KR102447957B1 - 혈관 봉합 장치 - Google Patents

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KR102447957B1 KR1020200114518A KR20200114518A KR102447957B1 KR 102447957 B1 KR102447957 B1 KR 102447957B1 KR 1020200114518 A KR1020200114518 A KR 1020200114518A KR 20200114518 A KR20200114518 A KR 20200114518A KR 102447957 B1 KR102447957 B1 KR 102447957B1
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Abstract

혈관 봉합 장치는, 바디부, 상기 바디부의 양 측부에 구비되며, 제1 방향을 따라 연장된 혈관의 양 단부들을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전 가능하게 클램핑하는 클램핑부, 상기 바디부와 연결되도록 배치되며, 상기 혈관의 양 단부를 촬상하여 봉합 지점을 확인하는 비전 카메라부 및 상기 바디부와 연결되어 상기 혈관의 양 단부를 향하여 연장되며, 봉합사가 연결된 봉합 니들을 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 회전시켜 상기 혈관의 양 단부를 봉합하는 봉합 아암부을 포함한다. 이로써, 혈관 봉합 수술이 자동으로 행하여 질 수 있다.

Description

혈관 봉합 장치{APPARATUS FOR SUTURING A VESSEL}
본 발명은 혈관 봉합 장치에 관한 것으로써, 더욱 상세하게는, 본 발명은 손상되거나 절단된 혈관을 의사를 대신하여 봉합할 수 있는 혈관 봉합 장치에 관한 것이다.
혈관에 혈전 및 찢어짐 등의 문제가 발생할 경우 문제된 부분의 혈관을 잘라서 제거한 후 이어서 봉합한다. 또한, 상기제거된 부분에 해당하는 인조혈관을 이어 붙여 봉합할 수 있다. 이때 봉합 시술 중, 혈관의 혈류의 흐름을 차단하기 때문에 신속한 혈관의 봉합이 요구된다.
하지만 고도의 숙련된 의사가 아닐 경우 봉합 속도가 지연되어 환자의 혈관에 대한 완치에 문제가 있을 수 있다. 나아가, 사고로 인하여 상기 봉합 속도가 상당히 지연될 경우, 환자의 목숨을 잃기도 한다.
따라서, 상기 손상된 혈관을 봉합하는 과정에서 봉합 속도가 신속하게 이루어질 수 있는 혈관 봉합 장치가 요구되고 있다.
본 발명의 목적은 외과 의사를 대신하여 혈관을 자동으로 봉합하여 봉합 시간을 단축시킬 수 있는 혈관 봉합 장치를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 외과 의사를 대신하여 혈관을 자동으로 봉합하여 봉합 시간을 단축시킬 수 있는 혈관 봉합 방법을 제공하는 것이다.
상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 봉합 장치는, 바디부, 상기 바디부의 양 측부에 구비되며, 제1 방향을 따라 연장된 혈관의 양 단부들을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전 가능하게 클램핑하는 클램핑부, 상기 바디부와 연결되도록 배치되며, 상기 혈관의 양 단부를 촬상하여 봉합 지점을 확인하는 비전 카메라부 및 상기 바디부와 연결되어 상기 혈관의 양 단부를 향하여 연장되며, 봉합사가 연결된 봉합 니들을 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 회전시켜 상기 혈관의 양 단부를 봉합하는 봉합 아암부을 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 클램핑부는 상기 혈관의 양 단부를 진공력으로 흡착하는 한 쌍의 클램퍼들을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 클램퍼들 각각은 고리 형상의 몸체, 상기 몸체의 내부에 형성된 진공 라인 및 상기 진공 라인과 연결되어 상기 혈관에 대하여 진공력을 제공하는 진공홀을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 봉합 아암부는, 상기 제2 방향으로 연장된 회전축, 상기 회전축으로부터 방사 방향으로 연장된 스포크들, 상기 스포크들의 단부를 상호 연결시키는 회전체 및 상기 회전체로부터 상기 제2 방향으로 연장되고, 상기 봉합 니들을 그립핑하는 적어도 하나의 그리퍼를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 혈관의 단부 내부로 상기 봉합 니들을 인입시켜 상기 혈관의 외부로 배출 위치까지 배출시키는 제1 그리퍼 및 상기 제1 그리퍼에 인접하고 회전가능하게 배치되며, 상기 혈관의 외부로 배출된 봉합 니들을 상기 배출 위치에서 홀딩하여 회전시키는 그리퍼가 추가적으로 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 봉합 아암부를 상기 제2 방향으로 회전시킬 때의 회전 속도를 조절하는 제어부가 추가적으로 구비될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 봉합 방법에 있어서, 제1 방향으로 연장된 혈관, 봉합 니들 및 봉합사에 대한 정보를 취합하고, 상기 정보를 이용하여, 상기 봉합사를 이용하여 혈관을 봉합하는 봉합 피치를 결정한다. 이 후, 상기 제1 방향을 따라 연장된 혈관의 양 단부들을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전 가능하게 클램핑하고, 상기 혈관의 양 단부를 촬상하여 봉합 지점을 확인한다. 이어서, 상기 봉합 피치에 따라, 상기 혈관을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전시키는 제1 회전 속도 및 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 상기 봉합 니들을 회전시켜 상기 혈관의 양 단부를 봉합하는 제2 회전 속도를 산출하고, 상기 제1 회전 속도로 상기 혈관을 회전하면서 상기 제2 회전 속도로 상기 봉합 니들을 회전시켜, 상기 혈관의 양 단부를 상기 봉합사로 봉합한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 혈관의 양 단부를 상기 봉합사로 봉합할 때, 상기 혈관의 단부 내부로 상기 봉합 니들을 인입시켜 상기 혈관의 외부로 배출 위치까지 배출시키고, 상기 혈관의 외부로 배출된 봉합 니들을 상기 배출 위치에서 홀딩하여 이동시킬 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 혈관 봉합 장치에 따르면, 제1 방향을 따라 연장된 혈관의 양 단부들을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전 가능하게 클램핑하는 클램핑부 및 상기 바디부와 연결되어 상기 혈관의 양 단부를 향하여 연장되며, 봉합사가 연결된 봉합 니들을 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 회전시켜 상기 혈관의 양 단부를 봉합하는 봉합 아암부이 구비된다. 이로써, 외과 의사를 대신하여 혈관을 자동으로 봉합하여 봉합 시간을 단축시킬 수 있다.
나아가, 상기 혈관의 양 단부를 촬상하여 봉합 지점을 확인하는 비전 카메라부가 구비됨으로써, 정확한 봉합 위치가 확인될 수 있다.
상기 봉합 피치에 따라, 상기 혈관을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전시키는 제1 회전 속도 및 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 상기 봉합 니들을 회전시켜 상기 혈관의 양 단부를 봉합하는 제2 회전 속도가 자동적으로 산출됨에 따라 혈관 봉합 시술이 정밀하게 수행될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 혈관 봉합 장치를 도시한 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 혈관을 클램핑부로 고정한 상태를 도시한 단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 봉합 아암부를 도시한 정면도이다.
도 4는 도 3에 도시된 봉합 아암을 도시한 측면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 혈관 봉합 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 혈관 봉합 장치 및 혈관 봉합 방법에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
한편, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따라 혈관 봉합 장치를 도시한 구성도이다. 도 2는 도 1에 도시된 혈관을 클램핑부로 고정한 상태를 도시한 단면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 봉합 아암부를 도시한 정면도이다. 도 4는 도 3에 도시된 봉합 아암을 도시한 측면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 봉합 장치는 바디부(110), 클램핑부(120), 비전 카메라부(130) 및 봉합 아암부(150)를 포함한다. 이때 혈관(10)은 제1 방향을 따라 연장될 수 있다. 또한 상기 혈관(10)에는 문제 부위가 절개되어 양 단부를 봉합할 필요가 있다.
상기 바디부(110)는 상기 혈관 봉합 장치의 프레임으로 구성된다. 상기 바디부(110)는 예를 들면, C 자 형상을 가질 수 있다. 상기 바디부(110)에는 다른 구성 요소가 고정될 수 있다.
상기 클램핑부(120)는 상기 바디부(110)의 양 측부, 예를 들면, C자형 바디부의 양 단부에 연결된다. 상기 클램핑부(120)는, 상기 혈관(10)이 절개됨에 따라 분리된 양 단부를 고정할 수 잇다. 예를 들면, 상기 클램핑부(120)는 상기 혈관(10)의 양 단부를 진공력을 이용하여 고정할 수 있다. 즉, 상기 클램핑부(120)는 상기 혈관(110)의 양 단부를 진공력으로 흡착하는 한 쌍의 클램퍼들(121, 126)을 포함할 수 있다. 이때, 상기 한 쌍의 클램퍼들(121, 126)은 각각 상기 바디부(110)의 양 측부와 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 클램퍼들 각각(121, 126)은 몸체, 진공 라인(122) 및 진공홀(123)을 포함한다. 상기 몸체는 고리 형상을 가진다. 상기 몸체의 내경은 상기 혈관(10)의 직경에 대응되는 크기를 가질 수 있다. 상기 몸체의 내부에는 진공 라인(122)이 형성된다.
한편, 상기 진공홀(123)은 상기 몸체의 내주면에 형성된다. 상기 진공홀(123)은 상기 진공 라인(122)과 연결된다. 상기 진공 라인(122) 및 진공 홀(123)을 경유하여 상기 진공력이 상기 혈관(10)의 외피에 작용한다. 이로써, 상기 클램퍼들(121, 126)은 상기 혈관(10)을 고정된 형상으로 클램핑할 수 있다.
상기 비전 카메라부(130)는 상기 바디부(110)와 연결된다. 예를 들면, 상기 비전 카메라부(130)는 바디부(110)의 상부에 고정될 수 있다. 상기 비전 카메라부(130)는 상기 혈관(10)의 양 단부를 촬상하여 봉합 지점을 확인한다. 상기 비전 카메라부(130)가 촬상한 혈관 이미지를 이용하여 상기 봉합 아암부(150)를 구동하여 상기 혈관(10)을 봉합할 수 있다.
상기 봉합 아암부(150)는, 상기 바디부(110)와 연결된다. 예를 들면, 상기 봉합 아암부(150)는 상기 바디부(110)의 측벽과 연결될 수 있다. 상기 봉합 아암부(150)는 상기 혈관(10)의 양 단부를 향하여 연장된다.
상기 봉합 아암부(150)는 봉합사(20)가 연결된 봉합 니들(30)을 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 회전시켜 상기 혈관(10)의 양 단부를 봉합한다. 즉, 상기 클램핑부(120)가 상기 제1 방향을 회전축으로 일정 속도로 회전하는 동안, 상기 봉합 아암부(150)는 상기 제2 방향을 회전으로 일정 속도로 회전한다. 이때, 상기 봉합 아암부(150)는 그립핑한 봉합 니들(30)을 회전시키는 동안, 상기 봉합 니들(30)이 상기 혈관(10)의 내부로 인입되는 인입 위치(P1)에 인입된다. 이로써, 상기 봉합 니들(30)의 선단부가 상기 혈관(30)의 양 단부를 지나서 혈관(30) 외부로 배출 위치(P2)에서 배출된다.
이때, 상기 인입 위치(P1)에서 상기 봉합 아암부(150)는 상기 봉합 니들(30)의 그립핑을 해제한다. 이후, 상기 봉합 아암부(150)는 추가적으로 회전하여 상기 배출 위치(P2)에서 상기 봉합 니들(30)을 다시 그립핑한다. 이어서, 상기 봉합 아암부(150)는 봉합 니들(30)을 더 회전시켜 상기 인입 위치(P1)로 회복시킨다. 이때, 상기 클램핑부(120)는 상기 혈관(10)을 제1 피치 만큼 회전시켜 상기 봉합 아암부(150)가 상기 혈관(10)을 인입 위치(P1)에서 다시 봉합 니들(30)을 인입시킨다.
본 발명의 실시예들에 따른 혈관 봉합 장치는 클램핑부(120)의 제1 회전 속도 및 상기 봉합 아암부(150)의 제2 회전 속도를 조절함으로써 상기 혈관(10)을 봉합하는 봉합 피치를 조절할 수 있다. 이로써, 외과 의사를 대신하여 상기 혈관 봉합 장치(150)가 혈관의 상태, 봉합 니들의 종류 및 봉합사의 종류에 따라 봉합 피치를 조절함으로써 정교한 봉합 처치를 수행할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 봉합 아암부(150)는, 회전축(151), 스포크들(153), 회전체(155) 및 적어도 하나의 그리퍼(159a)를 포함할 수 있다.
상기 회전축(151)은 상기 바디부(110)와 연결된다. 상기 회전축(151)은 상기 제2 방향으로 연장된다. 상기 회전축(151)을 상기 제2 방향을 회전축으로 하여 정해진 제2 회전 속도로 회전할 수 있다.
상기 스포크들(153)은 상기 회전축(151)의 외주면에 연결된다. 상기 스포크들(153)은 상기 회전축(151)으로부터 방사 방향으로 연장된다. 상기 스포크들(153)은 상기 회전축(151) 및 상기 회전체(155)을 상호 연결시킨다.
상기 회전체(155)는 상기 스포크들(153)의 단부를 상호 연결시킨다. 상기 회전체(155)는 디스크 형상을 가질 수 있다. 상기 회전체(155)는 제2 회전 속도로 회전할 수 있다.
상기 그리퍼(159a)는 상기 회전체(155)로부터 상기 제2 방향으로 연장된다. 상기 그리퍼(159a)는 상기 봉합 니들(30)을 그립핑하거나, 상기 그리핑을 해제할 수 있다. 상기 그리퍼(159a)가 는 상기 봉합 니들(30)을 그립핑한 상태에서 회전함에 따라, 상기 그리퍼(159a)가 상기 봉합 니들(30)을 상기 인입 위치(P1)에서 상기 혈관(10) 내부로 인입될 수 있다. 한편, 그리퍼(159a)가 상기 봉합 니들(30)에 대한 그립핑을 해제한 상태에서 회전한 후, 상기 배출 위치(P2)에서 봉합 니들을 다시 그립핑할 수 있다. 이어서, 상기 봉합 아암부(150)는 상기 그리퍼(159a)를 회전시면서 상기 봉합 니들(30)을 회전시켜 상기 인입 위치(P1)로 회복시킨다. 이때, 상기 클램핑부(120)는 상기 혈관(10)을 제1 피치 만큼 회전시켜 상기 봉합 아암부(150)가 상기 인입 위치(P1)에서 다시 봉합 니들(159a)을 인입시킨다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 그리퍼는, 제1 그리퍼(159a) 및 제2 그리퍼(159b)를 포함할 수 있다.
제1 그리퍼(159a)는 상기 혈관의 단부 내부로 상기 봉합 니들(30)을 인입시켜 상기 혈관(10)의 외부로 배출 위치(P2)까지 배출시킨다.
한편, 제2 그리퍼(159b)는 제1 그리퍼(159a)에 인접하고 일정 간격으로 이격된다. 상기 제2 그리퍼(159b)는 상기 혈관의 외부로 배출된 봉합 니들을 상기 배출 위치에서 홀딩한다. 이어서, 상기 제2 그리퍼(159b)가 추가적으로 상기 인입 위치까지 회전하여 상기 제2 그리퍼(159b)가 상기 봉합 니들을 상기 혈관 내부로 인입시킨다. 이때 상기 제2 그리퍼(159b)에 선행하는 제3 그리퍼(미도시)이 상기 배출 위치에서 상기 혈관으로부터 배출된 봉합 니들(30)을 그리핑할 수 있다.
즉, 상기 봉합 아암부(150)는 상기 회전체를 따라 일전 간격으로 배열된 복수의 그리퍼들(159a, 159b)을 포함할 수 있다. 이때 상기 그리퍼들이 이격된 이격 거리는 상술한 봉합 피치에 대응될 수 있다. 나아가, 상기 봉합 피치는 상기 이격 거리의 정수배에 해당할 수 있다.
상기 제1 및 제2 그리퍼들(159a, 159b)은 회전체(155)에 착탈 가능하게 구비될 수 있다. 이로써, 상기 그리퍼들(159a, 159b)의 이격 거리는 조절될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 봉합 장치는 제어부(170)를 더 포함할 수 있다. 상기 제어부(170)는 상기 제1 및 제2 봉합 아암들을 상기 배출 위치 및 전달 위치 사이에 구동시켜 상기 홉합 니들을 상기 제2 방향으로 회전시키는 제2 회전 속도를 조절할 수 있다.
즉, 상기 제어부(170)는 상기 봉합 아암부를 회전시키는 제2 회전 속도 및 상기 클램핑부를 회전시키는 제1 회전 속도를 조절함으로써, 봉합 피치를 조절할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 혈관 봉합 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따라 혈관 봉합 방법에 있어서, 제1 방향으로 연장된 혈관, 봉합 니들 및 봉합사에 대한 정보를 취합한다(S110). 이때, 상기 혈관의 두께, 굵기에 대한 정보, 상기 봉합 니들의 직경, 길이에 대한 정보 및 상기 봉합사의 종류 등에 대한 정보가 포함된다. 상기 정보는 상기 혈관 봉한 장치를 조작하는 조작자에 의하여 취합될 수 있다.
상기 정보에 따라 봉합 피치를 결정한다.(S112) 이때, 상기 봉합 피치는 상기 조작자에 의하여 결정될 수 있다. 이와 다르게, 상기 봉합 피치는 혈관 봉합 장치에 저장된 프로그램에 따라 결정될 수 있다.
이어서, 상기 제1 방향을 따라 연장된 혈관의 양 단부들을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전 가능하게 클램핑한다(S130). 상기 혈관의 양 단부를 클램핑하기 위하여 진공력을 이용하는 클램핑부가 이용될 수 있다.
이후, 상기 혈관의 양 단부를 촬상하여 봉합 지점을 확인한다(S140). 이때, 상기 봉합 지점을 확인하기 위하여 관 봉합 장치에 구비된 비전 카메라부가 이용될 수 있다. 이 경우, 상기 비전 카메라부가 촬상한 혈관에 대한 이미지를 이용하여 상기 클램핑부가 상기 혈관을 이동시키거나 회전시킬 수 있다.
한편, 상기 결정된 봉합 피치에 따라, 상기 혈관을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전시키는 제1 회전 속도 및 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 상기 봉합 니들을 회전시켜 상기 혈관의 양 단부를 봉합하는 제2 회전 속도를 산출한다(S150). 이때, 상기 봉합 피치에 포함된 제어부가 저장된 프로그램에 따라 상기 제1 및 제 2 회전 속도를 결정될 수 있다. 이로써, 봉합 피치가 결정될 수 있다.
이어서, 상기 제1 회전 속도로 상기 혈관을 회전하면서 상기 제2 속도로 상기 봉합 니들을 회전시켜, 상기 혈관의 양 단부를 상기 봉합사로 봉합한다(S160). 이로써, 손상된 혈관이 자동으로 봉합될 수 있다.
앞서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 혈관 20 : 봉합사
30 : 봉합 니들 100 : 혈관 봉합 장치
110 : 바디부 120 : 클램핑부
130 : 비전 카메라부 150 : 봉합 아암부
170 : 제어부

Claims (8)

  1. 바디부;
    상기 바디부의 양 측부에 구비되며, 제1 방향을 따라 연장된 혈관의 양 단부들을 상기 제1 방향을 회전축으로 회전 가능하게 클램핑하는 클램핑부;
    상기 바디부와 연결되도록 배치되며, 상기 혈관의 양 단부를 촬상하여 봉합 지점을 확인하는 비전 카메라부; 및
    상기 바디부와 연결되어 상기 혈관의 양 단부를 향하여 연장되며, 봉합사가 연결된 봉합 니들을 상기 제1 방향에 대하여 수직한 제2 방향을 회전축으로 회전시켜 상기 혈관의 양 단부를 봉합하는 봉합 아암부을 포함하고,
    상기 클램핑부는 상기 혈관의 양 단부를 진공력으로 흡착하는 한 쌍의 클램퍼들을 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 봉합 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 클램퍼들 각각은 고리 형상의 몸체; 상기 몸체의 내부에 형성된 진공 라인; 및 상기 진공 라인과 연결되어 상기 혈관에 대하여 진공력을 제공하는 진공홀을 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 봉합 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 봉합 아암부는,
    상기 제2 방향으로 연장된 회전축;
    상기 회전축으로부터 방사 방향으로 연장된 스포크들;
    상기 스포크들의 단부를 상호 연결시키는 회전체; 및
    상기 회전체로부터 상기 제2 방향으로 연장되고, 상기 봉합 니들을 그립핑하는 적어도 하나의 그리퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 봉합 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 봉합 아암부는,
    상기 혈관의 단부 내부로 상기 봉합 니들을 인입시켜 상기 혈관의 외부로 배출 위치까지 배출시키는 제1 그리퍼; 및
    상기 제1 그리퍼에 인접하고 회전가능하게 배치되며, 상기 혈관의 외부로 배출된 봉합 니들을 상기 배출 위치에서 홀딩하여 회전시키는 제2 그리퍼를 포함하는 혈관 봉합 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 봉합 아암부를 상기 제2 방향으로 회전시킬 때의 회전 속도를 조절하는 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 혈관 봉합 장치.
  7. 삭제
  8. 삭제
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