KR102387602B1 - Distance measuring equipment for autonomous vehicles - Google Patents

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KR102387602B1
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Abstract

사물에 대한 거리 측정의 정확성을 높이기 위해 카메라와 라이다 센서를 일체화시킨 자율 주행 차량의 거리 측정 장치를 제시한다. 제시된 장치는 라이다 센서가 장착된 라이다 장착부, 카메라 센서가 장착되되 라이다 장착부의 상부에 설치된 카메라 장착부, 및 카메라 센서의 좌우 각도 및 상하 각도를 조정하는 조정 부재를 포함한다. 카메라 장착부는 카메라 센서와 결합되되 조정 부재와 연계하여 카메라 센서의 좌우 각도 이동 및 상하 각도 이동을 가능하게 하는 카메라 고정판을 포함한다.To improve the accuracy of distance measurement to objects, we present a distance measurement device for an autonomous vehicle that integrates a camera and lidar sensor. The proposed apparatus includes a lidar mounting unit equipped with a lidar sensor, a camera mounting unit installed on the lidar mounting unit to which a camera sensor is mounted, and an adjustment member for adjusting left and right angles and vertical angles of the camera sensor. The camera mounting unit includes a camera fixing plate coupled to the camera sensor to enable horizontal and vertical movement of the camera sensor in connection with the adjustment member.

Description

자율 주행 차량의 거리 측정 장치{Distance measuring equipment for autonomous vehicles}Distance measuring equipment for autonomous vehicles

본 발명은 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라와 라이다 센서(LiDAR Sensor)를 일체화시킨 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for measuring a distance for an autonomous vehicle, and more particularly, to an apparatus for measuring a distance for an autonomous vehicle in which a camera and a LiDAR sensor are integrated.

일반적으로, 자율 주행 차량은 운전자가 차량을 조작하지 않아도 스스로 주행하는 차량으로서, 운전자가 브레이크, 핸들, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 도로의 상황을 파악하여 자동으로 주행하는 차량을 의미한다.BACKGROUND ART In general, an autonomous vehicle is a vehicle that drives by itself even without a driver's manipulation of the vehicle, and refers to a vehicle that automatically drives by understanding road conditions even if the driver does not control a brake, a steering wheel, an accelerator pedal, or the like.

스마트 카 구현을 위한 핵심 기술로, 자율 주행 차량을 위해서는 고속도로 주행 지원 시스템(HDA, 자동차 간 거리를 자동으로 유지해 주는 기술)을 비롯하여 후측방 경보 시스템(BSD, 후진 중 주변 차량을 감지, 경보를 울리는 기술), 자동 긴급 제동 시스템(AEB, 앞차를 인식하지 못할 시 제동 장치를 가동하는 기술), 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 차선 유지 지원 시스템(LKAS, 방향 지시등 없이 차선을 벗어나는 것을 보완하는 기술), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, 설정된 속도로 차 간 거리를 유지하며 정속 주행하는 기술), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA) 등이 구현되어야 한다. It is a key technology for realizing a smart car. For autonomous vehicles, it is a highway driving support system (HDA, a technology that automatically maintains the distance between cars) and a rear-side warning system (BSD, which detects and sounds an alarm while reversing). technology), Automatic Emergency Braking System (AEB, a technology that activates the brake when the vehicle in front is not recognized), Lane Departure Warning System (LDWS), Lane Keeping Assist System (LKAS, a technology that compensates for lane departure without a turn signal) , Advanced Smart Cruise Control (ASCC, a technology that maintains the distance between vehicles at a set speed and drives at a constant speed), and the Congested Section Driving Assistance System (TJA) should be implemented.

이러한 다양한 시스템에는 카메라가 사용될 수 있는데, 카메라만으로는 거리 정보의 정확성이 떨어져서 사물의 거리 측정이 어렵다. 특히, 카메라 주변의 조도가 낮거나 날씨가 안좋은 경우에는 카메라만으로는 사물의 거리 측정이 매우 어려운 실정이다.Although a camera may be used in these various systems, it is difficult to measure the distance of an object using only the camera because the accuracy of distance information is low. In particular, when the illuminance around the camera is low or the weather is bad, it is very difficult to measure the distance of an object using only the camera.

이와 같이 카메라는 조도 및 날씨 등의 주변 환경적 요인에 대한 특성적 한계를 가지고 있다.As described above, the camera has characteristic limitations with respect to environmental factors such as illuminance and weather.

선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-1998-068399호(차량 자율 주행 장치 및 제어 방법)Prior art 1: Republic of Korea Patent Publication No. 10-1998-068399 (vehicle autonomous driving device and control method) 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제10-2015-0047215호(회전형 라이다 센서를 이용한 타겟 차량 감지 장치 및 회전형 라이다 센서)Prior art 2: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0047215 (Target vehicle detection device using rotary lidar sensor and rotational lidar sensor) 선행기술 3 : 대한민국 등록특허 제10-1510745호(차량의 무인 자율주행 시스템)Prior Art 3: Republic of Korea Patent Registration No. 10-1510745 (Unmanned Autonomous Driving System for Vehicles)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 사물에 대한 거리 측정의 정확성을 높이기 위해 카메라와 라이다 센서를 일체화시킨 자율 주행 차량의 거리 측정 장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide an apparatus for measuring a distance for an autonomous vehicle in which a camera and a lidar sensor are integrated in order to increase the accuracy of distance measurement with respect to an object.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치는, 라이다 센서가 장착된 라이다 장착부; 카메라 센서가 장착되되 상기 라이다 장착부의 상부에 설치된 카메라 장착부; 및 상기 카메라 센서의 좌우 각도 및 상하 각도를 조정하는 조정 부재;를 포함하고, 상기 카메라 장착부는, 상기 카메라 센서와 결합되되 상기 조정 부재와 연계하여 상기 카메라 센서의 좌우 각도 이동 및 상하 각도 이동을 가능하게 하는 카메라 고정판을 포함한다.In order to achieve the above object, an apparatus for measuring a distance of an autonomous driving vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes: a lidar mounting unit equipped with a lidar sensor; Doedoe camera sensor is mounted on the camera mounting unit installed on top of the lidar mounting unit; and an adjustment member for adjusting the left and right angles and the vertical angle of the camera sensor, wherein the camera mounting unit is coupled to the camera sensor and is linked to the adjustment member to enable horizontal and vertical movement of the camera sensor It includes a camera holding plate that allows

상기 조정 부재는, 상기 카메라 센서의 상하 각도 조정을 위한 제 1 조정 부재; 및 상기 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 위한 제 2 조정 부재;를 포함할 수 있다.The adjusting member may include: a first adjusting member for adjusting a vertical angle of the camera sensor; and a second adjustment member for adjusting the left and right angles of the camera sensor.

상기 제 1 조정 부재 및 상기 제 2 조정 부재는 스크류로 구성될 수 있다.The first adjusting member and the second adjusting member may be configured as screws.

상기 카메라 장착부에는 상기 제 1 조정 부재가 삽입되는 제 1 구멍 및 상기 제 2 조정 부재가 삽입되는 제 2 구멍이 형성될 수 있다.A first hole into which the first adjustment member is inserted and a second hole into which the second adjustment member is inserted may be formed in the camera mounting part.

상기 카메라 고정판은, 상기 카메라 센서의 저부에 설치된 뒤축 고정핀이 삽입되는 뒤축 고정핀 구멍; 상기 카메라 센서의 저부에 설치된 스크류 연결핀의 일단이 끼워지되 상기 제 2 조정 부재와 움직임가능하게 결합되어 상기 카메라 센서의 좌우 이동을 가이드하는 좌우 가이드 홀; 및 상기 제 1 조정 부재의 일단이 삽입되는 상하 각도 조정 스크류 구멍;을 포함할 수 있다.The camera fixing plate may include: a rear axle fixing pin hole into which a rear axle fixing pin installed at the bottom of the camera sensor is inserted; a left and right guide hole through which one end of the screw connection pin installed at the bottom of the camera sensor is fitted and movably coupled to the second adjustment member to guide the left and right movement of the camera sensor; and a vertical angle adjustment screw hole into which one end of the first adjustment member is inserted.

상기 좌우 가이드 홀은 반원호 형상일 수 있다.The left and right guide holes may have a semi-circular arc shape.

상기 카메라 고정판은 상기 카메라 장착부의 저부의 베이스와는 소정 간격 이격되게 상부에 설치되되 회전축 역할의 지지대에 의해 상기 베이스와 연결되고, 상기 제 1 조정 부재가 조작됨에 따라 상기 지지대를 회전축으로 하여 상하로 움직여서 상기 카메라 센서를 상하 이동시킬 수 있다.The camera fixing plate is installed on the upper part to be spaced apart from the base of the bottom of the camera mounting part by a predetermined distance and is connected to the base by a support serving as a rotation axis, and as the first adjustment member is operated, the support is used as a rotation axis to move up and down By moving, the camera sensor may be vertically moved.

상기 카메라 장착부의 전방 일측면에는 상기 카메라 센서의 렌즈의 상하좌우로의 움직임을 보장해 주는 렌즈 움직임 구멍이 형성될 수 있다.A lens movement hole may be formed in one side of the front side of the camera mounting unit to ensure movement of the lens of the camera sensor in up, down, left, and right directions.

상기 라이다 장착부와 상기 카메라 장착부는 서로 본딩결합될 수 있다.The lidar mounting unit and the camera mounting unit may be bonded to each other.

상기 카메라 장착부는 돔 형상으로 형성될 수 있다.The camera mounting part may be formed in a dome shape.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 라이다 센서와 카메라를 일체형으로 구성시킴으로써, 카메라 자체의 특성적 한계를 보완할 수 있게 된다.According to the present invention having such a configuration, by configuring the lidar sensor and the camera integrally, it is possible to supplement the characteristic limitations of the camera itself.

또한, 카메라의 상하 및 좌우 각도의 미세 조정을 가능하게 하는 스크류를 채용함으로써, 스크류에 의한 간단한 보정 작업을 통해 설치 방식과 무관하게 일관된 성능을 제공할 수 있다.In addition, by employing a screw that enables fine adjustment of the vertical and horizontal angles of the camera, consistent performance can be provided regardless of the installation method through a simple correction operation using the screw.

특히, 조도가 낮거나 날씨가 안좋은 경우에도 라이다 센서로 인해 사물에 대한 거리 측정이 용이하여 사고 발생율을 저감시킬 수 있다.In particular, even when the illumination is low or the weather is bad, the lidar sensor makes it easy to measure the distance to an object, thereby reducing the accident rate.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 카메라 장착부와 라이다 장착부 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 카메라 장착부의 내부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 카메라 장착부에서 카메라 센서와 상하 틸트용 스크류 및 좌우 틸트용 스크류 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 상하 틸트용 스크류와 카메라 고정판 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 상하 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a front view of an apparatus for measuring a distance for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a coupling between a camera mounting unit and a lidar mounting unit of the distance measuring apparatus for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining the internal configuration of the camera mounting unit shown in FIG. 2 .
FIG. 4 is a view for explaining the coupling between the camera sensor and the vertical tilt screw and the left and right tilt screw in the camera mounting unit shown in FIG. 2 .
5 is a view for explaining the coupling between the vertical tilt screw and the camera fixing plate.
6 is a view for explaining left and right angle adjustment of a camera sensor in an apparatus for measuring a distance of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining adjustment of a vertical angle of a camera sensor in an apparatus for measuring a distance of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.Since the present invention can have various changes and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as “comprise” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It should be understood that this does not preclude the existence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. In describing the present invention, in order to facilitate the overall understanding, the same reference numerals are used for the same components in the drawings, and duplicate descriptions of the same components are omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 정면도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 카메라 장착부와 라이다 장착부 간의 결합을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 카메라 장착부의 내부 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 2에 도시된 카메라 장착부에서 카메라 센서와 상하 틸트용 스크류 및 좌우 틸트용 스크류 간의 결합을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 상하 틸트용 스크류와 카메라 고정판 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.1 is a front view of an apparatus for measuring a distance of an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a connection between a camera mounting part and a lidar mounting part of the distance measuring apparatus for an autonomous driving vehicle according to an embodiment of the present invention. 3 is a view for explaining the internal configuration of the camera mounting unit shown in FIG. 2, and FIG. 4 is a connection between the camera sensor and the vertical tilt screw and the left and right tilt screw in the camera mounting unit shown in FIG. It is a view for explaining, and FIG. 5 is a view for explaining the coupling between the vertical tilt screw and the camera fixing plate.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치는, 카메라 장착부(10), 및 라이다 장착부(20)를 포함한다.The distance measuring apparatus for an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a camera mounting unit 10 and a lidar mounting unit 20 .

카메라 장착부(10)는 라이다 장착부(20)의 상부에 설치된다. 예를 들어, 카메라 장착부(10)의 저면과 라이다 장착부(20)의 상면은 본딩(bonding) 처리에 의해 서로 접합될 수 있다.The camera mounting unit 10 is installed above the lidar mounting unit 20 . For example, the bottom surface of the camera mounting unit 10 and the upper surface of the lidar mounting unit 20 may be bonded to each other by a bonding process.

카메라 장착부(10)는 돔 형상으로 형성될 수 있다. 카메라 장착부(10)에는 카메라 센서(12)가 장착(설치)된다. 카메라 장착부(10)의 상부 일면에는 카메라 센서(12)의 상하 각도 조정(tilt)을 위한 스크류(14)가 삽입되는 구멍(13)이 형성되고, 카메라 장착부(10)의 저부 중앙부에는 카메라 센서(12)의 좌우 각도 조정(tilt)을 위한 스크류(16)가 삽입되는 구멍(15)이 형성된다. The camera mounting unit 10 may be formed in a dome shape. The camera sensor 12 is mounted (installed) on the camera mounting unit 10 . A hole 13 into which a screw 14 for tilting the vertical angle of the camera sensor 12 is inserted is formed in the upper surface of the camera mounting unit 10, and the camera sensor ( A hole 15 into which the screw 16 for tilting the left and right angles of 12) is formed is formed.

카메라 센서(12) 및 라이다 센서(도시 생략)의 시야각 차이로 인해 설치 위치에 따른 별도의 보정 작업이 필요하다. 즉, 본 발명의 실시예에서는 스크류(14, 16)를 직접 조작하여 카메라 센서(12)를 상/하/좌/우 방향으로 미세하게 조정함으로써 보정할 수 있다.Due to the difference in the viewing angles of the camera sensor 12 and the lidar sensor (not shown), a separate correction operation is required according to the installation location. That is, in the embodiment of the present invention, correction can be made by directly manipulating the screws 14 and 16 to finely adjust the camera sensor 12 in the up/down/left/right directions.

카메라 장착부(10)의 내부에는 카메라 센서(12)가 상/하/좌/우로의 미세 움직임(즉, 틸팅; tilting)이 가능하도록 설치된다. 카메라 센서(12)는 전면에 렌즈(12a)가 설치되고 후면에는 카메라 통신 케이블(23)과 연결되는 연결구(12b)가 설치된다.Inside the camera mounting unit 10, the camera sensor 12 is installed to enable fine movement up/down/left/right (ie, tilting). The camera sensor 12 has a lens 12a installed on the front side and a connector 12b connected to the camera communication cable 23 on the rear side.

카메라 장착부(10)의 전방의 일측면으로는 카메라 센서(12)의 렌즈(12a)가 노출된다. 이때, 카메라 센서(12)가 상/하/좌/우 방향 중에서 어느 한 방향으로 미세 움직임(즉, 틸팅; tilting)을 하게 되면 렌즈(12a)도 동일한 방향으로 움직이게 된다. 이에 의해, 렌즈(12a)의 원활한 상/하/좌/우 방향으로의 움직임을 보장해 주기 위해, 카메라 장착부(10)의 전방의 일측면에는 렌즈(12a)의 사이즈에 비해 보다 큰 렌즈 움직임 구멍(11)이 형성된다.A lens 12a of the camera sensor 12 is exposed on one side of the front of the camera mounting unit 10 . At this time, when the camera sensor 12 makes a fine movement (ie, tilting) in any one of the up/down/left/right directions, the lens 12a also moves in the same direction. Accordingly, in order to ensure smooth up/down/left/right movement of the lens 12a, a larger lens movement hole ( 11) is formed.

카메라 센서(12)는 카메라 장착부(10)내의 카메라 고정판(19)상에 설치된다. 카메라 고정판(19)의 중앙부에는 뒤축 고정핀 구멍(19b)이 형성되고, 카메라 고정판(19)에서 뒤축 고정핀 구멍(19b)과 이격되는 부위에 일정 길이의 반원호 형상의 좌우 가이드 홀(19a) 및 상하 각도 조정 스크류 구멍(19c)이 형성된다. 여기서, 좌우 가이드 홀(19a) 및 상하 각도 조정 스크류 구멍(19c)은 서로 대향되는 위치에 설치될 수 있다.The camera sensor 12 is installed on the camera fixing plate 19 in the camera mounting unit 10 . A rear axle fixing pin hole 19b is formed in the center of the camera fixing plate 19, and a semi-circular arc-shaped left and right guide hole 19a of a certain length is spaced apart from the rear shaft fixing pin hole 19b in the camera fixing plate 19. and a vertical angle adjusting screw hole 19c are formed. Here, the left and right guide holes 19a and the vertical angle adjusting screw holes 19c may be installed at positions opposite to each other.

카메라 센서(12)의 저부에는 스크류 연결핀(17) 및 뒤축 고정핀(18)이 서로 이격되게 하방향으로 설치된다. 스크류 연결핀(17)은 카메라 고정판(19)의 좌우 가이드 홀(19a)을 관통하게 끼워지고, 뒤축 고정핀(18)은 카메라 고정판(19)의 뒤축 고정핀 구멍(19b)에 회전가능하게 삽입된다. 여기서, 카메라 고정판(19)의 하부로 노출된 스크류 연결핀(17)의 하단부는 스크류(16)와 맞물리게 된다. 즉, 스크류(16) 및 스크류 연결핀(17)은 마치 랙&피니언(rack and pinion) 구조처럼 서로 치합될 수 있다. 그에 따라, 스크류(16)가 병진운동(직선운동)을 하게 되면 스크류 연결핀(17)은 스크류(16)의 이동 방향과는 반대방향으로 움직일 수 있다. 스크류(16)의 머리 부분에는 육각형의 홈이 형성될 수 있고, 육각 렌치 등의 공구를 이용하여 스크류(16)를 조작할 수 있다. 물론, 공구를 사용하지 않고 손으로 직접 스크류(16)를 조작할 수도 있다. At the bottom of the camera sensor 12, a screw connection pin 17 and a rear axle fixing pin 18 are installed in a downward direction to be spaced apart from each other. The screw connection pin 17 is inserted through the left and right guide holes 19a of the camera fixing plate 19 , and the rear axle fixing pin 18 is rotatably inserted into the rear shaft fixing pin hole 19b of the camera fixing plate 19 . do. Here, the lower end of the screw connection pin 17 exposed to the lower portion of the camera fixing plate 19 is engaged with the screw 16 . That is, the screw 16 and the screw connection pin 17 may be engaged with each other like a rack and pinion structure. Accordingly, when the screw 16 performs a translational motion (linear motion), the screw connection pin 17 may move in the opposite direction to the moving direction of the screw 16 . A hexagonal groove may be formed in the head of the screw 16 , and the screw 16 may be operated using a tool such as a hexagon wrench. Of course, the screw 16 may be operated directly by hand without using a tool.

카메라의 뒤축이 고정된 상태에서 스크류(16)를 회전시키게 되면 스크류 연결핀(17)이 좌우 가이드 홀(19a)을 따라 이동한다. 이와 같이 스크류(16)의 조작에 의해 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 좌우 각도를 조정할 수 있다. 이때, 스크류(16)의 나사산은 좌우 가이드 홀(19a)의 곡면 각도와 동일한 각도의 나사산 형태를 취함으로써 좌우 각도 조정시에도 스크류 연결핀(17)이 스크류(16)의 나사산에 밀착되는 것이 바람직하다.When the screw 16 is rotated while the rear axle of the camera is fixed, the screw connection pin 17 moves along the left and right guide holes 19a. In this way, the left and right angles of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 can be adjusted by the operation of the screw 16 . At this time, since the screw thread of the screw 16 takes the form of a thread having the same angle as the curved angle of the left and right guide holes 19a, it is preferable that the screw connection pin 17 is in close contact with the thread of the screw 16 even when the left and right angles are adjusted. Do.

한편, 스크류(14)는 구멍(13)을 통해 카메라 고정판(19)의 상하 각도 조정 스크류 구멍(19c)에 삽입된다. 스크류(14)의 머리 부분에는 육각형의 홈이 형성될 수 있고, 육각 렌치 등의 공구를 이용하여 스크류(14)를 조작할 수 있다. 물론, 공구를 사용하지 않고 손으로 직접 스크류(14)를 조작할 수도 있다. Meanwhile, the screw 14 is inserted into the vertical angle adjustment screw hole 19c of the camera fixing plate 19 through the hole 13 . A hexagonal groove may be formed in the head of the screw 14 , and the screw 14 may be manipulated using a tool such as a hexagon wrench. Of course, the screw 14 may be directly operated by hand without using a tool.

카메라 고정판(19)의 양 측면은 지지대(21)와 각각 연결된다. 이때, 카메라 고정판(19)은 지지대(21)의 소정 부위와 회전가능하게 결합됨에 따라 스크류(14)가 조작되면 상하 방향으로의 움직임이 가능하다. 예를 들어, 카메라 고정판(19)의 양 측부에는 소정 길이의 가로축(19d)이 돌출형성되되, 가로축(19d)의 끝단부는 대향된 지지대(21)에 형성된 삽입홈(21a)에 회동가능하게 삽입된다. 물론, 필요에 따라서는 가로축(19d)이 지지대(21)에 형성되고 카메라 고정판(19)의 양 측면에 삽입홈(21a)이 형성되도록 하여도 무방하다.Both sides of the camera fixing plate 19 are respectively connected to the support 21 . At this time, as the camera fixing plate 19 is rotatably coupled to a predetermined portion of the support 21 , when the screw 14 is operated, it is possible to move in the vertical direction. For example, transverse shafts 19d of a predetermined length are protruded from both sides of the camera fixing plate 19, and the ends of the horizontal shafts 19d are rotatably inserted into the insertion grooves 21a formed in the support 21 opposite to each other. do. Of course, if necessary, the horizontal axis 19d may be formed on the support 21 and the insertion grooves 21a may be formed on both sides of the camera fixing plate 19 .

또한, 지지대(21)는 카메라 장착부(10)의 베이스(22)에 형성된 구멍(22a, 22b)에 끼워진다. 이때, 카메라 고정판(19)과 베이스(22)는 일정 간격 이격된다. 베이스(22)는 카메라 장착부(10)의 저부에 고정된 것으로서, 카메라 센서(12) 및 카메라 고정판(19)이 상하좌우 방향으로 움직이더라도 베이스(22)는 전혀 움직이지 않는다. 베이스(22)의 직경이 카메라 고정판(19)의 직경에 비해 클 것이다.Further, the support 21 is fitted into the holes 22a and 22b formed in the base 22 of the camera mounting unit 10 . At this time, the camera fixing plate 19 and the base 22 are spaced apart from each other by a predetermined interval. The base 22 is fixed to the bottom of the camera mounting unit 10 , and even if the camera sensor 12 and the camera fixing plate 19 move in the up, down, left, and right directions, the base 22 does not move at all. The diameter of the base 22 will be larger than the diameter of the camera holding plate 19 .

여기서, 카메라 고정판(19)과 베이스(22)를 일정 간격 이격시킨 이유에 대해 추가적으로 설명하면 다음과 같다. 카메라 센서(12)의 상하 각도 조정이 완료되지 않았음에도 카메라 고정판(19)이 베이스(22)에 닿게 되면 더 조정하고 싶어도 원하는 각도로의 미세 조정을 수행할 수 없게 된다. 따라서, 원하는 상하 각도 조정이 충분할 정도로 제약을 가하지 못하도록 카메라 고정판(19)과 베이스(22)를 이격시키는 것이 중요하다.Here, the reason why the camera fixing plate 19 and the base 22 are spaced apart from each other will be additionally described as follows. If the camera fixing plate 19 touches the base 22 even though the vertical angle adjustment of the camera sensor 12 is not completed, fine adjustment to a desired angle cannot be performed even if further adjustment is desired. Therefore, it is important to space the camera fixing plate 19 and the base 22 apart so that the desired vertical angle adjustment is not sufficiently constrained.

도 3 및 도 5에 따르면, 베이스(22)가 카메라 장착부(10)의 저부에 별도로 형성된 것처럼 이해될 수도 있다. 베이스(22)가 별도로 형성되는 것으로 이해하여도 되지만, 카메라 장착부(10)의 저부가 베이스(22)만큼의 두께를 지님과 더불어 구멍(22a, 22b)이 형성된 것으로 이해하여도 된다.3 and 5 , it may be understood that the base 22 is separately formed at the bottom of the camera mounting unit 10 . It may be understood that the base 22 is formed separately, but it may be understood that the bottom of the camera mounting unit 10 has as much thickness as the base 22 and the holes 22a and 22b are formed.

카메라 고정판(19)의 중심이 카메라 장착부(10)내에서 고정된 상태에서 스크류(14)를 회전시켜 상하 방향으로 움직이게 되면 카메라 고정판(19)이 지지대(21)를 축으로 상하 운동하므로 카메라 고정판(19)의 앞부분이 상하 방향으로 움직이게 된다. 이와 같이 스크류(14)의 조작에 의해 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 상하 각도를 조정할 수 있다.When the center of the camera fixing plate 19 is fixed in the camera mounting unit 10 and the screw 14 is rotated to move in the vertical direction, the camera fixing plate 19 moves up and down about the support 21 as an axis, so the camera fixing plate ( 19) moves up and down. In this way, the vertical angle of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 can be adjusted by the operation of the screw 14 .

라이다 장착부(20)에는 360도 회전 가능한 라이다 센서(도시 생략)가 장착(설치)된다. 라이다 센서의 일단에는 라이다 통신 케이블(24)이 연결된다.A 360 degree rotatable lidar sensor (not shown) is mounted (installed) on the lidar mounting unit 20 . A lidar communication cable 24 is connected to one end of the lidar sensor.

라이다 장착부(20)는 원통형으로 형성될 수 있다.The lidar mounting unit 20 may be formed in a cylindrical shape.

상술한 바와 같은 구성의 경우, 카메라 통신 케이블(23)이 라이다의 스캔 영역을 일부 가릴 수 있어서 라이다의 스캔 가능한 검출 부위에 약간의 제약을 가할 수 있다. 그러나, 카메라의 화각에 해당하는 영역에 대한 라이다 검출에는 별 지장이 없으므로 그리 문제가 되지 않는다.In the case of the configuration as described above, the camera communication cable 23 may partially cover the scan area of the lidar, so that some restrictions may be applied to the scannable detection area of the lidar. However, since there is no problem in lidar detection for an area corresponding to the angle of view of the camera, it is not a problem.

상술한 설명에서, 스크류(14)는 본 발명의 청구범위에 기재된 제 1 조정 부재의 일 예가 될 수 있고, 스크류(16)는 본 발명의 청구범위에 기재된 제 2 조정 부재의 일 예가 될 수 있다. In the above description, the screw 14 may be an example of the first adjusting member described in the claims of the present invention, and the screw 16 may be an example of the second adjusting member described in the claims of the present invention .

그리고, 구멍(13)은 본 발명의 청구범위에 기재된 제 1 구멍의 일 예가 될 수 있고, 구멍(15)는 본 발명의 청구범위에 기재된 제 2 구멍의 일 예가 될 수 있다.Further, the hole 13 may be an example of the first hole described in the claims of the present invention, and the hole 15 may be an example of the second hole described in the claims of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining left and right angle adjustment of a camera sensor in the distance measuring apparatus of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

카메라 장착부(10)를 라이다 장착부(20)의 상부에 설치시킨 거리 측정 장치를 사용하던 중에 카메라 센서(12) 및 라이다 센서(도시 생략)의 시야각 차이로 인해 설치 위치에 따른 별도의 보정 작업을 수행해야 할 경우가 발생할 수 있다.Separate correction work according to the installation location due to the difference in the viewing angles of the camera sensor 12 and the lidar sensor (not shown) while using the distance measuring device in which the camera mounting unit 10 is installed on the lidar mounting unit 20 There may be cases when it is necessary to

이러한 보정 작업중에서 카메라 센서(12)의 좌우 각도 조정에 대해 설명하면 다음과 같다.The adjustment of the left and right angles of the camera sensor 12 during the correction operation will be described as follows.

카메라의 뒤축이 고정된 상태에서 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(16)를 제 1 방향(예컨대, 카메라 장착부(10)내로 들어가는 방향)으로 회전시킬 수 있다. 이 경우에는 스크류(16)와 치합되어 있는 스크류 연결핀(17)이 예를 들어 도 6의 (a)와 같이 좌우 가이드 홀(19a)을 따라 반대 방향으로 소정치 움직인다. In a state in which the rear axle of the camera is fixed, the user may rotate the screw 16 in the first direction (eg, the direction entering the camera mounting unit 10 ) using a tool such as a hexagon wrench. In this case, the screw connection pin 17 meshed with the screw 16 moves by a predetermined value in the opposite direction along the left and right guide holes 19a as shown in FIG. 6 (a), for example.

이와 반대로, 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(16)를 제 2 방향(예컨대, 카메라 장착부(10)에서 나오는 방향)으로 회전시킬 수 있다. 이 경우에는 스크류(16)와 치합되어 있는 스크류 연결핀(17)이 예를 들어 도 6의 (b)와 같이 좌우 가이드 홀(19a)을 따라 반대 방향으로 소정치 움직인다. Conversely, the user may use a tool such as a hexagon wrench to rotate the screw 16 in the second direction (eg, the direction coming out of the camera mounting unit 10 ). In this case, the screw connection pin 17 meshed with the screw 16 moves a predetermined value in the opposite direction along the left and right guide holes 19a as shown in FIG. 6B , for example.

이와 같은 스크류(16) 조작에 의해 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 좌우 각도의 미세 조정이 가능하다.By operating the screw 16 as described above, it is possible to fine-tune the left and right angles of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 .

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 상하 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining the vertical angle adjustment of the camera sensor in the distance measuring apparatus of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

카메라 장착부(10)를 라이다 장착부(20)의 상부에 설치시킨 거리 측정 장치를 사용하던 중에 카메라 센서(12) 및 라이다 센서(도시 생략)의 시야각 차이로 인해 설치 위치에 따른 별도의 보정 작업을 수행해야 할 경우가 발생할 수 있다.Separate correction work according to the installation location due to the difference in the viewing angles of the camera sensor 12 and the lidar sensor (not shown) while using the distance measuring device in which the camera mounting unit 10 is installed on the lidar mounting unit 20 There may be cases when it is necessary to

이러한 보정 작업중에서 카메라 센서(12)의 상하 각도 조정에 대해 설명하면 다음과 같다.The vertical angle adjustment of the camera sensor 12 during the correction operation will be described as follows.

카메라 고정판(19)의 중심이 카메라 장착부(10)내에 고정된 상태에서 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(14)를 회전시켜 상방향으로 이동시킬 수 있다. 이 경우에는 예를 들어 도 7의 (a)에서와 같이 카메라 고정판(19)이 지지대(21)를 축으로 회동하므로, 카메라 고정판(19)의 뒷부분은 상방향으로 이동하고 앞부분은 하방향으로 이동하게 된다. In a state where the center of the camera fixing plate 19 is fixed in the camera mounting part 10 , the user may use a tool such as a hexagon wrench to rotate the screw 14 to move it upward. In this case, for example, since the camera fixing plate 19 rotates about the support 21 as an axis as in Fig. 7 (a), the rear part of the camera fixing plate 19 moves upward and the front part moves downward will do

이와 반대로, 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(14)를 회전시켜 하방향으로 이동시킬 수 있다. 이 경우에는 예를 들어 도 7의 (b)에서와 같이 카메라 고정판(19)이 지지대(21)를 축으로 회동하므로, 카메라 고정판(19)의 뒷부분은 하방향으로 이동하고 앞부분은 상방향으로 이동하게 된다. Conversely, the user may use a tool such as a hexagon wrench to rotate the screw 14 to move it downward. In this case, for example, since the camera fixing plate 19 rotates around the support 21 as an axis as in FIG. 7B, the rear part of the camera fixing plate 19 moves downward and the front part moves upward. will do

이와 같은 스크류(46) 조작에 의해 카메라 고정판(19)이 상하 방향으로 움직이고 카메라 센서(12)도 함께 상하 방향으로 움직이므로, 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 상하 각도의 미세 조정이 가능하다.Since the camera fixing plate 19 moves in the vertical direction and the camera sensor 12 also moves in the vertical direction by this screw 46 operation, fine adjustment of the vertical angle of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 is It is possible.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the best embodiment has been disclosed in the drawings and the specification. Although specific terms have been used herein, they are only used for the purpose of describing the present invention and are not used to limit the meaning or scope of the present invention described in the claims. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 카메라 장착부 11 : 렌즈 움직임 구멍
12 : 카메라 센서 13, 15 : 구멍
14, 16 : 스크류 17 : 스크류 연결핀
18 : 뒤축 고정핀 19 : 카메라 고정판
20 : 라이다 장착부 21 : 지지대
22 : 베이스 23 : 카메라 통신 케이블
24 : 라이다 통신 케이블10: camera mounting part 11: lens movement hole
12: camera sensor 13, 15: hole
14, 16: screw 17: screw connection pin
18: rear axle fixing pin 19: camera fixing plate
20: lidar mounting portion 21: support
22: base 23: camera communication cable
24: lidar communication cable

Claims (10)

라이다 센서가 장착된 라이다 장착부;
카메라 센서가 장착되되 상기 라이다 장착부의 상부에 설치된 카메라 장착부; 및
상기 카메라 센서의 좌우 각도 및 상하 각도를 조정하는 조정 부재;를 포함하고,
상기 카메라 장착부는, 상기 카메라 센서와 결합되되 상기 조정 부재와 연계하여 상기 카메라 센서의 좌우 각도 이동 및 상하 각도 이동을 가능하게 하는 카메라 고정판을 포함하고,
상기 조정 부재는,
상기 카메라 센서의 상하 각도 조정을 위한 제1 조정 부재; 및
상기 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 위한 제2 조정 부재를 포함하고,
상기 카메라 장착부에는 상기 제1 조정 부재가 삽입되는 제1 구멍 및 상기 제2 조정 부재가 삽입되는 제2 구멍이 형성되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.LiDAR mounting unit equipped with a lidar sensor;
Doedoe camera sensor is mounted on the camera mounting unit installed on the upper part of the lidar mounting unit; and
Including; an adjustment member for adjusting the left and right angles and up and down angles of the camera sensor;
The camera mounting unit includes a camera fixing plate coupled to the camera sensor to enable left and right angular movement and up and down angular movement of the camera sensor in connection with the adjustment member,
The adjustment member,
a first adjustment member for adjusting the vertical angle of the camera sensor; and
A second adjustment member for adjusting the left and right angles of the camera sensor,
A distance measuring apparatus for an autonomous vehicle, characterized in that the camera mounting portion is formed with a first hole into which the first adjustment member is inserted and a second hole into which the second adjustment member is inserted. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 제 1 조정 부재 및 상기 제 2 조정 부재는 스크류로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
The distance measuring device of an autonomous driving vehicle, wherein the first adjusting member and the second adjusting member are constituted by screws. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 카메라 고정판은,
상기 카메라 센서의 저부에 설치된 뒤축 고정핀이 삽입되는 뒤축 고정핀 구멍;
상기 카메라 센서의 저부에 설치된 스크류 연결핀의 일단이 끼워지되 상기 제 2 조정 부재와 움직임가능하게 결합되어 상기 카메라 센서의 좌우 이동을 가이드하는 좌우 가이드 홀; 및
상기 제 1 조정 부재의 일단이 삽입되는 상하 각도 조정 스크류 구멍;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
The camera fixing plate,
a rear axle fixing pin hole into which the rear axle fixing pin installed at the bottom of the camera sensor is inserted;
a left and right guide hole through which one end of the screw connection pin installed at the bottom of the camera sensor is fitted and movably coupled to the second adjustment member to guide the left and right movement of the camera sensor; and
and a vertical angle adjustment screw hole into which one end of the first adjustment member is inserted. 청구항 5에 있어서,
상기 좌우 가이드 홀은 반원호 형상인 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.6. The method of claim 5,
The distance measuring apparatus for an autonomous vehicle, characterized in that the left and right guide holes have a semi-circular arc shape. 청구항 5에 있어서,
상기 카메라 고정판은 상기 카메라 장착부의 저부의 베이스와는 소정 간격 이격되게 상부에 설치되되 회전축 역할의 지지대에 의해 상기 베이스와 연결되고, 상기 제 1 조정 부재가 조작됨에 따라 상기 지지대를 회전축으로 하여 상하로 움직여서 상기 카메라 센서를 상하 이동시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.6. The method of claim 5,
The camera fixing plate is installed on the upper part to be spaced apart from the base of the bottom of the camera mounting part by a predetermined distance, and is connected to the base by a support serving as a rotation axis. An apparatus for measuring a distance of an autonomous vehicle, characterized in that it moves the camera sensor up and down. 청구항 1에 있어서,
상기 카메라 장착부의 전방 일측면에는 상기 카메라 센서의 렌즈의 상하좌우로의 움직임을 보장해 주는 렌즈 움직임 구멍이 형성된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
A distance measuring device for an autonomous driving vehicle, characterized in that a lens movement hole is formed on one side of the front side of the camera mounting unit to ensure the vertical movement of the lens of the camera sensor. 청구항 1에 있어서,
상기 라이다 장착부와 상기 카메라 장착부는 서로 본딩결합된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
The distance measuring apparatus of an autonomous driving vehicle, characterized in that the lidar mounting unit and the camera mounting unit are bonded to each other. 청구항 1에 있어서,
상기 카메라 장착부는 돔 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
The distance measuring device of an autonomous vehicle, characterized in that the camera mounting portion is formed in a dome shape.
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