KR102448748B1 - Method and apparatus for re-forming the shape of billet - Google Patents

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Abstract

빌렛 형상교정방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 빌렛 형상교정방법은 빌렛압연기를 통해 빌렛을 제조하는 빌렛 제조단계와, 제조된 빌렛의 캠버를 판단하는 캠버 판단단계와, 캠버 기준치를 초과한 빌렛을 선별하는 빌렛 선별단계와, 선별된 빌렛의 양단부를 클램핑하는 클램핑단계와, 클램핑된 빌렛의 온도를 상승시키는 빌렛 가열단계와, 롤러를 이용하여 빌렛의 휘어짐을 직선화시키는 캠버교정단계 및 교정된 빌렛을 클램핑 해제하는 클램핑 해제단계를 포함한다.A billet shape correction method is disclosed. A billet shape correction method according to an embodiment of the present invention includes a billet manufacturing step of manufacturing a billet through a billet rolling machine, a camber determination step of determining camber of the manufactured billet, and a billet selection step of selecting a billet exceeding a camber standard value And, a clamping step of clamping both ends of the selected billet, a billet heating step of raising the temperature of the clamped billet, a camber correction step of straightening the curvature of the billet using a roller, and a clamping release step of unclamping the corrected billet includes steps.

Description

빌렛 형상교정방법 및 형상교정장치{METHOD AND APPARATUS FOR RE-FORMING THE SHAPE OF BILLET}Billet shape correction method and shape correction device

본 발명은 빌렛 형상교정방법 및 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 빌렛의 휨을 직선화하는 형상교정방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a method and apparatus for correcting the shape of a billet, and more particularly, to a method and apparatus for correcting the shape of a billet to straighten the bending.

일반적으로 강편압연은 제강공정에서 연주된 블룸(Bloom) 소재를 열간 압연이 가능한 상태, 예를 들면 1,000℃ 내지 1,200℃ 로 가열하고, 조압연 및 사상압연으로 이루어진 일련의 과정을 거치면서 그 단면이 점차 감소하여 원하는 치수의 빌렛(Billet)을 얻는 공정을 말한다. In general, in the steel slab rolling, the bloom material played in the steelmaking process is heated to a state where hot rolling is possible, for example, 1,000°C to 1,200°C, and its cross section is changed through a series of processes consisting of rough rolling and finishing rolling. It refers to the process of obtaining a billet of a desired size by gradually decreasing it.

이러한 강편압연의 과정에서, 사상압연기는 소재단면을 가로 160mm, 세로 160mm, 길이 8.0~12.0m의 정사각형 단면와 길이방향 직진도가 확보된 형상으로 Billet을 압연한다. 직진도의 합격기준은 철강 Maker사 별로 상이하나, 통상 길이방향 1m당 직각방향으로의 Camber 길이 허용한도는 3~4mm 정도이며, 그 이상 Bending이 발생할 경우 Billet 운송, 연마공정, 선재압연공정에 투입시 Billet 장입설비에 걸려 설비장애를 일으키거나 압연 치입성 불량으로 이어져 압연 Cobble 또는 선재 Coil 표면 품질불량을 야기하는 문제가 있다.In the process of rolling a piece of steel, the finishing mill rolls the billet in a shape with a square cross-section of 160 mm in width, 160 mm in length, and 8.0 to 12.0 m in length, and in a shape in which straightness in the longitudinal direction is secured. The pass standard of straightness varies by steel maker, but the allowable limit of the length of the camber in the normal direction per 1m in the longitudinal direction is about 3~4mm. There is a problem in that it is caught in the billet charging equipment and causes equipment failure or leads to poor rolling penetration, resulting in poor quality of the surface of the rolling cobble or wire rod coil.

한국공개특허 제2004-0081979호(2004.09.23 공개)Korean Patent Publication No. 2004-0081979 (published on Sept. 23, 2004)

본 발명의 실시 예들은 빌렛의 휨을 조기에 감지한 후 직선화할 수 있는 빌렛 형상교정방법 및 장치를 제공하고자 한다.Embodiments of the present invention are to provide a billet shape correction method and apparatus capable of straightening after detecting the warpage of the billet early.

본 발명의 일 측면에 따르면, 빌렛압연기를 통해 빌렛을 제조하는 빌렛 제조단계; 제조된 빌렛의 캠버를 판단하는 캠버 판단단계; 캠버 기준치를 초과한 빌렛을 선별하는 빌렛 선별단계; 선별된 빌렛의 양단부를 클램핑하는 클램핑단계; 클램핑된 빌렛의 온도를 상승시키는 빌렛 가열단계; 롤러를 이용하여 빌렛의 휘어짐을 직선화시키는 캠버교정단계; 및 교정된 빌렛을 클램핑 해제하는 클램핑 해제단계;를 포함하는 빌렛 형상교정방법이 제공될 수 있다.According to one aspect of the present invention, a billet manufacturing step of manufacturing a billet through a billet rolling mill; A camber determination step of determining the camber of the manufactured billet; a billet screening step of screening billets exceeding a camber reference value; a clamping step of clamping both ends of the selected billet; Billet heating step of raising the temperature of the clamped billet; A camber correction step of straightening the curvature of the billet using a roller; and an unclamping step of unclamping the calibrated billet.

상기 캠버 판단단계는 상기 빌렛압연기의 출구 쪽에 구비된 영상처리장치를 이용할 수 있다.In the camber determination step, an image processing apparatus provided at an exit side of the billet rolling mill may be used.

상기 캠버교정단계는 상기 롤러가 빌렛의 표면에 가압 접촉한 상태로 이동하면서 진동을 가할 수 있다.In the camber correction step, vibration may be applied while the roller moves while being in press contact with the surface of the billet.

상기 빌렛 가열단계는 인덕션 히터를 이용하여 가열할 수 있다.The billet heating step may be performed using an induction heater.

상기 클램핑단계는 로봇암의 그리퍼를 이용하여 상기 빌렛의 양단부를 파지할 수 있다.In the clamping step, both ends of the billet may be gripped using a gripper of a robot arm.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 빌렛압연기의 출구에서 배출되는 빌렛의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상에 기초하여 상기 빌렛의 캠버를 판단하는 영상처리장치; 상기 영상처리장치에 의해 판단된 빌렛의 캠버 길이가 기준치를 벗어난 경우 기준치를 벗어난 빌렛의 양단부를 파지하여 이동시키는 로봇암; 상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛을 가열하기 위한 가열스테이션; 및 상기 가열스테이션에 의해 가열된 후 상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛을 직선화하기 위해 상기 빌렛의 표면을 가압하면서 이동하는 롤러가 구비된 교정스테이션;을 포함하는 빌렛 형상교정장치가 제공될 수 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided an image processing apparatus comprising: an image processing apparatus for photographing an image of a billet discharged from an exit of a billet rolling mill, and determining a camber of the billet based on the captured image; When the camber length of the billet determined by the image processing device deviates from the reference value, a robot arm that grips and moves both ends of the billet that deviates from the reference value; a heating station for heating the billet carried by the robot arm; and a straightening station having a roller that moves while pressing the surface of the billet to straighten the billet transported by the robot arm after being heated by the heating station.

상기 가열스테이션에는 상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛의 온도를 측정하는 온도센서가 구비될 수 있다.The heating station may be provided with a temperature sensor for measuring the temperature of the billet carried by the robot arm.

상기 가열스테이션에는 인던셕히터가 구비될 수 있다.The heating station may be provided with an induction heater.

상기 가열스테이션에는 상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛을 보열하는 보열설비가 구비될 수 있다.The heating station may be provided with a heating device for heating the billet carried by the robot arm.

상기 롤러는 상기 빌렛의 표면을 가압하면서 이동 시 진동하도록 구성될 수 있다.The roller may be configured to vibrate when moving while pressing the surface of the billet.

본 발명의 실시 예들은 빌렛압연기에서 배출되는 빌렛의 휨을 실시간으로 감지한 후 직선화 시킴에 의해 후속공정에서 발생하는 설비장애나 품질불량을 방지할 수 있게 된다.According to the embodiments of the present invention, it is possible to prevent equipment failure or quality defects occurring in a subsequent process by detecting the warpage of the billet discharged from the billet rolling mill in real time and then straightening it.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 빌렛 형상교정방법을 도시한 순서도이다.
도 2는 빌렛압연기에 의한 빌렛 제조공정의 모식도이다.
도 3은 빌렛압연기의 출구측에 위치된 형상교정장치를 개략적으로 도시한 것이다.
도 4는 빌렛의 캠버를 도시한 것이다.
도 5는 본 실시 예의 가열스테이션에서의 가열방법을 개략적으로 도시한 것이다.
도 6은 본 실시 예의 교정스테이션에서의 교정방법을 개략적으로 도시한 것이다.1 is a flowchart illustrating a billet shape correction method according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram of a billet manufacturing process by a billet rolling mill.
Figure 3 schematically shows a shape correcting device located on the outlet side of the billet rolling mill.
Figure 4 shows the camber of the billet.
5 schematically shows a heating method in the heating station of this embodiment.
6 schematically shows a calibration method in a calibration station according to this embodiment.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments introduced below are provided as examples so that the spirit of the present invention can be sufficiently conveyed to those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains. The present invention is not limited to the embodiments described below and may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts irrelevant to the description are omitted from the drawings, and in the drawings, the width, length, thickness, etc. of components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals refer to like elements throughout.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 빌렛 형상교정방법을 도시한 순서도이고, 도 2는 빌렛압연기에 의한 빌렛 제조공정의 모식도이고, 도 3은 빌렛압연기의 출구측에 위치된 형상교정장치를 개략적으로 도시한 것이고, 도 4는 빌렛의 캠버를 도시한 것이고, 도 5는 본 실시 예의 가열스테이션에서의 가열방법을 개략적으로 도시한 것이고, 도 6은 본 실시 예의 교정스테이션에서의 교정방법을 개략적으로 도시한 것이다.1 is a flowchart illustrating a billet shape correction method according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram of a billet manufacturing process by a billet rolling machine, and FIG. 3 is a schematic diagram of a shape correction device located at the outlet side of the billet rolling machine 4 shows the camber of the billet, FIG. 5 schematically shows the heating method in the heating station of this embodiment, and FIG. 6 schematically shows the calibration method in the straightening station of this embodiment. it will be shown

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 의한 빌렛 형상교정방법은 빌렛을 제조하는 빌렛 제조단계(S10), 제조된 빌렛의 캠버를 판단하는 캠버 판단단계(S20), 캠버 기준치를 초과한 빌렛을 선별하는 빌렛 선별단계(S30), 선별된 빌렛의 양단부를 클램핑하는 클램핑단계(S40), 클램핑된 빌렛의 온도를 상승시키는 빌렛 가열단계(S50), 롤러를 이용하여 빌렛의 휘어짐을 직선화시키는 캠버 교정단계(S60) 및 교정된 빌렛을 클램핑 해제하는 클램핑 해제단계(S70)를 포함한다.1 to 6, the billet shape correction method according to an embodiment of the present invention includes a billet manufacturing step (S10) of manufacturing a billet, a camber determination step (S20) of determining the camber of the manufactured billet, and a camber reference value The billet sorting step of sorting the excess billet (S30), the clamping step of clamping both ends of the sorted billet (S40), the billet heating step of raising the temperature of the clamped billet (S50), the bending of the billet using a roller It includes a camber straightening step (S60) of straightening and an unclamping step (S70) of releasing the calibrated billet.

빌렛 제조단계(S10)는 선재 제조를 위해 압연 소재로 사용되는 빌렛(billet)을 제조하는 단계이다. The billet manufacturing step ( S10 ) is a step of manufacturing a billet used as a rolled material for manufacturing a wire rod.

도 2에 도시된 바와 같이, 빌렛(13)의 제조는 빌렛압연기(11)에서 압연에 의해 제조될 수 있다. 예로서, 연속주조에 의해 얻어진 블룸(Bloom)(B) 소재를 재가열로(10)에서 열간 압연이 가능한 온도로 가열하고, 조압연기와 사상압연기로 구성된 빌렛압연기(11)를 거쳐 그 단면이 점차 감소하여 사각 단면 형태의 빌렛이 제조되고, 절단기(12)를 통해 원하는 길이의 빌렛(13)을 얻게 된다. 빌렛압연기(11)와 절단기(12)를 거쳐 최종 생산된 빌렛(13)은 빌렛압연기(11)의 출구에 위치된 빌렛 형상교정장치(20)로 진입된다. 여기서, 빌렛압연기(11)의 출구는 절단기(12)가 있는 경우에는 절단기(12)의 출구로 이해될 수 있다. 즉, 절단기(12)는 빌렛압연기(11)의 구성에 포함된 것으로 이해될 수 있다. 빌렛 형상교정장치(20)는 후술하는 영상처리장치(30), 로봇암(40), 가열스테이션(50), 교정스테이션(60)을 포함한다.As shown in FIG. 2 , the billet 13 may be manufactured by rolling in a billet rolling mill 11 . For example, the bloom (B) material obtained by continuous casting is heated in a reheating furnace 10 to a temperature capable of hot rolling, and its cross section is gradually increased through a billet rolling mill 11 composed of a roughing mill and a finishing mill. A billet of a square cross-section is produced by reducing it, and a billet 13 of a desired length is obtained through a cutter 12 . The billet 13 finally produced through the billet rolling mill 11 and the cutter 12 enters the billet shape correcting device 20 located at the outlet of the billet rolling mill 11 . Here, the outlet of the billet rolling mill 11 may be understood as the outlet of the cutter 12 when the cutter 12 is present. That is, the cutter 12 may be understood as included in the configuration of the billet rolling mill 11 . The billet shape correction device 20 includes an image processing device 30 , a robot arm 40 , a heating station 50 , and a calibration station 60 to be described later.

캠버 판단단계(S20)는 빌렛압연기(11)의 출구에서 배출되는 빌렛(13)의 휘어짐을 판별하는 단계이다.The camber determination step S20 is a step of determining the curvature of the billet 13 discharged from the outlet of the billet rolling mill 11 .

빌렛(13)의 휘어짐은 빌렛압연기(11)의 출구에 인접하게 구비된 영상처리장치(30)를 이용하여 판별할 수 있다.The curvature of the billet 13 can be determined using the image processing apparatus 30 provided adjacent to the outlet of the billet rolling mill 11 .

영상처리장치(30)는 빌렛압연기(11)의 출구에서 배출되는 빌렛(13)의 영상을 촬영하는 카메라와, 카메라에 의해 촬영된 영상을 이미지 프로세싱 처리를 통해 빌렛의 이미지를 추출하는 영상처리부와, 영상처리부에 의해 추출된 빌렛의 이미지를 기준으로 빌렛이 휘어진 캠버량을 판단하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.The image processing apparatus 30 includes a camera for photographing an image of the billet 13 discharged from the outlet of the billet rolling mill 11, and an image processing unit for extracting an image of the billet through image processing on the image photographed by the camera; , based on the image of the billet extracted by the image processing unit may include a controller for determining the amount of warped camber of the billet.

빌렛 선별단계(S30)는 영상처리장치(30)에 의해 판단된 빌렛의 캠버 길이가 기준치를 벗어난 상태를 판별하는 단계이다.The billet selection step S30 is a step of determining a state in which the camber length of the billet determined by the image processing apparatus 30 deviates from a reference value.

도 4에 도시된 바와 같이, 컨트롤러는 빌렛(13)의 길이방향 1m당 직각방향으로의 캠버(C) 길이를 판단하고, 캠버(C)의 길이가 허용한도를 벗어난 빌렛(13)만을 선택할 수 있다.As shown in FIG. 4 , the controller determines the length of the camber C in the perpendicular direction per 1 m in the longitudinal direction of the billet 13, and can select only the billet 13 in which the length of the camber C is out of the allowable limit. have.

클램핑단계(S40)는 빌렛 선별단계(S30)에서 선택된 빌렛(13)의 양단부를 파지하여 후공정으로 이동시키는 단계이다.The clamping step (S40) is a step of holding both ends of the billet 13 selected in the billet selection step (S30) and moving it to a post-process.

클램핑단계(S40)는 다관절 암으로 구성된 로봇암(40)의 그리퍼(gripper)(41)를 이용하여 빌렛(13)의 양단부를 클램핑할 수 있다.In the clamping step ( S40 ), both ends of the billet 13 may be clamped using a gripper 41 of the robot arm 40 configured as a multi-joint arm.

로봇암(40)은 병진 및/또는 회전 운동하는 수직 다관절 암, 수평 다관절 암 또는 이들의 조합으로 구성될 수 있고, 3자유도(pitch, roll, yaw) 운동이 가능한 구조로 이루어질 수 있다.The robot arm 40 may be composed of a vertical articulated arm, a horizontal articulated arm, or a combination thereof that moves in translation and/or rotation, and may have a structure capable of three-degree-of-freedom (pitch, roll, yaw) motion. .

로봇암(40)의 그리퍼(41)는 빌렛(13)의 양단부를 클램핑할 수 있는 공지된 구성이 채용될 수 있다.The gripper 41 of the robot arm 40 may have a known configuration capable of clamping both ends of the billet 13 .

그리퍼(41)는 빌렛(13)을 파지할 수 있는 충분한 힘을 가할 수 있으나, 빌렛(13)의 표면 품질에 영향을 주지 않을 만큼의 힘을 부여할 수 있다. 빌렛(13)과 접촉하는 그리퍼(41)에는 빌렛(13)과의 마찰계수를 높이면서 표면을 보호하는 역할을 수행할 수 있도록 내마모성 및 내열성을 갖는 탄성 재질의 패드가 구비될 수 있다.The gripper 41 may apply a force sufficient to grip the billet 13 , but may apply a force sufficient not to affect the surface quality of the billet 13 . The gripper 41 in contact with the billet 13 may be provided with a pad made of an elastic material having abrasion resistance and heat resistance so as to serve to protect the surface while increasing the friction coefficient with the billet 13 .

클램핑단계(S40)에서 빌렛(13)의 양단부를 파지하기 위한 구성으로서 로봇암(40)의 예를 개시하나, 공지된 집게(jaws) 구조의 암을 채용할 수도 있다.Although an example of the robot arm 40 is disclosed as a configuration for gripping both ends of the billet 13 in the clamping step S40, an arm having a known jaws structure may be employed.

로봇암(40)의 제어는 컨트롤러를 통해 이루어질 수 있고, 컨트롤러는 빌렛 선별단계(S30)에서 빌렛(13)이 선택되면, 선택된 빌렛(13)의 양단부를 파지하도록 로봇암(40)의 동작을 제어할 수 있다.The control of the robot arm 40 may be performed through a controller, and when the billet 13 is selected in the billet selection step S30, the robot arm 40 operates to grip both ends of the selected billet 13. can be controlled

빌렛 가열단계(S50)는 빌렛 선별단계(S30)에서 선택된 빌렛(13)을 형상 변형이 가능한 온도로 가열하는 단계이다.The billet heating step S50 is a step of heating the billet 13 selected in the billet screening step S30 to a temperature at which shape deformation is possible.

빌렛 가열단계(S50)는 로봇암(40) 근방에 위치된 가열스테이션(50)에서 이루어질 수 있고, 가열스테이션(50)으로의 빌렛(13)의 이동은 로봇암(40)의 동작을 통해 이루어질 수 있다.The billet heating step S50 may be performed at the heating station 50 located near the robot arm 40 , and the movement of the billet 13 to the heating station 50 is performed through the operation of the robot arm 40 . can

가열스테이션(50)에는 도 3 및 도 5에 도시된 바와 같이 인덕션히터(induction heater)(51)가 구비될 수 있고, 인덕션히터(51)는 유도전류를 발생시켜 가열스테이션(50)으로 운반된 빌렛(13)을 가열시킬 수 있다. 빌렛(13)의 가열은 로봇암(40)이 빌렛(13)을 파지한 상태에서 이루어질 수 있다.The heating station 50 may be provided with an induction heater 51 as shown in FIGS. 3 and 5 , and the induction heater 51 generates an induced current and is transported to the heating station 50 . The billet 13 can be heated. The billet 13 may be heated while the robot arm 40 grips the billet 13 .

가열스테이션(50)에는 빌렛(13)의 온도를 측정하기 위한 온도센서(52)가 구비될 수 있고, 온도센서(52)는 인덕션히터(51)에 의해 가열되는 빌렛(13)의 온도를 감지하고, 컨트롤러는 온도센서(52)에 의해 감지된 온도가 설정 온도를 넘지 않도록 인덕션히터(51)의 출력을 제어할 수 있다. 여기서, 설정 온도는 소재의 품질 편차를 일정하게 유지할 수 있는 온도이다. 예로서, 설정 온도는 500도 일 수 있으나, 설정 온도는 소재에 따라서 가변 가능하다.The heating station 50 may be provided with a temperature sensor 52 for measuring the temperature of the billet 13 , and the temperature sensor 52 detects the temperature of the billet 13 heated by the induction heater 51 . And, the controller may control the output of the induction heater 51 so that the temperature sensed by the temperature sensor 52 does not exceed the set temperature. Here, the set temperature is a temperature at which the quality deviation of the material can be constantly maintained. For example, the set temperature may be 500 degrees, but the set temperature is variable depending on the material.

가열스테이션(50)에는 캠버 기준치를 초과한 빌렛(13)을 따로 모아두기 위한 보열장비(53)가 구비될 수 있다. 보열장비(53)는 빌렛압연기(11)를 통해 제조된 빌렛(13)의 열손실을 차단하기 위한 공지의 보열커버로 구성될 수 있다.The heating station 50 may be provided with a thermal insulation device 53 for separately collecting the billets 13 exceeding the camber reference value. The thermal insulation equipment 53 may be composed of a well-known thermal insulation cover for blocking heat loss of the billet 13 manufactured through the billet rolling mill 11 .

보열장비(53)에 보관된 빌렛(13)의 열원에 의해 설정 온도가 유지된 경우에는 인덕션히터(51)에 의해 빌렛(13)의 가열 공정은 생략될 수 있고, 보열장비(53)에 보관된 빌렛(13)은 자체 열원에 의해 인덕션히터(51)에 의해 설정 온도까지 가열하기 위한 에너지 소모를 줄일 수 있게 된다.When the set temperature is maintained by the heat source of the billet 13 stored in the thermal insulation equipment 53, the heating process of the billet 13 by the induction heater 51 may be omitted, and stored in the thermal insulation equipment 53 The used billet 13 can reduce energy consumption for heating to a set temperature by the induction heater 51 by its own heat source.

한편, 본 실시 예에서는 인덕션히터(51)에 의해 빌렛(13)을 가열한 구성을 도시하나, 가열스테이션(50)에는 빌렛(13)을 가열할 수 있는 주지의 히터가 구비될 수 있음은 물론이다.On the other hand, although the present embodiment shows a configuration in which the billet 13 is heated by the induction heater 51, the heating station 50 may be provided with a well-known heater capable of heating the billet 13, of course. to be.

캠버 교정단계(S60)는 가열스테이션(50)에서 가열된 빌렛(13)의 휘어짐을 직선화시키는 단계이다. 캠버 교정단계(S60)는 로봇암(40) 근방에 위치된 교정스테이션(60)에서 이루어질 수 있다. 로봇암(40)은 가열스테이션(50)에서 가열된 빌렛(13)을 교정스테이션(60)으로 운반할 수 있다.The camber correction step ( S60 ) is a step of straightening the curvature of the billet 13 heated in the heating station 50 . The camber calibration step ( S60 ) may be performed at the calibration station 60 located near the robot arm 40 . The robot arm 40 may transport the billet 13 heated from the heating station 50 to the calibration station 60 .

도 6에 도시된 바와 같이, 교정스테이션(60)에는 진동실린더(61)에 결합된 롤러(62)가 구비되고, 롤러(62)는 로봇암(40)에 의해 운반된 빌렛(13)의 표면을 가압하여 이동하면서 빌렛(13)의 휨을 직선화시킬 수 있게 한다.As shown in FIG. 6 , the calibration station 60 is provided with a roller 62 coupled to the vibrating cylinder 61 , and the roller 62 is the surface of the billet 13 carried by the robot arm 40 . It makes it possible to straighten the bending of the billet 13 while moving by pressing.

또한, 롤러(62)는 빌렛(13)의 표면을 가압 이동 시 진동실린더(61)에 의해 가해지는 진동에 의해 적절한 힘이 부가될 수 있고, 이로 인해 빌렛(13)의 교정 효과는 증대될 수 있게 된다.In addition, an appropriate force may be added to the roller 62 by the vibration applied by the vibrating cylinder 61 when the surface of the billet 13 is pressed and moved, and thus the correction effect of the billet 13 may be increased. there will be

진동실린더(61)는 교정스테이션(60)에 구비된 레일(미도시)을 따라 이동할 수 있고, 또는 진동실린더(61)는 교정스테이션(60)에 고정된 상태로 구비될 수 있다.The vibration cylinder 61 may move along a rail (not shown) provided in the calibration station 60 , or the vibration cylinder 61 may be provided in a fixed state to the calibration station 60 .

진동실린더(61)가 교정스테이션(60)에 고정된 상태에서는 빌렛(13)은 로봇암(40)에 의해 이동되면서 롤러(62)에 가압 접촉될 수 있다.In a state in which the vibrating cylinder 61 is fixed to the calibration station 60 , the billet 13 may be pressed into contact with the roller 62 while being moved by the robot arm 40 .

클램핑 해제단계(S70)는 교정스테이션(60)에서 교정된 빌렛의 클램핑을 해제하고, 해제된 빌렛을 야드장에 적재시키는 단계이다.The clamping release step (S70) is a step of releasing the clamping of the billet calibrated in the calibration station 60, and loading the released billet in the yard.

이러한 방법을 통해, 빌렛압연기(11)에 의해 제조된 빌렛(13)을 실시간으로 휘어짐 여부를 판단한 후 직선화 시킴에 의해 빌렛의 운송, 연마공정, 선재 압연공정에 투입 시 빌렛이 휨으로 인하여 장입설비와 충돌에 따른 설비장애를 일으키거나, 압연 치입성 불량으로 이어져 압연 코블 또는 선재 코일 표면 품질불량을 야기하는 문제를 방지할 수 있게 된다.Through this method, the billet 13 manufactured by the billet rolling machine 11 is determined to be bent in real time and straightened by straightening it. It is possible to prevent the problem of causing equipment failure due to collision with the metal or leading to poor rolling penetration, resulting in poor quality of the surface of the rolled cobble or wire rod coil.

이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.In the above, specific embodiments have been shown and described. However, it is not limited to the above-described embodiment, and those of ordinary skill in the art to which the invention pertains will be able to make various changes without departing from the spirit of the invention described in the claims below.

10: 재가열로, 11: 빌렛압연기,
13: 빌렛, 20: 빌렛 형상교정장치,
30: 영상처리장치, 40: 로봇암,
41: 그리퍼, 50: 가열스테이션,
51: 인덕션히터, 52: 온도센서,
53: 보열장비, 60: 교정스테이션,
61: 진동실린더, 62: 롤러.10: reheating furnace, 11: billet mill,
13: billet, 20: billet shape correction device,
30: image processing device, 40: robot arm,
41: gripper, 50: heating station,
51: induction heater, 52: temperature sensor,
53: thermal equipment, 60: calibration station,
61: vibrating cylinder, 62: roller.

Claims (10)

빌렛압연기를 통해 빌렛을 제조하는 빌렛 제조단계;
제조된 빌렛의 캠버를 판단하는 캠버 판단단계;
캠버 기준치를 초과한 빌렛을 선별하는 빌렛 선별단계;
선별된 빌렛의 양단부를 클램핑하는 클램핑단계;
클램핑된 빌렛의 온도를 상승시키는 빌렛 가열단계;
롤러를 이용하여 빌렛의 휘어짐을 직선화시키는 캠버교정단계; 및
교정된 빌렛을 클램핑 해제하는 클램핑 해제단계;를 포함하고,
상기 캠버교정단계는 상기 롤러가 진동실린더에 결합되어 빌렛의 표면에 가압 접촉한 상태로 이동하면서 상기 진동실린더에 의해 진동을 가하며,
상기 진동실린더는 상기 클램핑된 빌렛의 양단부 사이에서 양방향으로 이동되어 상기 빌렛을 직선화하는 빌렛 형상교정방법.Billet manufacturing step of manufacturing a billet through a billet rolling mill;
A camber determination step of determining the camber of the manufactured billet;
a billet screening step of screening billets exceeding a camber reference value;
a clamping step of clamping both ends of the selected billet;
Billet heating step of raising the temperature of the clamped billet;
A camber correction step of straightening the curvature of the billet using a roller; and
an unclamping step of unclamping the calibrated billet;
In the camber correction step, vibration is applied by the vibration cylinder while the roller is coupled to the vibration cylinder and moved in a press-contact state with the surface of the billet,
The vibrating cylinder is moved in both directions between both ends of the clamped billet to straighten the billet. 제1항에 있어서,
상기 캠버 판단단계는 상기 빌렛압연기의 출구 쪽에 구비된 영상처리장치를 이용하는 빌렛 형상교정방법.According to claim 1,
The camber determination step is a billet shape correction method using an image processing device provided at the outlet side of the billet rolling machine. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 빌렛 가열단계는 인덕션 히터를 이용하여 가열하는 빌렛 형상교정방법. According to claim 1,
The billet heating step is a billet shape correction method of heating using an induction heater. 제1항에 있어서,
상기 클램핑단계는 로봇암의 그리퍼를 이용하여 상기 빌렛의 양단부를 파지하는 빌렛 형상교정방법.According to claim 1,
The clamping step is a billet shape correction method of gripping both ends of the billet using a gripper of a robot arm. 빌렛압연기의 출구에서 배출되는 빌렛의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상에 기초하여 상기 빌렛의 캠버를 판단하는 영상처리장치;
상기 영상처리장치에 의해 판단된 빌렛의 캠버 길이가 기준치를 벗어난 경우 기준치를 벗어난 빌렛의 양단부를 파지하여 이동시키는 로봇암;
상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛을 가열하기 위한 가열스테이션; 및
상기 가열스테이션에 의해 가열된 후 상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛을 직선화하기 위해 상기 빌렛의 표면을 가압하면서 이동하는 롤러가 구비된 교정스테이션;을 포함하고,
상기 롤러는 상기 빌렛의 표면을 가압하면서 이동 시 진동하도록 진동실린더에 결합되고,
상기 진동실린더는 상기 로봇암에 의해 파지된 상기 빌렛의 양단부 사이에서 양방향으로 이동되어 상기 빌렛을 직선화하는 빌렛 형상교정장치.an image processing apparatus for photographing an image of the billet discharged from the outlet of the billet rolling mill, and determining a camber of the billet based on the captured image;
When the camber length of the billet determined by the image processing device deviates from the reference value, a robot arm that grips and moves both ends of the billet that deviates from the reference value;
a heating station for heating the billet carried by the robot arm; and
and a straightening station equipped with a roller that moves while pressing the surface of the billet to straighten the billet transported by the robot arm after being heated by the heating station;
The roller is coupled to the vibrating cylinder to vibrate when moving while pressing the surface of the billet,
The vibrating cylinder is moved in both directions between both ends of the billet gripped by the robot arm to straighten the billet shape. 제6항에 있어서,
상기 가열스테이션에는 상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛의 온도를 측정하는 온도센서가 구비되는 빌렛 형상교정장치.7. The method of claim 6,
The heating station is provided with a temperature sensor for measuring the temperature of the billet carried by the robot arm. 제6항에 있어서,
상기 가열스테이션에는 인던셕히터가 구비되는 빌렛 형상교정장치.7. The method of claim 6,
The heating station is a billet shape correction device provided with an induction heater. 제6항에 있어서,
상기 가열스테이션에는 상기 로봇암에 의해 운반된 빌렛을 보열하는 보열설비가 구비되는 빌렛 형상교정장치.7. The method of claim 6,
The heating station has a billet shape correction device provided with a thermal insulation facility for heating the billet carried by the robot arm. 삭제delete
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