KR102406255B1 - 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체 - Google Patents

지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체 Download PDF

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Abstract

본 발명은 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 서비스서버는 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도 정보를 수신하고, 기설정된 지오펜스 영역 내에 진입한 물류운반용 모빌리티에 대한 충돌위험영역을 산출하고, 물류운반용 모빌리티의 정보와 충돌위험영역을 고려하여 충돌판단정보를 송신하고, 물류운반용 모빌리티로 하여금 경고를 송출하게 하는, 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체에 관한 것이다.

Description

지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체 {Geo-fence-based method for preventing collision of mobility for multiple logistics transport, service server and computer-readable medium}
본 발명은 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 서비스서버는 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도 정보를 수신하고, 기설정된 지오펜스 영역 내에 진입한 물류운반용 모빌리티에 대한 충돌위험영역을 산출하고, 물류운반용 모빌리티의 정보와 충돌위험영역을 고려하여 충돌판단정보를 송신하고, 물류운반용 모빌리티로 하여금 경고를 송출하게 하는, 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체에 관한 것이다.
온라인 유통시장 확대 및 전환에 물류 운반량이 증가하고 있다. 증가한 물류량을 소화하기 위해 작업량이 많아지고, 이에 따라 물류센터 내에 안전사고가 끊이지 않고 있다. 물류센터의 작업 환경을 살펴보면, 물류를 이동하기 위해 사용하는 지게차 자체의 구조물, 물류센터 내의 물류, 지게차에 쌓은 물류 등 작업자의 안전을 방해하는 요소가 많다. 또한, 물류센터 내부에는 근로자와 물류운반용 모빌리티가 혼재되어 이동하고, 일반 도로와는 다르게 신호등과 같은 신호체계가 없어 전적으로 작업자 판단에 의해 안전을 확보해야 하는 상황이다. 그렇다고 해서, 도로와 같은 신호체계를 구축하게 되면 신호를 기다리는 등 작업자에게 낭비하는 시간이 발생할 수 있어 작업자의 자율성과 효율성을 해치지 않는 내에서 신호체계를 대신하고 안전성을 확보할 수 있는 시스템 개발이 필요한 상황이다. 또한, 도로표지판에 사고다발 구역이 있듯이, 복잡한 물류센터 내 특정 공간들은 위험요소가 더욱 많이 존재하고 이 공간 내에서는 작업자가 주의를 더 기울일 수 있게 하는 시스템이 필요하다.
하지만, 시스템이 안전 사고를 예측하여 경고하더라도 작업자에게 그 상황을 대처할 수 있는 시간과 공간이 없으면 그 시스템은 무의미하다.
따라서, 물류센터 내 모든 근로자와 물류운반용 모빌리티의 이동 상황을 종합하여 예측 및 판단하고, 작업자에게는 작업자가 생각하지 못하는 부분까지 알려주고, 위험상황들에 대해서 작업자가 충분히 대처할 수 있는 공간과 시간을 확보하여 알려주는 안전 시스템이 필요한 상황이다.
본 발명은 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 서비스서버는 공간내에 배치된 복수의 물류운반용 모빌리티의 위치정보 및 속도정보를 수신하고, 기설정된 지오펜스 영역 내에 복수의 물류운반용 모빌리티가 진입하였을 때, 충돌위험영역을 산출하여 수신한 정보에 따라 충돌방지판단을 하여 물류운반용 모빌리티 각각에 송신하고 물류운반용 모빌리티로 하여금 경고를 송출하게 하는, 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체를 제공하는 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예는, 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신을 수행하는 서비스서버에서 수행하는 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법으로서, 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 수신하는 센싱정보수신단계; 및 상기 센싱정보수신단계를 통해 수신한 센싱정보에 기초하여 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 운행상태를 판단하는 운행상태판단단계;를 포함하고, 상기 운행상태판단단계는, 기설정된 지오펜스 영역 내에 2 이상의 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 대한 충돌위험영역을 실시간으로 산출하는 충돌위험영역산출단계; 및 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역이 겹치는 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신하는 충돌방지판단단계;를 포함하고, 상기 충돌판단정보를 수신한 물류운반용 모빌리티는, 상기 충돌판단정보에 기초하여 청각 또는 시각적 형태로 충돌에 대한 경고를 송출하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 운행상태판단단계는, 지오펜스진입판단단계를 더 포함하고, 상기 지오펜스진입판단단계는, 상기 기설정된 지오펜스 영역 내에 물류운반용 모빌리티가 진입할 때, 해당 물류운반용 모빌리티에 충돌판단정보를 송신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 충돌위험영역산출단계는, 상기 충돌위험영역의 세로 길이는 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하고, 상기 충돌위험영역의 가로 길이는 상기 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하여 충돌위험영역을 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 충돌방지판단단계는, 제1판단단계를 포함하고, 상기 제1판단단계는, 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 타 물류운반용 모빌리티가 진입하는 경우에, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 충돌방지판단단계는, 제2판단단계를 포함하고, 상기 제2판단단계는, 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역과 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 경우에, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 충돌방지판단단계는, 제3판단단계를 포함하고, 상기 제3판단단계는, 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역과 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 기준면적 이상으로 겹치는 경우에 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신하고, 상기 기준면적의 크기는, 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비와 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 합에 반비례 관계를 가질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 물류운반용 모빌리티는 지게차, 카트 및 로봇을 포함하고, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하기 위한 방법은, 관리자설정단계;를 더 포함하고, 상기 관리자설정단계는, 관리자단말로부터 상기 지게차, 카트 및 로봇 각각에 대하여 수신한 복수의 거리정보에 따라 복수의 경고 레벨 각각의 거리기준을 설정하고, 상기 충돌판단정보는, 상기 기설정된 복수의 경고 레벨의 거리기준 가운데 해당 물류운반용 모빌리티의 종류 및 해당 물류운반용 모빌리티와 타 물류운반용 모빌리티 사이의 거리에 상응하는 특정 경고 레벨에 대한 정보를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는, 상기 관리자설정단계는, 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역을 침범하는 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 의해 침범을 받는 위험상황 물류운반용 모빌리티 각각의 복수의 경고 레벨 각각에 대한 송출형태를 관리자단말로부터 수신하여 설정하고, 상기 충돌판단정보는, 해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함하고, 해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예는, 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신을 수행하여, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행하는 서비스서버로서, 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 수신하는 센싱정보수신부; 상기 센싱정보수신부를 통해 수신한 센싱정보에 기초하여 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 운행상태를 판단하는 운행상태판단부;를 포함하고, 상기 운행상태판단부는, 기설정된 지오펜스 영역 내에 2 이상의 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 대한 충돌위험영역을 실시간으로 산출하는 충돌위험영역산출부; 및 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역이 겹치는 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신하는 충돌방지판단부;를 포함하고, 상기 충돌판단정보를 수신한 물류운반용 모빌리티는, 상기 충돌판단정보에 기초하여 청각 또는 시각적 형태로 충돌에 대한 경고를 송출하는 서비스서버를 제공한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여 본 발명의 실시예는, 복수의 모빌리티단말과 통신을 수행하고, 1 이상의 프로세서 및 1 이상의 메모리를 갖는 컴퓨팅장치에서 수행되는 물류운반용 모빌리티 제어방법을 구현하기 위한, 컴퓨터-판독가능 매체로서, 상기 컴퓨터-판독가능 매체는, 컴퓨팅장치로 하여금 이하의 단계들을 수행하도록 하는 명령들을 저장하며, 상기 단계들은: 상기 모빌리티단말 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 정보수신단계; 각각의 모빌리티단말의 위치정보, 속도정보, 및 크기정보에 기초하여 각각의 물류운반용 모빌리티의 시간당이동영역을 산출하는 산출단계; 및 2 이상의 시간당이동영역의 같은 시간대의 세부영역이 중첩하는 지 여부를 판단하는 판단단계;를 포함하는 충돌위험판단단계; 상기 충돌위험판단계에서 충돌위험이 있다고 판단되는 경우에는, 기설정된 규칙에 따라 1 이상의 해당 물류운반용 모빌리티에 대한 속도제어정보를 생성하고, 상기 모빌리티단말에 해당 속도제어정보를 송신하는 속도제어단계; 및 상기 충돌위험판단계에서 충돌위험이 있다고 판단되는 경우에는, 기설정된 규칙에 따라 1 이상의 해당 물류운반용 모빌리티에 대한 알람정보를 생성하고, 상기 모빌리티단말에 해당 알람정보를 송신하는 알람송신단계;를 포함하는, 컴퓨터-판독가능 매체를 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법은 기설정된 지오펜스 내에 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역을 각각의 너비 및 속도에 기초하여 설정하고, 충돌위험영역이 얼마나 겹치는지에 따라 충돌판단정보를 판단하고 충돌판단정보를 송출하므로, 지오펜스 내에 안전성 향상에 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 지오펜스진입판단단계는, 기설정된 지오펜스 영역 내에 물류운반용 모빌리티가 진입할 때, 해당 지오펜스 영역에 대해 설정된 충돌판단정보를 송신하여 물류운반용 모빌리티에 미리 주의를 주어 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌위험영역산출단계는, 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하여 가로 길이를, 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하여 세로 길이로 산출하므로, 물류운반용 모빌리티 개별적인 조건과 상황을 고려한 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌방지판단단계는, 특정 물류운반용 모빌리티의 위험영역에 타 물류운반용 모빌리티가 진입하는 경우에, 충돌판단정보를 송신하므로, 2 이상의 물류운반용 모빌리티에 대해서도 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌방지판단단계는, 2 이상의 물류운반용 모빌리티 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 경우에 충돌판단정보를 송신하므로, 기준면적 설정에 따라 관리자가 원하는 위험 예방 정도를 선택하여 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌방지판단단계는, 2 이상 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 겹치는 기준면적을 상기 2 이상 물류운반용 너비의 합에 반비례 관계를 갖는 값으로 설정할 수 있으므로, 물류운반용 모빌리티의 너비에 따라 위험 정도를 고려하여 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 관리자설정단계는, 물류운반용 모빌리티 종류에 따른 경고 레벨을 각각 설정할 수 있으므로, 각 물류운반용 모빌리티 종류에 따라 최적화된 충돌 방지 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 관리자설정단계는, 2 이상의 물류운반용 모빌리티에 대해, 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 위험상황 물류운반용 모빌리티를 구별하여 각각에 대한 경고 알람을 설정할 수 있으므로, 각 상황에 대응하여 충돌 방지 효과를 발휘할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신하는 서비스서버 및 지오펜스 구역을 개략적으로 도시한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서비스서버의 내부구성을 개략적으로 도시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류운반용 모빌리티의 내부구성을 개략적으로 도시한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법의 세부 단계들을 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지오펜스진입판단단계의 수행 과정들을 개략적으로 도시한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌위험영역산출부에서 수행하는 충돌위험영역을 산출하는 방법을 개략적으로 도시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1판단단계를 개략적으로 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2판단단계를 개략적으로 도시한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3판단단계를 개략적으로 도시한다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리자설정단계에 의해 관리자 단말에 표시되는 화면을 개략적으로 도시한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨팅장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한다.
이하에서는, 다양한 실시예들 및/또는 양상들이 이제 도면들을 참조하여 개시된다. 하기 설명에서는 설명을 목적으로, 하나 이상의 양상들의 전반적 이해를 돕기 위해 다수의 구체적인 세부사항들이 개시된다. 그러나, 이러한 양상(들)은 이러한 구체적인 세부사항들 없이도 실행될 수 있다는 점 또한 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 인식될 수 있을 것이다. 이후의 기재 및 첨부된 도면들은 하나 이상의 양상들의 특정한 예시적인 양상들을 상세하게 기술한다. 하지만, 이러한 양상들은 예시적인 것이고 다양한 양상들의 원리들에서의 다양한 방법들 중 일부가 이용될 수 있으며, 기술되는 설명들은 그러한 양상들 및 그들의 균등물들을 모두 포함하고자 하는 의도이다.
또한, 다양한 양상들 및 특징들이 다수의 디바이스들, 컴포넌트들 및/또는 모듈들 등을 포함할 수 있는 시스템에 의하여 제시될 것이다. 다양한 시스템들이, 추가적인 장치들, 컴포넌트들 및/또는 모듈들 등을 포함할 수 있다는 점 그리고/또는 도면들과 관련하여 논의된 장치들, 컴포넌트들, 모듈들 등 전부를 포함하지 않을 수도 있다는 점 또한 이해되고 인식되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "양상", "예시" 등은 기술되는 임의의 양상 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되지 않을 수도 있다. 아래에서 사용되는 용어들 '~부', '컴포넌트', '모듈', '시스템', '인터페이스' 등은 일반적으로 컴퓨터 관련 엔티티(computer-related entity)를 의미하며, 예를 들어, 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어를 의미할 수 있다.
또한, "포함한다" 및/또는 "포함하는"이라는 용어는, 해당 특징 및/또는 구성요소가 존재함을 의미하지만, 하나 이상의 다른 특징, 구성요소 및/또는 이들의 그룹의 존재 또는 추가를 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시예들에서, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실시예에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신하는 서비스서버 및 지오펜스 구역을 개략적으로 도시한다.
도 1은 복수의 물류운반용 모빌리티(2000.1 내지 2000.4), 서비스서버(1000), 관리자단말(3000), 지오펜스의 종류에 따라 Geo-fence type1(G1)과 Geo-fence type2(G2)가 도시되어있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 전체 공간에는 복수의 상기 물류운반용 모빌리티가 움직이고 있고, 상기 복수의 물류운반용 모빌리티는 지오펜스 외부에서 움직이고 있는 상기 물류운반용 모빌리티(2000.1), 상기 Geo-fence type2(G2)에 진입하고 있는 상기 물류운반용 모빌리티(2000.2), 상기 Geo-fence type1(G1)의 내부에서 움직이고 있는 상기 물류운반용 모빌리티(2000.3 내지 2000.4)로 도시되어있다.
상기 서비스서버(1000)는 상기 복수의 물류운반용 모빌리티(2000.1 내지 2000.4)의 각각의 위치정보 및 속도정보를 수신하여 운행상태를 판단하고, 상기 지오펜스(G1 및 G2) 내에 있는 상기 물류운반용 모빌리티(2000.2 내지 2000.4)에 대해서는 충돌위험영역을 산출하여 운행상태를 판단하고 충돌판단정보를 송출할 수 있고, 상기 관리자단말(3000)은 상기 서비스서버(1000)과 통신을 수행하여 관리자설정부(1300)를 통해, 충돌판단정보를 판단하기 위해 필요한 기준면적을 설정할 수 있고, 거리별 알람 level 설정 및 알람 level별 알람 종류 설정을 할 수 있다.
이를 위하여 상기 관리자단말(3000)에는 상기 서비스서버(1000)와 통신을 수행할 수 있는 웹페이지를 표시할 수 있는 웹브라우저 혹은 상기 서비스서버(1000)와 통신을 수행할 수 있는 별도의 어플리케케이션이 설치되어 있고, 관리자는 상기 웹브라우저를 통해 상기 웹페이지에 접속하여 상기 서비스서버(1000)와 통신을 수행하거나, 혹은 상기 별도의 어플리케이션을 실행하여 상기 서비스서버(1000)와 통신을 수행할 수도 있다.
본 발명에서의 물류운반용 모빌리티는 물류운반을 수행할 수 있는 다양한 모빌리티를 포함할 수 있으며, 형태 또한 지게차, 카트, 로봇 등 다양한 형태의 물류운반 수단을 모두 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.
본 발명에서는 지오펜스 내에 물류운반용 모빌리티가 진입하는 경우에 충돌판단정보를 생성하여 해당 모빌리티에 제공한다.
구체적으로, 본 발명에서는 지오펜스 내에서 물류운반용 모빌리티가 진입하는 경우에, 해당 물류운반용 모빌리티에 해당 지오펜스에 대한 기설정된 충돌판단정보를 제공하는 것을 Geo-fence type2(G2)로 정의하고, 지오펜스 내에 2 이상의 물류운반용 모빌리티가 위치해 있고, 각각의 물류운반용 모빌리티에 해당하는 거리 등의 상황에 따라 상기 각각의 물류운반용 모빌리티에 충돌판단정보를 제공하는 것을 Geo-fence type1(G1)로 정의한다.
한편, 본 발명에 상술한 Geo-fence type1(G1) 및 Geo-fence type2(G2)에 상응하는 각각의 지오펜스가 존재하는 것이 아니라, 관리자는 관리자단말(3000)을 통해 접속한 관리자설정부(1300)에서 설정한 지오펜스 영역에 대해 Geo-fence type1(G1)과 Geo-fence type2(G2) 모두를 선택하거나, Geo-fence type1(G1)과 Geo-fence type2(G2) 둘 중 하나를 선택할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 서비스서버(1000)의 내부구성을 개략적으로 도시한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 서비스서버(1000)는 센싱정보수신부(1100), 운행상태판단부(1200) 및 관리자설정부(1300)를 포함할 수 있고, 상기 운행상태판단부(1200)는 충돌위험영역산출부(1210), 지오펜스진입판단부(1220) 및 충돌방지판단부(1230)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 상기 센싱정보수신부(1100)는, 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 수신하고, 상기 센싱정보를 운행상태판단부(1200)로 송신한다.
상기 센싱정보를 통해 상기 운행상태판단부(1200)는 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 운행상태를 판단한다. 상기 충돌위험영역산출부(1210)에서 지오펜스 내에 진입한 상기 복수의 물류운반용 모빌리티에 대해 충돌위험영역을 산출한다. 이에 대한 자세한 과정은 도 6을 참조하여 후술하기로 한다.
상기 지오펜스진입판단부(1220)는 기설정된 지오펜스 영역 내에 상기 물류운반용 모빌리티가 진입할 때, 해당 물류운반용 모빌리티에 충돌판단정보를 송신한다. 이에 대한 자세한 과정은 도 5를 참조하여 후술하기로 한다.
상기 충돌방지판단부(1230)는 제1판단단계, 제2판단단계 및 제3판단단계를 수행할 수 있다. 각각에 대해 도 7, 도 8 및 도 9를 참조하여 후술하기로 한다.
관리자단말(3000)을 통해 접속한 관리자설정부(1300)는 운행상태판단부(1200)에서 운행 상태 판단에 필요한 요소를 설정할 수 있다. 이에 대한 자세한 과정은 도 10을 참조하여 후술하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류운반용 모빌리티의 내부구성을 개략적으로 도시한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 물류운반용 모빌리티(2000)는 통신부(2100), 제어부(2200), 센서부(2300), 알람부(2400)를 포함할 수 있고, 상기 센서부(2300)는 상기 물류운반용 모빌리티에 부착되어 상기 물류운반용 모빌리티의 위치정보 및 속도정보를 수집하고, 상기 통신부(2100)는 상기 센서부(2300)에서 수집한 상기 물류운반용 모빌리티의 위치정보 및 속도정보를 센싱정보수신부(1100)에 송신하고, 송신한 위치 정보가 지오펜스 내라고 판단되면 운행상태판단부(1200)에서 충돌판단정보를 송신하고, 상기 제어부(2200)는 상기 충돌판단정보에 대한 경보 알람을 상기 알람부(2400)에 의해 수행하게 하고, 상기 알람부(2400)는 시각적 알람과 청각적 알람을 포함할 수 있다.
본 발명에서의 센서부(2300)는 GPS 등 상기 물류운반용 모빌리티에 부착되어 위치정보 및 속도정보를 수집할 수 있는 모든 종류의 센서를 포함할 수 있고, 바람직하게는 Visual SLAM 기술을 구현하기 위한 카메라를 포함할 수 있다.
본 발명에서의 알람부(2400)은 시각적 알람과 청각적 알람을 수행할 수 있는 모든 종류의 알람을 포함할 수 있고, 바람직하게는 LED 타워 및 스피커를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법의 세부 단계들을 개략적으로 도시한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신을 수행하는 서비스서버(1000)에서 수행하는 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법으로서, 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 수신하는 센싱정보수신단계(S100); 및 상기 센싱정보수신단계를 통해 수신한 센싱정보에 기초하여 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 운행상태를 판단하는 운행상태판단단계;를 포함하고, 상기 운행상태판단단계는, 기설정된 지오펜스 영역 내에 2 이상의 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 대한 충돌위험영역을 실시간으로 산출하는 충돌위험영역산출단계(S110); 및 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역이 겹치는 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신하는 충돌방지판단단계(S120);를 포함하고, 상기 충돌판단정보를 수신한 물류운반용 모빌리티는, 상기 충돌판단정보에 기초하여 청각 또는 시각적 형태로 충돌에 대한 경고를 송출하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행할 수 있다.
구체적으로, 서비스서버(1000)에 의해 전체 공간 내에 있는 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 센싱정보수신부(1100)를 통해 수신하는 센싱정보수신단계(S100)를 수행할 수 있다.
서비스서버(1000)에 의해 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 수신한 위치정보에 기초하여 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 위치정보가 지오펜스 내에 진입하였다고 판단되면, 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각에 대한 충돌위험영역을 충돌위험영역산출부(1210)에서 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각에 대해, 충돌위험영역의 세로는 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 너비에 비례하고 충돌위험영역의 가로는 상기 복수의 물류운반용 모빌리티 속도에 비례하여 실시간으로 산출되는 충돌위험영역산출단계(S110)를 수행할 수 있다.
서비스서버(1000)에 의해 산출된 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 타 물류운반용 모빌리티가 침입하거나, 산출된 2 이상의 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 상태를 충돌방지판단부(1230)에서 판단하고, 각 기준에 부합하면 상기 충돌판단정보를 송신하는 충돌방지판단단계(S120)가 수행되고, 상기 충돌판단정보는 관리자설정부(1300)에 의해 기설정된 물류운반용 모빌리티의 종류에 따른 거리별 알람 level 및 물류운반용 모빌리티의 종류에 따른 알람 level별 알람 종류를 포함할 수 있다.
상기 기준면적은 관리자설정부(1300)에 의해 기설정된 상수값 및 특정 물류운반용 모빌리티의 너비와 타 물류운반용 모빌리티의 너비의 합에 반비례 관계를 가지는 값으로 설정될 수 있다.
상기 물류운반용 모빌리티에 의하여, 통신부(2100)에서 상황에 따른 상기 충돌판단정보를 수신한 뒤, 제어부(2200)에서 상기 충돌판단정보를 기반으로 알람부(2400)를 제어하고, 상기 알람부(2400)는 충돌에 대한 경고 알람을 시각적 및 청각적 형태로 송출하는 단계(S130)를 수행할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지오펜스진입판단단계의 수행 과정들을 개략적으로 도시한다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 지오펜스진입판단단계는, 상기 기설정된 지오펜스 영역 내에 물류운반용 모빌리티가 진입할 때, 해당 물류운반용 모빌리티에 충돌판단정보를 송신하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행할 수 있다.
도 5의 (A)는 물류운반용 모빌리티(2000.5)가 Geo-fence type2(G2)에 진입하지 않은 상태를 도시한 도면에 해당한다.
도 5의 (A)에 도시된 바와 같이, 상기 Geo-fence type2(G2)는 지오펜스진입판단부(1220)의 판단 기준에 해당하는 지오펜스이다.
센싱정보수신부(1100)는 물류운반용 모빌리티(2000.5)의 위치정보 및 속도정보를 수신하고, 지오펜스진입판단부(1220)에 의해 상기 물류운반용 모빌리티(2000.5)가 Geo-fence type2(G2)에 진입하지 않았음을 판단하면, 상기 지오펜스진입판단부(1220)은 상기 물류운반용 모빌리티(2000.5)에 충돌판단정보를 송신하지 않을 수 있다.
도 5의 (B)는 상기 물류운반용 모빌리티가 Geo-fence type2(G2)에 진입한 상태를 도시한 도면에 해당한다.
도 5의 (B)에 도시된 바와 같이, 센싱정보수신부(1100)는 물류운반용 모빌리티(2000.5)의 위치정보 및 속도정보를 수신하고, 지오펜스진입판단부(1220)에 의해 상기 물류운반용 모빌리티(2000.5)가 상기 Geo-fence type2(G2)에 진입하였음을 판단한 뒤, 상기 물류운반용 모빌리티(2000.5)에 충돌판단정보를 송신하고, 상기 물류운반용 모빌리티(2000.5)는 통신부(2100)를 통해 충돌판단정보를 수신한 뒤, 제어부(2200)에서 충돌판단정보를 기반으로 알람부(2400)를 제어하고, 상기 알람부(2400)는 충돌에 대한 경고 알람을 시각적 및 청각적 형태로 송출할 수 있다.
예를 들어, 상기 알람부에서 송출하는 경고 알람은 추락 주의, 작업자 주의, 보행자 주의, 충돌 주의에 대한 시각적 및 청각적 형태에 해당할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌위험영역산출부(1210)에서 수행하는 충돌위험영역을 산출하는 방법을 개략적으로 도시한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 충돌위험영역산출단계는, 상기 충돌위험영역의 세로 길이는 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하고, 상기 충돌위험영역의 가로 길이는 상기 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하여 충돌위험영역을 산출하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 충돌위험영역의 세로 길이는 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하게 산출하고, 상기 충돌위험영역의 가로 길이는 상기 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하게 충돌위험영역산출부(1210)에 의해 산출된다. 충돌위험영역 B1은 너비W, 속도 v를 갖는 상기 물류운반용 모빌리티이고, 충돌위험영역 B2는 너비 W', 속도 v'를 갖는 상기 물류운반용 모빌리티에 해당할 수 있고, 상기 충돌위험영역 B1의 가로길이인 l과 상기 충돌위험영역 B2의 가로길이인 l'를 비교하였을 때, l이 l'보다 크므로 v의 크기가 가 v'의 크기보다 큼을 알 수 있다.
본 발명에서의 상기 충돌위험영역은 상기 물류운반용 모빌리티 본체를 포함할 수 있다. 본체를 포함함에 따라, 하기 서술될 제1판단단계에서의 판단 기준 충돌위험영역은 제2판단단계 및 제3판단단계에서의 기준면적이 적용되는 효과를 발휘할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1판단단계를 개략적으로 도시한다.
도 7에 도시하는 바와 같이, 상기 제1판단단계는 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 타 물류운반용 모빌리티가 진입하는 경우에, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행한다.
도 7에 도시하는 바와 같이, 상기 Geo-fence type1(G1)는 충돌방지 판단부(1230)의 판단 기준에 해당하는 지오펜스이다. 특정 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B3을 산출한다.
한편, 상기 충돌위험영역 B3에 물류운반용 모빌리티(2000.6)가 진입하는 경우에는, 충돌방지판단부(1230)는 제1판단단계의 기준인 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 타 물류운반용 모빌리티가 진입하는 경우로 판단하여, 상기 물류운반용 모빌리티(2000.6)와 상기 특정 물류운반용 모빌리티 모두에 충돌판단정보를 송신하고, 상기 물류운반용 모빌리티(2000.6)와 상기 특정 물류운반용 모빌리티는 통신부(2100)를 통해 충돌판단정보를 수신한 뒤, 제어부(2200)에서 충돌판단정보를 기반으로 알람부(2400)를 제어하고, 상기 알람부(2400)는 충돌에 대한 경고 알람을 시각적 및 청각적 형태로 송출할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에서는, 충돌위험영역은 물류운반용 모빌리티를 포함하므로, 특정 물류운반용 모빌리티 충돌위험영역의 진행방향 앞부분과 타 물류운반용 모빌리티 충돌위험영역의 진행방향 뒷부분이 기준면적에 제한 없이, 겹치자마자 충돌판단정보를 생성할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 제2판단단계를 개략적으로 도시한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 상기 제2판단단계는 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역과 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 경우에, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행할 수 있다.
도 8은 Geo-fence type1(G1) 내에 진입한 2개의 모빌리티 각각에 대하여 산출된 충돌위험영역이 겹치는 경우를 도시한 도면에 해당한다.
도 8의 (A)는 제2판단단계에서 충돌위험영역 B4와 충돌위험영역 B5의 겹치는 영역이 기준면적 미만 상태를 도시한 도면에 해당한다.
도 8 (A)에 도시된 바와 같이, 특정 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B4를 산출한다.
한편, 타 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B5를 산출하고, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티는 같은 너비 W를 갖는다고 할 수 있고, 상기 충돌위험영역 B4와 상기 충돌위험영역 B5의 겹치는 면적인 A1은 기설정된 기준면적인 As보다 작으므로, 충돌방지판단부(1230)에서 충돌 판단에 해당하지 않음을 판단한 뒤, 충돌판단정보를 송신하지 않을 수 있다.
도 8의 (B)는 제2판단단계에서 충돌위험영역 B6와 충돌위험영역 B7의 겹치는 영역이 기준면적 초과인 상태를 도시한 도면에 해당한다.
도 8 (A)에 도시된 바와 같이, 특정 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B6을 산출한다.
한편, 타 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B7을 산출하고, 상기 특정 물류운반용 모빌리티와 상기 타 물류운반용 모빌리티는 같은 너비 W를 갖는다고 할 수 있고, 상기 충돌위험영역 B6와 상기 충돌위험영역 B7의 겹치는 면적인 A2는 기설정된 기준면적인 As보다 크므로, 충돌방지판단부(1230)에서 충돌 판단에 해당함을 판단한 뒤, 상기 특정 물류운반용 모빌리티와 상기 타 물류운반용 모빌리티는 통신부(2100)를 통해 충돌판단정보를 수신한 뒤, 제어부(2200)에서 충돌판단정보를 기반으로 알람부(2400)를 제어하고, 상기 알람부(2400)는 충돌에 대한 경고 알람을 시각적 및 청각적 형태로 송출할 수 있다.
본 발명에서의 기준면적 As는 관리자단말(3000)을 통해 관리자가 설정할 수 있고, 상수 값을 가질 수 있고, 기준면적 As는 2 이상의 물류운반용 모빌리티의 너비에 상관없이 적용될 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 제3판단단계를 개략적으로 도시한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 상기 제3판단단계는 특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역과 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 기준면적 이상으로 겹치는 경우에 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌판단정보를 송신하고, 상기 기준면적의 크기는, 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비와 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 합에 반비례 관계를 갖는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행할 수 있다.
도 9의 (A)는 제3판단단계에서 충돌위험영역 B8와 충돌위험영역 B9의 겹치는 영역이 기준면적(Aw')인 상태를 도시한 도면에 해당한다.
상기 기준면적의 넓이는 하기의 [식 1]의 관계에 따라 결정될 수 있다.
[식 1]
Figure 112022006434195-pat00001
도 9 (A)에 도시된 바와 같이, 특정 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B8을 산출한다. 한편, 타 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B9를 산출하고, 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비는 W', 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비는 W로 서로 다른 너비를 갖는다고 할 수 있고, 이에 따라 [식 1]에 의해 산출된 기준면적은
Figure 112022006434195-pat00002
의 관계를 가지는 Aw'이 될 수 있고, 충돌방지판단부(1230)에서 충돌 판단에 해당함을 판단한 뒤, 상기 특정 물류운반용 모빌리티와 상기 타 물류운반용 모빌리티는 통신부(2100)를 통해 충돌판단정보를 수신한 뒤, 제어부(2200)에서 충돌판단정보를 기반으로 알람부(2400)를 제어하고, 상기 알람부(2400)는 충돌에 대한 경고 알람을 시각적 및 청각적 형태로 송출할 수 있다.
도 9의 (B)는 제3판단단계에서 충돌위험영역 B10과 충돌위험영역 B11의 겹치는 영역이 기준면적(Aw'')인 상태를 도시한 도면에 해당한다.
도 9 (B)에 도시된 바와 같이, 특정 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B10을 산출한다.
한편, 타 물류운반용 모빌리티가 상기 Geo-fence type1(G1)에 진입하는 경우에, 충돌위험산출부(1210)에서 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 및 속도를 고려하여 충돌위험영역 B11을 산출하고, 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비는 W'', 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비는 W로 서로 다른 너비를 갖는다고 할 수 있고, 이에 따라 [식 1]에 의해 산출된 기준면적은
Figure 112022006434195-pat00003
의 관계를 가져 Aw''이 될 수 있고, 충돌방지판단부(1230)에서 충돌 판단에 해당함을 판단한 뒤, 상기 특정 물류운반용 모빌리티와 상기 타 물류운반용 모빌리티는 통신부(2100)를 통해 충돌판단정보를 수신한 뒤, 제어부(2200)에서 충돌판단정보를 기반으로 알람부(2400)를 제어하고, 상기 알람부(2400)는 충돌에 대한 경고 알람을 시각적 및 청각적 형태로 송출할 수 있다.
한편, 도 9 (A)의 상기 특정 모빌리티의 너비와 도 9 (B)의 상기 타 모빌리티의 너비가 W로 같고, 도 9 (A)의 상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비 W'와 도 9 (B)의 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 W''가 서로 다르고 각각의 기준면적의 크기를 비교하였을 때, Aw'가 Aw''보다 크므로, [식 1]에 의해 가변하는 기준면적을 고려하였을 때, W''가 W'보다 크다고 할 수 있다.
본 발명에서의 제3판단단계에서의 가변하는 기준면적은 제2판단단계에서의 상수값 기준면적에서와 같이 관리자단말(3000)에 의해 관리자가 설정값을 입력하지 않고, 물류운반용 모빌리티의 너비에 따라 가변하므로, 특정 물류운반용 모빌리티의 너비와 타 물류운반용 모빌리티의 너비의 합의 경우의 수에 따라 유연하게 대응하는 효과를 가질 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 관리자설정단계(1300)에 의해 관리자단말(3000)에 표시되는 화면을 개략적으로 도시한다.
도 10에 도시된 바와 같이, 상기 관리자설정단계(1300)는 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역을 침범하는 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 의해 침범을 받는 위험상황 물류운반용 모빌리티 각각의 복수의 경고 레벨 각각에 대한 송출형태를 관리자단말(3000)로부터 수신하여 설정하고,
상기 충돌판단정보는, 해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함하고, 해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행할 수 있다.
도 10의 (A)는 모빌리티의 각각의 종류에 따라 관리자단말(3000)에서 표시되는 거리별 알람 level 설정 화면을 도시한 도면에 해당한다.
도 10의 (A)에 도시된 바와 같이, 물류운반용 모빌리티는 지게차, 카트, 로봇을 포함할 수 있고, level에 따라 해당 물류운반용 모빌리티와 타 물류운반용 모빌리티의 사이 거리 구간을 설정할 수 있고, 상기 level을 상기 물류운반용 모빌리티 각각의 종류에 따라 설정할 수 있다.
예를 들어, 도 10의 (A)에 도시된 바와 같이, 1,2 및 3 level이 있고, 지게차의 경우에는 level 3에 해당하는 상기 지게차와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 0~4m로 도시되어있고, level 2에 해당하는 상기 지게차와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 4~7m로 도시되어있고, level 1에 해당하는 상기 지게차와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 7~10m로 도시되어있고, 카트의 경우에는 level 3에 해당하는 상기 카트와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 0~2m로 도시되어있고, level 2에 해당하는 상기 카트와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 2~4m로 도시되어있고, level 1에 해당하는 상기 카트와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 4~7m로 도시되어있고, 로봇의 경우에는 level 3에 해당하는 상기 지게차와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 0~2m로 도시되어있고, level 2에 해당하는 상기 지게차와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 2~4m로 도시되어있고, level 1에 해당하는 상기 지게차와 타 물류운반용 모빌리티의 거리 구간은 4~7m로 도시되어있다.
본 발명에서는 상기 level을 1,2 및 3로 국한하지 않고, 상기 지게차, 상기 카트 및 상기 로봇에 국한하지 않고 모든 물류운반용 모빌리티 종류에 해당할 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 상기 관리자설정단계는 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역을 침범하는 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 의해 침범을 받는 위험상황 물류운반용 모빌리티 각각의 복수의 경고 레벨 각각에 대한 송출형태를 관리자단말로부터 수신하여 설정하고, 상기 충돌판단정보는, 해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함하고, 해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행할 수 있다.
도 10의 (B)는 모빌리티의 각각의 종류에 따라 관리자단말(3000)에서 표시되는 알람 level별 알람 종류 설정 화면을 도시한 도면에 해당한다.
도 10 (B)에 도시된 바와 같이, 물류운반용 모빌리티는 지게차, 카트 및 로봇을 포함할 수 있고, 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 위험상황 물류운반용 모빌리티로 구별하여 알람을 설정할 수 있고, 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티는 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역을 침범하는 경우에 해당하고, 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티는 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티에 의해 침범을 받았을 경우에 해당한다. 예를 들어 도 7의 충돌위험영역 B3을 형성하고 있는 물류운반용 모빌리티가 물류운반용 모빌리티(2000.6)를 향해 다가가고 있다면, 상기 충돌위험영역 B3을 형성하고 있는 물류운반용 모빌리티가 위험유발 물류운반용 모빌리티가 되고, 상기 물류운반용 모빌리티(2000.6)는 위험상황 물류운반용 모빌리티가 될 수 있다.
한편, 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티 각각에 대해서 상기 지게차, 상기 카트 및 상기 로봇을 구분하여 알람 level별 알람 형태를 선택할 수 있다. 상술한 예에서와 같이, 위험유발 물류운반용 모빌리티가 상기 카트라고 하고 위험상황 물류운반용 모빌리티가 상기 지게차라고 하고, 상기 카트와 상기 지게차의 사이 거리가 3m라고 한다면, 도 8의 (A)에 따라, 상기 카트는 level 2에 해당하고, 상기 지게차는 level 3에 해당하고, 도 8의 (B)에 따라, 상기 위험유발 카트의 알람부(2400)는 DANGER COLLISION을 송출하고, 상기 위험상황 지게차의 알람부(2400)은 CART APPROACHING을 송출할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨팅장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한다.
상술한 도 2에 도시된 서비스서버(1000)는 상기 도 11에 도시된 컴퓨팅장치(11000)의 구성요소들을 포함할 수 있다.
도 11에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅장치(11000)는 적어도 하나의 프로세서(processor)(11100), 메모리(memory)(11200), 주변장치 인터페이스(peripheral interface)(11300), 입/출력 서브시스템(I/Osubsystem)(11400), 전력 회로(11500) 및 통신 회로(11600)를 적어도 포함할 수 있다. 이때, 컴퓨팅장치(11000)는 도 2에 도시된 서비스서버(1000)에 해당될 수 있다.
메모리(11200)는 일례로 고속 랜덤 액세스 메모리(high-speed random access memory), 자기 디스크, 에스램(SRAM), 디램(DRAM), 롬(ROM), 플래시 메모리 또는 비휘발성 메모리를 포함할 수 있다. 메모리(11200)는 컴퓨팅장치(11000)의 동작에 필요한 소프트웨어 모듈, 명령어 집합 또는 그밖에 다양한 데이터를 포함할 수 있다.
이때, 프로세서(11100)나 주변장치 인터페이스(11300) 등의 다른 컴포넌트에서 메모리(11200)에 액세스하는 것은 프로세서(11100)에 의해 제어될 수 있다.
주변장치 인터페이스(11300)는 컴퓨팅장치(11000)의 입력 및/또는 출력 주변장치를 프로세서(11100) 및 메모리 (11200)에 결합시킬 수 있다. 프로세서(11100)는 메모리(11200)에 저장된 소프트웨어 모듈 또는 명령어 집합을 실행하여 컴퓨팅장치(11000)을 위한 다양한 기능을 수행하고 데이터를 처리할 수 있다.
입/출력 서브시스템은 다양한 입/출력 주변장치들을 주변장치 인터페이스(11300)에 결합시킬 수 있다. 예를 들어, 입/출력 서브시스템은 모니터나 키보드, 마우스, 프린터 또는 필요에 따라 터치스크린이나 센서 등의 주변장치를 주변장치 인터페이스(11300)에 결합시키기 위한 컨트롤러를 포함할 수 있다. 다른 측면에 따르면, 입/출력 주변장치들은 입/출력 서브시스템을 거치지 않고 주변장치 인터페이스(11300)에 결합될 수도 있다.
전력 회로(11500)는 단말기의 컴포넌트의 전부 또는 일부로 전력을 공급할 수 있다. 예를 들어 전력 회로(11500)는 전력 관리 시스템, 배터리나 교류(AC) 등과 같은 하나 이상의 전원, 충전 시스템, 전력 실패 감지 회로(power failure detection circuit), 전력 변환기나 인버터, 전력 상태 표시자 또는 전력 생성, 관리, 분배를 위한 임의의 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다.
통신 회로(11600)는 적어도 하나의 외부 포트를 이용하여 다른 컴퓨팅장치와 통신을 가능하게 할 수 있다.
또는 상술한 바와 같이 필요에 따라 통신 회로(11600)는 RF 회로를 포함하여 전자기 신호(electromagnetic signal)라고도 알려진 RF 신호를 송수신함으로써, 다른 컴퓨팅장치와 통신을 가능하게 할 수도 있다.
이러한 도 11의 실시예는, 컴퓨팅장치(11000)의 일례일 뿐이고, 컴퓨팅장치(11000)는 도 11에 도시된 일부 컴포넌트가 생략되거나, 도 11에 도시되지 않은 추가의 컴포넌트를 더 구비하거나, 2개 이상의 컴포넌트를 결합시키는 구성 또는 배치를 가질 수 있다. 예를 들어, 모바일 환경의 통신 단말을 위한 컴퓨팅장치는 도 11에 도시된 컴포넌트들 외에도, 터치스크린이나 센서 등을 더 포함할 수도 있으며, 통신 회로(11600)에 다양한 통신방식(WiFi, 3G, LTE, Bluetooth, NFC, Zigbee 등)의 RF 통신을 위한 회로가 포함될 수도 있다. 컴퓨팅장치(11000)에 포함 가능한 컴포넌트들은 하나 이상의 신호 처리 또는 어플리케이션에 특화된 집적 회로를 포함하는 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어 및 소프트웨어 양자의 조합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 방법들은 다양한 컴퓨팅장치를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령(instruction) 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 특히, 본 실시예에 따른 프로그램은 PC 기반의 프로그램 또는 모바일 단말 전용의 어플리케이션으로 구성될 수 있다. 본 발명이 적용되는 어플리케이션은 파일 배포 시스템이 제공하는 파일을 통해 서비스서버(1000) 혹은 관리자단말(3000)에 설치될 수 있다. 일 예로, 파일 배포 시스템은 서비스서버(1000) 혹은 관리자단말(3000)의 요청에 따라 상기 파일을 전송하는 파일 전송부(미도시)를 포함할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 어플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로 (collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨팅장치 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법은 기설정된 지오펜스 내에 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역을 각각의 너비 및 속도에 기초하여 설정하고, 충돌위험영역이 얼마나 겹치는지에 따라 충돌판단정보를 판단하고 충돌판단정보를 송출하므로, 지오펜스 내에 안전성 향상에 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 지오펜스진입판단단계는, 기설정된 지오펜스 영역 내에 물류운반용 모빌리티가 진입할 때, 해당 지오펜스 영역에 대해 설정된 충돌판단정보를 송신하여 물류운반용 모빌리티에 미리 주의를 주어 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌위험영역산출단계는, 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하여 가로 길이를, 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하여 세로 길이로 산출하므로, 물류운반용 모빌리티 개별적인 조건과 상황을 고려한 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌방지판단단계는, 특정 물류운반용 모빌리티의 위험영역에 타 물류운반용 모빌리티가 진입하는 경우에, 충돌판단정보를 송신하므로, 2 이상의 물류운반용 모빌리티에 대해서도 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌방지판단단계는, 2 이상의 물류운반용 모빌리티 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 경우에 충돌판단정보를 송신하므로, 기준면적 설정에 따라 관리자가 원하는 위험 예방 정도를 선택하여 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 충돌방지판단단계는, 2 이상 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 겹치는 기준면적을 상기 2 이상 물류운반용 너비의 합에 반비례 관계를 갖는 값으로 설정할 수 있으므로, 물류운반용 모빌리티의 너비에 따라 위험 정도를 고려하여 충돌을 방지하는 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 관리자설정단계는, 물류운반용 모빌리티 종류에 따른 경고 레벨을 각각 설정할 수 있으므로, 각 물류운반용 모빌리티 종류에 따라 최적화된 충돌 방지 효과를 발휘할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 관리자설정단계는, 2 이상의 물류운반용 모빌리티에 대해, 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 위험상황 물류운반용 모빌리티를 구별하여 각각에 대한 경고 알람을 설정할 수 있으므로, 각 상황에 대응하여 충돌 방지 효과를 발휘할 수 있다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (10)

  1. 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신을 수행하는 서비스서버에서 수행하는 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법으로서,
    상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 수신하는 센싱정보수신단계; 및
    상기 센싱정보수신단계를 통해 수신한 센싱정보에 기초하여 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 운행상태를 판단하는 운행상태판단단계;를 포함하고,
    상기 운행상태판단단계는,
    제2타입으로 기설정된 지오펜스 영역 내에 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 해당 물류운반용 모빌리티에 충돌 위험을 경고하기 위한 제2충돌판단정보를 송신하는 지오펜스진입판단단계;
    제1타입으로 기설정된 지오펜스 영역 내에 2 이상의 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 대한 충돌위험영역을 실시간으로 산출하는 충돌위험영역산출단계; 및
    상기 제1타입으로 기설정된 지오펜스 영역에서 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역이 겹치는 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌 위험을 경고하기 위한 제1충돌판단정보를 송신하는 충돌방지판단단계;를 포함하고,
    상기 제1충돌판단정보 혹은 제2충돌판단정보를 수신한 물류운반용 모빌리티는, 상기 제1충돌판단정보 혹은 제2충돌판단정보에 기초하여 청각 또는 시각적 형태로 충돌에 대한 경고를 작업자에게 제공하고,
    상기 충돌방지판단단계는,
    특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역과 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 경우에, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 제1충돌판단정보를 송신하고,
    상기 충돌위험영역은,
    해당 물류운반용 모빌리티의 위치에 따라 상기 충돌위험영역의 위치가 결정되고, 상기 충돌위험영역의 세로 길이는 해당 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하고, 상기 충돌위험영역의 가로 길이는 해당 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 기준면적의 크기는,
    상기 특정 물류운반용 모빌리티의 너비와 상기 타 물류운반용 모빌리티의 너비 합에 반비례 관계를 갖는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 물류운반용 모빌리티는 지게차, 카트 및 로봇을 포함하고,
    지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하기 위한 방법은, 관리자설정단계;를 더 포함하고,
    상기 관리자설정단계는,
    관리자단말로부터 상기 지게차, 카트 및 로봇 각각에 대하여 수신한 복수의 거리정보에 따라 복수의 경고 레벨 각각의 거리기준을 설정하고,
    상기 제1충돌판단정보는,
    상기 기설정된 복수의 경고 레벨의 거리기준 가운데 해당 물류운반용 모빌리티의 종류 및 해당 물류운반용 모빌리티와 타 물류운반용 모빌리티 사이의 거리에 상응하는 특정 경고 레벨에 대한 정보를 포함하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 관리자설정단계는,
    자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역을 침범하는 위험유발 물류운반용 모빌리티 및 자신의 충돌위험영역이 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역에 의해 침범을 받는 위험상황 물류운반용 모빌리티 각각의 복수의 경고 레벨 각각에 대한 송출형태를 관리자단말로부터 수신하여 설정하고,
    상기 제1충돌판단정보는,
    해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험유발 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함하고,
    해당 물류운반용 모빌리티가 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티인 경우에, 상기 위험상황 물류운반용 모빌리티에 대한 복수의 경고 레벨 가운데 어느 하나의 경고 레벨에 상응하는 송출형태에 대한 정보를 더 포함하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법.
  9. 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신을 수행하여, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행하는 서비스서버로서,
    상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 수신하는 센싱정보수신부;
    상기 센싱정보수신부를 통해 수신한 센싱정보에 기초하여 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 운행상태를 판단하는 운행상태판단부;를 포함하고,
    상기 운행상태판단부는,
    제2타입으로 기설정된 지오펜스 영역 내에 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 해당 물류운반용 모빌리티에 충돌 위험을 경고하기 위한 제2충돌판단정보를 송신하는 지오펜스진입판단부;
    제1타입으로 기설정된 지오펜스 영역 내에 2 이상의 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 대한 충돌위험영역을 실시간으로 산출하는 충돌위험영역산출부; 및
    상기 제1타입으로 기설정된 지오펜스 영역에서 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역이 겹치는 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌 위험을 경고하기 위한 제1충돌판단정보를 송신하는 충돌방지판단부;를 포함하고,
    상기 제1충돌판단정보 혹은 제2충돌판단정보를 수신한 물류운반용 모빌리티는, 상기 제1충돌판단정보 혹은 제2충돌판단정보에 기초하여 청각 또는 시각적 형태로 충돌에 대한 경고를 작업자에게 제공하고,
    상기 충돌방지판단부는,
    특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역과 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 경우에, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 제1충돌판단정보를 송신하고,
    상기 충돌위험영역은,
    해당 물류운반용 모빌리티의 위치에 따라 상기 충돌위험영역의 위치가 결정되고, 상기 충돌위험영역의 세로 길이는 해당 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하고, 상기 충돌위험영역의 가로 길이는 해당 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하는, 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 수행하는 서비스서버.
  10. 복수의 물류운반용 모빌리티와 통신을 수행하고, 1 이상의 프로세서 및 1 이상의 메모리를 갖는 컴퓨팅장치에서 수행되는 지오펜스 기반의 물류운반용 모빌리티의 충돌을 방지하는 방법을 구현하기 위한, 컴퓨터-판독가능 매체로서, 상기 컴퓨터-판독가능 매체는, 컴퓨팅장치로 하여금 이하의 단계들을 수행하도록 하는 명령들을 저장하며, 상기 단계들은:
    상기 복수의 물류운반용 모빌리티 각각으로부터 위치정보 및 속도정보를 포함하는 센싱정보를 수신하는 센싱정보수신단계; 및
    상기 센싱정보수신단계를 통해 수신한 센싱정보에 기초하여 상기 복수의 물류운반용 모빌리티의 운행상태를 판단하는 운행상태판단단계;를 포함하고,
    상기 운행상태판단단계는,
    제2타입으로 기설정된 지오펜스 영역 내에 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 해당 물류운반용 모빌리티에 충돌 위험을 경고하기 위한 제2충돌판단정보를 송신하는 지오펜스진입판단단계;
    제1타입으로 기설정된 지오펜스 영역 내에 2 이상의 물류운반용 모빌리티가 진입한 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 대한 충돌위험영역을 실시간으로 산출하는 충돌위험영역산출단계; 및
    상기 제1타입으로 기설정된 지오펜스 영역에서 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각의 충돌위험영역이 겹치는 경우에, 상기 2 이상의 물류운반용 모빌리티 각각에 충돌 위험을 경고하기 위한 제1충돌판단정보를 송신하는 충돌방지판단단계;를 포함하고,
    상기 제1충돌판단정보 혹은 제2충돌판단정보를 수신한 물류운반용 모빌리티는, 상기 제1충돌판단정보 혹은 제2충돌판단정보에 기초하여 청각 또는 시각적 형태로 충돌에 대한 경고를 작업자에게 제공하고,
    상기 충돌방지판단단계는,
    특정 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역과 타 물류운반용 모빌리티의 충돌위험영역이 기설정된 기준면적 이상으로 겹치는 경우에, 상기 특정 물류운반용 모빌리티 및 상기 타 물류운반용 모빌리티 각각에 제1충돌판단정보를 송신하고,
    상기 충돌위험영역은,
    해당 물류운반용 모빌리티의 위치에 따라 상기 충돌위험영역의 위치가 결정되고, 상기 충돌위험영역의 세로 길이는 해당 물류운반용 모빌리티의 너비에 비례하고, 상기 충돌위험영역의 가로 길이는 해당 물류운반용 모빌리티의 속도에 비례하는, 컴퓨터-판독가능 매체.
KR1020220007275A 2022-01-18 2022-01-18 지오펜스 기반 복수의 물류운반용 모빌리티 충돌을 방지하는 방법, 서비스서버 및 컴퓨터-판독가능 매체 KR102406255B1 (ko)

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