차량 단말기; 를 포함하고 있으며,

A) 상기 버스 단말기는 노선에 따른 도로운행 시에, 카메라에 의해 획득한 도로 영상정보에 GPS 정보를 기반으로 한 지리정보를 결합해서, 결합된 현재 도로 영상정보를 제공하고,
B) 상기 버스 단말기에 의해 현재 도로 영상정보가 제공될 경우, 미리 등록된 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 상기 현재 도로 영상정보를 분석해서 도로시설물을 실시간으로 감시하는 통합 관제 센터; 를 포함하고,

a) 상기 버스 단말기는 노선 상의 도로운행 시마다 현재 도로 영상정보를 미리 등록된 통합 관제 센터로 송출하고,

b) 상기 통합 관제 센터는 상기 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 현재 도로 영상정보를 분석해서 도로시설물 이상 여부와 도로시설물 위험요소를 각기 검출하고,
상기 도로시설물 이상 여부는 도로표면과 도로시설물의 파손 여부, 포트홀과 도로낙하물의 유무를 포함하여 확인하고,
상기 도로시설물 위험요소는 도로시설물이 신호등인 경우에 기둥이 휘어진 상태일 경우에는 신호등 자체의 손상과 주변 아스팔트 훼손, 횡단보도 색상 삭제를 포함하고,
상기 도로시설물 이상 여부와 도로시설물 위험요소를 각기 검출한 경우에는, 다수의 상이한 장소별로 각기 설치된 등록 RSU 중에서, 도로시설물의 이상 여부와 위험요소를 검출한 영역의 각 RSU별로서 도로위험정보를 생성하여 전송하고,
상기 도로위험정보를 생성할 경우에는, 다수의 상이한 노선에 따른 지리위치별 정보로부터 각기 해당 도로시설물의 이상 여부와 위험요소 정보 및, 해당 지리위치를 포함하고,

c) 상기 RSU는 각각의 장소별로 전송된 도로위험정보를 각각의 장소마다에서 미리 설정된 통신반경 내의 차량 단말기로 V2X 통신을 통해 전달하며,

d) 상기 차량 단말기는 상기 도로위험정보가 전달된 장소를 주행할 경우, 해당 장소의 RSU로부터 도로위험정보를 제공받아 알람하는 것; 을 특징으로 하는 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템.a bus terminal installed in the bus to provide a plurality of guide information by providing related services including a preset bus route guide when the bus travels on the road according to the route;
RSU (Road Side Unit) installed in a number of different regions including the route of the bus; and
a vehicle terminal receiving information through V2X (Vehicle to Everything) communication when driving with the RSU; contains,

A) The bus terminal provides combined current road image information by combining geographic information based on GPS information with road image information acquired by a camera when traveling on a road according to a route,
B) an integrated control center that, when current road image information is provided by the bus terminal, analyzes the current road image information from pre-registered GIS-based road facility information to monitor road facilities in real time; including,

a) The bus terminal transmits the current road image information to the pre-registered integrated control center for each road trip on the route,

b) The integrated control center analyzes current road image information from the GIS-based road facility information to detect abnormalities in road facilities and risk factors for road facilities,
The abnormality of the road facility is checked, including whether the road surface and road facilities are damaged, including the presence or absence of a pothole and a road falling object,
The road facility risk factors include damage to the traffic light itself, damage to surrounding asphalt, and deletion of the color of the crosswalk when the pillar is bent when the road facility is a traffic light,
When the abnormality of the road facility and the risk factor of the road facility are detected, road risk information is generated for each RSU in the area where the abnormality of the road facility and the risk factor are detected among the registered RSUs installed at each different place. to send,
In the case of generating the road risk information, each includes information on whether the road facility is abnormal and risk factor information and the geographic location from information for each geographic location along a plurality of different routes,

c) The RSU transmits the road hazard information transmitted for each place through V2X communication to a vehicle terminal within a preset communication radius at each place,

d) when the vehicle terminal drives in a place to which the road risk information is transmitted, receiving the road risk information from the RSU of the corresponding place and alarming; Road facility safety monitoring system using route buses and V2X, characterized by 청구항 1에 있어서,
상기 통합 관제 센터에 의해 도로위험정보를 생성해서 해당 지역의 RSU로 전송하는 것(b))은,
b-1) 상기 GIS 기반의 도로시설물 정보로부터 다수의 상이한 지리위치별로 도로시설물 학습 모델을 정의하고,
b-2) 각각의 지리위치별로 최초 지리위치의 원 도로시설물을 기준으로 현재 도로 영상정보 내의 도로시설물 정보를 통해서 도로시설물 데이터셋을 생성하고,
b-3) 도로시설물의 형태와, 크기 및 위치를 포함한 도로시설물 속성을 추가하며,
b-4) 다수의 상이한 지리위치별로 도로시설물 모델과, 속성을 결정하고,
b-5) 상기 결정된 결과로부터 정규화 데이터를 생성하여 도로시설물에 관한 딥러닝 기반 학습모델을 생성하며,
b-6) 상기 생성된 딥러닝 기반 학습모델과 현재 도로 영상정보 내의 신규정보를 비교 학습하고,
b-7) 상기 학습 결과로부터 도로시설물 이상 여부를 검출하고,
b-8) 상기 검출 결과에 대응하여 위험요소 및 지리위치가 포함된 도로위험정보를 생성해서,
b-9) 상기 생성된 도로위험정보를 해당 지역의 RSU로 전송하는 것; 을 특징으로 하는 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템.The method according to claim 1,
(b)) to generate road hazard information by the integrated control center and transmit it to the RSU in the area,
b-1) defining a road facility learning model for a number of different geographic locations from the GIS-based road facility information,
b-2) For each geographic location, based on the original road facility of the first geographic location, a road facility data set is generated through the road facility information in the current road image information,
b-3) adding road facility attributes including the shape, size and location of the road facility;
b-4) determining road facility models and attributes for a number of different geographic locations;
b-5) Generating normalized data from the determined result to create a deep learning-based learning model for road facilities,
b-6) comparing and learning the generated deep learning-based learning model with new information in the current road image information;
b-7) detecting whether there is an abnormality in the road facility from the learning result,
b-8) In response to the detection result, by generating road hazard information including hazard factors and geographic locations,
b-9) transmitting the generated road hazard information to the RSU in the corresponding area; Road facility safety monitoring system using route buses and V2X, characterized by 청구항 2에 있어서,
상기 생성된 딥러닝 기반 학습모델과 현재 도로 영상정보 내의 신규정보를 비교 학습하는 것(b-6))은,
b-6-1) 스테레오 영상을 포함한 깊이 영상에서 각 픽셀의 깊이 정보에 기초하여 도로시설물을 포함한 객체를 그룹핑하고,
b-6-2) 상기 각 객체의 고속인식을 위해 카메라 좌표계 상의 제 1 좌표와 매개변수로 이루어진 제 1 타원의 방정식을 모델링하고,
b-6-3) 상기 제 1 타원의 방정식을 상기 제 1 좌표가 투영된 영상 평면의 좌표계 상의 제 2 좌표와 상기 매개변수 및 예측깊이변수로 이루어진 제 2 타원의 방정식으로 변환하며,
b-6-4) 상기 예측깊이변수와 상기 제 2 좌표에 대응하는 깊이 영상의 화소의 측정깊이값에 기초하여 상기 매개변수의 값을 결정하고 상기 타원의 인자를 생성하고,
b-6-5) 상기 타원의 인자와, 상기 깊이 영상의 화소의 위치 정보, 측정깊이값에 기초하여 상기 예측깊이변수의 값을 결정하고 예측깊이값을 생성해서 각 객체를 고속인식하고,
b-6-6) 상기 고속인식된 현재 도로 상의 객체 정보를 상기 생성된 딥러닝 기반 학습모델과 비교 학습하는 것; 을 특징으로 하는 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템.3. The method according to claim 2,
Comparing and learning the generated deep learning-based learning model and new information in the current road image information (b-6)),
b-6-1) grouping objects including road facilities based on the depth information of each pixel in the depth image including the stereo image;
b-6-2) modeling the equation of the first ellipse consisting of the first coordinates and parameters on the camera coordinate system for high-speed recognition of each object;
b-6-3) transforming the equation of the first ellipse into an equation of a second ellipse consisting of the second coordinate on the coordinate system of the image plane on which the first coordinate is projected, the parameter, and the predicted depth variable,
b-6-4) determining the value of the parameter based on the predicted depth variable and the measured depth value of the pixel of the depth image corresponding to the second coordinate, and generating the factor of the ellipse;
b-6-5) High-speed recognition of each object by determining the value of the predicted depth variable and generating a predicted depth value based on the factor of the ellipse, position information of pixels of the depth image, and the measured depth value,
b-6-6) comparing and learning the high-speed recognized object information on the current road with the generated deep learning-based learning model; Road facility safety monitoring system using route buses and V2X, characterized by 청구항 1에 있어서,
상기 통합 관제 센터는,
상기 도로시설물 이상 여부 검출의 결과가 이상인 경우, 미리 등록된 고장수리처 정보처리장치에 해당 도로시설물의 지리위치가 포함된 도로시설물 이상 상태정보를 상이한 도로시설물별로 제공함으로써, 응급복구가 이루어지도록 하는 것; 을 특징으로 하는 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템.The method according to claim 1,
The integrated control center,
When the result of detecting the abnormality of the road facility is abnormal, emergency recovery is performed by providing the road facility abnormality state information including the geographic location of the road facility to the previously registered trouble-fixing destination information processing device for each different road facility. thing; Road facility safety monitoring system using route buses and V2X, characterized by 청구항 1에 있어서,
상기 버스 단말기는,
각각의 노선별로 다수개가 구비되어서, 각각에 해시트리를 기준으로 하위의 해시값과 메시 네트워킹으로 구성하여 현재 도로 영상정보를 상기 통합 관제 센터에 송출하고,

상기 통합 관제 센터는,
상기 해시트리의 상위 해시값을 저장하여 다수의 상이한 버스 단말기별로 해시값을 연결해서 해당하는 해시노드를 구성함으로써, 보안관리하는 것; 을 특징으로 하는 노선버스와 V2X를 이용한 도로시설물 안전감시 시스템.














The method according to claim 1,
The bus terminal is
A plurality of lines are provided for each route, and the current road image information is transmitted to the integrated control center by configuring each of the hash values and mesh networking based on the hash tree,

The integrated control center,
Storing the upper hash value of the hash tree and connecting the hash values for each of a plurality of different bus terminals to configure a corresponding hash node, thereby managing security; Road facility safety monitoring system using route buses and V2X, characterized by
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