KR102443716B1

KR102443716B1 - 노면 미끄럼 판단 장치 및 방법과, 노면 미끄럼 정보 제공 시스템

Info

Publication number: KR102443716B1
Application number: KR1020200135790A
Authority: KR
Inventors: 장진환
Original assignee: 한국건설기술연구원
Priority date: 2020-10-20
Filing date: 2020-10-20
Publication date: 2022-09-16
Also published as: KR20220051989A; KR102443716B9

Abstract

노면 미끄럼 판단 장치 및 방법과, 노면 미끄럼 정보 제공 시스템이 개시된다.
이 장치는 차량에 장착되어 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는 장치이다. 이 장치의 가속도 산출부는 차량의 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 휠 가속도를 산출한다. 분산 산출부는 가속도 산출부에 의해 산출되는 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출한다. 노면 상태 판단부는 가속도 분산 산출부에 의해 산출되는 휠 가속도 분산이 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 차량이 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단한다.

Description

노면 미끄럼 판단 장치 및 방법과, 노면 미끄럼 정보 제공 시스템 {APPARATUS FOR DETERMINING SLIP OF ROAD SURFACE AND METHOD THEREOF, AND SYSTEM FOR PROVIDING INFORMATION OF SLIP OF ROAD SURFACE}

본 발명은 노면 미끄럼 판단 장치 및 방법과, 노면 미끄럼 정보 제공 시스템에 관한 것이다.

미끄러운 노면에 의한 교통 사고 치사율은 노면 건조 시 발생한 교통 사고 치사율의 1.3 ~ 1.5배에 이르고(도로교통공단, 2013), 특히 불량 노면에 의한 미끄럼 교통 사고의 치사율은 일반 교통 사고의 무려 2.9배에 육박한다(현대해상 교통기후환경연구소, 2013).

미국의 경우, 겨울철 도로 유지 관리 비용은 전체 유지 관리 비용의 약 20%를 차지하고, 기상과 관련한 교통 사고 중 24%가 미끄러운 노면으로 인해 발생하였다.

종래에는 노면의 미끄럼 상태(결빙 등) 정보 수집을 위해 기상청 기상 자료나 도로에 고정식으로 설치되는 도로 기상 정보 시스템(Road Weather Information System, RWIS)을 활용하였고, 최근에는 고정식 레이더 센서(도로 레이더)를 이용하여 노면의 결빙 상태 등의 노면 상태를 측정하는 기술이 개발되었다.

그런데, 기상청 기상 자료는 도로에서 수집한 자료가 아니므로 노면의 상태를 추정하는데 한계가 있고, RWIS(Road Weather Information System) 및 도로 레이더의 경우에도 도로에 고정식으로 설치하여 노면 정보를 수집함에 따라 100m 전후에서 조차도 다른 양상을 보이는 블랙 아이스 등 노면의 결빙 정보를 수집하기에는 한계점이 존재한다.

다르게는, 노면 정보 수집을 위해 차량의 이동 속도와 차륜의 회전 속도 차이를 이용하는 방법이 사용되기도 하였다.

그러나, 이 경우에도, 차량의 이동 속도 산출을 위해서 GPS(Global Positioning System) 데이터나 G 센서 데이터를 사용하여야 하므로, GPS 데이터의 경우 차폐 구간, 기상 등에 따라 부정확한 데이터 수집 가능성이 크고, G 센서 데이터의 경우 차량의 회전 등에 따른 오류 데이터 수집 가능성이 커지는 단점이 존재하였다.

따라서, 종래 기술의 문제점을 극복하기 위하여 노면 미끄럼 정보에 대해 공간적으로 연속적인 데이터 수집이 가능한 차량 기반의 기술이 요구되고 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 공간적으로 연속적인 데이터 수집이 가능한 차량 기반의 기술을 발명하여 노면 미끄럼에 의한 교통 사고를 감소시킬 수 있는 노면 미끄럼 판단 장치 및 방법과, 노면 미끄럼 정보 제공 시스템을 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 본 발명의 과제를 달성하고, 후술하는 본 발명의 특징적인 효과를 실현하기 위한, 본 발명의 특징적인 구성은 하기와 같다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 노면 미끄럼 판단 장치가 제공되며, 이 장치는, 차량에 장착되어 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는 장치로서, 상기 차량의 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 휠 가속도를 산출하는 가속도 산출부; 상기 가속도 산출부에 의해 산출되는 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출하는 분산 산출부; 및 상기 가속도 분산 산출부에 의해 산출되는 휠 가속도 분산이 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 차량이 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단하는 노면상태 판단부를 포함하되, 상기 임계값은 도로의 노면상태의 변화에 따라 적응적으로 변경될 수 있도록 외부의 정보제공 서버에서 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신(Support Vector Machine) 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값이며; 상기 노면상태 판단부는 상기 정보제공 서버로부터 노면상태정보와 위치정보를 수신하되, 상기 수신된 노면상태정보는 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 정보이며; 상기 노면상태 판단부는 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로 주행시에 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단될 때 사용된 휠 가속도 분산을 상기 정보제공 서버로 전달하고, 전달된 휠 가속도 분산에 의해 산출된 임계값을 수신하여 상기 임계값 설정부를 통해 새로운 임계값으로 설정하고; 그리고 상기 노면상태 판단부는, 상기 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 도로의 위치정보와 상기 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면상태정보를 외부의 정보제공 서버로 전달하여 다른 차량에게 통보하는 것을 특징으로 한다.

삭제

본 발명의 다른 측면에 따르면, 노면 미끄럼 정보 제공 시스템이 제공되며, 이 시스템은, 차량에 장착되어 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는 노면 미끄럼 판단 장치; 및 상기 노면 미끄럼 판단 장치로부터 위치정보 및 노면상태정보를 수신하여 다른 차량으로 상기 위치정보 및 노면상태정보를 제공하는 정보제공 서버를 포함하되, 상기 노면 미끄럼 판단 장치는 상기 차량의 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 휠 가속도를 산출하고, 산출되는 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출한 후 미리 설정된 임계값과 비교하여 상기 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼 상태를 판단하고; 상기 임계값은 도로의 노면상태의 변화에 따라 적응적으로 변경될 수 있도록 외부의 정보제공 서버에서 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신(Support Vector Machine) 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값이며; 상기 노면 미끄럼 판단 장치는. 상기 정보제공 서버로부터 제공되는 위치정보 및 노면상태정보를 수신하고, 상기 위치정보에 대응하는 도로의 주행 중에 노면상태가 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 노면상태가 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단하는데 사용된 휠 가속도 분산을 상기 정보제공 서버로 전달하고; 상기 정보제공 서버는 상기 노면 미끄럼 판단 장치로부터 제공되는 휠 가속도 분산과 상기 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 적용하여 새로운 임계값을 산출하여 상기 노면 미끄럼 판단 장치로 전달하여 새로운 임계값으로 설정하며; 그리고 상기 노면 미끄럼 판단 장치는 상기 정보제공 서버로부터 제공되는 위치정보 및 노면상태정보를 수신하고, 수신된 위치정보에 대응하는 도로의 노면상태가 미끄럼 상태인 것을 경고하고, 상기 정보제공 서버에서 제공하는 노면상태정보는 상기 위치정보에 대응하는 도로의 노면상태가 미끄럼 상태인 것을 나타내도록 하게 된다.

삭제

본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 노면 미끄럼 판단 방법이 제공되며, 이 방법은, a) 상기 차량의 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 휠 가속도를 산출하는 단계; b) 상기 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출하는 단계; c) 상기 휠 가속도 분산과 미리 설정된 임계값을 비교하여 상기 휠 가속도 분산이 상기 미리 설정된 임계값보다 큰 경우, 상기 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단하는 단계; 및 d) 상기 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면상태정보와 상기 차량이 주행 중인 도로의 위치정보를 외부의 정보제공 서버로 전달하여 다른 차량으로 전달되도록 하는 단계를 포함하되, 상기 임계값은 도로의 노면상태의 변화에 따라 적응적으로 변경될 수 있도록 외부의 정보제공 서버에서 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신(Support Vector Machine) 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값이며; 상기 차량이 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로를 주행할 때 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는데 사용된 휠 가속도 분산을 상기 정보제공 서버로 전달하며, 상기 정보제공 서버에서 상기 전달된 휠 가속도 분산과 상기 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값을 수신하여 새로운 임계값으로 설정하는 것을 특징으로 한다.

삭제

본 발명의 실시예에 따르면, 종래의 고정식 도로 기상 정보 수집 기술의 한계점(공간적 불연속성)을 극복하기 위하여 공간적으로 연속적인 데이터 수집이 가능한 차량 기반의 기술을 발명하여 노면 미끄럼에 의한 교통 사고를 감소시킬 수 있다.

또한, 도로의 노면 상태의 변화에 따라 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 데 사용되는 임계값을 적응적으로 변경할 수 있으므로, 보다 정확한 노면 상태 판단이 가능해진다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 노면 미끄럼 정보 제공 시스템의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 노면 미끄럼 판단 장치의 구체적인 구성 블록도이다.
도 3은 도 1에 도시된 정보 제공 서버의 구체적인 구성 블록도이다.
도 4는 일반적인 노면 상태별 휠 속도 분포 특성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따라 휠 가속도 분산을 이용하여 노면 상태를 분류하는 예를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 임계값 설정 방법의 개략적인 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 장치의 개략적인 구성 블록도이다.

후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예에 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 하기 위하여, 본 발명의 바람직한 실시예에 관하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 노면 미끄럼 정보 제공 시스템의 개략적인 구성을 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 노면 미끄럼 정보 제공 시스템(10)은 차량(100) 및 정보 제공 서버(200)를 포함한다. 여기서, 차량(100)은 하나 이상의 차량을 포함하며, 각각의 차량(100)이 동일한 구성을 가지고 있으므로, 이하에서는 하나의 차량(100)을 기준으로 설명한다.

차량(100)은 주행 중인 노면의 미끄럼 여부를 판단하고, 노면이 미끄럼 상태인 경우 미끄럼 경고를 발생하며, 또한 판단되는 노면 상태 정보를 정보 제공 서버(200)에게 전달하는 노면 미끄럼 판단 장치(110)를 포함한다. 여기서, 노면 미끄럼 판단 장치(110)는 노면 상태 정보를 정보 제공 서버(200)에게 전달할 때 차량(100)의 위치 정보 또는 차량(100)이 주행 중인 도로 정보를 함께 전달할 수 있다.

노면 미끄럼 판단 장치(110)는 또한 정보 제공 서버(200)로부터 노면 상태 정보를 수신하고, 수신되는 노면 상태 정보가 주행 중이거나 주행할 노면의 상태가 미끄럼 상태인 것으로 지시하는 경우 주행 중이거나 주행할 노면에 대한 미끄럼 경고를 발생한다. 여기서, 노면 미끄럼 판단 장치(110)는 정보 제공 서버(200)로부터 노면 상태 정보를 수신할 때 노면 상태 정보가 적용되는 위치 정보 또는 도로 정보를 함께 전달받을 수 있다.

노면 미끄럼 판단 장치(110)와 정보 제공 서버(200)는 무선 연결(300)을 통해 각종의 정보를 전달할 수 있으며, 여기서 무선 연결은 예를 들어 단거리 무선통신(Dedicated Short Range Communication), 3G(generation), 4G 또는 5G와 같은 무선 통신일 수 있다. 선택적으로, 무선 연결은 차량간 통신(Vehicle-to-Vehicle Communication)이 가능한 무선 통신일 수 있다.

정보 제공 서버(200)는 차량(100) 내 노면 미끄럼 판단 장치(110)로부터 전달되는 노면 상태 정보를 수신하고, 수신되는 노면 상태 정보를 시공간적으로 분석하여 해당되는 도로의 노면 상태를 판단하고, 판단 결과에 따라 도로의 노면 상태가 미끄럼 상태인 경우 해당 노면에 대한 미끄럼 정보를 포함하는 노면 상태 정보를 복수의 차량(100)으로 알린다. 즉, 정보 제공 서버(200)는 복수의 차량(100)이 주행 중인 도로의 노면 상태 정보를 수신하여 도로별 노면 상태를 시간적으로 관리하고, 관리되는 도로의 노면 상태가 미끄럼 상태인 경우 미끄럼 상태를 나타내는 노면 상태 정보를 복수의 차량(100)으로 전달하여 경고하도록 함으로써 해당 도로를 주행 중이거나 주행할 차량(100)이 도로의 노면 상태를 미리 인지하도록 함으로써 사고를 미연에 방지할 수 있다.

정보 제공 서버(200)는 디지털 운행 기록계 등을 장착한 차량을 중심으로 스마트 차량 관제를 수행하는 스마트 차량 관제 시스템(도시되지 않음) 또는 도로, 차량, 신호 등 기존의 교통 체계에 정보, 통신, 전자, 제어 등의 기술을 접목시켜 다양하게 수집된 정보들을 통해 안전하고 신속하게 교통 체계를 자동 제어하는 지능형 교통 시스템(Intelligent Transport System) 또는 협력형 지능형 교통 시스템(Cooperative-Intelligent Transport System) 내에 구축되는 서버일 수 있다.

이하, 차량(100) 내에 포함된 노면 미끄럼 판단 장치(110)에 대해 구체적으로 설명한다.

도 2는 도 1에 도시된 노면 미끄럼 판단 장치(110)의 구체적인 구성 블록도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 노면 미끄럼 판단 장치(110)는 휠 스피드 센서(111), 가속도 산출부(112), 분산 산출부(113), 임계값 설정부(114), 노면 상태 판단부(115), 경고부(116), 위치 정보 획득부(117) 및 송수신부(118)를 포함한다.

휠 스피드 센서(wheel speed sensor) (111)는 차량(100)의 앞뒤 4바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 검출한다.

가속도 산출부(112)는 휠 스피드 센서(111)에서 검출된 휠 속도에 기초하여 휠 가속도를 산출한다. 예를 들어, 가속도 산출부(112)는 단위 시간(예를 들어, 0.1초) 간격의 휠 속도의 차이를 사용하여 휠 가속도를 산출한다.

분산 산출부(113)는 가속도 산출부(112)에서 산출되는 가속도에 기초하여 휠 가속도 분산을 산출한다. 예를 들어, 분산 산출부(113)는 집계 시간(예를 들어, 1초)별 휠 가속도 분산을 산출한다. 따라서, 집계 시간은 상기한 단위 시간보다 크다.

임계값 설정부(114)는 분산 산출부(113)에서 산출되는 휠 가속도 분산에 의해 차량(100)이 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인지를 판단하는 데 사용되는 임계값을 설정한다. 예를 들어, 분산 산출부(113)에서 산출된 휠 가속도 분산이 임계값 설정부(114)에 의해 설정된 임계값보다 큰 경우에 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단하고, 임계값 이하이면 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단한다. 이러한 임계값은 정보 제공 서버(200)에서 결정되는 임계값을 전달받아서 임계값 설정부(114)에 의해 설정될 수 있다. 다르게는, 임계값은 임계값 설정부(114)를 통해 운영자, 예를 들어 차량 제조업체 관계자에 의해 직접 설정될 수 있다. 정보 제공 서버(200)에 의해 설정되거나 또는 운영자에 의해 설정되든 본 발명의 실시예에 따라 노면 상태의 미끄럼 상태를 판단하는 데 사용되는 임계값은 SVM(Support Vector Machine) 알고리즘을 통해 산출될 수 있지만, 본 발명에서는 이것으로만 한정되는 것은 아니다. 이에 대해서는 추후 구체적으로 설명한다.

노면 상태 판단부(115)는 분산 산출부(113)에 의해 산출된 휠 가속도 분산과 임계값 설정부(114)에서 설정된 임계값을 수신하여, 휠 가속도 분산과 임계값을 비교하여 노면의 미끄럼 상태를 판단한다. 구체적으로, 노면 상태 판단부(115)는 휠 가속도 분산이 임계값보다 큰 경우에 노면 상태가 미끄럼 상태인 것으로 판단하고, 그렇지 않은 경우에는 노면 상태가 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단한다.

경고부(116)는 노면 상태 판단부(115)에서 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되는 경우 이를 차량(100)의 운전자에게 경고한다. 따라서, 차량(100)의 운전자는 차량(100)이 주행 중인 노면이 미끄럼 상태인 것으로 경고받아서 운전에 주의함으로써 미끄러운 노면에 의한 교통 사고가 미연에 방지할 수 있다.

위치 정보 획득부(117)는 차량(100)의 위치 정보를 획득한다. 예를 들어, 차량(100)은 위치 정보를 획득할 수 있는 GPS(Global Positioning System)와 같은 위치 정보 획득 장치를 통해 차량(100)의 위치를 획득할 수 있다. 다르게는, 차량(100)이 네비게이션 장치를 탑재하는 경우, 위치 정보 획득부(117)는 네비게이션 장치를 통해 차량(100)의 위치 정보, 예를 들어 차량(100)이 주행 중인 도로 정보를 획득할 수 있다.

노면 상태 판단부(115)는 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되는 경우 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면 상태 정보와 위치 정보 획득부(117)로부터 획득되는 도로 정보와 같은 위치 정보를 정보 제공 서버(200)로 전달함으로써 해당 노로의 노면 상태가 다른 차량으로 전달될 수 있도록 한다.

또한, 노면 상태 판단부(115)는 정보 제공 서버(200)로부터 노면 상태 정보가 수신되는 경우 수신된 노면 상태 정보가 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는지 여부를 판단한다. 만약 정보 제공 서버(200)로부터 수신된 노면 상태 정보가 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 것으로 판단되는 경우, 노면 상태 판단부(115)는 경고부(116)를 통해 차량(100)이 주행 중인 도로가 미끄럼 상태인 것으로 경고한다.

다르게는, 노면 상태 판단부(115)는 정보 제공 서버(200)로부터 노면 상태 정보와 함께 위치 정보가 수신되고, 수신된 노면 상태 정보에 의해 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되는 경우, 위치 정보가 가리키는 위치의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 경고부(116)를 통해 경고한다. 즉, 차량(100)이 주행 중인 경우, 정보 제공 서버(200)로부터 전달되는 노면 상태 정보 및 위치 정보를 통해 차량(100)이 주행할 앞쪽의 도로의 노면 상태가 미끄럼 상태인 것으로 파악되어 미리 운전자에게 경고할 수 있다. 따라서, 차량(100)의 운전자는 차량(100)이 앞으로 주행할 노면이 미끄럼 상태인 것으로 미리 경고받아서 운전에 주의함으로써 미끄러운 노면에 의한 교통 사고가 미연에 방지될 수 있다.

선택적으로, 노면 상태 판단부(115)는 정보 제공 서버(200)로부터 특정 위치 정보에 대응하는 노면 상태 정보에 의해 노면이 미끄럼 상태인 것으로 수신하였으나, 실제로 해당 위치의 도로를 주행하면서 판단된 노면 상태가 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우 노면 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 데 사용된 휠 가속도 분산을 정보 제공 서버(200)로 전달할 수 있다. 이렇게 전달된 휠 가속도 분산을 반영하여 정보 제공 서버(200)에서 새롭게 변경된 임계값이 전달되면 노면 상태 판단부(115)는 전달된 임계값을 임계값 설정부(114)로 전달하여 새로운 임계값이 적용될 수 있도록 한다.

송수신부(118)는 노면 상태 판단 장치(100), 구체적으로는 노면 상태 판단부(115)와 정보 제공 서버(200) 사이의 데이터 전송을 수행한다. 즉, 송수신부(118)는 무선 연결(300)을 통해 정보 제공 서버(200)와 데이터 송신 및 수신을 수행한다.

다음, 본 발명의 실시예에 따른 정보 제공 서버(200)에 대해 구체적으로 설명한다.

도 3은 도 1에 도시된 정보 제공 서버(200)의 구체적인 구성 블록도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 정보 제공 서버(200)는 데이터 수집부(210), 데이터베이스(Database, DB)(220), 노면 상태 분석부(230), 노면 상태 알림부(240) 및 임계값 산출부(250)를 포함한다.

데이터 수집부(210)는 복수의 차량(100), 구체적으로는 차량(100) 내에 탑재된 노면 상태 판단 장치(110)로부터 각각의 노면 상태 정보 및 위치 정보를 수신한다.

데이터베이스(220)는 데이터 수집부(210)를 통해 수집된 차량(100)별 위치 정보와 이에 대응하는 노면 상태 정보를 저장한다.

노면 상태 분석부(230)는 데이터 수집부(210)를 통해 수집되는 차량(100)의 노면 상태 정보 및 위치 정보를 데이터베이스(220)에 저장하고, 차량(100)의 노면 상태 정보를 분석하여 차량(100)이 주행 중인 위치, 즉 도로의 노면 상태가 미끄럼 상태인 것으로 분석되는 경우 미끄럼 상태를 나타내는 노면 상태 정보와 해당 위치 정보를 노면 상태 알림부(240)로 전달한다.

또한, 노면 상태 분석부(230)는 임계값 산출부(250)에서 산출되는 임계값을 노면 상태 알림부(240)로 전달하고, 또한 노면 상태 판단 장치(110)로부터 위치 정보와 휠 속도 분산이 수신되는 경우 이를 임계값 설정부(250)로 전달할 수 있다.

노면 상태 알림부(240)는 노면 상태 분석부(230)에서 전달되는 노면 상태 정보와 위치 정보를 무선 연결(300)을 통해 차량(100)의 노면 상태 판단 장치(110)로 전달한다.

또한, 노면 상태 알림부(240)는 노면 상태 분석부(230)로부터 임계값이 전달되면 이를 또한 무선 연결(300)을 통해 노면 상태 판단 장치(110)로 전달한다.

임계값 산출부(250)는 휠 가속도 분산을 통해 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 데 사용되는 임계값을 산출한다. 이하, 휠 가속도 분산을 통해 임계값을 산출하는 내용에 대해 설명한다.

도 4를 참조하면, 마른 노면(a)에서의 휠 스피드 센서 데이터(속도)에 비해,미끄럼 상태의 노면(예를 들어, 결빙 노면)(b)에서의 휠 스피드 센서 데이터(속도)는 공회전(wheel-spinning) 및 스키드(skid) 현상으로 인해 변동성이 다르게 나타난다. 이러한 특성을 이용하여 휠 가속도만을 이용하여 노면의 미끄럼 정보를 산출할 수 있다. 보다 구체적으로, 일정 시간 동안의 휠 가속도 분산은 노면 상태에 따라 그 값이 구분되며, 도 5에 도시된 바와 같이, 휠 가속도 분산은 노면 상태에 따라 그 값이 구분됨을 알 수 있다. 따라서, 임계값 산출부(250)는 미리 획득된 휠 가속도 분산을 사용하여 서포트 벡터 머신(support vector machine, SVM) 알고리즘을 통해 노면 상태를 미끄럼 상태와 그렇지 않은 상태로 구분하는 데 사용되는 임계값을 산출할 수 있다. 여기서, 서포트 벡터 머신은 기계 학습의 분야 중 하나로 패턴 인식, 자료 분석을 위한 지도 학습 모델이며, 주로 분류와 회귀 분석을 위해 사용된다. 이러한 서포트 벡터 머신은 노면의 미끄럼 상태 카테고리와 미끄럼이 아닌 상태 카테고리, 이렇게 두 개의 카테고리 중 어느 하나에 속한 데이터의 집합이 주어졌을 때, 주어진 데이터 집합을 바탕으로 하여 새로운 데이터가 어느 카테고리에 속할지 판단하는 비확률적 이진 선형 분류 모델을 만드는 데 사용된다.

따라서, 임계값 산출부(250)는 서포트 벡터 머신 알고리즘을 사용하여 미리 주어진 휠 가속도 분산 데이터를 통해 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 데 사용되는 임계값을 산출할 수 있다.

한편, 임계값 산출부(250)는 노면 상태 분석부(230)를 통해 차량(100)의 노면 상태 판단 장치(110)로부터 휠 가속도 분산이 수신되면, 임계값 산출에 사용된 미리 주어진 휠 가속도 분산 데이터와 노면 상태 판단 장치(110)로부터 전달된 휠 가속도 분산을 서포트 벡터 머신 알고리즘에 적용하여 새로운 임계값을 산출하고, 산출된 임계값을 노면 상태 분석부(230)를 통해 차량(100)의 노면 상태 판단 장치(110)로 전달할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 실시예에서는 도로의 노면 상태의 변화에 따라 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 데 사용되는 임계값을 적응적으로 변경할 수 있으므로, 보다 정확한 노면 상태 판단이 가능해진다.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 공간적으로 연속적인 데이터 수집이 가능한 차량 기반의 기술을 통해 노면 미끄럼 상태를 판단함으로써 교통 사고를 미연에 방지하거나 또는 감소시킬 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법에 대해 설명한다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법의 개략적인 흐름도이다. 본 발명의 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법은 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 노면 미끄럼 정보 제공 시스템(10)에 의해 수행될 수 있다.

도 6을 참조하면, 먼저, 차량(100)에 장착된 휠 스피드 센서(111)를 통해 차량(100)의 휠 속도 데이터를 수신하여(S100), 단위 시간(예를 들어, 0.1초)별로 휠 속도를 산출한다(S110).

그 후, 산출되는 휠 속도를 사용하여 단위 시간(예를 들어, 0.1초) 간격의 휠 속도 차이를 산출하여 최종적으로 단위 시간 간격의 휠 가속도를 산출한다(S120).

계속해서, 산출된 휠 가속도를 사용하여 집계 시간(예를 들어, 1초)별 휠 가속도 분산을 산출한 후(S130) 미리 설정된 임계값과 비교한다(S140).

만약 산출된 휠 가속도 분산이 미리 설정된 임계값보다 크면, 차량(100)이 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단하고(S150), 운전자에게 운전 주의를 알리기 위한 경고를 발생한다(S160).

그 후, 노면 상태가 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면 상태 정보와 차량(100)의 위치 정보, 예를 들어 차량(100)이 주행 중인 도로 정보를 정보 제공 서버(200)로 전달한다(S170).

그 후 또는 상기 비교 단계(S140)에서 산출된 휠 가속도 분산이 미리 설정된 임계값 이하이어서 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단된 후(S180), 노면 미끄럼 판단을 계속 수행하는지가 판단되고(S190), 만약 계속 수행되는 것으로 판단되면 상기 단계(S100 내지 S180)를 반복 수행한다.

다음, 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법에 대해 설명한다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법의 개략적인 흐름도이다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 방법은 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 노면 미끄럼 정보 제공 시스템(10)에 의해 수행될 수 있다.

도 7을 참조하면, 먼저, 차량(100)의 노면 상태 판단 장치(100)는 정보 제공 서버(200)로부터 노면 상태 정보 및 위치 정보를 수신한다(S200).

그 후, 수신된 노면 상태 정보가 노면 상태가 미끄럼 상태를 나타내는지를 판단하고(S210), 만약 노면 상태가 미끄럼 상태인 것으로 판단되면 위치 정보에 해당하는 지점 또는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 경고한다(S220). 여기서의 위치 정보는 차량(100)이 현재 주행 중인 도로의 위치 정보이거나 또는 주행할 도로의 위치 정보일 것이다.

다음, 본 발명의 실시예에 따른 임계값 설정 방법에 대해 설명한다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 임계값 설정 방법의 개략적인 흐름도이다.

도 8을 참조하면, 먼저, 정보 제공 서버(200)는 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 사용하여 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 데 사용되는 임계값을 산출하여(S300), 차량(100)의 노면 상태 판단 장치(110)로 전달한다(S310).

따라서, 차량(100)의 노면 상태 판단 장치(110)는 정보 제공 서버(200)로부터 전달되는 임계값을 설정하여 도로의 노면 미끄럼을 판단하는 데 사용한다(S320).

그 후, 정보 제공 서버(200)로부터 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면 상태 정보와 위치 정보를 수신하면(S330), 위치 정보에 해당하는 도로를 주행하는지가 판단된다(S340).

만약 위치 정보에 해당하는 도로를 주행하는 것으로 판단되는 경우, 해당 도로의 노면 상태가 판단되고(S350), 판단된 노면 상태가 미끄럼 상태인지가 판단된다(S360).

만약 판단된 노면 상태가 미끄럼 상태가 아니면 정보 제공 서버(200)로부터 제공된 노면 상태와 상이하므로, 노면 상태 판단에 사용된 휠 가속도 분산을 정보 제공 서버(200)로 전달한다(S370).

정보 제공 서버(200)는 상기 단계(S300)에서 사용된 미리 주어진 휠 가속도 분산과 상기 단계(S370)에서 전달된 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 적용하여 새로운 임계값을 산출한 후(S380), 새로운 임계값을 노면 상태 판단 장치(110)에게 전달한다(S390).

따라서, 노면 상태 판단 장치(110)는 정보 제공 서버(200)로부터 전달되는 새로운 임계값을 사용하여 노면의 미끄럼을 판단하는 데 사용되는 임계값으로 재설정한다(S400).

이하, 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 장치에 대해 설명한다.

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 장치(500)의 개략적인 구성 블록도이다. 여기서, 노면 미끄럼 판단 장치(500)는 차량(100) 내부에 장착되고, 또한 차량(100)에 장착된 휠 스피드 센서(111)에 연결되어 있는 것으로 가정하여 설명한다.

도 9를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 노면 미끄럼 판단 장치(500)는 통신기(510), 입출력기(520), 메모리(530), 프로세서(540) 및 버스(550)를 포함한다.

통신기(510)는 휠 스피드 센서(111)로부터 휠 속도 데이터를 수신한다.

또한, 통신기(510)는 무선 연결을 통해 외부의 정보 제공 서버(200)와의 통신을 수행한다.

입출력기(520)는 외부로부터의 입력을 수신하거나 또는 경고 등의 정보를 외부로 표시한다. 이러한 입출력기(520)로는 키보드, 마우스, 터치패드 등의 입력 장치와, LED(Light Emitting Diode) 디스플레이, LCD(Liquid Crystal Display), OLED(Organic Light Emitting Diode) 디스플레이, 스피커 등의 출력 장치가 포함된다. 또는, 입출력기(520)는 네비게이션 장치일 수 있다.

메모리(530)는 정보 제공 서버(200)로부터 전달된 임계값을 저장하며, 여기서 임계값은 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는 데 사용되는 기준값을 나타낸다.

또한, 메모리(530)는 코드의 집합을 저장하도록 추가로 구성되고, 그 코드는 다음과 같은 동작을 실행하기 위해 프로세서(540)를 제어하는 데 사용된다. 이러한 동작은, 휠 스피드 센서(111)로부터 휠 속도 데이터를 수신하는 동작, 수신되는 휠 속도 데이터를 사용하여 휠 가속도를 산출하는 동작, 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출하는 동작, 휠 가속도 분산과 임계값을 비교하여 노면의 미끄럼 여부를 판단하는 동작, 및 노면이 미끄럼 상태인 경우 입출력기(520)를 통해 경고를 발생하는 동작을 포함한다.

선택적으로, 프로세서(540)는 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되는 경우, 주행 중인 차량의 위치 정보를 획득하는 동작, 및 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면 상태 정보와 위치 정보를 통신기(510)를 통해 정보 제공 서버(200)로 전달하는 동작을 더 실행한다.

선택적으로, 프로세서(540)는 통신기(510)를 통해 정보 제공 서버(200)로부터 노면 상태 정보와 위치 정보를 수신하는 동작, 수신된 노면 상태 정보에 의해 위치 정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되는 경우 해당하는 도로의 미끄럼 상태를 경고하는 동작을 더 실행한다.

선택적으로, 프로세서(540)는 정보 제공 서버(200)에 의해 미끄럼 상태인 것으로 전달된 도로의 주행 중에 해당 도로의 노면 상태를 판단하는 동작, 판단된 노면 상태가 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우 노면 상태를 판단하는 데 사용된 휠 가속도 분산을 통신기(510)를 통해 정보 제공 서버(200)로 전달하는 동작, 및 정보 제공 서버(200)로부터 새로운 임계값을 수신하여 임계값을 재설정하는 동작을 더 실행한다.

한편, 메모리(530)는 ROM(Read Only Memory)과 RAM(Random Access Memory), NVRAM(Non-Volatile Random Access Memory)을 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(540)는 컨트롤러(controller), 마이크로 컨트롤러(microcontroller), 마이크로 프로세서(microprocessor), 마이크로 컴퓨터(microcomputer) 등으로도 호칭될 수 있다. 또한, 프로세서(740)는 하드웨어(hardware) 또는 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있다.

버스(550)는 노면 미끄럼 판단 장치(500) 모든 구성요소들, 즉 통신기(510), 입출력기(520), 메모리(530) 및 프로세서(540)를 결합하도록 구성된다.

이상 설명된 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.

이상에서 본 발명이 구체적인 구성요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명이 상기 실시예들에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형을 꾀할 수 있다.

따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등하게 또는 등가적으로 변형된 모든 것들은 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

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Claims

차량에 장착되어 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는 장치로서,
상기 차량의 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 휠 가속도를 산출하는 가속도 산출부;
상기 가속도 산출부에 의해 산출되는 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출하는 분산 산출부; 및
상기 가속도 분산 산출부에 의해 산출되는 휠 가속도 분산이 미리 설정된 임계값보다 큰 경우 상기 차량이 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단하는 노면상태 판단부를 포함하되,
상기 임계값은 도로의 노면상태의 변화에 따라 적응적으로 변경될 수 있도록 외부의 정보제공 서버에서 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신(Support Vector Machine) 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값이며;
상기 노면상태 판단부는 상기 정보제공 서버로부터 노면상태정보와 위치정보를 수신하되, 상기 수신된 노면상태정보는 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 정보이며;
상기 노면상태 판단부는 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로 주행시에 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단될 때 사용된 휠 가속도 분산을 상기 정보제공 서버로 전달하고, 전달된 휠 가속도 분산에 의해 산출된 임계값을 수신하여 상기 임계값 설정부를 통해 새로운 임계값으로 설정하고; 그리고
상기 노면상태 판단부는, 상기 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되는 경우, 상기 도로의 위치정보와 상기 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면상태정보를 외부의 정보제공 서버로 전달하여 다른 차량에게 통보하는 것을 특징으로 하는 노면 미끄럼 판단 장치.
제1항에 있어서,
상기 가속도 산출부는 상기 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 단위 시간별 휠 가속도를 산출하고,
상기 분산 산출부는 상기 가속도 산출부에 의해 산출되는 휠 가속도를 사용하여 집계 시간별 휠 가속도 분산을 산출하며,
상기 분산 산출부의 집계시간은 상기 가속도 산출부의 단위시간보다 큰 것을 특징으로 하는 노면 미끄럼 판단 장치.
삭제
제1항에 있어서,
상기 노면상태 판단부는, 운전자에게 경고를 발생하는 경고부를 추가로 포함하되, 상기 경고부는, 상기 정보제공 서버로부터 노면상태정보와 위치정보가 수신되는 경우, 수신된 노면상태정보에 의해 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단되면 상기 경고부를 통해 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것을 경고하는 것을 특징으로 하는 노면 미끄럼 판단 장치.
삭제
삭제
도로의 노면 미끄럼 정보를 제공하는 시스템으로서,
차량에 장착되어 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는 노면 미끄럼 판단 장치; 및
상기 노면 미끄럼 판단 장치로부터 위치정보 및 노면상태정보를 수신하여 다른 차량으로 상기 위치정보 및 노면상태정보를 제공하는 정보제공 서버
를 포함하되,
상기 노면 미끄럼 판단 장치는 상기 차량의 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 휠 가속도를 산출하고, 산출되는 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출한 후 미리 설정된 임계값과 비교하여 상기 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼 상태를 판단하고; 상기 임계값은 도로의 노면상태의 변화에 따라 적응적으로 변경될 수 있도록 외부의 정보제공 서버에서 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신(Support Vector Machine) 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값이며;
상기 노면 미끄럼 판단 장치는. 상기 정보제공 서버로부터 제공되는 위치정보 및 노면상태정보를 수신하고, 상기 위치정보에 대응하는 도로의 주행 중에 노면상태가 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 노면상태가 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단하는데 사용된 휠 가속도 분산을 상기 정보제공 서버로 전달하고;
상기 정보제공 서버는 상기 노면 미끄럼 판단 장치로부터 제공되는 휠 가속도 분산과 상기 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 적용하여 새로운 임계값을 산출하여 상기 노면 미끄럼 판단 장치로 전달하여 새로운 임계값으로 설정하며; 그리고
상기 노면 미끄럼 판단 장치는 상기 정보제공 서버로부터 제공되는 위치정보 및 노면상태정보를 수신하고, 수신된 위치정보에 대응하는 도로의 노면상태가 미끄럼 상태인 것을 경고하고, 상기 정보제공 서버에서 제공하는 노면상태정보는 상기 위치정보에 대응하는 도로의 노면상태가 미끄럼 상태인 것을 나타내는 정보인 것을 특징으로 하는 노면 미끄럼 정보 제공 시스템.
삭제
제7항에 있어서,
상기 정보 제공 서버는 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 적용하여 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는데 사용되는 임계값을 상기 노면 미끄럼 판단 장치로 제공하고;
상기 노면 미끄럼 판단 장치는 상기 정보제공 서버로부터 제공되는 임계값을 사용하여 상기 차량이 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼 상태를 판단하는 것을 특징으로 하는 노면 미끄럼 정보 제공 시스템.
삭제
차량에 장착된 노면 미끄럼 판단 장치가 주행 중인 도로의 노면의 미끄럼을 판단하는 방법으로서,
a) 상기 차량의 바퀴에 장착된 휠 스피드 센서로부터 검출되는 휠 속도를 사용하여 휠 가속도를 산출하는 단계;
b) 상기 휠 가속도를 사용하여 휠 가속도 분산을 산출하는 단계;
c) 상기 휠 가속도 분산과 미리 설정된 임계값을 비교하여 상기 휠 가속도 분산이 상기 미리 설정된 임계값보다 큰 경우, 상기 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 판단하는 단계; 및
d) 상기 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 노면상태정보와 상기 차량이 주행 중인 도로의 위치정보를 외부의 정보제공 서버로 전달하여 다른 차량으로 전달되도록 하는 단계를 포함하되,
상기 임계값은 도로의 노면상태의 변화에 따라 적응적으로 변경될 수 있도록 외부의 정보제공 서버에서 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신(Support Vector Machine) 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값이며;
상기 차량이 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로를 주행할 때 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는 경우, 상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태가 아닌 것으로 판단되는데 사용된 휠 가속도 분산을 상기 정보제공 서버로 전달하며, 상기 정보제공 서버에서 상기 전달된 휠 가속도 분산과 상기 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값을 수신하여 새로운 임계값으로 설정하는 것을 특징으로 하는 노면 미끄럼 판단 방법.
삭제
제11항에 있어서,
상기 c) 단계 후에, 상기 주행 중인 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것으로 상기 차량의 운전자에게 경고하는 단계를 추가로 포함하거나, 또는
상기 정보제공 서버로부터 위치정보 및 노면상태정보를 수신하는 단계; 및
상기 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것을 상기 차량의 운전자에게 경고하는 단계를 추가로 포함하되,
상기 수신된 노면상태정보는 수신된 위치정보에 해당하는 도로의 노면이 미끄럼 상태인 것을 나타내는 정보인 것을 특징으로 하는 노면 미끄럼 판단 방법.
제13항에 있어서,
상기 b) 단계 전에, 상기 정보제공 서버에서 미리 주어진 휠 가속도 분산에 대해 서포트 벡터 머신 알고리즘을 적용하여 산출된 임계값을 수신하는 단계를 추가로 포함하는 노면 미끄럼 판단 방법.