KR20200052390A - Distance measuring equipment for autonomous vehicles - Google Patents

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KR20200052390A
KR20200052390A KR1020180125798A KR20180125798A KR20200052390A KR 20200052390 A KR20200052390 A KR 20200052390A KR 1020180125798 A KR1020180125798 A KR 1020180125798A KR 20180125798 A KR20180125798 A KR 20180125798A KR 20200052390 A KR20200052390 A KR 20200052390A
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Abstract

Presented is a distance measuring device of an autonomous vehicle for incorporating a camera and a LIDAR sensor to increase accuracy of distance measurement on an object. The presented device comprises: a Lidar mounting unit on which a LIDAR sensor is mounted; a camera mounting unit installed on top of the LIDAR mounting unit, wherein a camera sensor is mounted thereon; and an adjustment member adjusting left and right angles and vertical angles of the camera sensor. The camera mounting unit includes a camera fixing plate coupled to the camera sensor but enabling left and right angle movement and vertical angle movement of the camera sensor in association with the adjustment member.

Description

자율 주행 차량의 거리 측정 장치{Distance measuring equipment for autonomous vehicles}Distance measuring equipment for autonomous vehicles}

본 발명은 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 카메라와 라이다 센서(LiDAR Sensor)를 일체화시킨 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a distance measuring device for an autonomous vehicle, and more particularly, to a distance measuring device for an autonomous vehicle that integrates a camera and a LiDAR sensor.

일반적으로, 자율 주행 차량은 운전자가 차량을 조작하지 않아도 스스로 주행하는 차량으로서, 운전자가 브레이크, 핸들, 가속 페달 등을 제어하지 않아도 도로의 상황을 파악하여 자동으로 주행하는 차량을 의미한다.In general, an autonomous vehicle is a vehicle that drives itself without the driver having to operate the vehicle, and refers to a vehicle that automatically drives the vehicle by grasping the road condition without controlling the brake, handle, or accelerator pedal.

스마트 카 구현을 위한 핵심 기술로, 자율 주행 차량을 위해서는 고속도로 주행 지원 시스템(HDA, 자동차 간 거리를 자동으로 유지해 주는 기술)을 비롯하여 후측방 경보 시스템(BSD, 후진 중 주변 차량을 감지, 경보를 울리는 기술), 자동 긴급 제동 시스템(AEB, 앞차를 인식하지 못할 시 제동 장치를 가동하는 기술), 차선 이탈 경보 시스템(LDWS), 차선 유지 지원 시스템(LKAS, 방향 지시등 없이 차선을 벗어나는 것을 보완하는 기술), 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(ASCC, 설정된 속도로 차 간 거리를 유지하며 정속 주행하는 기술), 혼잡 구간 주행 지원 시스템(TJA) 등이 구현되어야 한다. As a core technology for smart car implementation, for autonomous vehicles, highway driving support systems (HDA, technology that automatically maintains the distance between cars), as well as rear-side warning systems (BSD, detects nearby vehicles during reversing and sounds an alarm) Technology), automatic emergency braking system (AEB, technology to start the braking system when the vehicle is not recognized), lane departure warning system (LDWS), lane maintenance support system (LKAS, technology that compensates for leaving the lane without a turn signal) , Advanced Smart Cruise Control (ASCC, a technology that maintains a constant distance between cars at a set speed and constant speed driving), a congestion section driving support system (TJA), etc. should be implemented.

이러한 다양한 시스템에는 카메라가 사용될 수 있는데, 카메라만으로는 거리 정보의 정확성이 떨어져서 사물의 거리 측정이 어렵다. 특히, 카메라 주변의 조도가 낮거나 날씨가 안좋은 경우에는 카메라만으로는 사물의 거리 측정이 매우 어려운 실정이다.Cameras can be used in these various systems, but it is difficult to measure the distance of an object because the accuracy of distance information is poor with the camera alone. In particular, when the illumination around the camera is low or the weather is bad, it is very difficult to measure the distance of an object using the camera alone.

이와 같이 카메라는 조도 및 날씨 등의 주변 환경적 요인에 대한 특성적 한계를 가지고 있다.As such, the camera has characteristic limitations on environmental factors such as illumination and weather.

선행기술 1 : 대한민국 공개특허 제10-1998-068399호(차량 자율 주행 장치 및 제어 방법)Prior Art 1: Republic of Korea Patent Publication No. 10-1998-068399 (Vehicle autonomous driving device and control method) 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제10-2015-0047215호(회전형 라이다 센서를 이용한 타겟 차량 감지 장치 및 회전형 라이다 센서)Prior Art 2: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0047215 (target vehicle detection device using a rotary lidar sensor and a rotary lidar sensor) 선행기술 3 : 대한민국 등록특허 제10-1510745호(차량의 무인 자율주행 시스템)Prior art 3: Republic of Korea Patent No. 10-1510745 (unmanned autonomous vehicle driving system)

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 사물에 대한 거리 측정의 정확성을 높이기 위해 카메라와 라이다 센서를 일체화시킨 자율 주행 차량의 거리 측정 장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above-described conventional problems, and has an object to provide a distance measuring device of an autonomous vehicle incorporating a camera and a lidar sensor to increase the accuracy of distance measurement on an object.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치는, 라이다 센서가 장착된 라이다 장착부; 카메라 센서가 장착되되 상기 라이다 장착부의 상부에 설치된 카메라 장착부; 및 상기 카메라 센서의 좌우 각도 및 상하 각도를 조정하는 조정 부재;를 포함하고, 상기 카메라 장착부는, 상기 카메라 센서와 결합되되 상기 조정 부재와 연계하여 상기 카메라 센서의 좌우 각도 이동 및 상하 각도 이동을 가능하게 하는 카메라 고정판을 포함한다.In order to achieve the above object, a distance measuring device of an autonomous vehicle according to a preferred embodiment of the present invention includes a lidar mounting unit equipped with a lidar sensor; A camera mount mounted with a camera sensor installed on top of the lidar mounting; And an adjustment member for adjusting left and right angles and up and down angles of the camera sensor, wherein the camera mounting unit is coupled to the camera sensor but is capable of moving left and right angles and up and down angles of the camera sensor in association with the adjustment member. It includes a camera fixing plate.

상기 조정 부재는, 상기 카메라 센서의 상하 각도 조정을 위한 제 1 조정 부재; 및 상기 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 위한 제 2 조정 부재;를 포함할 수 있다.The adjustment member includes: a first adjustment member for adjusting the vertical angle of the camera sensor; And a second adjustment member for adjusting left and right angles of the camera sensor.

상기 제 1 조정 부재 및 상기 제 2 조정 부재는 스크류로 구성될 수 있다.The first adjustment member and the second adjustment member may be composed of screws.

상기 카메라 장착부에는 상기 제 1 조정 부재가 삽입되는 제 1 구멍 및 상기 제 2 조정 부재가 삽입되는 제 2 구멍이 형성될 수 있다.A first hole into which the first adjustment member is inserted and a second hole into which the second adjustment member is inserted may be formed in the camera mounting portion.

상기 카메라 고정판은, 상기 카메라 센서의 저부에 설치된 뒤축 고정핀이 삽입되는 뒤축 고정핀 구멍; 상기 카메라 센서의 저부에 설치된 스크류 연결핀의 일단이 끼워지되 상기 제 2 조정 부재와 움직임가능하게 결합되어 상기 카메라 센서의 좌우 이동을 가이드하는 좌우 가이드 홀; 및 상기 제 1 조정 부재의 일단이 삽입되는 상하 각도 조정 스크류 구멍;을 포함할 수 있다.The camera fixing plate may include a rear shaft fixing pin hole into which a rear shaft fixing pin is installed at the bottom of the camera sensor; A left and right guide hole in which one end of a screw connection pin installed at the bottom of the camera sensor is fitted but movably coupled with the second adjustment member to guide left and right movement of the camera sensor; And an upper and lower angle adjusting screw hole into which one end of the first adjusting member is inserted.

상기 좌우 가이드 홀은 반원호 형상일 수 있다.The left and right guide holes may have a semicircular arc shape.

상기 카메라 고정판은 상기 카메라 장착부의 저부의 베이스와는 소정 간격 이격되게 상부에 설치되되 회전축 역할의 지지대에 의해 상기 베이스와 연결되고, 상기 제 1 조정 부재가 조작됨에 따라 상기 지지대를 회전축으로 하여 상하로 움직여서 상기 카메라 센서를 상하 이동시킬 수 있다.The camera fixing plate is installed on the upper part to be spaced apart from the base of the bottom of the camera mounting portion, but is connected to the base by a support that acts as a rotating shaft, and as the first adjustment member is operated, the support is used as a rotating shaft, and vertically. The camera sensor can be moved up and down by moving.

상기 카메라 장착부의 전방 일측면에는 상기 카메라 센서의 렌즈의 상하좌우로의 움직임을 보장해 주는 렌즈 움직임 구멍이 형성될 수 있다.A lens movement hole may be formed on one front side of the camera mounting portion to ensure movement of the lens of the camera sensor up, down, left, and right.

상기 라이다 장착부와 상기 카메라 장착부는 서로 본딩결합될 수 있다.The lidar mounting unit and the camera mounting unit may be bonded to each other.

상기 카메라 장착부는 돔 형상으로 형성될 수 있다.The camera mounting portion may be formed in a dome shape.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 라이다 센서와 카메라를 일체형으로 구성시킴으로써, 카메라 자체의 특성적 한계를 보완할 수 있게 된다.According to the present invention of such a configuration, it is possible to compensate for the characteristic limitations of the camera itself by configuring the lidar sensor and the camera in one piece.

또한, 카메라의 상하 및 좌우 각도의 미세 조정을 가능하게 하는 스크류를 채용함으로써, 스크류에 의한 간단한 보정 작업을 통해 설치 방식과 무관하게 일관된 성능을 제공할 수 있다.In addition, by adopting a screw that enables fine adjustment of the vertical and horizontal angles of the camera, it is possible to provide consistent performance regardless of the installation method through a simple correction operation by the screw.

특히, 조도가 낮거나 날씨가 안좋은 경우에도 라이다 센서로 인해 사물에 대한 거리 측정이 용이하여 사고 발생율을 저감시킬 수 있다.In particular, even in low illumination or in bad weather, the lidar sensor makes it easy to measure the distance to an object, thereby reducing the accident rate.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 카메라 장착부와 라이다 장착부 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 도 2에 도시된 카메라 장착부의 내부 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 도 2에 도시된 카메라 장착부에서 카메라 센서와 상하 틸트용 스크류 및 좌우 틸트용 스크류 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 상하 틸트용 스크류와 카메라 고정판 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 상하 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.1 is a front view of a distance measuring device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining the coupling between the camera mounting portion and the lidar mounting portion of the distance measuring device of the autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining the internal configuration of the camera mounting portion shown in FIG. 2.
4 is a view for explaining the coupling between the camera sensor in the camera mounting portion shown in FIG. 2 and the screw for tilting up and down and the screw for tilting left and right.
5 is a view for explaining the coupling between the screw for vertical tilt and the camera holding plate.
6 is a view for explaining left and right angle adjustment of a camera sensor in a distance measuring device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view for explaining the vertical angle adjustment of the camera sensor in the distance measuring device of the autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.The present invention can be applied to various changes and can have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, terms such as “include” or “have” are intended to indicate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person skilled in the art to which the present invention pertains. Terms such as those defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having meanings consistent with meanings in the context of related technologies, and should not be interpreted as ideal or excessively formal meanings unless explicitly defined in the present application. Does not.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate the overall understanding in describing the present invention, the same reference numerals are used for the same components in the drawings, and duplicate descriptions for the same components are omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 정면도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치의 카메라 장착부와 라이다 장착부 간의 결합을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 카메라 장착부의 내부 구성을 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 도 2에 도시된 카메라 장착부에서 카메라 센서와 상하 틸트용 스크류 및 좌우 틸트용 스크류 간의 결합을 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 상하 틸트용 스크류와 카메라 고정판 간의 결합을 설명하기 위한 도면이다.1 is a front view of a distance measuring device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 illustrates a coupling between a camera mounting part and a lidar mounting part of a distance measuring device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention Figure 3 is a view for explaining the internal configuration of the camera mounting portion shown in Figure 2, Figure 4 is a camera sensor shown in Figure 2 and the combination of the screw for the upper and lower tilt and the left and right tilt screw It is a diagram for explaining, and FIG. 5 is a diagram for explaining a coupling between a screw for vertical tilt and a camera fixing plate.

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치는, 카메라 장착부(10), 및 라이다 장착부(20)를 포함한다.An apparatus for measuring a distance of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention includes a camera mounting unit 10 and a lidar mounting unit 20.

카메라 장착부(10)는 라이다 장착부(20)의 상부에 설치된다. 예를 들어, 카메라 장착부(10)의 저면과 라이다 장착부(20)의 상면은 본딩(bonding) 처리에 의해 서로 접합될 수 있다.The camera mounting portion 10 is installed on the upper portion of the lidar mounting portion 20. For example, the bottom surface of the camera mounting portion 10 and the top surface of the lidar mounting portion 20 may be bonded to each other by a bonding process.

카메라 장착부(10)는 돔 형상으로 형성될 수 있다. 카메라 장착부(10)에는 카메라 센서(12)가 장착(설치)된다. 카메라 장착부(10)의 상부 일면에는 카메라 센서(12)의 상하 각도 조정(tilt)을 위한 스크류(14)가 삽입되는 구멍(13)이 형성되고, 카메라 장착부(10)의 저부 중앙부에는 카메라 센서(12)의 좌우 각도 조정(tilt)을 위한 스크류(16)가 삽입되는 구멍(15)이 형성된다. The camera mounting portion 10 may be formed in a dome shape. A camera sensor 12 is mounted (installed) on the camera mounting portion 10. A hole 13 into which a screw 14 for vertical tilt adjustment of the camera sensor 12 is inserted is formed on an upper surface of the camera mounting unit 10, and a camera sensor (in the center of the bottom of the camera mounting unit 10) is formed. The hole 15 into which the screw 16 for the right and left angle adjustment (tilt) of 12) is inserted is formed.

카메라 센서(12) 및 라이다 센서(도시 생략)의 시야각 차이로 인해 설치 위치에 따른 별도의 보정 작업이 필요하다. 즉, 본 발명의 실시예에서는 스크류(14, 16)를 직접 조작하여 카메라 센서(12)를 상/하/좌/우 방향으로 미세하게 조정함으로써 보정할 수 있다.Due to the difference in viewing angles of the camera sensor 12 and the lidar sensor (not shown), a separate correction operation is required according to the installation location. That is, in the embodiment of the present invention, it is possible to correct by finely adjusting the camera sensor 12 in the up / down / left / right directions by directly operating the screws 14 and 16.

카메라 장착부(10)의 내부에는 카메라 센서(12)가 상/하/좌/우로의 미세 움직임(즉, 틸팅; tilting)이 가능하도록 설치된다. 카메라 센서(12)는 전면에 렌즈(12a)가 설치되고 후면에는 카메라 통신 케이블(23)과 연결되는 연결구(12b)가 설치된다.Inside the camera mounting portion 10, the camera sensor 12 is installed to enable fine movement (ie, tilting) up / down / left / right. The camera sensor 12 is provided with a lens 12a on the front side and a connector 12b connected to the camera communication cable 23 on the rear side.

카메라 장착부(10)의 전방의 일측면으로는 카메라 센서(12)의 렌즈(12a)가 노출된다. 이때, 카메라 센서(12)가 상/하/좌/우 방향 중에서 어느 한 방향으로 미세 움직임(즉, 틸팅; tilting)을 하게 되면 렌즈(12a)도 동일한 방향으로 움직이게 된다. 이에 의해, 렌즈(12a)의 원활한 상/하/좌/우 방향으로의 움직임을 보장해 주기 위해, 카메라 장착부(10)의 전방의 일측면에는 렌즈(12a)의 사이즈에 비해 보다 큰 렌즈 움직임 구멍(11)이 형성된다.The lens 12a of the camera sensor 12 is exposed to one side in front of the camera mounting portion 10. At this time, when the camera sensor 12 performs fine movement (ie, tilting) in any one of the up / down / left / right directions, the lens 12a also moves in the same direction. Accordingly, in order to ensure the smooth movement of the lens 12a in the up / down / left / right direction, a larger lens movement hole (in comparison with the size of the lens 12a) on one side of the front of the camera mounting unit 10 11) is formed.

카메라 센서(12)는 카메라 장착부(10)내의 카메라 고정판(19)상에 설치된다. 카메라 고정판(19)의 중앙부에는 뒤축 고정핀 구멍(19b)이 형성되고, 카메라 고정판(19)에서 뒤축 고정핀 구멍(19b)과 이격되는 부위에 일정 길이의 반원호 형상의 좌우 가이드 홀(19a) 및 상하 각도 조정 스크류 구멍(19c)이 형성된다. 여기서, 좌우 가이드 홀(19a) 및 상하 각도 조정 스크류 구멍(19c)은 서로 대향되는 위치에 설치될 수 있다.The camera sensor 12 is installed on the camera fixing plate 19 in the camera mounting portion 10. A rear axle pin hole 19b is formed at the center of the camera fixing plate 19, and a left and right guide hole 19a having a semi-circular shape of a certain length is spaced apart from the axle pin pin 19b in the camera fixing plate 19. And up and down angle adjustment screw holes 19c are formed. Here, the left and right guide holes 19a and the up and down angle adjustment screw holes 19c may be installed at positions facing each other.

카메라 센서(12)의 저부에는 스크류 연결핀(17) 및 뒤축 고정핀(18)이 서로 이격되게 하방향으로 설치된다. 스크류 연결핀(17)은 카메라 고정판(19)의 좌우 가이드 홀(19a)을 관통하게 끼워지고, 뒤축 고정핀(18)은 카메라 고정판(19)의 뒤축 고정핀 구멍(19b)에 회전가능하게 삽입된다. 여기서, 카메라 고정판(19)의 하부로 노출된 스크류 연결핀(17)의 하단부는 스크류(16)와 맞물리게 된다. 즉, 스크류(16) 및 스크류 연결핀(17)은 마치 랙&피니언(rack and pinion) 구조처럼 서로 치합될 수 있다. 그에 따라, 스크류(16)가 병진운동(직선운동)을 하게 되면 스크류 연결핀(17)은 스크류(16)의 이동 방향과는 반대방향으로 움직일 수 있다. 스크류(16)의 머리 부분에는 육각형의 홈이 형성될 수 있고, 육각 렌치 등의 공구를 이용하여 스크류(16)를 조작할 수 있다. 물론, 공구를 사용하지 않고 손으로 직접 스크류(16)를 조작할 수도 있다. At the bottom of the camera sensor 12, a screw connection pin 17 and a rear axle fixing pin 18 are installed downwardly to be spaced apart from each other. The screw connecting pin 17 is inserted through the left and right guide holes 19a of the camera fixing plate 19, and the rear shaft fixing pin 18 is rotatably inserted into the rear shaft fixing pin hole 19b of the camera fixing plate 19. do. Here, the lower end of the screw connecting pin 17 exposed to the lower portion of the camera fixing plate 19 is engaged with the screw 16. That is, the screw 16 and the screw connecting pin 17 may be meshed with each other like a rack and pinion structure. Accordingly, when the screw 16 performs translational motion (linear motion), the screw connecting pin 17 may move in a direction opposite to the moving direction of the screw 16. A hexagonal groove may be formed in the head of the screw 16, and the screw 16 may be operated using a tool such as a hexagon wrench. Of course, it is also possible to operate the screw 16 by hand without using a tool.

카메라의 뒤축이 고정된 상태에서 스크류(16)를 회전시키게 되면 스크류 연결핀(17)이 좌우 가이드 홀(19a)을 따라 이동한다. 이와 같이 스크류(16)의 조작에 의해 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 좌우 각도를 조정할 수 있다. 이때, 스크류(16)의 나사산은 좌우 가이드 홀(19a)의 곡면 각도와 동일한 각도의 나사산 형태를 취함으로써 좌우 각도 조정시에도 스크류 연결핀(17)이 스크류(16)의 나사산에 밀착되는 것이 바람직하다.When the screw 16 is rotated while the rear axle of the camera is fixed, the screw connecting pin 17 moves along the left and right guide holes 19a. Thus, the left and right angles of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 can be adjusted by the operation of the screw 16. At this time, it is preferable that the screw connection pin 17 is in close contact with the screw thread of the screw 16 even when the left and right angles are adjusted by taking the form of a screw thread having the same angle as the curved angle of the left and right guide holes 19a. Do.

한편, 스크류(14)는 구멍(13)을 통해 카메라 고정판(19)의 상하 각도 조정 스크류 구멍(19c)에 삽입된다. 스크류(14)의 머리 부분에는 육각형의 홈이 형성될 수 있고, 육각 렌치 등의 공구를 이용하여 스크류(14)를 조작할 수 있다. 물론, 공구를 사용하지 않고 손으로 직접 스크류(14)를 조작할 수도 있다.  On the other hand, the screw 14 is inserted into the vertical and horizontal angle adjustment screw hole 19c of the camera fixing plate 19 through the hole 13. A hexagonal groove may be formed in the head portion of the screw 14, and the screw 14 may be operated using a tool such as a hexagon wrench. Of course, the screw 14 can also be operated directly by hand without using a tool.

카메라 고정판(19)의 양 측면은 지지대(21)와 각각 연결된다. 이때, 카메라 고정판(19)은 지지대(21)의 소정 부위와 회전가능하게 결합됨에 따라 스크류(14)가 조작되면 상하 방향으로의 움직임이 가능하다. 예를 들어, 카메라 고정판(19)의 양 측부에는 소정 길이의 가로축(19d)이 돌출형성되되, 가로축(19d)의 끝단부는 대향된 지지대(21)에 형성된 삽입홈(21a)에 회동가능하게 삽입된다. 물론, 필요에 따라서는 가로축(19d)이 지지대(21)에 형성되고 카메라 고정판(19)의 양 측면에 삽입홈(21a)이 형성되도록 하여도 무방하다.Both sides of the camera holding plate 19 are respectively connected to the support 21. At this time, the camera fixing plate 19 is rotatably coupled to a predetermined portion of the support 21, so that the screw 14 is operated, it is possible to move in the vertical direction. For example, a horizontal axis 19d of a predetermined length is protruded on both sides of the camera fixing plate 19, and the end of the horizontal axis 19d is rotatably inserted into the insertion groove 21a formed in the opposite support 21 do. Of course, if necessary, the horizontal axis 19d may be formed on the support 21 and the insertion grooves 21a may be formed on both sides of the camera fixing plate 19.

또한, 지지대(21)는 카메라 장착부(10)의 베이스(22)에 형성된 구멍(22a, 22b)에 끼워진다. 이때, 카메라 고정판(19)과 베이스(22)는 일정 간격 이격된다. 베이스(22)는 카메라 장착부(10)의 저부에 고정된 것으로서, 카메라 센서(12) 및 카메라 고정판(19)이 상하좌우 방향으로 움직이더라도 베이스(22)는 전혀 움직이지 않는다. 베이스(22)의 직경이 카메라 고정판(19)의 직경에 비해 클 것이다.In addition, the support 21 is fitted into the holes 22a, 22b formed in the base 22 of the camera mounting portion 10. At this time, the camera fixing plate 19 and the base 22 are spaced apart at regular intervals. Base 22 is fixed to the bottom of the camera mounting portion 10, even if the camera sensor 12 and the camera fixing plate 19 moves in the vertical direction, the base 22 does not move at all. The diameter of the base 22 will be larger than the diameter of the camera holding plate 19.

여기서, 카메라 고정판(19)과 베이스(22)를 일정 간격 이격시킨 이유에 대해 추가적으로 설명하면 다음과 같다. 카메라 센서(12)의 상하 각도 조정이 완료되지 않았음에도 카메라 고정판(19)이 베이스(22)에 닿게 되면 더 조정하고 싶어도 원하는 각도로의 미세 조정을 수행할 수 없게 된다. 따라서, 원하는 상하 각도 조정이 충분할 정도로 제약을 가하지 못하도록 카메라 고정판(19)과 베이스(22)를 이격시키는 것이 중요하다.Here, the reason why the camera fixing plate 19 and the base 22 are spaced apart at regular intervals will be further described as follows. Even if the up and down angle adjustment of the camera sensor 12 is not completed, if the camera holding plate 19 touches the base 22, fine adjustment to a desired angle cannot be performed even if further adjustment is desired. Therefore, it is important to space the camera fixing plate 19 and the base 22 so that the desired vertical angle adjustment is not sufficiently restricted.

도 3 및 도 5에 따르면, 베이스(22)가 카메라 장착부(10)의 저부에 별도로 형성된 것처럼 이해될 수도 있다. 베이스(22)가 별도로 형성되는 것으로 이해하여도 되지만, 카메라 장착부(10)의 저부가 베이스(22)만큼의 두께를 지님과 더불어 구멍(22a, 22b)이 형성된 것으로 이해하여도 된다.According to FIGS. 3 and 5, it may be understood that the base 22 is formed separately at the bottom of the camera mount 10. Although it may be understood that the base 22 is formed separately, it may be understood that the bottom portion of the camera mounting portion 10 has the thickness of the base 22 and the holes 22a and 22b are formed.

카메라 고정판(19)의 중심이 카메라 장착부(10)내에서 고정된 상태에서 스크류(14)를 회전시켜 상하 방향으로 움직이게 되면 카메라 고정판(19)이 지지대(21)를 축으로 상하 운동하므로 카메라 고정판(19)의 앞부분이 상하 방향으로 움직이게 된다. 이와 같이 스크류(14)의 조작에 의해 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 상하 각도를 조정할 수 있다.When the center of the camera holding plate 19 is moved in the vertical direction by rotating the screw 14 while the center of the camera mounting portion 10 is fixed, the camera holding plate 19 moves vertically about the support 21 so that the camera fixing plate ( The front part of 19) moves up and down. Thus, the vertical angle of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 can be adjusted by the operation of the screw 14.

라이다 장착부(20)에는 360도 회전 가능한 라이다 센서(도시 생략)가 장착(설치)된다. 라이다 센서의 일단에는 라이다 통신 케이블(24)이 연결된다.A lidar sensor (not shown) rotatable 360 degrees is mounted (installed) on the lidar mounting unit 20. A lidar communication cable 24 is connected to one end of the lidar sensor.

라이다 장착부(20)는 원통형으로 형성될 수 있다.The lidar mounting portion 20 may be formed in a cylindrical shape.

상술한 바와 같은 구성의 경우, 카메라 통신 케이블(23)이 라이다의 스캔 영역을 일부 가릴 수 있어서 라이다의 스캔 가능한 검출 부위에 약간의 제약을 가할 수 있다. 그러나, 카메라의 화각에 해당하는 영역에 대한 라이다 검출에는 별 지장이 없으므로 그리 문제가 되지 않는다.In the case of the above-described configuration, the camera communication cable 23 may partially cover the scan area of the lidar, which may impose some restrictions on the scan area of the lidar. However, it is not a problem since the lidar detection of the area corresponding to the camera's field of view does not have any trouble.

상술한 설명에서, 스크류(14)는 본 발명의 청구범위에 기재된 제 1 조정 부재의 일 예가 될 수 있고, 스크류(16)는 본 발명의 청구범위에 기재된 제 2 조정 부재의 일 예가 될 수 있다. In the above description, the screw 14 may be an example of the first adjustment member described in the claims of the present invention, and the screw 16 may be an example of the second adjustment member described in the claims of the present invention. .

그리고, 구멍(13)은 본 발명의 청구범위에 기재된 제 1 구멍의 일 예가 될 수 있고, 구멍(15)는 본 발명의 청구범위에 기재된 제 2 구멍의 일 예가 될 수 있다.And, the hole 13 may be an example of the first hole described in the claims of the present invention, and the hole 15 may be an example of the second hole described in the claims of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.6 is a view for explaining left and right angle adjustment of a camera sensor in a distance measuring device of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

카메라 장착부(10)를 라이다 장착부(20)의 상부에 설치시킨 거리 측정 장치를 사용하던 중에 카메라 센서(12) 및 라이다 센서(도시 생략)의 시야각 차이로 인해 설치 위치에 따른 별도의 보정 작업을 수행해야 할 경우가 발생할 수 있다.While using the distance measuring device in which the camera mounting unit 10 is installed on the upper part of the lidar mounting unit 20, a separate correction operation according to the installation position due to the difference in viewing angles of the camera sensor 12 and the lidar sensor (not shown) It may happen that you have to perform.

이러한 보정 작업중에서 카메라 센서(12)의 좌우 각도 조정에 대해 설명하면 다음과 같다.The adjustment of the left and right angles of the camera sensor 12 during such a correction operation is as follows.

카메라의 뒤축이 고정된 상태에서 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(16)를 제 1 방향(예컨대, 카메라 장착부(10)내로 들어가는 방향)으로 회전시킬 수 있다. 이 경우에는 스크류(16)와 치합되어 있는 스크류 연결핀(17)이 예를 들어 도 6의 (a)와 같이 좌우 가이드 홀(19a)을 따라 반대 방향으로 소정치 움직인다. In a state where the rear axle of the camera is fixed, the user can rotate the screw 16 in a first direction (for example, a direction into the camera mounting portion 10) using a tool such as a hexagon wrench. In this case, the screw connection pin 17 engaged with the screw 16 moves a predetermined value in the opposite direction along the left and right guide holes 19a, for example, as shown in Fig. 6A.

이와 반대로, 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(16)를 제 2 방향(예컨대, 카메라 장착부(10)에서 나오는 방향)으로 회전시킬 수 있다. 이 경우에는 스크류(16)와 치합되어 있는 스크류 연결핀(17)이 예를 들어 도 6의 (b)와 같이 좌우 가이드 홀(19a)을 따라 반대 방향으로 소정치 움직인다. Conversely, the user can rotate the screw 16 in a second direction (eg, the direction from the camera mount 10) using a tool such as a hexagon wrench. In this case, the screw connection pin 17 engaged with the screw 16 moves a predetermined value in the opposite direction along the left and right guide holes 19a, for example, as shown in Fig. 6B.

이와 같은 스크류(16) 조작에 의해 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 좌우 각도의 미세 조정이 가능하다.Fine adjustment of the left and right angles of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 is possible by the operation of the screw 16.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 차량의 거리 측정 장치에서의 카메라 센서의 상하 각도 조정을 설명하기 위한 도면이다.7 is a view for explaining the vertical angle adjustment of the camera sensor in the distance measuring device of the autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.

카메라 장착부(10)를 라이다 장착부(20)의 상부에 설치시킨 거리 측정 장치를 사용하던 중에 카메라 센서(12) 및 라이다 센서(도시 생략)의 시야각 차이로 인해 설치 위치에 따른 별도의 보정 작업을 수행해야 할 경우가 발생할 수 있다.While using the distance measuring device in which the camera mounting unit 10 is installed on the upper part of the lidar mounting unit 20, a separate correction operation according to the installation position due to the difference in viewing angles of the camera sensor 12 and the lidar sensor (not shown) It may happen that you have to perform.

이러한 보정 작업중에서 카메라 센서(12)의 상하 각도 조정에 대해 설명하면 다음과 같다.The adjustment of the vertical angle of the camera sensor 12 during such a correction operation is as follows.

카메라 고정판(19)의 중심이 카메라 장착부(10)내에 고정된 상태에서 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(14)를 회전시켜 상방향으로 이동시킬 수 있다. 이 경우에는 예를 들어 도 7의 (a)에서와 같이 카메라 고정판(19)이 지지대(21)를 축으로 회동하므로, 카메라 고정판(19)의 뒷부분은 상방향으로 이동하고 앞부분은 하방향으로 이동하게 된다. In the state where the center of the camera fixing plate 19 is fixed in the camera mounting portion 10, the user can rotate the screw 14 using a tool such as a hexagon wrench to move it upward. In this case, for example, as shown in (a) of FIG. 7, since the camera fixing plate 19 rotates the support 21 as an axis, the rear portion of the camera fixing plate 19 moves upward and the front portion moves downward. Is done.

이와 반대로, 사용자가 육각 렌치 등과 같은 공구를 사용하여 스크류(14)를 회전시켜 하방향으로 이동시킬 수 있다. 이 경우에는 예를 들어 도 7의 (b)에서와 같이 카메라 고정판(19)이 지지대(21)를 축으로 회동하므로, 카메라 고정판(19)의 뒷부분은 하방향으로 이동하고 앞부분은 상방향으로 이동하게 된다. Conversely, the user can move the screw 14 by rotating it using a tool such as a hexagon wrench. In this case, for example, as shown in (b) of FIG. 7, since the camera fixing plate 19 rotates the support 21 as an axis, the rear portion of the camera fixing plate 19 moves downward and the front portion moves upward. Is done.

이와 같은 스크류(46) 조작에 의해 카메라 고정판(19)이 상하 방향으로 움직이고 카메라 센서(12)도 함께 상하 방향으로 움직이므로, 카메라 고정판(19)상의 카메라 센서(12)의 상하 각도의 미세 조정이 가능하다.Since the camera fixing plate 19 moves in the vertical direction and the camera sensor 12 also moves in the vertical direction by the operation of the screw 46, fine adjustment of the vertical angle of the camera sensor 12 on the camera fixing plate 19 is possible. It is possible.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, optimal embodiments have been disclosed in the drawings and specifications. Although specific terms have been used herein, they are only used for the purpose of describing the present invention and are not used to limit the scope of the present invention as defined in the claims or the claims. Therefore, those skilled in the art will appreciate that various modifications and other equivalent embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the technical spirit of the appended claims.

10 : 카메라 장착부 11 : 렌즈 움직임 구멍
12 : 카메라 센서 13, 15 : 구멍
14, 16 : 스크류 17 : 스크류 연결핀
18 : 뒤축 고정핀 19 : 카메라 고정판
20 : 라이다 장착부 21 : 지지대
22 : 베이스 23 : 카메라 통신 케이블
24 : 라이다 통신 케이블10: camera mounting portion 11: lens movement hole
12: camera sensor 13, 15: hole
14, 16: screw 17: screw connecting pin
18: rear pin fixing pin 19: camera fixing plate
20: lidar mounting portion 21: support
22: Base 23: Camera communication cable
24: rider communication cable

Claims (10)

라이다 센서가 장착된 라이다 장착부;
카메라 센서가 장착되되 상기 라이다 장착부의 상부에 설치된 카메라 장착부; 및
상기 카메라 센서의 좌우 각도 및 상하 각도를 조정하는 조정 부재;를 포함하고,
상기 카메라 장착부는, 상기 카메라 센서와 결합되되 상기 조정 부재와 연계하여 상기 카메라 센서의 좌우 각도 이동 및 상하 각도 이동을 가능하게 하는 카메라 고정판을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.A lidar mounting unit equipped with a lidar sensor;
A camera mount mounted with a camera sensor installed on top of the lidar mounting; And
Includes; adjustment member for adjusting the left and right angle and the vertical angle of the camera sensor,
The camera mounting unit, the distance measuring device of the autonomous vehicle, characterized in that it comprises a camera fixing plate that is coupled to the camera sensor to enable the left and right angle movement and the vertical angle movement of the camera sensor in association with the adjustment member. 청구항 1에 있어서,
상기 조정 부재는,
상기 카메라 센서의 상하 각도 조정을 위한 제 1 조정 부재; 및
상기 카메라 센서의 좌우 각도 조정을 위한 제 2 조정 부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
The adjustment member,
A first adjustment member for adjusting the vertical angle of the camera sensor; And
And a second adjustment member for adjusting left and right angles of the camera sensor. 청구항 2에 있어서,
상기 제 1 조정 부재 및 상기 제 2 조정 부재는 스크류로 구성되는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 2,
The first adjustment member and the second adjustment member is a distance measuring device of an autonomous vehicle, characterized in that consisting of a screw. 청구항 2에 있어서,
상기 카메라 장착부에는 상기 제 1 조정 부재가 삽입되는 제 1 구멍 및 상기 제 2 조정 부재가 삽입되는 제 2 구멍이 형성된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 2,
A distance measuring device for an autonomous vehicle, characterized in that a first hole in which the first adjustment member is inserted and a second hole in which the second adjustment member is inserted are formed in the camera mounting portion. 청구항 2에 있어서,
상기 카메라 고정판은,
상기 카메라 센서의 저부에 설치된 뒤축 고정핀이 삽입되는 뒤축 고정핀 구멍;
상기 카메라 센서의 저부에 설치된 스크류 연결핀의 일단이 끼워지되 상기 제 2 조정 부재와 움직임가능하게 결합되어 상기 카메라 센서의 좌우 이동을 가이드하는 좌우 가이드 홀; 및
상기 제 1 조정 부재의 일단이 삽입되는 상하 각도 조정 스크류 구멍;을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 2,
The camera fixing plate,
A rear axle fixing pin hole into which a rear axle fixing pin is installed at the bottom of the camera sensor;
A left and right guide hole in which one end of a screw connection pin installed at the bottom of the camera sensor is fitted but movably coupled with the second adjustment member to guide left and right movement of the camera sensor; And
And an up and down angle adjustment screw hole into which one end of the first adjustment member is inserted. 청구항 5에 있어서,
상기 좌우 가이드 홀은 반원호 형상인 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 5,
The left and right guide holes are a device for measuring the distance of an autonomous vehicle, characterized in that it has a semicircular arc shape. 청구항 5에 있어서,
상기 카메라 고정판은 상기 카메라 장착부의 저부의 베이스와는 소정 간격 이격되게 상부에 설치되되 회전축 역할의 지지대에 의해 상기 베이스와 연결되고, 상기 제 1 조정 부재가 조작됨에 따라 상기 지지대를 회전축으로 하여 상하로 움직여서 상기 카메라 센서를 상하 이동시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 5,
The camera fixing plate is installed on the upper part to be spaced apart from the base of the bottom of the camera mounting portion and is connected to the base by a support in the role of a rotating shaft. A distance measuring device for an autonomous vehicle, characterized in that the camera sensor is moved up and down by moving. 청구항 1에 있어서,
상기 카메라 장착부의 전방 일측면에는 상기 카메라 센서의 렌즈의 상하좌우로의 움직임을 보장해 주는 렌즈 움직임 구멍이 형성된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
A distance measuring device for an autonomous vehicle, characterized in that a lens movement hole is provided on one front side of the camera mounting portion to ensure movement of the lens of the camera sensor up, down, left, and right. 청구항 1에 있어서,
상기 라이다 장착부와 상기 카메라 장착부는 서로 본딩결합된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
The lidar mounting unit and the camera mounting unit is a distance measuring device of an autonomous vehicle, characterized in that bonded to each other. 청구항 1에 있어서,
상기 카메라 장착부는 돔 형상으로 형성된 것을 특징으로 하는 자율 주행 차량의 거리 측정 장치.The method according to claim 1,
The camera mounting unit is a distance measuring device of an autonomous vehicle, characterized in that formed in a dome shape.
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