KR102389180B1 - Wire Driven Prosthetic Hand for Sports - Google Patents

Wire Driven Prosthetic Hand for Sports Download PDF

Info

Publication number
KR102389180B1
KR102389180B1 KR1020200074631A KR20200074631A KR102389180B1 KR 102389180 B1 KR102389180 B1 KR 102389180B1 KR 1020200074631 A KR1020200074631 A KR 1020200074631A KR 20200074631 A KR20200074631 A KR 20200074631A KR 102389180 B1 KR102389180 B1 KR 102389180B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link
wire
finger member
hand body
palm
Prior art date
Application number
KR1020200074631A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20200145743A (en
Inventor
조규진
김상훈
장문혁
Original Assignee
서울대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 서울대학교 산학협력단 filed Critical 서울대학교 산학협력단
Publication of KR20200145743A publication Critical patent/KR20200145743A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102389180B1 publication Critical patent/KR102389180B1/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/54—Artificial arms or hands or parts thereof
    • A61F2/58—Elbows; Wrists ; Other joints; Hands
    • A61F2/583—Hands; Wrist joints
    • A61F2/586—Fingers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
    • A63B69/36—Training appliances or apparatus for special sports for golf
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/0009—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00 for handicapped persons
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5003—Prostheses not implantable in the body having damping means, e.g. shock absorbers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5038—Hinged joint, e.g. with transverse axle restricting the movement
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5093—Tendon- or ligament-replacing cables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A61F2002/701—Operating or control means electrical operated by electrically controlled means, e.g. solenoids or torque motors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B71/00—Games or sports accessories not covered in groups A63B1/00 - A63B69/00
    • A63B71/0054—Features for injury prevention on an apparatus, e.g. shock absorbers
    • A63B2071/0063—Shock absorbers

Abstract

본 발명은 와이어 구동 스포츠용 의수에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사람의 손을 대신하여 물체를 잡는 동작을 구현하는 와이어 구동 스포츠용 의수에 관한 것이다.
상술한 바와 목적을 달성하기 위한 와이어 구동 스포츠용 의수는 물체를 견고하면서 안정적으로 파지할 수 있는 효과가 있다.The present invention relates to a wire-driven sports prosthesis, and more particularly, to a wire-driven sports prosthetic that implements an action of grabbing an object instead of a human hand.
The wire-driven sports prosthesis for achieving the above-described object has the effect of being able to firmly and stably grip an object.

Description

와이어 구동 스포츠용 의수{Wire Driven Prosthetic Hand for Sports} Wire Driven Prosthetic Hand for Sports

본 발명은 와이어 구동 스포츠용 의수에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 사람의 손을 대신하여 물체를 잡는 동작을 구현하는 와이어 구동 스포츠용 의수에 관한 것이다.The present invention relates to a wire-driven sports prosthesis, and more particularly, to a wire-driven sports prosthetic that implements an action of grabbing an object instead of a human hand.

사고로 손을 잃거나 선천적인 장애가 있는 경우 물체를 잡는 역할을 대신하는 로봇 형태의 의수를 사용하는 경우가 있다.If you lose your hand in an accident or have a congenital disability, a robotic prosthesis is sometimes used to take over the role of grabbing an object.

이와 같은 로봇 형태의 의수의 경우 단순히 사람의 손가락 관절의 구부러지는 작동을 1차원적으로 모사하는 경우가 대부분이다. 이와 같은 종래의 로봇 의수의 경우 손가락 자체의 형상만 모사하고 손바닥 또는 손등뼈 내부에 위치하는 중수골의 움직임과 역할을 대체하는 구성이 없는 경우가 대부분이다. 특히, 약지와 소지 부분의 중수골은 골프채와 같은 막대 형상의 물체를 잡는 경우에 중요한 역할을 수행한다. In the case of such a robotic prosthetic, in most cases, the bending operation of a human's finger joint is simply simulated one-dimensionally. In the case of such a conventional robotic prosthetic, most of the cases do not have a configuration that simulates only the shape of the finger itself and replaces the movement and role of the metacarpal located inside the palm or the back of the hand. In particular, the metacarpal bone of the ring finger and the small part plays an important role when grabbing a rod-shaped object such as a golf club.

이와 같은 약지와 소지의 중수골의 움직임에 대응하는 기능이 없는 와이어 구동 스포츠용 의수의 경우 골프채를 잡고 골프 스윙을 하는 경우와 같이 물체에 외부의 충격이 가해지는 경우 물체를 견고하고 안정적으로 잡지 못하는 문제점이 있다. In the case of a wire-driven sports prosthesis that does not have the function to respond to the movement of the ring finger and metacarpal bone, it is difficult to firmly and stably hold the object when an external shock is applied to the object, such as when holding a golf club and swinging a golf club. There is this.

일본 공개특허공보 특개2013-240863호(2013.12.05. 공개)Japanese Patent Laid-Open No. 2013-240863 (published on December 5, 2013) 한국 공개특허공보 제10-2012-0119622호(2012.10.31. 공개)Korean Patent Publication No. 10-2012-0119622 (published on October 31, 2012)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 사람 손의 약지와 소지 부분의 중수골의 역할을 모사하는 구성을 포함하여 물체를 견고하고 안정적으로 잡을 수 있는 와이어 구동 스포츠용 의수를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above-described problems, and it provides a wire-driven sports prosthesis that can firmly and stably hold an object, including a configuration that simulates the role of the metacarpal of the ring finger and the holding part of a human hand aim to do

상술한 바와 같은 목적을 해결하기 위한 본 발명의 와이어 구동 스포츠용 의수는, 손 본체; 상기 손 본체의 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하도록 상기 손 본체에 연결되는 엄지 부재; 상기 손 본체에 대해 상기 엄지 부재와 마주하는 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1기절 링크와, 상기 제1기절 링크에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1중절 링크 및 상기 제1중절 링크에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1말절 링크를 구비하는 적어도 하나의 제1손가락 부재; 상기 손 본체에 대해 유니버설 조인트로 연결되는 중수 링크와, 상기 중수 링크에 유니버설 조인트로 연결되는 제2기절 링크와, 상기 제2기절 링크에 대해 손바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제2중절 링크 및 상기 제2중절 링크에 대해 손바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제2말절 링크를 구비하는 적어도 하나의 제2손가락 부재; 상기 제1손가락 부재의 제1말절 링크에 연결되고 상기 제1중절 링크와 제1기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제1와이어; 및 상기 제2손가락 부재의 제2말절 링크에 연결되고 상기 제2중절 링크와 제2기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제2와이어;를 포함하는 점에 특징이 있다.Wire-driven sports prosthetic of the present invention for solving the above object, the hand body; a thumb member connected to the hand body so as to be bendable in the palm direction of the hand body; A first stunting link is bendably connected with respect to the hand body in a direction facing the thumb member, and a first stunted link and the first stunted link are bendably connected to the palm of the hand with respect to the first stunting link. at least one first finger member having a first end joint link that is bendably connected to the palm of the hand; a heavy water link connected to the hand body through a universal joint; a second stunting link connected to the heavy water link through a universal joint; a second heavy articulated link connected to the second stunting link to be bendable in a palm direction with respect to the second stunting link; and at least one second finger member having a second end articulation link that is bendably connected in a palm direction with respect to the second central articulation link; at least one first wire connected to the first segment link of the first finger member and extending to the palm of the hand body via the first segment link and the first segment link; and at least one second wire connected to the second end joint link of the second finger member and extending to the palm of the hand body via the second middle joint link and the second stunt link. .

또한, 본 발명의 와이어 구동 스포츠용 의수는, 손 본체; 상기 손 본체의 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하도록 상기 손 본체에 연결되는 엄지 부재; 상기 손 본체에 대해 상기 엄지 부재와 마주하는 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1기절 링크와, 상기 제1기절 링크에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1중절 링크 및 상기 제1중절 링크에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1말절 링크를 구비하는 적어도 하나의 제1손가락 부재; 상기 손 본체에 대해 유니버설 조인트로 연결되는 제2기절 링크와, 상기 제2기절 링크에 대해 손바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제2중절 링크 및 상기 제2중절 링크에 대해 손바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제2말절 링크를 구비하는 적어도 하나의 제2손가락 부재; 상기 제1손가락 부재의 제1말절 링크에 연결되고 상기 제1중절 링크와 제1기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제1와이어; 및 상기 제2손가락 부재의 제2말절 링크에 연결되고 상기 제2중절 링크와 제2기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제2와이어;를 포함하는 점에 특징이 있다.In addition, the wire-driven sports prosthesis of the present invention, the hand body; a thumb member connected to the hand body so as to be bendable in the palm direction of the hand body; A first stunting link is bendably connected with respect to the hand body in a direction facing the thumb member, and a first stunted link and the first stunted link are bendably connected to the palm of the hand with respect to the first stunting link. at least one first finger member having a first end joint link that is bendably connected to the palm of the hand; A second stun link is connected to the hand body through a universal joint, a second stun link is connected to the second stun link in a palm direction, and a second stun link is connected to the second stun link in a palm direction to be bendable in a palm direction. at least one second finger member having a second end-joint link; at least one first wire connected to the first segment link of the first finger member and extending to the palm of the hand body via the first segment link and the first segment link; and at least one second wire connected to the second end joint link of the second finger member and extending to the palm of the hand body via the second middle joint link and the second stunt link. .

상술한 바와 목적을 달성하기 위한 와이어 구동 스포츠용 의수는 물체를 견고하면서 안정적으로 파지할 수 있는 효과가 있다.The wire-driven sports prosthesis for achieving the above-described object has the effect of firmly and stably gripping an object.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수의 평면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 와이어 구동 스포츠용 의수의 작동도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 와이어 구동 스포츠용 의수로 물건을 잡는 상태를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 제2실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수의 평면도이다.1 is a plan view of a wire-driven sports prosthesis according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an operation view of the wire-driven sports prosthesis shown in FIG. 1 .
FIG. 3 is a diagram illustrating a state of holding an object with the wire-driven sports prosthesis shown in FIG. 1 .
4 is a plan view of a wire-driven sports prosthesis according to a second embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 의한 와이어 구동 스포츠용 의수를 상세히 설명한다.Hereinafter, a wire-driven sports prosthesis according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수의 평면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 와이어 구동 스포츠용 의수의 작동도면이다.1 is a plan view of a wire-driven sports prosthesis according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an operation view of the wire-driven sports prosthesis shown in FIG. 1 .

본 발명의 와이어 구동 스포츠용 의수는 사람의 손을 모사하여 손의 동작과 유사하게 작동하는 와이어 구동 스포츠용 의수를 구현하기 위한 것이다.The wire-driven sports prosthesis of the present invention is to implement a wire-driven sports prosthetic that mimics a human hand and operates similarly to the motion of the hand.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수는 손 본체(100)와 엄지 부재(200) 및 각각 두 세트의 제1손가락 부재(300)와 제2손가락 부재(400)를 구비한다. 1 and 2, the wire-driven sports prosthesis according to an embodiment of the present invention includes a hand body 100, a thumb member 200, and two sets of a first finger member 300 and a second finger, respectively. A member 400 is provided.

손 본체(100)는 사람 손 뼈의 중수골과 수근골과 유사한 구성이다. 손 본체(100)는 손가락에 대응하는 구성인 엄지 부재(200), 제1손가락 부재(300), 제2손가락 부재(400)를 지지하는 구성이며, 손바닥과 손등의 역할을 수행하는 구성이다.The hand body 100 has a configuration similar to the metacarpal and carpal bones of a human hand. The hand body 100 is configured to support the thumb member 200 , the first finger member 300 , and the second finger member 400 , which are components corresponding to the fingers, and is configured to serve as the palm and the back of the hand.

본 실시예의 경우, 손 본체(100)에 하나의 엄지 부재(200)와 각각 2개의 제1손가락 부재(300) 및 제2손가락 부재(400)가 연결된다.In the present embodiment, one thumb member 200 and two first finger members 300 and second finger members 400 are respectively connected to the hand body 100 .

엄지 부재(200)는 손 본체(100)의 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하도록 손 본체(100)에 연결된다. 엄지 부재(200)는 손 본체(100)에 연결되어 손 본체(100)에 대해 구부러지거나 접히는 방식으로 작동하는 다양한 구성이 사용될 수 있다. 본 실시예의 경우 도 1에 도시한 것과 같이 3개의 마디(링크)가 굽힘 가능하게 연결되고 엄지 와이어에 의해 장력이 전달되어 작동하는 구조의 엄지 부재(200)가 사용된다.The thumb member 200 is connected to the hand body 100 so as to be bendable in the palm direction of the hand body 100 . The thumb member 200 is connected to the hand body 100 and various configurations that operate in a bent or folded manner with respect to the hand body 100 may be used. In the present embodiment, as shown in FIG. 1 , the thumb member 200 having a structure in which three nodes (links) are bendably connected and tension is transmitted by a thumb wire to operate is used.

상술한 바와 같이 본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 2개의 제1손가락 부재(300)를 구비한다. 본 실시예의 제1손가락 부재(300)는 사람 손의 검지와 중지에 대응하는 구성이다. As described above, the wire-driven sports prosthesis of this embodiment includes two first finger members 300 . The first finger member 300 of this embodiment has a configuration corresponding to the index and middle fingers of a human hand.

제1손가락 부재(300)는 제1기절 링크(310)와 제1중절 링크(320)와 제1말절 링크(330)를 구비한다. 제1기절 링크(310)는 손 본체(100)에 대해 엄지 부재(200)와 마주하는 방향(즉, 손 바닥 방향)으로 굽힘 가능하게 연결된다. 제1중절 링크(320)는 제1기절 링크(310)에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결된다. 제1말절 링크(330)는 제1중절 링크(320)에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결된다. 그에 따라 제1손가락 부재(300)의 제1기절 링크(310), 제1중절 링크(320) 및 제1말절 링크(330)는 각각 사람 손가락의 기절골, 중절골 및 말절골과 유사한 형태로 구성된다. The first finger member 300 includes a first stun link 310 , a first middle link link 320 , and a first joint link 330 . The first stun link 310 is connected to the hand body 100 so as to be bendable in a direction facing the thumb member 200 (ie, the palm direction). The first stun link 320 is connected to the first stun link 310 to be bendable in the palm direction. The first segment link 330 is connected to the first segment link 320 to be bendable in the palm direction. Accordingly, the first stun link 310 , the first middle joint link 320 , and the first end joint link 330 of the first finger member 300 are formed in a shape similar to that of a human finger, respectively. is composed

제1와이어(510)는 제1손가락 부재(300)의 제1말절 링크(330)에 연결되고 제1중절 링크(320)와 제1기절 링크(310)를 경유하여 상기 손 본체(100)의 손바닥으로 연장되도록 배치된다. 그에 따라 제1와이어(510)를 당기면 제1와이어(510)에 의해 전달되는 장력에 의해 제1손가락 부재(300)가 손 본체(100)의 손바닥 방향으로 구부러지도록 작동하게 된다. The first wire 510 is connected to the first end joint link 330 of the first finger member 300 and is connected to the hand body 100 via the first joint link 320 and the first stunt link 310 . It is arranged so as to extend to the palm of the hand. Accordingly, when the first wire 510 is pulled, the first finger member 300 is bent in the palm direction of the hand body 100 by the tension transmitted by the first wire 510 .

제1보강 와이어(520)는 제1중절 링크(320)에 연결된다. 제1보강 와이어(520)는 제1기절 링크(310)를 경유하여 손 본체(100)의 손바닥으로 연장되도록 배치된다. 그에 따라 제1보강 와이어(520)를 당기면 제1보강 와이어(520)에 의해 전달되는 장력에 의해 제1손가락 부재(300)의 제1중절 링크(320)와 제1기절 링크(310) 사이의 연결 관절(조인트)과 제1기절 링크(310)와 손 본체(100) 사이의 연결 관절(조인트)이 구부러지도록 작동하게 된다.The first reinforcing wire 520 is connected to the first hollow link 320 . The first reinforcing wire 520 is disposed to extend to the palm of the hand body 100 via the first stun link 310 . Accordingly, when the first reinforcing wire 520 is pulled, the tension between the first reinforcing link 320 and the first stunning link 310 of the first finger member 300 is generated by the tension transmitted by the first reinforcing wire 520 . The connecting joint (joint) and the connecting joint (joint) between the first stun link 310 and the hand body 100 are operated to be bent.

상술한 바와 같이 본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 2개의 제2손가락 부재(400)를 구비한다. 본 실시예의 제2손가락 부재(400)는 사람 손의 약지와 소지에 대응하는 구성이다. As described above, the wire-driven sports prosthesis of this embodiment includes two second finger members 400 . The second finger member 400 of the present embodiment has a configuration corresponding to the ring finger and the holding finger of a human hand.

제2손가락 부재(400)는 중수 링크(410)와 제2기절 링크(420)와 제2중절 링크(430)와 제2말절 링크(440)를 구비한다. The second finger member 400 includes a middle joint link 410 , a second stun link 420 , a second middle joint link 430 , and a second distal joint link 440 .

중수 링크(410)는 손 본체(100)에 대해 유니버설 조인트로 연결된다. 중수 링크(410)와 손 본체(100)가 연결되는 위치는 제1손가락 부재(300)가 손 본체(100)와 연결되는 위치보다 손목 쪽으로 더 가까운 위치이다. 이와 같은 구성에 의해 제2손가락 부재(400)의 중수 링크(410)는 사람 손의 중수골의 운동을 모사하게 된다. The heavy water link 410 is connected with a universal joint to the hand body 100 . The position where the heavy water link 410 and the hand body 100 are connected is a position closer to the wrist than the position where the first finger member 300 is connected with the hand body 100 . By this configuration, the metacarpal link 410 of the second finger member 400 simulates the movement of the metacarpal bone of a human hand.

제2기절 링크(420)는 중수 링크(410)에 유니버설 조인트로 연결된다. 제2손가락 부재(400)의 중수 링크(410)와 제2기절 링크(420)의 연결 위치는, 제1손가락 부재(300)의 제1기절 링크(310)와 손 본체(100)의 연결 위치와 실질적으로 동일 선상에 배치되는 것이 좋다. 제1기절 링크(310)와 손 본체(100)의 연결 위치 및 중수 링크(410)와 제2기절 링크(420)의 연결 위치를 연결하는 가상선은 직선일 필요는 없고 포물선과 같은 곡선 형태로 연결될 수도 있다. The second stun link 420 is connected to the heavy water link 410 by a universal joint. The connection position between the middle water link 410 and the second stun link 420 of the second finger member 400 is the connection position between the first stun link 310 and the hand body 100 of the first finger member 300 . It is preferable to be arranged substantially on the same line with The imaginary line connecting the connection position of the first stun link 310 and the hand body 100 and the connection position of the heavy water link 410 and the second stun link 420 does not need to be a straight line, but has a curved shape such as a parabola. may be connected.

제2중절 링크(430)는 제2기절 링크(420)에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결된다. 제2말절 링크(440)는 제2중절 링크(430)에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결된다. 그에 따라 제2손가락 부재(400)의 중수 링크(410), 제2기절 링크(420), 제2중절 링크(430) 및 제2말절 링크(440)는 각각 사람 손가락의 중수골, 기절골, 중절골 및 말절골과 유사한 형태로 구성된다. The second stun link 430 is connected to the second stun link 420 to be bendable in the palm direction. The second joint link 440 is connected to the second joint link 430 to be bendable in the palm direction. Accordingly, the metacarpal link 410 , the second stunt link 420 , the second middle joint link 430 , and the second metacarpal link 440 of the second finger member 400 are metacarpal bones, coccyx bones, and metacarpal bones of a human finger, respectively. It is composed of a shape similar to that of a bone and terminal bone.

제2와이어(610)는 제2손가락 부재(400)의 제2말절 링크(440)에 연결되고 제2중절 링크(430)와 제2기절 링크(420)와 중수 링크(410)를 순차적으로 경유하여 상기 손 본체(100)의 손바닥으로 연장되도록 배치된다. 그에 따라 제2와이어(610)를 당기면 제2와이어(610)에 의해 전달되는 장력에 의해 제2손가락 부재(400)가 손 본체(100)의 손바닥 방향으로 구부러지도록 작동하게 된다. The second wire 610 is connected to the second end joint link 440 of the second finger member 400 and sequentially passes through the second middle joint link 430 , the second stunt link 420 and the heavy water link 410 . to extend to the palm of the hand body 100 . Accordingly, when the second wire 610 is pulled, the second finger member 400 is bent in the palm direction of the hand body 100 by the tension transmitted by the second wire 610 .

제2보강 와이어(620)는 제2중절 링크(430)에 연결된다. 제2보강 와이어(620)는 제2기절 링크(420)와 중수 링크(410)를 경유하여 손 본체(100)의 손바닥으로 연장되도록 배치된다. 그에 따라 제2보강 와이어(620)를 당기면 제2보강 와이어(620)에 의해 전달되는 장력에 의해 제2손가락 부재(400)의 제2중절 링크(430)와 제2기절 링크(420) 사이의 연결 관절(조인트), 제2기절 링크(420)와 중수 링크(410) 사이의 연결 관절(유니버설 조인트) 및 중수 링크(410)와 본체 사이의 연결 관절(유니버설 조인트)이 구부러지도록 작동하게 된다.The second reinforcing wire 620 is connected to the second hollow link 430 . The second reinforcing wire 620 is arranged to extend to the palm of the hand body 100 via the second stun link 420 and the heavy water link 410 . Accordingly, when the second reinforcing wire 620 is pulled, the tension between the second reinforcing link 430 and the second stunning link 420 of the second finger member 400 is generated by the tension transmitted by the second reinforcing wire 620 . The connecting joint (joint), the connecting joint (universal joint) between the second stun link 420 and the heavy water link 410, and the connecting joint (universal joint) between the heavy water link 410 and the body are bent.

제1와이어(510), 제2와이어(610), 제1보강 와이어(520) 및 제2보강 와이어(620)는 각각 도시하지 않은 구동부에 연결되어 당겨지면서 장력이 조절된다. The first wire 510 , the second wire 610 , the first reinforcing wire 520 , and the second reinforcing wire 620 are each connected to a driving unit (not shown) and tension is adjusted while being pulled.

한편, 본 실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수의 주요 관절에는 자유 상태에서 손이 펴 있는 상태가 되도록 손등 방향으로 장력을 전달하는 구성이 부가될 수도 있고, 각각의 굽힘 관절에 힌지 스프링이 설치되어 손이 펴지는 방향으로 탄성력을 제공할 수도 있다. On the other hand, the main joint of the wire-driven sports prosthesis according to the present embodiment may have a configuration that transmits tension in the direction of the back of the hand so that the hand is in an open state in a free state, and a hinge spring is installed in each bending joint. An elastic force may be provided in the direction in which the hand is extended.

이하, 상술한 바와 같이 구성된 와이어 구동 스포츠용 의수의 작동에 대해 설명한다. Hereinafter, the operation of the wire-driven sports prosthesis configured as described above will be described.

본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 엄지 와이어, 제1와이어(510), 제2와이어(610), 제1보강 와이어(520) 및 제2보강 와이어(620)를 당기면 각각의 손가락에 해당하는 구성이 손 바닥 쪽으로 구부러지면서 물건을 잡을 수 있는 상태가 된다. 이와 같은 각각의 와이어를 당기는 구동부는 다양한 형태로 구성될 수 있다. 각각의 와이어를 개별적으로 당겨서 작동시키는 형태로 구동부를 구성할 수도 있고, 부족 구동 방식을 적용하여 와이어를 당기는 방식으로 작동시킬 수도 있다. 제1와이어(510)와 제1보강 와이어(520)가 끝부분에서 서로 연결되어 하나의 풀리 또는 도르래에 의해 당겨지도록 구동부를 구성하는 것도 가능하다. 제2와이어(610) 및 제2보강 와이어(620)의 연결도 유사하게 구성되는 것이 가능하다.The wire-driven sports prosthesis of this embodiment is configured to correspond to each finger when the thumb wire, the first wire 510, the second wire 610, the first reinforcing wire 520 and the second reinforcing wire 620 are pulled. This hand bends toward the bottom of the hand, allowing it to grasp objects. The driving unit for pulling each of these wires may be configured in various forms. The driving unit may be configured to operate by pulling each wire individually, or it may be operated by pulling the wire by applying an insufficient driving method. It is also possible to configure the driving unit so that the first wire 510 and the first reinforcing wire 520 are connected to each other at the ends and pulled by one pulley or pulley. It is possible that the connection of the second wire 610 and the second reinforcing wire 620 is similarly configured.

제1와이어(510) 및 제2와이어(610)를 당기면 상술한 바와 같이 제1말절 링크(330) 및 제2말절 링크(440)에 장력이 전달되어 제1손가락 부재(300) 및 제2손가락 부재(400)가 끝부분부터 구부러지게 된다. When the first wire 510 and the second wire 610 are pulled, tension is transferred to the first end joint link 330 and the second end joint link 440 as described above, and the first finger member 300 and the second finger The member 400 is bent from the end.

이때, 제1보강 와이어(520) 및 제2보강 와이어(620)를 당기면 제1손가락 부재(300) 및 제2손가락 부재(400)를 더욱 안정적이며 견고하게 작동시킬 수 있다. 상술한 바와 같이 제1보강 와이어(520) 및 제2보강 와이어(620)는 각각 제1중절 링크(320) 및 제2중절 링크(430)에 연결되어 있기 때문에 본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수에 의해 잡고자 하는 물건에 제1손가락 부재(300) 및 제2손가락 부재(400)가 더욱 밀착되면서 안정적으로 물건을 잡을 수 있게 한다. 특히, 제1보강 와이어(520) 및 제2보강 와이어(620)는 제1중절 링크(320) 및 제2중절 링크(430)가 물체에 밀착하게 하고 제1중절 링크(320)와 제1기절 링크(310) 사이의 관절 및 제2중절 링크(430)와 제2기절 링크(420) 사이의 관절이 효과적으로 구부러지면서 물건을 안정적으로 잡을 수 있도록 작용한다. At this time, if the first reinforcing wire 520 and the second reinforcing wire 620 are pulled, the first finger member 300 and the second finger member 400 may be more stably and firmly operated. As described above, since the first reinforcing wire 520 and the second reinforcing wire 620 are respectively connected to the first hollow link 320 and the second hollow link 430, the wire-driven sports prosthesis of this embodiment is As the first finger member 300 and the second finger member 400 are more closely attached to the object to be grasped by the method, it is possible to stably hold the object. In particular, the first reinforcing wire 520 and the second reinforcing wire 620 make the first and second reinforcing links 320 and 430 closely adhere to the object, and the first reinforcing link 320 and the first stunning The joint between the link 310 and the second joint link 430 and the second stun link 420 are effectively bent and act to stably hold the object.

엄지와 검지에 해당하는 두 개의 제1손가락 부재(300)의 주요 관절은 1자유도로 작동하도록 구성되어 있다. 따라서, 제1손가락 부재(300)의 제1기절 링크(310), 제1중절 링크(320) 및 제1말절 링크(330)는 동일 방향의 회전축에 대해 회전하여 구부러지도록 작동한다.The main joints of the two first finger members 300 corresponding to the thumb and index finger are configured to operate in one degree of freedom. Accordingly, the first stun link 310 , the first middle joint link 320 , and the first end joint link 330 of the first finger member 300 rotate about the rotation axis in the same direction to be bent.

이와 같은 제1손가락 부재(300)와 달리 제2손가락 부재(400)는 두 개의 2자유도 관절을 구비한다.Unlike the first finger member 300 , the second finger member 400 has two two-degree-of-freedom joints.

상술한 바와 같이 제2손가락 부재(400)의 중수 링크(410)는 손 본체(100)에 대해 유니버설 조인트로 연결된다. 제2기절 링크(420)도 중수 링크(410)에 대해 유니버설 조인트로 연결된다. 따라서, 중수 링크(410)는 손 본체(100)에 대해 2자유도로 회전하고, 제2기절 링크(420)도 중수 링크(410)에 대해 2자유도로 회전한다. 이로 인해, 도 2에 도시한 것과 같이 제2와이어(610) 및 제2보강 와이어(620)를 당기면 제2손가락 부재(400)는 손 본체(100)에 대해 외전하는 동작이 가능하다. As described above, the heavy water link 410 of the second finger member 400 is connected to the hand body 100 by a universal joint. The second stun link 420 is also connected with a universal joint to the heavy water link 410 . Accordingly, the heavy water link 410 rotates with two degrees of freedom with respect to the hand body 100 , and the second stun link 420 also rotates with two degrees of freedom with respect to the heavy water link 410 . For this reason, as shown in FIG. 2 , when the second wire 610 and the second reinforcing wire 620 are pulled, the second finger member 400 abducts with respect to the hand body 100 .

그에 따라 도 3에 도시한 것과 같이 제2손가락 부재(400)는 물체의 형상에 대응하는 방향으로 구부러지면서 잡고자 하는 물체에 더욱 안정적으로 밀착하게 된다. 즉, 중수 링크(410)와 제2기절 링크(420)의 2자유도 운동에 의해 제2손가락 부재(400)는 다양한 물체의 형상에 대응하는 다양한 각도와 방향으로 작동할 수 있게 된다. 이와 같은 구조에 의해 본 발명의 와이어 구동 스포츠용 의수는 종래의 손 로봇에 비해 잡고자 하는 물건에 더욱 안정적으로 밀착하고 더 강한 힘으로 견고하게 물건을 잡을 수 있는 효과가 있다.Accordingly, as shown in FIG. 3 , the second finger member 400 is bent in a direction corresponding to the shape of the object to more stably adhere to the object to be grasped. That is, by the two degrees of freedom movement of the heavy water link 410 and the second stun link 420 , the second finger member 400 can operate in various angles and directions corresponding to the shapes of various objects. Due to such a structure, the wire-driven sports prosthesis of the present invention has the effect of being able to more stably adhere to the object to be held and hold the object firmly with stronger force compared to the conventional hand robot.

또한, 종래의 손 로봇이 손가락의 기절골, 중절골 및 말절골을 모사하여 구성된 것과 달리 본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 제2손가락 부재(400)의 중수 링크(410)에 의해 중수골에 해당하는 손가락의 해부학적 구조를 모사함으로써 사람의 손과 더욱 유사한 동작을 하도록 구성된 특징이 있다. 그에 따라, 약지와 소지에 해당하는 제2손가락 부재(400)의 경우 손바닥에 해당하는 부분의 중수 링크(410)도 물체의 형상에 맞추어 위치와 방향이 조절되면서 작동하게 된다. 이와 같은 중수 링크(410)의 구조로 인해 본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 물체를 효과적으로 파지할 수 있다.In addition, unlike the conventional hand robot configured by simulating the proximal, metatarsal, and distal osteotomy of the finger, the wire-driven sports prosthesis of this embodiment corresponds to the metacarpal by the metacarpal link 410 of the second finger member 400 . By simulating the anatomical structure of a finger, it has a feature that is configured to perform a motion more similar to that of a human hand. Accordingly, in the case of the second finger member 400 corresponding to the ring finger and the small finger, the heavy water link 410 of the portion corresponding to the palm is also operated while the position and direction are adjusted according to the shape of the object. Due to the structure of the heavy water link 410 as described above, the wire-driven sports prosthesis of the present embodiment can effectively grip the object.

도 3에 도시한 것과 같이 엄지 부재(200)와 제1손가락 부재(300)는 잡고자 하는 물체를 안정적으로 지지하는 역할을 수행하고, 제2손가락 부재(400)는 물체의 형상에 맞추어 물체를 감싸 쥐는 역할을 수행하게 된다. 이와 같이 엄지 부재(200) 및 제1손가락 부재(300)의 역할 및 기능과 제2손가락 부재(400)의 역할 및 기능이 서로 분담되고 서로 상호 작용함으로써 본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 종래의 손 로봇에 비해 비약적으로 효과적인 동작을 하는 것이 가능하다. 또한, 본 실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 사람 손의 모든 관절을 모사하지 않으면서도 비교적 단순한 구조에 의해 사람 손과 거의 유사한 동작을 구현하는 것이 가능한 장점이 있다.As shown in FIG. 3 , the thumb member 200 and the first finger member 300 serve to stably support the object to be grasped, and the second finger member 400 adjusts the object according to the shape of the object. It acts as a wrapper. In this way, the roles and functions of the thumb member 200 and the first finger member 300 and the roles and functions of the second finger member 400 are shared with each other and interact with each other. Compared to hand robots, it is possible to perform dramatically more effective movements. In addition, the wire-driven sports prosthesis of the present embodiment has the advantage that it is possible to implement an operation almost similar to that of a human hand by a relatively simple structure without simulating all the joints of the human hand.

다음으로, 본 발명의 제2실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수에 대해 설명한다.Next, a wire-driven sports prosthesis according to a second embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 제2실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수는 도 4에 도시한 것과 같이 제1실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수와 유사한 구조로 구성된다. The wire-driven sports prosthesis according to the second embodiment of the present invention has a structure similar to that of the wire-driven sports prosthesis according to the first embodiment as shown in FIG. 4 .

구체적으로 제2실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수는 중수 링크(410)를 구비하지 않는 것을 제외하면 제1실시예에 따른 와이어 구동 스포츠용 의수와 동일한 구조로 구성된다. 그에 따라, 동일한 구성에 대해서는 제1실시예의 구성과 동일한 부재 번호를 부여하여 이하에서 설명하기로 한다.Specifically, the wire-driven sports prosthesis according to the second embodiment has the same structure as the wire-driven sports prosthesis according to the first embodiment, except that the heavy water link 410 is not provided. Accordingly, the same configuration will be described below by giving the same reference numerals as in the configuration of the first embodiment.

손 본체(110)에는 엄지 부재(200), 제1손가락 부재(300), 제2손가락 부재(401)가 연결된다. 엄지 부재(200) 및 제1손가락 부재(300)는 제1실시예의 엄지 부재(200) 및 제1손가락 부재(300)와 동일하다.A thumb member 200 , a first finger member 300 , and a second finger member 401 are connected to the hand body 110 . The thumb member 200 and the first finger member 300 are the same as the thumb member 200 and the first finger member 300 of the first embodiment.

제2손가락 부재(401)는 제2기절 링크(421), 제2중절 링크(431) 및 제2말절 링크(441)를 구비한다. 제2손가락 부재(4010)의 제2기절 링크(421)는 유니버설 조인트에 의해 손 본체(110)에 직접 연결된다. The second finger member 401 includes a second stun link 421 , a second middle link link 431 , and a second end joint link 441 . The second stun link 421 of the second finger member 4010 is directly connected to the hand body 110 by a universal joint.

제1손가락 부재(301), 제2손가락 부재(401), 제1와이어(510), 제2와이어(610), 제1보강 와이어(520), 제2보강 와이어(620) 등은 각각 두 세트가 구비된다. 제2손가락 부재(401)의 제2기절 링크(421)와 손 본체(110)의 연결 위치는, 제1손가락 부재(300)의 제1기절 링크(310)와 손 본체(110)의 연결 위치와 동일 선상에 배치된다.The first finger member 301, the second finger member 401, the first wire 510, the second wire 610, the first reinforcing wire 520, the second reinforcing wire 620, etc. are each two sets. is provided The connection position between the second stun link 421 of the second finger member 401 and the hand body 110 is a connection position between the first stun link 310 of the first finger member 300 and the hand body 110 . is placed on the same line as

이와 같이 구성된 제2실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 제2기절 링크(421)의 유니버설 조인트 연결에 의하여, 제1실시예와 유사한 효과를 가진다. 제2실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 제1실시예의 중수 링크(410)를 구비하는 경우에 비해 구조는 더 간단해지고 제조 원가는 낮아지는 반면에 물체를 잡을 수 있는 효과를 조금 떨어지지만 유사한 효과를 가지게 된다. 제2실시예의 와이어 구동 스포츠용 의수는 제1실시예와 마찬가지로 제1와이어(510), 제2와이어(610), 제1보강 와이어(520) 및 제2보강 와이어(620)를 각각 도시하지 않은 구동부에 당겨서 작동시킨다.The wire-driven sports prosthesis of the second embodiment configured as described above has an effect similar to that of the first embodiment by the universal joint connection of the second stun link 421 . The wire-driven sports prosthesis of the second embodiment has a simpler structure and lower manufacturing cost compared to the case with the heavy water link 410 of the first embodiment, while the effect of grabbing an object is slightly lowered, but has a similar effect. will have The wire-driven sports prosthesis of the second embodiment is similar to the first embodiment, in that the first wire 510, the second wire 610, the first reinforcing wire 520 and the second reinforcing wire 620 are not shown, respectively. Operate by pulling the actuator.

이상, 본 발명에 대해 바람직한 예를 들어 설명하였으나 본 발명의 범위가 앞에서 서명하고 도시한 형태로 한정되는 것은 아니다. In the above, preferred examples of the present invention have been described, but the scope of the present invention is not limited to the form previously signed and illustrated.

예를 들어, 앞에서 엄지 부재(200)는 3개의 링크 구조가 굽힘 가능하도록 구성되는 경우를 예로 들어 설명하였으나 다른 다양한 구성이 사용될 수 있다. 손 본체에 연결되어 손 바닥 방향으로 굽힘이 가능하게 작동하는 구성이면 다른 다양한 형태의 엄지 부재를 사용하는 것이 가능하다.For example, the thumb member 200 has been described as an example in which three link structures are configured to be bendable, but various other configurations may be used. It is possible to use other various types of thumb members as long as they are connected to the hand body and are configured to be bent in the direction of the palm of the hand.

또한, 앞에서 각각 2세트의 제1손가락 부재(300)와 제2손가락 부재(400, 401)를 가지는 구조의 와이어 구동 스포츠용 의수를 예로 들어 설명하였으나, 제1손가락 부재 및 제2손가락 부재의 개수와 조합은 필요에 따라 달라질 수 있다. 1개의 제1손가락 부재와 3개의 제2손가락 부재로 와이어 구동 스포츠용 의수를 구성하는 것도 가능하고 전체 손가락 부재의 개수를 다양하게 변경하는 것도 가능하다.In addition, although a wire-driven sports prosthesis having a structure having two sets of first and second finger members 300 and 400 and 401, respectively, has been described above as an example, the number of first and second finger members and combinations may vary according to need. It is also possible to configure a wire-driven sports prosthesis with one first finger member and three second finger members, and it is also possible to variously change the number of all finger members.

또한, 제1손가락 부재 및 제2손가락 부재를 구성하는 기절 링크, 중절 링크, 말절 링크의 구체적인 구조 및 인접하는 링크와의 연결 조인트의 구조도 도면에 도시한 형태 외에 다른 다양한 형태로 변경하는 것이 가능하다.In addition, the specific structures of the stunted link, the middle link, and the distal link constituting the first finger member and the second finger member, and the structure of the connecting joint with adjacent links can also be changed into various shapes other than those shown in the drawings. Do.

또한, 앞에서 제1보강 와이어는 제1중절 링크에 연결되고 제2보강 와이어는 제2중절 링크에 연결되는 것으로 설명하였으나, 제1보강 와이어 및 제2보강 와이어가 연결되는 위치는 각각 달라질 수 있다. 예를 들어, 제1기절 링크에 제1보강 와이어가 연결되고, 제2기절 링크에 제2보강 와이어가 연결되도록 본 발명의 와이어 구동 스포츠용 의수를 구성하는 것도 가능하다. In addition, although it has been described above that the first reinforcing wire is connected to the first reinforcing link and the second reinforcing wire is connected to the second reinforcing link, the positions at which the first reinforcing wire and the second reinforcing wire are connected may vary. For example, it is also possible to configure the wire-driven sports prosthesis of the present invention such that the first reinforcing wire is connected to the first stun link and the second reinforcing wire is connected to the second stun link.

100, 110: 손 본체 200: 엄지 부재
300: 제1손가락 부재 310: 제1기절 링크
320: 제1중절 링크 330: 제1말절 링크
400, 401: 제2손가락 부재 410: 중수 링크
420, 421: 제2기절 링크 430, 431: 제2중절 링크
440, 441: 제2말절 링크 510: 제1와이어
520: 제1보강 와이어 610: 제2와이어
620: 제2보강 와이어100, 110: hand body 200: thumb member
300: first finger member 310: first stun link
320: first clause link 330: first clause link
400, 401: second finger member 410: medium link
420, 421: second stun link 430, 431: second stun link
440, 441: second end link 510: first wire
520: first reinforcing wire 610: second wire
620: second reinforcing wire

Claims (16)

손 본체;
상기 손 본체의 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하도록 상기 손 본체에 연결되는 엄지 부재;
상기 손 본체에 대해 상기 엄지 부재와 마주하는 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1기절 링크와, 상기 제1기절 링크에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1중절 링크 및 상기 제1중절 링크에 대해 손 바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제1말절 링크를 구비하는 적어도 하나의 제1손가락 부재;
상기 손 본체에 대해 유니버설 조인트로 연결되는 중수 링크와, 상기 중수 링크에 유니버설 조인트로 연결되는 제2기절 링크와, 상기 제2기절 링크에 대해 손바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제2중절 링크 및 상기 제2중절 링크에 대해 손바닥 방향으로 굽힘 가능하게 연결되는 제2말절 링크를 구비하는 적어도 하나의 제2손가락 부재;
상기 제1손가락 부재의 제1말절 링크에 연결되고 상기 제1중절 링크와 제1기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제1와이어; 및
상기 제2손가락 부재의 제2말절 링크에 연결되고 상기 제2중절 링크와 제2기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제2와이어;를 포함하고
상기 제2손가락 부재의 중수 링크와 제2기절 링크의 연결 위치는, 상기 제1손가락 부재의 제1기절 링크와 상기 손 본체의 연결 위치와 동일 선상에 배치되는 와이어 구동 스포츠용 의수.hand body;
a thumb member connected to the hand body so as to be bendable in the palm direction of the hand body;
A first stunting link is bendably connected to the hand body in a direction facing the thumb member; at least one first finger member having a first end joint link that is bendably connected to the palm of the hand;
a heavy water link connected to the hand body by a universal joint, a second stunting link connected to the heavy water link through a universal joint, a second hollow link connected to the second stunting link to be bendable in a palm direction, and the at least one second finger member having a second end articulation link that is bendably connected in a palm direction with respect to the second central articulation link;
at least one first wire connected to the first segment link of the first finger member and extending to the palm of the hand body via the first segment link and the first segment link; and
at least one second wire connected to the second end joint link of the second finger member and extending to the palm of the hand body via the second middle joint link and the second trunk link; and
A connection position of the middle finger link and the second stun link of the second finger member is disposed on the same line as a connection position of the first stun link of the first finger member and the hand body. 제1항에 있어서,
상기 제1손가락 부재의 제1중절 링크에 연결되고 상기 제1기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제1보강 와이어;를 더 포함하는 와이어 구동 스포츠용 의수.The method of claim 1,
and at least one first reinforcing wire connected to the first stun link of the first finger member and extended to the palm of the hand body via the first stun link. 제1항에 있어서,
상기 제1손가락 부재의 제1기절 링크에 연결되고 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제1보강 와이어;를 더 포함하는 와이어 구동 스포츠용 의수.The method of claim 1,
The wire-driven sports prosthesis further comprising: at least one first reinforcing wire connected to the first stun link of the first finger member and extending to the palm of the hand body. 제2항에 있어서,
상기 제2손가락 부재의 제2중절 링크에 연결되고 상기 제2기절 링크를 경유하여 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제2보강 와이어;를 더 포함하는 와이어 구동 스포츠용 의수.3. The method of claim 2,
and at least one second reinforcing wire connected to the second middle link of the second finger member and extending to the palm of the hand body via the second stunting link. 제3항에 있어서,
상기 제2손가락 부재의 제2기절 링크에 연결되고 상기 손 본체의 손바닥으로 연장되는 적어도 하나의 제2보강 와이어;를 더 포함하는 와이어 구동 스포츠용 의수.4. The method of claim 3,
The wire-driven sports prosthesis further comprising: at least one second reinforcing wire connected to the second stun link of the second finger member and extending to the palm of the hand body. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1손가락 부재와 제1와이어와 제1보강 와이어를 복수 세트로 구비하는 와이어 구동 스포츠용 의수.6. The method according to any one of claims 2 to 5,
A wire-driven sports prosthesis comprising the first finger member, the first wire, and the first reinforcing wire in a plurality of sets. 제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 제2손가락 부재와 제2와이어와 제2보강 와이어를 복수 세트로 구비하는 와이어 구동 스포츠용 의수.6. The method according to claim 4 or 5,
A wire-driven sports prosthesis comprising a plurality of sets of the second finger member, a second wire, and a second reinforcing wire. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
KR1020200074631A 2019-06-21 2020-06-19 Wire Driven Prosthetic Hand for Sports KR102389180B1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190073856 2019-06-21
KR20190073856 2019-06-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200145743A KR20200145743A (en) 2020-12-30
KR102389180B1 true KR102389180B1 (en) 2022-04-21

Family

ID=74088339

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200074631A KR102389180B1 (en) 2019-06-21 2020-06-19 Wire Driven Prosthetic Hand for Sports

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102389180B1 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007313093A (en) 2006-05-26 2007-12-06 Tokyo Univ Of Science Finger driving system
JP2013240863A (en) * 2012-05-21 2013-12-05 Precision Machinery Research & Development Center Robot hand device
JP2017099429A (en) 2015-11-30 2017-06-08 正毅 千葉 Dielectric elastomer operation device

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120040438A (en) * 2010-10-19 2012-04-27 동의대학교 산학협력단 Finger system in artificial hand with multiple degree of freedom
KR101346101B1 (en) 2011-04-22 2013-12-31 한국로봇융합연구원 Humanoid robot hand having mechanism of delivering driving force by rigid bar

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007313093A (en) 2006-05-26 2007-12-06 Tokyo Univ Of Science Finger driving system
JP2013240863A (en) * 2012-05-21 2013-12-05 Precision Machinery Research & Development Center Robot hand device
JP2017099429A (en) 2015-11-30 2017-06-08 正毅 千葉 Dielectric elastomer operation device

Also Published As

Publication number Publication date
KR20200145743A (en) 2020-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101906700B1 (en) Actuation of a hand to be provided on a humanoid robot
JP6545768B2 (en) Finger mechanism, robot hand and control method of robot hand
US9814604B2 (en) Gripping device
US5297443A (en) Flexible positioning appendage
JP7009072B2 (en) Finger mechanism and humanoid hand incorporating this finger mechanism
Wilkinson et al. An extensor mechanism for an anatomical robotic hand
DK3102369T3 (en) HAND CALCULATED TO EQUIPMENT A HUMANOID ROBOT WITH IMPROVED FINGERS
US7673916B2 (en) End effectors
WO2003017880A1 (en) A thumb at a mechanical hand
JP2022515649A (en) Robot end effector with back-supported actuator mechanism
JP5660364B2 (en) Robot hand and robot system
KR20130080104A (en) Method for controlling robot hand
WO2015063523A2 (en) Robotic hand
KR20190006450A (en) Robot hand
WO2003017878A1 (en) Mechanical hand with the gripping ability of the human hand
KR101763479B1 (en) Self-adaptive robotic finger prosthesis for grasping arbitrary object shape
JP2016150429A (en) Joint mechanism
US7614673B2 (en) Conforming artificial finger mechanism
JP6393439B1 (en) Articulated artificial finger
KR102389180B1 (en) Wire Driven Prosthetic Hand for Sports
KR20120013560A (en) A robot hand to grip object having various body-shape
KR102175274B1 (en) Hand provided in humanoid robot
JP6829642B2 (en) A thumb mechanism and a humanoid hand incorporating this thumb mechanism
JP6936031B2 (en) Finger mechanism and hand incorporating this finger mechanism
JP6867211B2 (en) Wrist rotation structure in humanoid hand, wrist rotation structure in hand and hand

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant