KR102375802B1

KR102375802B1 - 로봇 시스템 및 이를 이용하여 물건을 제작하는 방법

Info

Publication number: KR102375802B1
Application number: KR1020207012924A
Authority: KR
Inventors: 사토루 히비노
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2017-11-22
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2022-03-17
Also published as: KR20200066673A; EP3715066A1; US20200376677A1; WO2019102789A1; US11613022B2; CN111432991A; JP6944354B2; JP2019093471A; EP3715066A4; CN111432991B

Abstract

본 발명의 로봇 시스템은, 로봇 본체(1)와 로봇 본체(1)의 동작을 제어하는 로봇 제어기(3)를 구비하는 로봇(10)과, 자율 비행 가능한 무인 비행체(4)를 구비하고, 무인 비행체(4)는 로봇 본체(1)의 작업의 촬상 데이터 및 로봇 본체(1)의 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 취득함과 동시에 로봇 제어기(3)에 송신하도록 구성되어 있으며, 로봇 제어기(3)는 촬상 데이터 및 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 촬상 데이터 및 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 로봇 본체(1)의 동작을 제어하도록 구성되어 있다.

Description

로봇 시스템 및 이를 이용하여 물건을 제작하는 방법

본 발명은 로봇 시스템 및 이를 이용하여 물건을 제작하는 방법에 관한 것이다.

종래에, 원격 조작되는 로봇에서, 로봇의 작업의 모습을 카메라에 의해 감시하는 것으로 알려져 있다. 예를 들어, 특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 원격 조작되는 로봇의 작업의 모습이 한 대의 감시 카메라로 촬상되고, 감시 카메라에서 얻어낸 화상이 원격지에서 표시된다. 그리고, 한 대의 감시 카메라가 복수 개소에 선택적으로 옮겨져 배치된다. 이에 따라서, 한 대의 감시 카메라에 의해 원격 조작 로봇을 감시할 수 있다.

일본 공개특허 특개평6-015594호 공보

그런데, 최근, 로봇의 용도, 즉 로봇을 적용하는 대상물(이하, 로봇 적용 대상물이라고 한다)이 확대되고 있다. 그들 중에는, 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물이 있다. 이러한 로봇 적용 대상물로서, 예를 들어, 선박, 항공기, 교량, 대형 건물 등을 들 수 있다. 이러한 로봇 적용 대상물의 경우, 상기 종래 기술에서는, 감시 카메라의 설치 개소를 늘리는 것에는 한계가 있기 때문에, 대응하는 것이 곤란하다. 또한, 이러한 로봇 적용 대상물에는, 다수의 작업 대상이 있기 때문에, 로봇을 개별의 작업 대상의 근방으로 이동시킬 필요가 있다. 이러한 경우, 적어도 작업 대상의 위치 정보가 필요하다. 상기 종래 기술에서는, 작업 대상의 위치 정보에 관해 전혀 언급하고 있지 않다.

본 발명은 상기 과제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물 및 로봇을 개별의 작업 대상의 근방으로 이동시킬 필요가 있는 로봇 적용 대상물의 적어도 하나에 대응 가능한 로봇 시스템 및 이를 이용하여 물건을 제작하는 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 측면(Aspect)에 따른 로봇 시스템은, 로봇 본체와 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 로봇 제어기를 구비하는 로봇과, 자율 비행 가능한 무인 비행체를 구비하고, 상기 무인 비행체는 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터 및 상기 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되어 있으며, 상기 로봇 제어기는 상기 촬상 데이터 및 상기 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 상기 촬상 데이터 및 상기 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 로봇 본체의 동작을 제어하도록 구성되어 있다.

이러한 구성에 따르면, 무인 비행체가 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터 및 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 취득함과 동시에 로봇 제어기에 송신하고, 로봇 제어기가, 이러한 촬상 데이터를 이용하여 로봇 본체의 동작을 제어하는 경우에는, 예를 들어, 로봇 제어기가 촬상 데이터에 기초하여 로봇 본체의 작업의 영상을 표시 장치에 표시하고, 조작자가 로봇 조작기에 의해 로봇 제어기를 통해 로봇 본체의 동작을 제어하도록 로봇 시스템을 구성하면, 무인 비행체를 로봇 적용 대상물의 작업 대상을 촬상하는데 적합한 위치로 이동시킴으로써, 조작자가 표시기에 표시되는 로봇 본체의 작업의 영상을 보면서 로봇 본체를 조작할 수 있다. 한편, 무인 비행체가 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보를 취득함과 동시에 로봇 제어기에 송신하고, 로봇 제어기가 이러한 위치 정보를 이용하여 로봇 본체의 동작을 제어하는 경우에는, 로봇 본체를 이동 가능하게 구성함으로써, 로봇 제어기가 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보를 이용하여 로봇 본체를 로봇 본체의 작업 위치로 이동시킬 수 있다. 그 결과, 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물 및 로봇을 개별의 작업 대상의 근방으로 이동시킬 필요가 있는 로봇 적용 대상물 중 적어도 하나에 대응할 수 있다.

상기 로봇 시스템은, 조작자가 상기 로봇 본체를 조작하기 위한 로봇 조작기와, 상기 조작자에 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 제시하기 위한 표시기를 더 구비하고, 상기 무인 비행체는 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되고, 상기 로봇 제어기는, 상기 촬상 데이터를 수신하고, 상기 촬상 데이터에 기초하여 상기 표시기에 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 표시하고, 또한, 상기 조작자에 의한 상기 로봇 조작기의 조작에 따라 상기 로봇 본체의 동작을 제어하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 무인 비행체를 로봇 적용 대상물의 작업 대상을 촬상하는데 적합한 위치로 이동시킴으로써, 조작자가 표시기에 표시되는 로봇 본체의 작업의 영상을 보면서 로봇 본체를 조작할 수 있다. 따라서, 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물에 적합하게 대응할 수 있다.

상기 무인 비행체는, 상기 로봇 본체의 작업을 촬상하는 촬상기와, 상기 촬상기로부터의 촬상 데이터를 상기 로봇 제어기에 송신하는 비행체 통신기를 구비하고, 상기 로봇은, 상기 송신기로부터 송신되는 상기 촬상 데이터를 수신하는 로봇 통신기를 구비하여도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 조작자가 표시기에 표시되는 로봇 본체의 작업의 영상을 보면서 로봇 본체를 조작할 수 있는 로봇 시스템을 적절하게 구축할 수 있다.

상기 로봇 본체가 장착된 이동 장치와, 상기 조작자가 상기 이동 장치를 조작하기 위한 이동 장치 조작기를 더 구비하고, 상기 이동 장치는, 상기 로봇 본체를 연직 방향 및 수평 방향으로 이동 가능하게 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 조작자가 이동 장치 조작기를 조작하여 로봇 본체를 연직 방향 및 수평 방향으로 이동시킬 수 있다. 그 결과, 로봇 본체의 작업을 적합하게 수행할 수 있다.

상기 로봇 본체는 주행 가능하게 구성되고, 상기 로봇 조작기는, 상기 로봇 본체의 작업 및 주행을 조작하도록 구성되고, 상기 로봇 제어기는 상기 조작에 의한 상기 로봇 조작기의 상기 로봇 본체의 주행에 관한 조작에 따라 상기 로봇 본체의 주행을 제어하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 조작자가 표시기에 표시되는 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보를 보면서 로봇 본체를 작업 대상 위치로 주행시킬 수 있다.

상기 로봇 제어기는 소정의 제어 프로그램에 따라 상기 로봇 본체의 동작을 제어하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇 본체를 자동으로 동작시킬 수 있다.

상기 로봇 제어기는 상기 무인 비행체를 이용하여 상기 로봇 본체의 작업 대상을 특정하도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 무인 비행체를 이용하여 넓은 범위를 감시할 수 있기 때문에 용이하게 로봇 본체의 작업 대상을 특정할 수 있다.

상기 로봇 본체는 주행 가능하게 구성되고, 상기 무인 비행체는, 특정된 상기 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되며, 상기 로봇 제어기는, 상기 작업 대상의 위치 정보를 수신하면, 상기 로봇 본체의 위치와 상기 작업 대상의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇을 상기 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇 본체를 자동으로 작업 대상 위치로 주행시킬 수 있다.

상기 무인 비행체는, 상기 로봇 본체의 위치 정보를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되고, 상기 로봇 제어기는, 수신한 상기 로봇 본체의 위치와 상기 작업 대상의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇을 상기 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 자동으로 로봇 본체의 위치 정보를 취득하고 또한 로봇 본체를 자동으로 작업 대상 위치로 주행시킬 수 있다.

상기 무인 비행체는, 나아가 상기 로봇 본체로부터 상기 작업 대상에 이르는 경로에 존재하는 장애물의 위치 정보를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되고, 상기 로봇 제어기는, 수신된 상기 장애물의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물을 회피하여 상기 로봇 본체를 상기 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있어도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 자동으로 로봇 본체로부터 작업 대상에 이르는 경로에 존재하는 장애물을 회피하여 로봇 본체를 상기 작업 대상 위치로 주행시킬 수 있다.

상기 로봇 본체가 다관절의 산업용 로봇 암이라도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇 본체가 다관절의 산업용 로봇 암이기 때문에 그 적용 대상물 및 작업 대상으로 범용성이 있다. 따라서, 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물 및 로봇을 개별의 작업 대상의 근방으로 이동시킬 필요가 있는 로봇 적용 대상물 중 적어도 하나에 적절하게 대응 가능한 로봇 암 로봇 시스템을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 다른 측면(Aspect)에 따른 로봇 시스템을 이용하여 물건을 제작하는 방법은, 로봇 시스템을 이용하여 물건을 제작하는 방법에 있어서, 상기 로봇 시스템은, 로봇 본체와 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 로봇 제어기를 구비하는 로봇과, 자율 비행 가능한 무인 비행체를 구비하고, 상기 방법은, 상기 무인 비행체에 의해, 상기 물건에 대한 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하는 것과, 상기 로봇 제어기에 의해, 상기 촬상 데이터를 수신하고 또한 상기 촬상 데이터를 이용하여 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 것을 포함한다.

이러한 구성에 따르면, 예를 들어, 로봇 제어기가 촬상 데이터에 기초하여 로봇 본체의 작업의 영상을 표시기에 표시하고, 조작자가 로봇 조작기에 의해 로봇 제어기를 통해 로봇 본체의 동작을 제어하도록 로봇 시스템을 구성함으로써, 무인 비행체를 로봇 적용 대상물의 작업 대상을 촬상하는데 적합한 위치로 이동시키고, 조작자가 로봇 본체의 작업을 표시하는 영상을 보면서 로봇 본체를 조작할 수 있다.

상기 로봇 시스템은, 조작자가 상기 로봇 본체를 조작하기 위한 로봇 조작기와, 상기 조작자에 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 제시하기 위한 표시기와, 상기 조작자가 상기 무인 비행체를 조작하기 위한 비행체 조작기를 더 구비하고, 상기 물건에 대한 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하는 것을, 상기 조작자에 의한 상기 비행체 조작기의 조작에 따라 실시하고, 상기 로봇 제어기에 의해, 상기 촬상 데이터를 수신하고 또한 상기 촬상 데이터를 이용하여 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 것이, 상기 로봇 제어기에 의해, 상기 촬상 데이터에 기초하여 상기 표시기에 상기 물건에 대한 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 표시하고 또한 상기 조작자에 의한 상기 로봇 조작기의 조작에 따라 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 것이라도 좋다.

상기 로봇 본체가 다관절의 산업용 로봇 암이고, 상기 물건이 선박, 차량, 항공기, 교량 및 건물 중 어느 것이라도 좋다.

이러한 구성에 따르면, 로봇 본체가 다관절의 산업용 로봇 암이기 때문에 그 적용 대상물 및 작업 대상에 범용성이 있다. 한편, 선박, 차량, 항공기, 교량 및 건물은 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물 또는 로봇을 개별의 작업 대상의 근방으로 이동시킬 필요가 있는 로봇 적용 대상물이다. 따라서, 이러한 로봇 적용 대상물에 대해 로봇 시스템이 특히 현저한 효과를 발휘한다.

본 발명에 따르면, 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물 및 로봇을 개별의 작업 대상의 근방으로 이동시킬 필요가 있는 로봇 적용 대상물의 적어도 하나에 대응 가능한 로봇 시스템 및 이를 이용하여 물건을 만드는 방법을 제공할 수 있다.

[도 1] 도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 하드웨어 구성예를 도시하는 모식도이다.
[도 2] 도 2는 도 1의 로봇 시스템의 적용 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 3] 도 3은 도 1의 로봇 시스템의 제어 계통의 구성예를 도시하는 블록도이다.
[도 4] 도 4는 도 1의 로봇 시스템의 사용 방법을 도시하는 순서도이다.
[도 5] 도 5는 본 발명의 실시예 1의 변형예에 따른 로봇 시스템의 적용 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 6] 도 6은 도 5에 도시된 로봇 시스템의 제어 계통의 구성예를 도시하는 블록도이다.
[도 7] 도 7은 본 발명의 실시예 2에 따른 로봇 시스템의 하드웨어 구성예를 도시하는 모식도이다.
[도 8] 도 8은 도 7의 로봇 시스템의 제어 계통의 구성예를 도시하는 블록도이다.
[도 9] 도 9는 도 7의 로봇 시스템의 적용 상태를 도시하는 모식도이다.
[도 10] 도 10은 도 9의 단위 선반의 구성을 개략적으로 도시하는 정면도이다.
[도 11] 도 11은 도 7의 로봇 시스템의 동작(사용 방법)을 도시하는 순서도이다.

이하에서, 본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다. 여기서, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 대응하는 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고 그 중복된 설명을 생략한다. 또한, 첨부 도면은 본 발명을 설명하기 위한 도면이다. 따라서, 본 발명에 무관한 요소가 생략되는 경우, 과장을 위해 치수가 정확하지 않은 경우, 단순화되는 경우, 복수의 도면에서 동일한 요소의 형상이 서로 일치하지 않는 경우 등이 있다.

(실시예 1)

[하드웨어의 구성]

도 1은 본 발명의 실시예 1에 따른 로봇 시스템의 구성예를 도시하는 모식도이다. 도 2는 도 1의 로봇 시스템의 적용 상태를 도시하는 모식도이다.

도 1을 참조하면, 로봇 시스템(100)은 로봇 본체(1)와 로봇 본체(1)의 동작을 제어하는 로봇 제어기(3)를 구비하는 로봇(10)과, 자율 비행 가능한 무인 비행체(4)를 구비한다. 무인 비행체(4)는 로봇 본체(1)의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 로봇 제어기(3)에 송신하도록 구성되어 있다. 로봇 제어기(3)는 촬상 데이터를 수신하고, 촬상 데이터를 이용하여 로봇 본체(1)의 동작을 제어하도록 구성되어 있다.

여기에서는, 로봇 시스템(100)은, 조작자(9)(도 1에 도시하지 않음. 도 5 참조)가 로봇 본체(1)를 조작하기 위한 로봇 조작기(2)와, 조작자(9)에 로봇 본체(1)의 작업의 영상을 제시하기 위한 모니터(표시기)(5)를 더 구비한다. 무인 비행체(4)는 로봇 본체(1)의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 로봇 제어기(3)에 송신하도록 구성되고, 로봇 제어기(3)는 촬상 데이터를 수신하고, 촬상 데이터에 기초하여 표시기(5)에 로봇 본체(1)의 작업의 영상을 표시하며, 또한, 조작자(9)에 의한 로봇 조작기(2)의 조작에 따라 로봇 본체(1)의 동작을 제어하도록 구성되어 있다.

이하에서, 구체적으로 로봇 시스템(100)의 구성을 설명한다. 로봇 시스템(100)은, 로봇(10)과, 로봇(10)을 이동시키는 이동 장치(32)와, 무인 비행체(4)와, 로봇 조작기(2)와, 모니터(표시기)(5)와, 비행체 조작기(6)와, 이동 장치 조작기(7)와, 조작용 통신기(8)를 구비한다.

<로봇>

로봇(10)은, 로봇 본체(1)과 로봇 제어기(3)를 구비한다. 로봇 본체(1)는, 여기에서는, 다관절의 산업용 로봇 암으로 구성되어 있다.

{로봇 본체}

로봇 본체(1)는, 기대(基台)(15)와, 기대(15)에 지지된 완부(腕部)(13)와, 완부(13)의 선단에 지지된 손목부(14)와, 손목부(14)에 장착된 엔드 이펙터로서 핸드(41)를 구비하고 있다. 핸드(41)는, 여기에서는, 도장 건(gun)으로 구성된다.

로봇 본체(1)는, 도 1에 도시된 바와 같이 3 이상의 복수의 관절(JT1 ~ JT6)을 구비하는 다관절 로봇 암이고, 복수의 링크(11a ~ 11f)가 순차적으로 연결되어 구성되어 있다. 더 자세하게는, 제1 관절(JT1)에서는, 기대(15)와 제1 링크(11a)의 기단부가 연직 방향으로 연장되는 축 둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 제2 관절(JT2)에서는, 제1 링크(11a)의 선단부와 제2 링크(11b)의 기단부가 수평 방향으로 연장되는 축 둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 제3 관절(JT3)에서는, 제2 링크(11b)의 선단부와 제3 링크(11c)의 기단부가 수평 방향으로 연장되는 축 둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 제4 관절(JT4)에서는, 제3 링크(11c)의 선단부와 제4 링크(11d)의 기단부가 제3 링크(11c)의 길이 방향으로 연장되는 축 둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 제5 관절(JT5)에서는, 제4 링크(11d)의 선단부와 제5 링크(11e)의 기단부가 링크(11d)의 길이 방향과 직교하는 축 둘레로 회전 가능하게 연결되어 있다. 제6 관절(JT6)에서는, 제5 링크(11e)의 선단부와 제6 링크(11f)의 기단부가 비틀림 회전 가능하게 연결되어 있다. 그리고, 제6 링크(11f)의 선단부에는 메카니컬 인터페이스가 설치되어 있다. 이러한 메카니컬 인터페이스에는 로봇 암(11)의 작업 내용에 대응하는 엔드 이펙터로서 핸드(41)가 착탈 가능하게 장착된다.

상기 제1 관절(JT1), 제1 링크(11a), 제2 관절(JT2), 제2 링크(11b), 제3 관절(JT3) 및 제3 링크(11c)로 이루어진 링크와 관절의 연결체에 의해 로봇 암(11)의 완부(13)가 형성되어 있다. 또한, 상기 제4 관절(JT4), 제4 링크(11d), 제5 관절(JT5), 제5 링크(11e), 제6 관절(JT6) 및 제4 링크(11f)로 이루어진 링크와 관절의 연결체에 의해 로봇 암(11)의 손목부(14)가 형성되어 있다.

관절(JT1 ~ JT6)에는, 그것이 연결하는 2개의 부재를 상대적으로 회전시키는 액츄에이터의 일례로서 구동 모터(미도시)가 설치되어 있다. 구동 모터는, 예를 들어, 제어기(3)로부터 송신되는 제어 신호에 의해 서보 앰프를 통해 서보 제어되는 서보 모터이다. 또한, 관절(JT1 ~ JT6)에는, 구동 모터의 회전각을 검출하기 위한 회전각 센서(미도시)와, 구동 모터의 전류를 검출하기 위한 전류 센서(미도시)가 설치되어 있다.

{제어기}

제어기(3)는, 예를 들어, 프로세서와 메모리를 구비한다. 제어기(3)는, 메모리에 저장된 소정의 동작 프로그램을 프로세서가 읽어내어 실행함으로써, 로봇 본체(1)의 동작을 제어한다. 제어기(3)는, 구체적으로, 예를 들어, 마이크로 컨트롤러, MPU, FPGA(Field Programmable Gate Array), PLC(Programmable Logic Controller), 논리 회로 등으로 구성된다. 제어기(3)는, 회전각 센서의 검출 신호와 전류 센서의 검출 신호를 피드백 신호로 이용하여 로봇 본체(1)의 완부(13) 및 손목부(14)의 제어 신호를 생성하고, 완부(13) 및 손목부(14) 동작을 피드백 제어한다. 나아가, 로봇 제어기(3)는 상기 소정의 동작 프로그램에 따라 로봇 본체(1)의 핸드(41)의 동작을 제어한다.

<이동 장치>

로봇(10)은 이동 장치(32)에 설치된다. 이동 장치(32)는 로봇 본체(1)를 연직 방향 및 수평 방향으로 이동 가능하게 구성된다.

도 2를 참조하면, 이동 장치(32)는, 예를 들어, 설치면에 설치되는 기대(51)를 구비한다. 기대(51) 상에 지주(52)가 세워진다. 지주(52)에, 가동체(53)가 이동 기구(54)(도 2에 도시되지 않음. 도 3 참조)에 의해 연직 방향 및 수평 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 이동 기구(54)는, 예를 들어, 주지의 2축 이동 기구에 의해 구성된다. 가동체(53)는, 예를 들어, 수평한 막대 형상의 프레임에 의해 구성된다. 가동체(53)의 일방의 단부에 로봇 본체(1)가 설치된다.

<무인 비행체>

도 1을 참조하면, 무인 비행체(4)는, 예를 들어 드론으로 구성된다. 무인 비행체(4)는, 예를 들어, 본체(21)와, 본체(21)에 설치된 4개의 회전 날개(20)를 포함한다. 본체(21)에는 카메라(22)가 설치된다. 무인 비행체(4)는, 조작 모드와 자립 비행 모드를 가지고, 비행체 조작기(6)로부터의 조작 지령을 받지 않은 상태에서는 자율 비행하고, 비행체 조작기(6)로부터 비행체 조작 지령을 받으면 조작 모드로 전환되어, 비행체 조작 지령에 따라 비행한다. 카메라(22)는, 직교하는 2 평면 내에서 자세를 변경하는 것이 가능하도록 구성되어 있고, 또한 자동 초점 기능을 가진다. 카메라(22)는 로봇(10)의 작업을 촬상하기 위해 이용된다.

<조작기 군(群)>

로봇 시스템(100)에는, 조작기(29)가 배치된다. 조작기(29)는 로봇(10)의 적용 대상에서 떨어진 장소에 배치된다. 조작기(29) 상에는 로봇 조작기(2)와, 모니터(표시기)(5)와, 비행체 조작기(6)와, 이동 장치 조작기(7)가 배치된다. 또한, 조작기(29)에는 조작용 통신기(8)가 설치된다. 로봇 조작기(2)는, 조이스틱, 마스터 로봇 등으로 구성되고, 그 조작에 대응하여 로봇 조작 지령을 출력한다. 비행체 조작기(6)에는, 비행체 조작부와 카메라 조작부가 설치되어 있다. 비행체 조작부는 조이스틱, 조종간 등으로 구성되어, 그 조작에 대응해 비행체 조작 지령을 출력한다. 카메라 조작부는 누름 버튼, 다이얼 등의 적절한 조작 기구로 구성되어, 그 조작에 대응해 카메라 조작 지령을 출력한다. 이동 장치 조작기(7)는 조이스틱 등으로 구성되어, 그 조작에 대응해 이동 지령을 출력한다.

[적용 환경]

도 2를 참조하면, 본 실시예 1에 따르면, 로봇(10)이, 예를 들어, 선박(31)의 의장(艤裝)에 적용된다. 다시 말해서, 본 실시예 1에 따르면, 로봇(10)의 적용 대상물이 선박(31)이고, 로봇(10)(로봇 본체(1))의 작업이 의장이며, 로봇(10)(로봇 본체(1))의 작업 대상이 선박(31)의 의장되는 부위이다.

선박(31)은 크기 때문에, 고정된 감시 카메라에서는 사각이 생기기 쉽다. 또한, 로봇(10)의 작업 부위가 다수 존재한다. 따라서, 선박(31)은, 본 실시예 1의 로봇 시스템(100)을 적용하면 특히 현저한 효과가 얻어진다.

도 2의 예에서는, 로봇 본체(1)는 선단부에 구비된 핸드(41)로서의 도장 건에 의해 선박(31)의 선체의 측면(31a)의 도장을 실시한다. 또한, 무인 비행체(4)가 카메라(22)에 의해 로봇 본체(1)의 작업을 촬상한다.

[제어 계통의 구성]

도 3은 도 1의 로봇 시스템의 제어 계통의 구성예를 도시하는 블록도이다. 도 3을 참조하면, 조작기(29)는, 로봇 조작기(2)와, 모니터(5)와, 비행체 조작기(6)와, 이동 장치 조작기(7)와, 조작용 통신기(8)를 구비한다. 조작용 통신기(8)는 로봇 조작기(2), 비행체 조작기(6) 및 이동 장치 조작기(7)로부터 송신된 지령을 로봇 통신기(42) 또는 비행체 통신기(24)로 송신한다. 또한, 조작용 통신기(8)는 로봇 통신기(42)로부터 수신된 표시 제어 신호를 모니터(5)에 송신한다. 모니터(5)는 수신된 표시 제어 신호에 대응해 화상을 표시한다.

로봇(10)은, 로봇 제어기(3)와, 로봇 본체(1)와, 로봇 통신기(42)를 구비한다. 로봇 통신기(42)는, 로봇 제어기(3)로부터 송신되는 표시 제어 신호를 조작용 통신기(8)로 송신하고, 또한, 조작기용 통신기(8) 및 비행체 통신기(24)로부터 수신된 로봇 조작 지령 및 촬상 데이터를 로봇 제어기(3)로 송신한다. 로봇 제어기(3)는 로봇 제어부(18)와, 모니터 제어부(19)를 포함한다. 로봇 제어부(18)는 로봇 통신기(42)를 통해 받은 로봇 조작기(2)로부터의 로봇 조작 지령에 따라서, 로봇 본체(1)의 동작을 제어한다. 모니터 제어부(19)는 로봇 통신기(42)를 통해서, 모니터(5)에 표시 제어 신호를 송신하고, 모니터(5)에 표시 제어 신호에 따른 화상을 표시한다. 특히, 모니터 제어부(19)는 로봇 통신기(42)를 통해 카메라 제어부(26)로부터의 촬상 데이터를 받고, 당해 촬상 데이터에 따른 화상을 모니터(5)에 표시한다.

무인 비행체(4)는, 비행체 제어기(23)와, 비행 기구(27)와, 카메라(22)와, 비행체 통신기(24)를 구비한다. 비행 기구(27)는 무인 비행체(4)를 원하는 방향으로 비행시키는 기구이고, 회전 날개(20)의 구동원 및 회전 날개의 각도 조절 기구를 포함한다. 비행체 통신기(24)는 비행체 제어기(23)로부터 송신되는 촬상 데이터를 로봇 통신기(42)로 송신하고, 또한 비행체 조작기(6)로부터 수신된 조작 지령을 비행체 제어기(23)로 송신한다. 비행체 제어기(23)는, 비행 제어부(25)와 카메라 제어부(26)를 포함한다. 비행 제어부(25)는 자율 모드에서 소정의 프로그램에 따라 무인 비행체(4)가 소정의 비행을 수행하도록 비행 기구(27)를 제어한다. 또한, 비행 제어부(25)는 비행체 통신기(24)를 통해 비행체 조작기(6)로부터의 비행체 조작 지령을 받으면, 당해 비행체 조작 지령에 대응해 무인 비행체(4)가 당해 비행체 조작 지령에 대응해 비행하도록 비행 기구(27)를 제어한다. 카메라 제어부(26)는 비행체 조작기(6)로부터 비행체 통신기(24)를 통해 카메라 조작 지령을 받으면, 당해 카메라 조작 지령에 따라 카메라(22)의 동작(ON-OFF 및 자세)를 제어한다. 또한, 카메라 제어부(26)는 카메라(22)가 촬상한 촬상 데이터를 비행체 통신기(24)로 송신한다.

이동 장치(32)는 이동 제어기(55)와, 이동 기구(54)와, 이동 장치 통신기(56)를 포함한다. 이동 장치 통신기(56)는 조작용 통신기(8)로부터 수신하는 이동 지령을 이동 제어기(55)로 송신한다. 도 2를 참조하면, 이동 제어기(55)는 이동 지령에 대응하여 가동체(53)가 이동하도록 이동 기구(54)를 제어한다.

조작용 통신기(8)와, 로봇 통신기(42), 비행체 통신기(24) 및 이동 장치 통신기(56) 사이의 통신 및 로봇 통신기(42)와 비행체 통신기(24) 사이의 통신은 여기에서 무선이지만 유선이라도 좋다.

[동작]

다음으로, 이상과 같이 구성된 로봇 시스템(100)의 동작(사용 방법)을 설명한다. 로봇 시스템(100)의 동작(사용 방법)은, 다시 말해서, 로봇 시스템(100)을 이용하여 물건을 제작하는 방법이다. 여기에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(1)가 선박(31)의 선체의 도장을 수행하는 경우를 예로 들어 설명한다.

도 4는 도 1의 로봇 시스템(100)의 사용 방법을 도시하는 순서도이다.

<준비 작업>

도 1 내지 도 4를 참조하면, 먼저 조작자(9)가, 무인 비행체(4)를 육안으로 보면서, 무인 비행체(4)가 원하는 위치에 비행하도록, 비행체 조작기(6)의 비행체 조작부를 조작한다(단계(S1)).

그리하면, 비행체 제어기(23)의 비행 제어부(25)가, 비행 기구(27)를 제어하여 무인 비행체(4)를 비행체 조작부의 조작에 대응하여 비행시킨다. 조작자(9)는, 무인 비행체(4)가 원하는 위치에 위치하면, 비행체 조작부에서 손을 뗀다. 그리하면, 무인 비행체(4)는 자율 모드로 이행되고, 그 위치에 머무르도록 비행한다. 한편, 그 사이, 무인 비행체(4)의 카메라가 촬상한 촬상 데이터가 비행체 제어기(23)의 카메라 제어부(26)로부터 로봇 제어기(3)의 모니터 제어부(19)로 송신되고, 모니터 제어부(19)에 의해, 그 촬상 데이터에 대응하는 화상이 모니터(5)에 표시된다. 조작자(9)는, 모니터(5)를 보면서 로봇 본체(1)의 작업 대상(여기에서는 선박(31)의 선체의 측면(31a)의 원하는 도장 부위)이 모니터(5)에 표시되도록, 비행체 조작기(6)의 카메라 조작부를 조작한다. 그리하면, 비행체 제어기(23)의 카메라 제어부(26)가, 그 조작에 대응하여 카메라(22)의 자세를 변화시키고, 그에 따라서, 로봇 본체(1)의 작업 대상(도장 부위)가 모니터(5)에 표시된다.

<본 작업>

다음으로, 조작자(9)는, 모니터(5)를 보면서, 로봇 본체(1)가 로봇 본체(1)의 작업 대상에 가까워지도록 이동 장치 조작기(7)을 조작한다. 그리하면, 이동 장치(32)의 이동 제어기(55)가, 이동 기구(54)를 제어하여, 로봇 본체(1)를 로봇 본체(1)의 작업 대상에 접근시킨다. 다음으로, 조작자(9)는, 로봇 조작기(2)를 조작하여 로봇 본체(1)의 도장 건에 의해 선박(31)의 선체의 측면(31a)의 원하는 도장 부위에 도장을 개시한다. 한편, 무인 비행체(4)의 카메라(22)는 도장 작업을 촬상하고, 그 촬상 데이터를 카메라 제어부(26)로 송신한다. 카메라 제어부(26)는. 이러한 촬상 데이터를 로봇 제어기(3)의 모니터 제어부(19)에 송신한다(단계(S2)).

모니터 제어부(19)(로봇 제어기(3))는, 이러한 촬상 데이터에 대응하는 영상인, 촬상된 도장 작업의 영상을 모니터(5)에 표시한다(단계(S3)). 조작자(9)는, 모니터(5)에 표시되는 도장 작업의 영상을 보면서, 로봇 조작기(2)를 조작하여 도장을 실시한다. 그리고, 당해 도장 부위의 도장이 완료되면, 조작자(9)는, 로봇 본체(1)가 다음의 작업 대상(선박(31)의 선체의 측면(31a)의 다음의 도장 부위)로 이동하도록, 이동 장치 조작기(7)를 조작한다. 그리하면, 이동 장치(32)의 이동 제어기(55)가 이동 기구(54)를 제어하여, 로봇 본체(1)를 로봇 본체(1)의 다음의 작업 대상에 근접시킨다. 다음으로, 모니터(5)의 영상을 보면서, 조작자(9)는 로봇 조작기(2)를 조작하여, 로봇 본체(1)의 도장 건에 의해 다음의 작업 대상(선박(31)의 선체의 측면(31a)의 다음의 도장 부위)에 도장을 실시한다(단계(S4)).

그 이후, 단계(S2) 내지 단계(S4)를 반복하여, 예정된 도장 작업이 종료되면, 선박(31)의 선체의 도장을 종료한다.

[작용 효과]

이상에서 설명한 바와 같이, 본 실시예 1에 따르면, 무인 비행체(4)가 로봇 본체(1)의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 로봇 제어기(3)로 송신하고, 로봇 제어기(3)가 이러한 촬상 데이터에 기초하여 로봇 본체(1)의 작업의 영상을 표시기(모니터(5))에 나타내며, 조작자(9)가 로봇 조작기(2)에 의해 로봇 제어기(3)를 통한 로봇 본체(1)의 동작을 제어하기 때문에, 무인 비행체(4)를 로봇 적용 대상물(선박(31))의 작업 대상(선체의 측면(31a)의 도장 부위)을 촬상하는데 적절한 위치로 이동시킴으로써, 조작자(9)가 표시기(모니터(5))에 표시되는 로봇 본체(1)의 작업의 영상을 보면서 로봇 본체(1)을 조작할 수 있다. 따라서, 고정된 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상(선체의 측면(31a)의 도장 부위)이 많은 로봇 적용 대상물(선박)에 적절하게 대응할 수 있다.

또한, 로봇 시스템(100)이, 로봇 본체(1)가 설치된 이동 장치(32)와, 조작자(9)가 이동 장치(32)를 조작하기 위한 이동 장치 조작기(7)를 더 구비하고, 이동 장치(32)는 로봇 본체(1)를 연직 방향 및 수평 방향으로 이동시킬 수 있도록 구성되어 있기 때문에, 조작자(9)가 이동 장치 조작기(7)를 조작함으로써, 로봇 본체(1)를 연직 방향 및 수평 방향으로 이동시킬 수 있다. 그 결과, 로봇 본체(1)의 작업을 적절하게 실시할 수 있다.

(실시예 1의 변형예)

도 5는 본 발명의 실시예 1의 변형예에 따른 로봇 시스템의 적용 상태를 도시하는 모식도이다. 도 6은 도 5에 도시된 로봇 시스템의 제어 계통의 구성예를 도시하는 블록도이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 실시예 1의 변형 로봇 시스템(200)은 이동 장치(33)가 주행 가능하게 구성되어 있다는 점에서 실시예 1(기본 구성)의 로봇 시스템(100)과 다르며, 그 밖의 구성은 실시예 1의 로봇 시스템(100)과 동일하다. 이하에서, 이러한 차이점에 대해 설명한다.

도 5를 참조하면, 이동 장치(33)는, 예를 들어, 주지의 크레인 차로 구성되어 있다. 이러한 이동 장치(33)는, 차량(34)과, 차량(34)의 짐받이 부분에 설치된 굴절식의 지브(jib)(붐)(35)를 구비한다. 그리고, 지브(35)의 선단부에 다관절형의 산업용 로봇 암으로 이루어진 로봇 본체(1)가 설치되어 있다. 선박(31)은 실시예 1의 선박(31)에 비해 크다. 따라서, 로봇 본체(1)에 의해 선박(31)의 선체의 측면(31a)을 도장하는 때에 로봇 본체(1)를 광범위하게 이동시킬 필요가 있다. 여기서, 참조 부호 36은 분무 형태의 도료를 나타내고, 참조 부호 37은 선박(31)의 선체의 측면(31a)의 나누어 칠할 경계선을 나타낸다.

본 변형예에 따르면, 이동 장치 조작기(7)는, 조작자(9)가 이동 장치(33)를 원하는 속도로 원하는 방향으로 주행시키고, 또한, 굴절식의 지브(35)를 원하는 방향으로 회전시키며, 또한, 원하는 정도로 굴신(屈伸)시키는 것이 가능하도록 구성되어 있다.

본 변형예에 따르면, 조작자(9)가 이동 장치(33)를 적절히 조작함으로써, 로봇 본체(1)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다. 구체적으로는, 조작자(9)가, 비행체 조작기(6)를 조작하여 로봇 본체(1)의 적용 대상인 선박(31)과 이동 장치(33)가 모니터(5)에 동시에 표시되도록, 무인 비행체(4) 및 카메라(22)를 원격 제어한다. 한편, 조작자(9)는, 모니터(5)에 표시된 선박(31)과 이동 장치(33)를 보면서 이동 장치 조작기(7)를 조작하여, 로봇 본체(1)가 선박(31)의 선체의 측면(31a)의 원하는 도장 부위 에 가까워지도록, 이동 장치(33)의 차량(34)를 주행시키는 동시에 지브(35)를 굴신시킨다. 그리하여, 본 변형예에 따르면, 조작자(9)가 로봇 본체(1)를 광범위하게 이동시킬 수 있다. 그 결과, 선박(31)이 커져도, 선박(31)의 선체의 측면(31a)을 적절하게 도장할 수 있다.

(실시예 2)

본 발명의 실시예 2의 로봇 시스템(300)은 로봇 본체(1) 및 무인 비행체(4)가 각각 소정의 프로그램에 따라 동작하는 점이 실시예 1의 로봇 시스템(100)과 주로 상이하다. 이하에서, 실시예 1의 로봇 시스템(100)과의 차이점을 설명한다.

[구성]

도 7은 본 발명의 실시예 2에 따른 로봇 시스템의 하드웨어 구성예를 도시하는 모식도이다.

도 7을 참조하면, 로봇 시스템(300)은 대차(70)를 구비한다. 대차(70)는, 여기에서는, 기부(基部)에 차륜(70a)를 구비한 상자체로 구성되어 있다. 대차(70)는 차륜(70a)에 의해 이동 가능하고, 원하는 위치에 정지할 수 있다. 차륜(70a)은, 도시되지 않는 구동 기구에 의해 구동된다. 이러한 구동 기구는, 구동원으로서, 예를 들어, 서보 모터를 구비한다. 차륜(70a)고 그 구동 기구가 이동 기구(54)(도 8 참조)를 구성한다.

대차(70)의 상면에는 로봇 본체(1)로 로봇 암이 설치되어 있다. 로봇 암은 후술하는 소정의 작업을 수행한다. 따라서, 로봇 암은 암을 구비하고, 또한 소정의 작업을 수행하는 것이 가능한 것이라면 좋다. 예를 들어, 수평 다관절 로봇, 수직 다관절 로봇, 패러럴 링크 로봇, 직교 로봇 등이 예시된다. 여기에서는, 로봇 암은 쌍완(雙腕)의 수평 다관절 로봇이다.

로봇 암은, 대차(70)의 상면에 설치되어 상하 방향으로 연장되는 원통 형상의 기부(71)와, 기부(71)에 지지된 우측 암과 좌측 암을 구비한다. 우측 암은, 기단부가 기부(71)의 중심축인 제1 회동 축선 둘레로 회동 가능하게 기부(71)에 지지된 우측 제1 링크(72A)와, 기단부가 제1 회동 축선과 평행한 제2 회동 축선 둘레로 회동 가능하게 우측 제1 링크(72A)의 선단부에 지지된 우측 제2 링크(73A)와, 우측 제2 링크(73A)의 선단부에 제2 회전 축선에 수직한 제3 회동 축선 둘레로 비틀림 회전 가능하고 또한 승강 가능하게 지지된 우측 손목부(74A)와, 우측 손목부(74A)의 하단에 장착된 우측 핸드(76A)를 포함한다. 우측 제1 링크(72A), 우측 제2 링크(73A) 및 우측 손목부(74A)가 우측 암부(75A)를 구성한다.

좌측 암은, 기단부가 기부(71)의 중심축인 제1 회동 축선 둘레로 회동 가능하게 기부(71)에 지지된 좌측 제1 링크(72B)와, 기단부가 제1 회동 축선과 평행한 제4 회동 축선 둘레로 회동 가능하게 좌측 제1 링크(72B)의 선단부에 지지된 좌측 제2 링크(73B)와, 좌측 제2 링크(73B)의 선단부에 제4 회전 축선에 수직한 제5 회동 축선 둘레로 비틀림 회전 가능하고 또한 승강 가능하게 지지된 좌측 손목부(74B)와, 좌측 손목부(74B)의 하단에 장착된 좌측 핸드(76B)를 포함한다. 좌측 제1 링크(72B), 좌측 제2 링크(73B) 및 좌측 손목부(74B)가 좌측 암부(75B)를 구성한다. 여기에서는, 우측 핸드(76A)는, 우측 손목부(74A)의 하단부에 고정된 기체(77A)와, 기체(77A)로부터 우측 손목부(74A)의 제3 회동 축선에 평행하게 연장되는 가늘고 긴 판 형상의 손톱 부재(78A)를 포함한다. 좌측 핸드(76B)는, 좌측 손목부(74B)의 하단부에 고정된 기체(77B)와, 기체(77B)로부터 좌측 손목부(74B)의 제5 회동 축선에 평행하게 연장되는 가늘고 긴 판 형상의 손톱 부재(78B)를 포함한다. 좌우의 암은, 독립적으로 작동하거나, 서로 협력하여 동작할 수 있다. 여기에서는, 로봇(10)은 한 쌍의 손톱 부재(78A, 78B)를 포크 형상으로 가지런히 하여, 후술하는 재배 베드(83)(도 10 참조)를 반송한다.

대차(70)의 내부에는 로봇 제어기(3) 및 로봇 통신기(42)가 수용되어 있다. 로봇 제어기(3)는, 메모리에 저장된 소정의 제어 프로그램을 프로세서가 읽어 내어 실행함으로써, 로봇 본체(1), 대차(70) 및 무인 비행체(4)의 동작을 완전하게 자동 제어한다. 로봇 본체(1)(로봇 암)와 로봇 제어기(3)가 로봇(10)을 구성한다.

도 8을 참조하면, 로봇 제어기(3)는 소정의 제어 프로그램에 따라 대차(70)의 이동 기구(54) 및 로봇 본체(1)의 동작을 제어한다.

또한, 로봇 제어기(3)는 소정의 제어 프로그램에 따라 비행 제어 신호를 무인 비행체(4)의 비행체 제어기(23)의 비행 제어부(25)에 송신한다. 무인 비행체(4)는 자율 모드와, 실시예 1의 조작 모드에 해당하는 외부 제어 모드를 가진다. 비행 제어부(25)는, 자율 모드에서 소정의 프로그램에 따라 무인 비행체(4)가 소정의 비행을 수행하도록 비행 기구(27)를 제어한다. 또한, 비행 제어부(25)는 비행체 통신기(24)를 통해 로봇 제어기(3)로부터 비행 제어 신호를 받으면, 외부 제어 모드로 전환되고, 당해 비행 제어 신호에 따라서, 무인 비행체(4)가 당해 비행 제어 신호에 대응하여 비행하도록 비행 기구(27)를 제어한다.

무인 비행체(4)는 제1 카메라(22)와 제2 카메라(28)를 구비한다. 제1 카메라(22)는 실시예 1의 카메라(22)와 동일하다. 제2 카메라(28)는 직교하는 두 평면 내에서 자세를 변경하는 것이 가능하고, 또한, 무인 비행체(4)의 수평면 내에서 360도까지 방향(광축 방향)을 바꾸는 것이 가능하게 구성되어 있다. 제2 카메라(28)는 자동 초점 기능을 구비한다.

로봇 제어기(3)는 소정의 제어 프로그램에 따라 카메라 제어 신호를 무인 비행체(4)의 비행체 제어기(23)의 카메라 제어부(26)에 송신한다. 카메라 제어부(26)는 이러한 카메라 제어 신호에 따라 제1 카메라(22)의 자세 및 제2 카메라(28)의 자세와 방향을 각각 제어한다. 제1 카메라(22)의 동작 및 제1 카메라(22)에 관한 카메라 제어부(26)의 동작은 실시예 1과 동일하다. 다만, 여기에서는, 카메라 제어부(26)는 제1 카메라의 촬상 데이터를 로봇 제어기(3)에 송신한다.

제2 카메라(28)는, 예를 들어, 3차원 카메라로 구성되고, 그 촬상 데이터를 카메라 제어부(26)에 송신한다. 카메라 제어부(26)는, 그 촬상 데이터를 화상 처리함으로써, 제2 카메라(28)와 피사체 사이의 거리를 검출한다. 본 실시예 2에 따르면, 예를 들어, 피사체가 소정 형상을 가지거나 또는 피사체에 소정의 식별 마크가 부착되어 있으며, 카메라 제어부(26)는 당해 소정의 형상 또는 당해 소정의 식별 마크를 기억하고 있고, 촬상 데이터에 당해 소정의 형상 또는 당해 소정의 식별 마크에 일치하는 영역이 존재하는지 여부를 판정함으로써, 촬상 데이터로부터 피사체를 검출(추출)한다.

무인 비행체(4)는, 예를 들어, GPS를 구비하고 있고, 카메라 제어부(26)는 GPS의 위치 정보로부터 무인 비행체(4)(정확하게는 무인 비행체(4)의 기준 위치)의 공간 위치를 검출한다. 그리고, 무인 비행체(4)의 공간 위치와, 제2 카메라(28)의 무인 비행체(4)에서 위치와, 제2 카메라(28)의 자세 및 방향과, 제2 카메라(28)와 피사체 사이의 거리에 기초하여, 피사체의 공간 위치를 검출한다. 그리고, 이러한 검출된 피사체의 공간 위치를 로봇 제어기(3)에 송신한다. 여기에서는, 피사체로서, 적어도 로봇 본체(1), 작업 대상으로서의 재배 베드(83)(도 9 참조), 로봇 본체(1)가 이동하는 경우의 장애물로서의 집합 선반(82)이 설정정되어 있다.

[적용 환경]

도 9는 도 7의 로봇 시스템(300)의 적용 상태를 도시하는 모식도이다. 도 10은 도 9의 단위 선반의 구성을 개략적으로 도시하는 정면도이다.

도 9를 참조하면, 본 실시예 2에서 로봇 시스템(300)의 로봇 본체(1)의 적용 대상은 무인의 야채 생육 공장(80)이다. 야채 생육 공장(80)은, 예를 들어, 완전 폐쇄형이다. 야채 생육 공장(80)은 천장이 높고 또한 비교적 넓은 내부 공간을 가지는 공장(81)을 구비한다. 공장(81)의 내부에는, 복수의 집합 선반(82)이, 로봇(10)이 소정의 작업을 수행하고 또한 주행하는 것이 가능하게 간격을 두고 배치되어 있다. 각각의 집합 선반(82)은, 소정 수의 단위 선반(82a)이 서로 측면을 접하여 배치되어 있다.

도 10을 참조하면, 단위 선반(82a)은, 예를 들어, 3단으로 분리되어 있고, 상단 및 중단이 야채의 생육에 사용된다. 야채의 생육에는, 이동식의 재배 베드(83)가 사용된다. 재배 베드(83)는, 발포 스티로폼 등의 본체(83a)에 한 쌍의 다리부(83b)가 설치되어 구성된다. 본체(83a) 상에서 야채가 생육된다. 또한, 한 쌍의 다리부(83b)의 사이의 공간(84)에 로봇(10)의 한 쌍의 손톱 부재(78A, 78B)가 삽입된다. 상단 및 중단에서는, 천장에, 각각 재배 베드(83) 상의 야채에 소정의 빛을 조사하는 조명 기구(85)가 설치되고, 또한, 재배 베드(83) 상의 야채에 양액(養液)을 공급하고 또한 재배 베드(83)로부터 사용된 양액을 배출하기 위한 장치(미도시)가 설치되어 있다.

복수의 집합 선반에는, 야채의 복수의 생육 단계가 할당되어 있고, 각각의 집합 선반은 각각의 생육 단계에 대응하는 생육 환경에 유지된다. 각각의 재배 베드(83)는, 당해 재배 베드(83) 상의 야채의 생육 정도에 대응하여, 복수의 집합 선반을 순차적으로 이동시킨다.

로봇 제어기(3)에는, 도 9에 도시된 공장(81)의 레이아웃, 즉 공장(81)의 내부 공간의 치수. 집합 선반(82)의 배치 및 치수, 각각의 집합 선반(82) 내에서 단위 선반(82a)의 배치 및 치수, 각각의 단위 선반(82a)에서 각 단의 배치 및 치수 등이 기억되어 있다.

[동작]

<기본 동작>

본 실시예 2에 따르면, 무인 비행체(4)만 GPS를 구비하고 있고, 로봇(10)은 GPS를 구비하지 않는다. 그 이유는 다음과 같다. 본 실시예 2에 따르면, GPS의 위치 오차가 공장(81)의 크기에 비해 상대적으로 크다. 만약 무인 비행체(4)와 로봇(10)의 쌍방이 GPS의 위치 정보에 기초하여, 각각의 위치 및 집합 선반(82) 등을 특정하면 GPS의 오차가 가산되어, 로봇(10)의 작업에 지장이 발생할 가능성이 있기 때문이다. 물론, GPS의 위치 오차가 공장(81)의 크기에 비해 상대적으로 작은 경우에는 무인 비행체(4)와 로봇(10)의 쌍방이 GPS를 구비하여도 좋다.

본 실시예 2에 따르면, 로봇 제어기(3)가 무인 비행체(4)를 공장(81) 내에서 주회(周回)시키면서, 카메라 제어부(26)를 통해 소정의 주기와 적절한 자세로, 제2 카메라(22)의 방향(광축 방향)을, 무인 비행체(4)의 수평면 내에서 360도 변화시킨다. 다시 말해서, 제2 카메라(22)를 무인 비행체(4)의 수평면 내에서 회전시킨다. 그리고, 카메라 제어부(26)는, 상술한 바와 같이, 피사체의 촬상 및 피사체의 거리 검출을 수행함으로써, 로봇 본체(1)의 공간 위치와 장애물인 각각의 집합 선반(정확하게는 그 기준 위치)(82)의 공간 위치를 검출하고, 이를 로봇 제어기(3)에 송신한다.

<구체적인 동작>

도 11은 도 7의 로봇 시스템(300)의 동작(사용 방법)을 도시하는 순서도이다. 로봇 시스템(300)의 동작은 로봇(10)의 로봇 제어기(3)의 제어에 의해 수행된다.

도 10 및 도 11을 참조하면, 로봇 제어기(3)는, 공장(81)에서, 무인 비행체(4)를 공전한다(단계(S11)). 그 사이, 상술한 바와 같이, 제2 카메라를 회전시켜서, 로봇 본체(1)의 공간 위치와 장애물인 각각의 집합 선반(정확하게는 그 기준 위치)(82)의 공간 위치를 카메라 제어부(26)로부터 취득한다.

그리고, 로봇 제어기(3)는, 조건에 맞는 아이템이 존재하는지 여부를 판정한다(단계(S12)). 「아이템」은, 로봇(10)이 어떠한 작업을 수행할 필요가 있는 사상(事象)을 의미한다. 여기에서는, 예를 들어, 재배 베드(83) 상의 야채의 생육 정도에 대응하여, 당해 재배 침대(83)가 놓인 집합 선반(82)을 다시 배치하는 것이다. 「조건」은, 로봇(10)이 어떠한 작업을 수행하는 조건을 의미한다. 여기에서는, 재배 베드(83) 상의 야채의 생육 정도가, 당해 재배 베드(83)가 놓인 집합 선반(82)을 변경하는 조건을 의미한다. 구체적으로는 로봇 제어기(3)는, 무인 비행체(4)의 카메라 제어부(26)를 통해 제1 카메라(22)를 제어함으로써, 제1 카메라(22)에 각각의 집합 선반(82)의 각각의 재배 베드(83) 상의 야채를 촬상하고, 그 촬상 데이터를 기초로, 각각의 재배 침대(83) 상의 야채의 생육 정도를 감시한다. 구체적으로는, 로봇 제어기(3)는, 예를 들어, 촬상 데이터를 화상 처리하여 야채의 높이를 검출한다. 한편, 로봇 제어기(3)는 복수의 생육 단계와 각각의 단계에서 야채의 상한 높이를 대응시킨 대비 테이블을 기억하고 있고, 로봇 제어기(3)는 검출한 야채의 높이를 이러한 대비 테이블과 비교하여, 각각의 재배 베드(83) 상의 야채의 높이가 각각의 재배 베드(83)가 놓여있는 단위 선반(82a)이 속한 집합 선반(82)에 할당된 생육 단계에 대응하는 야채의 상한 높이를 초과하는지 여부를 판정한다.

「초과하지 않는」 경우에는 「조건에 적합한 아이템이 존재하지 않는다」고 판정하고(단계(S12)에서 NO), 그 후, 생육 업무를 종료할지 여부를 판정한다(단계(S16)), 생육 업무를 종료하지 않는 경우(단계(S16)에서 NO), 단계(S11)로 돌아온다. 여기서, 생육 업무를 종료할 경우(단계(S16)에서 YES), 이러한 로봇 시스템(300)의 동작을 종료한다. 이 경우 무인 비행체(4)는 제자리에 착륙한다.

한편, 「초과하는」 경우에는, 「조건에 적합한 아이템이 존재한다」고 판정하고(단계(S12)에서 YES), 단계(S13)로 진행한다. 이하에서, 이러한 「조건에 적합한 아이템」에 해당하는 재배 베드(83)를 「적합 재배 베드」라고 부른다.

단계(S13)에서는, 로봇 제어기(3)는 적합 장소를 특정한다. 이러한 「적합 장소」는, 여기에서는, 적합 재배 베드(83)가 놓여있는 단위 선반(82a)의 단이다. 구체적으로는, 로봇 제어기(3)는, 무인 비행체(4)의 카메라 제어부(26)를 통해 제2 카메라(28)가 제1 카메라(22)와 동일한 자세 및 방향을 취하도록 제2 카메라(22)를 제어한다. 그리하면, 카메라 제어부(26)가, 상술한 바와 같이 동작하여, 적합 재배 베드의 공간 위치를 검출하고, 이를 로봇 제어기(3)에 송신한다. 이 경우, 카메라 제어부(26)는 재배 베드(83)의 형상을 기억하고, 이 기억된 재배 베드(83)의 형상에 기초한 화상 처리에 의해, 적합 재배 베드(83)를 피사체(작업 대상)으로 추출하고, 그 거리를 검출한다. 그리고, 이 거리를 이용하여 상술한 바와 같이 적합 재배 베드(83)의 공간 위치를 검출하고, 이를 로봇 제어기(3)에 송신한다. 로봇 제어기(3)는, 이러한 적합 재배 베드(83)의 공간 위치와 자신이 기억하고 있는 공장(81)의 레이아웃에 기초하여, 적합 재배 베드(83)가 놓여있는 단위 선반(82a)의 단을 특정하는 동시에, 당해 적합 재배 침대(83)의 공간 위치를 특정한다.

또한, 로봇 제어기(3)는 적합 재배 베드(83) 상의 야채의 높이에 대응하는 생육 단계가 할당된 집합 선반(82)을 특정하고, 또한 특정된 집합 선반(82)에서, 비어 있는 단을 가지는 단위 선반(82a)을 특정한다. 이하에서, 이러한 단위 선반(82a)의 비어 있는 단을 이동선단이라고 부른다. 다음으로, 로봇 제어기(3)는, 무인 비행체(4)의 카메라 제어부(26)로부터 송신되는 로봇 본체(1)의 공간 위치에 기초하여, 로봇(10)(대차(70))의 현재 위치를 특정한다. 그리고, 로봇 제어기(3)는, 무인 비행체(4)의 카메라 제어부(26)로부터 송신되는 각각의 집합 선반(그의 기준 위치)(82)의 공간 위치와 공장(81)의 레이아웃에 기초하여, 집합 선반(82)을 회피하도록 로봇(10)(대차(70))의 이동 경로를 설정한다.

다음으로, 로봇 제어기(3)은 적합 장소에 로봇(10)을 이동시킨다(단계(S14)). 구체적으로는, 로봇 제어기(3)는 대차(70)의 이동 기구(54)를 제어하여 상기 이동 경로를 통해서 로봇(10)을 적합 재배 베드(83)의 정면으로 이동시킨다.

다음으로, 로봇 제어기(3)는, 로봇(10)에 필요한 작업을 수행한다(단계(S15)). 구체적으로는, 로봇 제어기(3)는, 로봇 본체(1)에 한 쌍의 손톱 부재(78A, 76B)를 적합 재배 베드(83)의 한 쌍의 다리부(83b) 사이의 공간(84)에 삽입시키고, 다음으로, 한 쌍의 손톱 부재(78A, 76B)를 약간 상승시켜 적합 재배 베드(83)를 들어올린다. 다음으로, 로봇 제어기(3)는 로봇 본체(1)에, 적합 재배 베드(83)를, 단위 선반(82a)으로부터 빼낸다. 다음으로, 로봇 제어기(3)는, 무인 비행체(4)의 카메라 제어부(26)로부터 송신되는 각각의 집합 선반(그의 기준 위치)(82)의 공간 위치와 공장(81)의 레이아웃에 기초하여 집합 선반(82)을 회피하도록 로봇(10)(대차(70))의 이동 경로를 설정한다.

다음으로, 로봇 제어기(3)는, 로봇(10)을 상기 이동 경로를 통해 이동선단의 정면에 이동시킨다.

다음으로, 로봇 제어기(3)는, 로봇 본체(1)에, 적합 재배 베드(83)를 이동선단의 상부로 이동시키고, 그 후, 한 쌍의 손톱 부재(78A, 76B)를 약간 하강시켜 적합 재배 베드(83)를 이동선단의 위에 올리고, 그 후, 한 쌍의 손톱 부재(78A, 76B)를 적합 재배 베드(83)의 한 쌍의 다리부(83b) 사이의 공간(84)으로부터 뽑는다. 이에 따라서, 로봇(10)이 필요한 작업이 종료된다.

다음으로, 로봇 제어기(3)는 생육 업무를 종료할지 여부를 판정하고(단계(S16)), 생육 업무를 종료하지 않는 경우(단계(S16)에서 NO), 단계(S11)로 돌아온다. 생육 업무를 종료할 경우(단계(S16)에서 YES), 이러한 로봇 시스템(300)의 동작을 종료한다.

<작용 효과>

본 실시예 2에 따르면, 로봇 본체(1)을 자동으로 동작시킬 수 있다. 또한, 로봇 제어기(3)가 무인 비행체(4)를 이용하여 로봇 본체(1)의 작업 대상(적합 재배 베드(83))를 특정하기 때문에, 무인 비행체(4)를 이용하여 넓은 범위를 감시할 수 있다. 따라서, 용이하게 로봇 본체(1)의 작업 대상을 특정할 수 있다.

또한, 로봇 본체(1)가 주행 가능하게 구성되고, 무인 비행체(4)가 로봇 본체(1)의 작업 대상(적합 재배 베드(83))의 위치 정보를 취득함과 동시에 로봇 제어기(3)에 송신하도록 구성되며, 로봇 제어기(3)가 작업 대상의 위치 정보를 수신하면, 로봇 본체(1)의 위치와 작업 대상의 위치 정보에 기초하여 로봇 본체(1)를 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있기 때문에, 로봇 본체(1)를 자동으로 작업 대상 위치로 주행시킬 수 있다.

또한, 무인 비행체(4)가 나아가 로봇 본체(1)로부터 작업 대상에 이르는 경로에 존재하는 장애물(집합 선반(82))의 위치 정보를 취득함과 동시에 로봇 제어기(3)에 송신하도록 구성되고, 로봇 제어기(3)는 수신한 장애물의 위치 정보를 기초로, 장애물을 회피하여 로봇 본체(1)를 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있기 때문에, 자동으로 로봇 본체(1)로부터 작업 대상에 이르는 경로에 존재하는 장애물을 회피하여 로봇 본체(1)를 작업 대상 위치로 주행시킬 수 있다.

(그 밖의 실시예)

상기 실시예 1 및 그 변형예에서, 로봇 본체(1)는 다관절 로봇 암에 한정되지 않는다. 로봇 본체(1)가 패러럴 링크형 로봇, 직교형 로봇, 그 밖의 타입의 로봇이라도 좋다.

상기 실시예 1 및 그 변형예에서, 로봇 본체(1)의 작업이 도장이 아니라, 예를 들어 선박(31)의 선체의 조립이라도 좋다. 이 경우, 이동 장치(32, 33)는 선박(31)의 선체의 조립에 적합한 크레인이 사용된다.

상기 실시예 1 및 그 변형예에서, 로봇 본체(1)의 적용 대상물이 차량, 항공기, 교량, 또는 건물이라도 좋다.

상기 설명으로부터, 당업자에게는 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시 형태가 분명할 것이다. 따라서, 상기 설명은 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실시하는 최선의 형태를 당업자에게 교시할 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 사상을 벗어나지 않고 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.

본 발명의 로봇 시스템 및 이를 이용하여 물건을 제작하는 방법은 감시 카메라의 사각이 되는 작업 대상이 많은 로봇 적용 대상물 및 로봇을 개별의 작업 대상의 근방으로 이동시킬 필요가 있는 로봇 적용 대상물 중 적어도 하나에 대응 가능한 로봇 시스템 및 이를 이용하여 물건을 제작하는 방법 등으로 유용하다.

1: 로봇 본체
2: 로봇 조작기
3: 로봇 제어기
4: 무인 비행체
5: 모니터(표시기)
6: 비행체 조작기
7: 이동 장치 조작기
8: 조작용 통신기
9: 조작자
10: 로봇
11: 로봇 암
18: 로봇 제어부
19: 모니터 제어부
20: 회전 날개
21: 본체
22: 카메라(제1 카메라)
23: 비행체 제어기
24: 비행체 통신기
25: 비행체 제어부
26: 카메라 제어부
27: 비행 기구
28: 제2 카메라
29: 조작기
31: 선박
31a: 측면
32: 이동 장치
33: 이동 장치
41: 핸드
42: 로봇 통신기
54: 이동 기구
55: 이동 제어기
56: 이동 장치 통신기
70: 대차
80: 야채 생육 공장
81: 공장
82: 집합 선반
82a: 단위 선반
83: 재배 베드
100, 200, 300: 로봇 시스템

Claims

로봇 본체와 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 로봇 제어기를 구비하는 로봇과,
자율 비행 가능한 무인 비행체를 구비하고,
상기 무인 비행체는 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터 및 상기 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되어 있으며,
상기 로봇 제어기는 상기 촬상 데이터 및 상기 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 상기 촬상 데이터 및 상기 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 로봇 본체의 동작을 제어하도록 구성되어 있고,
상기 로봇 시스템은, 조작자가 상기 로봇 본체를 조작하기 위한 로봇 조작기와, 상기 조작자에 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 제시하기 위한 표시기와, 상기 조작자가 상기 무인 비행체를 조작하기 위한 비행체 조작기를 더 구비하고,
상기 무인 비행체는 상기 조작자에 의한 상기 비행체 조작기의 조작에 따라 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되고,
상기 로봇 제어기는, 상기 촬상 데이터를 수신하고, 상기 촬상 데이터에 기초하여 상기 표시기에 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 표시하고, 또한, 상기 조작자에 의한 상기 로봇 조작기의 조작에 따라 상기 로봇 본체의 동작을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항에 있어서,
상기 무인 비행체는, 상기 로봇 본체의 작업을 촬상하는 촬상기와, 상기 촬상기로부터의 촬상 데이터를 상기 로봇 제어기에 송신하는 비행체 통신기와, 상기 조작자에 의한 상기 비행체 조작기의 조작에 따라 상기 무인 비행체의 비행 및 상기 촬상기의 동작을 제어하는 비행체 제어기를 구비하고,
상기 로봇은, 상기 비행체 통신기로부터 송신되는 상기 촬상 데이터를 수신하는 로봇 통신기를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제2항에 있어서,
상기 로봇 본체가 장착된 이동 장치와, 상기 조작자가 상기 이동 장치를 조작하기 위한 이동 장치 조작기를 더 구비하고,
상기 이동 장치는, 상기 로봇 본체를 연직 방향 및 수평 방향으로 이동 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제3항에 있어서,
상기 이동 장치는 주행 가능하게 구성되고,
상기 이동 장치 조작기는, 상기 이동 장치의 로봇 이동 동작 및 주행을 조작 가능하도록 구성되며,
상기 로봇 제어기는, 상기 조작자에 의한 상기 이동 장치 조작기의 상기 이동 장치의 주행에 관한 조작에 따라 상기 이동 장치의 주행을 제어하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
로봇 본체와 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 로봇 제어기를 구비하는 로봇과,
자율 비행 가능한 무인 비행체를 구비하고,
상기 무인 비행체는 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터 및 상기 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되어 있으며,
상기 로봇 제어기는 상기 촬상 데이터 및 상기 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 수신하고, 상기 촬상 데이터 및 상기 작업 대상의 위치 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 로봇 본체의 동작을 제어하도록 구성되어 있고,
상기 로봇 제어기는, 소정의 제어 프로그램에 따라 상기 로봇 본체의 동작을 제어하도록 구성되며,
상기 로봇 제어기는, 상기 무인 비행체를 이용하여 상기 로봇 본체의 작업 대상을 특정하도록 구성되어 있고,
상기 로봇은 주행 가능하게 구성되고,
상기 무인 비행체는, 특정된 상기 로봇 본체의 작업 대상의 위치 정보를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되며,
상기 로봇 제어기는, 상기 작업 대상의 위치 정보를 수신하면, 상기 로봇 본체의 위치와 상기 작업 대상의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇을 상기 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제5항에 있어서,
상기 무인 비행체는, 상기 로봇 본체의 위치 정보를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되고,
상기 로봇 제어기는, 수신한 상기 로봇 본체의 위치와 상기 작업 대상의 위치 정보에 기초하여 상기 로봇을 상기 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제5항에 있어서,
상기 무인 비행체는, 나아가 상기 로봇 본체로부터 상기 작업 대상에 이르는 경로에 존재하는 장애물의 위치 정보를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하도록 구성되고,
상기 로봇 제어기는, 수신된 상기 장애물의 위치 정보에 기초하여 상기 장애물을 회피하여 상기 로봇을 상기 작업 대상 위치로 주행시키도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 본체가 다관절의 산업용 로봇 암인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
로봇 시스템을 이용하여 물건을 제작하는 방법으로서,
상기 로봇 시스템은, 로봇 본체와 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 로봇 제어기를 구비하는 로봇과, 자율 비행 가능한 무인 비행체를 구비하고,
상기 방법은,
상기 무인 비행체에 의해, 상기 물건에 대한 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하는 것과,
상기 로봇 제어기에 의해, 상기 촬상 데이터를 수신하고 또한 상기 촬상 데이터를 이용하여 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 것을 포함하고,
상기 로봇 시스템은, 조작자가 상기 로봇 본체를 조작하기 위한 로봇 조작기와, 상기 조작자에 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 제시하기 위한 표시기와, 상기 조작자가 상기 무인 비행체를 조작하기 위한 비행체 조작기를 더 구비하고,
상기 물건에 대한 상기 로봇 본체의 작업의 촬상 데이터를 취득함과 동시에 상기 로봇 제어기에 송신하는 것을, 상기 조작자에 의한 상기 비행체 조작기의 조작에 따라 실시하고,
상기 로봇 제어기에 의해, 상기 촬상 데이터를 수신하고 또한 상기 촬상 데이터를 이용하여 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 것이, 상기 로봇 제어기에 의해, 상기 촬상 데이터에 기초하여 상기 표시기에 상기 물건에 대한 상기 로봇 본체의 작업의 영상을 표시하고 또한 상기 조작자에 의한 상기 로봇 조작기의 조작에 따라 상기 로봇 본체의 동작을 제어하는 것인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템을 이용하여 물건을 제작하는 방법.
제9항에 있어서,
상기 로봇 본체가 다관절의 산업용 로봇 암이고, 상기 물건이 선박, 차량, 항공기, 교량 및 건물 중 어느 것인 것을 특징으로 하는 로봇 시스템을 이용하여 물건을 제작하는 방법.
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