KR102411552B1 - 로봇 청소기용 물 탱크 조립체 및 로봇 청소기 - Google Patents

로봇 청소기용 물 탱크 조립체 및 로봇 청소기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기(1)용 물 탱크 조립체(2) 및 로봇 청소기(1)에 관한 것이다. 로봇 청소기(1)는 메인 머신(11), 두개의 구동 휠(12) 및 하나의 범용 휠(13)을 포함한다. 물 탱크 조립체(2)는 물 탱크(21)와 지지부(22)를 포함하며, 범용 휠(13)과 물 탱크 조립체(2)는 메인 머신(11)에 설치된다. 로봇 청소기(1)가 평평한 지면에 놓일 때, 범용 휠(13)과 두개의 구동 휠(12)이 지면에 접촉되고, 지지부(22)는 지면과 사전 설정값의 거리를 유지한다. 로봇 청소기(1)가 물 탱크 조립체(2)의 일측을 향해 기울어질 때, 지지부(22)는 지면에 접촉된다.

Description

로봇 청소기용 물 탱크 조립체 및 로봇 청소기
본 출원은 출원번호가 201820746944.7이고, 출원일이 2018년 05월 18일인 중국 특허를 기반으로 출원하며, 상기 중국 특허 출원의 우선권을 주장하고 상기 중국 특허 출원의 전체 내용을 참조로 본 출원에 원용한다.
본 발명은 로봇 청소기용 물 탱크 조립체 및 로봇 청소기에 관한 것이다.
현재 시중에 출시된 대부분 로봇 청소기의 외부 형태는 편평한 형태(원형 또는 준 원형)이다. 외부 형태의 한계로 로봇 청소기의 내부 구조도 평평한 레이아웃으로 배열된다. 따라서, 로봇 청소기의 무게 중심이 원하는 위치에 있지 않을 수 있어 현재의 편평한 형태의 로봇 청소기에 공통적으로 존재하는 중심이 불균형한 문제를 야기하여 로봇 청소기가 앞뒤로 기울어져 사용에 영향을 미치게 된다.
무게 중심이 불균형한 문제에 대해, 현재 대부분의 해결책은 로봇 청소기의 무게 중심 위치를 조정하는 목적을 달성하기 위해 철 블록과 같은 균형추를 추가하는 것이다.
그러나 균형추를 추가하여 로봇 청소기의 무게 중심을 조정하는 방법은 다음과 같은 단점이 있다. 즉: 전체 기계의 무게를 증가시켜 전력 소비를 증가시키고 배터리 수명을 단축시키는 등 전체 기계의 유용성에 간접적으로 영향을 미치며; 물 탱크가 있는 로봇 청소기에서 물 탱크에 있는 물의 양으로 인해 전체 기계의 무게 중심이 이동되어 로봇 청소기에 여전히 무게 중심이 불균형한 문제가 발생한다.
따라서, 본 발명의 목적은 물 탱크의 물의 양으로 인해 무게 중심이 이동되어 야기되는 기계 전체 무게 중심의 불균형 문제를 해결하기 위한 로봇 청소기용 물 탱크 조립체를 제공하며, 또한 로봇 청소기 내부 구조의 배치로 인한 전체 기계의 무게 중심이 불균형한 문제를 해결하기 위한 로봇 청소기를 제공하는 것이다.
상기 내용을 감안하여, 본 발명의 일 양태는 로봇 청소기용 물 탱크 조립체를 제공하는데, 상기 로봇 청소기는 메인 머신, 두개의 구동 휠 및 하나의 범용 휠을 포함하고, 두개의 상기 구동 휠은 각각 상기 메인 머신의 중앙 부분의 양측에 설치되며; 상기 물 탱크 조립체는 물 탱크와 상기 물 탱크 바닥에 돌출되어 설치된 지지부를 포함하며, 상기 범용 휠과 상기 물 탱크 조립체는 상기 메인 머신에 설치되고, 각각 두개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 양측에 위치하며; 상기 로봇 청소기가 평평한 지면에 놓일 때, 상기 범용 휠과 두개의 상기 구동 휠이 지면에 접촉되고, 상기 지지부는 지면과 사전 설정값의 거리를 유지하며; 상기 로봇 청소기가 상기 물 탱크 조립체의 일측을 향해 기울어질 때, 상기 지지부는 상기 로봇 청소기를 지지할 수 있도록 지면에 접촉된다.
또한, 상기 지지부는 상기 물 탱크 바닥의 대칭 중심선에 위치하고, 상기 지지부는 상기 물 탱크 바닥의 지지 시트와 상기 지지 시트에 설치된 지지 롤러를 포함한다.
또한, 상기 지지 롤러는 양단이 아크형 표면으로 이어지는 아크 원통형 구조를 나타낸다.
또한, 상기 지지부는 상기 물 탱크 바닥의 대칭 중심선에 위치하고, 상기 지지부는 구형 보스(boss)이다.
본 발명의 다른 양태는 로봇 청소기를 제공하는데, 상기 로봇 청소기는 메인 머신, 두개의 구동 휠 및 하나의 범용 휠을 포함하고, 두개의 상기 구동 휠은 각각 상기 메인 머신의 중앙 부분의 양측에 설치되며; 상기 로봇 청소기는 지지부를 더 포함하며, 상기 범용 휠과 상기 지지부는 상기 메인 머신에 설치되고, 각각 두개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 양측에 위치하며; 상기 로봇 청소기가 평평한 지면에 놓일 때, 상기 범용 휠과 두개의 상기 구동 휠이 지면에 접촉되고, 상기 지지부는 지면과 사전 설정값의 거리를 유지하며; 상기 로봇 청소기가 상기 지지부의 일측을 향해 기울어질 때, 상기 지지부는 상기 로봇 청소기를 지지할 수 있도록 지면에 접촉된다.
또한, 두개의 상기 구동 휠은 상기 메인 머신의 양측에 대칭되게 설치되고, 상기 범용 휠과 상기 지지부는 두개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 수직이등분선에 위치하며, 상기 지지부는 상기 메인 머신의 하부에 설치되는 지지 시트와 상기 지지 시트에 설치되는 지지 롤러를 포함한다.
또한, 상기 지지 롤러는 두개의 상기 구동 휠중심 연결선의 수직이등분선에 설치된다.
또한, 상기 지지 롤러는 양단이 아크형 표면으로 이어지는 아크 원통형 구조를 나타낸다.
또한, 두개의 상기 구동 휠은 상기 메인 머신의 양측에 대칭되게 설치되고, 상기 범용 휠과 상기 지지부는 두개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 수직이등분선에 위치하며, 상기 지지부는 구형 보스(boss)이다.
또한, 상기 사전 설정값의 값 범위는 0~5mm이다.
또한, 상기 사전 설정값은 1mm이다.
또한, 상기 메인 머신은 베이스 및 상기 베이스에 착탈 가능하게 설치된 물 탱크를 포함하고, 상기 범용 휠은 상기 베이스에 설치되며, 상기 지지부는 상기 물 탱크에 설치된다.
본 발명의 로봇 청소기용 물 탱크 조립체는 물 탱크 바닥에 돌출되어 설치된 지지부를 사용하기 때문에, 상기 물 탱크 조립체가 설치된 로봇 청소기가 기울어질 때, 지지부가 지면에 접촉되어 로봇 청소기를 지지함으로써, 물 탱크의 물의 양이 변화되어 야기되는 로봇 청소기의 무게 중심이 불균형한 문제를 해결하며; 동시에, 본 발명의 로봇 청소기는 메인 머신 하부에 설치된 지지부를 사용하기 때문에, 로봇 청소기가 기울어질 때, 지지부가 지면에 접촉되어 로봇 청소기를 지지함으로써, 로봇 청소기 내부 구조 배열에 인한 무게 중심이 불균형한 문제를 해결한다. 그리고, 종래의 균형추를 추가하여 로봇 청소기의 무게 중심이 불균형한 문제를 해결하는 방식과 비교하면, 본 발명은 지지부를 사용하는 방식을 통해 로봇 청소기의 제조 원가를 감소시킬 뿐만 아니라, 로봇 청소기의 중량을 감소시킨다.
첨부 도면은 본 발명의 실시예에 대한 이해를 돕기 위해 사용되고 명세서의 일부를 구성하며, 아래의 구체적인 구현 방식과 함께 본 발명의 실시예를 설명하기 위해 사용되지만, 본 발명의 실시예를 제한하는 것이 아니다. 여기서,
도 1은 본 발명의 로봇 청소기용 물 탱크 조립체의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 물 탱크 조립체와 로봇 청소기를 조립하기 전의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 물 탱크 조립체와 로봇 청소기를 조립한 후의 사시도이다.
도 4는 본 발명의 로봇 청소기가 평평한 지면에 배치된 측면도이다.
도 5는 도 4의 A부분의 확대 개략도이다.
도 6은 본 발명의 로봇 청소기의 평면도이다.
이하, 첨부 도면을 결부하여 본 발명의 실시예의 구체적인 구현 방식에 대해 상세히 설명하고자 한다. 여기에 설명된 구체적인 구현 방식은 단지 본 발명의 실시예에 대해 설명하고 해석하기 위한 것이며, 본 발명의 실시예를 제한하기 위해 사용되지 않는다는 점을 이해해야 한다.
본 발명의 제1 실시예는 로봇 청소기(1)용 물 탱크 조립체(2)를 제공하며, 도 1 내지 도 5를 참조하면, 로봇 청소기(1)는 메인 머신(11), 두개의 구동 휠(12) 및 하나의 범용 휠(13)을 포함하고, 두개의 구동 휠(12)은 각각 메인 머신(11)의 중앙 부분의 양측에 설치되며; 물 탱크 조립체(2)는 물 탱크(21)와 물 탱크(21) 바닥에 돌출되어 설치된 지지부(22)를 포함하며, 범용 휠(13)과 물 탱크 조립체(2)는 메인 머신(11)에 설치되고, 각각 두개의 구동 휠(12)의 중심 연결선의 양측에 위치하며; 로봇 청소기(1)가 평평한 지면에 놓일 때, 범용 휠(13)과 두개의 구동 휠(12)이 지면에 접촉되고, 지지부(22)는 지면과 사전 설정값의 거리를 유지하며; 로봇 청소기(1)가 물 탱크 조립체(2)의 일측을 향해 기울어질 때, 지지부(22)는 로봇 청소기(1)를 지지할 수 있도록 지면에 접촉된다.
설명이 필요한 점은, 메인 머신(11)의 중앙 부분은 메인 머신(11)의 바로 중앙 부분일 수도 있고, 바로 중앙 부분에서 미리 결정된 값만큼 이탈된 부분일 수도 있으며, 상기 미리 결정된 값은 메인 머신(11) 하부 구조의 배치, 전체 기계의 초기 무게 중심 위치의 설계 등 요소를 고려하여 결정할 수 있고, 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
구체적으로, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 편평한 원형 구조일 수 있지만, 이에 한정되지 않으며, 두개의 구동 휠(12)은 로봇 청소기(1)의 전진 방향과 수직되는 하나의 직경 또는 현에 설치될 수 있다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 지지부(22)는 물 탱크(21) 하부의 대칭 중심선 상에 위치하고, 지지부(22)는 물 탱크(21) 하부에 설치된 지지 시트(221)와 지지 시트(221) 상에 설치된 지지 롤러(222)를 포함한다. 지지 시트(221)는 지지 롤러(222)를 설치하기 위한 두개의 연결판(223)을 포함하고, 두개의 연결판(223)은 물 탱크(21) 하부의 대칭 중심선에 대칭되어 배치되며, 형태가 동일하고 서로 이격되어 배치된다. 각 연결판(223)의 일단은 물 탱크(21) 하부에 착탈 가능하게 연결 또는 고정되고, 다른 일단은 두개의 연결판(223) 사이에 끼워진 지지축(224)을 지지한다. 지지축(224)은 물 탱크(21) 하부의 대칭 중심선과 수직되는데, 다시 말하면, 두개의 구동 휠(12)의 중심 연결선과 평행된다.
구체적으로, 지지 롤러(222)는 양단이 아크형 표면으로 이어지는 아크 원통형 구조를 나타낸다. 아크 원통형 구조의 의미는, 지지 롤러(222)의 본체 원통 표면과 두개의 끝면 사이는 아크형으로 이어짐을 가리킨다. 지지 롤러(222)를 아크 원통형 구조로 설치함으로써, 롤링 과정에 지지 롤러(222)와 바닥면의 마찰력을 감소하여 지지 롤러(222)의 유연성을 향상시킨다. 지지 롤러(222)는 지지축(224)을 수납하기 위한 축 방향 관통 구멍을 포함하며, 지지 롤러(222)는 지지축(224)을 중심으로 회전한다. 지지 롤러(222)는 임의의 재료로 만들어질 수 있으며, 바람직하게는 로봇 청소기(1)의 중량을 감소시키기 위해 플라스틱 재료로 제작된다.
다른 도시되지 않은 실시예에서, 지지부(22)는 구형 보스(boss)일 수 있다. 구형 보스(boss)의 의미는, 지지부(22)는 가능한 마찰력을 감소시키기 위해 물 탱크(21) 바닥으로부터 돌출되어 설치된 구면임을 가리킨다. 구형 보스(boss)는 로봇 청소기(1)의 중량을 감소시키기 위해 플라스틱 재료로 제작될 수 있다.
도 4 내지 도 5를 참조하면, 물 탱크 조립체(2)가 메인 머신(11)에 설치된 후, 로봇 청소기(1)가 평평한 지면에 놓일 때, 범용 휠(13)과 두개의 구동 휠(12)이 지면에 접촉되고, 지지부(22)는 지면과 사전 설정값(h)의 거리를 유지한다. 사전 설정값(h)의 값 범위는 0~5mm이다. 만일 사전 설정값(h)이 너무 크면, 지지부(22)는 지지 작용을 잘 발휘할 수 없게 되고; 만일 사전 설정값(h)이 너무 작으면, 지지부(22)가 빈번하게 지면에 접촉되어 로봇 청소기의 정상적인 주행의 유연성에 영향을 미친다. 바람직하게는, 사전 설정값(h)은 1mm이다.
본 발명의 제2 실시예는 로봇 청소기(1)를 개시한다. 첨부 도면을 결부하여 용이하게 설명하기 위해, 여전히 도 1 내지 도 6을 참조하지만, 상기 로봇 청소기(1)가 반드시 물 탱크(21)를 포함해야 한다고 한정하는 것이 아니며, 다른 실시예에서, 로봇 청소기(1)는 물 탱크(21)를 포함하지 않을 수 있으며, 이 경우, 지지부(22)가 메인 머신(11)의 베이스(111) 상에 설치되기만 하면 된다.
도 1 내지 도 6을 참조하면, 로봇 청소기(1)는 메인 머신(11), 두개의 구동 휠(12) 및 하나의 범용 휠(13)을 포함하여 구성되고, 두개의 구동 휠(12)은 각각 메인 머신(11)의 중앙 부분의 양측에 설치되며; 로봇 청소기(1)는 지지부(22)를 더 포함하고, 범용 휠(13)과 지지부(22)는 메인 머신(11) 상에 설치되고, 각각 두개의 구동 휠(12)의 중심 연결선의 양측에 위치하며; 로봇 청소기(1)가 평평한 지면에 놓일 때, 범용 휠(13)과 두개의 구동 휠(12)이 지면에 접촉되고, 지지부(22)는 지면과 사전 설정값의 거리를 유지하며; 로봇 청소기(1)가 지지부(22)의 일측을 향해 기울어질 때, 지지부(22)는 로봇 청소기(1)를 지지할 수 있도록 지면에 접촉된다.
설명이 필요한 점은, 메인 머신(11)의 중앙 부분은 메인 머신(11)의 바로 중앙 부분일 수도 있고, 바로 중앙 부분에서 미리 결정된 값만큼 이탈된 부분일 수도 있으며, 상기 미리 결정된 값은 메인 머신(11) 하부 구조의 배치, 전체 기계의 초기 무게 중심 위치의 설계 등 요소를 고려하여 결정할 수 있고, 여기서는 상세한 설명을 생략한다.
구체적으로, 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 로봇 청소기(1)는 편평한 원형 구조일 수 있지만, 이에 한정되지 않으며, 두개의 구동 휠(12)은 로봇 청소기(1)의 전진 방향과 수직되는 하나의 직경 또는 현에 설치될 수 있다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 두개의 구동 휠(12)은 메인 머신(11)의 양측에 대칭되게 설치되고, 범용 휠(13)과 지지부(22)는 두개의 구동 휠(12)의 중심 연결선의 수직이등분선에 위치하며, 각각 두개의 구동 휠(12)의 중심 연결선의 양측에 위치한다. 지지부(22)는 메인 머신(11)의 하부에 설치되는 지지 시트(221)와 지지 시트(221)에 설치되는 지지 롤러(222)를 포함한다. 지지 시트(221)는 지지 롤러(222)를 설치하기 위한 두개의 연결판(223)을 포함하고, 두개의 연결판(223)은 메인 머신(11)중앙 부분에 대칭되어 배치되며, 형태가 동일하고 서로 이격되어 배치된다. 각 연결판(223)의 일단은 메인 머신(11) 하부에 착탈 가능하게 연결 또는 고정되고, 다른 일단은 두개의 연결판(223) 사이에 끼워진 지지축(224)을 지지한다. 지지축(224)은 두개의 구동 휠(12)의 중심 연결선에 평행되는데, 다시 말하면, 두개의 구동 휠(12)의 중심 연결선의 수직이등분선에 수직된다.
지지 롤러(222)는 양단이 아크형 표면으로 이어지는 아크 원통형 구조를 나타낸다. 아크 원통형 구조의 의미는, 지지 롤러(222)의 본체 원통 표면과 두개의 끝면 사이는 아크형으로 이어짐을 가리킨다. 지지 롤러(222)를 아크 원통형 구조로 설치함으로써, 롤링 과정에 지지 롤러(222)와 바닥면의 마찰력을 감소하여 지지 롤러(222)의 유연성을 향상시킨다. 지지 롤러(222)는 지지축(224)을 수납하기 위한 축 방향 관통 구멍을 포함하며, 지지 롤러(222)는 지지축(224)을 중심으로 회전한다. 지지 롤러(222)는 임의의 재료로 만들어질 수 있으며, 바람직하게는 로봇 청소기(1)의 중량을 감소시키기 위해 플라스틱 재료로 제작된다.
다른 도시되지 않은 실시예에서, 지지부(22)는 구형 보스(boss)일 수 있다. 구형 보스(boss)의 의미는, 지지부(22)는 가능한 마찰력을 감소시키기 위해 메인 머신(11) 하부로부터 돌출되어 설치된 구면 구조임을 가리킨다. 구형 보스(boss)는 로봇 청소기(1)의 중량을 감소시키기 위해 플라스틱 재료로 제작될 수 있다.
로봇 청소기(1)가 평평한 지면에 놓일 때, 범용 휠(13)과 두개의 구동 휠(12)이 지면에 접촉되고, 지지부(22)는 지면과 사전 설정값(h)의 거리를 유지한다. 사전 설정값(h)의 값 범위는 0~5mm이다. 만일 사전 설정값(h)이 너무 크면, 지지부(22)는 지지 작용을 잘 발휘할 수 없게 되고; 만일 사전 설정값(h)이 너무 작으면, 지지부(22)가 빈번하게 지면에 접촉되어 로봇 청소기의 정상적인 주행의 유연성에 영향을 미친다. 바람직하게는, 사전 설정값(h)은 1mm이다.
또한, 메인 머신(11)은 베이스(111)와 베이스(111) 상에 착탈 가능하게 설치된 물 탱크(21)를 포함하며, 범용 휠(13)은 베이스(111)에 설치되고, 지지부(22)는 물 탱크(21)에 설치된다.
본 발명에 따르면, 지지부(22)를 사용하여 종래의 균형추를 대체함으로써, 로봇 청소기(1)가 평평한 지면에 놓일 때, 두개의 구동 휠(12)과 범용 휠(13)이 바닥면과 3점 지지를 형성하고, 지지부(22)는 바닥면에 접촉되지 않는다(도 4 내지 도 5 참조). 로봇 청소기(1)가 지지부(22)의 일측을 향해 기울어질 때, 로봇 청소기(1)가 정상적으로 동작하도록, 지지부(22)는 바닥면에 접촉되어 지지 작용을 한다. 그리고, 로봇 청소기(1)가 회전할 때, 지지부(22)는 지면에 접촉되지 않을 수 있거나 또는 지지부(22)가 지면에 접촉되더라도 지지부(22)의 아크면 또는 구면의 작용에 의해 로봇 청소기(1)의 회전 동작이 영향을 받지 않도록 한다. 따라서, 로봇 청소기(1)의 균형이 더 잘 유지될 수 있다.
본 발명은 돌출되어 설치된 지지부(22)를 사용함으로써, 로봇 청소기(1)의 중심이 불균형한 문제를 해결한다. 그리고, 종래의 균형추를 추가하여 로봇 청소기의 무게 중심이 불균형한 문제를 해결하는 방식과 비교하면, 지지부(22)를 사용하는 방식을 통해 로봇 청소기(1)의 제조 원가를 감소시킬 뿐만 아니라, 로봇 청소기(1)의 중량을 감소시킨다. 동시에, 지지부(22)는 로봇 청소기(1)의 유연성을 저하시키지 않으며, 반면에 지지부(22) 자체가 롤링되거나 슬라이딩될 수 있어 로봇 청소기(1)의 유연성을 향상시킨다.
상기 실시예는 본 발명의 구체적인 구현 방식에 불과하고, 본 발명의 보호 범위는 이에 한정되지 않으며, 당업자는 본 발명에 개시된 기술 범위 내에서 변경 또는 대체를 용이하게 구상할 수 있으며, 이러한 구상도 모두 본 발명의 보호 범위에 포함된다.

Claims (11)

  1. 로봇 청소기용 물 탱크 조립체로서, 상기 로봇 청소기는 메인 머신, 두 개의 구동 휠 및 하나의 범용 휠을 포함하고, 두 개의 상기 구동 휠은 각각 상기 메인 머신의 중앙 부분의 양측에 설치되며,
    상기 물 탱크 조립체는 물 탱크와 상기 물 탱크 바닥에 돌출되어 설치된 지지부를 포함하며, 상기 범용 휠과 상기 물 탱크 조립체는 상기 메인 머신에 설치되고, 각각 두개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 양측에 위치하며;
    상기 로봇 청소기가 평평한 지면에 놓일 때, 상기 범용 휠과 두 개의 상기 구동 휠이 지면에 접촉되고, 상기 지지부는 지면과 사전 설정값의 거리를 유지하며;
    상기 로봇 청소기가 상기 물 탱크 조립체의 일측을 향해 기울어질 때, 상기 지지부는 상기 로봇 청소기를 지지할 수 있도록 지면에 접촉되고,
    상기 지지부는 상기 물 탱크 바닥의 대칭 중심선에 위치하고, 상기 지지부는 상기 물 탱크 바닥의 지지 시트와 상기 지지 시트에 설치된 지지 롤러를 포함하고,
    상기 지지 롤러는 양단이 아크형 표면으로 이어지는 아크 원통형 구조를 나타내는 것,
    을 특징으로 하는 물 탱크 조립체.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지지부는 상기 물 탱크 바닥의 대칭 중심선에 위치하고, 상기 지지부는 구형 보스(boss)인 것,
    을 특징으로 하는 물 탱크 조립체.
  3. 메인 머신, 두 개의 구동 휠 및 하나의 범용 휠을 포함하고, 두 개의 상기 구동 휠은 각각 상기 메인 머신의 중앙 부분의 양측에 설치되는 로봇 청소기에 있어서,
    상기 로봇 청소기는 지지부를 더 포함하며, 상기 범용 휠과 상기 지지부는 상기 메인 머신에 설치되고, 각각 두 개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 양측에 위치하며;
    상기 로봇 청소기가 평평한 지면에 놓일 때, 상기 범용 휠과 두 개의 상기 구동 휠이 지면에 접촉되고, 상기 지지부는 지면과 사전 설정값의 거리를 유지하며;
    상기 로봇 청소기가 상기 지지부의 일측을 향해 기울어질 때, 상기 지지부는 상기 로봇 청소기를 지지할 수 있도록 지면에 접촉되고,
    두 개의 상기 구동 휠은 상기 메인 머신의 양측에 대칭되게 설치되고, 상기 범용 휠과 상기 지지부는 두 개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 수직이등분선에 위치하며, 상기 지지부는 상기 메인 머신의 하부에 설치되는 지지 시트와 상기 지지 시트에 설치되는 지지 롤러를 포함하고,
    상기 지지 롤러는 양단이 아크형 표면으로 이어지는 아크 원통형 구조를 나타내는 것,
    을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제3항에 있어서,
    두 개의 상기 구동 휠은 상기 메인 머신의 양측에 대칭되게 설치되고, 상기 범용 휠과 상기 지지부는 두 개의 상기 구동 휠의 중심 연결선의 수직이등분선에 위치하며, 상기 지지부는 구형 보스(boss)인 것,
    을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 사전 설정값의 값 범위는 0~5mm인 것,
    을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 사전 설정값은 1mm인 것,
    을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 메인 머신은 베이스 및 상기 베이스에 착탈 가능하게 설치된 물 탱크를 포함하고, 상기 범용 휠은 상기 베이스에 설치되며, 상기 지지부는 상기 물 탱크에 설치되는 것,
    을 특징으로 하는 로봇 청소기.
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