KR102375435B1 - 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템 - Google Patents

자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템이 개시된다. 본 발명의 충전모듈 구조는 이동로봇의 일측면에 형성되고, 충전스테이션으로부터 전원을 전달받는 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션의 일측면에 이동로봇 충전모듈과 맞물리도록 형성되고, 이동로봇 충전모듈과 도킹(docking)되면서 발생되는 충격을 완충시켜주며, 도킹이 완료되면 전원을 전달하는 충전스테이션 충전모듈을 포함한다.

Description

자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템{Charging module structure supporting automatic charging and charging system comprising the same}
본 발명은 자동 충전 기술에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 충전 도킹을 시도하는 이동로봇의 충전모듈과 충전스테이션의 충전모듈이 자율적으로 접촉되도록 하는 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템에 관한 것이다.
최근 들어 의료 검체 또는 소형화물의 운반에서부터 실내청소에 이르는 다양한 분야에서 자율주행 이동로봇(이하, 이동로봇이라 함)이 널리 사용되고 있다.
이동로봇은 자율주행 알고리즘에 따라 현재 위치를 인식한 후, 목표 위치까지 최적화된 경로를 생성하고 해당 경로에 따라 이동하도록 구동장치를 제어한다. 따라서 이러한 이동로봇은 주변 환경의 인식을 위한 각종 센서, 위치 추정과 경로 생성 및 전체적인 제어를 위한 제어 컴퓨터, 주행을 위한 구동장치 및 이들 각각에 전력을 공급하기 위한 구동전원을 포함한다.
이동로봇의 구동전원으로는 배터리가 주로 사용되는데, 과거에는 배터리를 직접 교체하는 방식이 대부분이었으나, 항상 여분의 배터리를 준비해야 하고 사람이 수작업으로 교체해야 하는 등의 불편이 있었다.
이러한 불편을 해소하기 위해 최근에는 소정의 위치에 충전스테이션을 설치하고, 이동로봇이 충전스테이션까지 스스로 이동하여 접속 및 충전하는 자동충전방식이 많이 이용되고 있다.
그런데 이동로봇의 주행제어만으로 이동로봇의 충전단자를 충전스테이션의 전원단자에 정확히 도킹시키는 것은 매우 복잡한 제어가 요구되므로 이동로봇의 제작비용을 증가시키는 요인이 된다.
따라서, 기구적인 가이드나 설계를 통해 충전스테이션과의 도킹을 보조할 필요성이 있다.
한국공개특허공보 제10-2017-007905호(2017.07.10.)
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 충전 도킹을 시도하는 이동로봇의 충전모듈과 충전스테이션의 충전모듈이 자율적으로 접촉되어 자동 충전하는 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조는 이동로봇의 일측면에 형성되고, 충전스테이션으로부터 전원을 전달받는 이동로봇 충전모듈 및 상기 충전스테이션의 일측면에 상기 이동로봇 충전모듈과 맞물리도록 형성되고, 상기 이동로봇 충전모듈과 도킹(docking)되면서 발생되는 충격을 완충시켜주며, 상기 도킹이 완료되면 전원을 전달하는 충전스테이션 충전모듈을 포함한다.
또한 상기 이동로봇 충전모듈은, 상기 충전스테이션 충전모듈과 도킹되어 접촉되는 일면이 볼록하게 돌출되는 제1 본체 및 상기 제1 본체에 구비되고, 상기 충전 스테이션 충전모듈과 접촉되어 전원을 전달받는 이동로봇 충전단자를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 충전스테이션 충전모듈은, 상기 이동로봇 충전모듈과 도킹되어 상기 제1 본체와 접촉되는 일면이 오목하게 함몰되는 제2 본체, 상기 제2 본체에 구비되고, 일단이 상기 이동로봇 충전단자와 접촉되어 전원을 전달하는 충전스테이션 충전단자 및 상기 충전스테이션 충전단자의 타단과 연결되어 도킹으로 발생되는 충격이 완충되도록 상하 운동을 하는 완충 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 충전스테이션 충전모듈은, 상기 제2 본체의 타면과 연결되어 도킹으로 발생되는 충격이 완화되고, 도킹되는 방향이 조정되도록 상하좌우 운동을 하는 지지 탄성부재를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 완충 탄성부재는, 상기 지지 탄성부재보다 탄성력이 높은 것을 특징으로 한다.
또한 상기 제1 본체의 일면은, 사다리꼴 중 윗변 방향이 돌출되는 형상을 가지도록 형성되고, 상기 제2 본체의 일면은, 상기 제1 본체의 일면과 맞물리고, 사다리꼴 중 윗변 방향이 함몰되는 형상을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한 상기 이동로봇 충전단자는, 금속재질로 오목하게 형성되고, 상기 충전스테이션 충전단자는 금속재질로 볼록하게 형성되며, 상기 이동로봇 충전단자 및 상기 충전스테이션 충전단자는 서로 맞물리는 형상으로 형성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 충전시스템은 사용자 입력에 의해 이동 및 작업을 수행하는 이동로봇 및 상기 이동로봇에 전원을 공급하는 충전스테이션;을 포함하되, 상기 이동로봇은, 일측면에 형성되고, 충전스테이션으로부터 전원을 전달받는 이동로봇 충전모듈을 포함하고, 상기 충전스테이션은, 일측면에 상기 이동로봇 충전모듈과 맞물리도록 형성되고, 상기 이동로봇 충전모듈과 도킹되면서 발생되는 충격을 완충시켜주며, 상기 도킹이 완료되면 전원을 전달하는 충전스테이션 충전모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조 및 이를 포함하는 충전시스템은 충전 도킹을 시도하는 이동로봇의 충전모듈과 충전스테이션의 충전모듈이 자율적으로 접촉될 수 있다.
이를 통해, 이동로봇 및 충전스테이션 간의 자동 충전을 기구적인 설계로 가능하게 함으로써, 이동로봇에 대한 도킹 제어를 단순화시켜 이동로봇의 제작비용을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템을 설명하기 위한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 결합된 상태를 설명하기 위한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 분리된 상태를 설명하기 위한 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 결합된 상태를 설명하기 위한 단면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 분리된 상태를 설명하기 위한 단면도이다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 당업자에게 자명하거나 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템을 설명하기 위한 개략도이다.
도 1을 참조하면, 충전시스템(500)은 이동로봇(200) 및 충전스테이션(400) 간의 자동 충전을 기구적인 설계로 가능하도록 지원한다. 이를 통해, 충전시스템(500)은 이동로봇(200)에 대한 도킹 제어를 단순화시켜 이동로봇(200)의 제작비용을 줄일 수 있다. 충전시스템(500)은 이동로봇(200) 및 충전스테이션(400)을 포함한다.
이동로봇(200)은 사용자 입력에 의해 이동 및 작업을 수행한다. 여기서, 사용자 입력은 사용자에 의해 입력된 명령을 의미한다. 이동로봇(200)은 통신망(미도시)를 통한 유무선통신으로 사용자 입력을 수신받을 수 있다. 이 때, 이동로봇(200)은 배터리와 같은 에너지 저장장치(미도시)를 통해 전원을 공급받을 수 있다.
이동로봇(200)은 에너지 저장장치에 저장된 전원이 기 설정된 수치보다 낮은 경우, 자동으로 충전스테이션(400)으로부터 전원을 공급받을 수 있다. 즉, 이동로봇(200)은 무인자동제어로 전원을 충전할 수 있다.
이를 위해, 이동로봇(200)은 이동로봇 충전모듈(100)을 포함한다. 이동로봇 충전모듈(100)은 일측면에 형성되고, 충전스테이션(400)으로부터 전원을 전달받는 통로 역할을 한다. 이동로봇 충전모듈(100)에 대한 자세한 설명은 도 2 내지 도 5에서 후술하도록 한다.
충전스테이션(400)은 이동로봇(200)에 전원을 공급한다. 충전스테이션(400)은 무인으로 이동로봇(200)에 전원을 공급할 수 있다.
이를 위해 충전스테이션(400)은 충전스테이션 충전모듈(300)을 포함한다. 충전스테이션 충전모듈(300)은 일측면에 이동로봇 충전모듈(100)과 맞물리도록 형성된다. 충전스테이션 충전모듈(300)은 이동로봇 충전모듈(100)과 도킹(docking)되면서 발생되는 충격을 완충시켜준다. 충전스테이션 충전모듈(300)은 도킹이 완료되면 이동로봇 충전모듈(100)로 전원을 전달한다. 충전스테이션 충전모듈(300)에 대한 자세한 설명은 도 2 내지 도 5에서 후술하도록 한다.
한편, 본 발명은 도 1과 같이 하나의 이동로봇(200)과 하나의 충전스테이션(400)에서 실시될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 복수의 이동로봇과 하나의 충전스테이션 또는 복수의 이동로봇과 복수의 충전스테이션에서도 실시될 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 결합된 상태를 설명하기 위한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 분리된 상태를 설명하기 위한 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 결합된 상태를 설명하기 위한 단면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이동로봇 충전모듈 및 충전스테이션 충전모듈이 분리된 상태를 설명하기 위한 단면도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 이동로봇 충전모듈(100) 및 충전스테이션 충전모듈(300)은 서로 간에 맞물리는 구조를 가지고 있어 이동로봇(200) 및 충전스테이션(400)의 도킹 시, 자율적으로 접촉되어 자동 충전할 수 있다. 즉, 이동로봇 충전모듈(100) 및 충전스테이션 충전모듈(300)은 쉽게 도킹이 이루어지면서 안정적인 고정을 할 수 있다. 이를 통해, 이동로봇 충전모듈(100)은 원활하게 전원을 공급받을 수 있다.
이동로봇 충전모듈(100)은 제1 본체(110) 및 이동로봇 충전단자(130)을 포함한다.
제1 본체(110)는 일면이 충전스테이션 충전모듈(300)과 접하고, 타면이 이동로봇(200)의 본체(미도시)와 연결된다. 여기서, 제1 본체(110)의 일면은 볼록하게 돌출되게 형성된다. 상세하게는, 제1 본체(110)의 일면은 중심방향으로 양끝단이 돌출되게 모이는 형상을 가진다. 제1 본체(110)의 일면은 사다리꼴 중 윗변 방향이 돌출되는 형상을 가지도록 형성된다. 바람직하게는, 제1 본체(110)의 일면은 돌출된 기울기가 30°내지 60°일 수 있다.
이동로봇 충전단자(130)는 제1 본체(110)에 구비되고, 충전스테이션 충전모듈(300)의 충전스테이션 충전단자(330)와 접촉되어 전원을 전달받는다. 즉, 이동로봇 충전단자(130)는 제1 본체(110)의 일면에서부터 이동로봇(200)의 에너지 저장장치까지 연결되어 이동로봇(200)이 전원을 저장하도록 할 수 있다. 이동로봇 충전단자(130)는 하나이거나, 복수개일 수 있다. 예를 들면, 이동로봇 충전단자(130)는 제1 충전단자(131), 제2 충전단자(133) 및 제3 충전단자(135)를 포함할 수 있다. 이동로봇 충전단자(130)는 금속재질로 형성되고, 바람직하게는 구리(Cu), 알루미늄(Al), 철(Fe), 금(Au), 은(Ag) 등일 수 있다. 이동로봇 충전단자(130)는 오목하게 형성된다.
충전스테이션 충전모듈(300)은 제2 본체(310), 충전스테이션 충전단자(330) 및 완충 탄성부재(350)를 포함하고, 지지 탄성부재(370)를 더 포함할 수 있다.
제2 본체(310)는 일면이 이동로봇 충전모듈(100)과 도킹되고, 타면이 충전스테이션(400)의 본체(미도시)와 연결된다. 여기서, 제2 본체(310)의 일면은 오목하게 함몰되게 형성된다. 상세하게는, 제2 본체(310)의 일면은 제1 본체(110)의 일면과 맞물리고, 중심방향으로 양끝단이 함몰되게 모이는 형상을 가진다. 제2 본체(310)의 일면은 사다리꼴 중 윗변 방향이 함몰되는 형상을 가지도록 형성된다. 바람직하게는, 제2 본체(310)의 일면은 함몰된 기울기가 120°내지 150°일 수 있다.
즉, 제2 본체(310)는 제1 본체(110)와의 도킹 시, 끼움 결합에 의해 도킹과 동시에 고정된다.
충전스테이션 충전단자(330)는 제2 본체(310)에 구비되고, 이동로봇 충전모듈(100)의 이동로봇 충전단자(130)와 접촉되어 전원을 전달한다. 즉, 충전스테이션 충전단자(330)는 이동로봇 충전단자(130)와 대향하는 위치에 구비되고, 제2 본체(310)의 일면에서부터 충전스테이션(400)의 전원공급부(미도시)까지 연결되어 이동로봇(200)으로 전원이 공급되도록 할 수 있다. 충전스테이션 충전단자(330)는 하나이거나, 복수개일 수 있다. 바람직하게는 이동로봇 충전단자(130)와 대응되는 개수일 수 있다. 예를 들면, 충전스테이션 충전단자(330)는 제1 충전단자(131)와 대응되는 제4 충전단자(331), 제2 충전단자(133)와 대응되는 제5 충전단자(333) 및 제3 충전단자(135)와 대응되는 제7 충전단자(335)를 포함할 수 있다. 충전스테이션 충전단자(330)는 금속재질로 형성되고, 바람직하게는 구리, 알루미늄, 철, 금, 은 등일 수 있다. 충전스테이션 충전단자(330)는 볼록하게 형성된다. 이 때, 충전스테이션 충전단자(330)는 이동로봇 충전단자(130)와 맞물리는 형상으로 형성됨으로써, 끼움 결합에 의해 접촉과 동시에 고정이 된다.
완충 탄성부재(350)는 충전스테이션 충전단자(330)의 타단과 연결되어 도킹으로 발생되는 충격이 완충되도록 한다. 이 때, 완충 탄성부재(350)는 상하 운동을 통해 충격 완충을 수행할 수 있다. 완충 탄성부재(350)는 완충 기능뿐만 아니라 이동로봇 충전단자(130) 및 충전스테이션 충전단자(330) 중 적어도 하나의 충전단자가 돌출 또는 함몰되어 다른 충전단자들과 높이가 동일하지 않을 때, 탄성력을 이용하여 높이가 동일하지 않은 충전단자와의 도킹을 완료되도록 할 수 있다. 따라서, 완충 탄성부재(350)는 충전스테이션 충전단자(330)의 개수와 동일한 개수를 구비될 수 있다. 예를 들면, 완충 탄성부재(350)는 제4 충전단자(331)와 대응되는 제1 탄성부재(351), 제5 충전단자(333)와 대응되는 제2 탄성부재(353) 및 제6 충전단자(335)와 대응되는 제3 탄성부재(355)를 포함할 수 있다. 완충 탄성부재(350)는 스프링과 같은 탄성력을 포함하는 부재일 수 있다.
지지 탄성부재(370)는 제2 본체(310)의 타면과 연결되어 도킹으로 발생되는 충격이 완화되고, 도킹되는 방향이 조정되도록 한다. 이 때, 지지 탄성부재(370)는 상하좌우 운동을 할 수 있다. 상세하게는, 지지 탄성부재(370)는 상하 운동을 통해 충격 완충을 하고, 좌우 운동을 통해 도킹되는 방향을 조정하여 안정적인 도킹을 수행할 수 있다. 지지 탄성부재(370)는 하나이거나, 복수개일 수 있다. 예를 들면, 지지 탄성부재(370)는 제2 본체(310)의 타면 중 하부에 제4 탄성부재(371)를 구비하고, 상부에 제5 탄성부재(373)을 구비할 수 있다.
한편, 완충 탄성부재(350)는 도킹을 하면서 발생되는 약한 충격 및 이동로봇 충전단자(130) 및 충전스테이션 충전단자(330)의 미세한 틀어짐을 조정한다면 지지 탄성부재(370)는 도킹을 하면서 발생되는 강한 충격 및 이동로봇 충전단자(130) 및 충전스테이션 충전단자(330)의 큰 틀어짐을 조정한다. 따라서, 지지 탄성부재(370)는 강한 충격이나 큰 틀어짐으로 발생되는 반발력을 최소화하기 위해 완충 탄성부재보다 탄성력이 낮을 수 있다.
전술된 바와 같이, 본 발명의 충전모듈 구조는 종래의 기술들과 달리, 제1 본체(110) 및 제2 본체(310)가 사다리꼴 형태의 돌출 또는 함몰 형상으로 형성되고, 이동로봇 충전단자(130) 및 충전스테이션 충전단자(330)가 오목 또는 볼록 형상으로 형성됨으로써, 도킹이 쉽게 이루어질 수 있도록 한다. 또한 본 발명은 완충 탄성부재(350) 및 지지 탄성부재(370)를 통해 도킹으로 발생되는 충격 및 도킹 가이드를 할 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
100: 이동로봇 충전모듈
110: 제1 본체
115: 돌출부
130: 이동로봇 충전단자
131: 제1 충전단자
133: 제2 충전단자
135: 제3 충전단자
200: 이동로봇
300: 충전스테이션 충전모듈
310: 제2 본체
315: 함몰부
330: 충전스테이션 충전단자
331: 제4 충전단자
333: 제5 충전단자
335: 제6 충전단자
350: 완충 탄성부재
351: 제1 탄성부재
353: 제2 탄성부재
355: 제3 탄성부재
370: 지지 탄성부재
371: 제4 탄성부재
373: 제5 탄성부재
400: 충전스테이션
500: 충전시스템

Claims (8)

  1. 이동로봇의 일측면에 형성되고, 충전스테이션으로부터 전원을 전달받는 이동로봇 충전모듈; 및
    상기 충전스테이션의 일측면에 상기 이동로봇 충전모듈과 맞물리도록 형성되고, 상기 이동로봇 충전모듈과 도킹(docking)되면서 발생되는 충격을 완충시켜주며, 상기 도킹이 완료되면 전원을 전달하는 충전스테이션 충전모듈;를 포함하되,
    상기 이동로봇 충전모듈은,
    상기 충전스테이션 충전모듈과 도킹되어 접촉되는 일면이 볼록하게 돌출되는 제1 본체; 및
    상기 제1 본체에 구비되고, 상기 충전 스테이션 충전모듈과 접촉되어 전원을 전달받는 이동로봇 충전단자;를 포함하고,
    상기 충전스테이션 충전모듈은,
    상기 이동로봇 충전모듈과 도킹되어 상기 제1 본체와 접촉되는 일면이 오목하게 함몰되는 제2 본체;
    상기 제2 본체에 구비되고, 일단이 상기 이동로봇 충전단자와 접촉되어 전원을 전달하는 충전스테이션 충전단자;
    상기 충전스테이션 충전단자의 타단과 연결되고, 상하운동을 통해 도킹으로 발생되는 충격을 완충하며, 탄성력을 통한 높이 조정으로 도킹을 제어하는 완충 탄성부재; 및
    상기 제2 본체의 타면과 연결되고, 상하운동을 통해 도킹으로 발생되는 충격을 완화하며, 좌우운동을 통해 도킹되는 방향을 조정하는 지지 탄성부재;를 포함하며,
    상기 지지 탄성부재는,
    충격 또는 틀어짐으로 발생되는 반발력을 최소화하기 위해 상기 완충 탄성부재보다 탄성력이 낮은 것을 특징으로 하는 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조.
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  6. 제 1항에 있어서,
    상기 제1 본체의 일면은, 사다리꼴 중 윗변 방향이 돌출되는 형상을 가지도록 형성되고,
    상기 제2 본체의 일면은, 상기 제1 본체의 일면과 맞물리고, 사다리꼴 중 윗변 방향이 함몰되는 형상을 가지도록 형성되는 것을 특징으로 하는 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 이동로봇 충전단자는, 금속재질로 오목하게 형성되고,
    상기 충전스테이션 충전단자는 금속재질로 볼록하게 형성되며,
    상기 이동로봇 충전단자 및 상기 충전스테이션 충전단자는 서로 맞물리는 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 자동 충전을 지원하는 충전모듈 구조.
  8. 사용자 입력에 의해 이동 및 작업을 수행하는 이동로봇; 및
    상기 이동로봇에 전원을 공급하는 충전스테이션;을 포함하되,
    상기 이동로봇은,
    일측면에 형성되고, 충전스테이션으로부터 전원을 전달받는 이동로봇 충전모듈;을 포함하고,
    상기 충전스테이션은,
    일측면에 상기 이동로봇 충전모듈과 맞물리도록 형성되고, 상기 이동로봇 충전모듈과 도킹되면서 발생되는 충격을 완충시켜주며, 상기 도킹이 완료되면 전원을 전달하는 충전스테이션 충전모듈;를 포함하며,
    상기 이동로봇 충전모듈은,
    상기 충전스테이션 충전모듈과 도킹되어 접촉되는 일면이 볼록하게 돌출되는 제1 본체; 및
    상기 제1 본체에 구비되고, 상기 충전 스테이션 충전모듈과 접촉되어 전원을 전달받는 이동로봇 충전단자;를 포함하고,
    상기 충전스테이션 충전모듈은,
    상기 이동로봇 충전모듈과 도킹되어 상기 제1 본체와 접촉되는 일면이 오목하게 함몰되는 제2 본체;
    상기 제2 본체에 구비되고, 일단이 상기 이동로봇 충전단자와 접촉되어 전원을 전달하는 충전스테이션 충전단자;
    상기 충전스테이션 충전단자의 타단과 연결되고 상하운동을 통해 도킹으로 발생되는 충격을 완충하며, 탄성력을 통한 높이 조정으로 도킹을 제어하는 완충 탄성부재; 및
    상기 제2 본체의 타면과 연결되고, 상하운동을 통해 도킹으로 발생되는 충격을 완화하며, 좌우운동을 통해 도킹되는 방향을 조정하는 지지 탄성부재;를 포함하며,
    상기 지지 탄성부재는,
    충격 또는 틀어짐으로 발생되는 반발력을 최소화하기 위해 상기 완충 탄성부재보다 탄성력이 낮은 것을 특징으로 하는 충전시스템.
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