KR102382934B1 - Dam downstream safety management system using unmanned aerial vehicles - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인 항공기를 이용하여 댐의 개방에 따른 하류에서의 홍수발생을 방지할 수 있는 무인 항공기를 이용한 댐 하류 안전관리 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle that can prevent floods in the downstream according to the opening of the dam by using the unmanned aerial vehicle.
일반적으로 댐의 하류는 댐의 개방에 따라 수위기 높아지기 때문에 홍수의 위험이 있다.In general, there is a risk of flooding downstream of a dam because the water level rises with the opening of the dam.
홍수를 예방하기 위해 댐의 하류 지역은 제방의 높이나 역류를 차단하기 위한 수문들의 작동상태를 관리해야 하지만, 댐의 하류 지역이 면적이 넓어 관리가 쉽지 않은 문제점이 있다.In order to prevent flooding, the downstream area of the dam needs to manage the height of the embankment and the operation of the sluice gates to block backflow. However, the downstream area of the dam is large and thus difficult to manage.
이를 해결하기 위해 한국등록특허공보 제10-1859947호(2018.6.27.공고)의 "무인 항공기를 이용한 재해위험 저수지의 정밀안전진단평가를 위한 데이터베이스 구축 시스템 및 방법"이 개시된 바가 있다.In order to solve this problem, "Database Construction System and Method for Precise Safety Diagnosis and Evaluation of Disaster Risk Reservoir Using Unmanned Aerial Vehicles" of Korea Patent Publication No. 10-1859947 (2018.6.27. Announcement) has been disclosed.
상기한 종래의 재해위험 저수지의 정밀안전진단평가를 위한 데이터베이스 구축 시스템 및 방법은 무인 항공기가 재해위험 저수지를 비행하며, 촬영하고, 촬영된 영상을 토대로 3D 지형 모델을 생성하여 이를 수치 지도화 하는 형태로 재해위험 저수지의 정밀 현황자료를 획득할 수 있었다.The above-described conventional database construction system and method for precise safety diagnosis and evaluation of disaster risk reservoirs is a form in which an unmanned aerial vehicle flies over a disaster risk reservoir, takes a picture, and creates a 3D topographical model based on the captured image and maps it numerically It was possible to obtain precise status data of the disaster risk reservoir.
하지만, 종래의 재해위험 저수지의 정밀안전진단평가를 위한 데이터베이스 구축 시스템 및 방법은 수문의 개방 시 위험지역에 위치한 사람의 대피를 알릴 수 없고, 역류를 방지하기 위한 수문의 개폐여부를 확인이 어려워 수문이 개방된 상태에서 방류되면서 역류로 인한 홍수피해가 발생하는 문제점이 있었다.However, the conventional database construction system and method for precise safety diagnosis and evaluation of disaster-risk reservoirs cannot inform the evacuation of people located in the hazardous area when the sluice gate is opened, and it is difficult to check whether the sluice gate is opened or closed to prevent backflow. There was a problem in that flood damage due to backflow occurred as the water was discharged in an open state.
본 발명은 상기한 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 댐의 개방 시 댐관리서버로부터 무인 항공기가 개방신호를 수신하여 촬영되는 영상에 사람이 촬영될 경우, 경고방송부를 통해 경고함으로써, 안전사고의 발생을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 개방신호를 수신한 상태에서 지류수문이 개방된 경우, 무인 항공기가 수동개폐부를 조작하여 지류수문을 폐쇄함으로써, 역류로 인한 홍수피해의 발생을 방지할 수 있는 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been devised to solve the above problems, and the problem to be solved by the present invention is that, when the unmanned aerial vehicle receives an open signal from the dam management server when the dam is opened, and a person is photographed in the image taken, a warning broadcasting unit Not only can the occurrence of safety accidents be prevented by warning through An object of the present invention is to provide a dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle that can prevent the occurrence of
상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템은 댐의 수위에 따라 댐수문의 개폐를 제어하는 관리소에 설치되며 상기 댐수문의 개방신호를 발신하는 댐관리서버, 상기 댐의 하류에 위치하는 지류에 설치되어 상기 댐수문의 개방에 따라 방류되는 물이 상기 지류로 역류하는 것을 차단하는 지류수문에 설치되어 상기 지류수문의 개폐를 제어하는 지류수문제어부, 및 상기 댐의 하류를 비행하는 무인 항공기를 포함하는 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템에 있어서, 상기 지류수문제어부는 상기 댐관리서버로부터 상기 댐수문의 개방신호를 전송받으며 상기 지류수문을 개폐하는 자동개폐부, 및 상기 지류수문을 수동으로 조작하는 수동개폐부를 포함하고, 상기 무인 항공기는 상기 무인 항공기에 설치되어 상기 댐의 하류를 촬영하며 촬영된 영상에서 사람 또는 지류수문을 검출하는 검출부를 포함하는 항공카메라, 상기 무인 항공기에 설치되어 상기 댐관리서버로부터 상기 댐수문의 개방에 따른 개방신호를 전송받은 상태에서 상기 검출부에서 사람이 검출되는 경우, 경고방송하는 경고방송부, 및 상기 댐수문의 개방에 따른 개방정보를 전송받은 상태에서 상기 검출부에서 상기 지류수문이 개방된 상태로 검출되는 경우, 상기 지류수문이 닫히도록 상기 수동개폐부를 작동시키는 수문구동부를 포함한다.A dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention for achieving the above object is installed in a management office that controls the opening and closing of the dam sluice gate according to the water level of the dam, and a dam management server that transmits an open signal for the dam sluice gate , a tributary sluice control unit installed in a tributary located downstream of the dam and installed in a tributary sluice gate to block the backflow of water discharged according to the opening of the dam sluice gate to the tributary to control the opening and closing of the tributary sluice gate; and In the dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle including an unmanned aerial vehicle flying downstream of the dam, the tributary sluice control unit receives the opening signal of the dam sluice gate from the dam management server and automatically opens and closes the tributary sluice gate and a manual opening/closing unit for manually operating the tributary sluice gate, wherein the unmanned aerial vehicle is installed in the unmanned aerial vehicle to photograph the downstream of the dam, and an aerial camera including a detection unit for detecting a person or a tributary sluice gate from the captured image , a warning broadcasting unit that is installed in the unmanned aerial vehicle and broadcasts a warning when a person is detected by the detection unit while receiving an open signal according to the opening of the dam sluice gate from the dam management server, and opening information according to the opening of the dam sluice gate and a sluice gate driving unit operating the manual opening/closing unit to close the tributary sluice gate when the detection unit detects that the tributary sluice gate is open in the received state.
상기 수동개폐부는 상기 지류수문을 개폐하도록 구동하는 구동기어, 상기 구동기어를 수동으로 회전시키는 핸들이 설치되는 제1 모터축, 상기 제1 모터축과 다른 방향에서 상기 구동기어를 회전시키는 제2 모터축, 상기 수문구동부와 연결되어 상기 제2 모터축을 회전시키는 입력축, 및 상기 입력축과 상기 제2 모터축의 사이를 연결하여 입력축의 동력을 변환하여 상기 제2 모터축으로 전달하는 동력감속기를 포함할 수 있다.The manual opening/closing unit includes a driving gear for driving to open and close the tributary sluice gate, a first motor shaft on which a handle for manually rotating the driving gear is installed, and a second motor for rotating the driving gear in a direction different from the first motor shaft. A shaft, an input shaft connected to the sluice gate driving unit to rotate the second motor shaft, and a power reducer that connects between the input shaft and the second motor shaft to convert the power of the input shaft and transmit it to the second motor shaft can
상기 입력축이 상부로 노출되도록 상기 입력축이 설치되고, 상기 무인 항공기가 안착되는 다각 형태의 기둥스테이션을 포함하고, 상기 수문구동부는 상기 입력축과 마주하도록 모터축이 위치하도록 상기 무인 항공기의 본체하부에 설치되는 구동모터, 상기 구동모터가 내부에 삽입되며, 상기 구동모터의 작동 시 상기 무인 항공기의 회전을 방지하도록 상기 기둥스테이션의 둘레와 대응되는 다각형태의 내면을 갖는 결합커버부를 포함할 수 있다. The input shaft is installed so that the input shaft is exposed upward, and it includes a polygonal pillar station on which the unmanned aerial vehicle is seated, and the sluice gate driving part is located at the lower part of the main body of the unmanned aerial vehicle so that the motor shaft is positioned to face the input shaft. The installed driving motor, the driving motor is inserted therein, and may include a coupling cover part having a polygonal inner surface corresponding to the circumference of the pillar station to prevent rotation of the unmanned aerial vehicle when the driving motor is operated.
상기 결합커버부는 상기 무인 항공기가 상기 기둥스테이션에 수직으로 하강 시 상기 기둥스테이션이 상기 결합커버부의 내부로 안내되어 끼워지도록 상기 결합커버부의 하부에서 하부로 갈수록 점점 내면이 넓어지는 형태의 커버호퍼부를 포함할 수 있다.The coupling cover part includes a cover hopper part whose inner surface gradually widens from the lower part of the coupling cover part to the lower part so that the pillar station is guided and fitted into the inside of the coupling cover part when the unmanned aerial vehicle descends vertically to the pillar station. can do.
상기 무인 항공기는 수직으로 승하강이 가능하도록 복수 개의 프로펠러가 방사상으로 배치된 형태의 드론일 수 있다.The unmanned aerial vehicle may be a type of drone in which a plurality of propellers are radially arranged to vertically ascend and descend.
본 발명에 따르면, 댐수문의 개방 시에 댐관리서버에서 개방신호를 발신하여 지류수문의 자동개폐부에서 수신받아 지류수문을 자동으로 폐쇄하여 역류로 인한 홍수피해를 방지할 수 있다.According to the present invention, when the dam sluice gate is opened, the dam management server transmits an opening signal and receives it from the automatic opening and closing unit of the tributary sluice gate to automatically close the tributary sluice gate, thereby preventing flood damage due to backflow.
또한, 개방신호를 무인 항공기가 수신하는 경우, 촬영된 영상에서 사람을 검출하고 사람이 검출될 경우, 경고방송부를 통해 대피를 위한 경고방송을 수행함으로써, 댐수문의 개방에 따른 안전사고의 발생을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 개방신호를 수신한 상태에서 지류수문이 개방되어 촬영될 경우, 무인 항공기가 안착스테이션에 안착하여 지류수문의 수동개폐부를 조작하여 지류수문을 폐쇄함에 따라 역류로 인한 홍수피해를 방지할 수 있다.In addition, when the unmanned aerial vehicle receives an open signal, it detects a person in the captured image, and when a person is detected, a warning broadcast for evacuation is performed through the warning broadcasting unit, thereby preventing the occurrence of a safety accident due to the opening of the dam sluice gate In addition, if the tributary sluice gate is opened and photographed while receiving the open signal, the unmanned aerial vehicle lands at the landing station and operates the manual opening and closing part of the tributary sluice gate to close the tributary sluice gate, thereby preventing flood damage due to backflow. can be prevented
또한, 안착스테이션이 다각의 기둥형상으로 형성되고, 무인 항공기에는 안착스테이션에 삽입되는 결합커버부가 대응되는 내면을 가져 수동개폐부를 구동모터에 의해 작동 시 무인 항공기가 회전하는 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 결합커버부의 하부에는 커버호퍼부가 형성되어 안착스테이션에 커버호퍼부가 가이드되면서 무인 항공기가 안착스테이션에 용이하게 안착될 수 있다.In addition, the seating station is formed in a polygonal column shape, and the unmanned aerial vehicle has an inner surface corresponding to the coupling cover part inserted into the seating station, so that it is possible to prevent the unmanned aerial vehicle from rotating when the manual opening and closing part is operated by the driving motor. , a cover hopper part is formed in the lower part of the coupling cover part so that the unmanned aerial vehicle can be easily seated in the seating station while the cover hopper part is guided to the seating station.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템을 구성하는 지류수문을 개략적으로 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템을 구성하는 무인 항공기가 기둥 스테이션에 안착하는 상태를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템을 구성하는 무인 항공기가 기둥스테이션에 안착된 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.1 is a configuration diagram schematically illustrating a dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram schematically illustrating a tributary sluice gate constituting a dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view schematically illustrating a state in which an unmanned aerial vehicle constituting a dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention is seated on a pillar station.
4 is a side view schematically illustrating a state in which an unmanned aerial vehicle constituting a dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention is seated on a pillar station.
이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 설명하도록 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기(150)를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템(100)은 댐의 하류의 안전을 위해 댐수문(113)의 개방 시 안내방송을 수행하거나, 지류수문(120)이 개방된 경우, 지류수문(120)을 수동조작하여 닫을 수 있다.The dam downstream
도 1에 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기(150)를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템(100)은 댐관리서버(115)를 포함할 수 있다.1 , the dam downstream
댐관리서버(115)는 댐을 관리하는 관리소에 설치되어 댐의 수위에 따라 저장된 물을 방류하도록 댐수문(113)을 개도를 조절하도록 댐수문(113)을 제어할 수 있다.The
댐관리서버(115)는 한국수자원공사에서 규정하는 댐관리규정에 의해 댐을 관리할 수 있다.The
댐관리서버(115)는 댐수문(113)의 개방에 따른 개방신호를 발신할 수 있으며, 개방신호는 실질적으로 댐수문(113)을 개방하는 시간 이전에 발신될 수 있다.The
예컨대, 댐수문(113)을 10시에 개방한다면, 개방신호는 10시 10분 전 또는 30분 전 등 미리 설정된 시간 발신될 수 있다.For example, if the
개방신호는 댐관리서버(115)에 설치된 통신모듈을 통해 무선 및 유선으로 발신될 수 있으며, 무선으로 발신할 경우, 3G, 4G, 5G 등의 이동통신, 또는 bluetooth, Wi-Fi, Zigbee, NFC 등의 근거리통신 통신을 이용할 수 있다.The open signal can be transmitted wirelessly and wired through the communication module installed in the
댐관리서버(115)는 하기에 설명할 무인 항공기(150)에서 촬영되는 영상을 받아 저장할 수도 있으며, 댐관리서버(115)는 댐의 하류에 위치하는 주요시설물 예컨대, 지류수문(120), 둑, 주택, 도로, 변압기, 변전소 등의 위치정보(GPS)를 저장할 수 있다.The
특히 지류수문(120)의 GPS는 하기에 설명할 기둥스테이션(140)의 위치정보일 수 있다.In particular, the GPS of the
댐관리서버(115)의 주요시설물의 위치정보는 통신모듈을 통해 무인 항공기(150)로 제공될 수 있다.Location information of major facilities of the
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기(150)를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템(100)은 지류수문제어부(130)를 포함할 수 있다.As shown in FIG. 2 , the dam downstream
지류수문제어부(130)는 지류수문(120)을 개폐하도록 제어할 수 있다.The tributary
지류수문(120)은 댐의 하류와 만나는 지류에 설치된 수문으로서, 댐의 방류 시에 높아지는 수위에 따라 하류가 지류로 역류되면서 낮은 지대에 홍수가 발생하는 것을 차단할 수 있다.The
지류수문(120)은 유압식 또는 전동식으로 구현될 수 있으며, 유압식 또는 전동식의 지류수문(120)은 공지된 다양한 형태의 수문으로 구현될 수 있으므로 상세한 설명은 생략한다.The
지류수문제어부(130)는 유압식의 지류수문(120)인 경우, 실린더로 공급되는 유압공급기를 제어하여 지류수문(120)을 개폐할 수 있으며, 전동식인 경우, 수문개폐모터(133)를 제어하여 지류수문(120)을 개폐할 수 있다.The branch
실시예에서는 전동식인 경우로 설명하지만, 유압식도 유압공급기를 모터에 의해 제어하기 때문에 지류수문제어부(130)에 의해 제어될 수 있으며, 실시예에서의 지류수문(120)은 상하로 슬라이딩 이동하는 랙기어부(121)가 지류수문(120)의 상단에 설치되고, 수문개폐모터(133)에는 랙기어부(121)와 맞물리는 피니언기어(132)가 설치되어 수문개폐모터(133)에 의해 피니언기어(132)가 회전하는 방향에 따라 랙기어부(121)가 상하로 이동하며 지류수문(120)을 개폐하도록 구성하였다.Although the embodiment is described as an electric case, the hydraulic type can also be controlled by the branch
지류수문제어부(130)는 자동개폐부(131) 및 수동개폐부(134)를 포함할 수 있다.The branch
자동개폐부(131)는 댐관리서버(115)에서 발신되는 개방신호에 의해 자동으로 지류를 폐쇄하도록 지류수문(120)을 작동시킬 수 있으며, 자동개폐부(131)는 개방신호에 의하지 않고 관리자가 직접적으로 제어하여 지류수문(120)을 개폐할 수도 있다.The automatic opening/
자동개폐부(131)는 개방신호를 수신하는 통신모듈이 설치될 수 있으며, 댐관리서버(115)와 유선 또는 무선통신에 의해 개방신호를 전달받을 수 있다.The automatic opening/
자동개폐부(131)는 수문개폐모터(133)를 포함하여 통신모듈에서 개방신호를 수신하면 지류수문(120)을 폐쇄하도록 수문개폐모터(133)를 동작시킬 수 있다.The automatic opening/
수동개폐부(134)는 지류수문(120)을 수동으로 개폐할 수 있다.The manual opening/
예컨대, 수동개폐부(134)는 수문개폐모터(133)의 고장에 따라 개방신호를 수신받더라도 지류수문(120)을 폐쇄하지 못할 경우, 관리자에 의해 수동조작하여 지류수문(120)을 폐쇄할 수 있다.For example, if the manual opening/
수동개폐부(134)는 지류수문(120)에 설치되는 랙기어부(121)와 맞물리는 피니언형태의 구동기어(135)와 구동기어(135)의 일측에서 연결되어 구동기어(135)를 수동으로 조작하여 회전시키기 위한 핸들(136a)이 설치되는 제1 구동축(136)이 설치되며, 구동기어(135)의 타측에서 연결되어 구동기어(135)를 회전시키는 제2 구동축(137)이 설치될 수 있다.The manual opening/
그리고, 제2 구동축(137)에는 수직방향으로 동력의 전달을 변경하는 입력축(138)이 설치되며, 입력축(138)과 제2 구동축(137)의 사이에는 입력축(138)의 회전하는 동력을 변환하여 제2 구동축(137)을 회전시키기 위한 동력감속기(139)가 설치될 수 있다.And, an
제2 구동축(137)과 입력축(138)은 베벨기어로 서로 연결되어 수직으로 배치되는 입력축(138)의 회전방향을 직교되는 방향으로 변경하여 구동기어(135)를 회전시킬 수 있다.The
수동개폐부(134)에서 제2 구동축(137)이 위치하는 부분에는 무인 항공기(150)가 안착되는 기둥스테이션(140)이 형성될 수 있으며, 기둥스테이션(140)은 무인 항공기(150)의 반경방향에 지류수문(120)을 구동하는 랙기어부(121)가 걸리지 않도록 랙기어부(121)에서 이격된 위치에 위치할 수 있다.A
기둥스테이션(140)에는 입력축(138)이 설치될 수 있으며, 기둥스테이션(140)의 상부 중앙으로 입력축(138)이 노출될 수 있다.An
또한 기둥스테이션(140)에는 하기에 설명할 무인 항공기(150)가 안착된 상태에서 무인 항공기(150)의 수문제어부(130)에 전원을 공급하기 위한 공급단자(141)가 기둥스테이션(140)의 상면에 설치될 수 있다.In addition, the
공급단자(141)는 어느 방향으로 무인 항공기(150)가 안착되더라도 전원을 공급할 수 있도록 입력축(138)을 중심으로 입력축(138)의 둘레에 원형으로 형성될 수 있으며, 공급단자(141)는 서로 동심원 상에 반경을 달리하여 한 쌍이 설치될 수 있다.The
공급단자(141)에는 외부에서 전원이 상용전원(220v)이 공급되거나, 자동개폐부(131)의 수문개폐모터(133)로 공급되는 전원을 분기하여 연결되는 형태로 전원을 공급할 수 있다.Commercial power 220v may be supplied to the
입력축(138)의 중앙에는 하기에 설명할 구동모터(156)의 모터축(157)이 끼워지는 축홈이 형성될 수 있으며, 입력축(138)은 모터축(157)이 상부에서 축홈으로 진입하여 끼워질 수 있으며, 축홈에 모터축(157)이 결합되었을 때, 모터축(157)과 함께 입력축(138)이 회전할 수 있도록 둘레가 다각형태로 형성되거나, 톱니형태로 형성될 수도 있다.A shaft groove into which the
물론 축홈도 입력축(138)의 둘레와 대응되는 형상으로 형성되어 축홈에 모터축(157)이 끼워지면 슬립 없이 회전하여 구동모터(156)의 동력을 입력축(138)으로 전달할 수 있다. Of course, the shaft groove is also formed in a shape corresponding to the circumference of the
기둥스테이션(140)의 둘레는 다각형의 형상으로 형성될 수 있다.The circumference of the
본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기(150)를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템(100)은 무인 항공기(150)를 포함할 수 있다.The dam downstream
무인 항공기(150)는 댐의 하류 지역을 비행하면서, 댐의 하류를 촬영할 수 있다.The unmanned
무인 항공기(150)는 복수 개의 프로펠러(152)가 방사상으로 배치되어 수직 승하강이 가능한 형태의 드론으로 구현될 수 있으며, 수직으로 승하강하는 드론은 공지된 구성이므로 드론의 작동관계의 상세한 설명은 생략한다.The unmanned
무인 항공기(150)에는 GPS가 내장되어 댐관리서버(115)에 저장된 주요시설물의 위치정보를 제공받아 미리 설정된 위치정보의 경로를 따라 비행할 수 있으며, 무인 항공기(150)는 댐관리소(110)에 지정된 위치에 배치되어 댐의 하류를 비행한 후 다시 댐관리소(110)로 복귀할 수 있다.The unmanned
무인 항공기(150)는 카메라(153)와 경고방송부(154)를 포함할 수 있다.The unmanned
카메라(153)는 댐의 하류를 정지영상 또는 동영상의 형태로 촬영할 수 있으며, 무인 항공기(150)는 카메라(153)에서 촬영된 영상을 무선통신모듈을 통해 댐관리서버(115)로 전송할 수 있다.The
카메라(153)에는 촬영된 영상에서 특정물체 또는 위치정보에 따른 주요시설물 예컨대, 사람 또는 지류수문(120)을 검출하는 검출부가 설치될 수 있으며, 검출부는 영상에서 사물을 검출하는 다양한 형태의 공지된 이미지 처리방법이 이용될 수 있다.The
특히 검출부는 지류수문(120)이 검출되는 경우, 지류수문(120)의 개폐상태도 검출할 수 있다. 예컨대, 검출부는 검출된 지류수문(120)에서 지류수분의 상하의 위치 또는 랙기어부(121)의 위치 등을 기초하여 지류수문(120)의 개폐상태를 검출할 수 있다.In particular, when the
검출부에서 검출된 정보는 무선통신모듈을 통해 댐관리서버(115)로 제공될 수 있다.The information detected by the detection unit may be provided to the
무인 항공기(150)는 댐관리서버(115)로부터 개방신호를 무선통신모듈을 통해 수신한 상태에서 촬영되는 영상에서 사람이 검출되는 경우, 댐수문(113)의 개방에 따라 수위가 높아질 수 있음을 촬영된 사람에게 경고방송부(154)를 통해 방송할 수 있다.When the unmanned
경고방송부(154)는 스피커로 구현될 수 있으며, 경고방송부(154)는 음원재생기와 앰프를 포함하여, 음원재생기에서 미리 저장된 음원을 재상하여 앰프를 통해 증대시켜 스피커로 출력하는 형태로 경고방송을 수행할 수 있다.The
여기서, 미리 저장된 음원은 사람의 목소리 이거나, 사이렌, 또는 경고음일 수 있으며, 사람의 목소리인 경우 예를 들어 "댐이 개방되니 높은 지대로 이동하시기 바랍니다"와 같은 문장형태의 음원일 수 있다.Here, the pre-stored sound source may be a human voice, a siren, or a warning sound, and in the case of a human voice, it may be a sound source in the form of a sentence, for example, "The dam is open, please move to a higher ground."
경고방송부(154)는 검출부에서 사람이 촬영되지 않더라도 비행하면서 댐의 개방을 알릴 수 있도록 미리 설정된 시간마다 경고방송을 수행할 수 있음은 물론이다.It goes without saying that the
그리고, 무인 항공기(150)에는 무인 항공기(150)를 작동하기 위한 배터리가 설치될 수 있으며, 배터리에 의해 경고방송부(154) 및 카메라(153)를 작동시킬 수 있다.In addition, a battery for operating the unmanned
무인 항공기(150)는 수문구동부(155)를 포함할 수 있다.The unmanned
수문구동부(155)는 개방신호를 수신한 상태에서 자동개폐부(131)의 고장이 발생하거나 개방신호를 수신하지 못해 지류수문(120)이 개방된 경우, 수동개폐부(134)를 조작하여 지류수문(120)을 폐쇄할 수 있다.The sluice
예컨대, 수문구동부(155)는 무인 항공기(150)가 수동조작부가 위치한 방향으로 비행하여 안착된 상태에서 수동개폐부(134)를 작동시켜 강제적으로 지류수문(120)을 폐쇄함으로써, 역류로 인한 홍수의 발생을 방지할 수 있다.For example, the sluice
수문구동부(155)는 무인 항공기(150)의 본체(151) 하부에 설치될 수 있으며, 구동모터(156)와 결합커버부(158)를 포함할 수 있다.The sluice
구동모터(156)는 무인 항공기(150) 본체(151)의 중앙 하부에 모터축(157)이 바닥을 향하도록 설치될 수 있으며, 모터축(157)은 구동모터(156)와 감속기에 의해 연결되어 구동모터(156)의 동력을 변환한 후 모터축(157)을 구동하도록 구성될 수 있다.The driving
구동모터(156)에서 모터축(157)의 둘레에는 구동모터(156)의 전원을 공급받기 위해 기둥스테이션(140)에 설치된 공급단자(141)와 대응되는 위치에 접속단자(156a)가 설치될 수 있으며, 접속단자(156a)는 한 쌍의 공급단자(141)에 각각 접속되도록 한 쌍이 구동모터(156)에 설치될 수 있다.In the driving
구동모터(156)는 공급단자(141)에서 공급되는 상용전원에 의해 작동하는 전기모터일 수 있다.The driving
모터축(157)은 수동개폐부(134)의 입력축(138)에 형성된 축홈에 끼워질 수 있으며, 축홈의 내주 형상과 대응되는 형상의 둘레를 가질 수 있다.The
결합커버부(158)는 구동모터(156)의 둘레를 감싸 내부에 구동모터(156)가 위치할 수 있으며, 결합커버부(158)는 구동모터(156)의 길이보다 더 긴 길이로 무인 항공기(150)의 본체(151)에서 하부로 연장될 수 있다.The
결합커버부(158)에는 기둥스테이션(140)이 끼워져 결합될 수 있으며, 결합커버부(158)의 내측 둘레는 기둥스테이션(140)의 다각형의 외형과 대응되는 다각 형상으로 형성될 수 있다.The
결합커버부(158)는 내측 둘레가 기둥스테이션(140)의 외형과 대응되는 다각형상으로 형성되기 때문에 결합커버부(158)의 내부로 기둥스테이션(140)이 삽입되는 형태로 무인 항공기(150)가 안착될 수 있으며, 구동모터(156)가 작동하더라도 기둥스테이션(140)에서 무인 항공기(150)가 기둥스테이션(140)을 중심으로 회전하는 것을 방지하여 구동모터(156)의 동력을 정확히 입력축(138)으로 전달할 수 있다.Since the inner circumference of the
결합커버부(158)의 하부에는 무인 항공기(150)가 기둥스테이션(140)에 안착시 무인 항공기(150)의 위치를 가이드하여 기둥스테이션(140)에 결합커버부(158)를 안내하도록 결합커버부(158)의 하부로 갈수록 내측 둘레가 점점 넓어지는 형태의 커버호퍼부(159)가 형성될 수 있다.The lower portion of the
여기서 커버호퍼부(159)는 무인 항공기(150)가 기둥스테이션(140)의 위치정보에 의해 정확한 위치에서 하강하더라도 기둥스테이션(140)에 결합커버부(158)가 삽입되어 안착하는 것이 쉽지 않기 때문에 무인 항공기(150)가 기둥스테이션(140)에 착륙 시에 커버호퍼부(159)의 내측 둘레에 기둥스테이션(140)이 가이드되면서 정확한 위치로 삽입되어 끼워지는 형태로 안착될 수 있다.Here, since the
이상에서 설명한 각 구성 간의 작용과 효과를 설명하도록 한다.The operation and effect between each configuration described above will be described.
본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기(150)를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템(100)은 댐수문(113)을 개폐를 관리하는 관리소에 댐관리서버(115)가 설치되며, 댐관리서버(115)는 댐수문(113)을 개폐함과 동시에 댐수문(113)의 개방에 따른 개방신호를 통신모듈을 통해 발신한다.In the dam downstream
그리고, 댐관리서버(115)에는 관리를 위한 주요시설물의 위치정보가 저장되어 있으며, 위치정보는 지류수문(120)의 기둥스테이션(140)의 위치한 위치정보를 포함할 수 있다.In addition, location information of major facilities for management is stored in the
댐의 하류에 위치하여 하류와 만나는 지류에는 댐의 개방에 따라 높아지는 수위에 의해 지류로 역류하는 것을 방지하기 위한 지류수문(120)이 설치되며, 지류수문(120)에는 지류수문(120)을 개폐하기 위한 지류수문제어부(130)가 설치된다.A
지류수문제어부(130)는 댐관리서버(115)에서 발신되는 개방신호에 의해 자동으로 지류수문(120)을 개폐하는 자동개폐부(131)와 수동으로 개폐하는 수동개폐부(134)로 구성된다.The tributary water
수동개폐부(134)는 구동기어(135)를 일측에서 수동 조작하기 위한 핸들(136a)이 연결되는 제1 구동축(136)과, 제1 구동축(136)의 반대방향에서 구동기어(135)와 연결되는 제2 구동축(137)이 결합되며, 제2 구동축(137)에는 제2 구동축(137)에 대해 직교되는 방향으로 회전력을 전달하기 위한 입력축(138)이 베벨기어에 의해 서로 동력을 전달하도록 연결된다.The manual opening/
입력축(138)이 위치하는 부분에는 무인 항공기(150)가 안착되는 기둥스테이션(140)이 막대형태로 돌출되며, 기둥스테이션(140)의 상부에는 입력축(138)이 노출되어 위치한다.A
그리고, 기둥스테이션(140)에서 입력축(138)이 노출되는 입력축(138)의 둘레에는 상용전원이 공급되는 공급단자(141)가 설치될 수 있다.In addition, a
무인 항공기(150)는 본체(151)를 중심으로 전기모터에 의해 구동하는 복수 개의 프로펠러(152)가 방사상으로 배치되는 형태일 수 있으며, 무인항공기는 댐관리소(110)에 배치되어 댐관리서버(115)의 지령에 따라 댐의 하류를 비행하며 하류를 촬영할 수 있으며, 무인 항공기(150)에는 촬영을 위한 카메라(153)와 경고방송을 위한 경고방송부(154)가 설치될 수 있다.The unmanned
무인 항공기(150)는 댐관리서버(115)에서 제공되는 위치정보에 따라 댐의 하류를 비행하며 카메라(153)에 의해 촬영할 수 있으며, 촬영된 영상은 댐관리서버(115)로 제공됨과 동시에 카메라(153)의 검출부에 의해 사람 또는 지류수문(120)의 개폐상태를 촬영된 영상에서 검출할 수 있다.The unmanned
무인 항공기(150)는 댐관리서버(115)에서 제공되는 개방신호를 수신할 수 있으며, 카메라(153)에서 사람이 촬영되어 검출부에서 검출되는 경우, 경고방송부(154)에서 미리 설정된 음원을 스피커로 출력할 수 있다.The unmanned
무인 항공기(150)의 하부에는 수동개폐부(134)를 동작하기 위한 수문구동부(155)가 설치되며, 수문구동부(155)는 입력축(138)을 구동하기 위한 모터축(157)을 갖는 구동모터(156)가 설치되고, 구동모터(156)의 둘레에는 기둥스테이션(140)이 삽입되는 결합커버부(158)가 설치된다.A sluice
결합커버부(158)의 내주는 기둥스테이션(140)의 외측 둘레와 대응되는 다각형상으로 형성되어 구동모터(156)에 의해 입력축(138)을 회전시킬 때, 기둥스테이션(140)에서 무인 항공기(150)가 회전하는 것을 방지한다.The inner periphery of the
결합커버부(158)의 하단에는 기둥스테이션(140)으로 무인 항공기(150)의 안착을 안내하는 커버호퍼부(159)가 하부로 갈수록 점점 내측 둘레가 넓어지는 형태로 형성된다.At the lower end of the
이와 같이 구성된 본 발명의 무인 항공기(150)를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템(100)은 무인 항공기(150)가 댐관리소(110)에서 미리 설정된 위치정보를 따라 비행하며 주요시설물을 카메라(153)에 의해 촬영하고, 촬영된 영상을 댐관리소(110)서버로 전송한다.In the dam downstream
무인 항공기(150)가 비행 중에 댐을 개방하는 개방신호를 댐관리소(110)서버로부터 수신하면 무인 항공기(150)의 카메라(153)에서 촬영되는 영상에서 카메라(153)에 설치된 검출부를 통해 사람 또는 지류수문(120)을 검출한다.When the unmanned
검출부에서 사람이 검출되는 경우, 무인 항공기(150)의 경고방송부(154)가 작동하여 미리 설정된 음원을 스피커를 통해 출력하는 형태로 댐수문(113)의 개방에 따른 안전사고의 발생을 방지할 수 있도록 경고방송을 수행한다.When a person is detected by the detection unit, the
이때, 경고방송은 카메라(153)에서 사람이 검출되지 않더라도 미리 설정된 시간마다 주기적으로 출력하여 댐의 하류에 위치하는 마을사람들에게 댐수문(113)의 위험에 따른 경고를 할 수 있다.At this time, the warning broadcast can be output periodically at preset times even if no person is detected by the
한편, 지류수문(120)의 지류수문제어부(130)로 개방신호가 댐관리소(110)서버로부터 수신되면 지류수문(120)은 자동개폐부(131)를 작동시켜 지류수문(120)을 닫아 댐수문(113)의 개방에 따른 역류를 차단한다.On the other hand, when an open signal is received from the
그리고, 무인 항공기(150)는 개방신호를 수신한 상태에서 카메라(153)의 검출부로부터 지류수문(120)이 개방된 것으로 검출되면, 무인 항공기(150)는 촬영된 지류수문(120)의 기둥스테이션(140)의 위치정보를 댐관리서버(115)로부터 전송받아 개방된 지류수분의 기둥스테이션(140)으로 비행하여 이동한다.In addition, when the unmanned
기둥스테이션(140)으로 이동한 무인 항공기(150)는 기둥스테이션(140)에 착륙하기 위해 하강하고, 무인 항공기(150)가 하강할 때, 기둥스테이션(140)에 커버호퍼부(159)가 가이드되면서 결합커버부(158)의 내부로 기둥스테이션(140)이 삽입되는 형태로 안착된다.The unmanned
기둥스테이션(140)에 무인 항공기(150)가 안착되면, 수문구동부(155)의 구동모터(156)의 모터축(157)이 입력축(138)의 축홈에 끼워지면서 서로 결합되고, 기둥스테이션(140)에 공급단자(141)가 구동모터(156)에 설치된 접속단자(156a)에 접속되면서 구동모터(156)에 전원이 공급된다.When the unmanned
구동모터(156)에 전원이 공급되면 무인 항공기(150)는 구동모터(156)를 작동시키고, 구동모터(156)는 모터축(157)에 의해 입력축(138)을 회전시키는 형태로 제2 구동축(137)을 회전시켜 구동기어(135)를 회전시킴으로써, 지류수문(120)을 닫음으로써, 역류에 의한 홍수의 발생을 방지할 수 있다.When power is supplied to the driving
지류수문(120)이 닫히면 무인 항공기(150)가 기둥스테이션(140)에서 이륙하여 댐관리서버(115)로부터 전송받은 위치정보를 통해 계속적으로 댐의 하류를 비행하며 사람이 촬영될 때, 경고방송하거나, 다른 지류수문(120)의 개방을 확인하여 지류수문(120)을 폐쇄한다.When the
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 무인 항공기(150)를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템(100)은 댐의 하류를 무인 항공기(150)가 비행하면서, 댐의 하류를 촬영하여 관리할 수 있을 뿐만 아니라, 댐수문(113)의 개방 시 무인 항공기(150)에서 사람이 촬영되는 경우, 대피를 위한 경고방송을 수행하여 안전사고의 발생을 방지할 수 있다.Therefore, the dam downstream
또한, 댐수문(113)의 개방 시 댐관리서버(115)에서 개방신호를 발신하여 자동개폐부(131)를 통해 지류수문(120)을 폐쇄함으로써, 하류 지역에 역류로 인한 홍수피해를 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 지류수문(120)이 닫히지 않은 경우, 무인 항공기(150)가 지류수문(120)으로 비행하여 수문구동부(155)를 통해 수동개폐부(134)를 제어하여 지류수문(120)을 닫음으로써, 하류 지역에 역류로 인한 홍수피해를 방지할 수 있다.In addition, when the
또한, 기둥스테이션(140)이 다각형의 기둥형태로 형성되고, 무인 항공기(150)에는 기둥스테이션(140)에 삽입되는 결합커버부(158)가 설치되어 수동개폐부(134)를 구동모터(156)에 의해 작동 시 무인 항공기(150)가 기둥스테이션(140)에서 회전하여 동력전달의 손실을 방지할 수 있을 뿐만 아니라, 결합커버부(158)의 하단에 커버호퍼부(159)가 설치되어 무인 항공기(150)가 기둥스테이션(140)에 안착 시 기둥스테이션(140)에 커버호퍼부(159)가 가이드되면서 무인 항공기(150)가 용이하게 안착될 수 있다.In addition, the
이상에서는 본 발명의 실시예를 설명하였으나, 본 발명의 권리범위는 이에 한정되지 아니하며 본 발명의 실시예로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 용이하게 변경되어 균등한 것으로 인정되는 범위의 모든 변경 및 수정을 포함한다.In the above, embodiments of the present invention have been described, but the scope of the present invention is not limited thereto, and it is easily changed by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains from the embodiments of the present invention and recognized as equivalent. including all changes and modifications to the scope of
100: 댐 하류 안전관리 시스템 110: 댐관리소
113: 댐수문 115: 댐관리서버
120: 지류수문 121: 랙기어부
130: 지류수문제어부 131: 자동개폐부
132: 피니언기어 133: 수문개폐모터
134: 수동개폐부 135: 구동기어
136: 제1 구동축 136a: 핸들
137: 제2 구동축 138: 입력축
139: 동력감속기 140: 기둥스테이션
141: 공급단자 150: 무인 항공기
151: 본체 152: 프로펠러
153: 카메라 154: 경고방송부
155: 수문구동부 156: 구동모터
156a: 접속단자 157: 모터축
158: 결합커버부 159: 커버호퍼부100: dam downstream safety management system 110: dam management office
113: dam sluice gate 115: dam management server
120: tributary sluice gate 121: rack gear unit
130: tributary water problem fisherman 131: automatic opening and closing unit
132: pinion gear 133: sluice gate opening and closing motor
134: manual opening and closing part 135: drive gear
136:
137: second drive shaft 138: input shaft
139: power reducer 140: pillar station
141: supply terminal 150: unmanned aerial vehicle
151: body 152: propeller
153: camera 154: warning broadcasting unit
155: sluice gate drive unit 156: drive motor
156a: connection terminal 157: motor shaft
158: combined cover portion 159: cover hopper portion
Claims (5)
상기 지류수문제어부는
상기 댐관리서버로부터 상기 댐수문의 개방신호를 전송받으며 상기 지류수문을 개폐하는 자동개폐부, 및 상기 지류수문을 수동으로 조작하는 수동개폐부를 포함하고,
상기 무인 항공기는 상기 무인 항공기에 설치되어 상기 댐의 하류를 촬영하며 촬영된 영상에서 사람 또는 지류수문을 검출하는 검출부를 포함하는 항공카메라, 상기 무인 항공기에 설치되어 상기 댐관리서버로부터 상기 댐수문의 개방에 따른 개방신호를 전송받은 상태에서 상기 검출부에서 사람이 검출되는 경우, 경고방송하는 경고방송부, 및 상기 댐수문의 개방에 따른 개방정보를 전송받은 상태에서 상기 검출부에서 상기 지류수문이 개방된 상태로 검출되는 경우, 상기 지류수문이 닫히도록 상기 수동개폐부를 작동시키는 수문구동부를 포함하며,
상기 수동개폐부는 상기 지류수문을 개폐하도록 구동하는 구동기어, 상기 구동기어를 수동으로 회전시키는 핸들이 설치되는 제1 모터축, 상기 제1 모터축과 다른 방향에서 상기 구동기어를 회전시키는 제2 모터축, 상기 수문구동부와 연결되어 상기 제2 모터축을 회전시키는 입력축, 상기 입력축과 상기 제2 모터축의 사이를 연결하여 입력축의 동력을 변환하여 상기 제2 모터축으로 전달하는 동력감속기, 및 상기 입력축이 상부로 노출되도록 상기 입력축이 설치되고, 상기 무인 항공기가 안착되는 다각 형태의 기둥스테이션을 포함하고,
상기 수문구동부는 상기 입력축과 마주하도록 모터축이 위치하도록 상기 무인 항공기의 본체하부에 설치되는 구동모터, 및 상기 구동모터가 내부에 삽입되며, 상기 구동모터의 작동 시 상기 무인 항공기의 회전을 방지하도록 상기 기둥스테이션의 둘레와 대응되는 다각형태의 내면을 갖는 결합커버부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템.A dam management server installed in a management office that controls the opening and closing of the dam sluice gate according to the water level of the dam and sending an open signal for the dam sluice gate, installed in a branch located downstream of the dam, and the water discharged according to the opening of the dam sluice gate is the tributary In the downstream safety management system of a dam using an unmanned aerial vehicle including a tributary sluice control unit installed in a tributary sluice gate that blocks backflow into the dam and controlling the opening and closing of the tributary sluice gate, and an unmanned aerial vehicle flying downstream of the dam,
The tributary water problem fishing department
An automatic opening and closing unit for opening and closing the tributary sluice gate when receiving the open signal of the dam sluice gate from the dam management server, and a manual opening and closing unit for manually operating the tributary sluice gate,
The unmanned aerial vehicle is installed in the unmanned aerial vehicle, the aerial camera including a detection unit for photographing the downstream of the dam and detecting a person or a tributary sluice from the captured image, is installed in the unmanned aerial vehicle and opens the dam sluice gate from the dam management server When a person is detected by the detection unit while receiving an open signal according to and a sluice gate driving unit that operates the manual opening and closing unit to close the tributary sluice gate,
The manual opening/closing unit includes a driving gear for driving to open and close the tributary sluice gate, a first motor shaft on which a handle for manually rotating the driving gear is installed, and a second motor for rotating the driving gear in a direction different from the first motor shaft. shaft, an input shaft connected to the sluice gate driving unit to rotate the second motor shaft, a power reducer that connects between the input shaft and the second motor shaft to convert power of the input shaft and transmit it to the second motor shaft, and the input shaft The input shaft is installed so as to be exposed to the upper part, and it includes a pillar station of a polygonal shape on which the unmanned aerial vehicle is seated,
The sluice gate driving unit includes a driving motor installed under the main body of the unmanned aerial vehicle so that the motor shaft is positioned to face the input shaft, and the driving motor is inserted therein, and prevents rotation of the unmanned aerial vehicle when the driving motor is operated A dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle, characterized in that it includes a coupling cover part having a polygonal inner surface corresponding to the circumference of the pillar station.
상기 결합커버부는
상기 무인 항공기가 상기 기둥스테이션에 수직으로 하강 시 상기 기둥스테이션이 상기 결합커버부의 내부로 안내되어 끼워지도록 상기 결합커버부의 하부에서 하부로 갈수록 점점 내면이 넓어지는 형태의 커버호퍼부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템.The method of claim 1,
The coupling cover part
When the unmanned aerial vehicle descends vertically to the pillar station, it comprises a cover hopper part whose inner surface gradually widens from the lower part of the coupling cover part to the lower part so that the pillar station is guided and fitted into the inside of the coupling cover part. Dam downstream safety management system using unmanned aerial vehicles.
상기 무인 항공기는
수직으로 승하강이 가능하도록 복수 개의 프로펠러가 방사상으로 배치된 형태의 드론인 것을 특징으로 하는 무인 항공기를 이용하는 댐 하류 안전관리 시스템.The method of claim 1,
The unmanned aerial vehicle is
A dam downstream safety management system using an unmanned aerial vehicle, characterized in that the drone is of a form in which a plurality of propellers are arranged radially to enable vertical elevation.
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KR1020210100762A KR102382934B1 (en) | 2021-07-30 | 2021-07-30 | Dam downstream safety management system using unmanned aerial vehicles |
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Cited By (1)
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KR102497788B1 (en) * | 2022-10-04 | 2023-02-15 | 주식회사 건축사사무소건원엔지니어링 | System for monitoring flood damage through cutoff wall with shore guard rail for preventing disaster |
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2021
- 2021-07-30 KR KR1020210100762A patent/KR102382934B1/en active IP Right Grant
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