JPH0615594A - 遠隔操作ロボットの監視装置 - Google Patents
遠隔操作ロボットの監視装置Info
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- JPH0615594A JPH0615594A JP4175694A JP17569492A JPH0615594A JP H0615594 A JPH0615594 A JP H0615594A JP 4175694 A JP4175694 A JP 4175694A JP 17569492 A JP17569492 A JP 17569492A JP H0615594 A JPH0615594 A JP H0615594A
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- Japan
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- camera
- robot
- hand
- monitoring device
- monitor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】カメラの保持のためにロボットを用いる必要が
なく、さらに、視野を遮られることなく一台のカメラに
よって遠隔操作ロボットを監視することが可能な監視装
置を提供することにある。 【構成】遠隔操作されるロボット３の作業の様子をカメ
ラ２２を用いて撮像し、カメラ２２に取込まれた画像を
遠隔地で表示する遠隔操作ロボットの監視装置におい
て、一台のカメラ２２を複数箇所に選択的に置き替え
る。
なく、さらに、視野を遮られることなく一台のカメラに
よって遠隔操作ロボットを監視することが可能な監視装
置を提供することにある。 【構成】遠隔操作されるロボット３の作業の様子をカメ
ラ２２を用いて撮像し、カメラ２２に取込まれた画像を
遠隔地で表示する遠隔操作ロボットの監視装置におい
て、一台のカメラ２２を複数箇所に選択的に置き替え
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば、遠隔操作され
るロボットをカメラを用いて監視する監視装置に関す
る。
るロボットをカメラを用いて監視する監視装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】一般に、人間が進入することが困難な環
境下において所望の作業を行うために、遠隔操作ロボッ
ト（以下、ロボットと称する）が利用されることがあ
る。さらに、操作者にロボットの作業の様子を知らせる
ための手段としてカメラが在る。カメラはロボットの作
業の様子を撮像し、カメラに取込まれた画像は操作者が
居る遠隔地に送られる。そして、操作者は、画像を見て
ロボットの作業状態を認識しながら、ロボットを遠隔操
作する。この種のロボットの監視のための技術として、
例えば図７〜図１０に示すような装置が知られている。
境下において所望の作業を行うために、遠隔操作ロボッ
ト（以下、ロボットと称する）が利用されることがあ
る。さらに、操作者にロボットの作業の様子を知らせる
ための手段としてカメラが在る。カメラはロボットの作
業の様子を撮像し、カメラに取込まれた画像は操作者が
居る遠隔地に送られる。そして、操作者は、画像を見て
ロボットの作業状態を認識しながら、ロボットを遠隔操
作する。この種のロボットの監視のための技術として、
例えば図７〜図１０に示すような装置が知られている。
【０００３】すなわち、図７に示す監視装置１において
は、一台の監視カメラ（以下、カメラと称する）２がロ
ボット３の本体４に固定されており、このカメラ２はロ
ボット３のハンド５を撮像する。カメラ２に取込まれた
画像は、演算表示部６に送られ、ディスプレイ７に表示
される。そして、操作者８はディスプレイ７に表示され
た画像を見ながら指示入力部９を操作し、ロボット３を
コントロールする。
は、一台の監視カメラ（以下、カメラと称する）２がロ
ボット３の本体４に固定されており、このカメラ２はロ
ボット３のハンド５を撮像する。カメラ２に取込まれた
画像は、演算表示部６に送られ、ディスプレイ７に表示
される。そして、操作者８はディスプレイ７に表示され
た画像を見ながら指示入力部９を操作し、ロボット３を
コントロールする。
【０００４】ロボット３のハンド５は多自由度のアーム
１０の先端に取付けられており、アーム１０によって所
定の位置へ移動させられ、作業に適した角度に姿勢制御
される。なお、カメラ２が作業台１１上に設置されてい
る場合もある。
１０の先端に取付けられており、アーム１０によって所
定の位置へ移動させられ、作業に適した角度に姿勢制御
される。なお、カメラ２が作業台１１上に設置されてい
る場合もある。
【０００５】また、図８に示す監視装置１２において
は、複数のカメラ２ａ、２ｂ、２ｃが備えられており、
これらカメラ２ａ、２ｂ、２ｃは作業台１１、及び、カ
メラハンガ１３に取付けられている。作業台１１上のカ
メラ２ａ、２ｂは互いに向い合っており、ハンド５はカ
メラ２ａ、２ｂによって二方向から撮像される。また、
カメラハンガ１３に取付けられたカメラ２ｃは下方を向
いており、ハンド５はこのカメラ２ｃによって上方から
撮像される。図９に示す監視装置１４においては、カメ
ラ２がハンド５に固定されており、このカメラ２はロボ
ット３によってハンド５と一体に動かされる。
は、複数のカメラ２ａ、２ｂ、２ｃが備えられており、
これらカメラ２ａ、２ｂ、２ｃは作業台１１、及び、カ
メラハンガ１３に取付けられている。作業台１１上のカ
メラ２ａ、２ｂは互いに向い合っており、ハンド５はカ
メラ２ａ、２ｂによって二方向から撮像される。また、
カメラハンガ１３に取付けられたカメラ２ｃは下方を向
いており、ハンド５はこのカメラ２ｃによって上方から
撮像される。図９に示す監視装置１４においては、カメ
ラ２がハンド５に固定されており、このカメラ２はロボ
ット３によってハンド５と一体に動かされる。
【０００６】また、図１０に示す監視装置１５において
は、もう一つのロボット１６が備えられており、カメラ
２の位置及び姿勢はこのロボット１５によってコントロ
ールされる。そして、これらの技術が記載された文献と
して、例えば以下のようなものがある。 (1)「画像情報を用いた浮遊するターゲットの捕獲」下
地他、SAIRAS'89 B1-12,p206 (2)「ランデブ・ドッキング／ロボット実験衛星(ETS-x)
の概念設計」中村他、第３５回宇宙科学技術連合講演
会,p221 (3)H.Morikawa et al“A PROTOTYPE SPACE TELEROBOTIC
SYSTEM”，ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒ
ｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ／ＩＲＯＳ’９
０，ｐ４２１
は、もう一つのロボット１６が備えられており、カメラ
２の位置及び姿勢はこのロボット１５によってコントロ
ールされる。そして、これらの技術が記載された文献と
して、例えば以下のようなものがある。 (1)「画像情報を用いた浮遊するターゲットの捕獲」下
地他、SAIRAS'89 B1-12,p206 (2)「ランデブ・ドッキング／ロボット実験衛星(ETS-x)
の概念設計」中村他、第３５回宇宙科学技術連合講演
会,p221 (3)H.Morikawa et al“A PROTOTYPE SPACE TELEROBOTIC
SYSTEM”，ＩＥＥＥ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
Ｗｏｒｋｓｈｏｐ ｏｎ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｒ
ｏｂｏｔｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ／ＩＲＯＳ’９
０，ｐ４２１
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の各監
視装置１、１２、１４、１５には以下のような不具合が
ある。
視装置１、１２、１４、１５には以下のような不具合が
ある。
【０００８】すなわち、図７の監視装置１においては、
一台のカメラ２が一定位置に固定されているため、カメ
ラ２の視野がハンド５によって遮られ、ハンド５の作業
の様子を監視できない場合がある。
一台のカメラ２が一定位置に固定されているため、カメ
ラ２の視野がハンド５によって遮られ、ハンド５の作業
の様子を監視できない場合がある。
【０００９】また、図８の監視装置１２においては、複
数のカメラ２ａ〜２ｃが備えられているので、一台のカ
メラの視野が遮られても、他のカメラでハンド５の作業
の様子を監視することができる。しかし、複数のカメラ
２ａ〜２ｃが必要なため、コストが大であり、さらに、
複数のカメラ２ａ〜２ｃの設置のために多くのスペース
が必要である。
数のカメラ２ａ〜２ｃが備えられているので、一台のカ
メラの視野が遮られても、他のカメラでハンド５の作業
の様子を監視することができる。しかし、複数のカメラ
２ａ〜２ｃが必要なため、コストが大であり、さらに、
複数のカメラ２ａ〜２ｃの設置のために多くのスペース
が必要である。
【００１０】図９の監視装置１４においては、カメラ２
がハンド５と一体に移動するので、カメラ２は一台であ
っても観察方向が制限されず、様々な方向を監視するこ
とができる。しかし、ハンド５の作業中は、ハンド５の
移動に伴ってディスプレイ８の画像が素早く変化してし
まうので、操作者が作業の様子を認識しにくい。したが
って、この監視装置１３を用いた監視は、ハンド５が停
止している時に限られる。また、ハンド５が物体（図示
しない）を握持している場合には、この物体によってカ
メラ２の視野が遮られることがある。
がハンド５と一体に移動するので、カメラ２は一台であ
っても観察方向が制限されず、様々な方向を監視するこ
とができる。しかし、ハンド５の作業中は、ハンド５の
移動に伴ってディスプレイ８の画像が素早く変化してし
まうので、操作者が作業の様子を認識しにくい。したが
って、この監視装置１３を用いた監視は、ハンド５が停
止している時に限られる。また、ハンド５が物体（図示
しない）を握持している場合には、この物体によってカ
メラ２の視野が遮られることがある。
【００１１】図１０の監視装置１４においては、一台の
カメラ２で様々な方向を監視できるが、カメラ２の姿勢
の制御のために別のロボット１５が用いられているの
で、一般的なアクチュエータ等のみを利用した場合に比
べて、カメラ２の姿勢を制御する機構のコストが大とな
る。
カメラ２で様々な方向を監視できるが、カメラ２の姿勢
の制御のために別のロボット１５が用いられているの
で、一般的なアクチュエータ等のみを利用した場合に比
べて、カメラ２の姿勢を制御する機構のコストが大とな
る。
【００１２】本発明の目的とするところは、監視カメラ
の保持のためにロボットを用いる必要がなく、さらに、
視野を遮られることなく一台の監視カメラによって遠隔
操作ロボットを監視することが可能な監視装置を提供す
ることにある。
の保持のためにロボットを用いる必要がなく、さらに、
視野を遮られることなく一台の監視カメラによって遠隔
操作ロボットを監視することが可能な監視装置を提供す
ることにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために本発明は、遠隔操作されるロボットの作業
の様子を監視カメラを用いて撮像し、監視カメラに取込
まれた画像を遠隔地で表示する遠隔操作ロボットの監視
装置において、一台の監視カメラを複数箇所に選択的に
置き替えることにある。
成するために本発明は、遠隔操作されるロボットの作業
の様子を監視カメラを用いて撮像し、監視カメラに取込
まれた画像を遠隔地で表示する遠隔操作ロボットの監視
装置において、一台の監視カメラを複数箇所に選択的に
置き替えることにある。
【００１４】こうすることによって本発明は、監視カメ
ラの保持のためにロボットを用いることなく、さらに、
視野を遮られることなく一台の監視カメラによって遠隔
操作ロボットを監視できるようにしたことにある。
ラの保持のためにロボットを用いることなく、さらに、
視野を遮られることなく一台の監視カメラによって遠隔
操作ロボットを監視できるようにしたことにある。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の各実施例を図１〜図６に基づ
いて説明する。なお、従来の技術の項で説明したものと
重複するものについては同一番号を付し、その説明は省
略する。
いて説明する。なお、従来の技術の項で説明したものと
重複するものについては同一番号を付し、その説明は省
略する。
【００１６】図１は本発明の第１実施例を示すもので、
図１中の符号２１は遠隔操作ロボット（以下、ロボット
と称する。）を監視する監視装置である。この監視装置
２１は、監視カメラ（以下、カメラと称する）２２と、
カメラハンガ２３とを備えている。カメラ２２は作業台
１１上に着脱自在に取付けられており、ロボット３の近
傍に位置している。また、カメラハンガ２３はＬ字型に
組まれた柱体により構成されており、作業台１１から上
方へ垂直に延びる部分と、水平に延びる部分とを有して
いる。
図１中の符号２１は遠隔操作ロボット（以下、ロボット
と称する。）を監視する監視装置である。この監視装置
２１は、監視カメラ（以下、カメラと称する）２２と、
カメラハンガ２３とを備えている。カメラ２２は作業台
１１上に着脱自在に取付けられており、ロボット３の近
傍に位置している。また、カメラハンガ２３はＬ字型に
組まれた柱体により構成されており、作業台１１から上
方へ垂直に延びる部分と、水平に延びる部分とを有して
いる。
【００１７】前記ロボット３は本体４に多自由度のアー
ム１０を備えており、アーム１０の先端にはハンド５が
取付けられている。そして、ロボット３は、アーム１０
を駆動してハンド５を所望の位置に移動させるととも
に、ハンド５の姿勢を作業に適した角度に調節する。さ
らに、ハンド５は指５ａ、５ｂを動かす。
ム１０を備えており、アーム１０の先端にはハンド５が
取付けられている。そして、ロボット３は、アーム１０
を駆動してハンド５を所望の位置に移動させるととも
に、ハンド５の姿勢を作業に適した角度に調節する。さ
らに、ハンド５は指５ａ、５ｂを動かす。
【００１８】ハンド５は指５ａ、５ｂを使って目的物を
握持する。さらに、ハンド５は作業対象物に対して所望
の処置等を行う。ハンド５の作業の様子は、カメラ２２
によって撮像される。つまり、カメラ２２はアーム１０
の先端部へ向いており、カメラ２２の視野内にハンド５
がおさめられている。
握持する。さらに、ハンド５は作業対象物に対して所望
の処置等を行う。ハンド５の作業の様子は、カメラ２２
によって撮像される。つまり、カメラ２２はアーム１０
の先端部へ向いており、カメラ２２の視野内にハンド５
がおさめられている。
【００１９】ここで、移動するハンド５をカメラ２２に
よって追いかけながら撮像するために、カメラ２２にカ
メラ２２の姿勢を任意に変更する機構を組合わせること
が考えられる。この種の機構は一般に広く知られてお
り、本実施例においても、カメラの姿勢変更のために、
汎用な種々の機構を採用することが可能である。
よって追いかけながら撮像するために、カメラ２２にカ
メラ２２の姿勢を任意に変更する機構を組合わせること
が考えられる。この種の機構は一般に広く知られてお
り、本実施例においても、カメラの姿勢変更のために、
汎用な種々の機構を採用することが可能である。
【００２０】カメラ２２は伝送線２４を介して演算表示
部６に接続されている。伝送線２４には電源ケーブルや
信号ケーブル等が配索されている。また、演算表示部６
は、ロボット３に対して遠隔地に位置しており、処理部
２５とディスプレイ７とを備えている。
部６に接続されている。伝送線２４には電源ケーブルや
信号ケーブル等が配索されている。また、演算表示部６
は、ロボット３に対して遠隔地に位置しており、処理部
２５とディスプレイ７とを備えている。
【００２１】さらに、演算表示部６は操作台２６上に配
置されている。そして、演算表示部６には、ロボット３
を遠隔操作するための指示入力部９が接続されている。
この指示入力部９はジョイスティック２７を備えたタイ
プのものである。つぎに、上述の監視装置２１の作用を
説明する。
置されている。そして、演算表示部６には、ロボット３
を遠隔操作するための指示入力部９が接続されている。
この指示入力部９はジョイスティック２７を備えたタイ
プのものである。つぎに、上述の監視装置２１の作用を
説明する。
【００２２】まず、操作者（図示しない）が指示入力部
９を操作し、ロボット３へ指示を伝える。ロボット３
は、操作者の指示に従ってアーム１０を動かし、ハンド
５を所望の位置へ移動させる。さらに、ハンド５が駆動
され、目的物の握持や、作業対象物への処置等の作業を
行う。
９を操作し、ロボット３へ指示を伝える。ロボット３
は、操作者の指示に従ってアーム１０を動かし、ハンド
５を所望の位置へ移動させる。さらに、ハンド５が駆動
され、目的物の握持や、作業対象物への処置等の作業を
行う。
【００２３】ハンド５の作業の様子はカメラ２２に取込
まれ、画像データが伝送線２４を介して演算表示部６へ
送られる。演算表示部６においては、カメラ２２により
取込まれた画像がディスプレイ７に表示される。そし
て、ディスプレイ７に表示された画像を基に操作者がハ
ンド５の状態を認識しながらロボット３を操作する。
まれ、画像データが伝送線２４を介して演算表示部６へ
送られる。演算表示部６においては、カメラ２２により
取込まれた画像がディスプレイ７に表示される。そし
て、ディスプレイ７に表示された画像を基に操作者がハ
ンド５の状態を認識しながらロボット３を操作する。
【００２４】カメラ２２が作業台１１上の一定位置に固
定されていると、作業位置によっては、カメラ２２の視
野がハンド５により遮られる。この様な場合、カメラ２
２が作業台１１から取外され、図２に示すようにカメラ
ハンガ２３の先端に取付けられる。この結果、カメラ２
２が位置変更される。そして、カメラ２２の向きは下方
に変更され、ハンド５の作業の様子が上方から撮像され
る。
定されていると、作業位置によっては、カメラ２２の視
野がハンド５により遮られる。この様な場合、カメラ２
２が作業台１１から取外され、図２に示すようにカメラ
ハンガ２３の先端に取付けられる。この結果、カメラ２
２が位置変更される。そして、カメラ２２の向きは下方
に変更され、ハンド５の作業の様子が上方から撮像され
る。
【００２５】ここで、カメラ２２の固定を可能にする手
段として、マグネットを利用した機構を採用することが
可能である。マグネットを用いて自在な着脱を可能にす
る機構として種々のものが知られており、本実施例にお
いても、これらの汎用な機構を利用することが可能であ
る。そして、マグネットを利用した場合には、カメラ２
２の脱着が容易である。さらに、本実施例においては、
カメラ２２の位置変更はロボット３を利用して行われ
る。
段として、マグネットを利用した機構を採用することが
可能である。マグネットを用いて自在な着脱を可能にす
る機構として種々のものが知られており、本実施例にお
いても、これらの汎用な機構を利用することが可能であ
る。そして、マグネットを利用した場合には、カメラ２
２の脱着が容易である。さらに、本実施例においては、
カメラ２２の位置変更はロボット３を利用して行われ
る。
【００２６】すなわち、上述のような監視装置２１にお
いては、カメラ２２の位置が、作業台１１或いはカメラ
ハンガ２３に任意に変更される。したがって、作業する
ハンド５によって視野を遮られることなく、一台のカメ
ラ２２によってロボット３を監視できる。
いては、カメラ２２の位置が、作業台１１或いはカメラ
ハンガ２３に任意に変更される。したがって、作業する
ハンド５によって視野を遮られることなく、一台のカメ
ラ２２によってロボット３を監視できる。
【００２７】また、カメラ２２は作業台１１或いはカメ
ラハンガ２３に取付けられるので、カメラの保持のため
にロボットを用いる必要がなく、カメラ２２の保持のた
めに他のロボットを用いた場合に比べて、コスト安であ
る。
ラハンガ２３に取付けられるので、カメラの保持のため
にロボットを用いる必要がなく、カメラ２２の保持のた
めに他のロボットを用いた場合に比べて、コスト安であ
る。
【００２８】なお、本実施例においては、カメラ２２と
演算表示部６との間の通信が伝送線２４を介して行われ
るが、本発明はこれに限定されるものではなく、例え
ば、カメラ２２と演算表示部６との間で無線通信するこ
とも可能である。そして、この場合には、より遠隔地で
の作業を監視すること、例えば宇宙での作業を監視する
ことが可能になる。以下、本発明の第２実施例を図３に
基づいて説明する。なお、第１実施例と同様の部分につ
いては同一番号を付し、その説明は省略する。
演算表示部６との間の通信が伝送線２４を介して行われ
るが、本発明はこれに限定されるものではなく、例え
ば、カメラ２２と演算表示部６との間で無線通信するこ
とも可能である。そして、この場合には、より遠隔地で
の作業を監視すること、例えば宇宙での作業を監視する
ことが可能になる。以下、本発明の第２実施例を図３に
基づいて説明する。なお、第１実施例と同様の部分につ
いては同一番号を付し、その説明は省略する。
【００２９】図３は本発明の第２実施例を示しており、
図３中の符号３１は監視装置である。この監視装置３１
においては、作業台１１の複数箇所（二箇所）にソケッ
ト３２ａ、３２ｂが設置されており、さらに、カメラハ
ンガ２３の先端部にもソケット３２ｃが設置されてい
る。各ソケット３２ａ〜３２ｃからはそれぞれ伝送線２
４ａ〜２４ｃが導出されており、切換えスイッチ３３を
介して演算表示部６に接続されている。
図３中の符号３１は監視装置である。この監視装置３１
においては、作業台１１の複数箇所（二箇所）にソケッ
ト３２ａ、３２ｂが設置されており、さらに、カメラハ
ンガ２３の先端部にもソケット３２ｃが設置されてい
る。各ソケット３２ａ〜３２ｃからはそれぞれ伝送線２
４ａ〜２４ｃが導出されており、切換えスイッチ３３を
介して演算表示部６に接続されている。
【００３０】作業台１１上のソケット３２ａ、３２ｂの
配置は、両ソケット３２ａ、３２ｂがハンド５の作業位
置を挟むよう設定されている。また、カメラハンガ２３
のソケット３２ｃは、ハンド５の作業位置の上方に設定
されている。そして、各ソケット３２ａ〜３２ｃには、
ハンド５の作業状態に応じて監視カメラ（以下、カメラ
と称する）２２が選択的に接続される。
配置は、両ソケット３２ａ、３２ｂがハンド５の作業位
置を挟むよう設定されている。また、カメラハンガ２３
のソケット３２ｃは、ハンド５の作業位置の上方に設定
されている。そして、各ソケット３２ａ〜３２ｃには、
ハンド５の作業状態に応じて監視カメラ（以下、カメラ
と称する）２２が選択的に接続される。
【００３１】このような監視装置３１においては、カメ
ラ２２の設置場所に予めソケット３２ａ〜３２ｃが設け
られているので、カメラ２２と伝送線２４ａ〜２４ｃと
を分離することができる。したがって、伝送線２４ａ〜
２４ｃの配置を定位置に設定でき、カメラ２２の位置変
更の際に伝送線２４ａ〜２４ｃが引きずられない。
ラ２２の設置場所に予めソケット３２ａ〜３２ｃが設け
られているので、カメラ２２と伝送線２４ａ〜２４ｃと
を分離することができる。したがって、伝送線２４ａ〜
２４ｃの配置を定位置に設定でき、カメラ２２の位置変
更の際に伝送線２４ａ〜２４ｃが引きずられない。
【００３２】図４は本発明の第３実施例の要部を示して
おり、図中の符号４１は監視カメラである。この監視カ
メラ４１はバッテリ４２と無線伝送器４３とを一体に備
えている。このような監視カメラ４１を採用すれば、伝
送線及びソケットを用いることなく、画像データの送信
が可能になる。
おり、図中の符号４１は監視カメラである。この監視カ
メラ４１はバッテリ４２と無線伝送器４３とを一体に備
えている。このような監視カメラ４１を採用すれば、伝
送線及びソケットを用いることなく、画像データの送信
が可能になる。
【００３３】図５は本発明の第４実施例の要部を示して
おり、図中の符号４４は監視カメラである。この監視カ
メラ４４は自在回転機構４５と一体に組合わされてお
り、枢支部４６を中心として、矢印Ａで示すように所定
範囲内で前後に回動する。そして、監視カメラ４４の姿
勢は例えばロボット３によって変更され、この結果、カ
メラアングルが選択される。
おり、図中の符号４４は監視カメラである。この監視カ
メラ４４は自在回転機構４５と一体に組合わされてお
り、枢支部４６を中心として、矢印Ａで示すように所定
範囲内で前後に回動する。そして、監視カメラ４４の姿
勢は例えばロボット３によって変更され、この結果、カ
メラアングルが選択される。
【００３４】図６は本発明の第５実施例の要部を示して
おり、図中の符号４７は監視カメラである。この監視カ
メラ４７は、屈曲自在な支持棒４８の先端部に連結され
ており、この支持棒４８によって支持されている。そし
て、監視カメラ４７は、支持棒４８を屈曲させながら姿
勢変更される。
おり、図中の符号４７は監視カメラである。この監視カ
メラ４７は、屈曲自在な支持棒４８の先端部に連結され
ており、この支持棒４８によって支持されている。そし
て、監視カメラ４７は、支持棒４８を屈曲させながら姿
勢変更される。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、遠隔操作
されるロボットの作業の様子を監視カメラを用いて撮像
し、監視カメラに取込まれた画像を遠隔地で表示する遠
隔操作ロボットの監視装置において、一台の監視カメラ
を複数箇所に選択的に置き替えるものである。
されるロボットの作業の様子を監視カメラを用いて撮像
し、監視カメラに取込まれた画像を遠隔地で表示する遠
隔操作ロボットの監視装置において、一台の監視カメラ
を複数箇所に選択的に置き替えるものである。
【００３６】したがって本発明は、監視カメラの保持の
ためにロボットを用いることなく、さらに、視野を遮ら
れることなく一台の監視カメラによって遠隔操作ロボッ
トを監視できるという効果がある。
ためにロボットを用いることなく、さらに、視野を遮ら
れることなく一台の監視カメラによって遠隔操作ロボッ
トを監視できるという効果がある。
【図１】本発明の第１実施例を示す構成図。
【図２】本発明の第１実施例におけるカメラ位置変更時
を示す説明図。
を示す説明図。
【図３】本発明の第２実施例を示す構成図。
【図４】本発明の第３実施例の監視カメラを示す構成
図。
図。
【図５】本発明の第４実施例の監視カメラを示す構成
図。
図。
【図６】本発明の第５実施例の監視カメラを示す構成
図。
図。
【図７】従来例を示す構成図。
【図８】他の従来例を示す構成図。
【図９】他の従来例を示す構成図。
【図１０】他の従来例を示す構成図。
３…遠隔操作ロボット、７…ディスプレイ、１１…作業
台、２１、３１…監視装置、２２…監視カメラ、２３…
カメラハンガ。
台、２１、３１…監視装置、２２…監視カメラ、２３…
カメラハンガ。
Claims (1)
- 【請求項１】 遠隔操作されるロボットの作業の様子を
監視カメラを用いて撮像し、監視カメラに取込まれた画
像を遠隔地で表示する遠隔操作ロボットの監視装置にお
いて、一台の上記監視カメラを複数箇所に選択的に置き
替えることを特徴とする遠隔操作ロボットの監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4175694A JPH0615594A (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 遠隔操作ロボットの監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP4175694A JPH0615594A (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 遠隔操作ロボットの監視装置 |
Publications (1)
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| JPH0615594A true JPH0615594A (ja) | 1994-01-25 |
Family
ID=16000615
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4175694A Pending JPH0615594A (ja) | 1992-07-02 | 1992-07-02 | 遠隔操作ロボットの監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0615594A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1992
- 1992-07-02 JP JP4175694A patent/JPH0615594A/ja active Pending
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