KR102389515B1 - 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은, 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법으로서, 테스트용 의수장치를 준비하는 단계; 준비된 테스트용 의수장치를 테스트하는 단계; 및 테스트 완료된 의수장치를 기반으로 의수장의 완제품을 제공하는 단계를 포함하며, 상기 테스트하는 단계에 있어서, 테스트유닛이 의수장치의 대상물에 대한 운용동작이 단편적 또는 반복적 수행과 설정된 동작의 정확도와 성공도를 감지하도록 하며, 상기 테스트유닛은, 상기 의수장치의 테스트를 위한 현장바닥에 설치되는 받침모듈(110)과, 상기 받침모듈(110)에 장착 또는 탈거 가능하도록 장착되는 장착몸체(120)와, 상기 장착몸체(120)에 상부 중앙에 설치되는 중앙관찰체(130)와, 상기 장착몸체(120)상의 상부 일측에 설치되는 일측관찰체(140)와 상기 장착몸체(120)상의 상부 타측에 설치되는 타측관찰체(150)를 포함하며, 상기 중앙관찰체(130)는, 상기 받침모듈(110)을 기준으로 전후방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 일측관찰체(140)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 일측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 타측관찰체(150)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 타측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하는 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법을 제공할 수 있다.
Description
본 발명은 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법에 관한 것이다.
전자 의수에 있어서 각 손가락 그룹은 동력부 및 동력부를 정지시키는 스위치부가 각각 구비되기 때문에 대상 물를 견고하게 파지하고, 더 나아가 둘레가 상이한 대상 물체를 안전하게 파지하는 등 그 효과적인 동작이 요구된다. 그러나 이러한 부분을 만족하는 전자 의수를 제공하기 위해서 사후적 관리뿐 아니라, 초기 시운전 테스트 단계에서부터 정확하고 엄격한 관리가 이루어져야 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 구현이 용이한 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 기술적 과제는 각 손가락이 개별적으로 구동되는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 각 손가락이 과도하게 일 방향 또는 타 방향 관절 운동되지 않는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 불필요한 동작 또는 동력을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 낭비되는 동력으로 전력의 손실을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 소정의 파지력을 구현하여 대상 물체를 견고하게 파지할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 전자 의수의 효과적이고 정확한 동작이 가능케 하여 전자의수의 활용성과 신뢰성을 높일 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 전자 의수의 동작상 정확성, 신뢰성을 확보하고 전자 의수의 전반적 품질보증을 만족시키기 위하여 전자의수의 효과적인 초기 테스트 과정을 제공할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
신뢰한 부분을 만족하는 전자 의수를 제공하기 위해서 사후적 관리뿐 아니라, 초기 시운전 테스트 단계에서부터 정확하고 엄격한 관리가 이루어져야 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
또한, 본 발명의 기술적 과제는 각 손가락이 개별적으로 구동되는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 각 손가락이 과도하게 일 방향 또는 타 방향 관절 운동되지 않는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 불필요한 동작 또는 동력을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 낭비되는 동력으로 전력의 손실을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 소정의 파지력을 구현하여 대상 물체를 견고하게 파지할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 전자 의수의 효과적이고 정확한 동작이 가능케 하여 전자의수의 활용성과 신뢰성을 높일 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
또한, 전술한 전자 의수의 동작상 정확성, 신뢰성을 확보하고 전자 의수의 전반적 품질보증을 만족시키기 위하여 전자의수의 효과적인 초기 테스트 과정을 제공할 수 있는 전자 의수를 제공하는 것이다.
신뢰한 부분을 만족하는 전자 의수를 제공하기 위해서 사후적 관리뿐 아니라, 초기 시운전 테스트 단계에서부터 정확하고 엄격한 관리가 이루어져야 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명은, 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법으로서, 테스트용 의수장치를 준비하는 단계; 준비된 테스트용 의수장치를 테스트하는 단계; 및 테스트 완료된 의수장치를 기반으로 의수장의 완제품을 제공하는 단계를 포함하며, 상기 테스트하는 단계에 있어서, 테스트유닛이 의수장치의 대상물에 대한 운용동작이 단편적 또는 반복적 수행과 설정된 동작의 정확도와 성공도를 감지하도록 하며, 상기 테스트유닛은, 상기 의수장치의 테스트를 위한 현장바닥에 설치되는 받침모듈(110)과, 상기 받침모듈(110)에 장착 또는 탈거 가능하도록 장착되는 장착몸체(120)와, 상기 장착몸체(120)에 상부 중앙에 설치되는 중앙관찰체(130)와, 상기 장착몸체(120)상의 상부 일측에 설치되는 일측관찰체(140)와 상기 장착몸체(120)상의 상부 타측에 설치되는 타측관찰체(150)를 포함하며, 상기 중앙관찰체(130)는, 상기 받침모듈(110)을 기준으로 전후방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 일측관찰체(140)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 일측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 타측관찰체(150)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 타측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 장착몸체(120)는, 하부 중앙에 설치되는 중앙유동체(1611,1612)와, 하부 일측에 설치되는 일측유동체(162)와, 하부 타측에 설치되는 타측유동체(163)를 포함하며, 상기 받침모듈(110)은 상부로 제1체결체(112)와 제2체결체(113)가 돌출되며, 상기 제1체결체(112)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)사이로 진입되며, 상기 제2체결체(113)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)사이로 진입되며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)는 상기 제1체결체(112)를 사이에놓고 누름고정하며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)는 상기 제2체결체(113)를 사이에놓고 누름고정하며, 상기 중앙유동체(1611,1612)는, 상기 일측유동체(162)와 함께 상기 제1체결체(112)를 누르는 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 이격되며, 상기 타측유동체(163)와 함께 상기 제2체결체(113)를 누르는 제2중앙유동체(1611,1612)를 포함하는 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법을 제공한다.
상기와 같은 본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
본 발명은, 구현이 용이한 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 기술적 과제는 각 손가락이 개별적으로 구동되는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 각 손가락이 과도하게 일 방향 또는 타 방향 관절 운동되지 않는 전자 의수 를 제공할 수 있다.
또한, 불필요한 동작 또는 동력을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 낭비되는 동력으로 전력의 손실을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 소정의 파지력을 구현하여 대상 물체를 견고하게 파지할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 전자 의수의 효과적이고 정확한 동작이 가능케 하여 전자의수의 활용성과 신뢰성을 높일 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 전술한 전자 의수의 동작상 정확성, 신뢰성을 확보하고 전자 의수의 전반적 품질보증을 만족시키기 위하여 전자의수의 효과적인 초기 테스트 과정을 제공할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
본 발명은, 구현이 용이한 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 본 발명의 기술적 과제는 각 손가락이 개별적으로 구동되는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 각 손가락이 과도하게 일 방향 또는 타 방향 관절 운동되지 않는 전자 의수 를 제공할 수 있다.
또한, 불필요한 동작 또는 동력을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 낭비되는 동력으로 전력의 손실을 최소화할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 소정의 파지력을 구현하여 대상 물체를 견고하게 파지할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 전자 의수의 효과적이고 정확한 동작이 가능케 하여 전자의수의 활용성과 신뢰성을 높일 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
또한, 전술한 전자 의수의 동작상 정확성, 신뢰성을 확보하고 전자 의수의 전반적 품질보증을 만족시키기 위하여 전자의수의 효과적인 초기 테스트 과정을 제공할 수 있는 전자 의수를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단가 둘레가 상이한 대상 물체를 파지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 일 방향 및 타 방향으로 관절 운동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 절단도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹의 관절 운동을 나타낸 단면도이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 몸체부를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 일 방향으로 관절 운동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제 2 스위치부의 작동을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 타 방향으로 관절 운동 되는 것을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제 1 스위치부의 작동을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단과 착용수단의 체결관계를 나타낸 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제어수단을 나타낸 도면이다.
도 17 내지 도 19은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수를 테스트 하는 구성에 관하여 개략적으로 도시한 도면들이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수를 테스트 방법을 순차적으로 도시한 흐롬도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단가 둘레가 상이한 대상 물체를 파지하는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 일 방향 및 타 방향으로 관절 운동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹을 나타낸 절단도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹의 관절 운동을 나타낸 단면도이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 몸체부를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 일 방향으로 관절 운동되는 것을 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제 2 스위치부의 작동을 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 손가락 그룹이 타 방향으로 관절 운동 되는 것을 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제 1 스위치부의 작동을 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 파지수단과 착용수단의 체결관계를 나타낸 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수의 제어수단을 나타낸 도면이다.
도 17 내지 도 19은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수를 테스트 하는 구성에 관하여 개략적으로 도시한 도면들이다.
도 20은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수를 테스트 방법을 순차적으로 도시한 흐롬도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수는 환부에 착용되는 착용수단(2), 착용수단(2)에 체결되고 대상 물체(4)를 파지할 수 있는 파지수단(1) 및 파지수단(1)을 제어하는 제어수단(3)을 포함한다. 여기서, 파지수단(1)은 복수의 손가락 그룹(10)을 포함할 수 있다. 또한, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)가 구비되어 각 손가락 그룹(10)을 개별적으로 구동시킨다. 상세하게, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)를 통해 일방향(a)으로 관절(회전) 운동되어 움켜잡거나, 타 방향(b)으로 관절 운동되어 펴는 동작을 수행할 수 있다.
보다 상세하게, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)가 작동하여 힘줄부(500)를 권취(a`)하면 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절 운동되어 대상 물체(4)를 움켜쥘 수 있고, 동력부(400)가 작동하여 힘줄부(500)를 권출(b`)하면 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 관절 운동되어 움켜쥔 대상 물체(4)를 놓을 수 있다.
도 3을 참고하면, 파지수단(1)은 복수개의 손가락 그룹(10)을 포함하는데, 각 손가락 그룹(10)은 각각 동력부(400)를 구비하기 때문에 개별적으로 동작할 수 있다. 또한, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 일 손가락이 파손되거나, 오작동을 하더라도 지속적으로 사용할 수 있다. 또한, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 보다 강력한 파지력을 구현할 수 있다. 구체적으로, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 다양한형태 또는 모양의 대상 물체(4)를 보다 안전성 있게 파지할 수 있다. 보다 구체적으로, 하나의 동력부(400)를 이용해 복수의 손가락을 구동하는 경우 상 하의 둘레가 상이한 대상 물체(4)인 경우 큰 둘레를 갖는 부분을 일손가락 그룹(10)이 파지하여 정지하게 되면, 작은 둘레를 갖는 부분은 파지되지 않은 채 나머지 손가락 그룹(10)이 정지하기 때문에 대상 물체(4)를 고루 파지하지 못해 안전성이 떨어진다. 하지만, 본 발명과 같이 각 손가락 그룹(10)에 동력부(400)가 각각 구비되어 구동되면 큰 둘레면을 파지한 손가락 그룹(10)은 정지하지만, 나머지 손가락 그룹(10)은 파지 한계점까지 그대로 관절 운동되어 파지하기 때문에 대상 물체(4)를 보다 안전하고 견고하게 파지할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 파지수단(1)은 다섯 개의 손가락 그룹(10)을 포함할 수 있다. 또한, 다섯 개의 손가락 그룹(10) 중 하나의 손가락 그룹(10)은 엄지 손가락 그룹(11)일 수 있다. 엄지 손가락 그룹(11)은 엄지 손가락 그룹(11)을 제외한 네 개의 손가락 그룹(10)과 상이한 각도로 구비될 수 있고, 엄지 손가락 그룹(11)은 나머지 손가락 그룹(10)과 상이한 각도로 구비되어 상호 끝단이 맞닿도록 배치될 수 있다. 즉, 다섯 개의 손가락 그룹(10) 중 엄지 손가락 그룹(11)과 나머지 네 개의 손가락 그룹(10)은 상호 끝단이 맞닿도록 배치되어 대상 물체(4)를 파지할 수 있다. 구체적으로, 엄지 손가락 그룹(11)이 상이한 각도에서 대상 물체(4)를 파지하기 때문에 보다 안전하고 견고하게 대상 물체(4)를 파지할 수 있다. 한편, 다섯 개의 손가락 그룹(10)은 각각 엄지 손가락 그룹(11), 집게 손가락 그룹(12), 가운뎃 가락 그룹, 약지 손가락 그룹(14) 및 새끼 손가락 그룹(15)일 수 있고, 각각 엄지 손가락, 집게 손가락, 가운뎃손가락, 약지손가락 및 새끼손가락에 대응되는 길이 및 형상으로 구비될 수 있다.
한편, 엄지 손가락 그룹(11)은 제 1 마디(210)와 몸체부(100) 사이에 위치하는 제 1 관절부(310)가 2단 관절로 이루어진 제 1 관절부(310)일 수 있다. 2단 관절은 사용자의 필요에 따라 엄지 손가락 그룹(11)의 각도를 변경할 수 있는 구성으로서, 자석 등을 통해 임시로 고정시켜 사용할 수 있다. 도 4 내지 도 7을 참고하면, 손가락 그룹(10)은 동력부(400), 동력부(400)가 구비되는 몸체부(100), 몸체부(100) 일단에 순차적으로 체결되는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 포함하는 마디부(200)와 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 서로 체결하는 관절부(300), 각 마디를 일 방향(a)으로 관절 운동 시키는 힘줄부(500), 힘줄부(500)가 통과되는 힘줄로(501), 각 마디를 타 방향(b)으로 관절 운동 시키는 복원줄부(550) 및 복원줄부(550)가 통과되는 복원줄로(551)를 포함할 수 있다.
도 2를 참고하면, 손가락 그룹(10)은 다섯 개를 한 세트로 배치하여 사람의 손 형상을 가질 수 있다. 여기서, 몸체부(100)는 다섯 개가 모여 체결됨으로써 손바닥 형상을 이룬다. 따라서 몸체부(100)는 손허리뼈에 대응되는 위치, 크기 및 형상으로 구비될 수 있다. 도 5 내지 도 7을 참고하면, 몸체부(100)는 동력부(400)가 구비된다. 동력부(400)는 모터일 수 있다. 상세하게, 동력부(400)는 복수의 기어를 포함하는 모터로 구비될 수 있다. 보다 상세하게, 동력부(400)는 기어비가 상이한 기어를 복수개 포함하여 보다 안전성 높은 모터일 수 있다. 동력부(400)는 힘줄부(500)가 연결되어 권취(a`)된다. 동력부(400)는 힘줄부(500)가 수월하게 권취(a`) 또는 권출(b`)될 수 있도록 홈이 형성된 얼레 형상의 권취부(410)가 체결되어 동력부(400)와 함께 회전 운동할 수 있다. 여기서 권취(a`)(捲取)는 말아 감기는 것을 뜻하고, 권출(b`)(捲出)은 말아 감겨있는 것이 풀려 나가는 것을 뜻한다.
몸체부(100)는 일단에 마디부(200)가 구비된다. 마디부(200)는 몸체부(100) 일단에 순차적으로 체결되는 제 1마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 포함한다. 여기서, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3마디(230)는 각 손가락 마디에 대응되는 구성이다. 구체적으로, 제 1 마디(210)는 손가락의 손마디 뼈에 대응되고, 제 2 마디(220)는 중간마디 뼈에 대응되며 및 제 3 마디(230)는 끝마디 뼈에 대응되도록 구비될 수 있다. 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 각각 관절부(300)를 통해 체결된다. 관절부(300)는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 각각 소정 각도 관절(회전) 운동시킬 수 있다. 상세하게, 관절부(300)는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 서로 연결하고, 각각 일 방향(a)으로 소정 각도 관절 운동시킬 수 있다. 보다 상세하게, 관절부(300)는 몸체부(100)와 제 1 마디(210)를 체결하는 제 1 관절부(310), 제 1 마디(210)와 제 2 마디(220)를 연결하는 제 2 관절부(320) 및 제 2 마디(220)와 제 3 마디(230)를 연결하는 제 3 관절부(330)를 포함할 수 있다. 구체적으로 제 1 마디(210) 및 제 2 마디(220)를 일례를 들어 설명하면 제 1 마디(210) 또는 제 2 마디(220)는 암(femai) 또는 수(male)로 구비되어 서로 결합되고, 암 또는 수는 볼트, 핀 및 힌지 등을 통해 체결어 관절 운동될 수 있다. 또한, 관절부(300)는 사람의 손과 같이 한정된 소정의 각도 내에서만 관절 운동될 수 있도록 일측에 턱부(250)가 형성될 수 있다.
상세하게, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)가 각각 관절 운동 시, 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선을 이탈하여 과도하게 타 방향(b) 관절 운동이 되지 않도록 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)의 관절 운동을 물리적으로 차단하는 턱부(250)가 형성될 수 있다. 따라서, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 일 방향(a) 및 타 방향(b)으로 관절(회전) 운동되되, 타 방향(b)으로 관절 운동 시턱부(250)로 인해 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선 이상으로 관절 운동되지 않는다. 여기서, 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선 이라 함은 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)가 일 직선 상에 위치되는 연장선을 일컫는다. 다만, 반드시 가상의 연장선에 관절 운동 범위가 한정되는 것은 아니고, 제작자 또는 사용자에 따라 턱부(250)의 위치를 조절하여 변경하여 사용할 수 있다.
도 6 및 도 7을 참고하면, 힘줄부(500)는 동력부(400)에 일단이 연결되어 권취(a`) 또는 권출(b`)된다. 힘줄부(500)는 동력부(400)의 회전 운동을 통해 권취(a`)되거나 권출(b`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 관절 운동 시킨다. 상세하게, 힘줄부(500)는 동력부(400)에 일단이 연결되어 권취(a`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 일 방향(a)으로 관절 운동시키고, 권출(b`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동 시킨다. 힘줄부(500)는 일단이 동력부(400)에 연결되고, 타단이 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제 3 마디(230)에 연결된다. 상세하게, 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 힘줄부(500)가 통과하는 힘줄로(501)가 형성되고, 힘줄로(501)를 따라 힘줄부(500)가 통과되어 동력부(400) 및 제 3 마디(230)에 일단 및 타단이 각각 연결된다. 보다 상세하게, 힘줄로(501) 및 힘줄부(500)는 관절부(300)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되어 움켜잡는 방향인 일 방향(a)으로 편심되도록 형성된다. 보다 더 상세하게, 힘줄로(501) 및 힘줄부(500)는 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되는 일 방향(a)으로 편심되도록 형성된다. 따라서, 힘줄부(500) 및 힘줄로(501)는 관절부(300)를 기준으로 일 방향(a)으로 편심되는 위치에 형성되기 때문에 동력부(400)가 힘줄부(500)를 권취(a`)하면 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 일 방향(a)으로 관절운동된다.
복원줄부(550)는 일 방향(a)으로 관절 운동된 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동시켜 복원시키는 구성이다. 복원줄부(550)는 일단이 몸체부(100)에 연결되고, 타단이 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제 3 마디(230)에 연결된다. 복원줄부(550)는 소정의 복원력을 가진다. 복원줄부(550)는 몸체부(100)에서부터 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제3 마디(230)에 연결되도록 하나의 복원줄부(550)가 구비될 수 있지만, 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)에 각각 복원줄부(550)가 구비되어 각 관절부(300)를 복원시키도록 구비될 수 있다. 상세하게, 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 복원줄부(550)가 통과하는 복원줄로(551)가 형성되고, 복원줄로(551)를 따라 복원줄부(550)가 통과되어 몸체부(100) 및 제 3 마디(230)에 일단 및 타단이 각각 연결된다. 보다 상세하게, 복원줄로(551) 및 복원줄부(550)는 관절부(300)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되어 펴는 방향인 타 방향(b)으로 편심되도록 형성된다. 보다 더 상세하게, 복원줄로(551) 및 복원줄부(550)는 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절운동되어 펴는 방향인 타 방향(b)으로 편심되도록 형성된다. 따라서, 복원줄부(550) 및 복원줄로(551)는 관절부(300)를 기준으로 타 방향(b)으로 편심되도록 형성되기 때문에 힘줄부(500)로 인해 일 방향(a)으로 관절 운동된 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동시켜 복원시킨다. 구체적으로, 복원줄부(550)는 소정의 복원력을 갖기 때문에 소정의 복원력을 이용하여 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 각각 타 방향(b)으로 각각 관절운동 시킨다. 이때, 복원줄부(550)의 복원력을 이용해 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 이동시키기 위해서는 동력부(400)에 권취(a`)된 힘줄부(500)가 권출(b`)되어야 하는 것을 당연하다. 여기서, 편심(偏心)은 일 기점을 기준으로 한 쪽으로 치우쳐 배치되는 것을 뜻한다.
도 11 내지 도 14를 참고하면, 몸체부(100)는 힘줄부(500)의 권취(a`) 또는 권출(b`)로 인해 발생하는 힘줄부(500)의 장력을 통해 동력부(400)를 정지시키는 하나 이상의 스위치부가 더 구비될 수 있다. 상세하게, 힘줄부(500)의 권취(a`) 또는 권출(b`)과 복원줄부(550)의 복원력을 통해 발생하는 힘줄부(500)의 장력을 이용해 동력부(400)를 정지시키는 하나 이상의 스위치부가 더 구비될 수 있다.
도 13 및 도 14를 참고하면, 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)이 과도하게 타 방향(b)으로 관절 운동되는 것을 정지시킬 수 있는 제 1 스위치부(600)가 구비될 수 있다. 제 1 스위치부(600)는 힘줄부(500)와 접하는 위치에 구비된다. 제 1 스위치부(600)는 힘줄부(500)와 접하도록 구비되고, 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`) 및 복원줄부(550)의 소정의 복원력으로 인해 힘줄부(500)에 장력이 발생하면 제 1 스위치부(600)가 가압된다. 그 후 동력부(400)가 권출(b`)되어 힘줄부(500)의 장력이 제거되면 제 1 스위치부(600)가 감압된다. 힘줄부(500)의 장력이 제거됨으로써 제 1 스위치부(600)가 감압되면 제 1 스위치부(600)는 동력부(400)를 정지시킨다. 제 1 스위치부(600)는 물리적으로 정지시키거나, 전기적인 신호를 통해 동력부(400)를 정지시킨다. 구체적으로, 동력부(400)의 권취(a`) 및 복원줄부(550)의 소정의 복원력으로 인해 힘줄부(500)는 장력이 발생한다. 힘줄부(500)의 장력은 동력부(400)가 권출(b`)되고, 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 관절 운동되어 턱부(250)가 형성되는 최대 관절 범위까지 이동되면, 복원줄부(550)의 복원력이 제거되는데, 이 때 동력부(400)가 권출(b`)됨에 따라
힘줄부(500)의 장력이 제거된다. 따라서, 힘줄부(500)는 힘줄로(501) 보다 더 길게 구비된다. 상세하게, 힘줄부(500)는 힘줄로(501) 보다 길게 구비되는데, 여기서 힘줄로(501)의 기준 길이는 손가락 그룹(10)이 가장 긴 길이를 갖도록 관절 운동되었을 때 길이를 일컫는다. 구체적으로, 힘줄로(501)는 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 최대치 관절 운동 되었을 때, 힘줄부(500)가 연결되는 동력부(400)에서 제 3 마디(230)까지의 최대 거리를 일컫는다. 즉, 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 최대 관절 운동 범위까지 이동되어 턱부(250)로 인해 정지되었을 때 길이를 일컫는다. 힘줄부(500)가 힘줄로(501) 보다 더 긴 길이로 구비되면 동력부(400)의 힘줄부(500)권출(b`) 시 힘줄부(500)가 힘줄로(501) 보다 더 길게 권출(b`)되어 힘줄부(500)의 장력이 제거된다. 한편, 제1 스위치부(600)는 버튼식 스위치로 구비될 수 있다. 일례로 제 1 스위치부(600)는 리미트 스위치(limitswitch)로 구비될 수 있다.
도 11 및 도 12를 참고하면, 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)이 과도하게 일 방향(a)으로 관절 운동되는 것을 정지시키고, 손가락 그룹(10)에 소정의 파지력을 제공할 수 있는 지지부재(700), 가이드홈(750), 제 2 스위치부(650) 및 스프링부(760)를 포함할 수 있다.
지지부재(700)는 힘줄부(500)가 걸쳐지고 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시킨다. 상세하게, 지지부재(700)는 막대 형상으로 구비될 수 있다. 힘줄부(500)는 일단이 동력부(400)에 연결되고 타단이 몸체부(100) 일단에 형성되는 힘줄로(501)를 통과하여 제 1 마디(210)로 이어지는데, 힘줄부(500)는 동력부(400)에서 몸체부(100) 일단으로 통과될 때 지지부재(700)를 걸친 뒤 연결되도록 구비된다. 따라서, 지지부재(700)는 힘줄부(500)의 손상을 최소화 하기 위해 원통형의 지지부재(700)로 구비될 수 있다. 또한, 지지부재(700)는 가이드홈(750)에 체결되어 가이드홈(750)을 따라 이동될 수 있다. 가이드홈(750)은 몸체부(100)의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다. 상세하게, 가이드홈(750)은 몸체부(100)의 일단 및 타단 방향으로 형성되어 지지부재(700)를 가이드한다. 보다 상세하게, 가이드홈(750)은 힘줄부(500)의 장력이 발생하는 몸체부(100) 일단 방향으로 형성된다.
지지부재(700)는 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시키고, 힘줄부(500)의 장력을 받을 수 있도록 힘줄부(500)가걸쳐진다. 또한, 지지부재(700)는 소정의 파지력을 제공하기 위해 소정의 복원력을 갖는 스프링부(760)가 체결된다. 또한, 지지부재(700)는 제 2 스위치부(650)를 가압한다. 위와 같이 지지부재(700)는 다양한 작용을 하게되는데 지지부재(700)는 원활한 작동을 위해 지지부재(700)는 힘줄부(500)가 걸쳐지는 제 1 막대(710), 스프링부(760)가 걸쳐지는 제 2 막대(720) 및 제 1 막대(710)와 제 2 막대(720)를 연결하고 제 2 스위치부(650)를 가압하는 연결부재를 포함할 수 있다.
손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 과도하게 관절 운동되는 것을 차단하기 위해 제 2 스위치부(650)가 구비된다. 제 2 스위치부(650)는 가이드홈(750) 일단에 구비된다. 제 2 스위치부(650)는 가이드홈(750) 일단에 구비되어 가이드홈(750)을 따라 이동되는 지지부재(700)에 의해 가압된다. 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)에 소정의 파지력을 부여하기 위해 스프링부(760)가 구비될 수 있다. 스프링부(760)는 일단이 지지부재(700)에 체결되고 타단이 가이드홈(750) 타단에 체결된다. 상세하게, 스프링부(760)는 일단이 지지부재(700)에 체결되고 타단이 가이드홈(750) 타단 방향의 몸체부(100)에 체결됨으로써 지지부재(700)를 가이드홈(750) 타단 방향에 머무를 수 있도록 한다. 스프링부(760)는 소정의 복원력을 가진다. 구체적으로, 스프링부(760)는 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`)로 인해 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절 운
동되며 동시에 발생하는 힘줄부(500)의 장력보다 큰 복원력을 갖되, 손가락 그룹(10)이 대상 물체(4)를 파지하여 더 이상 일 방향(a)으로 관절 운동되지 않아 힘줄부(500)의 장력이 강해질 때 보다 적은 복원력을 갖도록 구비된다. 보다 구체적으로, 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`)로 인해 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절운동되고, 손가락 그룹(10)이 대상 물체(4)를 파지하여 더 이상 관절 운동되지 않을 때 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 힘줄부(500)의 장력이 강해지는데, 이때 스프링부(760)의 복원력 보다 힘줄부(500)의 장력이 강해져
스프링부(760)에 체결된 지지부재(700)가 힘줄부(500)의 장력에 의해 가이드홈(750)을 따라 일 방향(a)으로 이동되어 제 2 스위치부(650)를 가압한다. 즉, 스프링부(760)는 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 발생하는 힘줄부(500)의 장력이 스프링부(760)의 탕성력 보다 큰 경우 힘줄부(500)가 걸쳐진 지지부재(700)가 가이드홈(750)을 따라 스위치부로 이동되어 제 2 스위치부(650)를 가압하고, 제 2 스위치부(650)는 지지부재(700)에 의해 가압되면 동력부(400)를 정지시킨다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수는 제 1 스위치부 및 제 2 스위치부가 모두 구비되는 것을 일례로 하였지만, 또 다른 실시예로 제 1 스위치부 또는 제 2 스위치부 중 하나만이 사용될 수 있고, 이 또한 본 발명에 속한다. 도 8 및 도 9를 참고하면, 몸체부(100)는 구획되어 두 개의 층을 이룰 수 있다. 상세하게, 몸체부(100)는 상층(110) 및 하층(120)으로 구획되어 협소한 공간을 효율적으로 활용할 수 있도록 할 수 있다. 몸체부(100)의 하층(120)에는 동력부(400)가 구비될 수 있고, 상층(110)에는 스위치부, 제 1 스위치부(600) 또는 제 2 스위치부(650)가 구비될 수 있다. 동력부(400)에 연결되는 힘줄부(500)는 상층(110)으로 이동 되고, 이동된 힘줄부(500)가 지지부재(700) 방향으로 향할 수 있도록 롤러부(130)가 더 구비될 수 있다. 도 16을 참고하면, 제어수단(3)은 동력부(400)를 작동시키는 수단으로서 사용자의 입력에 따라 동력부(400)를작동시킨다. 상세하게, 제어수단(3)은 동력부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어수단(3)은 근육의 전류를 감지하는 근전도 센서(900)일 수 있다.
도 1 및 도 15를 참고하면, 파지수단(1)은 다섯 개의 손가락 그룹(10)의 각 몸체부(100)를 서로 체결 및 고정시키고 파지수단(1)을 착용수단(2)과 연결시키는 결합부(800)를 포함할 수 있다. 착용수단(2)은 환부에 착용되는 소켓부로 구비될 수 있다. 소켓부는 소정의 홈이 형성되어 환자의 환부에 삽입됨으로써 고정된다. 착용수단(2)의 일단은 파지수단(1)과 체결된다. 착용수단(2)과 결합부(800)는 복수의 자석 또는 전자석을 통해 체결될 수 있다. 상세하게, 착용수단(2)의 일단과 결합부(800)는 자석을 통해 체결될 수 있다. 보다 상세하게, 착용수단(2)과 결합부(800)는 S극 및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되는 자석부를 통해 결합될 수 있다. 자석부는 착용수단(2)에 형성되는 제 1 자석부(810) 및 결합부(800)에 형성되는 제 2 자석부(820)를 포함한다. 구체적으로, 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 S극 및 N극을 번갈아 순차적으로 배열된다. 보다 구체적으로, 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 S극및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되는데, 원형으로 배열될 수 있다. 보다 더 구체적으로 제 1 자석부(810)는 제1 S극(812) 및 제 1 N극(811)이 교차되며 배열되고, 제 2 자석부(820)는 제 2 S극(822) 및 제 2 N극(821)이 교차되어 배열된다. 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 각각 S극 및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되기 때문에 다각도로 체결할 수 있다.
한편 전술한 내용을 기반으로 도 17 내지 도 20을 참조하면 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법으로서, 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법으로서, 테스트용 의수장치를 준비하는 단계; 준비된 테스트용 의수장치를 테스트하는 단계; 및 테스트 완료된 의수장치를 기반으로 의수장의 완제품을 제공하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 테스트하는 단계에 있어서, 테스트유닛이 의수장치의 대상물에 대한 운용동작이 단편적 또는 반복적 수행과 설정된 동작의 정확도와 성공도를 감지하도록 하며, 상기 테스트유닛은, 상기 의수장치의 테스트를 위한 현장바닥에 설치되는 받침모듈(110)과, 상기 받침모듈(110)에 장착 또는 탈거 가능하도록 장착되는 장착몸체(120)와, 상기 장착몸체(120)에 상부 중앙에 설치되는 중앙관찰체(130)와, 상기 장착몸체(120)상의 상부 일측에 설치되는 일측관찰체(140)와 상기 장착몸체(120)상의 상부 타측에 설치되는 타측관찰체(150)를 포함한다.
테스트되는 상기 의수장치는 감시가 적당한 인접하는 곳에 위치되도록 하는 것이 가능하다. 그 범위와 위치 수량 등은 당업자가 그 감지의 적합성을 위해 충분지 조정하는 것이 가능함은 물론이다.
아울러, 상기 중앙관찰체(130)는, 상기 받침모듈(110)을 기준으로 전후방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 일측관찰체(140)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 일측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 타측관찰체(150)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 타측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰한다.
여기서 상기 장착몸체(120)는, 하부 중앙에 설치되는 중앙유동체(1611,1612)와, 하부 일측에 설치되는 일측유동체(162)와, 하부 타측에 설치되는 측유동체(163)를 포함하며, 상기 받침모듈(110)은 상부로 제1체결체(112)와 제2체결체(113)가 돌출되며, 상기 제1체결체(112)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)사이로 진입된다.
상기 제2체결체(113)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)사이로 진입되며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)는 상기 제1체결체(112)를 사이에놓고 누름고정하며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)는 상기 제2체결체(113)를 사이에놓고 누름고정한다.
상기 중앙유동체(1611,1612)는, 상기 일측유동체(162)와 함께 상기 제1체결체(112)를 누르는 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 이격되며, 상기 타측유동체(163)와 함께 상기 제2체결체(113)를 누르는 제2중앙유동체(1611,1612)를 포함한다.
상기 제1중앙유동체(1611,1612)가 상기 제1체결체(112)를 누르고 상기 제2중앙유동체(1611,1612)가 상기 제2체결체(113)를 누르는 상태인 제1차고정모드로 동작된다. 상기 받침모듈(110)은, 상기 제1체결체(112)와 상기 제2체결체(113) 사이에서 상부로 이동되어 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제2중앙유동체(1611,1612) 사이로 진입하는 중앙진입체(111)를 포함한다. 상기 중앙진입체(111)는 테이퍼형상체로서 상기 제1차고정모드상태인 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제2중앙유동체(1611,1612)를 양측으로 밀어내어 제2차고정모드로 동작되며, 상기 중앙관찰체(130)는,
상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제1-1유동몸체(131)와, 상기 제1-1유동몸체(131)에서 승강되는 제1-2유동몸체(132)와, 상기 제1-2유동몸체(132)에서 승강되며 상방단부에 상기 중앙관찰체(130)가 설치되는 제1-3유동몸체(133)가 구비된다.
상기 일측관찰체(140)는, 상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제2-1유동몸체(141)와, 상기 제2-1유동몸체(141)에서 승강되는 제2-2유동몸체(142)와, 상기 제2-2유동몸체(142)에서 승강되며 상방단부에 상기 일측관찰체(140)가 설정각도로 틸트가능하도록 설치되는 제2-3유동몸체(143)가 구비된다. 상기 일측관찰체(140)는, 상기 제2-3유동몸체(143)에서 틸트되는 제1가변패널(1401)과, 상기 제1가변패널(1401) 단부에 설치되는 일측관찰모듈(1402)과, 상기 장착몸체(120)와 상기 제1가변패널(1401) 사이에 설치되어 상기 제1가변패널(1401)의 틸트에 대응하여 상하이동됨으로 상기 제1가변패널(1401)의 가변동작을 보조하는 제1가변보조모듈이 구비된다.
한편, 상기 타측관찰체(150)는, 상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제3-1유동몸체(151)와, 상기 제3-1유동몸체(151)에서 승강되는 제3-2유동몸체(152)와, 상기 제3-2유동몸체(152)에서 승강되며 상방단부에 상기 타측관찰체(150)가 설정각도로 틸트가능하도록 설치되는 제3-3유동몸체(153)가 구비된다. 상기 타측관찰체(150)는, 상기 제3-3유동몸체(153)에서 틸트되는 제2가변패널(1531)과, 상기 제2가변패널(1531) 단부에 설치되는 타측관찰모듈(1532)과, 상기 장착몸체(120)와 상기 제2가변패널(1531) 사이에 설치되어 상기 제2가변패널(1531)의 틸트에 대응하여 상하이동됨으로 상기 제2가변패널(1531)의 가변동작을 보조하는 제2가변보조모듈이 구비된다.
상기 일측관찰모듈(1402)은 상기 제1가변패널(1401)의 틸트에 기반하여 의수장치에 대한 근접 혹은 이격 상태의 관찰을 수행하며, 상기 타측관찰모듈(1532)은 상기 제2가변패널(1531)의 틸트에 기반하여 의수장치에 대한 근접 혹은 이격 상태의 관찰을 수행한다.
상기 장착몸체(120)는, 상기 중앙관찰체(130)와 상기 일측관찰체(140) 및 상기 타측관찰체(150)가 설치되며 상기 장착몸체(120)에서 둘레방향 회전 가능하게 구비되는 회전플레이트부(1201)가 구비된다. 상기 회전플레이트부(1201)의 회전에 기반하여 상기 중앙관찰체(130)와 상기 일측관찰체(140) 및 상기 타측관찰체(150)가 주변의 상기 의수장지들의 동작상태를 순차 혹은 비순차적으로 감지하며, 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이에는 이격공간이 형성되며, 상기 받침모듈(110)은, 일측에 구비되는 제1구동몸통(210)과, 상기 제1구동몸통(210)에서 상기 이격공간으로 진입하여 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이를 받침고정하여 간극보강 및 완충을 수행하는 제1간극보강체(211)와, 타측에 구비되는 제2구동몸통(310)과, 상기 제2구동몸통(310)에서 상기 이격공간으로 진입하여 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이를 받침고정하여 간극보강 및 완충을 수행하는 제2간극보강체(311)가 구비된다. 아울러 상기 장착몸체(120)는 일방과 타방의 엣지부가 테이퍼지도록 형성되며, 상기 제1간극보강체(211)는 삼각형상체로서 상기 장착몸체(120)의 엣지부에 형합되면서 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120)사이의 공간으로 가압 진입되며, 상기 제2간극보강체(311)는 삼각형상체로서 상기 장착몸체(120)의 엣지부에 형합되면서 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120)사이의 공간으로 가압 진입된다.
상기 제1간극보강체(211)와 상기 장착몸체(120) 및 상기 일측유동체(162) 사이에는 제1잔여공간이 구비되며, 상기 제2간극보강체(311)와 상기 장착몸체(120) 및 상기 타측유동체(163) 사이에는 제2잔여공간이 구비되며, 상기 받침모듈(110)은 상기 제1잔여공간으로 열가소성충진액을 분사하는 제1분사체(212)와, 상기 제2잔여공간으로 열가소성충진액을 분사하는 제2분사체(312)가 구비되며, 상기 제1잔여공간과 상기 제2잔여공간은 열가소성충진액의 충진을 통해 내부 공간이 메움되어 완충 및 진동에 기한 소음발생이 억제되도록 한다.
한편, 상기 제1간극보강체(211)는 상기 제1구동몸통()에서 연동되는 제1-1간극보강체(2111)와, 상기 제1-1간극보강체(2111)에서 출몰되는 제1-2간극보강체(2112)를 포함하며, 상기 제2간극보강체(311)는 상기 제2구동몸체에 연동되는 제2-1간극보강체(3111)와, 상기 제2-1간극보강체(3111)에서 출몰되는 제2-2간극보강체(3112)를 포함한다. 상기 제1분사체(212)와 상기 제2분사체(312)는 상기 열가소성충진액의 분사정도를 절감하기 위하여 상기 제1-2간극보강체(2112)와 상기 제2-2간극보강체(3112)가 각기 전면으로 출몰된 상태에서 열가소성충진액을 분사하여 상기 제1잔여공간과 상기 제2잔여공간이 충진되도록 한다.
여기서, 상기 회전플레이트부(1201)의 동작을 확정하여 고정하기 위한 고정유닛을 더 포함하며, 상기 고정유닛은, 상기 제1구동몸통()의 상부에는 구비되는 제1이동바(411)와, 상기 제2구동몸통(310)의 상부에는 구비되는 제2이동바(412)와, 상기 제1이동바(411)와 상기 제2이동바(412) 사이에 설치되는 연결브릿지(413)와, 상기 연결브릿지(413)의 하부로 설치되어 상기 회전플레이트(1201)를 눌로 고정하는 하부가압체를 포함한다.
아울러, 상기 하부가압체는, 중앙의 제1누름체(414), 상기 제1누름체(414) 일측의 제2누름체(415) 및 상기 제1누름체(414) 타측의 제3누름체(416)가 구비되되, 상기 제1누름체(414) 내지 상기 제3누름체(416)는 상기 회전플레이트(1201)의 유동을 억제하여 고정하는데 필요한 힘의 정도에 따라 선택적 혹은 전체적으로 동작하여 상기 회전플레이트(1201)를 눌러 고정한다. 상기 제1누름체(414) 내지 상기 제3누름체(416)는 상기 회전플레이트(1201) 삽입장착되며, 회전을 통하여 상기 회전플레이트(1201)를 재차 확정 고정한다.
이상에서 전술한 물리적 구성들의 구동방식은 모터, 엑츄에이터 등을 기반으로 전후유동, 회전이동이 이루어지며 각 구성부의 형상과 크기는 설치 현장과 구현하고자하는 자재들에 따라 다양하게 선택되어 구비될 수 있다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
도 1 내지 도 4를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수는 환부에 착용되는 착용수단(2), 착용수단(2)에 체결되고 대상 물체(4)를 파지할 수 있는 파지수단(1) 및 파지수단(1)을 제어하는 제어수단(3)을 포함한다. 여기서, 파지수단(1)은 복수의 손가락 그룹(10)을 포함할 수 있다. 또한, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)가 구비되어 각 손가락 그룹(10)을 개별적으로 구동시킨다. 상세하게, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)를 통해 일방향(a)으로 관절(회전) 운동되어 움켜잡거나, 타 방향(b)으로 관절 운동되어 펴는 동작을 수행할 수 있다.
보다 상세하게, 손가락 그룹(10)은 동력부(400)가 작동하여 힘줄부(500)를 권취(a`)하면 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절 운동되어 대상 물체(4)를 움켜쥘 수 있고, 동력부(400)가 작동하여 힘줄부(500)를 권출(b`)하면 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 관절 운동되어 움켜쥔 대상 물체(4)를 놓을 수 있다.
도 3을 참고하면, 파지수단(1)은 복수개의 손가락 그룹(10)을 포함하는데, 각 손가락 그룹(10)은 각각 동력부(400)를 구비하기 때문에 개별적으로 동작할 수 있다. 또한, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 일 손가락이 파손되거나, 오작동을 하더라도 지속적으로 사용할 수 있다. 또한, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 보다 강력한 파지력을 구현할 수 있다. 구체적으로, 각 손가락 그룹(10)은 개별 구동하기 때문에 다양한형태 또는 모양의 대상 물체(4)를 보다 안전성 있게 파지할 수 있다. 보다 구체적으로, 하나의 동력부(400)를 이용해 복수의 손가락을 구동하는 경우 상 하의 둘레가 상이한 대상 물체(4)인 경우 큰 둘레를 갖는 부분을 일손가락 그룹(10)이 파지하여 정지하게 되면, 작은 둘레를 갖는 부분은 파지되지 않은 채 나머지 손가락 그룹(10)이 정지하기 때문에 대상 물체(4)를 고루 파지하지 못해 안전성이 떨어진다. 하지만, 본 발명과 같이 각 손가락 그룹(10)에 동력부(400)가 각각 구비되어 구동되면 큰 둘레면을 파지한 손가락 그룹(10)은 정지하지만, 나머지 손가락 그룹(10)은 파지 한계점까지 그대로 관절 운동되어 파지하기 때문에 대상 물체(4)를 보다 안전하고 견고하게 파지할 수 있다.
도 1 및 도 2를 참고하면, 파지수단(1)은 다섯 개의 손가락 그룹(10)을 포함할 수 있다. 또한, 다섯 개의 손가락 그룹(10) 중 하나의 손가락 그룹(10)은 엄지 손가락 그룹(11)일 수 있다. 엄지 손가락 그룹(11)은 엄지 손가락 그룹(11)을 제외한 네 개의 손가락 그룹(10)과 상이한 각도로 구비될 수 있고, 엄지 손가락 그룹(11)은 나머지 손가락 그룹(10)과 상이한 각도로 구비되어 상호 끝단이 맞닿도록 배치될 수 있다. 즉, 다섯 개의 손가락 그룹(10) 중 엄지 손가락 그룹(11)과 나머지 네 개의 손가락 그룹(10)은 상호 끝단이 맞닿도록 배치되어 대상 물체(4)를 파지할 수 있다. 구체적으로, 엄지 손가락 그룹(11)이 상이한 각도에서 대상 물체(4)를 파지하기 때문에 보다 안전하고 견고하게 대상 물체(4)를 파지할 수 있다. 한편, 다섯 개의 손가락 그룹(10)은 각각 엄지 손가락 그룹(11), 집게 손가락 그룹(12), 가운뎃 가락 그룹, 약지 손가락 그룹(14) 및 새끼 손가락 그룹(15)일 수 있고, 각각 엄지 손가락, 집게 손가락, 가운뎃손가락, 약지손가락 및 새끼손가락에 대응되는 길이 및 형상으로 구비될 수 있다.
한편, 엄지 손가락 그룹(11)은 제 1 마디(210)와 몸체부(100) 사이에 위치하는 제 1 관절부(310)가 2단 관절로 이루어진 제 1 관절부(310)일 수 있다. 2단 관절은 사용자의 필요에 따라 엄지 손가락 그룹(11)의 각도를 변경할 수 있는 구성으로서, 자석 등을 통해 임시로 고정시켜 사용할 수 있다. 도 4 내지 도 7을 참고하면, 손가락 그룹(10)은 동력부(400), 동력부(400)가 구비되는 몸체부(100), 몸체부(100) 일단에 순차적으로 체결되는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 포함하는 마디부(200)와 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 서로 체결하는 관절부(300), 각 마디를 일 방향(a)으로 관절 운동 시키는 힘줄부(500), 힘줄부(500)가 통과되는 힘줄로(501), 각 마디를 타 방향(b)으로 관절 운동 시키는 복원줄부(550) 및 복원줄부(550)가 통과되는 복원줄로(551)를 포함할 수 있다.
도 2를 참고하면, 손가락 그룹(10)은 다섯 개를 한 세트로 배치하여 사람의 손 형상을 가질 수 있다. 여기서, 몸체부(100)는 다섯 개가 모여 체결됨으로써 손바닥 형상을 이룬다. 따라서 몸체부(100)는 손허리뼈에 대응되는 위치, 크기 및 형상으로 구비될 수 있다. 도 5 내지 도 7을 참고하면, 몸체부(100)는 동력부(400)가 구비된다. 동력부(400)는 모터일 수 있다. 상세하게, 동력부(400)는 복수의 기어를 포함하는 모터로 구비될 수 있다. 보다 상세하게, 동력부(400)는 기어비가 상이한 기어를 복수개 포함하여 보다 안전성 높은 모터일 수 있다. 동력부(400)는 힘줄부(500)가 연결되어 권취(a`)된다. 동력부(400)는 힘줄부(500)가 수월하게 권취(a`) 또는 권출(b`)될 수 있도록 홈이 형성된 얼레 형상의 권취부(410)가 체결되어 동력부(400)와 함께 회전 운동할 수 있다. 여기서 권취(a`)(捲取)는 말아 감기는 것을 뜻하고, 권출(b`)(捲出)은 말아 감겨있는 것이 풀려 나가는 것을 뜻한다.
몸체부(100)는 일단에 마디부(200)가 구비된다. 마디부(200)는 몸체부(100) 일단에 순차적으로 체결되는 제 1마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 포함한다. 여기서, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3마디(230)는 각 손가락 마디에 대응되는 구성이다. 구체적으로, 제 1 마디(210)는 손가락의 손마디 뼈에 대응되고, 제 2 마디(220)는 중간마디 뼈에 대응되며 및 제 3 마디(230)는 끝마디 뼈에 대응되도록 구비될 수 있다. 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 각각 관절부(300)를 통해 체결된다. 관절부(300)는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 각각 소정 각도 관절(회전) 운동시킬 수 있다. 상세하게, 관절부(300)는 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 서로 연결하고, 각각 일 방향(a)으로 소정 각도 관절 운동시킬 수 있다. 보다 상세하게, 관절부(300)는 몸체부(100)와 제 1 마디(210)를 체결하는 제 1 관절부(310), 제 1 마디(210)와 제 2 마디(220)를 연결하는 제 2 관절부(320) 및 제 2 마디(220)와 제 3 마디(230)를 연결하는 제 3 관절부(330)를 포함할 수 있다. 구체적으로 제 1 마디(210) 및 제 2 마디(220)를 일례를 들어 설명하면 제 1 마디(210) 또는 제 2 마디(220)는 암(femai) 또는 수(male)로 구비되어 서로 결합되고, 암 또는 수는 볼트, 핀 및 힌지 등을 통해 체결어 관절 운동될 수 있다. 또한, 관절부(300)는 사람의 손과 같이 한정된 소정의 각도 내에서만 관절 운동될 수 있도록 일측에 턱부(250)가 형성될 수 있다.
상세하게, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)가 각각 관절 운동 시, 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선을 이탈하여 과도하게 타 방향(b) 관절 운동이 되지 않도록 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)의 관절 운동을 물리적으로 차단하는 턱부(250)가 형성될 수 있다. 따라서, 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 일 방향(a) 및 타 방향(b)으로 관절(회전) 운동되되, 타 방향(b)으로 관절 운동 시턱부(250)로 인해 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선 이상으로 관절 운동되지 않는다. 여기서, 몸체부(100) 일단의 가상의 연장선 이라 함은 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)가 일 직선 상에 위치되는 연장선을 일컫는다. 다만, 반드시 가상의 연장선에 관절 운동 범위가 한정되는 것은 아니고, 제작자 또는 사용자에 따라 턱부(250)의 위치를 조절하여 변경하여 사용할 수 있다.
도 6 및 도 7을 참고하면, 힘줄부(500)는 동력부(400)에 일단이 연결되어 권취(a`) 또는 권출(b`)된다. 힘줄부(500)는 동력부(400)의 회전 운동을 통해 권취(a`)되거나 권출(b`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 관절 운동 시킨다. 상세하게, 힘줄부(500)는 동력부(400)에 일단이 연결되어 권취(a`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 일 방향(a)으로 관절 운동시키고, 권출(b`)됨으로써 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동 시킨다. 힘줄부(500)는 일단이 동력부(400)에 연결되고, 타단이 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제 3 마디(230)에 연결된다. 상세하게, 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 힘줄부(500)가 통과하는 힘줄로(501)가 형성되고, 힘줄로(501)를 따라 힘줄부(500)가 통과되어 동력부(400) 및 제 3 마디(230)에 일단 및 타단이 각각 연결된다. 보다 상세하게, 힘줄로(501) 및 힘줄부(500)는 관절부(300)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되어 움켜잡는 방향인 일 방향(a)으로 편심되도록 형성된다. 보다 더 상세하게, 힘줄로(501) 및 힘줄부(500)는 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되는 일 방향(a)으로 편심되도록 형성된다. 따라서, 힘줄부(500) 및 힘줄로(501)는 관절부(300)를 기준으로 일 방향(a)으로 편심되는 위치에 형성되기 때문에 동력부(400)가 힘줄부(500)를 권취(a`)하면 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 일 방향(a)으로 관절운동된다.
복원줄부(550)는 일 방향(a)으로 관절 운동된 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동시켜 복원시키는 구성이다. 복원줄부(550)는 일단이 몸체부(100)에 연결되고, 타단이 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제 3 마디(230)에 연결된다. 복원줄부(550)는 소정의 복원력을 가진다. 복원줄부(550)는 몸체부(100)에서부터 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 순차적으로 통과하여 제3 마디(230)에 연결되도록 하나의 복원줄부(550)가 구비될 수 있지만, 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)에 각각 복원줄부(550)가 구비되어 각 관절부(300)를 복원시키도록 구비될 수 있다. 상세하게, 몸체부(100), 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)는 복원줄부(550)가 통과하는 복원줄로(551)가 형성되고, 복원줄로(551)를 따라 복원줄부(550)가 통과되어 몸체부(100) 및 제 3 마디(230)에 일단 및 타단이 각각 연결된다. 보다 상세하게, 복원줄로(551) 및 복원줄부(550)는 관절부(300)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절 운동되어 펴는 방향인 타 방향(b)으로 편심되도록 형성된다. 보다 더 상세하게, 복원줄로(551) 및 복원줄부(550)는 제 1 관절부(310), 제 2 관절부(320) 및 제 3 관절부(330)를 기준으로 손가락 그룹(10)이 관절운동되어 펴는 방향인 타 방향(b)으로 편심되도록 형성된다. 따라서, 복원줄부(550) 및 복원줄로(551)는 관절부(300)를 기준으로 타 방향(b)으로 편심되도록 형성되기 때문에 힘줄부(500)로 인해 일 방향(a)으로 관절 운동된 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 관절 운동시켜 복원시킨다. 구체적으로, 복원줄부(550)는 소정의 복원력을 갖기 때문에 소정의 복원력을 이용하여 제 1 마디(210), 제 2 마디(220) 및 제 3 마디(230)를 각각 타 방향(b)으로 각각 관절운동 시킨다. 이때, 복원줄부(550)의 복원력을 이용해 손가락 그룹(10)을 타 방향(b)으로 이동시키기 위해서는 동력부(400)에 권취(a`)된 힘줄부(500)가 권출(b`)되어야 하는 것을 당연하다. 여기서, 편심(偏心)은 일 기점을 기준으로 한 쪽으로 치우쳐 배치되는 것을 뜻한다.
도 11 내지 도 14를 참고하면, 몸체부(100)는 힘줄부(500)의 권취(a`) 또는 권출(b`)로 인해 발생하는 힘줄부(500)의 장력을 통해 동력부(400)를 정지시키는 하나 이상의 스위치부가 더 구비될 수 있다. 상세하게, 힘줄부(500)의 권취(a`) 또는 권출(b`)과 복원줄부(550)의 복원력을 통해 발생하는 힘줄부(500)의 장력을 이용해 동력부(400)를 정지시키는 하나 이상의 스위치부가 더 구비될 수 있다.
도 13 및 도 14를 참고하면, 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)이 과도하게 타 방향(b)으로 관절 운동되는 것을 정지시킬 수 있는 제 1 스위치부(600)가 구비될 수 있다. 제 1 스위치부(600)는 힘줄부(500)와 접하는 위치에 구비된다. 제 1 스위치부(600)는 힘줄부(500)와 접하도록 구비되고, 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`) 및 복원줄부(550)의 소정의 복원력으로 인해 힘줄부(500)에 장력이 발생하면 제 1 스위치부(600)가 가압된다. 그 후 동력부(400)가 권출(b`)되어 힘줄부(500)의 장력이 제거되면 제 1 스위치부(600)가 감압된다. 힘줄부(500)의 장력이 제거됨으로써 제 1 스위치부(600)가 감압되면 제 1 스위치부(600)는 동력부(400)를 정지시킨다. 제 1 스위치부(600)는 물리적으로 정지시키거나, 전기적인 신호를 통해 동력부(400)를 정지시킨다. 구체적으로, 동력부(400)의 권취(a`) 및 복원줄부(550)의 소정의 복원력으로 인해 힘줄부(500)는 장력이 발생한다. 힘줄부(500)의 장력은 동력부(400)가 권출(b`)되고, 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 관절 운동되어 턱부(250)가 형성되는 최대 관절 범위까지 이동되면, 복원줄부(550)의 복원력이 제거되는데, 이 때 동력부(400)가 권출(b`)됨에 따라
힘줄부(500)의 장력이 제거된다. 따라서, 힘줄부(500)는 힘줄로(501) 보다 더 길게 구비된다. 상세하게, 힘줄부(500)는 힘줄로(501) 보다 길게 구비되는데, 여기서 힘줄로(501)의 기준 길이는 손가락 그룹(10)이 가장 긴 길이를 갖도록 관절 운동되었을 때 길이를 일컫는다. 구체적으로, 힘줄로(501)는 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 최대치 관절 운동 되었을 때, 힘줄부(500)가 연결되는 동력부(400)에서 제 3 마디(230)까지의 최대 거리를 일컫는다. 즉, 손가락 그룹(10)이 타 방향(b)으로 최대 관절 운동 범위까지 이동되어 턱부(250)로 인해 정지되었을 때 길이를 일컫는다. 힘줄부(500)가 힘줄로(501) 보다 더 긴 길이로 구비되면 동력부(400)의 힘줄부(500)권출(b`) 시 힘줄부(500)가 힘줄로(501) 보다 더 길게 권출(b`)되어 힘줄부(500)의 장력이 제거된다. 한편, 제1 스위치부(600)는 버튼식 스위치로 구비될 수 있다. 일례로 제 1 스위치부(600)는 리미트 스위치(limitswitch)로 구비될 수 있다.
도 11 및 도 12를 참고하면, 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)이 과도하게 일 방향(a)으로 관절 운동되는 것을 정지시키고, 손가락 그룹(10)에 소정의 파지력을 제공할 수 있는 지지부재(700), 가이드홈(750), 제 2 스위치부(650) 및 스프링부(760)를 포함할 수 있다.
지지부재(700)는 힘줄부(500)가 걸쳐지고 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시킨다. 상세하게, 지지부재(700)는 막대 형상으로 구비될 수 있다. 힘줄부(500)는 일단이 동력부(400)에 연결되고 타단이 몸체부(100) 일단에 형성되는 힘줄로(501)를 통과하여 제 1 마디(210)로 이어지는데, 힘줄부(500)는 동력부(400)에서 몸체부(100) 일단으로 통과될 때 지지부재(700)를 걸친 뒤 연결되도록 구비된다. 따라서, 지지부재(700)는 힘줄부(500)의 손상을 최소화 하기 위해 원통형의 지지부재(700)로 구비될 수 있다. 또한, 지지부재(700)는 가이드홈(750)에 체결되어 가이드홈(750)을 따라 이동될 수 있다. 가이드홈(750)은 몸체부(100)의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다. 상세하게, 가이드홈(750)은 몸체부(100)의 일단 및 타단 방향으로 형성되어 지지부재(700)를 가이드한다. 보다 상세하게, 가이드홈(750)은 힘줄부(500)의 장력이 발생하는 몸체부(100) 일단 방향으로 형성된다.
지지부재(700)는 힘줄부(500)의 진행 방향을 반전시키고, 힘줄부(500)의 장력을 받을 수 있도록 힘줄부(500)가걸쳐진다. 또한, 지지부재(700)는 소정의 파지력을 제공하기 위해 소정의 복원력을 갖는 스프링부(760)가 체결된다. 또한, 지지부재(700)는 제 2 스위치부(650)를 가압한다. 위와 같이 지지부재(700)는 다양한 작용을 하게되는데 지지부재(700)는 원활한 작동을 위해 지지부재(700)는 힘줄부(500)가 걸쳐지는 제 1 막대(710), 스프링부(760)가 걸쳐지는 제 2 막대(720) 및 제 1 막대(710)와 제 2 막대(720)를 연결하고 제 2 스위치부(650)를 가압하는 연결부재를 포함할 수 있다.
손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 과도하게 관절 운동되는 것을 차단하기 위해 제 2 스위치부(650)가 구비된다. 제 2 스위치부(650)는 가이드홈(750) 일단에 구비된다. 제 2 스위치부(650)는 가이드홈(750) 일단에 구비되어 가이드홈(750)을 따라 이동되는 지지부재(700)에 의해 가압된다. 몸체부(100)는 손가락 그룹(10)에 소정의 파지력을 부여하기 위해 스프링부(760)가 구비될 수 있다. 스프링부(760)는 일단이 지지부재(700)에 체결되고 타단이 가이드홈(750) 타단에 체결된다. 상세하게, 스프링부(760)는 일단이 지지부재(700)에 체결되고 타단이 가이드홈(750) 타단 방향의 몸체부(100)에 체결됨으로써 지지부재(700)를 가이드홈(750) 타단 방향에 머무를 수 있도록 한다. 스프링부(760)는 소정의 복원력을 가진다. 구체적으로, 스프링부(760)는 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`)로 인해 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절 운
동되며 동시에 발생하는 힘줄부(500)의 장력보다 큰 복원력을 갖되, 손가락 그룹(10)이 대상 물체(4)를 파지하여 더 이상 일 방향(a)으로 관절 운동되지 않아 힘줄부(500)의 장력이 강해질 때 보다 적은 복원력을 갖도록 구비된다. 보다 구체적으로, 동력부(400)의 힘줄부(500) 권취(a`)로 인해 손가락 그룹(10)이 일 방향(a)으로 관절운동되고, 손가락 그룹(10)이 대상 물체(4)를 파지하여 더 이상 관절 운동되지 않을 때 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 힘줄부(500)의 장력이 강해지는데, 이때 스프링부(760)의 복원력 보다 힘줄부(500)의 장력이 강해져
스프링부(760)에 체결된 지지부재(700)가 힘줄부(500)의 장력에 의해 가이드홈(750)을 따라 일 방향(a)으로 이동되어 제 2 스위치부(650)를 가압한다. 즉, 스프링부(760)는 동력부(400)의 권취(a`)로 인해 발생하는 힘줄부(500)의 장력이 스프링부(760)의 탕성력 보다 큰 경우 힘줄부(500)가 걸쳐진 지지부재(700)가 가이드홈(750)을 따라 스위치부로 이동되어 제 2 스위치부(650)를 가압하고, 제 2 스위치부(650)는 지지부재(700)에 의해 가압되면 동력부(400)를 정지시킨다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전자 의수는 제 1 스위치부 및 제 2 스위치부가 모두 구비되는 것을 일례로 하였지만, 또 다른 실시예로 제 1 스위치부 또는 제 2 스위치부 중 하나만이 사용될 수 있고, 이 또한 본 발명에 속한다. 도 8 및 도 9를 참고하면, 몸체부(100)는 구획되어 두 개의 층을 이룰 수 있다. 상세하게, 몸체부(100)는 상층(110) 및 하층(120)으로 구획되어 협소한 공간을 효율적으로 활용할 수 있도록 할 수 있다. 몸체부(100)의 하층(120)에는 동력부(400)가 구비될 수 있고, 상층(110)에는 스위치부, 제 1 스위치부(600) 또는 제 2 스위치부(650)가 구비될 수 있다. 동력부(400)에 연결되는 힘줄부(500)는 상층(110)으로 이동 되고, 이동된 힘줄부(500)가 지지부재(700) 방향으로 향할 수 있도록 롤러부(130)가 더 구비될 수 있다. 도 16을 참고하면, 제어수단(3)은 동력부(400)를 작동시키는 수단으로서 사용자의 입력에 따라 동력부(400)를작동시킨다. 상세하게, 제어수단(3)은 동력부(400)와 전기적으로 연결될 수 있다. 제어수단(3)은 근육의 전류를 감지하는 근전도 센서(900)일 수 있다.
도 1 및 도 15를 참고하면, 파지수단(1)은 다섯 개의 손가락 그룹(10)의 각 몸체부(100)를 서로 체결 및 고정시키고 파지수단(1)을 착용수단(2)과 연결시키는 결합부(800)를 포함할 수 있다. 착용수단(2)은 환부에 착용되는 소켓부로 구비될 수 있다. 소켓부는 소정의 홈이 형성되어 환자의 환부에 삽입됨으로써 고정된다. 착용수단(2)의 일단은 파지수단(1)과 체결된다. 착용수단(2)과 결합부(800)는 복수의 자석 또는 전자석을 통해 체결될 수 있다. 상세하게, 착용수단(2)의 일단과 결합부(800)는 자석을 통해 체결될 수 있다. 보다 상세하게, 착용수단(2)과 결합부(800)는 S극 및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되는 자석부를 통해 결합될 수 있다. 자석부는 착용수단(2)에 형성되는 제 1 자석부(810) 및 결합부(800)에 형성되는 제 2 자석부(820)를 포함한다. 구체적으로, 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 S극 및 N극을 번갈아 순차적으로 배열된다. 보다 구체적으로, 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 S극및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되는데, 원형으로 배열될 수 있다. 보다 더 구체적으로 제 1 자석부(810)는 제1 S극(812) 및 제 1 N극(811)이 교차되며 배열되고, 제 2 자석부(820)는 제 2 S극(822) 및 제 2 N극(821)이 교차되어 배열된다. 제 1 자석부(810) 및 제 2 자석부(820)는 각각 S극 및 N극이 번갈아 순차적으로 배열되기 때문에 다각도로 체결할 수 있다.
한편 전술한 내용을 기반으로 도 17 내지 도 20을 참조하면 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법으로서, 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법으로서, 테스트용 의수장치를 준비하는 단계; 준비된 테스트용 의수장치를 테스트하는 단계; 및 테스트 완료된 의수장치를 기반으로 의수장의 완제품을 제공하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 테스트하는 단계에 있어서, 테스트유닛이 의수장치의 대상물에 대한 운용동작이 단편적 또는 반복적 수행과 설정된 동작의 정확도와 성공도를 감지하도록 하며, 상기 테스트유닛은, 상기 의수장치의 테스트를 위한 현장바닥에 설치되는 받침모듈(110)과, 상기 받침모듈(110)에 장착 또는 탈거 가능하도록 장착되는 장착몸체(120)와, 상기 장착몸체(120)에 상부 중앙에 설치되는 중앙관찰체(130)와, 상기 장착몸체(120)상의 상부 일측에 설치되는 일측관찰체(140)와 상기 장착몸체(120)상의 상부 타측에 설치되는 타측관찰체(150)를 포함한다.
테스트되는 상기 의수장치는 감시가 적당한 인접하는 곳에 위치되도록 하는 것이 가능하다. 그 범위와 위치 수량 등은 당업자가 그 감지의 적합성을 위해 충분지 조정하는 것이 가능함은 물론이다.
아울러, 상기 중앙관찰체(130)는, 상기 받침모듈(110)을 기준으로 전후방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 일측관찰체(140)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 일측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 타측관찰체(150)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 타측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰한다.
여기서 상기 장착몸체(120)는, 하부 중앙에 설치되는 중앙유동체(1611,1612)와, 하부 일측에 설치되는 일측유동체(162)와, 하부 타측에 설치되는 측유동체(163)를 포함하며, 상기 받침모듈(110)은 상부로 제1체결체(112)와 제2체결체(113)가 돌출되며, 상기 제1체결체(112)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)사이로 진입된다.
상기 제2체결체(113)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)사이로 진입되며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)는 상기 제1체결체(112)를 사이에놓고 누름고정하며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)는 상기 제2체결체(113)를 사이에놓고 누름고정한다.
상기 중앙유동체(1611,1612)는, 상기 일측유동체(162)와 함께 상기 제1체결체(112)를 누르는 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 이격되며, 상기 타측유동체(163)와 함께 상기 제2체결체(113)를 누르는 제2중앙유동체(1611,1612)를 포함한다.
상기 제1중앙유동체(1611,1612)가 상기 제1체결체(112)를 누르고 상기 제2중앙유동체(1611,1612)가 상기 제2체결체(113)를 누르는 상태인 제1차고정모드로 동작된다. 상기 받침모듈(110)은, 상기 제1체결체(112)와 상기 제2체결체(113) 사이에서 상부로 이동되어 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제2중앙유동체(1611,1612) 사이로 진입하는 중앙진입체(111)를 포함한다. 상기 중앙진입체(111)는 테이퍼형상체로서 상기 제1차고정모드상태인 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제2중앙유동체(1611,1612)를 양측으로 밀어내어 제2차고정모드로 동작되며, 상기 중앙관찰체(130)는,
상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제1-1유동몸체(131)와, 상기 제1-1유동몸체(131)에서 승강되는 제1-2유동몸체(132)와, 상기 제1-2유동몸체(132)에서 승강되며 상방단부에 상기 중앙관찰체(130)가 설치되는 제1-3유동몸체(133)가 구비된다.
상기 일측관찰체(140)는, 상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제2-1유동몸체(141)와, 상기 제2-1유동몸체(141)에서 승강되는 제2-2유동몸체(142)와, 상기 제2-2유동몸체(142)에서 승강되며 상방단부에 상기 일측관찰체(140)가 설정각도로 틸트가능하도록 설치되는 제2-3유동몸체(143)가 구비된다. 상기 일측관찰체(140)는, 상기 제2-3유동몸체(143)에서 틸트되는 제1가변패널(1401)과, 상기 제1가변패널(1401) 단부에 설치되는 일측관찰모듈(1402)과, 상기 장착몸체(120)와 상기 제1가변패널(1401) 사이에 설치되어 상기 제1가변패널(1401)의 틸트에 대응하여 상하이동됨으로 상기 제1가변패널(1401)의 가변동작을 보조하는 제1가변보조모듈이 구비된다.
한편, 상기 타측관찰체(150)는, 상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제3-1유동몸체(151)와, 상기 제3-1유동몸체(151)에서 승강되는 제3-2유동몸체(152)와, 상기 제3-2유동몸체(152)에서 승강되며 상방단부에 상기 타측관찰체(150)가 설정각도로 틸트가능하도록 설치되는 제3-3유동몸체(153)가 구비된다. 상기 타측관찰체(150)는, 상기 제3-3유동몸체(153)에서 틸트되는 제2가변패널(1531)과, 상기 제2가변패널(1531) 단부에 설치되는 타측관찰모듈(1532)과, 상기 장착몸체(120)와 상기 제2가변패널(1531) 사이에 설치되어 상기 제2가변패널(1531)의 틸트에 대응하여 상하이동됨으로 상기 제2가변패널(1531)의 가변동작을 보조하는 제2가변보조모듈이 구비된다.
상기 일측관찰모듈(1402)은 상기 제1가변패널(1401)의 틸트에 기반하여 의수장치에 대한 근접 혹은 이격 상태의 관찰을 수행하며, 상기 타측관찰모듈(1532)은 상기 제2가변패널(1531)의 틸트에 기반하여 의수장치에 대한 근접 혹은 이격 상태의 관찰을 수행한다.
상기 장착몸체(120)는, 상기 중앙관찰체(130)와 상기 일측관찰체(140) 및 상기 타측관찰체(150)가 설치되며 상기 장착몸체(120)에서 둘레방향 회전 가능하게 구비되는 회전플레이트부(1201)가 구비된다. 상기 회전플레이트부(1201)의 회전에 기반하여 상기 중앙관찰체(130)와 상기 일측관찰체(140) 및 상기 타측관찰체(150)가 주변의 상기 의수장지들의 동작상태를 순차 혹은 비순차적으로 감지하며, 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이에는 이격공간이 형성되며, 상기 받침모듈(110)은, 일측에 구비되는 제1구동몸통(210)과, 상기 제1구동몸통(210)에서 상기 이격공간으로 진입하여 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이를 받침고정하여 간극보강 및 완충을 수행하는 제1간극보강체(211)와, 타측에 구비되는 제2구동몸통(310)과, 상기 제2구동몸통(310)에서 상기 이격공간으로 진입하여 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이를 받침고정하여 간극보강 및 완충을 수행하는 제2간극보강체(311)가 구비된다. 아울러 상기 장착몸체(120)는 일방과 타방의 엣지부가 테이퍼지도록 형성되며, 상기 제1간극보강체(211)는 삼각형상체로서 상기 장착몸체(120)의 엣지부에 형합되면서 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120)사이의 공간으로 가압 진입되며, 상기 제2간극보강체(311)는 삼각형상체로서 상기 장착몸체(120)의 엣지부에 형합되면서 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120)사이의 공간으로 가압 진입된다.
상기 제1간극보강체(211)와 상기 장착몸체(120) 및 상기 일측유동체(162) 사이에는 제1잔여공간이 구비되며, 상기 제2간극보강체(311)와 상기 장착몸체(120) 및 상기 타측유동체(163) 사이에는 제2잔여공간이 구비되며, 상기 받침모듈(110)은 상기 제1잔여공간으로 열가소성충진액을 분사하는 제1분사체(212)와, 상기 제2잔여공간으로 열가소성충진액을 분사하는 제2분사체(312)가 구비되며, 상기 제1잔여공간과 상기 제2잔여공간은 열가소성충진액의 충진을 통해 내부 공간이 메움되어 완충 및 진동에 기한 소음발생이 억제되도록 한다.
한편, 상기 제1간극보강체(211)는 상기 제1구동몸통()에서 연동되는 제1-1간극보강체(2111)와, 상기 제1-1간극보강체(2111)에서 출몰되는 제1-2간극보강체(2112)를 포함하며, 상기 제2간극보강체(311)는 상기 제2구동몸체에 연동되는 제2-1간극보강체(3111)와, 상기 제2-1간극보강체(3111)에서 출몰되는 제2-2간극보강체(3112)를 포함한다. 상기 제1분사체(212)와 상기 제2분사체(312)는 상기 열가소성충진액의 분사정도를 절감하기 위하여 상기 제1-2간극보강체(2112)와 상기 제2-2간극보강체(3112)가 각기 전면으로 출몰된 상태에서 열가소성충진액을 분사하여 상기 제1잔여공간과 상기 제2잔여공간이 충진되도록 한다.
여기서, 상기 회전플레이트부(1201)의 동작을 확정하여 고정하기 위한 고정유닛을 더 포함하며, 상기 고정유닛은, 상기 제1구동몸통()의 상부에는 구비되는 제1이동바(411)와, 상기 제2구동몸통(310)의 상부에는 구비되는 제2이동바(412)와, 상기 제1이동바(411)와 상기 제2이동바(412) 사이에 설치되는 연결브릿지(413)와, 상기 연결브릿지(413)의 하부로 설치되어 상기 회전플레이트(1201)를 눌로 고정하는 하부가압체를 포함한다.
아울러, 상기 하부가압체는, 중앙의 제1누름체(414), 상기 제1누름체(414) 일측의 제2누름체(415) 및 상기 제1누름체(414) 타측의 제3누름체(416)가 구비되되, 상기 제1누름체(414) 내지 상기 제3누름체(416)는 상기 회전플레이트(1201)의 유동을 억제하여 고정하는데 필요한 힘의 정도에 따라 선택적 혹은 전체적으로 동작하여 상기 회전플레이트(1201)를 눌러 고정한다. 상기 제1누름체(414) 내지 상기 제3누름체(416)는 상기 회전플레이트(1201) 삽입장착되며, 회전을 통하여 상기 회전플레이트(1201)를 재차 확정 고정한다.
이상에서 전술한 물리적 구성들의 구동방식은 모터, 엑츄에이터 등을 기반으로 전후유동, 회전이동이 이루어지며 각 구성부의 형상과 크기는 설치 현장과 구현하고자하는 자재들에 따라 다양하게 선택되어 구비될 수 있다. 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.
1: 파지수단
2: 착용수단
3: 제어수단
4: 대상 물체
10: 손가락 그룹
11: 엄지 손가락 그룹
12: 집게 손가락 그룹
13: 가운뎃 손가락 그룹
14: 약지 손가락 그룹
2: 착용수단
3: 제어수단
4: 대상 물체
10: 손가락 그룹
11: 엄지 손가락 그룹
12: 집게 손가락 그룹
13: 가운뎃 손가락 그룹
14: 약지 손가락 그룹
Claims (3)
- 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법으로서,
테스트용 의수장치를 준비하는 단계; 준비된 테스트용 의수장치를 테스트하는 단계; 및 테스트 완료된 의수장치를 기반으로 의수장의 완제품을 제공하는 단계를 포함하며,
상기 테스트하는 단계에 있어서,
테스트유닛이 의수장치의 대상물에 대한 운용동작이 단편적 또는 반복적 수행과 설정된 동작의 정확도와 성공도를 감지하도록 하며,
상기 테스트유닛은,
상기 의수장치의 테스트를 위한 현장바닥에 설치되는 받침모듈(110)과, 상기 받침모듈(110)에 장착 또는 탈거 가능하도록 장착되는 장착몸체(120)와, 상기 장착몸체(120)에 상부 중앙에 설치되는 중앙관찰체(130)와, 상기 장착몸체(120)상의 상부 일측에 설치되는 일측관찰체(140)와 상기 장착몸체(120)상의 상부 타측에 설치되는 타측관찰체(150)를 포함하며,
상기 중앙관찰체(130)는,
상기 받침모듈(110)을 기준으로 전후방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 일측관찰체(140)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 일측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하며, 상기 타측관찰체(150)는 상기 받침모듈(110)을 기준으로 타측방향에 위치되는 상기 의수장치를 관찰하되,
장착몸체(120)는,
하부 중앙에 설치되는 중앙유동체(1611,1612)와, 하부 일측에 설치되는 일측유동체(162)와, 하부 타측에 설치되는 타측유동체(163)를 포함하며,
상기 받침모듈(110)은 상부로 제1체결체(112)와 제2체결체(113)가 돌출되며,
상기 제1체결체(112)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)사이로 진입되며, 상기 제2체결체(113)는 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)사이로 진입되며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 일측유동체(162)는 상기 제1체결체(112)를 사이에놓고 누름고정하며, 상기 중앙유동체(1611,1612)와 상기 타측유동체(163)는 상기 제2체결체(113)를 사이에놓고 누름고정하며,
상기 중앙유동체(1611,1612)는,
상기 일측유동체(162)와 함께 상기 제1체결체(112)를 누르는 제1중앙유동체(1611,1612)와, 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 이격되며 상기 타측유동체(163)와 함께 상기 제2체결체(113)를 누르는 제2중앙유동체(1611,1612)를 포함하고,
상기 제1중앙유동체(1611,1612)가 상기 제1체결체(112)를 누르고 상기 제2중앙유동체(1611,1612)가 상기 제2체결체(113)를 누르는 상태인 제1차고정모드로 동작되며,
상기 받침모듈(110)은,
상기 제1체결체(112)와 상기 제2체결체(113) 사이에서 상부로 이동되어 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제2중앙유동체(1611,1612) 사이로 진입하는 중앙진입체(111)를 포함하며,
상기 중앙진입체(111)는 테이퍼형상체로서 상기 제1차고정모드상태인 상기 제1중앙유동체(1611,1612)와 상기 제2중앙유동체(1611,1612)를 양측으로 밀어내어 제2차고정모드로 동작되며,
상기 중앙관찰체(130)는,
상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제1-1유동몸체(131)와, 상기 제1-1유동몸체(131)에서 승강되는 제1-2유동몸체(132)와, 상기 제1-2유동몸체(132)에서 승강되며 상방단부에 상기 중앙관찰체(130)가 설치되는 제1-3유동몸체(133)가 구비되며,
상기 일측관찰체(140)는,
상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제2-1유동몸체(141)와, 상기 제2-1유동몸체(141)에서 승강되는 제2-2유동몸체(142)와, 상기 제2-2유동몸체(142)에서 승강되며 상방단부에 상기 일측관찰체(140)가 설정각도로 틸트가능하도록 설치되는 제2-3유동몸체(143)가 구비되며,
상기 일측관찰체(140)는,
상기 제2-3유동몸체(143)에서 틸트되는 제1가변패널(1401)과, 상기 제1가변패널(1401) 단부에 설치되는 일측관찰모듈(1402)과, 상기 장착몸체(120)와 상기 제1가변패널(1401) 사이에 설치되어 상기 제1가변패널(1401)의 틸트에 대응하여 상하이동됨으로 상기 제1가변패널(1401)의 가변동작을 보조하는 제1가변보조모듈이 구비되며,
상기 타측관찰체(150)는,
상기 장착몸체(120) 상부에 설치되는 제3-1유동몸체(151)와, 상기 제3-1유동몸체(151)에서 승강되는 제3-2유동몸체(152)와, 상기 제3-2유동몸체(152)에서 승강되며 상방단부에 상기 타측관찰체(150)가 설정각도로 틸트가능하도록 설치되는 제3-3유동몸체(153)가 구비되며,
상기 타측관찰체(150)는,
상기 제3-3유동몸체(153)에서 틸트되는 제2가변패널(1531)과, 상기 제2가변패널(1531) 단부에 설치되는 타측관찰모듈(1532)과, 상기 장착몸체(120)와 상기 제2가변패널(1531) 사이에 설치되어 상기 제2가변패널(1531)의 틸트에 대응하여 상하이동됨으로 상기 제2가변패널(1531)의 가변동작을 보조하는 제2가변보조모듈이 구비되며,
상기 일측관찰모듈(1402)은 상기 제1가변패널(1401)의 틸트에 기반하여 의수장치에 대한 근접 혹은 이격 상태의 관찰을 수행하며,
상기 타측관찰모듈(1532)은 상기 제2가변패널(1531)의 틸트에 기반하여 의수장치에 대한 근접 혹은 이격 상태의 관찰을 수행하되,
상기 장착몸체(120)는,
상기 중앙관찰체(130)와 상기 일측관찰체(140) 및 상기 타측관찰체(150)가 설치되며 상기 장착몸체(120)에서 둘레방향 회전 가능하게 구비되는 회전플레이트부(1201)가 구비되고,
상기 회전플레이트부(1201)의 회전에 기반하여 상기 중앙관찰체(130)와 상기 일측관찰체(140) 및 상기 타측관찰체(150)가 주변의 상기 의수장치들의 동작상태를 순차 혹은 비순차적으로 감지하며,
상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이에는 이격공간이 형성되며,
상기 받침모듈(110)은,
일측에 구비되는 제1구동몸통(210)과, 상기 제1구동몸통(210)에서 상기 이격공간으로 진입하여 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이를 받침고정하여 간극보강 및 완충을 수행하는 제1간극보강체(211)와,
타측에 구비되는 제2구동몸통(310)과, 상기 제2구동몸통(310)에서 상기 이격공간으로 진입하여 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120) 사이를 받침고정하여 간극보강 및 완충을 수행하는 제2간극보강체(311)가 구비되고,
상기 장착몸체(120)는 일방과 타방의 엣지부가 테이퍼지도록 형성되며, 상기 제1간극보강체(211)는 삼각형상체로서 상기 장착몸체(120)의 엣지부에 형합되면서 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120)사이의 공간으로 가압 진입되며,
상기 제2간극보강체(311)는 삼각형상체로서 상기 장착몸체(120)의 엣지부에 형합되면서 상기 받침모듈(110)과 상기 장착몸체(120)사이의 공간으로 가압 진입되고,
상기 제1간극보강체(211)와 상기 장착몸체(120) 및 상기 일측유동체(162) 사이에는 제1잔여공간이 구비되며, 상기 제2간극보강체(311)와 상기 장착몸체(120) 및 상기 타측유동체(163) 사이에는 제2잔여공간이 구비되며,
상기 받침모듈(110)은,
상기 제1잔여공간으로 열가소성충진액을 분사하는 제1분사체(212)와, 상기 제2잔여공간으로 열가소성충진액을 분사하는 제2분사체(312)가 구비되며, 상기 제1잔여공간과 상기 제2잔여공간은 열가소성충진액의 충진을 통해 내부 공간이 메움되어 완충 및 진동에 기한 소음발생이 억제되도록 하는, 인공지능 근전도를 활용한 전자 의수장치 제공방법. - 삭제
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