KR102446981B1 - 인공지능 기반의 엑소슈트 - Google Patents

Abstract

실시예들은 인공지능 기반의 엑소슈트를 제공한다. 실시예에 따른 엑소슈트는, 착용자의 왼쪽 어깨를 둘러싸는 제1 상부 벨트, 상기 착용자의 오른쪽 어깨를 둘러싸는 제2 상부 벨트, 및 상기 제1 상부 벨트와 상기 제2 상부 벨트를 연결하는 제3 상부 벨트를 포함하는 상부 슈트; 및 상기 착용자의 왼쪽 허벅지를 둘러싸는 제1 하부 벨트, 상기 착용자의 오른쪽 허벅지를 둘러싸는 제2 하부 벨트, 및 상기 착용자의 허리를 둘러싸는 제3 하부 벨트를 포함하는 하부 슈트;를 포함하되, 상기 하부 슈트는, 일단은 상기 제3 하부 벨트에 연결되고, 타단은 상기 제1 하부 벨트에 연결되고, 상기 착용자의 둔부를 지나는 제1 연결부와, 일단은 상기 제3 하부 벨트에 연결되고, 타단은 상기 제1 하부 벨트에 연결되고, 상기 착용자의 허벅지 앞쪽을 지나는 제2 연결부를 포함하고, 상기 제1 연결부 내부에는 제1 와이어가 설치되고, 상기 제2 연결부 내부에는 제2 와이어가 설치되고, 상기 상부 슈트는, 상기 착용자의 신체 및 움직임을 센싱하여, 상기 착용자의 근력, 피로도, 건강 상태 등에 대응하는 정보를 포함하는 제1 신체 데이터를 생성하는 센싱 모듈; 및 상기 서버에 상기 제1 신체 데이터를 송신하고, 상기 서버로부터 상기 엑소슈트의 동작 모드를 수신하는 제어 모듈;을 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 서버로부터 수신한 상기 동작 모드를 기초로, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 길이를 개별적으로 조절할 수 있다.

Description

인공지능 기반의 엑소슈트{ARTIFICIAL INTELLIGENCE BASED EXOSUIT}

본 발명의 실시예들은 인공지능 기반의 엑소슈트에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 인공지능을 이용하여 착용자의 행동을 방해하지 않고 적절한 시점에 개입하여 착용자의 고하중 작업 등 착용자의 행동을 보조하는 엑소슈트에 대한 것이다.

엑소슈트(exosuit)란 신체 외부에 골격 형태로 착용해 작동하는 장치를 의미하는 '엑소'와, 옷을 의미하는 '슈트'의 합성어로서, 착용형 로봇, 외골격 로봇, 엑소 스켈레톤, 웨어러블 로봇 등으로도 지칭되고 있다. 엑소슈트는 하드 프레임 구조의 엑소슈트(exosuit) 및 신축 가능한 소재로 이루어진 소프트 엑소슈트(soft exosuit)로 구분될 수 있다.

소프트 엑소슈트는 착용자의 근력을 향상시켜 무거운 물건을 쉽게 들 수 있도록 착용자의 동작을 보조하거나, 거동이 불편한 사람들의 생활 보조 장치로서 최근 활발하게 연구되고 있다. 뿐만 아니라, 4차산업혁명에 따라 인공지능(artificial intelligence) 기술이 빠르게 발전하면서, 인공지능을 이용하여 착용자의 움직임을 감지하고 이를 보조하는 엑소슈트의 동작을 정밀하게 제어하는 기술의 필요성이 대두되고 있다.

또한, 소프트 엑소슈트의 경우, 직물, 와이어 등과 같은 유연하고 부드러운 재질로 이루어지는 경우가 많은데, 이러한 소재의 특징상 착용감이 뛰어나다는 장점이 있으나, 하드 프레임 구조의 엑소슈트에 비해 착용자에게 큰 힘을 전달하기는 어렵다는 단점이 있다.

위에서 설명한 배경기술은 발명자가 본원의 개시 내용을 도출하는 과정에서 보유하거나 습득한 것으로서, 반드시 본 출원 전에 일반 공중에 공개된 공지기술이라고 할 수는 없다.

실시예들은, 인공지능을 이용하여 착용자의 동작을 정밀하게 인식하여 착용자의 행동을 방해하지 않고 적절한 시점에 개입하여 착용자의 행동을 보조하고, 형상 기억 합금(Shape Memory Alloy)을 이용하여 구동되어 적은 에너지를 이용하더라도 큰 힘을 얻을 수 있는 엑소슈트를 제공한다.

실시예들에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 사항들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 이하 설명할 다양한 실시예들로부터 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 고려될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 엑소슈트는, 착용자의 왼쪽 어깨를 둘러싸는 제1 상부 벨트, 상기 착용자의 오른쪽 어깨를 둘러싸는 제2 상부 벨트, 및 상기 제1 상부 벨트와 상기 제2 상부 벨트를 연결하는 제3 상부 벨트를 포함하는 상부 슈트; 및 상기 착용자의 왼쪽 허벅지를 둘러싸는 제1 하부 벨트, 상기 착용자의 오른쪽 허벅지를 둘러싸는 제2 하부 벨트, 및 상기 착용자의 허리를 둘러싸는 제3 하부 벨트를 포함하는 하부 슈트;를 포함하되, 상기 하부 슈트는, 일단은 상기 제3 하부 벨트에 연결되고, 타단은 상기 제1 하부 벨트에 연결되고, 상기 착용자의 둔부를 지나는 제1 연결부와, 일단은 상기 제3 하부 벨트에 연결되고, 타단은 상기 제1 하부 벨트에 연결되고, 상기 착용자의 허벅지 앞쪽을 지나는 제2 연결부를 포함하고, 상기 제1 연결부 내부에는 제1 와이어가 설치되고, 상기 제2 연결부 내부에는 제2 와이어가 설치되고, 상기 상부 슈트는, 상기 착용자의 신체 및 움직임을 센싱하여, 상기 착용자의 근력, 피로도, 건강 상태 등에 대응하는 정보를 포함하는 제1 신체 데이터를 생성하는 센싱 모듈; 및 상기 서버에 상기 제1 신체 데이터를 송신하고, 상기 서버로부터 상기 엑소슈트의 동작 모드를 수신하는 제어 모듈;을 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 서버로부터 수신한 상기 동작 모드를 기초로, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 길이를 개별적으로 조절할 수 있다.

상기 서버는, 상기 엑소슈트의 동작을 제어하는 복수의 상기 동작 모드를 저장하는 모드 저장부; 및 프로세서;를 포함하되, 상기 프로세서는, 상기 제어 모듈로부터 상기 제1 신체 데이터를 수신하고, 상기 착용자 단말로부터 상기 착용자의 신장, 체중, 근력 등에 대응하는 정보를 포함하는 제2 신체 데이터를 수신하고, 상기 제1 신체 데이터 및 상기 제2 신체 데이터를 기초로 상기 모드 저장부에 저장된 복수의 동작 모드 중 어느 하나를 선택하고, 상기 선택된 동작 모드를 상기 엑소슈트에 송신하고, 상기 제어 모듈은, 상기 수신한 동작 모드를 기초로 상기 엑소슈트를 제어할 수 있다.

상기 센싱 모듈은, 가속도 센서, 자이로 센서, 텐션 센서 중 하나 이상을 포함하고, 상기 텐션 센서는 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어에 연결되고, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 길이 변화량을 측정하고, 측정 결과를 상기 제어 모듈에 전달할 수 있다.

상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 전부 또는 일부는 형상 기억 합금(Shape Memory Alloy)을 포함하고, 상기 제어 모듈은, 상기 서버로부터 수신한 상기 동작 모드를 기초로, 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어에 각각 서로 다른 전기 에너지를 인가할 수 있다.

상기 프로세서는 데이터 분석 모델을 이용하여 상기 복수의 동작 모드 중 어느 하나를 선택하고, 상기 데이터 분석 모델은 입력 레이어, 하나 이상의 히든 레이어 및 출력 레이어를 포함하고, 상기 제1 신체 데이터 및 상기 제2 신체 데이터에 관한 복수의 학습 데이터는 상기 데이터 분석 모델의 상기 입력 레이어에 입력되어 상기 하나 이상의 히든 레이어 및 출력 레이어를 통과하여 출력 벡터를 출력하고, 상기 출력 벡터는 상기 출력 레이어에 연결된 손실함수 레이어에 입력되고, 상기 손실함수 레이어는 상기 출력 벡터와 각각의 학습 데이터에 대한 정답 벡터를 비교하는 손실 함수를 이용하여 손실값을 출력하고, 상기 데이터 분석 모델의 파라미터는 상기 손실값이 작아지는 방향으로 학습될 수 있다.

실시예들에 따르면, 인공지능 기반의 엑소슈트는, 착용자의 신체 데이터를 기초로 착용자의 현재 상태에 가장 적합한 동작 모드를 선택하고, 선택된 동작 모드를 기초로 엑소슈트를 제어하여 착용자의 동작을 보조할 수 있다. 또한, 실시예들에 따른 엑소슈트는 형상 기억 합금을 포함하는 와이어를 통해 구동되어, 적은 에너지를 이용하더라도 상대적으로 큰 보조 힘을 착용자에게 가할 수 있다.

실시예들로부터 얻을 수 있는 효과들은 이상에서 언급된 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 이하의 상세한 설명을 기반으로 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 도출되고 이해될 수 있다.

실시예들에 대한 이해를 돕기 위해 상세한 설명의 일부로 포함된, 첨부 도면은 다양한 실시예들을 제공하고, 상세한 설명과 함께 다양한 실시예들의 기술적 특징을 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로그램의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엑소슈트, 서버, 및 착용자 단말을 포함하는 네트워크 환경을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 엑소슈트를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 도 4의 상부 슈트를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 도 4의 하부 슈트를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 하부 슈트의 각 와이어의 시간 대비 길이 변화량을 나타내는 그래프이다.

이하의 실시예들은 실시예들의 구성요소들과 특징들을 소정 형태로 결합한 것들이다. 각 구성요소 또는 특징은 별도의 명시적 언급이 없는 한 선택적인 것으로 고려될 수 있다. 각 구성요소 또는 특징은 다른 구성요소나 특징과 결합되지 않은 형태로 실시될 수 있다. 또한, 일부 구성요소들 및/또는 특징들을 결합하여 다양한 실시예들을 구성할 수도 있다. 다양한 실시예들에서 설명되는 동작들의 순서는 변경될 수 있다. 어느 실시예의 일부 구성이나 특징은 다른 실시예에 포함될 수 있고, 또는 다른 실시예의 대응하는 구성 또는 특징과 교체될 수 있다.

도면에 대한 설명에서, 다양한 실시예들의 요지를 흐릴 수 있는 절차 또는 단계 등은 기술하지 않았으며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자의 수준에서 이해할 수 있을 정도의 절차 또는 단계는 또한 기술하지 아니하였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(comprising 또는 including)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "...기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, "일(a 또는 an)", "하나(one)", "그(the)" 및 유사 관련어는 다양한 실시예들을 기술하는 문맥에 있어서(특히, 이하의 청구항의 문맥에서) 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.

이하, 다양한 실시예들에 따른 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 다양한 실시예들의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.

또한, 다양한 실시예들에서 사용되는 특정(特定) 용어들은 다양한 실시예들의 이해를 돕기 위해서 제공된 것이며, 이러한 특정 용어의 사용은 다양한 실시예들의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다른 형태로 변경될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 구성을 나타내는 도면이다.

도 1은, 다양한 실시예들에 따른, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)의 블록도이다. 도 1을 참조하면, 네트워크 환경(100)에서 전자 장치(101)는 제 1 네트워크(198)(예: 근거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(102)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(199)(예: 원거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(104) 또는 서버(108) 중 적어도 하나와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 서버(108)를 통하여 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 입력 모듈(150), 음향 출력 모듈(155), 디스플레이 모듈(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 연결 단자(178), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 또는 안테나 모듈(197)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 연결 단자(178))가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 이 구성요소들 중 일부들(예: 센서 모듈(176), 카메라 모듈(180), 또는 안테나 모듈(197))은 하나의 구성요소(예: 디스플레이 모듈(160))로 통합될 수 있다. 전자 장치(101)는 클라이언트, 단말기 또는 피어로 지칭될 수도 있다.

프로세서(120)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(140))를 실행하여 프로세서(120)에 연결된 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)를 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(176) 또는 통신 모듈(190))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(132)에 저장하고, 휘발성 메모리(132)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(134)에 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(120)는 메인 프로세서(121)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서) 또는 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(123)(예: 그래픽 처리 장치, 신경망 처리 장치(NPU: neural processing unit), 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(101)가 메인 프로세서(121) 및 보조 프로세서(123)를 포함하는 경우, 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)보다 저전력을 사용하거나, 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

보조 프로세서(123)는, 예를 들면, 메인 프로세서(121)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(121)가 액티브(예: 어플리케이션 실행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)와 함께, 전자 장치(101)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 디스플레이 모듈(160), 센서 모듈(176), 또는 통신 모듈(190))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성요소(예: 카메라 모듈(180) 또는 통신 모듈(190))의 일부로서 구현될 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 신경망 처리 장치)는 인공지능 모델의 처리에 특화된 하드웨어 구조를 포함할 수 있다. 인공지능 모델은 기계 학습을 통해 생성될 수 있다. 이러한 학습은, 예를 들어, 인공지능 모델이 수행되는 전자 장치(101) 자체에서 수행될 수 있고, 별도의 서버(예: 서버(108))를 통해 수행될 수도 있다. 학습 알고리즘은, 예를 들어, 지도형 학습(supervised learning), 비지도형 학습(unsupervised learning), 준지도형 학습(semi-supervised learning) 또는 강화 학습(reinforcement learning)을 포함할 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은, 복수의 인공 신경망 레이어들을 포함할 수 있다. 인공 신경망은 심층 신경망(DNN: deep neural network), CNN(convolutional neural network), RNN(recurrent neural network), RBM(restricted boltzmann machine), DBN(deep belief network), BRDNN(bidirectional recurrent deep neural network), 심층 Q-네트워크(deep Q-networks) 또는 상기 중 둘 이상의 조합 중 하나일 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은 하드웨어 구조 이외에, 추가적으로 또는 대체적으로, 소프트웨어 구조를 포함할 수 있다.

메모리(130)는, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120) 또는 센서 모듈(176))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(140)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리(132) 또는 비휘발성 메모리(134)를 포함할 수 있다.

프로그램(140)은 메모리(130)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 예를 들면, 운영 체제(142), 미들 웨어(144) 또는 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다.

입력 모듈(150)은, 전자 장치(101)의 구성요소(예: 프로세서(120))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로부터 수신할 수 있다. 입력 모듈(150)은, 예를 들면, 마이크, 마우스, 키보드, 키(예: 버튼), 또는 디지털 펜(예: 스타일러스 펜)을 포함할 수 있다.

음향 출력 모듈(155)은 음향 신호를 전자 장치(101)의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(155)은, 예를 들면, 스피커 또는 리시버를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있다. 리시버는 착신 전화를 수신하기 위해 사용될 수 있다. 일실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

디스플레이 모듈(160)은 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 디스플레이 모듈(160)은, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 디스플레이 모듈(160)은 터치를 감지하도록 설정된 터치 센서, 또는 상기 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 압력 센서를 포함할 수 있다.

오디오 모듈(170)은 소리를 전기 신호로 변환시키거나, 반대로 전기 신호를 소리로 변환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 오디오 모듈(170)은, 입력 모듈(150)을 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 모듈(155), 또는 전자 장치(101)와 직접 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))(예: 스피커 또는 헤드폰)를 통해 소리를 출력할 수 있다.

센서 모듈(176)은 전자 장치(101)의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태(예: 사용자 상태)를 감지하고, 감지된 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 모듈(176)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다.

인터페이스(177)는 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 직접 또는 무선으로 연결되기 위해 사용될 수 있는 하나 이상의 지정된 프로토콜들을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 인터페이스(177)는, 예를 들면, HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.

연결 단자(178)는, 그를 통해서 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 물리적으로 연결될 수 있는 커넥터를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 연결 단자(178)는, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.

햅틱 모듈(179)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 일실시예에 따르면, 햅틱 모듈(179)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.

카메라 모듈(180)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라 모듈(180)은 하나 이상의 렌즈들, 이미지 센서들, 이미지 시그널 프로세서들, 또는 플래시들을 포함할 수 있다.

전력 관리 모듈(188)은 전자 장치(101)에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(188)은, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구현될 수 있다.

배터리(189)는 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소에 전력을 공급할 수 있다. 일실시예에 따르면, 배터리(189)는, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.

통신 모듈(190)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치(104), 또는 서버(108)) 간의 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(190)은 프로세서(120)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되고, 직접(예: 유선) 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 모듈(190)은 무선 통신 모듈(192)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(194)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 이들 통신 모듈 중 해당하는 통신 모듈은 제 1 네트워크(198)(예: 블루투스, WiFi(wireless fidelity) direct 또는 IrDA(infrared data association)와 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(199)(예: 레거시 셀룰러 네트워크, 5G 네트워크, 차세대 통신 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부의 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 이런 여러 종류의 통신 모듈들은 하나의 구성요소(예: 단일 칩)로 통합되거나, 또는 서로 별도의 복수의 구성요소들(예: 복수 칩들)로 구현될 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 가입자 식별 모듈(196)에 저장된 가입자 정보(예: 국제 모바일 가입자 식별자(IMSI))를 이용하여 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크 내에서 전자 장치(101)를 확인 또는 인증할 수 있다.

무선 통신 모듈(192)은 4G 네트워크 이후의 5G 네트워크 및 차세대 통신 기술, 예를 들어, NR 접속 기술(new radio access technology)을 지원할 수 있다. NR 접속 기술은 고용량 데이터의 고속 전송(eMBB(enhanced mobile broadband)), 단말 전력 최소화와 다수 단말의 접속(mMTC(massive machine type communications)), 또는 고신뢰도와 저지연(URLLC(ultra-reliable and low-latency communications))을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은, 예를 들어, 높은 데이터 전송률 달성을 위해, 고주파 대역(예: mmWave 대역)을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 고주파 대역에서의 성능 확보를 위한 다양한 기술들, 예를 들어, 빔포밍(beamforming), 거대 배열 다중 입출력(massive MIMO(multiple-input and multiple-output)), 전차원 다중입출력(FD-MIMO: full dimensional MIMO), 어레이 안테나(array antenna), 아날로그 빔형성(analog beam-forming), 또는 대규모 안테나(large scale antenna)와 같은 기술들을 지원할 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 전자 장치(101), 외부 전자 장치(예: 전자 장치(104)) 또는 네트워크 시스템(예: 제 2 네트워크(199))에 규정되는 다양한 요구사항을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 무선 통신 모듈(192)은 eMBB 실현을 위한 Peak data rate(예: 20Gbps 이상), mMTC 실현을 위한 손실 Coverage(예: 164dB 이하), 또는 URLLC 실현을 위한 U-plane latency(예: 다운링크(DL) 및 업링크(UL) 각각 0.5ms 이하, 또는 라운드 트립 1ms 이하)를 지원할 수 있다.

안테나 모듈(197)은 신호 또는 전력을 외부(예: 외부의 전자 장치)로 송신하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 서브스트레이트(예: PCB) 위에 형성된 도전체 또는 도전성 패턴으로 이루어진 방사체를 포함하는 안테나를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 복수의 안테나들(예: 어레이 안테나)을 포함할 수 있다. 이런 경우, 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크에서 사용되는 통신 방식에 적합한 적어도 하나의 안테나가, 예를 들면, 통신 모듈(190)에 의하여 상기 복수의 안테나들로부터 선택될 수 있다. 신호 또는 전력은 상기 선택된 적어도 하나의 안테나를 통하여 통신 모듈(190)과 외부의 전자 장치 간에 송신되거나 수신될 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 방사체 이외에 다른 부품(예: RFIC(radio frequency integrated circuit))이 추가로 안테나 모듈(197)의 일부로 형성될 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 mmWave 안테나 모듈을 형성할 수 있다. 일실시예에 따르면, mmWave 안테나 모듈은 인쇄 회로 기판, 상기 인쇄 회로 기판의 제 1 면(예: 아래 면)에 또는 그에 인접하여 배치되고 지정된 고주파 대역(예: mmWave 대역)을 지원할 수 있는 RFIC, 및 상기 인쇄 회로 기판의 제 2 면(예: 윗 면 또는 측 면)에 또는 그에 인접하여 배치되고 상기 지정된 고주파 대역의 신호를 송신 또는 수신할 수 있는 복수의 안테나들(예: 어레이 안테나)을 포함할 수 있다.

상기 구성요소들 중 적어도 일부는 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input and output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))을 통해 서로 연결되고 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.

일실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(199)에 연결된 서버(108)를 통해서 전자 장치(101)와 외부의 전자 장치(104)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 외부의 전자 장치(102, 또는 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 외부의 전자 장치들(102, 104, 또는 108) 중 하나 이상의 외부의 전자 장치들에서 실행될 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로, 또는 사용자 또는 다른 장치로부터의 요청에 반응하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 하나 이상의 외부의 전자 장치들에게 그 기능 또는 그 서비스의 적어도 일부를 수행하라고 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 하나 이상의 외부의 전자 장치들은 요청된 기능 또는 서비스의 적어도 일부, 또는 상기 요청과 관련된 추가 기능 또는 서비스를 실행하고, 그 실행의 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 상기 결과를, 그대로 또는 추가적으로 처리하여, 상기 요청에 대한 응답의 적어도 일부로서 제공할 수 있다. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 모바일 에지 컴퓨팅(MEC: mobile edge computing), 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다. 전자 장치(101)는, 예를 들어, 분산 컴퓨팅 또는 모바일 에지 컴퓨팅을 이용하여 초저지연 서비스를 제공할 수 있다. 다른 실시예에 있어서, 외부의 전자 장치(104)는 IoT(internet of things) 기기를 포함할 수 있다. 서버(108)는 기계 학습 및/또는 신경망을 이용한 지능형 서버일 수 있다. 일실시예에 따르면, 외부의 전자 장치(104) 또는 서버(108)는 제 2 네트워크(199) 내에 포함될 수 있다. 전자 장치(101)는 5G 통신 기술 및 IoT 관련 기술을 기반으로 지능형 서비스(예: 스마트 홈, 스마트 시티, 스마트 카, 또는 헬스 케어)에 적용될 수 있다.

서버(108)는 전자 장치(101)가 접속되며, 접속된 전자 장치(101)로 서비스를 제공할 수 있다. 또한, 서버(108)는 회원 가입 절차를 진행하여 그에 따라 회원으로 가입된 사용자의 각종 정보를 저장하여 관리하고, 서비스에 관련된 각종 구매 및 결제 기능을 제공할 수도 있다. 또한, 서버(108)는, 사용자 간에 서비스를 공유할 수 있도록, 복수의 전자 장치(101) 각각에서 실행되는 서비스 애플리케이션의 실행 데이터를 실시간으로 공유할 수도 있다. 이러한 서버(108)는 하드웨어적으로는 통상적인 웹 서버(Web Server) 또는 왑 서버(WAP Server)와 동일한 구성을 가질 수 있다. 그러나, 소프트웨어적으로는, C, C++, Java, Visual Basic, Visual C 등 여하한 언어를 통하여 구현되어 여러 가지 기능을 하는 프로그램 모듈(Module)을 포함할 수 있다. 또한, 서버(108)는 일반적으로 인터넷과 같은 개방형 컴퓨터 네트워크를 통하여 불특정 다수 클라이언트 및/또는 다른 서버와 연결되어 있고, 클라이언트 또는 다른 서버의 작업수행 요청을 접수하고 그에 대한 작업 결과를 도출하여 제공하는 컴퓨터 시스템 및 그를 위하여 설치되어 있는 컴퓨터 소프트웨어(서버 프로그램)를 뜻하는 것이다. 또한, 서버(108)는, 전술한 서버 프로그램 이외에도, 서버(108) 상에서 동작하는 일련의 응용 프로그램(Application Program)과 경우에 따라서는 내부 또는 외부에 구축되어 있는 각종 데이터베이스(DB: Database, 이하 "DB"라 칭함)를 포함하는 넓은 개념으로 이해되어야 할 것이다. 따라서, 서버(108)는, 회원 가입 정보와, 게임에 대한 각종 정보 및 데이터를 분류하여 DB에 저장시키고 관리하는데, 이러한 DB는 서버(108)의 내부 또는 외부에 구현될 수 있다. 또한, 서버(108)는, 일반적인 서버용 하드웨어에 도스(DOS), 윈도우(windows), 리눅스(Linux), 유닉스(UNIX), 매킨토시(Macintosh) 등의 운영체제에 따라 다양하게 제공되고 있는 서버 프로그램을 이용하여 구현될 수 있으며, 대표적인 것으로는 윈도우 환경에서 사용되는 웹사이트(Website), IIS(Internet Information Server)와 유닉스환경에서 사용되는 CERN, NCSA, APPACH등이 이용될 수 있다. 또한, 서버(108)는, 서비스의 사용자 인증이나 서비스와 관련된 구매 결제를 위한 인증 시스템 및 결제 시스템과 연동할 수도 있다.

제1 네트워크(198) 및 제2 네트워크(199)는 단말들 및 서버들과 같은 각각의 노드 상호 간에 정보 교환이 가능한 연결 구조 또는 서버(108)와 전자 장치들(101, 104)을 연결하는 망(Network)을 의미한다. 제1 네트워크(198) 및 제2 네트워크(199)는 인터넷(Internet), LAN(Local Area Network), Wireless LAN(Wireless Local Area Network), WAN(Wide Area Network), PAN(Personal Area Network), 3G, 4G, LTE, 5G, Wi-Fi 등이 포함되나 이에 한정되지는 않는다. 제1 네트워크(198) 및 제2 네트워크(199)는 LAN, WAN 등의 폐쇄형 제1 네트워크(198) 및 제2 네트워크(199)일 수도 있으나, 인터넷(Internet)과 같은 개방형인 것이 바람직하다. 인터넷은 TCP/IP 프로토콜 및 그 상위계층에 존재하는 여러 서비스, 즉 HTTP(HyperText Transfer Protocol), Telnet, FTP(File Transfer Protocol), DNS(Domain Name System), SMTP(Simple Mail Transfer Protocol), SNMP(Simple Network Management Protocol), NFS(Network File Service), NIS(Network Information Service)를 제공하는 전 세계적인 개방형 컴퓨터 제1 네트워크(198) 및 제2 네트워크(199) 구조를 의미한다.

데이터베이스는 데이터베이스 관리 프로그램(DBMS)을 이용하여 컴퓨터 시스템의 저장공간(하드디스크 또는 메모리)에 구현된 일반적인 데이터구조를 가질 수 가질 수 있다. 데이터베이스는 데이터의 검색(추출), 삭제, 편집, 추가 등을 자유롭게 행할 수 있는 데이터 저장형태를 가질 수 있다. 데이터베이스는 오라클(Oracle), 인포믹스(Infomix), 사이베이스(Sybase), DB2와 같은 관계형 데이타베이스 관리 시스템(RDBMS)이나, 겜스톤(Gemston), 오리온(Orion), O2 등과 같은 객체 지향 데이타베이스 관리 시스템(OODBMS) 및 엑셀론(Excelon), 타미노(Tamino), 세카이주(Sekaiju) 등의 XML 전용 데이터베이스(XML Native Database)를 이용하여 본 개시의 일 실시예의 목적에 맞게 구현될 수 있고, 자신의 기능을 달성하기 위하여 적당한 필드(Field) 또는 엘리먼트들을 가질 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 프로그램의 구성을 나타내는 도면이다.

도 2은 다양한 실시예에 따른 프로그램(140)을 예시하는 블록도(200)이다. 일실시예에 따르면, 프로그램(140)은 전자 장치(101)의 하나 이상의 리소스들을 제어하기 위한 운영 체제(142), 미들웨어(144), 또는 상기 운영 체제(142)에서 실행 가능한 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다. 운영 체제(142)는, 예를 들면, AndroidTM, iOSTM, WindowsTM, SymbianTM, TizenTM, 또는 BadaTM를 포함할 수 있다. 프로그램(140) 중 적어도 일부 프로그램은, 예를 들면, 제조 시에 전자 장치(101)에 프리로드되거나, 또는 사용자에 의해 사용 시 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102 또는 104), 또는 서버(108))로부터 다운로드되거나 갱신될 수 있다. 프로그램(140)의 전부 또는 일부는 뉴럴 네트워크를 포함할 수 있다.

운영 체제(142)는 전자 장치(101)의 하나 이상의 시스템 리소스들(예: 프로세스, 메모리, 또는 전원)의 관리(예: 할당 또는 회수)를 제어할 수 있다. 운영 체제(142)는, 추가적으로 또는 대체적으로, 전자 장치(101)의 다른 하드웨어 디바이스, 예를 들면, 입력 모듈(150), 음향 출력 모듈(155), 디스플레이 모듈(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 또는 안테나 모듈(197)을 구동하기 위한 하나 이상의 드라이버 프로그램들을 포함할 수 있다.

미들웨어(144)는 전자 장치(101)의 하나 이상의 리소스들로부터 제공되는 기능 또는 정보가 어플리케이션(146)에 의해 사용될 수 있도록 다양한 기능들을 어플리케이션(146)으로 제공할 수 있다. 미들웨어(144)는, 예를 들면, 어플리케이션 매니저(201), 윈도우 매니저(203), 멀티미디어 매니저(205), 리소스 매니저(207), 파워 매니저(209), 데이터베이스 매니저(211), 패키지 매니저(213), 커넥티비티 매니저(215), 노티피케이션 매니저(217), 로케이션 매니저(219), 그래픽 매니저(221), 시큐리티 매니저(223), 통화 매니저(225), 또는 음성 인식 매니저(227)를 포함할 수 있다.

어플리케이션 매니저(201)는, 예를 들면, 어플리케이션(146)의 생명 주기를 관리할 수 있다. 윈도우 매니저(203)는, 예를 들면, 화면에서 사용되는 하나 이상의 GUI 자원들을 관리할 수 있다. 멀티미디어 매니저(205)는, 예를 들면, 미디어 파일들의 재생에 필요한 하나 이상의 포맷들을 파악하고, 그 중 선택된 해당하는 포맷에 맞는 코덱을 이용하여 상기 미디어 파일들 중 해당하는 미디어 파일의 인코딩 또는 디코딩을 수행할 수 있다. 리소스 매니저(207)는, 예를 들면, 어플리케이션(146)의 소스 코드 또는 메모리(130)의 메모리의 공간을 관리할 수 있다. 파워 매니저(209)는, 예를 들면, 배터리(189)의 용량, 온도 또는 전원을 관리하고, 이 중 해당 정보를 이용하여 전자 장치(101)의 동작에 필요한 관련 정보를 결정 또는 제공할 수 있다. 일실시예에 따르면, 파워 매니저(209)는 전자 장치(101)의 바이오스(BIOS: basic input/output system)(미도시)와 연동할 수 있다.

데이터베이스 매니저(211)는, 예를 들면, 어플리케이션(146)에 의해 사용될 데이터베이스를 생성, 검색, 또는 변경할 수 있다. 패키지 매니저(213)는, 예를 들면, 패키지 파일의 형태로 배포되는 어플리케이션의 설치 또는 갱신을 관리할 수 있다. 커넥티비티 매니저(215)는, 예를 들면, 전자 장치(101)와 외부 전자 장치 간의 무선 연결 또는 직접 연결을 관리할 수 있다. 노티피케이션 매니저(217)는, 예를 들면, 지정된 이벤트(예: 착신 통화, 메시지, 또는 알람)의 발생을 사용자에게 알리기 위한 기능을 제공할 수 있다. 로케이션 매니저(219)는, 예를 들면, 전자 장치(101)의 위치 정보를 관리할 수 있다. 그래픽 매니저(221)는, 예를 들면, 사용자에게 제공될 하나 이상의 그래픽 효과들 또는 이와 관련된 사용자 인터페이스를 관리할 수 있다.

시큐리티 매니저(223)는, 예를 들면, 시스템 보안 또는 사용자 인증을 제공할 수 있다. 통화(telephony) 매니저(225)는, 예를 들면, 전자 장치(101)에 의해 제공되는 음성 통화 기능 또는 영상 통화 기능을 관리할 수 있다. 음성 인식 매니저(227)는, 예를 들면, 사용자의 음성 데이터를 서버(108)로 전송하고, 그 음성 데이터에 적어도 일부 기반하여 전자 장치(101)에서 수행될 기능에 대응하는 명령어(command), 또는 그 음성 데이터에 적어도 일부 기반하여 변환된 문자 데이터를 서버(108)로부터 수신할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미들웨어(244)는 동적으로 기존의 구성요소를 일부 삭제하거나 새로운 구성요소들을 추가할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 미들웨어(144)의 적어도 일부는 운영 체제(142)의 일부로 포함되거나, 또는 운영 체제(142)와는 다른 별도의 소프트웨어로 구현될 수 있다.

어플리케이션(146)은, 예를 들면, 홈(251), 다이얼러(253), SMS/MMS(255), IM(instant message)(257), 브라우저(259), 카메라(261), 알람(263), 컨택트(265), 음성 인식(267), 이메일(269), 달력(271), 미디어 플레이어(273), 앨범(275), 와치(277), 헬스(279)(예: 운동량 또는 혈당과 같은 생체 정보를 측정), 또는 환경 정보(281)(예: 기압, 습도, 또는 온도 정보 측정) 어플리케이션을 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 어플리케이션(146)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치 사이의 정보 교환을 지원할 수 있는 정보 교환 어플리케이션(미도시)을 더 포함할 수 있다. 정보 교환 어플리케이션은, 예를 들면, 외부 전자 장치로 지정된 정보 (예: 통화, 메시지, 또는 알람)를 전달하도록 설정된 노티피케이션 릴레이 어플리케이션, 또는 외부 전자 장치를 관리하도록 설정된 장치 관리 어플리케이션을 포함할 수 있다. 노티피케이션 릴레이 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치(101)의 다른 어플리케이션(예: 이메일 어플리케이션(269))에서 발생된 지정된 이벤트(예: 메일 수신)에 대응하는 알림 정보를 외부 전자 장치로 전달할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 노티피케이션 릴레이 어플리케이션은 외부 전자 장치로부터 알림 정보를 수신하여 전자 장치(101)의 사용자에게 제공할 수 있다.

장치 관리 어플리케이션은, 예를 들면, 전자 장치(101)와 통신하는 외부 전자 장치 또는 그 일부 구성 요소(예: 외부 전자장치의 디스플레이 모듈 또는 카메라 모듈)의 전원(예: 턴-온 또는 턴-오프) 또는 기능(예: 밝기, 해상도, 또는 포커스)을 제어할 수 있다. 장치 관리 어플리케이션은, 추가적으로 또는 대체적으로, 외부 전자 장치에서 동작하는 어플리케이션의 설치, 삭제, 또는 갱신을 지원할 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엑소슈트, 서버, 및 착용자 단말을 포함하는 네트워크 환경을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 3을 참조하면, 엑소슈트(400), 착용자 단말(500), 및 서버(300)는 네트워크(600)를 통해 상호간에 데이터를 주고받을 수 있다.

서버(300)는 모드 저장부, 트랜시버, 및 프로세서를 포함할 수 있다.

모드 저장부는 엑소슈트(400)의 동작을 제어하기 위한 복수의 동작 모드를 저장할 수 있다. 복수의 동작 모드 각각은 후술할 엑소슈트(400)의 제1 와이어 내지 제4 와이어에 가하는 전기 에너지의 크기에 대해 미리 설정된 값을 포함할 수 있다.

프로세서는 착용자의 복수의 신체 데이터를 기초로 복수의 동작 모드 중 어느 하나를 선택할 수 있다. 복수의 신체 데이터는 제1 신체 데이터, 제2 신체 데이터를 포함할 수 있다. 서버(300)의 트랜시버는 착용자 단말(500)로부터 제1 신체 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 서버(300)의 트랜시버는 엑소슈트(400)로부터 제2 신체 데이터를 수신할 수 있다.

제1 신체 데이터는 엑소슈트(400)의 센싱 모듈이 착용자의 움직임을 센싱하고, 센싱 결과를 기초로 엑소슈트(400)의 제어 모듈(417)이 생성한 데이터일 수 있다. 제1 신체 데이터는, 예를 들면, 착용자의 현재 신체 피로도, 착용자의 위치, 착용자의 근력 등에 대응하는 정보를 포함할 수 있다. 엑소슈트(400)가 제1 신체 데이터를 생성하는 과정에 대해서는 상세히 후술한다.

제2 신체 데이터는 착용자가 착용자 단말(500)을 통해 입력한 정보를 기초로 착용자 단말(500)이 생성하는 데이터일 수 있다. 제2 신체 데이터는 착용자의 신체 정보를 포함할 수 있다. 예를 들면, 제2 신체 데이터는 착용자의 나이, 성별, 신장, 체중, 근력 등에 대응하는 정보를 포함할 수 있다

착용자 단말(500)은 네트워크(600)를 통해 서버(300)로부터 제공된 엑소슈트 어플리케이션 설치 파일을 수신할 수 있다. 일 실시예에서, 착용자 단말(500)은 프로세서, 메모리, 입력 모듈, 디스플레이 모듈, 카메라 모듈, 통신 모듈을 포함할 수 있다. 다른 실시예에서, 착용자 단말(500)은 이 구성요소들 중 적어도 하나가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성요소가 추가될 수 있다.

착용자 단말(500)의 메모리는 엑소슈트 어플리케이션 설치 파일을 저장할 수 있다. 착용자 단말(500)의 프로세서는, 착용자 단말(500)의 메모리에 저장된 엑소슈트 어플리케이션 설치 파일을 실행하여 엑소슈트 어플리케이션을 착용자 단말(500)에 설치할 수 있다. 일 실시예에서, 착용자 단말(500)의 프로세서는 엑소슈트 어플리케이션을 실행하여 디스플레이 모듈에 가입 단계 화면을 출력할 수 있다. 착용자 단말(500)의 입력 모듈은 가입 단계 화면의 각 항목에 대한 착용자의 응답 내용을 입력받고, 착용자 단말(500)의 프로세서는 착용자의 응답 내용을 기초로 착용자의 제2 신체 데이터를 생성할 수 있다.

서버(300)에는 착용자 단말(500)이 접속되며, 접속된 착용자 단말(500)에 착용자의 엑소슈트(400)를 조작할 수 있는 개인 맞춤형 서비스를 제공할 수 있다. 이에 따라, 엑소슈트(400)를 착용한 착용자는 착용자 단말(500)을 통해 엑소슈트(400)의 동작 모드를 선택할 수 있다. 또한, 엑소슈트(400)를 착용한 착용자는 착용자 단말(500)을 통해 엑소슈트(400)의 배터리 잔량, 동작 상태 등을 확인할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(300)의 프로세서는 제1 신체 데이터 및 제2 신체 데이터를 수신하고, 제1 신체 데이터 및 제2 신체 데이터를 기초로 모드 저장부에 저장된 복수의 동작 모드 중 어느 하나를 선택하여 엑소슈트(400)에 송신할 수 있다.

일 실시예에서, 복수의 동작 모드는 안전 동작 모드, 보조 동작 모드를 포함할 수 있다. 예를 들면, 안전 동작 모드는, 착용자(P)의 안전을 보호하기 위한 동작 모드일 수 있고, 보조 동작 모드는, 착용자(P)의 근력을 보조하기 위한 동작 모드일 수 있다. 예를 들면, 엑소슈트(400)가 안전 동작 모드로 설정된 경우, 엑소슈트(400)의 각 와이어는 미리 설정된 임계값을 초과하여 늘어나거나 수축하지 않도록 설정될 수 있다. 엑소슈트(400)가 보조 동작 모드로 설정된 경우, 엑소슈트(400)의 제어 모듈(417)은 각 와이어에 서로 다른 전기 에너지를 인가하여 각각의 와이어의 길이를 수축시키거나 이완시킬 수 있다. 이를 통해, 각각의 와이어에 연결된 하부 벨트들에 물리적인 힘을 가하여 착용자(P)의 동작을 보조할 수 있다.

다른 실시예에서, 복수의 동작 모드는 고성능 모드, 저전력 모드를 포함할 수 있다. 고성능 모드는, 엑소슈트가 착용자(P)의 동작에 보조 힘을 상대적으로 많이 가하는 동작 모드일 수 있다. 저전력 모드는, 엑소슈트가 착용자(P)의 동작에 보조 힘을 상대적으로 적게 가하는 동작 모드일 수 있다.

서버(300)의 프로세서는, 엑소슈트(400)의 제어 모듈(417)로부터 수신한 제1 신체 데이터와, 착용자 단말(500)로부터 수신한 제2 신체 데이터를 기초로 모드 저장부에 저장된 복수의 동작 모드 중 어느 하나를 선택하여 엑소슈트(400)에 송신할 수 있다.

일 실시예에서, 서버(300)의 프로세서는, 데이터 분석 모델을 이용하여 동작 모드를 선택할 수 있다. 이를 위해, 데이터 분석 모델은 입력 레이어, 하나 이상의 히든 레이어 및 출력 레이어를 포함할 수 있다. 데이터 분석 모델은 학습 과정을 통해 제1 신체 데이터 및 제2 신체 데이터를 기초로 모드 저장부에 저장된 복수의 동작 모드 중에서 적절한 동작 모드를 선택할 수 있도록 미리 학습될 수 있다. 이를 위하여, 학습 과정에서 제1 신체 데이터 및 제2 신체 데이터에 관한 복수의 학습 데이터는 데이터 분석 모델의 입력 레이어에 입력되어 하나 이상의 히든 레이어 및 출력 레이어를 통과하여 출력 벡터가 출력될 수 있다. 출력 벡터는 출력 레이어에 연결된 손실함수 레이어에 입력될 수 있다. 손실함수 레이어는 출력 벡터와 각각의 학습 데이터에 대한 정답 벡터를 비교하는 손실 함수를 이용하여 손실값을 출력할 수 있다. 데이터 분석 모델의 파라미터는 손실값이 작아지는 방향으로 학습될 수 있다.

예를 들어, 손실 함수는 [수학식 1]을 따라 손실 값을 계산할 수 있다. [수학식 1]에서, N은 복수의 학습 데이터의 수, n은 학습 데이터를 식별하는 자연수, k는 n번째 학습 데이터의 값을 식별하는 자연수, nk는 n번째 학습 데이터의 k번째 값을 의미하고, t는 정답 데이터를 의미하고, y는 출력 벡터를 의미하고, E는 손실값을 의미할 수 있다.

또는, 손실 함수는 [수학식 2]를 따라 손실 값을 계산할 수 있다. [수학식 2]에서, n은 클래스 별 학습 데이터의 수, y와 j는 클래스를 나타내는 식별자, C는 상수값, M은 클래스의 개수, x_y는 학습 데이터가 클래스 y에 속할 확률값, x_j는 학습 데이터가 클래스 j에 속할 확률값, L은 손실값을 의미할 수 있다.

이를 위해, 서버(300)는 인공지능 기계학습 모델을 포함할 수 있다. 서버(300)가 하드웨어로 구현되는 경우, 서버(300)는 기계학습 모델의 처리에 특화된 하드웨어 구조를 포함할 수 있다. 기계학습 모델은 인공지능 기계 학습을 통해 생성될 수 있다.

기계 학습 알고리즘은, 예를 들어, 지도형 학습(supervised learning), 비지도형 학습(unsupervised learning), 준지도형 학습(semi-supervised learning) 또는 강화 학습(reinforcement learning)을 포함할 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은, 복수의 인공 신경망 레이어들을 포함할 수 있다. 인공 신경망은 심층 신경망(DNN: deep neural network), CNN(convolutional neural network), RNN(recurrent neural network), RBM(restricted boltzmann machine), DBN(deep belief network), BRDNN(bidirectional recurrent deep neural network), 심층 Q-네트워크(deep Q-networks) 또는 상기 중 둘 이상의 조합 중 하나일 수 있으나, 전술한 예에 한정되지 않는다. 인공지능 모델은 하드웨어 구조 이외에, 추가적으로 또는 대체적으로, 소프트웨어 구조를 포함할 수 있다.

도 3에 도시된 서버(300), 엑소슈트(400), 및 착용자 단말(500)은 무선 또는 유선으로 연결된 네트워크(600)를 통해 상호간에 데이터를 송신하거나 수신할 수 있다. 네트워크(600)는 유선 인터넷 기술, 무선 인터넷 기술 및 근거리 통신 기술에 의한 네트워크를 포함할 수 있다. 유선 인터넷 기술은 예를 들어, 근거리 통신망(LAN, Local area network) 및 광역 통신망(WAN, wide area network) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

무선 인터넷 기술은 예를 들어, 무선랜(Wireless LAN: WLAN), DLNA(Digital Living Network Alliance), 와이브로(Wireless Broadband: Wibro), 와이맥스(World Interoperability for Microwave Access: Wimax), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), IEEE 802.16, 롱 텀 에볼루션(Long Term Evolution: LTE), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 광대역 무선 이동 통신 서비스(Wireless Mobile Broadband Service: WMBS) 및 5G NR(New Radio) 기술 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 단, 본 실시예가 이에 제한되는 것은 아니다.

서버(300)는 하드웨어적으로 통상적인 웹서버(Web Server) 또는 네트워크 서버와 동일한 하드웨어 모듈을 포함할 수 있다. 서버(300)는 웹서버 또는 네트워크 서버의 형태로 구현될 수도 있고, 유형의 저장 장치 내부에 구축되어 있는 각종 데이터베이스를 포함하여 웹서버상에서 동작하는 일련의 응용 프로그램(Application Program)으로 구현될 수도 있다. 따라서 서버(300)는 전술한 내용 중 어느 하나의 형태로 국한되지 않는 넓은 개념으로 이해되어야 할 것이다.

다음으로, 도 4 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 엑소슈트의 구조를 설명한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 엑소슈트를 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 도 4의 상부 슈트를 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 도 4의 하부 슈트를 설명하기 위한 도면이다.

먼저, 도 4 및 도 5를 참조하면, 엑소슈트(400)는 상부 슈트(410) 및 하부 슈트(420)를 포함할 수 있다. 상부 슈트(410)는 착용자의 왼쪽 어깨를 둘러싸는 제1 상부 벨트(411), 착용자의 오른쪽 어깨를 둘러싸는 제2 상부 벨트(413), 및 제1 상부 벨트(411)와 제2 상부 벨트(413)를 연결하는 제3 상부 벨트(415)를 포함할 수 있다. 제1 내지 제3 상부 벨트(411, 413, 415)는 탄성을 갖는 재질로 형성될 수 있다. 제1 내지 제3 상부 벨트(411, 413, 415)는 각각 둘레를 조절하는 조절부를 포함할 수 있다. 또한, 제1 내지 제3 상부 벨트(411, 413, 415)는 각각 벨트를 연결하거나 해제할 수 있는 체결부를 포함할 수 있다.

제3 상부 벨트(415)의 일부에는 제어 모듈(417)이 결합될 수 있다. 제어 모듈(417)은 통신 모듈, 전원 공급 모듈, 프로세서를 포함할 수 있다. 제어 모듈(417)은 후술할 제1 내지 제4 와이어에 개별적으로 에너지를 인가하여, 제1 내지 제4 와이어의 장력을 개별적으로 조절할 수 있다. 제어 모듈(417)은 서버(300)와 네트워크(600)를 통해 데이터 또는 신호를 주고받을 수 있다. 제어 모듈(417)은 서버(300)로부터 엑소슈트(400)의 동작 모드를 수신하고, 수신한 동작 모드를 기초로 제1 내지 제4 와이어에 개별적으로 에너지를 인가할 수 있다.

또한, 상부 슈트(410)의 일부에는 센싱 모듈(미도시)이 결합될 수 있다. 일 실시예에서, 센싱 모듈은 가속도 센서, 자이로 센서, 텐션 센서 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 텐션 센서에는 후술할 제1 와이어 및 제2 와이어가 연결될 수 있다. 텐션 센서는 제1 와이어 및 제2 와이어의 길이 변화량을 측정할 수 있다. 텐션 센서는 측정한 제1 와이어 및 제2 와이어의 길이 변화량을 제어 모듈(417)에 전달할 수 있다. 또한, 가속도 센서는 후술한 제1 하부 벨트 및 제2 하부 벨트의 움직임을 감지하여 가속도를 측정할 수 있다. 가속도 센서는 제1 하부 벨트 및 제2 하부 벨트의 가속도를 측정하고, 측정 결과를 제어 모듈(417)에 전달할 수 있다. 자이로 센서는 후술할 제1 하부 벨트의 회전 각속도를 측정하여 제어 모듈(417)에 전달할 수 있다.

다음으로, 도 4 및 도 6을 참조하면, 하부 슈트는 착용자의 왼쪽 허벅지를 둘러싸는 제1 하부 벨트(421), 착용자의 오른쪽 허벅지를 둘러싸는 제2 하부 벨트(422), 착용자의 허리를 둘러싸도록 형성되는 제3 하부 벨트(423)를 포함할 수 있다. 제3 하부 벨트(423)는 제1 하부 벨트(421)와 제2 하부 벨트(422)가 각각 연결될 수 있다. 제1 내지 제3 하부 벨트(421, 422, 423)는 각각 둘레를 조절하는 조절부를 포함할 수 있다. 또한, 제1 내지 제3 하부 벨트(421, 422, 423)는 각각 벨트를 연결하거나 해제할 수 있는 체결부를 포함할 수 있다.

제1 하부 벨트(421)는 제1 연결부(424) 및 제2 연결부(425)를 통해 제3 하부 벨트(423)와 연결될 수 있다. 제1 연결부(424)는 착용자(P)의 둔부를 지나 제1 하부 벨트(421)와 제3 하부 벨트(423)를 연결할 수 있다. 즉, 제1 연결부(424)는 착용자(P)의 둔부를 지나고, 제1 연결부(424)의 일단은 제3 하부 벨트(423)에 연결되고, 제1 연결부(424)의 타단은 제1 하부 벨트(421)에 연결될 수 있다. 제1 연결부(424)는 제1 결합부(424_1)와 제2 결합부(424_2)를 포함할 수 있다. 제1 결합부(424_1)는 제1 연결부(424)의 일단에 형성되어, 제1 연결부(424)의 일단과 제3 하부 벨트(423)를 연결시킬 수 있다. 제2 결합부(424_2)는 제1 연결부(424)의 타단에 형성되어, 제1 연결부(424)의 타단과 제1 하부 벨트(421)를 연결시킬 수 있다.

제2 연결부(425)는 착용자(P)의 왼쪽 허벅지 앞쪽을 지나 제1 하부 벨트(421)와 제3 하부 벨트(423)를 연결할 수 있다. 즉, 제2 연결부(425)는 착용자(P)의 왼쪽 허벅지 앞쪽을 지나고, 제2 연결부(425)의 일단은 제3 하부 벨트(423)에 연결되고, 제2 연결부(425)의 타단은 제1 하부 벨트(421)에 연결될 수 있다.

제2 연결부(425)는 제3 결합부(425_1)와 제4 결합부(425_2)를 포함할 수 있다. 제3 결합부(425_1)는 제2 연결부(425)의 일단에 형성되어, 제2 연결부(425)의 일단과 제3 하부 벨트(423)를 연결시킬 수 있다. 제4 결합부(425_2)는 제2 연결부(425)의 타단에 형성되어, 제2 연결부(425)의 타단과 제1 하부 벨트(421)를 연결시킬 수 있다.

마찬가지로, 제2 하부 벨트(422)는 제3 연결부(426) 및 제4 연결부(427)를 통해 제3 하부 벨트(423)와 연결될 수 있다. 제3 연결부(426)는 착용자(P)의 둔부를 지나 제2 하부 벨트(422)와 제3 하부 벨트(423)를 연결할 수 있다. 즉, 제3 연결부(426)는 착용자(P)의 둔부를 지나고, 제3 연결부(426)의 일단은 제3 하부 벨트(423)에 연결되고, 제3 연결부(426)의 타단은 제2 하부 벨트(422)에 연결될 수 있다. 제4 연결부(427)는 착용자(P)의 오른쪽 허벅지 앞쪽을 지나 제2 하부 벨트(422)와 제3 하부 벨트(423)를 연결할 수 있다. 즉, 제4 연결부(427)는 착용자(P)의 오른쪽 허벅지 앞쪽을 지나고, 제4 연결부(427)의 일단은 제3 하부 벨트(423)에 연결되고, 제4 연결부(427)의 타단은 제2 하부 벨트(422)에 연결될 수 있다.

제1 내지 제3 하부 벨트(421, 422, 423) 및 제1 내지 제4 연결부(424, 425, 426, 427)는 각각 탄성이 있는 재질로 형성될 수 있다. 또한, 제1 내지 제4 연결부(424, 425, 426, 427)는 각각 내부를 관통하는 홀이 형성될 수 있다. 제1 연결부(424) 내부에는 제1 와이어가 설치될 수 있다. 즉, 제1 와이어는 제1 연결부(424) 내부를 관통하는 홀을 통과하도록 설치될 수 있다. 또한, 제2 연결부(425) 내부에는 제2 와이어가 설치될 수 있다. 마찬가지로, 제3 연결부(426)와 제4 연결부(427) 내부에는 각각 제3 와이어와 제4 와이어가 설치될 수 있다.

일 실시예에서, 제1 내지 제4 와이어의 전부 또는 일부는, 외부에서 에너지를 인가하면 고체상의 재료가 변형되어 형태가 변화하며 물리적인 힘이나 변위를 발생시키는 형상 기억 재료(Shape Memory Material)을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 내지 제4 와이어의 전부 또는 일부는, 형상 기억 합금(Shape Memory Alloy)을 포함할 수 있다.

제1 와이어는 팽팽하게 당겨진 상태로 제1 연결부(424) 내부를 관통하는 홀을 따라 제1 하부 벨트(421)와 제3 하부 벨트(423)를 연결하도록 형성될 수 있다. 제2 와이어는 팽팽하게 당겨진 상태로 제2 연결부(425) 내부를 관통하는 홀을 따라 제1 하부 벨트(421)와 제3 하부 벨트(423)를 연결하도록 형성될 수 있다. 제1 와이어와 제2 와이어는 각각 제어 모듈(417)에 전기적으로 연결될 수 있다.

마찬가지로, 제3 와이어는 팽팽하게 당겨진 상태로 제3 연결부(426) 내부를 관통하는 홀을 따라 제2 하부 벨트(422)와 제3 하부 벨트(423)를 연결하도록 형성될 수 있다. 제4 와이어는 팽팽하게 당겨진 상태로 제4 연결부(427) 내부를 관통하는 홀을 따라 제2 하부 벨트(422)와 제3 하부 벨트(423)를 연결하도록 형성될 수 있다. 제3 와이어와 제4 와이어는 각각 제어 모듈(417)에 전기적으로 연결될 수 있다.

전술한 바와 같이, 하부 슈트의 각 와이어를 형상 기억 재료를 이용하여 구성하고, 각 와이어가 연결부 내부에 각각 형성되도록 하여, 각 연결부 고유의 탄성력과 와이어의 형상 변화에 따른 물리적인 힘을 복합적으로 이용하여 엑소슈트를 구동시킬 수 있다.

다음으로, 도 7을 참조하여 엑소슈트의 동작에 대해 설명한다.

도 7은 하부 슈트(420)의 각 와이어의 시간 대비 길이 변화량을 나타내는 그래프이다.

설명의 편의를 위해, 제1 와이어는, 전기 에너지를 인가하면 길이가 늘어나는 형상 기억 합금으로 구성되고, 제2 와이어는, 전기 에너지를 인가하면 길이가 수축하는 형상 기억 합금으로 구성된 것을 예시로서 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시예는 이에 제한되는 것이 아니다. 예를 들면, 제1 와이어 및 제2 와이어는, 형상 기억 합금 외에 다른 재료, 예를 들면 형상 기억 고분자 등 다른 형상 기억 재료를 포함할 수도 있다. 또는, 제1 와이어 및 제2 와이어의 일부만이 형상 기억 합금으로 구성된 것일 수도 있다. 즉, 아래에서 설명하는 제1 및 제2 와이어의 구조는 본 발명의 일 실시예에 불과하며, 이러한 실시예는 본 발명의 기술적 사상이 변경되지 않은 다른 구체적인 형태로도 실시될 수 있음을 명심하여야 한다.

먼저 도 7을 참조하면, 제1 시점(t1) 이전에, 제1 와이어 및 제2 와이어에는 전기 에너지가 차단되어 있다. 이에 따라, 제1 시점(t1) 이전에, 제1 와이어 및 제2 와이어의 길이 변화(L)는 0일 수 있다.

제1 시점(t1)에서, 제어 모듈(417)이 제1 와이어 및 제2 와이어에 전기 에너지를 인가하면, 제1 와이어의 길이는 늘어나기 시작하고, 제2 와이어의 길이는 수축하기 시작한다. 즉, 제1 와이어를 둘러싸는 제1 연결부(424)의 길이는 늘어나고, 제2 와이어를 둘러싸는 제2 연결부(425)의 길이는 수축한다. 제1 연결부(424)의 길이가 늘어나면서(즉, 제1 와이어의 길이 변화(L)는 증가한다), 제1 연결부(424)의 양 끝단에 연결된 제1 결합부(424_1)와 제2 결합부(424_2)는 서로 멀어지려고 하는 힘이 발생한다. 반면, 제2 연결부(425)의 길이가 수축하면서(즉, 제2 와이어의 길이 변화(L)는 감소한다), 제2 연결부(425)의 양 끝단에 연결된 제3 결합부(425_1)와 제4 결합부(425_2) 서로 가까워지려고 하는 힘이 발생한다. 이 때, 제3 하부 벨트(423)는 착용자(P)의 허리를 둘러싸고 있는 상태로 고정되어 있기 때문에, 제1 연결부(424)가 늘어나고 제2 연결부(425)는 수축하면서 제1 하부 벨트(421)를 통해 착용자(P)가 왼쪽 무릎을 펴는 동작을 보조하는 힘을 착용자(P)에게 가할 수 있다.

제2 시점(t2)에서, 제1 와이어 및 제2 와이어에 인가하던 전기 에너지를 일정하게 유지하면, 제1 와이어의 길이가 최대로 늘어난(이완된) 상태에서 제1 와이어의 길이가 일정하게 유지되고, 제2 와이어의 길이는 최대로 수축된 상태에서 제2 와이어의 길이가 일정하게 유지된다. 일 실시예에서, 제1 와이어의 길이 변화량(+La)의 절댓값은 제2 와이어의 길이 변화량(-Lb)의 절댓값보다 크다. 이에 따라, 제1 연결부(424)의 장력과 제2 연결부(425)의 장력은 각각 일정하게 유지된다.

제3 시점(t3)에서, 제1 와이어 및 제2 와이어에 인가하던 전기 에너지를 차단하면 제1 와이어는 다시 수축하고, 제2 와이어는 이완된다. 제1 와이어의 길이가 수축함에 따라, 제1 와이어를 둘러싸는 제1 연결부(424)의 길이는 수축한다. 제1 연결부(424)의 길이가 수축하면서(즉, 제1 와이어의 길이 변화(L)는 감소한다), 제1 연결부(424)의 양 끝단에 연결된 제1 결합부(424_1)와 제2 결합부(424_2)는 서로 가까워지려고 하는 힘이 발생한다. 반면, 제2 와이어의 길이가 늘어남에 따라, 제2 와이어를 둘러싸는 제2 연결부(425)의 길이도 늘어난다. 제2 연결부(425)의 길이가 늘어나면서(즉, 제2 와이어의 길이 변화(L)는 증가한다), 제2 연결부(425)의 양 끝단에 연결된 제3 결합부(425_1)와 제4 결합부(425_2)는 서로 멀어지려고 하는 힘이 발생한다. 이 때, 제3 하부 벨트(423)는 착용자(P)의 허리를 둘러싸고 있는 상태로 고정되어 있기 때문에, 제2 연결부(425)가 늘어나고 제1 연결부(424)는 수축하면서 제1 하부 벨트(421)를 통해 착용자(P)가 왼쪽 무릎을 굽히는 동작을 보조하는 힘을 착용자(P)에게 가할 수 있다.

제4 시점(t4)에서, 제1 와이어 및 제2 와이어의 길이가 제1 시점(t1) 이전의 형태로 완전히 복원된다.

이러한 제1 와이어 및 제2 와이어의 동작은, 제3 와이어 및 제4 와이어에도 동일하게 적용할 수 있다. 즉, 제3 와이어는, 전기 에너지를 인가하면 길이가 늘어나는 형상 기억 합금으로 구성하고, 제4 와이어는, 전기 에너지를 인가하면 길이가 수축하는 형상 기억 합금으로 구성하여, 제어 모듈(417)이 전기 에너지를 조절하여 제2 하부 벨트(422)가 착용자(P)에게 가하는 힘을 조절할 수 있다. 또는, 제4 와이어는, 전기 에너지를 인가하면 길이가 늘어나는 형상 기억 합금으로 구성하고, 제3 와이어는, 전기 에너지를 인가하면 길이가 수축하는 형상 기억 합금으로 구성하여, 제2 하부 벨트(422)와 제1 하부 벨트(421)의 동작이 서로 상호 작용하도록 구성할 수도 있을 것이다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 엑소슈트의 각각의 와이어에 형상 기억 합금을 적용하면, 적은 양의 에너지를 통해 상대적으로 큰 힘을 착용자에게 가할 수 있다. 이를 통해, 착용자는 움직이는데 드는 체력을 아끼고, 무거운 물건을 들거나 계단을 오르는 등의 동작을 수행하는데 있어서 부상 위험을 방지할 수 있다.

다른 실시예에서, 각각의 와이어들은 복수의 보조 와이어를 포함할 수 있다. 즉, 제1 와이어는 복수의 제1 보조 와이어를 포함하고, 제2 와이어는 복수의 제2 보조 와이어를 포함할 수 있다. 제어 모듈(417)은 각각의 보조 와이어에 개별적으로 전기 에너지를 가할 수 있다. 이와 같이, 복수의 보조 와이어의 길이 변화를 개별적으로 조절함으로써, 엑소슈트(400)가 착용자에게 가하는 힘의 크기를 세밀하게 조절할 수 있다.

또 다른 실시예에서, 각각의 와이어들은 서로 두께가 다른 복수의 보조 와이어를 포함할 수 있다. 즉 제1 와이어는 제1 보조 와이어, 제2 보조 와이어를 포함하고, 제2 와이어는 제3 보조 와이어, 제4 보조 와이어를 포함할 수 있다. 제1 보조 와이어는 제2 보조 와이어보다 두께가 더 클 수 있고, 제3 보조 와이어는 제4 보조 와이어보다 두께가 더 클 수 있다. 이와 같이, 복수의 보조 와이어의 두께를 다르게 함으로써, 제어 모듈(417)에 각각의 보조 와이어에 전기 에너지를 가했을 때, 각 보조 와이어의 길이 변화를 개별적으로 조절할 수 있다. 즉, 엑소슈트(400)가 착용자에게 가하는 힘의 크기를 더 세밀하게 조절할 수 있다.

전술한 바와 같이, 엑소슈트의 각 와이어에 개별적으로 에너지를 인가하여, 각각의 와이어의 길이를 개별적으로 변화시켜 엑소슈트가 착용자의 동작을 적절하게 보조하도록 할 수 있다.

이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (5)

1. 서버 및 착용자 단말과 데이터를 주고받는 엑소슈트에 있어서,
   상기 엑소슈트는,
   착용자의 왼쪽 어깨를 둘러싸는 제1 상부 벨트, 상기 착용자의 오른쪽 어깨를 둘러싸는 제2 상부 벨트, 및 상기 제1 상부 벨트와 상기 제2 상부 벨트를 연결하는 제3 상부 벨트를 포함하는 상부 슈트; 및
   상기 착용자의 왼쪽 허벅지를 둘러싸는 제1 하부 벨트, 상기 착용자의 오른쪽 허벅지를 둘러싸는 제2 하부 벨트, 및 상기 착용자의 허리를 둘러싸는 제3 하부 벨트를 포함하는 하부 슈트;를 포함하되,
   상기 하부 슈트는,
   일단은 상기 제3 하부 벨트에 연결되고, 타단은 상기 제1 하부 벨트에 연결되고, 상기 착용자의 둔부를 지나는 제1 연결부와,
   일단은 상기 제3 하부 벨트에 연결되고, 타단은 상기 제1 하부 벨트에 연결되고, 상기 착용자의 허벅지 앞쪽을 지나는 제2 연결부를 포함하고,
   상기 제1 연결부 내부에는 제1 와이어가 설치되고,
   상기 제2 연결부 내부에는 제2 와이어가 설치되고,
   상기 상부 슈트는,
   상기 착용자의 신체 및 움직임을 센싱하여, 상기 착용자의 근력, 피로도, 건강 상태 등에 대응하는 정보를 포함하는 제1 신체 데이터를 생성하는 센싱 모듈; 및
   상기 서버에 상기 제1 신체 데이터를 송신하고, 상기 서버로부터 상기 엑소슈트의 동작 모드를 수신하는 제어 모듈;을 포함하고,
   상기 제어 모듈은, 상기 서버로부터 수신한 상기 동작 모드를 기초로, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 길이를 개별적으로 조절하는,
   엑소슈트.
2. 제1항에 있어서,
   상기 서버는,
   상기 엑소슈트의 동작을 제어하는 복수의 상기 동작 모드를 저장하는 모드 저장부; 및
   프로세서;를 포함하되,
   상기 프로세서는,
   상기 제어 모듈로부터 상기 제1 신체 데이터를 수신하고,
   상기 착용자 단말로부터 상기 착용자의 신장, 체중, 근력 등에 대응하는 정보를 포함하는 제2 신체 데이터를 수신하고,
   상기 제1 신체 데이터 및 상기 제2 신체 데이터를 기초로 상기 모드 저장부에 저장된 복수의 동작 모드 중 어느 하나를 선택하고,
   상기 선택된 동작 모드를 상기 엑소슈트에 송신하고,
   상기 제어 모듈은, 상기 수신한 동작 모드를 기초로 상기 엑소슈트를 제어하는,
   엑소슈트.
3. 제1항에 있어서,
   상기 센싱 모듈은,
   가속도 센서, 자이로 센서, 텐션 센서 중 하나 이상을 포함하고,
   상기 텐션 센서는 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어에 연결되고, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 길이 변화량을 측정하고, 측정 결과를 상기 제어 모듈에 전달하는,
   엑소슈트.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 전부 또는 일부는 형상 기억 합금(Shape Memory Alloy)을 포함하고,
   상기 제어 모듈은, 상기 서버로부터 수신한 상기 동작 모드를 기초로, 상기 제1 와이어와 상기 제2 와이어에 각각 서로 다른 전기 에너지를 인가하는,
   엑소슈트.
5. 제2항에 있어서,
   상기 프로세서는 데이터 분석 모델을 이용하여 상기 복수의 동작 모드 중 어느 하나를 선택하고,
   상기 데이터 분석 모델은 입력 레이어, 하나 이상의 히든 레이어 및 출력 레이어를 포함하고,
   상기 제1 신체 데이터 및 상기 제2 신체 데이터에 관한 복수의 학습 데이터는 상기 데이터 분석 모델의 상기 입력 레이어에 입력되어 상기 하나 이상의 히든 레이어 및 출력 레이어를 통과하여 출력 벡터를 출력하고, 상기 출력 벡터는 상기 출력 레이어에 연결된 손실함수 레이어에 입력되고, 상기 손실함수 레이어는 상기 출력 벡터와 각각의 학습 데이터에 대한 정답 벡터를 비교하는 손실 함수를 이용하여 손실값을 출력하고, 상기 데이터 분석 모델의 파라미터는 상기 손실값이 작아지는 방향으로 학습되는,
   엑소슈트.
   

Images