KR101798054B1 - System and Method for Laser Guide - Google Patents

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KR101798054B1
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
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Abstract

본 발명은 레이저 가이드 시스템 및 방법에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 레이저 가이드 시스템은, 레이저를 발사하여 차량의 핸들의 조향방향에 따른 조향가이드 선을 지면에 표시하는 제1 레이저 구동부; 상기 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 방향을 촬영하는 복수의 카메라; 및 상기 차량이 기설정된 임계속도 이하의 저속으로 후진하면, 상기 조향방향에 따른 조향가이드 선을 결정하고, 상기 제1 레이저 구동부를 구동시켜 상기 조향가이드 선을 상기 지면에 표시하며, 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 상기 지면 상의 상기 조향가이드 선으로부터 상기 차량 내 디스플레이에 표시할 상기 조향가이드 선을 결정하여 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하는 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention discloses a laser guide system and method. According to an aspect of the present invention, there is provided a laser guide system including: a first laser driver for emitting a laser to display a steering guide line along a steering direction of a steering wheel of a vehicle on a ground; A plurality of cameras for photographing at least one of a front, rear, right, and left directions of the vehicle; And when the vehicle is backward at a low speed below a predetermined critical speed, determines a steering guide line corresponding to the steering direction, drives the first laser driver to display the steering guide line on the ground, And a control unit for determining the steering guide line to be displayed on the in-vehicle display from the steering guide line on the ground plane photographed by the driver, and displaying the steering guide line together with the top view image of the vehicle.

Description

레이저 가이드 시스템 및 방법{System and Method for Laser Guide}Technical Field [0001] The present invention relates to a laser guide system,

본 발명은 가이드 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 조도가 낮을 때의 가이드 선의 식별력을 높일 수 있는 레이저 가이드 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a guiding system, and more particularly, to a laser guiding system and method capable of increasing the discriminating power of guiding lines when illuminance is low.

근래 들어, 자동차는 단지 주행 성능뿐 아니라, 운전자 편의와 안전을 도모하기 위한 다양한 시스템을 적용하고 있다.In recent years, automobiles have applied various systems not only for driving performance but also for driver convenience and safety.

일례로 차량 후진시에 후방 시야를 확보하여 차량 후진의 어려움을 해소하기 위한 후방감지시스템이 있다.For example, there is a rear detection system for securing a rear view field at the time of vehicle back-up to eliminate the difficulty of vehicle back-up.

그리고, 최근에는 전후좌우에 장착된 카메라에 의해 전후좌우 시야를 확보하는 어라운드 뷰 시스템(Around View System)이 많이 적용되고 있다.In recent years, around view system has been widely applied to secure the view to the left and right by the camera mounted on the front, rear, left, and right sides.

어라운드 뷰 시스템은 사이드미러에 장착된 카메라의 영상을 AV 시스템에서 탑 뷰(Top View) 영상으로 표시하였다.The surround view system displays the image of the camera mounted on the side mirror as a top view image in the AV system.

그런데, 종래의 어라운드 뷰 시스템은 도 1과 같이, 주변이 어두우면 영상의 화면도 어두워져 고정가이드 선과 조향가이드 선이 식별되지 않는 문제점이 있었다.However, in the conventional surround-view system, as shown in FIG. 1, when the periphery is dark, the screen of the image also becomes dark, so that the fixed guide line and the steering guide line are not distinguished.

뿐만 아니라, 종래의 어라운드 뷰 시스템은 카메라의 영상을 참조하여 화면상에 가상의 가이드 선을 표시하는 방식이어서, 카메라의 장착 오차에 따라 가이드 선의 표시에 오차가 많았다.In addition, the conventional around view system displays a virtual guide line on the screen by referring to the image of the camera, and accordingly, there is a large error in displaying the guide line according to the mounting error of the camera.

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 복수의 레이저 구동부와 복수의 카메라를 사용하여 비교적 정확도가 높은 가이드 선을 제공할 수 있는 레이저 가이드 시스템 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a laser guide system and method capable of providing guide lines with relatively high accuracy using a plurality of laser driving units and a plurality of cameras.

본 발명의 일면에 따른 레이저 가이드 시스템은, 레이저를 발사하여 차량의 핸들의 조향방향에 따른 조향가이드 선을 지면에 표시하는 제1 레이저 구동부; 상기 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 방향을 촬영하는 복수의 카메라; 및 상기 차량이 기설정된 임계속도 이하의 저속으로 후진하면, 상기 조향방향에 따른 조향가이드 선을 결정하고, 상기 제1 레이저 구동부를 구동시켜 상기 조향가이드 선을 상기 지면에 표시하며, 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 상기 지면 상의 상기 조향가이드 선으로부터 상기 차량 내 디스플레이에 표시할 상기 조향가이드 선을 결정하여 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하는 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a laser guide system including: a first laser driver for emitting a laser to display a steering guide line along a steering direction of a steering wheel of a vehicle on a ground; A plurality of cameras for photographing at least one of a front, rear, right, and left directions of the vehicle; And when the vehicle is backward at a low speed below a predetermined critical speed, determines a steering guide line corresponding to the steering direction, drives the first laser driver to display the steering guide line on the ground, And a control unit for determining the steering guide line to be displayed on the in-vehicle display from the steering guide line on the ground plane photographed by the driver, and displaying the steering guide line together with the top view image of the vehicle.

본 발명의 다른 면에 따른 레이저 가이드 시스템은, 레이저를 발사하여 차량의 전방 실제 끝단으로부터 기설정된 간격만큼 이격된 지면에 차량 끝선을 표시하는 제2 레이저 구동부; 상기 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 방향을 촬영하는 복수의 카메라; 및 상기 제2 레이저 구동부를 구동시켜 상기 지면에 상기 차량 끝선을 표시하며, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 지면 상의 상기 차량 끝선으로부터 디스플레이에 표시할 상기 차량 끝선을 결정하여 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하는 제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a laser guide system comprising: a second laser driver for emitting a laser to display a vehicle end line on a ground spaced from a front actual end of the vehicle by a predetermined interval; A plurality of cameras for photographing at least one of a front, rear, right, and left directions of the vehicle; And displaying the vehicle end line on the ground by driving the second laser driver to determine the vehicle end line to be displayed on the display from the vehicle end line on the ground captured by the camera, And a control unit for controlling the control unit.

본 발명의 또 다른 면에 따른 레이저 가이드 방법은, 차량이 기설정된 임계속도 이하의 저속으로 후진하는지를 확인하는 단계; 상기 차량의 핸들의 조향방향에 대응하는 조향가이드 선을 결정하고, 상기 조향가이드 선을 상기 차량의 좌우측 사이드미러에 구비된 제1 레이저 구동부에 의해 레이저로 지면에 표시하는 단계; 상기 차량의 번호판 좌우측에 구비된 제2 레이저 구동부에 의해 상기 차량의 전방 실제 끝단으로부터 임계간격 이격된 상기 지면에 차량 끝선을 레이저로 표시하는 단계; 및 카메라에 의해 상기 지면 상의 상기 조향가이드 선 및 상기 차량 끝선을 촬영하고, 상기 디스플레이에 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 상기 조향가이드 선 및 상기 차량 끝선을 표시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a laser guiding method comprising: confirming whether a vehicle is backward at a low speed below a predetermined critical speed; Determining a steering guide line corresponding to a steering direction of the steering wheel of the vehicle and displaying the steering guide line on the ground with a laser by a first laser driver provided on the left and right side mirrors of the vehicle; Displaying the vehicle end line with a laser on the ground spaced apart from the actual front end of the vehicle by a second laser driver provided on the left and right sides of the license plate of the vehicle; And photographing the steering guide line and the vehicle end line on the ground by the camera and displaying the steering guide line and the vehicle end line together with the top view image of the vehicle on the display.

본 발명에 따르면, 차량 번호판의 레이저 구동부에 의하여 차량의 끝단을 AV 시스템에 표시할 수 있어, 차량 주변의 장애물 회피와 차량의 주차에 유용할 수 있다.According to the present invention, the end of the vehicle can be displayed on the AV system by the laser driver of the license plate, which is useful for avoiding obstacles around the vehicle and parking the vehicle.

뿐만 아니라, 본 발명은 좌우 사이드미러에 설치된 레이저 구동부에 의하여 지면에 조향가이드 선 및 고정가이드 선을 표시할 수 있어, AV 시스템에 표시되는 가이드 선의 저조도 식별력을 높일 수 있다.In addition, the present invention can display the steering guide line and the fixed guide line on the ground by the laser driving part provided on the left and right side mirrors, thereby improving the low illuminance discrimination power of the guide line displayed on the AV system.

도 1은 종래의 레이저 가이드 시스템에 의한 가이드 선 표시 예.
도 2는 본 발명의 레이저 가이드 시스템을 도시한 구성도.
도 3a 및 3b는 제1 레이저 구동부의 설치 예이고, 도 3c는 제2 레이저 구동부의 설치 예.
도 4a 내지 4c는 조향가이드 선의 표시 예이고, 도 4d 및 4e는 차량 끝선의 표시 예.
도 5는 본 발명의 레이저 가이드 시스템의 구동 방법을 도시한 흐름도.1 is an example of a guide line display by a conventional laser guide system.
2 is a view showing a laser guide system of the present invention.
FIGS. 3A and 3B show examples of the first laser driver and the second laser driver, respectively.
Figs. 4A to 4C show display examples of the steering guide line, and Figs. 4D and 4E show display examples of the vehicle end line.
5 is a flowchart showing a driving method of the laser guide system of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.

이제 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이저 가이드 시스템을 도시한 구성도이고, 도 3a 및 도 3b는 제1 레이저 구동부의 설치 예이고, 도 3c는 제2 레이저 구동부의 설치 예이고, 도 4a 내지 4c는 조향가이드 선의 표시 예이고, 도 4d 및 4e는 차량 끝선의 표시 예이다.3A and 3B show an example of a first laser driving unit, FIG. 3C shows an example of a second laser driving unit, FIGS. 4A through 4C show an example of a second laser driving unit according to the present invention, 4c is a display example of the steering guide line, and Figs. 4d and 4e are display examples of the vehicle end line.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 레이저 가이드 시스템(20)은 제1 레이저 구동부(210), 제2 레이저 구동부(220), 복수의 카메라(250), 표시부(240) 및 제어유닛(230)을 포함한다.2, the laser guide system 20 according to the embodiment of the present invention includes a first laser driver 210, a second laser driver 220, a plurality of cameras 250, a display unit 240, And a control unit 230.

제1 레이저 구동부(210)는 도 3a 및 도 3b와 같이 차량의 좌우측 사이드미러 하측에 장착되어, 도 4a 내지 4c와 같이 제어유닛(230)의 제어에 따라 레이저를 발사하여 지면에 조향각에 따른 조향가이드 선을 표시한다.3A and 3B, the first laser driver 210 emits laser beams under the control of the control unit 230 as shown in FIGS. 4A to 4C, Guide lines are displayed.

제2 레이저 구동부(220)는 도 3c와 같이 차량 번호판 하측에 장착되어, 도 4d 및 4e와 같이 제어유닛(230)의 제어에 따라 레이저를 발사하여 차량의 실제 끝단에서 외곽으로 기설정된 거리(예컨대, 50cm)만큼 이격된 지면에 차량 끝선을 표시한다.The second laser driver 220 is mounted on the lower side of the license plate as shown in FIG. 3C, and emits a laser according to the control of the control unit 230 as shown in FIGS. 4D and 4E, , 50 cm) on the ground.

제2 레이저 구동부(220)는 도 3c와 같이, 플라스틱 몰드 형태의 번호판 플레이트의 좌측 하부 모서리 및 우측 하부 모서리에 설치될 수 있다.The second laser driver 220 may be installed at the lower left corner and the lower right corner of the plastic plate plate, as shown in FIG. 3C.

복수의 카메라(250)는 제어유닛(230)의 제어에 따라 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 방향을 촬영하여 촬영영상을 제어유닛(230)에 전달한다.The plurality of cameras 250 photographs at least one of the front, rear, left, and right directions of the vehicle under the control of the control unit 230, and transmits the captured image to the control unit 230.

표시부(240)는 예컨대 헤드유닛에 구비된 디스플레이로서, 제어유닛(230)의 제어에 따라 가이드 영상 즉, 차량의 탑 뷰 영상과 고정가이드 선 및 조향가이드 선 등을 표시한다.The display unit 240 displays a guide image, that is, a top view image of the vehicle, a fixed guide line, and a steering guide line, under the control of the control unit 230, for example, as a display provided in the head unit.

제어유닛(230)은 CAN 통신을 통해 차량속도, 기어상태, 사이드 브레이크, 전원상태나, 핸들의 조향방향 등을 확인하고, 사이드 브레이크가 해제되어 차량이 임계속도 이하로 후진하면, 제2 레이저 구동부(220) 및 조향방향에 따른 좌측 또는 우측 제1 레이저 구동부(210)에 의해 지면에 고정가이드 선 및 조향가이드 선을 레이저로 표시한다. 이때, 제어유닛(230)은 핸들의 조향방향에 따라 조향가이드 선 및 고정가이드 선을 변화시켜 표시함은 물론이다.The control unit 230 checks the vehicle speed, the gear state, the side brakes, the power supply state, the steering direction of the steering wheel, and the like through the CAN communication. If the side brakes are released and the vehicle moves back below the critical speed, And the fixed guide line and the steering guide line are laser-marked on the ground by the first laser driver 220 and the left or right first laser driver 210 according to the steering direction. At this time, it goes without saying that the control unit 230 changes the steering guide line and the fixed guide line according to the steering direction of the steering wheel.

제어유닛(230)은 복수의 카메라(250)에 의해 촬영된 지면에 표시된 고정가이드 선, 조향가이드 선 및 차량의 전후좌우 영상을 참조하여 차량의 탑 뷰 영상과 함께 촬영된 고정가이드 선 및 조향가이드 선을 표시부(240)에 표시한다. 이때, 제어유닛(230)은 핸들의 조향방향에 따라 조향가이드 선 및 고정가이드 선을 변화시켜 표시함은 물론이다.The control unit 230 refers to the fixed guide line, the steering guide line, and the front, rear, left, and right images of the vehicle, which are displayed on the ground, photographed by the plurality of cameras 250, A line is displayed on the display unit 240. At this time, it goes without saying that the control unit 230 changes the steering guide line and the fixed guide line according to the steering direction of the steering wheel.

한편, 제어유닛(230)은 주변의 조도를 확인하여 임계조도이상일 때는 제1 레이저 구동부(210) 및 제2 레이저 구동부(220)에 의해 조향가이드 선 및 차량 끝선을 지면에 표시하지 않고, 다만 핸들의 조향방향과 카메라(250)에 의해 촬영된 주변의 영상을 이용하여 표시부(240)에 차량의 탑뷰 영상과 함께 결정된 조향가이드 선 및 차량 끝선을 표시할 수 있다.On the other hand, when the control unit 230 confirms the illuminance of the surroundings, the control unit 230 does not display the steering guide line and the vehicle end line on the ground by the first laser driver 210 and the second laser driver 220, The steering direction and the vehicle end line determined together with the top view image of the vehicle can be displayed on the display unit 240 using the steering direction of the vehicle and the surrounding images photographed by the camera 250. [

이와 같이, 본 발명에서는 레이저에 의해 지면에 고정가이드 선 및 조향가이드 선을 표시함에 따라 주변이 어두울 때에도 고정가이드 선 및 조향가이드 선의 식별력을 높일 수 있다.As described above, according to the present invention, since the fixed guide lines and the steering guide lines are displayed on the ground by the laser, the identification force of the fixed guide lines and the steering guide lines can be increased even when the surroundings are dark.

뿐만 아니라, 본 발명은 차량 번호판의 레이저에 의해 차량 끝선을 매우 정확하게 표시할 수 있어, 장애물 회피와 주차시 편의성을 높일 수 있다.In addition, the present invention can display the vehicle end line with a very accurate mark by the laser of the license plate, thereby improving obstacle avoidance and parking convenience.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 레이저 가이드 시스템의 구동 방법에 대하여 설명한다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 레이저 가이드 시스템의 구동 방법을 도시한 흐름도이다.Hereinafter, a method of driving the laser guide system according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5 is a flowchart illustrating a method of driving a laser guide system according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 레이저 가이드 시스템(20)은 SAS(Streering Angle Sensor) 감지신호에 따른 차량의 회전반경을 계산한다(S510).Referring to FIG. 5, the laser guide system 20 calculates a turning radius of the vehicle according to a sensing signal of a steering angle sensor (S510).

레이저 가이드 시스템(20)은 차량속도가 기설정된 임계속도(예컨대, 20Kmh) 이하인지를 확인한다(S520).The laser guide system 20 confirms whether the vehicle speed is equal to or less than a predetermined critical speed (e.g., 20 Kmh) (S520).

레이저 가이드 시스템(20)은 차량속도가 임계속도 이하이면, 가이드 기능이 실행되었는지를 확인한다(S530).If the vehicle speed is below the critical speed, the laser guide system 20 confirms whether the guide function has been executed (S530).

레이저 가이드 시스템(20)은 기능이 실행되었으면, 후진 기어가 조작되었는지를 확인한다(S540).When the function of the laser guide system 20 is executed, it is checked whether the reverse gear is operated (S540).

레이저 가이드 시스템(20)은 후진 기어가 조작되었으면, 핸들의 조향 방향이 왼쪽인지 아니면 오른쪽인지를 확인한다(S550).When the reverse gear is operated, the laser guide system 20 confirms whether the steering direction of the steering wheel is left or right (S550).

레이저 가이드 시스템(20)은 핸들이 왼쪽으로 조작되면, 도 4b와 같이 왼쪽 사이드미러의 레이저 구동부를 구동시킨다(S561).When the handle is operated to the left, the laser guide system 20 drives the laser driver of the left side mirror as shown in FIG. 4B (S561).

레이저 가이드 시스템(20)은 핸들이 오른쪽으로 조작되면, 도 4c와 같이 오른쪽 사이드미러의 레이저 구동부를 구동시킨다(S562).When the handle is operated to the right, the laser guide system 20 drives the laser driver of the right side mirror as shown in FIG. 4C (S562).

레이저 가이드 시스템(20)은 차량의 후진이 멈출 때까지 핸들의 조향방향을 지속적으로 모니터링하면서 가이드 기능(예컨대, 어라운드 뷰 모니터링 기능)을 실행한다(S570).The laser guide system 20 performs a guiding function (e.g., an around view monitoring function) while continuously monitoring the steering direction of the steering wheel until the vehicle stops moving backward (S570).

이와 같이, 본 발명은 차량 번호판의 레이저 구동부에 의하여 차량의 끝단을 AV 시스템에 표시할 수 있어, 차량 주변의 장애물 회피와 차량의 주차에 유용할 수 있다.Thus, the present invention can display the end of the vehicle on the AV system by the laser driver of the license plate, and can be useful for avoiding obstacles around the vehicle and parking the vehicle.

뿐만 아니라, 본 발명은 좌우 사이드미러에 설치된 레이저 구동부에 의하여 지면에 조향가이드 선 및 고정가이드 선을 표시할 수 있어, AV 시스템에 표시되는 가이드 선의 저조도 식별력을 높일 수 있다.In addition, the present invention can display the steering guide line and the fixed guide line on the ground by the laser driving part provided on the left and right side mirrors, thereby improving the low illuminance discrimination power of the guide line displayed on the AV system.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the above-described embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, Of course, this is possible. Accordingly, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (8)

레이저를 발사하여 차량의 핸들의 조향방향에 따른 조향가이드 선을 지면에 표시하는 제1 레이저 구동부;
상기 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 방향을 촬영하는 복수의 카메라; 및
상기 차량이 기설정된 임계속도 이하의 저속으로 후진하면, 상기 조향방향에 따른 조향가이드 선을 결정하고, 상기 제1 레이저 구동부를 구동시켜 상기 조향가이드 선을 상기 지면에 표시하며, 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 상기 지면 상의 상기 조향가이드 선으로부터 상기 차량 내 디스플레이에 표시할 상기 조향가이드 선을 결정하여 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하는 제어유닛을 포함하고,
상기 제어유닛은,
상기 차량의 후진이 멈출 때까지 상기 디스플레이에 상기 조향가이드 선을 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하고,
조도가 임계조도 이상일 때는 상기 제1 레이저 구동부를 구동시키지 않고, 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 전후좌우 영상과 핸들의 조향방향에 의해, 상기 디스플레이에 표시할 상기 조향가이드 선을 결정하는 것인 레이저 가이드 시스템.A first laser driver for emitting a laser to display a steering guide line along the steering direction of the steering wheel of the vehicle on the ground;
A plurality of cameras for photographing at least one of the front, rear, left, and right directions of the vehicle; And
Wherein the control unit determines a steering guide line corresponding to the steering direction when the vehicle is backward at a low speed below a predetermined critical speed, displays the steering guide line on the ground by driving the first laser driver, And a control unit for determining the steering guide line to be displayed on the in-vehicle display from the steering guide line on the ground plane and displayed together with the top view image of the vehicle,
Wherein the control unit comprises:
The steering guide line is displayed on the display together with the top view image of the vehicle until the backward movement of the vehicle is stopped,
Wherein when the illuminance is equal to or greater than the critical illuminance, the first laser driver is not driven and the steering guide line to be displayed on the display is determined according to steering angles of front and rear left and right images photographed by the plurality of cameras, Guide system. 제1항에 있어서, 상기 제어유닛은,
CAN(Controller Area Network) 인터페이스로부터 차량속도, 기어상태, 사이드 브레이크의 상태, 전원공급상태 및 상기 핸들의 조향방향에 대한 정보를 수신하여 상기 차량이 상기 저속으로 후진함을 확인하는 것인 레이저 가이드 시스템.The apparatus according to claim 1,
Wherein the controller is configured to receive information on a vehicle speed, a gear state, a state of a side brake, a power supply state, and a steering direction of the handle from a CAN (Controller Area Network) interface to confirm that the vehicle is moving back to the low speed. . 레이저를 발사하여 차량의 전방 실제 끝단으로부터 기설정된 간격만큼 이격된 지면에 차량 끝선을 표시하는 제2 레이저 구동부;
상기 차량의 전후좌우 중 적어도 하나의 방향을 촬영하는 복수의 카메라; 및
상기 제2 레이저 구동부를 구동시켜 상기 지면에 상기 차량 끝선을 표시하며, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 지면 상의 상기 차량 끝선으로부터 디스플레이에 표시할 상기 차량 끝선을 결정하여 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하는 제어유닛을 포함하되,
상기 제어유닛은,
상기 차량의 후진이 멈출 때까지 상기 디스플레이에 상기 차량 끝선을 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하고,
조도가 임계조도 이상일 때는 상기 제2 레이저 구동부를 구동시키지 않고, 상기 복수의 카메라에 의해 촬영된 전후좌우 영상과 핸들의 조향방향에 의해, 상기 디스플레이에 표시할 상기 차량 끝선을 결정하는 것인 레이저 가이드 시스템.A second laser driver for emitting a laser beam to display a vehicle end line on a ground spaced apart from a front actual end of the vehicle by a predetermined interval;
A plurality of cameras for photographing at least one of the front, rear, left, and right directions of the vehicle; And
The vehicle end line is displayed on the ground by driving the second laser driving unit and the vehicle end line to be displayed on the display is determined from the vehicle end line on the ground captured by the camera together with the top view image of the vehicle And a control unit,
Wherein the control unit comprises:
The vehicle end line is displayed on the display together with the top view image of the vehicle until the backward movement of the vehicle is stopped,
Wherein when the illuminance is equal to or greater than the critical illuminance, the second laser driver is not driven and the vehicle end line to be displayed on the display is determined by the front, rear, left and right images photographed by the plurality of cameras, system. 삭제delete 삭제delete 차량이 기설정된 임계속도 이하의 저속으로 후진하는지를 확인하는 단계;
상기 차량의 핸들의 조향방향에 대응하는 조향가이드 선을 결정하고, 상기 조향가이드 선을 상기 차량의 좌우측 사이드미러에 구비된 제1 레이저 구동부에 의해 레이저로 지면에 표시하는 단계;
상기 차량의 번호판 좌우측에 구비된 제2 레이저 구동부에 의해 상기 차량의 전방 실제 끝단으로부터 임계간격 이격된 상기 지면에 차량 끝선을 레이저로 상기 지면에 표시하는 단계; 및
카메라에 의해 상기 지면 상의 상기 조향가이드 선 및 상기 차량 끝선을 촬영하고, 디스플레이에 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 상기 조향가이드 선 및 상기 차량 끝선을 표시하는 단계를 포함하되,
상기 디스플레이에 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 상기 조향가이드 선 및 상기 차량 끝선을 표시하는 단계는, 상기 차량의 후진이 멈출 때까지 상기 디스플레이에 상기 조향가이드 선과 상기 차량 끝선을 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하고,
조도가 기설정된 임계조도 이상이면, 상기 제1 및 제2 레이저 구동부의 구동 없이 상기 카메라에 의해 촬영된 주변의 영상만을 참조하여 결정된 상기 조향가이드 선 및 기설정된 상기 차량 끝선을 상기 차량의 탑뷰 영상과 함께 표시하는 단계를 포함하는 레이저 가이드 시스템의 레이저 가이드 방법.Confirming whether the vehicle is backing at a low speed below a predetermined critical speed;
Determining a steering guide line corresponding to a steering direction of the steering wheel of the vehicle and displaying the steering guide line on the ground with a laser by a first laser driver provided on the left and right side mirrors of the vehicle;
Displaying the vehicle end line on the ground with a laser at the ground spaced apart from the actual front end of the vehicle by a second laser driving unit provided at left and right sides of the license plate of the vehicle; And
Photographing the steering guide line and the vehicle end line on the ground by the camera and displaying the steering guide line and the vehicle end line together with the top view image of the vehicle on the display,
The step of displaying the steering guide line and the vehicle end line together with the top view image of the vehicle on the display may include displaying the steering guide line and the vehicle end line on the display together with the top view image of the vehicle until the backward movement of the vehicle is stopped Display,
The steering guide line and the predetermined vehicle end line determined with reference to only the surrounding image photographed by the camera without driving the first and second laser driving units are displayed on the top view image of the vehicle And displaying the laser guide system together. 제6항에 있어서, 상기 확인하는 단계는,
CAN(Controller Area Network) 인터페이스로부터 차량속도, 기어상태, 사이드 브레이크의 상태, 전원공급상태 및 상기 핸들의 조향방향에 대한 정보를 수신하여 상기 차량이 상기 저속으로 후진하는지 여부를 확인하는 단계
를 포함하는 것인 레이저 가이드 방법.7. The method of claim 6,
Receiving information on a vehicle speed, a gear state, a state of a side brake, a power supply state, and a steering direction of the steering wheel from a CAN (Controller Area Network) interface to check whether the vehicle is moving back to the low speed
Wherein the laser guide is a laser. 삭제delete
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