KR102402995B1 - 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명의 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇은 머신비전을 이용하여 트레이 상의 컵을 인식하여 정리함으로써, 손님과 직원의 일손을 덜고 청결함이 유지되는 것으로서, 내부에 공간을 형성하는 정리대와, 상기 정리대에 설치되어 3축 이동을 하는 이동부와, 트레이를 촬영하여 트레이 상의 컵을 인식하는 비전카메라와, 상기 비전카메라를 통해 컵의 좌표를 확인하여 이동을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇{TRAY ARRANGING ROBOT USING MACHINE VISION}

본 발명은 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 머신비전을 이용하여 트레이 상의 컵을 인식하여 정리함으로써, 손님과 직원의 일손을 덜고 청결함이 유지되는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇에 관한 것이다.

최근 우리나라의 성인 1인당 커피 소비량은 2018년 기준 연간 353잔으로 세계 평균 소비량 132잔의 약 2.7배 수준이다. 같은 기간 국내 커피전문점의 매출액은 43억 달러로 미국, 중국에 이어 세계 3위 수준으로 분석될 정도이다.

이러한 커피소비 트랜드는 초반에 커피전문점에서 사람들과의 만남을 목적으로 그 소비량이 증가하였으나, 최근에는 대중들이 커피를 접하는 횟수가 점차 증가함에 따라 커피 고유의 향과 맛에 대한 관심 또한 증가하였고, 카페 자체가 공부 및 작업할 공간으로 활용되기도 한다.

그러므로, 카페에서는 매일 엄청난 양으로 배출되는 컵을 수거하며, 수거방법으로 손님에게 셀프 정리를 부탁하거나 직원이 수작업으로 진행하게 된다.

특히, 액체가 들어있는 상태로 올려놓는 경우가 대다수여서, 직원들이 다시 분리하여야 하는 번거로움뿐만 아니라 잔유물 미처리로 인한 미관상 및 위생상 여러 문제점이 발생하게 된다.

또한, 직원이 일일이 분리하여 배출한다 하더라도 많은 시간 및 노력이 필요하다는 문제점이 있다.

또한, 종래의 커피컵 정리 기술에는 손님 또는 직원이 트레이에서 컵을 옮겨야 하므로 옮기기 전의 미관상 및 위생상 문제점과 옮기기 위한 번거로움의 문제점은 해결할 수 없었다.

대한민국 등록특허공보 10-2186250 대한민국 공개특허공보 10-2018-0074313

이러한 종래의 문제점을 해결하고자 본 발명은 머신비전을 이용하여 컵을 파지하고 이동시킴으로써 손님과 직원의 일손을 덜고 청결함이 유지되는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 컵의 정리뿐만 아니라 트레이의 정리를 제공하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇은 내부에 공간을 형성하는 정리대와, 상기 정리대에 설치되어 3축 이동을 하는 이동부와, 트레이를 촬영하여 트레이 상의 컵을 인식하는 비전카메라와, 상기 비전카메라를 통해 컵의 좌표를 확인하여 이동을 제어하는 제어부를 포함 한다.

일 실시 예에 따르면, 상기 정리대는, 손님이 트레이를 내려놓을 때 트레이를 고정하는 고정부와, 정리후 트레이를 보관하기 위한 승강기형태의 보관부가 구비된 트레이보관부와, 컵의 잔유물 및 빨대를 거르기 위해 설치되는 거름망과, 음료배출통이 구비된 음료배출부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 보관부는, 트레이를 상하로 이동시키는 모터와, 상기 모터의 구동축에 연결되며 정역방향 회전할 수 있는 볼스크류와, 상기 볼스크류와 같은 선상에 설치되는 제1 가이드봉과, 상기 제1 가이드봉에 연결되며 트레이를 놓는 제1 가이드판과, 상기 볼스크류에 연결되는 제2 가이드판과, 상기 제1 가이드판과 제2 가이드판을 연결하는 제2 가이드봉을 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 이동부는, 상기 정리대 모서리에 형성되는 수직프레임과 수직프레임의 상부를 잇는수평프레임으로 형성되는 프레임과, 상기 프레임에 설치되어 x축, y축, z축을 이동하는 각각의 이동레일과, 상기 이동레일에서 이동하는 각각의 이동체와, 상기 이동레일에 설치되어 이동체를 이동시키는 각각의 모터와, 컵을 파지하기 위한 그리퍼를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 비전카메라로부터 제공된 촬영 데이터에서 대상물을 검출하는 비전제어부와, 상기 비전제어부에 따라 상기 이동부를 이동시키는 이동제어부와, 상기 보관부를 제어하는 트레이제어부를 포함한다.

일 실시 예에 따르면, 상기 비전제어부는, 상기 비전카메라로부터 제공된 촬영 데이터에서 컵을 인식하여 원으로 변환하는 써클변환부와, 상기 써클변환부로부터 변환된 원의 중심을 찾고 좌표 값을 추출하는 좌표추출부를 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 비전제어부는, 상기 써클변환부를 실행시 노이즈를 잡기 위한 필터부를 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇은, 상기 제어부를 통하여 외부단말기에 설치되는 어플리케이션에 의해서 제어되며, 상기 제어부는 어플리케이션과 통신하는 통신부와 상태를 알려주는 알림부를 더 포함할 수 있다.

일 실시 예에 따르면, 상기 어플리케이션은, 복수개의 모드를 포함하며, 모드는 용량확인모드와 정리모드와, 사용자설명모드일 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇에 의하면, 머신비전을 이용하여 컵을 파지하고 이동시킴으로써 손님과 직원의 일손을 덜고 청결함을 유지할 수 있다.

또한, 본 발명에 의하면 컵의 정리뿐만 아니라 트레이의 정리를 수작업이 아닌 로봇을 이용함으로써 용이하게 제공 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇을 나타낸 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 트레이보관부를 나타낸 개략도이다.
도 3은 본 발명에 따른 이동부를 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명에 따른 제어부를 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 비전제어부를 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 특징과 이점, 그리고 그것들을 구현하는 수단들은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되는 실시 예들을 통해 명확해질 것이다. 그러나 이하에서 기술하는 본 발명의 실시 예들은 단지 예시적인 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 기술된 실시 예들로만 제한하고자 하는 것은 아니다. 또한, 각 실시 예들의 구성 요소들은 다른 언급이나 상호간에 모순이 없는 한 실시 예 내에서 또는 실시 예 상호 간에 다양한 조합이 가능할 수 있다.

그리고, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 다른 구성요소들과는 상관없이 이 구성요소를 반드시 포함한다는 의미이지 다른 구성 요소들의 추가를 배제하고자 하는 것이 아니다.

또한, 명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재나 소자를 사이에 두고 "간접적으로" 또는 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.

또한, '제1, 제2' 등과 같은 표현은, 복수의 구성들을 구분하기 위한 용도로만 사용된 표현으로써, 구성들 사이의 순서나 기타 특징들을 한정하지 않는다.

또한, 도면에 도시된 순서도들은 본 발명을 실시함에 있어서 가장 바람직한 결과를 얻기 위해 예시적으로 도시한 순서에 불과하며, 다른 단계들이 더 추가되거나 일부 단계들이 삭제될 수 있음은 당연한 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇을 나타낸 개략도이며, 도 2는 본 발명에 따른 트레이보관부를 나타낸 개략도이고, 도 3은 본 발명에 따른 이동부를 나타낸 개략도이며, 도 4는 본 발명에 따른 제어부를 나타낸 블록도이고, 도 5는 본 발명에 따른 비전제어부를 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 트레이 정리 로봇(10)은 정리대(100)와, 이동부(200)와, 비전카메라(300)와, 제어부(400)를 포함한다.

정리대(100)는 종래의 카페에서도 구비하고 있는 구조물로서, 음료 또는 푸드를 취식 후 손님이 셀프로 정리하는 곳을 의미한다.

구체적으로, 정리대(100)는 그 재질과 형태 및 크기는 한정적이지 아니하며, 내부에 공간을 형성하여 다른 구성들을 내재할 수 있다.

여기서, 정리대(100)는 내부 공간에 트레이보관부(110)와, 음료배출부(120)를 포함할 수 있다.

상기 트레이보관부(110)는 손님이 트레이를 내려놓을 때 고정하고 정리된 트레이를 보관할 수 있고, 상기 음료배출부(120)는 잔유물에 포함된 빨대 또는 티백과 같은 이물질을 분리하는 역할을 수행할 수 있다.

이동부(200)는 3축 이동을 하는 직교좌표로봇으로 컵을 파지하여 이동시키며, 이에 대한 구체적인 설명은 도 3을 참조하여 후술하도록 한다.

비전카메라(300)는 실시간 조작에 높은 성능을 나타내고 조명 등에 변화에 민감하지 않은 카메라로서, 상기 이동부(200)의 일측에 장착되어 트레이 영역을 촬영하여 제어부(400)로 제공할 수 있다.

이때, 트레이 영역을 촬영하기 위해 트레이 상부에 위치하도록 한다.

또한, 비전카메라(300)는 실시간으로 인식되는 모습을 확인할 수 있는 디스플레이(310)를 더 구비할 수 있다.

상기 디스플레이(310)는 촬영 모습을 나타낼뿐만 아니라 안내문 또는 주의사항을 표시하는 용도로 쓰일 수 있다.

제어부(400)는 로봇을 제어하기 위하여 상기 비전카메라(300)로부터 제공된 데이터에서 대상물을 검출하며 검출된 데이터에 따라 이동을 제어할 수 있다.

또한, 트레이를 보관하거나 트레이, 컵 및 잔유물 보관의 임계점을 알림으로써 관리자가 용이하게 정리할 수 있다.

도 2를 참조하면, 상기 트레이보관부(110)는 손님이 트레이를 내려놓을 때 트레이를 고정시키는 고정부(111)와, 정리후 트레이를 보관하기 위한 승강기형태의 보관부(112)를 포함할 수 있다.

상기 보관부(112)는 트레이를 상하로 이동시키는 모터(113)와, 모터(113)의 구동축에 연결되며 정역방향 회전할 수 있는 볼스크류(114)와, 볼스크류(114)와 같은 선상에 설치되는 제1 가이드봉(115)과, 제1 가이드봉(115)에 연결되며 트레이를 놓는 제1 가이드판(116)과, 볼스크류(114)에 연결되는 제2 가이드판(117)과, 제1 가이드판(116)과 제2 가이드판(117)을 연결하는 제2 가이드봉(118)을 포함할 수 있다.

제1 가이드판(116)에 손님이 트레이를 올려놓고 정리후 모터(113)에 의해서 볼스크류(114)가 회전함에 따라 제1,2 가이드판(116,117)은 승강기 형태로 하강할 수 있게 된다.

상기 제1,2 가이드봉(115,118)과 가이드판(116,117)은 트레이가 안정적으로 하강할 수 있도록 도와주는 역할을 한다.

이때, 상기 모터(113)는 입력되는 펄스 신호에 따라 일정한 각도로 움직이는 스텝모터 또는 스테핑 모터를 사용하는 것이 바람직하나 이에 한정되지 않는다.

다시 도 1을 참조하면, 음료배출부(120)는 컵의 잔유물 및 빨대를 거르기 위해 설치하는 거름망(121)과, 음료배출통(122)으로 구성될 수 있다.

도 3를 참조하면, 이동부(200)는 3개의 축에 대하여 이동이 가능하며 프레임(210)과, 이동레일(220)과, 이동체(230)와, 이동모터와(240), 그리퍼(250)를 포함한다.

여기서, 3개의 축은 X축, Y축, Z축이며, Z축은 회전이 가능할 수 있다.

프레임(210)은 상기 정리대(100) 모서리에 수직프레임(211)이 형성되고, 수직프레임(211)의 상부를 잇는 수평프레임(212)으로 형성되어 설치가 용이할 수 있다.

이동레일(220)과 이동체(230)는 3축 이동을 하기 위해 프레임(210)에 설치되며 양측으로 이격 설치되는 X축 레일(221)과, X축 레일(221)의 길이를 따라 이동하도록 형성되는 X축 이동체(231)와, X축 이동체(231)에 형성되는 Y축 레일(222)과, Y축 레일(222)의 길이를 따라 이동하도록 형성되는 Y축 이동체(232)와, Y축 이동체(232)에 형성되는 Z축 레일(223)과, Z축 레일(223)의 길이를 따라 상,하 이동하도록 형성되는 Z축 이동체(233)를 포함할 수 있다.

이때, 이동모터(240)는 수평프레임(212) 일측에 설치되는 X축 모터(241)와, Y축 이동체(232)에 설치되는 Y축 모터(242) 및 Z축 모터(미도시)로 구성될 수 있고, 상기 이동모터(240)는 모터의 회전수를 제어하며 위치검출을 하고 피드백제어가 가능한 엔코더 모터를 사용하는 것이 바람직하다.

또한, Z축 이동체(233)에는 컵을 파지 및/또는 이동시키기 위한 그리퍼(250)가 형성될 수 있다.

상기 그리퍼(250)는 집게형태이며 컵을 파지하기 위해 고무를 구비해 마찰력을 이용할 수 있다. 또한, 집게 양측 사이의 거리는 컵의 크기에 따라 기설정할 수 있거나 머신비전을 이용하여 설정될 수 있다.

또한, 상기 그리퍼(250)는 서보모터를 사용하여 집게 양측 사이의 거리를 조정하거나 회전할 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

제어부(400)는 도 4에 도시된 바와 같이, 비전제어부(410)와, 이동제어부(420)와, 트레이제어부(430)로 구성될 수 있다.

도 5를 참조하면, 비전제어부(410)는 상기 비전카메라(300)로부터 제공된 데이터에서 대상물을 검출하는 것으로, 써클변환부(411)와, 좌표추출부(412)를 포함할 수 있다.

써클변환부(411)는 비전카메라(300)가 트레이 상부에서 촬영한 촬영데이터를 제공받아 분석을 통하여 컵을 인식하여 원으로 변환할 수 있다.

이때, 컵의 개수만큼 복수개의 원을 변환할 수 있으며, 조명에 따른 노이즈를 잡기 위해 가우시안 필터를 사용하는 필터부(413)를 더 포함하여 컵의 테두리 만을 따올 수 있다.

좌표추출부(412)는 변형된 원 안에서 원의 중심을 찾음으로써 좌표 값을 얻을 수 있게 되며 추출한 좌표 값을 이동제어부(420)에 제공할 수 있다.

이때, 원의 최대 최소 크기를 잡아서 최적 값을 맞춤으로 컵의 좌표를 인식할 수 있고, 이에 따라 그리퍼(250) 부분의 크기를 조정할 수 있다.

이동제어부(420)는 제공받은 좌표 값에 따라 상기 이동부(200)를 3개의 축을 이용하여 이동시키며 그리퍼(250)가 컵을 파지할 수 있게 한다.

또한, 이동제어부(420)는 위치설정부(421)를 더 포함하여 음료배출부(120)와, 컵 보관부 및 초기위치를 기설정할 수 있다.

여기서, 각 축의 끝에 리밋스위치를 연결하여 초기위치를 쉽고 정확하게 잡을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.

이후, 컵을 파지한 채로 음료배출부(120)의 위치로 이동하여 음료를 배출하고 기설정된 컵 보관 위치로 이동하여 컵을 보관할 수 있다.

여기서, 음료를 배출할 때 상하좌우로 움직이는 과정 또는 원을 그리며 털어내는 과정을 더 포함하여 잔유물을 더욱 확실하게 배출할 수도 있다.

또한, 컵의 개수에 따라 이 과정을 반복하고 마지막으로 기설정된 초기위치로 돌아간다.

정리가 완료되었을 때 트레이제어부(430)는 트레이를 적층하여 하강시킬 수 있다.

또한, 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇(10)은 직원의 편의를 위해 외부단말기에 설치되는 어플리케이션(500)을 더 포함할 수 있다. 이때 제어부의 통신부(440)을 통해서 상기 어플리케이션(500)과 통신하여 트레이 보관부의 적재된 상태가 임계값에 어느 정도 접근했는지 등의 알림을 전송하거나, 어플리케이션(500)의 조작에 의해서 정리 로봇을 직접 제어할 수 있다. 이를 위해서 제어부(400)에 어플리케이션(500)과 통신하는 통신부(440)와 정리대(100)의 부분별 상태를 알려주는 알림부(450)를 더 포함할 수 있다.

상기 외부단말기는 개인이 구비하는 휴대용 단말기이거나, 매장에서 사용하는 디스플레이 단말기일 수 있다. 예를 들어, 스마트폰, 노트북, 포스기 등의 다양한 전자 장치일 수 있다.

상기 통신부(440)는 어플리케이션(500)과 무선통신하여 알림 및 원격 제어가 가능하며 무선통신 방식에는 3G, 4G, LTE, LET-A, 와이파이(Wifi), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Idenitification), 지그비(Zigbee) 등이 이용될 수 있다.

어플리케이션(500)은 복수개의 모드를 형성할 수 있으며, 필요시 모드를 선택하여 사용할 수 있다. 이때, 사용되는 모드에는 용량확인모드(510), 정리모드(520), 사용자설정모드(530)를 형성할 수 있다.

상기 용량확인모드(510)는 상기 트레이보관부(110)와, 컵 보관부와, 음료배출통(122)에 대한 정보 즉, 보관된 컵과 트레이의 개수 및 음료배출통(122)의 용량을 외부단말기의 어플리케이션을 통해 확인할 수 있다.

또한, 상기 트레이보관부(110)에 보관하고 있는 트레이의 수 및 컵 보관부에 놓여진 컵의 개수가 일정개수 이상이 되었거나 음료배출통(122)의 용량이 일정 수위이상 찼을 때 제어부(400)의 알림부(450)를 통해 외부 단말기로 알림 받을 수 있다.

또한, 어플리케이션(500) 연동으로 상기 트레이보관부(110)의 모터 회전수에 따라 트레이의 개수를 확인할 수 있다.

이뿐만 아니라, 일정 기준 이상임을 파악하기 위해 상기 트레이보관부(110)와 음료배출부(120)는 리밋스위치, 무게감지센서 등 개수 및 용량을 파악할 수 있는 센서를 더 포함할 수 있다.

정리모드(520)는 직원이 정리대(100) 내에 보관된 트레이와 컵을 정리하기 위해 모드 선택시 원격으로 트레이를 꺼내기 쉽도록 트레이를 하단으로 내려주는 등의 동작을 실행시킬 수 있다.

사용자설정모드(530)는 이동부(200)를 원격 조정함으로써 그리퍼(250)를 원하는 위치로 보낼 수 있고 이는 정리 로봇을 수리하거나 유지 및 보수할 때 용이하게 실행할 수 있다.

상기 제어부(400)는 하나 이상의 프로세서를 포함하는 디지털 전자 회로로 구현될 수 있다. 상기 제어부(400)는 하드웨어(hardware) 또는 펌웨어(firmware), 소프트웨어, 또는 이들의 결합에 의해 구현될 수 있는데, 하드웨어를 이용하여 구현하는 경우에는 ASIC(application specific integrated circuit) 또는 DSP(digital signal processor), DSPD(digital signal processing device), PLD(programmable logic device), FPGA(field programmable gate array) 등으로, 펌웨어나 소프트웨어를 이용하여 구현하는 경우에는 위와 같은 기능 또는 동작들을 수행하는 모듈, 절차 또는 함수 등을 포함하도록 펌웨어나 소프트웨어가 구성될 수 있다.

이상과 같이 본 발명을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 기술적 사상과 필수적 특징을 유지한 채로 다른 형태로도 실시될 수 있음을 인지할 수 있을 것이다.

본 발명의 범위는 특허청구범위에 의하여 규정될 것이지만, 특허청구범위 기재사항으로부터 직접적으로 도출되는 구성은 물론 그와 등가인 구성으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇
100 : 정리대 110 : 트레이보관부 111 : 고정부
112 : 보관부 113 : 모터 114 : 볼스크류
115 : 제1 가이드봉 116 : 제1 가이드판
117 : 제2 가이드판 118 : 제2 가이드봉
120 : 음료배출부 121 : 거름망 122: 음료배출통
200 : 이동부 210 : 프레임 211 : 수직프레임
212 : 수평프레임 220 : 이동레일 221 : X축 레일
222 : Y축 레일 223 : Z축 레일 230 : 이동체
231 : X축 이동체 232 : Y축 이동체 233 : Z축 이동체
230 : 이동체 231 : X축 이동체 232 : Y축 이동체
233 : Z축 이동체 240 : 이동모터 241 : X축 모터
242 : Y축 모터 250 : 그리퍼 300 :비전카메라
310 : 디스플레이 400 : 제어부 410 : 비전제어
411 : 써클변환부 412 : 좌표추출부 413 : 필터부
420 : 이동제어 421 : 위치설정부 430 : 트레이제어
440 : 통신부 450 : 알림부 500 : 어플리케이션
510 : 용량확인모드 520 : 정리모드 530 : 사용자설정모드

Claims (7)

1. 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇에 있어서,
   내부에 공간을 형성하는 정리대;
   상기 정리대에 설치되어 3축 이동을 하는 이동부;
   트레이를 촬영하여 트레이 상의 컵을 인식하는 비전카메라; 및
   상기 비전카메라를 통해 컵의 좌표를 확인하여 이동을 제어하는 제어부;를 포함하여 구성되되,
   상기 정리대는,
   손님이 트레이를 내려놓을 때 트레이를 고정하는 고정부와, 정리후 트레이를 보관하기 위한 승강기형태의 보관부가 구비된 트레이보관부와,
   컵의 잔유물 및 빨대를 거르기 위해 설치되는 거름망과, 음료배출통이 구비된 음료배출부를 포함하여 구성되는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 보관부는,
   트레이를 상하로 이동시키는 모터와,
   상기 모터의 구동축에 연결되며 정역방향 회전할 수 있는 볼스크류와,
   상기 볼스크류와 같은 선상에 설치되는 제1 가이드봉과,
   상기 제1 가이드봉에 연결되며 트레이를 놓는 제1 가이드판과,
   상기 볼스크류에 연결되는 제2 가이드판과,
   상기 제1 가이드판과 제2 가이드판을 연결하는 제2 가이드봉을 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 이동부는,
   상기 정리대 모서리에 형성되는 수직프레임과 수직프레임의 상부를 잇는수평프레임으로 형성되는 프레임과,
   상기 프레임에 설치되어 x축, y축, z축을 이동하는 각각의 이동레일과,
   상기 이동레일에서 이동하는 각각의 이동체와,
   상기 이동레일에 설치되어 이동체를 이동시키는 각각의 모터와,
   컵을 파지하기 위한 그리퍼를 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 비전카메라로부터 제공된 촬영 데이터에서 대상물을 검출하는 비전제어부와,
   상기 비전제어부에 따라 상기 이동부를 이동시키는 이동제어부와,
   상기 보관부를 제어하는 트레이제어부를 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 비전제어부는,
   상기 비전카메라로부터 제공된 촬영 데이터에서 컵을 인식하여 원으로 변환하는 써클변환부와,
   상기 써클변환부로부터 변환된 원의 중심을 찾고 좌표 값을 추출하는 좌표추출부를 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇은,
   상기 제어부를 통하여 외부단말기에 설치되는 어플리케이션에 의해서 제어되며,
   상기 제어부는 어플리케이션과 통신하는 통신부와 상태를 알려주는 알림부를 더 포함하는 머신비전을 이용한 트레이 정리 로봇.

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