KR102438768B1 - Artificial hand with soft joints - Google Patents

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Abstract

본 발명은 연질의 연결부와 경질의 마디부, 관절부재 및 몸체부를 가짐으로써 보다 유연하게 동작할 수 있는 연질 관절 의수에 관한 것으로, 연질의 연결부 경질의 마디부, 관절부재 및 몸체부를 포함하여 구비된다. 본 발명에 따르면, 연질의 연결부가 구비됨에 따라 각 마디부의 관절 운동이 섬세한 손동작을 구현할 수 있으며, 관절부재 및 연결부의 관통홀에 각각 요철 및 요홈이 구비됨에 따라 관절부재의 회전 운동에 소정의 고정력이 발생하므로, 대상물의 파지에 적합한 파지력을 구현할 수 있고, 연결부가 유연성이 있는 연질 소재로 구비됨으로써 마디부의 가동범위가 확장될 뿐만 아니라, 마디부의 지속적인 접촉에 따른 의수의 파손을 최소화할 수 있다.The present invention relates to a soft joint prosthetic that can operate more flexibly by having a soft connection part, a hard joint part, a joint member, and a body part, and includes a soft joint part, a hard joint part, a joint member, and a body part. . According to the present invention, as the soft connection part is provided, the joint movement of each joint part can implement a delicate hand motion, and as concavities and convexities and grooves are provided in the through-holes of the joint member and the connection part, respectively, a predetermined fixing force is applied to the rotational movement of the joint member. As this occurs, it is possible to implement a gripping force suitable for gripping the object, and since the connection part is made of a flexible soft material, the movable range of the joint part is expanded, and the damage of the prosthetic arm due to continuous contact of the joint part can be minimized.

Description

연질 관절 의수{Artificial hand with soft joints}{Artificial hand with soft joints}

본 발명은 연질 관절 의수에 관한 것이다. 보다 자세하게는 연질의 연결부와 경질의 마디부 각각에 구비된 관절부재가 서로 결합하여 관절 운동함으로써 보다 유연하게 동작할 수 있는 연질 관절 의수에 관한 것이다.The present invention relates to soft joint prostheses. More particularly, it relates to a soft joint prosthetic that can operate more flexibly by jointly moving joint members provided in each of the soft connection part and the hard joint part.

환자의 손을 대체하는 의수는 모터 또는 끈 등을 이용해 관절 운동을 구현한다. 끈을 이용해 관절 운동을 구현하는 경우 제조 단가는 저렴하지만 각 손가락의 개별적인 제어가 어려우며, 하나의 손가락에서 각 마디의 관절이 개별적으로 구동하지 않고 일체로 구동하므로 대상물에 대한 파지력을 용이하게 구현할 수 없다는 한계점이 있었다. 이를 대체하기 위해 모터를 이용해 관절 운동을 구현하는 경우, 각 마디의 관절을 개별적으로 구동하기 위해 각 관절마다 모터가 구비된다.The prosthetic arm, which replaces the patient's hand, implements joint motion using a motor or string. When implementing joint motion using a string, the manufacturing cost is low, but individual control of each finger is difficult. There were limitations. In the case of implementing joint motion using a motor to replace this, a motor is provided for each joint to individually drive the joint of each node.

이처럼 각 관절마다 모터가 구비됨에 따라 각 마디의 관절이 개별적으로 구동되나, 일반적으로 내부에 각 마디의 연결부에 장착되는 모터 및 관절은 마디와 동일한 경질로 구성되므로 좌우로 인접한 서로 다른 손가락을 구성하는 마디와 관절이 의수의 동작에 따라 서로 접촉하는 경우 지속적인 마찰로 인해 의수의 파손을 가속화하는 문제점이 있다. 또한, 마디의 관절과 모터가 경질로 구비되므로 마디의 관절 운동에 따라 구부러지는 손가락의 동작이 자연스럽지 못하다는 한계점이 있었다. 모터의 출력을 최대치로 하여 손가락의 동작을 자연스럽게 구현하는 방법이 있으나, 이는 동력 생산 과정에서 소음을 유발하게 되고 제조 단가가 비싸다는 문제가 있어 모터의 출력과 관계없이 손가락의 움직임을 자연스럽게 구현하는 의수의 개발이 시급한 실정이다.As such, as a motor is provided for each joint, the joints of each node are driven individually, but in general, the motors and joints mounted inside the connecting parts of each node are made of the same rigidity as the nodes, so the right and left adjacent fingers are used. When a node and a joint come into contact with each other according to the motion of the prosthesis, there is a problem in that the damage of the prosthesis is accelerated due to continuous friction. In addition, since the joints and motors of the nodes are provided with rigidity, there is a limitation in that the motion of the fingers bent according to the joint motion of the nodes is not natural. There is a method of naturally realizing finger motion by maximizing the output of the motor, but this causes noise in the process of power generation and has a problem that the manufacturing cost is high. development is urgently needed.

대한민국 등록실용신안 제20-0238152호 (2000.04.06. 공개)Republic of Korea Registered Utility Model No. 20-0238152 (published on 04.06. 2000)

본 발명의 기술적 과제는 모터의 출력과 관계없이 유연하게 관절 운동을 실시할 수 있는 연질 관절 의수를 제공하는 것이다.It is an object of the present invention to provide a soft joint prosthetic capable of flexibly performing joint motion regardless of the output of the motor.

본 발명의 다른 기술적 과제는 좌우로 인접한 마디부가 의수의 동작에 따라 접촉할 때 파손을 최소화할 수 있는 연질 관절 의수를 제공하는 것이다.Another technical object of the present invention is to provide a soft-joint prosthetic that can minimize damage when the left and right adjacent knurled parts come into contact with each other according to the motion of the prosthesis.

본 발명의 또 다른 기술적 과제는 종래의 의수 대비 각 마디의 관절 운동을 보다 유연하게 실시할 수 있는 연질 관절 의수를 제공하는 것이다.Another technical object of the present invention is to provide a soft joint prosthetic that can more flexibly perform joint motion of each node compared to a conventional prosthetic arm.

상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명은 연질의 연결부 및 경질의 마디부, 연결부와 마디부에 각각 구비되는 관절부재를 포함하여 구비된다.In order to solve the above problems, the present invention is provided including a joint member provided in each of the soft connecting portion and the hard knurled portion, the connecting portion and the knurled portion.

본 발명에 따르면, 연질의 연결부가 구비됨에 따라 각 마디부의 관절 운동이 섬세한 손동작을 구현할 수 있다.According to the present invention, as the soft connection part is provided, the joint movement of each joint part can implement a delicate hand motion.

본 발명에 따르면, 관절부재에 각각 요철 또는 요홈이 구비됨에 따라 관절부재의 관절 운동에 소정의 고정력이 발생하므로, 대상물의 파지에 적합한 파지력을 구현할 수 있다.According to the present invention, since a predetermined fixing force is generated in the joint movement of the joint member as each of the joint members is provided with irregularities or grooves, it is possible to implement a gripping force suitable for gripping the object.

본 발명에 따르면, 연결부가 유연성이 있는 연질 소재로 구비됨으로써 마디부의 가동범위가 확장된다.According to the present invention, the movable range of the knurled part is expanded by being provided with a flexible soft material for the connection part.

본 발명에 따르면, 연결부가 연질 소재로 구비되므로 마디부의 지속적인 접촉에 따른 의수의 파손을 최소화할 수 있다.According to the present invention, since the connection part is made of a soft material, it is possible to minimize damage to the prosthetic arm due to continuous contact with the node part.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부가 양단에 관절부재를 갖는 경우의 분해사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부의 관절부재가 암 형상으로 구비되는 경우의 분해사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부의 관절부재가 수 형상으로 구비되는 경우의 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부가 지지마디부의 내측에 대칭되도록 설치되는 경우의 분해사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부 및 마디부의 분해사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수의 전면도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수의 후면도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부가 휘어지는 모습을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수의 각 손가락이 서로 접촉하도록 오므리는 모습을 나타낸 전면도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수가 각 마디부를 서로 다른 각도로 구부리는 모습을 나타낸 사시도이다.1 is an exploded perspective view of a case in which a first connection part has joint members at both ends according to an embodiment of the present invention.
2 is an exploded perspective view of a case in which the joint member of the first connection part according to an embodiment of the present invention is provided in an arm shape.
3 is an exploded perspective view when the joint member of the first connection part is provided in a male shape according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exploded perspective view when the first connection portion according to an embodiment of the present invention is installed so as to be symmetrical on the inside of the support joint.
5 is an exploded perspective view of a body portion and a node portion according to an embodiment of the present invention.
6 is a front view of the soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention.
7 is a rear view of the soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a state in which the first connection part is bent according to an embodiment of the present invention.
9 is a front view showing a state in which each finger of the soft joint prosthesis is retracted so as to contact each other according to an embodiment of the present invention.
10 is a perspective view illustrating a state in which the soft joint prosthetic bends each joint at different angles according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 목적 및 효과는 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이나 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. Objects and effects of the present invention will become clearer through the following detailed description, but the objects and effects of the present invention are not limited only by the following description. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a known technology related to the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한 도면에서 본 발명을 명확하게 개시하기 위해서 본 발명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 도면에서 동일하거나 유사한 부호들은 동일하거나 유사한 구성요소들을 나타낸다. 이하에서 설명하는 '손가락'은 제1 마디부(110)와 제2 마디부(120)가 제1 연결부(310)에 의해 일체로 연결된 구성을 의미하며, '손바닥'은 몸체부(400)를 의미한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, embodiments of the present invention will be described in detail so that those of ordinary skill in the art can easily implement them. However, the present invention may be implemented in various different forms and is not limited to the embodiments disclosed below. In addition, in order to clearly disclose the present invention in the drawings, parts irrelevant to the present invention are omitted, and the same or similar symbols in the drawings indicate the same or similar components. The 'finger' described below means a configuration in which the first joint part 110 and the second joint part 120 are integrally connected by the first connection part 310 , and the 'palm' refers to the body part 400 . it means.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부(310)가 양단에 관절부재를 갖는 경우의 분해사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부(400) 및 마디부의 분해사시도이다.1 is an exploded perspective view of a case in which a first connection part 310 has joint members at both ends according to an embodiment of the present invention, and FIG. is a perspective view.

도 1 및 도5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수는 복수개의 삽입홀(410)이 형성된 손바닥 형상의 몸체부(400), 몸체부(400)와 제2 마디부(120)를 연결하는 제2 연결부(320), 제2 마디부(120)와 제1 마디부(110)를 연결하는 제1 연결부(310) 및 내부에 길이방향을 따라 가이드홈(131)에 형성되어 제1 연결부(310)가 삽입되는 지지마디부(130)를 포함하여 구성된다.1 and 5 , the soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention includes a palm-shaped body 400 having a plurality of insertion holes 410 formed therein, a body 400 and a second joint ( The second connecting portion 320 for connecting 120, the first connecting portion 310 for connecting the second knurled portion 120 and the first knurling portion 110, and formed in the guide groove 131 along the longitudinal direction therein It is configured to include a support joint portion 130 into which the first connection portion 310 is inserted.

제1 마디부(110)는 손가락의 말단부에 대응되는 구조로, 대상물을 파지하는 구성이다. 상세하게, 제1 마디부(110)는 대상물을 파지하기 용이하도록 완곡진 원뿔 형상으로 형성되고, 일단에 일체로 구비된 제1 관절부재(210)를 중심축으로 하여 관절 운동을 실시하도록 구비된다. 이에 대한 바람직한 실시예로, 제1 마디부(110)는 일단(도 1의 우상측 방향을 의미함)의 내측에 제1 결합홈(111)이 형성되어, 제1 결합홈(111)의 내측에 제1 관절부재(210)가 설치되도록 구비될 수 있다. 이 때, 제1 결합홈(111)은 후술할 제1 연결부(310)의 일단의 외주면과 대응되는 형상으로 구비되는 것이 바람직하다.The first knurl part 110 has a structure corresponding to the distal end of the finger, and is configured to grip the object. In detail, the first node part 110 is formed in a curved cone shape to facilitate gripping the object, and is provided to perform joint motion with the first joint member 210 integrally provided at one end as a central axis. . In a preferred embodiment for this, the first knurled portion 110 has a first coupling groove 111 formed on the inside of one end (meaning the upper right direction in FIG. 1 ), and the inner side of the first coupling groove 111 . The first joint member 210 may be provided to be installed. At this time, the first coupling groove 111 is preferably provided in a shape corresponding to the outer peripheral surface of one end of the first connection portion 310 to be described later.

제2 마디부(120)는 손가락의 시작부에 대응되는 구조로, 몸체부(400)와 손가락을 연결하는 구성이다. 상세하게, 제2 마디부(120)는 원기둥 형상으로 형성되며, 일단에 일체로 구비된 제5 관절부재(230)를 중심축으로 하여 관절 운동을 실시하도록 구비되고, 타단(도 1의 좌하측 방향을 의미함)에 후술할 제1 연결부(310)와 결합하는 제4 관절부재(220)가 일체로 구비된다. 이에 대한 바람직한 실시예로, 제2 마디부(120)는 제1 마디부(110)의 일단과 마주보는 방향의 내측에 형상의 제2 결합홈(121)이 형성되어, 제2 결합홈(121)의 내측에 제4 관절부재(220)가 설치되도록 구비될 수 있다. 이 때, 제2 결합홈(121)은 후술할 제1 연결부(310)의 타단의 외주면과 대응되는 형상으로 구비되는 것이 바람직하다. 또한 제2 마디부(120)는 제4 관절부재(220)의 반대편에 제5 관절부재(230)가 더 설치되어, 이를 중심축으로 하여 관절 운동을 실시하게 된다. 이에 대한 상세한 설명은 도 5 내지 도 7를 참조하여 후술하도록 한다.The second joint portion 120 has a structure corresponding to the beginning of the finger, and is configured to connect the body portion 400 and the finger. In detail, the second node part 120 is formed in a cylindrical shape, and is provided to perform a joint motion with the fifth joint member 230 integrally provided at one end as a central axis, and the other end (lower left in FIG. 1 ). direction) and a fourth joint member 220 coupled to a first connection part 310 to be described later is integrally provided. In a preferred embodiment for this, the second joint portion 120 is formed with a second coupling groove 121 having a shape on the inner side in a direction opposite to one end of the first joint portion 110, so that the second coupling groove 121 is formed. ) may be provided so that the fourth joint member 220 is installed on the inside. At this time, the second coupling groove 121 is preferably provided in a shape corresponding to the outer peripheral surface of the other end of the first connection portion 310 to be described later. In addition, the second joint portion 120 has a fifth joint member 230 is further installed on the opposite side of the fourth joint member 220, and the joint movement is performed using this as a central axis. A detailed description thereof will be described later with reference to FIGS. 5 to 7 .

상기한 제1 마디부(110) 및 제2 마디부(120)는 수리를 위한 분해 및 조립을 용이하게 할 수 있도록 도 1에 도시된 바와 같이 후술할 제1 연결부(310)를 중심축으로 하여 좌우 대칭된 형상으로 분리 가능하도록 구비되는 것이 바람직하다. 그러나, 이에 한정되지 않고 제1 마디부(110) 및 제2 마디부(120)는 각각이 분리되지 않는 일체형으로 구비될 수 있다. 다른 바람직한 실시예로, 상기한 제1 마디부(110)와 제2 마디부(120)는 후술할 제1 연결부(310)에 의해 일체로 연결될 수 있다. 이하, 제1 연결부(310)에 대해 상세히 서술하도록 한다.The first knurled portion 110 and the second knurled portion 120 have a first connecting portion 310 to be described later as a central axis as shown in FIG. 1 so as to facilitate disassembly and assembly for repair. It is preferable to be provided so as to be separable in a left-right symmetrical shape. However, the present invention is not limited thereto, and the first knurled portion 110 and the second knurled portion 120 may be provided integrally without being separated from each other. In another preferred embodiment, the first knurled portion 110 and the second knurled portion 120 may be integrally connected by a first connecting portion 310 to be described later. Hereinafter, the first connection part 310 will be described in detail.

제1 연결부(310)는 제1 마디부(110)와 제2 마디부(120)를 일체로 연결하고, 제2 마디부(120)의 일단에 일체로 형성된 제4 관절부재(220)를 중심축으로 하여 관절 운동을 실시함으로써 중간마디의 역할을 수행하는 구성이다. 이를 위해, 제1 연결부(310)는 양단에 각각 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)가 형성된다. 제1 연결부(310)에 형성된 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)에 후술할 제1 관절부재(210) 및 제4 관절부재(220)가 삽입됨으로써 제1 마디부(110)와 제2 마디부(120)를 일체로 연결하게 된다. 이를 위해, 제2 관절부재(311)의 내주면은 제1 관절부재(210)의 외주면과 대응되는 형상을 갖고, 제3 관절부재(312)의 내주면은 제4 관절부재(220)의 외주면과 대응되는 형상을 갖도록 구비되는 것이 바람직하다. 도 1에서는 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)가 암 형상의 원통형 관통홀(H)로 도시되었으나, 이에 한정되지 않고 수 형상의 원통형 돌출부(E)로 구비될 수 있으며, 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312) 각각이 제1 관절부재(210) 및 제2 관절부재(220)와 결합하여 관절 운동할 수 있는 형상이면 족하다.The first connecting portion 310 integrally connects the first knurled portion 110 and the second knurled portion 120 , and centers the fourth joint member 220 integrally formed with one end of the second knurled portion 120 . It is a configuration that performs the role of an intermediate joint by performing joint motion with the axis. To this end, the first connection part 310 is formed with a second joint member 311 and a third joint member 312 at both ends, respectively. The first joint member 110 by inserting the first joint member 210 and the fourth joint member 220 to be described later into the second joint member 311 and the third joint member 312 formed in the first connection part 310 . ) and the second node part 120 are integrally connected. To this end, the inner circumferential surface of the second joint member 311 has a shape corresponding to the outer circumferential surface of the first joint member 210 , and the inner circumferential surface of the third joint member 312 corresponds to the outer circumferential surface of the fourth joint member 220 . It is preferable to be provided to have a shape that becomes In FIG. 1, the second joint member 311 and the third joint member 312 are illustrated as female-shaped cylindrical through-holes (H), but it is not limited thereto and may be provided as a male-shaped cylindrical protrusion (E), It is sufficient if the second joint member 311 and the third joint member 312 are each in a shape capable of joint movement in combination with the first joint member 210 and the second joint member 220 .

지지마디부(130)는 제1 연결부(310)의 외측에 설치되어 제1 연결부(310)를 고정하는 구성이다. 상세하게, 지지마디부(130)는 제1 마디부(110) 및 제2 마디부(120) 사이에 제1 연결부(310)의 외주면을 감싸도록 설치되어 제1 연결부(310)를 지지하게 된다. 이를 위해, 지지마디부(130)는 내측에 길이방향을 따라 제1 연결부(310)의 외주면과 대응되는 형상의 가이드홈(131)을 갖도록 구비되며, 가이드홈(131)의 내측에 제1 연결부(310)가 삽입됨으로써 제1 연결부(310)를 고정 및 지지하게 된다. 또한, 지지마디부(130)는 내부에 설치된 제1 연결부(310)의 파손을 최소화하기 위해, 외부에서 가해지는 충격을 충분히 흡수할 수 있는 경질 플라스틱 등의 소재로 구비되는 것이 바람직하다. 지지마디부(130)가 구비됨으로써, 제1 연결부(130)를 외력으로부터 보호하고, 제1 연결부(130)의 위치를 고정함으로서 연질 소재의 제1 연결부(130)가 과도하게 신장하는 것을 방지한다.The support joint part 130 is installed on the outside of the first connection part 310 to fix the first connection part 310 . In detail, the support joint portion 130 is installed between the first joint portion 110 and the second joint portion 120 to surround the outer circumferential surface of the first connection portion 310 to support the first connection portion 310 . . To this end, the support joint part 130 is provided to have a guide groove 131 having a shape corresponding to the outer circumferential surface of the first connection part 310 along the longitudinal direction on the inside, and the first connection part on the inside of the guide groove 131 . As the 310 is inserted, the first connection part 310 is fixed and supported. In addition, in order to minimize the damage of the first connection part 310 installed therein, the support joint part 130 is preferably made of a material such as hard plastic that can sufficiently absorb the impact applied from the outside. By being provided with the support joint part 130, the first connection part 130 is protected from external force, and the first connection part 130 of the soft material is prevented from excessively elongating by fixing the position of the first connection part 130. .

지지마디부(130)는 제1 마디부(110) 및 제2 마디부(120)와 마찬가지로 수리를 위한 분해 및 조립을 용이하게 할 수 있도록 도 1에 도시된 바와 같이 제1 연결부(310)를 중심축으로 하여 좌우 대칭된 형상으로 분리 가능하도록 구비되는 것이 바람직하다. 그러나, 이에 한정되지 않고 각각이 분리되지 않는 일체형으로 구비될 수 있다. The support node 130 is a first connection part 310 as shown in FIG. 1 to facilitate disassembly and assembly for repair, like the first node part 110 and the second node part 120 . It is preferable to be provided so as to be separable in a symmetrical shape left and right with respect to the central axis. However, the present invention is not limited thereto, and each may be provided as an integral type that is not separated.

본 발명에 따른 연질 관절 의수에 대한 바람직한 일 실시예로, 도 1에 도시된 바와 같이 제1 관절부재(210) 및 제4 관절부재(220)의 외주면에 톱니 형상의 요철이 더 형성되고 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)의 내주면에 톱니 형상의 요홈이 더 형성되도록 구비될 수 있다. 관절부재와 관통홀에 각각 요철 및 요홈이 형성됨으로써, 관통홀의 요홈으로 인해 소정의 고정력이 발생하고, 이에 따라 본 발명에 따른 연질 관절 의수의 각 마디부가 보다 섬세하게 관절 운동하여 대상물을 파지하기 적합한 파지력을 구현할 수 있게 된다. 이를 위해, 원통형 돌출부(E)로 구비되는 관절부재는 원통형 관통홀(H)로 구비되는 관절부재보다 경도가 높은 경질 재질로 구비되는 것이 바람직하다. 그러나, 이에 한정되지 않고 관절부재들은 별도의 요철이나 요홈이 구비되지 않는 형태로 실시될 수 있으며, 서로 결합하여 관절 운동할 수 있는 형태이면 족하다.As a preferred embodiment for the soft joint prosthesis according to the present invention, as shown in FIG. 1 , serrated irregularities are further formed on the outer peripheral surfaces of the first joint member 210 and the fourth joint member 220 , and the second The joint member 311 and the third joint member 312 may be provided with a sawtooth-shaped groove formed on the inner circumferential surface. As concave-convex and concave grooves are formed in the joint member and the through-hole, respectively, a predetermined fixing force is generated due to the concave of the through-hole. It is possible to implement the gripping force. To this end, the joint member provided with the cylindrical protrusion (E) is preferably provided with a hard material having a higher hardness than the joint member provided with the cylindrical through hole (H). However, the present invention is not limited thereto, and the joint members may be implemented in a form that is not provided with separate irregularities or grooves, and it is sufficient if they are combined with each other to allow joint movement.

본 발명에 따른 연질 관절 의수의 가장 바람직한 실시예로, 상기한 제1 연결부(310)는 지지마디부(130)보다 경도가 작은 재질로 구비된다. 상세하게, 제1 연결부(310)는 연질 플라스틱으로 구비되고, 제1 마디부(110), 제2 마디부(120) 및 지지마디부(130)는 경질 플라스틱으로 구비되는 것이 바람직하다. 제1 연결부(310)가 연질 플라스틱으로 구비됨으로써 제1 관절부재(210) 및 제4 관절부재(220)가 제1 연결부(310)에 과도하게 간섭 받지 않고 지속적인 회전운동을 할 수 있다.In the most preferred embodiment of the soft joint prosthesis according to the present invention, the first connection part 310 is made of a material having a hardness smaller than that of the support joint part 130 . In detail, it is preferable that the first connecting portion 310 is made of soft plastic, and the first knurled portion 110 , the second knurled portion 120 and the supporting knurled portion 130 are made of hard plastic. Since the first connection part 310 is made of soft plastic, the first joint member 210 and the fourth joint member 220 can continuously rotate without being excessively interfered by the first connection part 310 .

상세하게, 제1 연결부(310)가 연질 플라스틱으로 구비됨으로써, 제1 연결부(310)의 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)에 각각 삽입된 제1 관절부재(210) 및 제4 관절부재(220)의 요철이 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)의 요홈에 고정된 상태에서도 제1 관절부재(210) 및 제4 관절부재(220)의 요철이 각 관통홀의 요홈으로부터 용이하게 이탈하여 회전운동을 할 수 있다. 이로써, 본 발명에 따른 연질 관절 의수는 요홈과 요철의 결합에 의한 소정의 고정력을 가짐과 동시에 요철이 요홈으로부터 용이하게 이탈하여 관절부재가 지속적인 회전운동을 할 수 있게 되므로, 대상물의 파지에 적합한 파지력을 구현하면서 각 마디부의 가동범위가 확장되어 관절 운동이 섬세한 동작을 구현할 수 있다.In detail, since the first connection part 310 is provided with soft plastic, the first joint member 210 and the third joint member 312 respectively inserted into the second joint member 311 and the third joint member 312 of the first connection part 310 and Even when the irregularities of the fourth joint member 220 are fixed to the grooves of the second joint member 311 and the third joint member 312, the irregularities of the first joint member 210 and the fourth joint member 220 are It can be easily separated from the groove of each through-hole and rotated. As a result, the soft joint prosthetic hand according to the present invention has a predetermined fixing force due to the combination of the concave and convex grooves and at the same time the concave and convex easily separate from the concave and concave so that the joint member can make continuous rotational motion. The range of motion of each joint is expanded while realizing the articulation, enabling delicate movement of the joint movement.

이와 상반된 예시로, 제1 연결부(310)가 경질 플라스틱으로 구비되는 경우 제1 연결부(310)의 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)에 각각 삽입된 제1 관절부재(210) 및 제4 관절부재(220)의 요철이 제2 관절부재(311) 및 제3 관절부재(312)의 요홈에 고정된 상태이므로 제1 관절부재(210) 및 제4 관절부재(220)의 요철이 각 관통홀의 요홈으로부터 이탈할 수 없어 관절부재의 회전운동이 어려우며, 혹 이탈하더라도 마찰력으로 인해 요철 및 요홈이 파손되는 위험성이 있다.As an example contrary to this, when the first connection part 310 is made of hard plastic, the first joint member 210 inserted into the second joint member 311 and the third joint member 312 of the first connection part 310, respectively. ) and the irregularities of the fourth joint member 220 are fixed to the grooves of the second joint member 311 and the third joint member 312, so the first joint member 210 and the fourth joint member 220 are Since the unevenness cannot be separated from the grooves of each through-hole, the rotational movement of the joint member is difficult, and even if it is separated, there is a risk that the unevenness and grooves may be damaged due to frictional force.

이상에서 도 1을 참조하여 설명한 본 발명에 대한 일 실시예에서는 제1 연결부(310)가 양단에 관절부재를 갖도록 실시되었으나, 제1 연결부(310)는 어느 한 단에만 관절부재를 갖도록 실시될 수 있다. 이하, 도 2 내지 도 4를 참조하여 이를 상술하도록 한다.In one embodiment of the present invention described above with reference to FIG. 1 , the first connection part 310 was implemented to have joint members at both ends, but the first connection part 310 may be implemented to have a joint member only at one end. have. Hereinafter, this will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 4 .

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부(310)의 관절부재가 암 형상으로 구비되는 경우의 분해사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부(310)의 관절부재가 수 형상으로 구비되는 경우의 분해사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부(310)가 지지마디부(130)의 내측에 대칭되도록 설치되는 경우의 분해사시도이다.2 is an exploded perspective view when the joint member of the first connection part 310 according to an embodiment of the present invention is provided in an arm shape, and FIG. 3 is an exploded perspective view of the first connection part 310 according to an embodiment of the present invention. It is an exploded perspective view when the joint member is provided in a male shape, and FIG. 4 is an exploded perspective view when the first connection part 310 according to an embodiment of the present invention is installed symmetrically on the inside of the support joint part 130 .

도 2 및 도 3을 참조하면, 제1 연결부(310)는 타단(도 2의 좌하측 방향을 의미함)에 제1 관절부재(210)와 대응되는 암 또는 수 형상으로 형성되어 제1 관절부재(210)와 결합되어 관절 운동하는 제2 관절부재(311)가 형성되도록 구비될 수 있다. 상세하게, 제1 연결부(310)가 타단에만 관절부재를 갖도록 구비되는 경우, 일단은 지지마디부(130)의 내측에 고정되고 타단에 형성된 제2 관절부재(311)가 제1 마디부(110)의 제1 관절부재(210)와 결합하여 관절 운동하게 된다. 이에 대한 일 실시예로, 제1 연결부(310)가 타단에만 관절부재를 갖도록 구비되는 경우 지지마디부(130)는 도 1에서 길이방향으로 가이드홈(131)이 관통되도록 형성된 것과 달리, 일단이 폐쇄된 형상을 갖는 것이 바람직하다. 또한, 지지마디부(130)의 내측 가이드홈(131)에 삽입되는 제1 연결부(310)의 고정력을 향상시키기 위해 볼트 등으로 지지마디부(130)와 제1 연결부(310)을 일체로 연결할 수 있다. 상세하게, 지지마디부(130) 및 제1 연결부(310)에 동일한 중심을 갖는 체결홀이 생성되고, 체결홀에 볼트 등의 연결부재가 삽입됨으로써 제1 연결부(310)는 지지마디부(130)의 내측에 일체로 고정된다.2 and 3 , the first connection part 310 is formed in a female or male shape corresponding to the first joint member 210 at the other end (meaning the lower left direction in FIG. 2 ), and the first joint member It may be provided so that the second joint member 311 that is coupled with the joint movement 210 is formed. In detail, when the first connection part 310 is provided to have a joint member only at the other end, one end is fixed to the inside of the support joint part 130 and the second joint member 311 formed at the other end is the first joint part 110 . ) is combined with the first joint member 210 for joint movement. In one embodiment for this, when the first connection part 310 is provided to have a joint member only at the other end, the support joint part 130 is formed such that the guide groove 131 is penetrated in the longitudinal direction in FIG. It is preferred to have a closed shape. In addition, in order to improve the fixing force of the first connection part 310 inserted into the inner guide groove 131 of the support joint part 130, the support joint part 130 and the first connection part 310 are integrally connected with a bolt or the like. can In detail, a fastening hole having the same center is created in the support joint part 130 and the first connection part 310 , and a connecting member such as a bolt is inserted into the fastening hole, so that the first connector part 310 is connected to the support joint part 130 . ) is integrally fixed inside the

도 4를 참조하면, 제1 연결부(310)는 지지마디부(130)의 내측에 대칭되도록 설치될 수 있다. 상세하게, 일단에 제3 관절부재(312)를 갖는 대칭 연결부(310')는 지지마디부(130)의 중심(M)을 기준으로 제1 연결부(310)와 대칭되는 형상으로 설치되어, 타단이 지지마디부(130)의 내측에 고정되고 일단에 구비된 제3 관절부재(312)가 제2 마디부(120)의 제4 관절부재(220)와 결합하여 관절 운동하도록 구비될 수 있다. 이처럼 제1 연결부(310)가 어느 한 단에만 관절부재를 갖는 대칭형으로 구비되는 경우, 제2 관절부재(311) 또는 제3 관절부재(312)가 파손되는 경우 용이하게 교체할 수 있으며, 제1 연결부(310)의 양단에 관절부재를 갖는 경우처럼 전체를 교체하지 않고 제1 연결부(310) 또는 대칭 연결부(310')만을 교체할 수 있어 수리 비용을 절감할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the first connection part 310 may be installed symmetrically on the inside of the support joint part 130 . In detail, the symmetrical connection part 310' having the third joint member 312 at one end is installed in a shape symmetrical to the first connection part 310 with respect to the center (M) of the support joint part 130, the other end The third joint member 312 fixed to the inner side of the support joint portion 130 and provided at one end may be provided to jointly move the third joint member 312 in combination with the fourth joint member 220 of the second joint portion 120 . As such, when the first connection part 310 is provided in a symmetrical shape having a joint member at only one end, it can be easily replaced when the second joint member 311 or the third joint member 312 is damaged. As in the case of having joint members at both ends of the connection part 310, only the first connection part 310 or the symmetrical connection part 310' can be replaced without replacing the whole, thereby reducing repair costs.

이하, 도 5 내지 도 7를 참조하여 본 발명에 따른 연질 관절 의수를 구성하는 각 요소의 결합관계에 대해 상세히 서술하도록 한다. 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 몸체부(400) 및 마디부의 분해사시도이고, 도 6 및 도 7는 각각 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수의 전면도 및 후면도이다.Hereinafter, the coupling relationship of each element constituting the soft joint prosthesis according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 5 to 7 . 5 is an exploded perspective view of the body 400 and the joint according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 6 and 7 are front and rear views, respectively, of a soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하여 상술한 바와 같이, 제2 마디부(120)는 제2 결합홈(121)의 반대편에 형성된 제3 결합홈(122)의 내부에 제5 관절부재(230)가 더 설치되도록 구비될 수 있다. 제5 관절부재(230)가 설치됨으로써, 제2 마디부(120)는 이를 중심축으로하여 관절 운동을 구현할 수 있게 된다. 이 때, 제5 관절부재(230)는 넓은 가동 범위를 갖고 지속적으로 회전 운동할 수 있도록 제2 연결부(320)보다 큰 경도를 갖도록 구비되는 것이 바람직하다.As described above with reference to FIG. 1 , the second knurled portion 120 is formed so that the fifth joint member 230 is further installed inside the third coupling groove 122 formed on the opposite side of the second coupling groove 121 . can be provided. As the fifth joint member 230 is installed, the second joint part 120 can implement joint motion using this as a central axis. At this time, the fifth joint member 230 is preferably provided to have a greater hardness than the second connection portion 320 to have a wide movable range and to continuously rotate.

제2 연결부(320)는 제2 마디부(120)와 몸체부(400)를 결합하는 구성이다. 상세하게, 일단(도 5의 상측 방향을 의미함)에 형성된 제3 관통홀(321)이 제5 관절부재(230)와 결합하고 타단(도 5의 하측 방향을 의미함)이 몸체부(400)의 삽입홀(410)에 삽입되어 제2 마디부(120)를 몸체부(400)와 일체로 연결하게 된다. 이를 위해, 제2 연결부(320)에 형성된 제3 관통홀(211)의 내주면은 제5 관절부재(230)의 외주면과 대응되고, 제2 연결부(320)의 타단은 몸체부(400)의 삽입홀(410)과 대응되는 형상으로 구비되는 것이 바람직하다.The second connecting portion 320 is configured to couple the second knurled portion 120 and the body portion 400 . In detail, the third through-hole 321 formed in one end (meaning the upper direction in FIG. 5) is coupled to the fifth joint member 230, and the other end (meaning the downward direction in FIG. 5) has the body part 400 ) is inserted into the insertion hole 410 to connect the second knurled portion 120 to the body portion 400 integrally. To this end, the inner peripheral surface of the third through hole 211 formed in the second connection part 320 corresponds to the outer peripheral surface of the fifth joint member 230 , and the other end of the second connection part 320 is inserted into the body part 400 . It is preferable to be provided in a shape corresponding to the hole 410 .

제2 연결부(320)에 대한 바람직한 일 실시예로, 제2 연결부(320)는 제5 관절부재(230)이 넓은 가동 범위를 갖고 지속적으로 회전 운동할 수 있도록 제5 관절부재(230), 제2 마디부(120) 및 몸체부(400)보다 작은 경도를 갖도록 구비되는 것이 바람직하다. 보다 바람직한 일 실시예로, 제2 마디부(120)가 소정의 고정력을 갖고 관절 운동할 수 있도록, 제5 관절부재(230)의 외주면과 제3 관통홀(321)의 내주면에는 각각 톱니 형상의 요철 및 요홈이 더 형성되는 것이 바람직하다.As a preferred embodiment for the second connection part 320, the second connection part 320 includes the fifth joint member 230, the second joint member 230 so that the fifth joint member 230 has a wide range of motion and continuously rotates. It is preferable to be provided to have a hardness smaller than that of the two knurled portions 120 and the body portion 400 . In a more preferred embodiment, the outer peripheral surface of the fifth joint member 230 and the inner peripheral surface of the third through hole 321 have a sawtooth shape, respectively, so that the second joint part 120 can jointly move with a predetermined fixing force. It is preferable that concavities and convexities and grooves are further formed.

보다 바람직한 일 실시예로, 도 2 내지 도 4에서 상술한 바와 같이 제1 연결부(310)가 어느 한 단에만 관절부재를 갖도록 형성되는 경우, 제1 연결부(310)가 제2 연결부(320)의 역할을 수행하도록 실시할 수 있을 것이다.In a more preferred embodiment, when the first connection part 310 is formed to have a joint member at only one end as described above in FIGS. 2 to 4 , the first connection part 310 is the second connection part 320 . It can be implemented to fulfill the role.

이하, 도 8 내지 도 10을 참조하여 본 발명에 따른 연질 관절 의수가 동작하는 실시예에 대해 상세히 설명하도록 한다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 연결부(310)가 휘어지는 모습을 나타낸 도면이며, 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수의 각 손가락이 서로 접촉하도록 오므리는 모습을 나타낸 전면도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수가 각 마디부(110, 120, 130)를 서로 다른 각도로 구부리는 모습을 나타낸 사시도이다.Hereinafter, an embodiment in which the soft joint prosthesis according to the present invention operates will be described in detail with reference to FIGS. 8 to 10 . 8 is a view showing a state in which the first connecting part 310 is bent according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a front view shown, and FIG. 10 is a perspective view showing a state in which the soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention bends each joint part 110 , 120 , 130 at different angles.

본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수는 상술한 바와 같이 연질의 관절부재와 연결부를 가지므로, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이 각 손가락이 서로 접촉하도록 오므리는 동작을 수행할 때 각 손가락이 실제 사람의 손가락과 유사한 정도로 좌우로 유연하게 휘어져 서로 간의 간섭을 최소화하면서 접촉 또는 교차되어 접촉할 수 있다. 이에 따라, 손가락의 지속적인 접촉으로 인한 의수의 파손을 최소화할 수 있으며, 보다 유연한 손가락의 움직임을 구현할 수 있다.Since the soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention has a soft joint member and a connection part as described above, each finger performs a closing motion so that each finger contacts each other as shown in FIGS. 8 and 9 . Fingers are flexibly curved from side to side to a degree similar to that of a human finger, so that they can touch or cross each other while minimizing interference with each other. Accordingly, it is possible to minimize damage to the prosthetic arm due to the continuous contact of the fingers, and it is possible to implement a more flexible movement of the fingers.

특히, 도 8과 같이 제1 연결부(310)의 관절부재(311, 312)가 연질로 구비됨으로써, 제1 마디부(110), 지지관절부(130) 및 제2 마디부(120)가 경질임에도 불구하고 연질 소재의 제1 연결부(310)가 전, 후, 좌, 우로 비교적 자유롭게 연장 또는 신축될 수 있다. 이러한 제1 연결부(310)의 자유로운 움직임에 따라 각 손가락이 좌우로 유연하게 휘어져 서로 간의 간섭을 최소화하면서 접촉 또는 교차되어 접촉할 수 있게 된다.In particular, since the joint members 311 and 312 of the first connection part 310 are soft, as shown in FIG. 8 , the first joint part 110 , the support joint part 130 and the second joint part 120 are hard. In spite of this, the first connection part 310 of the soft material may be relatively freely extended or contracted in front, rear, left, and right directions. According to the free movement of the first connection part 310 , each finger is flexibly bent left and right to minimize interference with each other and to contact or cross each other.

또한 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수는 도 10에 도시된 바와 같이 각 마디부(110, 120, 130)가 서로 다른 각도로 구부러지도록 독립적인 관절 운동을 수행할 수 있다. 이로써 본 발명의 일 실시예에 따른 연질 관절 의수는 대상물의 파지를 위한 파지력을 적합하게 구현할 수 있게 된다.In addition, as shown in FIG. 10 , the soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention may perform independent joint motion so that each joint part 110 , 120 , 130 is bent at different angles. Accordingly, the soft joint prosthesis according to an embodiment of the present invention can properly implement a gripping force for gripping an object.

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다. 또한 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.The above-described preferred embodiments of the present invention have been disclosed for purposes of illustration, and various modifications, changes and additions may be made by those skilled in the art with respect to the present invention within the spirit and scope of the present invention. It should be considered as belonging to the scope of the above claims. In addition, a person of ordinary skill in the art to which the present invention pertains, various substitutions, modifications and changes are possible without departing from the technical spirit of the present invention. It is not limited.

110 : 제1 마디부 111 : 제1 결합홈
120 : 제2 마디부 121 : 제2 결합홈
122 : 제3 결합홈 130 : 지지마디부
131 : 가이드홈 210 : 제1 관절부재
220 : 제4 관절부재 230 : 제5 관절부재
310 : 제1 연결부 310' : 대칭 연결부
311 : 제2 관절부재 312 : 제3 관절부재
320 : 제2 연결부 321 : 제6 관절부재
400 : 몸체부 410 : 삽입홀
E : 돌출부 H : 관통홀110: first node 111: first coupling groove
120: second node 121: second coupling groove
122: third coupling groove 130: support joint part
131: guide groove 210: first joint member
220: fourth joint member 230: fifth joint member
310: first connection 310': symmetrical connection
311: second joint member 312: third joint member
320: second connection part 321: sixth joint member
400: body 410: insertion hole
E : Protrusion H : Through hole

Claims (6)

손가락 마디와 대응되는 형상의 제1 마디부(110)와 내부에 길이 방향을 따라 가이드홈(131)이 형성된 지지마디부(130)에 있어서,
상기 제1 마디부(110)의 일단에 암 또는 수 형상으로 구비되는 제1 관절부재(210); 및
상기 가이드홈(131)에 위치되고, 일단에 상기 제1 관절부재(210)와 대응되는 암 또는 수 형상을 가짐으로써 상기 제1 관절부재(210)와 결합되어 관절 운동하는 제2 관절부재(311)가 형성되며, 타단이 상기 지지마디부(130)에 고정되는 제1 연결부(310)를 포함하여 구비되고,
상기 제1 연결부(310)는 상기 지지마디부(130) 보다 경도가 작은 연질 재질로 구비되는 것을 특징으로 하는 연질 관절 의수.
In the first knurled portion 110 of a shape corresponding to the knuckle and the supporting knurled portion 130 in which the guide groove 131 is formed along the longitudinal direction,
a first joint member 210 provided in a female or male shape at one end of the first knurled portion 110; and
A second joint member 311 positioned in the guide groove 131 and having a female or male shape corresponding to the first joint member 210 at one end is coupled to the first joint member 210 for joint movement. ) is formed, and the other end is provided including a first connection part 310 fixed to the support joint part 130,
The first connection part 310 is a soft joint prosthetic, characterized in that it is provided with a soft material having a smaller hardness than the support joint part (130).
 손가락 마디와 대응되는 형상의 제1 마디부(110), 내부에 길이 방향을 따라 가이드홈(131)이 형성된 지지마디부(130) 및 제2 마디부(120)가 순차 형성됨에 있어서,
상기 제1 마디부(110)의 일단에 암 또는 수 형상으로 구비되는 제1 관절부재(210);
상기 제2 마디부(120)의 타단에 암 또는 수 형상으로 구비되는 제4 관절부재(220);
상기 가이드홈(131)에 위치되고, 타단에 상기 제1 관절부재(210)와 대응되는 암 또는 수 형상으로 형성되어 상기 제1 관절부재(210)와 결합되어 관절 운동하는 제2 관절부재(311)가 형성되며, 일단에 상기 제4 관절부재(220)과 대응되는 암 또는 수 형상으로 형성되어 상기 제4 관절부재(220)와 결합되어 관절 운동하는 제3 관절부재(312)가 형성되는 제1 연결부(310);
상기 제1 연결부(310)는 상기 지지마디부(130) 보다 경도가 작은 연질 재질로 구비되는 것을 특징으로 하는 연질 관절 의수.
In the sequential formation of the first knurled portion 110 having a shape corresponding to the knuckle, the supporting knurled portion 130 and the second knurled portion 120 having a guide groove 131 formed therein in the longitudinal direction,
a first joint member 210 provided in a female or male shape at one end of the first knurled portion 110;
a fourth joint member 220 provided in a female or male shape at the other end of the second knurled portion 120;
A second joint member 311 positioned in the guide groove 131, formed in a female or male shape corresponding to the first joint member 210 at the other end, and coupled with the first joint member 210 for joint movement ) is formed, and at one end is formed in a female or male shape corresponding to the fourth joint member 220 and is coupled to the fourth joint member 220 to form a third joint member 312 for joint movement. 1 connection part 310;
The first connection part 310 is a soft joint prosthetic, characterized in that it is provided with a soft material having a smaller hardness than the support joint part (130).
 제 1 항에 있어서,
상기 제1 관절부재(210)는 수 형상의 원통형 돌출부(E)로 형성되고,
상기 제2 관절부재(311)는 상기 원통형 돌출부(E)에 대응되는 암 형상의 원통형 관통홀(H)로 형성되어 서로 결합됨으로써 관절 운동하는 것을 특징으로 하는 연질 관절 의수.
The method of claim 1,
The first joint member 210 is formed of a male-shaped cylindrical protrusion (E),
The second joint member (311) is formed of a cylindrical through hole (H) in the shape of an arm corresponding to the cylindrical protrusion (E), the soft joint, characterized in that the joint movement by being coupled to each other.
 제 2 항에 있어서,
상기 제1 관절부재(210) 또는 제4 관절부재(220)는 수 형상의 원통형 돌출부(E)로 형성되고,
상기 제2 관절부재(311) 또는 제3 관절부재(312)는 상기 원통형 돌출부(E)에 대응되는 암 형상의 원통형 관통홀(H)로 형성되어 서로 결합됨으로써 관절 운동하는 것을 특징으로 하는 연질 관절 의수.
3. The method of claim 2,
The first joint member 210 or the fourth joint member 220 is formed of a male-shaped cylindrical protrusion (E),
The second joint member 311 or the third joint member 312 is formed as a cylindrical through-hole (H) in the shape of an arm corresponding to the cylindrical protrusion (E) and is coupled to each other to perform joint motion. prosthetic.
 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 원통형 돌출부(E)는 외주면에 톱니 형상의 요철 패턴이 형성되고,
상기 원통형 관통홀(H)은 내주면에 상기 요철 패턴에 대응되는 톱니 형상의 요홈 패턴이 형성되는 것을 특징으로 하는 연질 관절 의수.
5. The method according to claim 3 or 4,
The cylindrical protrusion (E) is formed with a sawtooth-shaped uneven pattern on the outer peripheral surface,
The cylindrical through-hole (H) is a soft joint prosthetic, characterized in that a sawtooth-shaped concave pattern corresponding to the concave-convex pattern is formed on the inner circumferential surface.
 제 5 항에 있어서,
상기 원통형 돌출부(E)는 상기 원통형 관통홀(H) 보다 경도가 높은 경질 재질로 구비되는 것을 특징으로 하는 연질 관절 의수.
6. The method of claim 5,
The cylindrical protrusion (E) is a soft joint prosthetic, characterized in that provided with a hard material having a higher hardness than the cylindrical through hole (H).
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