KR102438342B1

KR102438342B1 - 로봇의 엔드 이펙터

Info

Publication number: KR102438342B1
Application number: KR1020200057081A
Authority: KR
Inventors: 손형일; 설재휘; 이세창
Original assignee: 전남대학교산학협력단
Priority date: 2020-05-13
Filing date: 2020-05-13
Publication date: 2022-08-30
Also published as: KR102438342B9; KR20210138953A

Abstract

로봇의 엔드 이펙터가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 본체; 상기 본체에 서로 마주보는 방향으로 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 한 쌍의 그리퍼; 및 상기 본체에 상기 그리퍼의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하도록 구비되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;를 포함할 수 있다.

Description

로봇의 엔드 이펙터 {END EFFECTOR OF ROBOT}

본 발명은 로봇의 엔드 이펙터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 과수를 채취하는데 사용되는 로봇의 엔드 이펙터에 관한 것이다.

전 세계적으로 4차 산업 혁명과 함께 농업 분야에 로봇(robot)을 도입함으로써, 농업의 자동화를 위한 연구 개발이 다양하게 진행되고 있다. 전 세계 인구의 지속적으로 증가함에 따른 식량 부족 문제가 대두되고 있어 농산물의 생산량을 높이기 위해 농업을 자동화하는 것은 필요하다.

또한, 고령화 사회가 진행됨에 따라 농업에 투여되는 인력 부족 현상이 발생되고, 이러한 문제를 해결하기 위해 농업, 특히 과수를 채취하는데 로봇의 사용이 더욱 요구된다.

작물 재배시에 가장 많이 투입되는 노동력 중의 하나인 과수의 수확 작업은 작물의 종류에 따라 전체 투입되는 노동력의 약 25%정도까지 차지할 정도로 많은 시간과 노동이 투입되는 작업이다.

일반적으로, 과수의 수확 작업은 대부분 수작업으로 이루어지고, 인간의 노동력을 대체하기 위한 로봇의 연구와 개발이 이루어지고 있으나, 과수의 모양과 크기가 일정하지 않고 불규칙적이어서 기술적 난이도가 높고, 이로 인해 로봇의 상용화에 어려움이 발생하는 것이 현실이다.

수확용 로봇은 특정 작물을 대상으로 연구 및 개발이 진행되고 있는데, 과수의 수확 작업은 각 작물의 모양, 크기, 위치, 및 완숙도를 판별하여 원하는 작물의 과수를 수확할 수 있고, 이는 작물에 대한 위치를 인식함과 더불어 작물의 완숙도를 판별해야 하는 어려움이 존재한다.

또한, 무분별한 수확 작업은 작물에게 스트레스를 줄 수 있고, 병해충에 노출될 위험이 존재하기 때문에, 수확 대상 작물뿐만 아니라 주변 작물에도 악영향을 미칠 가능성이 존재한다.

이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.

중국특허공개공보 107371618(2017.11.24.)

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 과수를 수확하는데 사용되는 로봇의 엔드 이펙터를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 과수를 파지할 때, 과수에 손상이 발생하지 않는 로봇의 엔드 이펙터를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

또한, 줄기의 위치에 관계없이 줄기를 절단하여 과수에 손상이 발생하지 않는 로봇의 엔드 이펙터를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 본체; 상기 본체에 서로 마주보는 방향으로 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 한 쌍의 그리퍼; 및 상기 본체에 상기 그리퍼의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하도록 구비되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 상기 한 쌍의 그리퍼의 사이에서 상기 한 쌍의 그리퍼를 연결하는 연결부;를 더 포함할 수 있다.

상기 연결부의 직선 운동에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼가 회전 운동할 수 있다.

상기 연결부와 상기 한 쌍의 그리퍼는 기어 결합될 수 있다.

상기 절단기는 절단 힌지를 중심으로 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 커터; 및 상기 한 쌍의 커터를 회전시키는 편심 힌지;를 포함할 수 있다.

상기 편심 힌지는 상기 한 쌍의 커터 중 어느 하나의 커터에 형성되는 슬롯에 삽입되어, 상기 편심 힌지의 회전 운동에 따라 상기 한 쌍의 커터가 회전 운동할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 상기 연결부에 구비되어 과수를 흡착하는 흡착 패드;를 더 포함할 수 있다.

상기 흡착 패드는 상기 연결부와 함께 이동할 수 있다.

상기 한 쌍의 그리퍼와 상기 절단기는 서로 인접하게 위치할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 제1 구동부를 수용하는 본체; 상기 제1 구동부의 동력에 의해 회전하고, 상기 본체에 서로 마주보는 방향으로 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 한 쌍의 그리퍼; 제2 구동부를 수용하고 상기 본체에 결합하는 절단 커버; 및 상기 제2 구동부의 동력에 의해 회전하고, 상기 그리퍼의 회전 방향과 동일한 회전 방향으로 회전하도록 상기 절단 커버 내에 구비되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 상기 한 쌍의 그리퍼의 사이에서 상기 한 쌍의 그리퍼를 연결하는 연결부;를 더 포함할 수 있다.

상기 연결부와 상기 한 쌍의 그리퍼는 기어 결합될 수 있다.

상기 연결부에는 한 쌍의 랙기어가 형성되고, 상기 한 쌍의 그리퍼에는 평기어가 형성되어, 상기 연결부의 랙기어와 상기 한 쌍의 그리퍼의 평기어가 서로 기어 결합할 수 있다.

상기 절단기는 절단 힌지를 중심으로 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 커터; 및 상기 제2 구동부의 구동축에 편심되어 설치되고, 상기 한 쌍의 커터를 회전시키는 편심 힌지;를 포함할 수 있다.

상기 편심 힌지는 상기 한 쌍의 커터 중 어느 하나의 커터에 형성되는 슬롯에 삽입되어, 상기 편심 힌지의 회전 운동에 따라 상기 한 쌍의 커터가 설정된 각도만큼 회전하여 과수의 줄기를 절단할 수 있다.

상기 한 쌍의 커터는 제3 구동부의 동력에 의해 상기 그리퍼의 회전 방향에 대해 수직한 방향으로 이동할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 상기 연결부에 구비되어 과수를 흡착하는 흡착 패드;를 더 포함할 수 있다.

상기 흡착 패드는 상기 연결부와 함께 이동할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 상기 흡착 패드에 공압을 발생시키는 공압 펌프;를 더 포함할 수 있다.

상기한 바와 같은 본 발명의 실시예에 의한 로봇의 엔드 이펙터에 의하면, 탄성 재질로 형성된 그리퍼를 통해 과수를 파지함으로써, 과수를 수확할 때 과수에 손상이 가해지는 것을 방지할 수 있다.

또한, 한 쌍의 절단기가 회전하는 회전 반경이 그리퍼가 과수를 파지했을 때의 반경보다 크게 형성됨으로써, 절단기와 그리퍼가 서로 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 다른 방향에서 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 도시한 분해 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 다른 방향에서 도시한 분해 사시도이다.
도 6 내지 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 절단기의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

또한, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도면에 도시된 바에 한정되지 않으며, 여러 부분 및 영역을 명확하게 표현하기 위하여 두께를 확대하여 나타내었다.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 도시한 블록도이다. 도 2 및 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 도시한 사시도이다. 그리고 도 4 및 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터를 도시한 분해 사시도이다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터는 본체(100), 본체(100)에 회전 가능하게 결합되는 한 쌍의 그리퍼, 및 한 쌍의 그리퍼와 동일한 회전 방향으로 회전하도록 본체(100)에 결합되는 절단기(300)를 포함할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 그리퍼를 구성하는 각 구성요소에 대하여 구체적으로 설명한다.

본체(100)는 제1 구동부(140)가 수용되는 몸체(110), 몸체(110)에서 연장되는 플랜지(112)를 포함할 수 있다.

본체(100)의 플랜지(112)의 내측에는 판 상의 제1 결합판(120)이 결합되고, 제1 결합판(120)에는 한 쌍의 결합축(121)이 돌출 형성될 수 있다. 제1 결합판(120)의 결합축(121)이 형성되는 면과 마주보는 위치에 제2 결합판(130)이 구비된다. 제2 결합판(130)에는 결합축(121)과 대응하는 위치에 결합홈(131)이 형성될 수 있다. 제1 결합판(120)의 결합축(121)이 제2 결합판(130)의 결합홈(131)에 삽입 고정되어, 제1 결합판(120)과 제2 결합판(130)이 서로 결합될 수 있다.

본체(100)의 내부에는 제1 구동부(140)가 수용되고, 한 쌍의 그리퍼는 제1 구동부(140)의 동력에 의해 회전할 수 있다. 제1 구동부(140)는 공압 모터, 유압 모터, 또는 전기 모터 등을 통해 구현될 수 있다.

한 쌍의 그리퍼는 서로 마주보는 방향으로 회전하고, 한 쌍의 그리퍼의 사이에 구비되는 연결부(230)를 통해 회전 가능하게 결합될 수 있다.

구체적으로, 연결부(230)는 본체(100)에 수용되는 제1 구동부(140)의 동력에 의해 직선 운동하고, 연결 몸체(231), 및 연결 몸체(231)의 양측에 형성되는 한 쌍의 랙기어(233)를 포함할 수 있다.

한 쌍의 그리퍼(210, 220)는 연결부(230)의 랙기어(233)와 기어 결합하도록 평기어가 형성되는 기어부(211, 221), 기어부(211, 221)에서 연장되어 과수를 파지하도록 부분적인 원호 형상으로 형성되는 파지부(215, 225)로 구성될 수 있다. 기어부의 중앙에는 기어홀(213, 223)이 형성될 수 있다. 기어홀(213, 223)에는 제1 결합판(120)의 결합축(121)이 삽입되고, 한 쌍의 그리퍼(210, 220)는 결합축(121)을 중심으로 회전 운동할 수 있다. 즉, 한 쌍의 그리퍼(210, 220)는 제1 결합판(120)과 제2 결합판(130)의 사이에 회전 가능하게 위치하고, 제1 결합판(120)과 제2 결합판(130)을 통해 본체(100)에 결합될 수 있다.

제1 구동부(140)의 동력에 의해 연결부(230)가 상하 방향으로 직선 운동하게 되면(도 1 및 도 2 기준), 연결부(230)의 랙기어(233)와 기어 결합되는 한 쌍의 그리퍼가 회전 운동하면서 과수를 파지할 수 있다. 다시 말해, 도 2를 기준으로 연결부(230)가 하측으로 이동하면 연결부(230)에 기어 결합되는 한 쌍의 그리퍼는 서로 가까워지는 방향으로 회전하면서 과수를 파지하고, 연결부(230)가 상측으로 이동하면 연결부(230)에 기어 결합되는 한 쌍의 그리퍼는 서로 멀어지는 방향으로 회전하면서 파지된 과수를 떨어뜨리게 된다.

연결부(230)에는 과수를 흡착하기 위한 흡착 패드(240)가 구비될 수 있다. 흡착 패드(240)에는 공압 펌프(250)가 연결되고, 공압 펌프(250)에서 발생하는 압력(또는, 흡인력)에 의해 흡착 패드(240)를 통해 과수를 흡착할 수 있다. 이때, 흡착 패드(240)는 연결부(230)의 중앙에 설치되고, 연결부(230)와 함께 이동하도록 구비될 수 있다. 이와 같이, 그리퍼에 의해 과수가 파지될 때, 흡착 패드(240)를 통해 과수의 외피를 흡착하여 과수를 안정적으로 파지할 수 있다.

절단기(300)는 제2 구동부(340), 한 쌍의 커터, 및 제2 구동부(340)의 구동축에 연결되어 한 쌍의 커터를 회전시키는 편심 힌지(350)를 포함할 수 있다. 절단기(300)는 제2 결합판(130)에 결합되는 절단 커버(360)의 내부에 설치될 수 있다.

제2 구동부(340)는 절단 커버(360)의 상측에 구비되어 커터의 회전을 위한 동력을 발생시킨다. 제2 구동부(340)는 전기 모터를 통해 구현될 수 있다.

한 쌍의 커터(310, 320)는 과수의 줄기를 차단하기 위한 것으로, 절단 힌지(330)를 중심으로 회전 가능하게 설치되며, 제2 구동부(340)의 동력에 의해 동작될 수 있다. 이를 위해, 한 쌍의 커터(310, 320)는 절단 힌지(330)를 중심으로 서로 회전 가능하게 구비되는 제1 커터(310)와 제2 커터(320)를 포함할 수 있다.

제1 커터(310)에는 슬롯(311)이 형성되고, 제1 커터(310)의 슬롯(311)에는 편심 힌지(350)가 삽입되어 결합할 수 있다. 편심 힌지(350)는 제2 구동부(340)의 구동축에 편심되어 설치될 수 있다. 따라서, 제2 구동부(340)에 의해 편심 힌지(350)가 회전하면 편심 힌지(350)가 삽입된 제1 커터(310)가 회전하게 된다.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 한 쌍의 커터가 벌어진 상태에서 제2 구동부(340)의 동작에 의해 제1 커터(310)의 슬롯(311)에 삽입된 편심 힌지(350)가 시계 방향으로 회전하면 제1 커터(310)가 시계 방향으로 회전한다. 이때, 편심 힌지(350)가 설정된 각도 회전(예를 들어, 180도 회전)하면, 제1 커터(310)는 미리 정해진 각도(예를 들어, 40도)만 회전하면서 과수의 줄기를 절단하게 된다.

이후, 제2 구동부(340)의 동작에 의해 편심 힌지(350)가 반시계 방향으로 회전하면 제1 커터(310)가 시계 방향으로 회전하면서, 제1 커터(310)와 제2 커터(320)가 최초의 상태로 복원된다.

또한, 절단기(300)는 한 쌍의 커터(310, 320)를 한 쌍의 그리퍼가 회전하는 방향에 대해 수직한 방향으로 이동시키도록 동력을 발생시키는 제3 구동부(370)를 더 포함할 수 있다. 제3 구동부(370)에 의해 절단기(300)가 그리퍼가 회전하는 방향에 대해 수직한 방향으로 이동함으로써, 과수의 줄기 끝까지 절단할 수 있고, 작업자에 의한 추가 작업 없이 판매가 가능한 상태로 과수를 수확할 수 있다.

이하에서는, 상기한 바와 같은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터의 동작에 대해 구체적으로 설명한다.

도 9 내지 도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 이펙터의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 9 내지 도 11에 도시된 바와 같이, 설명의 편의를 위해, 한 쌍의 그리퍼가 벌어진 상태를 초기 상태(도 9 참조)라고 하고, 한 쌍의 그리퍼(210, 220)가 닫혀진 상태를 최종 상태(도 10 참조)라고 한다.

본 발명의 실시 예에 따른 로봇의 엔드 그리퍼가 초기 상태에서 과수를 파지하기 위한 위치로 이동하면, 초기 상태(도 9 참조)에서 제1 구동부(140)의 동력에 의해 연결부(230)가 상측으로 이동하고, 연결부(230)와 기어 결합된 한 쌍의 그리퍼(210, 220)가 서로 마주보는 방향으로 회전하면서 과수를 파지하게 된다. 이때, 공압 펌프(250)에서 부압(또는, 흡인력)이 발생하고, 흡착 패드(240)를 통해 과수가 안정적으로 파지될 수 있다(도 10 참조).

그리고 제2 구동부(340)의 동력에 의해 제1 커터(310)의 슬롯(311)에 삽입되어 결합된 편심 힌지(350)가 회전하면, 제1 커터(310)가 절단 힌지(330)를 중심으로 제2 커터(320)와 겹치는 방향으로 회전하면서 과수의 줄기를 절단하게 된다(도 11 참조). 필요에 따라서는, 제3 구동부(370)에 의해 절단기(300)가 한 쌍의 그리퍼(210, 220)에 대하여 수직한 방향으로 이동(예를 들어, 절단기(300)가 그리퍼와 인접한 방향으로 이동)하면서, 과수의 줄기 끝까지 절단할 수 있다.

이후, 로봇의 엔드 그리퍼가 과수를 수집하는 위치로 이동하게 되면, 제1 구동부(140)의 동력에 의해 연결부(230)가 하측으로 이동하고, 연결부(230)와 기어 결합된 한 쌍의 그리퍼(210, 220)가 서로 멀어지는 방향으로 회전하면서 벌어져 최종 상태로 위치하고, 공압 펌프(250)의 동작이 정지하면서 흡착 패드(240)에 흡착된 과수가 원하는 위치로 떨어지게 된다.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.

100: 본체
110: 몸체
112: 플랜지
120: 제1 결합판
121: 결합축
130: 제2 결합판
131: 결합홈
140: 제1 구동부
200: 그리퍼
210: 제1 그리퍼
211: 제1 기어부
213: 제1 기어홀
215: 제1 파지부
220: 제2 그리퍼
221: 제2 기어부
223: 제2 기어홀
225: 제2 파지부
230: 연결부
231: 연결 몸체
233: 랙기어
240: 흡착 패드
250: 공압 펌프
300: 절단기
310: 제1 커터
311: 슬롯
320: 제2 커터
330: 절단 힌지
340: 제2 구동부
350: 편심 힌지
360: 절단 커버
370: 제3 구동부

Claims

본체;
상기 본체에 서로 마주보는 방향으로 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 한 쌍의 그리퍼;
상기 본체에 상기 그리퍼의 회전 방향과 동일한 방향으로 회전하도록 구비되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;
상기 한 쌍의 그리퍼의 사이에서 상기 한 쌍의 그리퍼를 연결하는 연결부; 및
상기 연결부에 구비되어 과수를 흡착하는 흡착 패드;
를 포함하고,
상기 흡착 패드는 상기 연결부와 함께 이동하는 로봇의 엔드 이펙터.
삭제
제1항에 있어서,
상기 연결부의 직선 운동에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼가 회전 운동하는 로봇의 엔드 이펙터.
제3항에 있어서,
상기 연결부와 상기 한 쌍의 그리퍼는 기어 결합되는 로봇의 엔드 이펙터.
제1항에 있어서,
상기 절단기는
절단 힌지를 중심으로 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 커터; 및
상기 한 쌍의 커터를 회전시키는 편심 힌지;
를 포함하는 로봇의 엔드 이펙터.
제5항에 있어서,
상기 편심 힌지는 상기 한 쌍의 커터 중 어느 하나의 커터에 형성되는 슬롯에 삽입되어,
상기 편심 힌지의 회전 운동에 따라 상기 한 쌍의 커터가 회전 운동하는 로봇의 엔드 이펙터.
삭제
삭제
제1항에 있어서,
상기 한 쌍의 그리퍼와 상기 절단기는 서로 인접하게 위치하는 로봇의 엔드 이펙터.
제1 구동부를 수용하는 본체;
상기 제1 구동부의 동력에 의해 회전하고, 상기 본체에 서로 마주보는 방향으로 회전 가능하게 결합되어 과수를 파지하는 한 쌍의 그리퍼;
제2 구동부를 수용하고 상기 본체에 결합하는 절단 커버;
상기 제2 구동부의 동력에 의해 회전하고, 상기 그리퍼의 회전 방향과 동일한 회전 방향으로 회전하도록 상기 절단 커버 내에 구비되어 과수의 줄기를 절단하는 절단기;
상기 한 쌍의 그리퍼의 사이에서 상기 한 쌍의 그리퍼를 연결하는 연결부; 및
상기 연결부에 구비되어 과수를 흡착하는 흡착 패드;
를 포함하고,
상기 흡착 패드는 상기 연결부와 함께 이동하는 로봇의 엔드 이펙터.
삭제
제10항에 있어서,
상기 연결부의 직선 운동에 따라 상기 한 쌍의 그리퍼가 회전 운동하는 로봇의 엔드 이펙터.
제12항에 있어서,
상기 연결부와 상기 한 쌍의 그리퍼는 기어 결합되는 로봇의 엔드 이펙터.
제13항에 있어서,
상기 연결부에는 한 쌍의 랙기어가 형성되고,
상기 한 쌍의 그리퍼에는 평기어가 형성되어,
상기 연결부의 랙기어와 상기 한 쌍의 그리퍼의 평기어가 서로 기어 결합하는 로봇의 엔드 이펙터.
제10항에 있어서,
상기 절단기는
절단 힌지를 중심으로 회전 가능하게 결합하는 한 쌍의 커터; 및
상기 제2 구동부의 구동축에 편심되어 설치되고, 상기 한 쌍의 커터를 회전시키는 편심 힌지;
를 포함하는 로봇의 엔드 이펙터.
제15항에 있어서,
상기 편심 힌지는 상기 한 쌍의 커터 중 어느 하나의 커터에 형성되는 슬롯에 삽입되어,
상기 편심 힌지의 회전 운동에 따라 상기 한 쌍의 커터가 설정된 각도만큼 회전하여 과수의 줄기를 절단하는 로봇의 엔드 이펙터.
제15항에 있어서,
상기 한 쌍의 커터는 제3 구동부의 동력에 의해 상기 그리퍼의 회전 방향에 대해 수직한 방향으로 이동하는 로봇의 엔드 이펙터.
삭제
삭제
제10항에 있어서,
상기 흡착 패드에 공압을 발생시키는 공압 펌프;
를 더 포함하는 로봇의 엔드 이펙터
제10항에 있어서,
상기 한 쌍의 그리퍼와 상기 절단기는 서로 인접하게 위치하는 로봇의 엔드 이펙터.