KR102408441B1 - 빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 빔프로젝터 하우징(100)과 상기 빔프로젝터 하우징의 전방에서 지면에 설치되는 프로젝터 거치대(200)가 결합하여 이루어지는 프로젝팅 모듈(M)이 다수 개 측면에서 서로 결합되고, 상기 프로젝터 거치대 상면에 배치되는 스크린(300); 상기 빔프로젝터 하우징에 지면에서 소정 높이로 설치되고, 상기 프로젝터 거치대 상면의 스크린으로 영상을 투사하는 빔프로젝터(400); 상기 빔프로젝터 하우징과 상기 프로젝터 거치대를 결합하여 프로젝팅 모듈이 되도록 하는 제1결합장치;를 포함하고, 상기 제1결합장치는, 상기 빔프로젝터 하우징의 하부프레임(110)에서 전방으로 돌출되는 결합포크(115); 상기 프로젝터 거치대의 하단에 구비되고, 상기 결합포크가 삽입되는 포크삽입부재(215); 상기 결합포크 측면에 구비되는 제1클램프(156); 및 상기 포크삽입부재의 측면에 구비되고, 상기 제1클램프와 결합되는 제1클램프 결합돌기(216);를 구비하는 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템에 대한 것이다.

Description

빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템{VERIFICATION SYSTEM FOR IMAGE PROECSSING ALGORITHM OF AIRIAL VEHICLE USING BEAM PROJECTOR}

본 발명은 비행체의 영상 정보 처리 알고리즘을 검증하는 시스템으로서, 구체적으로는 빔 프로젝터와 빔 반사 스크린 평판을 이용한 실사 영상 재현 장치를 이용하여 비행체의 영상정보 처리 알고리즘을 검증하는 것이며, 카메라를 이용한 동적 실험이 가능하게 하여 특히 달 착륙선이 착륙하고자 하는 달 표면의 영상정보를 이용하여 탈 착륙선의 정보 처리 알고리즘 검증이 가능한 시스템에 대한 것이다.

달 착륙선이 달에 착륙하기 위해서는 다수의 위성 기반의 위치 정보를 이용하여야 한다. 다만, 달 표면에 대해서는 정밀한 위치 정보를 얻기 어려운 환경인 것을 고려할 때, 달 착륙선이 시간에 따라 보이는 달 표면을 인식하는 기능을 통해 보완할 수 있다. 이를 위해서 저전력의 카메라 영상을 이용하여 항법 정보를 자체 생성하기 위해서 지표면 영상 기반 항법 알고리즘이 필수적으로 요구된다.

그러나, 종래 기술에서는 이러한 알고리즘의 검증을 위하여 대기가 없고 표면 재질 특성이 다른 달의 물리적 공간을 실내에 재현하기는 용이하지 않은 문제가 있었다.

본 발명은, 달 영상을 이용한 정보 처리 로직과 달 착륙선의 항법 알고리즘에 적용하기 위한 것으로, 빔 프로젝터를 활용한 영상 정보로 달 착륙선의 영상 정보 처리 알고리즘을 검증하는 기술을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은, 빔프로젝터 하우징(100)과 상기 빔프로젝터 하우징의 전방에서 지면에 설치되는 프로젝터 거치대(200)가 결합하여 이루어지는 프로젝팅 모듈(M)이 다수 개 측면에서 서로 결합되고, 상기 프로젝터 거치대 상면에 배치되는 스크린(300); 상기 빔프로젝터 하우징에 지면에서 소정 높이로 설치되고, 상기 프로젝터 거치대 상면의 스크린으로 영상을 투사하는 빔프로젝터(400); 상기 빔프로젝터 하우징과 상기 프로젝터 거치대를 결합하여 프로젝팅 모듈이 되도록 하는 제1결합장치;를 포함하고,

상기 제1결합장치는, 상기 빔프로젝터 하우징의 하부프레임(110)에서 전방으로 돌출되는 결합포크(115); 상기 프로젝터 거치대의 하단에 구비되고, 상기 결합포크가 삽입되는 포크삽입부재(215); 상기 결합포크 측면에 구비되는 제1클램프(156); 및 상기 포크삽입부재의 측면에 구비되고, 상기 제1클램프와 결합되는 제1클램프 결합돌기(216);를 구비하는 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템에 대한 것이다.

상기 프로젝팅 모듈(M)을 서로 결합하기 위해서, 이웃하는 상기 프로젝터 거치대를 서로 결합하는 제2결합장치;를 더 포함하고, 상기 제2결합장치는 상기 프로젝터 거치대의 길이방향과 나란한 전면과 후면의 모서리에 구비되는 제2클램프(252)와 제2클램프 결합돌기(254)를 구비하고, 서로 이웃하는 프로젝터 거치대의 제2클램프(252)와 상기 제2클램프 결합돌기(254)가 서로 결합된다.

상기 프로젝팅 모듈(M)을 서로 결합하기 위해서, 이웃하는 상기 프로젝터 거치대를 서로 결합하는 제3결합장치;를 더 포함하고, 상기 제3결합장치는 이웃하는 프로젝터 거치대의 서로 접하는 측면 중 어느 하나의 측면에 구비되고, 프로젝터 거치대 측면에서 돌출되는 결합돌기(262); 및 상기 프로젝터 거치대의 서로 접하는 측면 중 다른 하나의 측면에 구비되고, 상기 결합돌기(262)가 삽입되는 돌기삽입홈(264);를 구비한다.

상기 빔프로젝터는 상기 스크린 높이를 기준으로 하여 상측으로 70cm 내지 1.5m 범위로 상하 이동이 가능하도록 상기 빔프로젝터 하우징에 설치되고, 상기 빔프로젝터에서 투사되는 영상의 투사각을 조절하기 위해, 상기 빔프로젝터는 설치된 위치에서 소정 각도 회전 가능하게 설치된다.

상기 빔프로젝터는 초광각렌즈를 구비하여 상기 스크린에 영상을 투사하고, 상기 스크린 상측에 위치하여 이동하는 비행체와, 상기 비행체에 탑재된 카메라를 더 구비하고, 상기 빔프로젝터를 이용하여 상기 스크린에 실외 실측 영상을 투사하고, 상기 비행체는 상기 카메라를 이용하여 스크린에 투사된 실측 영상을 촬영하면서 비행체가 이동하도록 하면서 비행체에 탑재된 영상정보 처리 알고리즘을 검증하는 검증부;를 더 포함하고, 상기 비행체는 빔프로젝터에서 상기 스크린으로 투사되는 빛의 이동 경로 보다 상측에 위치함으로써, 상기 비행체의 그림자가 스크린에 투영되지 않는 것이 특징이다.

상기 비행체는 달 착륙선이며, 상기 실측 영상은 상기 달 착륙선이 착륙하고자 하는 달 표면 영상일 수 있다.

본 발명은 상기 구성에 의해서, 달착륙선 영상 항법 알고리즘을 검증할 수 있는 디스플레이 기반 비전 알고리즘 시험 시스템이며, 10 m x 2.4 m의 평평한 빔 반사스크린 평판을 이용한 실사 영상 재현 장치로 카메라를 이용한 동적 실험이 가능한 효과가 발휘된다.

또한, 본 발명은, 빔 프로젝터의 렌즈를 초단초점 렌즈로 구성하여 측면 투사가 가능하도록 함에 따라, 고도 1.5 m 이상에서 카메라 혹은 비행체 자신의 그림자 발생을 방지하였고, 프로젝터 간의 에지 블렌딩(Edge Blending)의 최적 위치를 고려하여 비행 트랙에 적절한 긴 직사각형 형태로 가능하며, 또한 착륙 궤적의 길이에 따라 시스템 확장이 가능한 점 등의 유리한 효과가 발휘된다.

도 1과 도 2는 본 발명에 따른 빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템을 활용하여 달 착륙선이 착륙 검증을 하는 개념적인 모습이며,
도 3과 도 4는 본 발명에 따른 검증 시스템의 구성 중 일부로서, 빔프로젝터 하우징과 프로젝터 거치대가 결합된 모습의 평면도와 측면도이며,
도 5는 본 발명에 따른 빔프로젝터 하우징과 프로젝터 거치대가 하부프레임에서 서로 결합되는 모습이며,
도 6는 도 3에 도시된 빔프로젝터 하우징과 프로젝터 거치대 측면에서 여러 개가 결합된 모습이며,
도 7과 도 8은 본 발명에 따른 서로 이웃하는 프로젝터 거치대가 서로 결합되는 모습으로 도 6의 A와 B부분의 상세도이며,
도 9는 본 발명에 따른 스크린의 거치대의 모습이며,
도 10과 도 11은 본 발명에 따른 빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템을 실제로 시연하는 모습이다.

본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예에서 더욱 명백해질 것이다. 또한, 사용된 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들이며 이는 사용자 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서의 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1과 도 2는 본 발명에 따른 빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템을 활용하여 달 착륙선이 착륙 검증을 하는 개념적인 모습이며, 도 3과 도 4는 본 발명에 따른 검증 시스템의 구성 중 일부로서, 빔프로젝터 하우징과 프로젝터 거치대가 결합된 모습의 평면도와 측면도이며, 도 5는 본 발명에 따른 빔프로젝터 하우징과 프로젝터 거치대가 하부프레임에서 서로 결합되는 모습이며, 도 6는 도 3에 도시된 빔프로젝터 하우징과 프로젝터 거치대 측면에서 여러 개가 결합된 모습이며, 도 7과 도 8은 본 발명에 따른 서로 이웃하는 프로젝터 거치대가 서로 결합되는 모습으로 도 6의 A와 B부분의 상세도이며, 도 9는 본 발명에 따른 스크린의 거치대의 모습이며, 도 10과 도 11은 본 발명에 따른 빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템을 실제로 시연하는 모습이다.

이하 도면을 참고하여 본 발명에 대해서 상세히 설명한다.

도 1과 도 2는 본 발명에 따른 빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템을 활용하여 달 착륙선이 착륙 검증을 하는 개념적인 모습으로서, 빔 프로젝터 하우징(100)에 설치된 빔 프로젝터(400)에서 달 표면의 영상을 스크린(300)에 비스듬히 투사하고(달 표면 영상은 기 입수한 영상자료를 활용함), 비행체(V, 달 착륙선)에서는 탑재된 카메라(C)로 스크린에 투사된 달 표면 영상을 촬영하면서 달 착륙 지점으로 접근하면서 달 착륙을 시도하게 되는데, 이 과정에서 달 착륙선 제어부의 영상정보 처리 알고리즘을 검증하게 된다.

그런데, 이때 빔 프로젝터가 스크린의 직상방에 설치되어 있어서 빔 프로젝터가 영상을 스크린으로 투사하는 경우에, 빔 프로젝터에서 투사되는 빛에 의해 비행체 자신의 그림자가 스크린에 투영되는 문제가 발생하게 된다. 그런데, 본 발명에서는 빔 프로젝터가 비스듬히 측면에 설치되어 있고, 빛을 비스듬히 비추기 때문에 비행체의 그림자가 스크린에 투영되는 문제를 해결하였다.

그리고, 빔 프로젝터(400)는 빔 프로젝터 하우징(100)에서 설치되는 높이 조절이 가능하게 구성되고, 투영되는 영상의 각도를 조절하기 위해 빔 프로젝터의 기울기가 조절 가능하게 설치된다.

도 3 내지 도 4를 보면, 본 발명에 따른 빔 프로젝트를 이용한 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템(이하 간단히 '검증 시스템'이라고도 함)이 구체적으로 나타나 있다. 이를 보면, 본 발명 검증 시스템은 빔프로젝터가 설치되는 빔프로젝터 하우징(100)과, 상기 빔프로젝터 하우징의 전방에서 빔 프로젝터 하우징에 결합되는 프로젝터 거치대(200)와, 상기 프로젝터 거치대 상면에 배치되는 스크린(300)과, 상기 프로젝터 거치대 상면의 스크린으로 영상을 투사하는 빔프로젝터(400)를 포함한다.

본 발명에서는 하나의 빔프로젝터 하우징(100)과 하나의 프로젝터 거치대(200)를 견고학 결합하여 하나의 프로젝팅 모듈이 되도록 하는 것이 특징이다. 각각의 빔프로젝터는 스크린이 부착되는 면(프로젝터 거치대(200))이 상대적으로 움직이거나 빔프로젝터 자체가 미세하게 쳐지거나 움직일 경우, 시스템을 재구성하여야 하는 불편함이 있게 된다. 이를 해결하기 위해, 본 발명에서는 빔프로젝터가 프로젝터 거치대와 하나의 쌍으로 이루어지게 한 기계적 모듈을 형성한 프로젝팅 모듈화하여 이 문제를 해결하였다. 즉, 빔 프로젝터 하우징(100)과 프로젝터 거치대(200)는 한쌍으로 구성하면서 상대적 이동이 없게 하면서 탈착이 용이하게 이들을 견고하게 결합하는 제1결합장치를 포함하게 한 것이다.

도 5에서는 상기 제1결합장치를 상세히 도시하고 있다. 상기 빔프로젝터 하우징의 하부프레임(110)에는, 전방(빔프로젝터의 빔이 투사되는 방향)으로 돌출되는 결합포크(115)가 구비된다. 그리고, 상기 프로젝터 거치대(200)의 하단에는 상기 결합포크(115)가 삽입되는 포크삽입부재(215)가 위치한다. 상기 결합포크가 단면 사각형상의 부재라면, 상기 포크삽입부재(215)는 단면 사각형인 중공이 형성된 부재로서 서로 암수로 결합되는 구조이다. 그리고, 상기 결합포크(115)가 포크삽입부재(215)에 체결된 상태에 측면의 클램프로 견고하게 결합하게 된다. 이를 위해, 상기 결합포크 측면에는 제1클램프(156)가 구비되고, 상기 포크삽입부재의 측면에는 상기 제1클램프와 결합되는 제1클램프 결합돌기(216)가 구비된다.

위와 같은 구조에 의해서, 빔프로젝터가 장착되는 빔프로젝터 하우징과 상기 프로젝터 거치대가 서로 견고하게 결합되어 이동중에도 서로 간에 상대적 움직임이 없는 하나의 쌍인 프로젝팅 모듈(M)을 이루는 것이다.

그리고, 상기 프로젝팅 모듈(M)은 서로 이웃하게 복수 개가 설치될 수 있다. 즉, 스크린에 투사되는 영상의 길이를 고려하여 프로젝터 거치대와 빔 프로젝터가 복수 개가 필요할 수 있는데, 이를 위해 이웃하는 프로젝터 모듈(M)을 측면에서 서로 결합하는 제2결합장치를 더 구비한다.

도 7과 도 8은 본 발명에 따른 서로 이웃하는 프로젝터 거치대가 서로 결합되는 모습으로 도 6의 A와 B부분의 상세도를 나타낸다.

도 7을 보면, 상기 제2결합장치는 상기 프로젝터 거치대의 길이방향과 나란한 전면과 후면의 모서리 양측에는 각각 제2클램프(252)와 상기 제2클램프와 결합되는 제2클램프 결합돌기(254)가 구비된다.

상기 제2결합장치는 상기 프로젝터 거치대의 길이방향과 나란한 전면과 후면의 모서리에 구비되는 제2클램프(252)와 제2클램프 결합돌기(254)를 구비하고, 서로 이웃하는 프로젝터 거치대의 제2클램프(252)와 상기 제2클램프 결합돌기(254)가 서로 결합된다.

그리고, 도 8을 참조하면, 상기 프로젝팅 모듈(M)을 서로 마주보는 면에서 결합하기 위한 제3결합장치를 더 포함하는데, 상기 제3결합장치는 이웃하는 프로젝터 거치대의 서로 접하는 측면 중 어느 하나의 측면에는 결합돌기(262)가 돌출되고, 프로젝터 거치대의 서로 접하는 측면 중 다른 하나의 측면에는 상기 결합돌기(262)가 삽입되는 돌기삽입홈(264)이 구비되어서 이들이 서로 암수로 결합되어서 프로젝팅 모듈이 견고하게 결합된다.

도 9는 본 발명에 따른 스크린의 거치대의 모습이며, 보관성과 오염방지를 위해 대형 크기의 스크린(예를 들어, 10m x 2.5m)를 밀착하여 감을 수 있는 회전 핸들 형태의 스크린 보관대를 구비함으로써 보관성을 높이고, 필요시 거치대의 핸들을 회전시켜서 스크린을 프로젝터 거치대(200) 상에 펼칠 수 있도록 하였다.

상기 빔프로젝터는 상기 스크린 높이를 기준으로 하여 상측으로 70cm 내지 1.5m 범위로 상하 이동이 가능하도록 상기 빔프로젝터 하우징에 설치되고, 상기 빔프로젝터에서 투사되는 영상의 투사각을 조절하기 위해, 상기 빔프로젝터는 설치된 위치에서 소정 각도 회전 가능하게 설치된다.

상기 빔프로젝터는 초광각렌즈를 구비하여 상기 스크린에 영상을 투사하고, 상기 스크린 상측에 위치하여 이동하는 비행체와, 상기 비행체에 탑재된 카메라를 더 구비하게 된다. 그리고, 본 시스템의 제어부의 검증부는 상기 빔프로젝터를 이용하여 상기 스크린에 실외 실측 영상을 투사하고, 상기 비행체는 상기 카메라를 이용하여 스크린에 투사된 실측 영상을 촬영하면서 비행체가 이동하도록 하면서 비행체에 탑재된 영상정보 처리 알고리즘을 검증하게 된다.

이와 같이, 본 발명은 상기 비행체는 빔프로젝터에서 상기 스크린으로 투사되는 빛의 이동 경로 보다 상측에 위치함으로써, 상기 비행체의 그림자가 스크린에 투영되지 않게 되고, 상기 비행체는 달 착륙선으로서, 상기 실측 영상은 상기 달 착륙선이 착륙하고자 하는 달 표면 영상일 수 있다.

본 발명은 상기 구성에 의해서, 비행체 특히 달착륙선 영상 항법 알고리즘을 검증할 수 있는 디스플레이 기반 비전 알고리즘 시험 시스템이며, 10 m x 2.4 m의 평평한 빔 스크린 평판을 이용한 실사 영상 재현 장치로 비행체에 탑재된 카메라를 이용한 동적 실험이 가능한 효과가 발휘된다.

또한, 본 발명은, 빔 프로젝터의 렌즈를 초단초점 렌즈로 구성하여 측면 투사가 가능하도록 함에 따라, 빔 프로젝터가 직상방에 설치되어 있어서 빔 프로젝터의 빛에 의해 비행체 자신의 그림자가 스크린에 투영되는 문제를 해결하였고, 프로젝터 간의 에지 블렌딩(Edge Blending)의 최적 위치를 고려하였으며, 또한 비행체의 비행 트랙에 적절한 긴 직사각형 형태로 영상 투영이 가능한 점이 장점이다. 또한 달 착륙선의 착륙 궤적의 길이에 따라 프로젝터 거치대를 측면방향으로 계속하여 확장 연결이 가능하여 착륙 궤적의 길이에 대응되도록 확장이 가능하게 된다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (7)

1. 빔프로젝터 하우징(100)과 상기 빔프로젝터 하우징의 전방에서 지면에 설치되는 프로젝터 거치대(200)가 결합하여 이루어지는 프로젝팅 모듈(M)이 다수 개 측면에서 서로 결합되고,
   상기 프로젝터 거치대 상면에 배치되는 스크린(300);
   상기 빔프로젝터 하우징에 지면에서 소정 높이로 설치되고, 상기 프로젝터 거치대 상면의 스크린으로 영상을 투사하는 빔프로젝터(400);
   상기 빔프로젝터 하우징과 상기 프로젝터 거치대를 결합하여 프로젝팅 모듈이 되도록 하는 제1결합장치;를 포함하고,
   상기 제1결합장치는,
   상기 빔프로젝터 하우징의 하부프레임(110)에서 전방으로 돌출되는 결합포크(115);
   상기 프로젝터 거치대의 하단에 구비되고, 상기 결합포크가 삽입되는 포크삽입부재(215);
   상기 결합포크 측면에 구비되는 제1클램프(156); 및
   상기 포크삽입부재의 측면에 구비되고, 상기 제1클램프와 결합되는 제1클램프 결합돌기(216);를 구비하는 것을 특징으로 하는, 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템.
2. 제1항에 있어서,
   상기 프로젝팅 모듈(M)을 서로 결합하기 위해서, 이웃하는 상기 프로젝터 거치대를 서로 결합하는 제2결합장치;를 더 포함하고,
   상기 제2결합장치는 상기 프로젝터 거치대의 길이방향과 나란한 전면과 후면의 양측 모서리에서 제2클램프(252)와 제2클램프 결합돌기(254)로 이루어지고,
   서로 이웃하는 프로젝터 거치대의 제2클램프(252)와 상기 제2클램프 결합돌기(254)가 서로 결합되는 것을 특징으로 하는, 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템.
3. 제2항에 있어서,
   상기 프로젝팅 모듈(M)을 서로 결합하기 위해서, 이웃하는 상기 프로젝터 거치대를 서로 결합하는 제3결합장치;를 더 포함하고,
   상기 제3결합장치는,
   이웃하는 프로젝터 거치대의 서로 접하는 측면 중 어느 하나의 측면에 구비되고, 프로젝터 거치대 측면에서 돌출되는 결합돌기(262); 및
   상기 프로젝터 거치대의 서로 접하는 측면 중 다른 하나의 측면에 구비되고, 상기 결합돌기(262)가 삽입되는 돌기삽입홈(264);로 이루어지는 것을 특징으로 하는, 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템.
4. 제1항에 있어서,
   상기 빔프로젝터(400)는 상기 스크린 높이를 기준으로 하여 상측으로 70cm 내지 1.5m 범위로 상하 이동이 가능하도록 상기 빔프로젝터 하우징(100)에 설치되고,
   상기 빔프로젝터에서 투사되는 영상의 투사각을 조절하기 위해, 상기 빔프로젝터는 설치된 위치에서 소정 각도 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는, 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템.
5. 제4항에 있어서,
   상기 빔프로젝터는 초광각렌즈를 구비하여 상기 스크린에 영상을 투사하는 것을 특징으로 하는, 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템.
6. 제1항에 있어서,
   상기 스크린 상측에 위치하여 이동하는 비행체와, 상기 비행체에 탑재된 카메라를 더 구비하고,
   상기 빔프로젝터를 이용하여 상기 스크린에 실외 실측 영상을 투사하고,
   상기 비행체는 상기 카메라를 이용하여 스크린에 투사된 실측 영상을 촬영하면서 비행체가 이동하도록 하면서 비행체에 탑재된 영상정보 처리 알고리즘을 검증하는 검증부;를 더 포함하고,
   상기 비행체는 빔프로젝터에서 상기 스크린으로 투사되는 빛의 이동 경로 보다 상측에 위치함으로써, 상기 비행체의 그림자가 스크린에 투영되지 않는 것을 특징으로 하는, 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템.
7. 제6항에 있어서,
   상기 비행체는 달 착륙선이며, 상기 실측 영상은 상기 달 착륙선이 착륙하고자 하는 달 표면 영상인 것을 특징으로 하는, 비행체의 영상정보 처리 알고리즘 검증 시스템.

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