KR102372398B1 - Apparatus and method for controlling solenoid valve current of brake system - Google Patents

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Abstract

브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법은 제어부가 마스터 실린더의 압력과 휠 실린더의 압력 간의 차이가 기 설정된 기준 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과 상기 마스터 실린더의 압력과 상기 휠 실린더의 압력 간의 차이가 기준 이상이면, 상기 휠 실린더의 압력이 우상향 증가 패턴으로 변화되도록 상기 제어부가 상기 휠 실린더의 압력을 조절하는 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류를 우하향 감소 패턴의 주기를 가지는 전류로 인가하는 단계를 포함하되, 상기 제어부는 솔레노이드 밸브의 전류에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하는 것을 특징으로 한다.Disclosed is a method for controlling a solenoid valve current of a brake system. The method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to the present invention includes the steps of: determining, by a controller, whether a difference between a pressure of a master cylinder and a pressure of a wheel cylinder is equal to or greater than a preset reference; and if it is determined that the difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is greater than or equal to a reference value, the current applied by the control unit to the solenoid valve for adjusting the pressure of the wheel cylinder so that the pressure of the wheel cylinder changes in an upward increasing pattern and applying as a current having a period of a right-down decreasing pattern, wherein the control unit additionally applies an impulse-type pattern to the current of the solenoid valve.

Description

브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SOLENOID VALVE CURRENT OF BRAKE SYSTEM}APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING SOLENOID VALVE CURRENT OF BRAKE SYSTEM

본 발명은 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류를 제어하여 휠 실린더의 압력을 제어하는, 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system by controlling the solenoid valve current of the brake system to control the pressure of a wheel cylinder will be.

일반적으로 브레이크 본체의 종류로는 디스크 브레이크와 드럼 브레이크 등이 있으며, 브레이크 본체를 작동시키는 힘이 운전자의 발힘이어서 풋 브레이크라고도 한다. 이때 힘을 전달하는 데는 유압 기구가 이용된다. 브레이크 페달의 밑동 부근에는 마스터 실린더(Master Cylinder)가 장착되어 있으며, 브레이크 본체에는 휠 실린더(Wheel Cylinder)가 장착되어 있다. 이러한 마스터 실린더와 휠 실린더는 오일 통로인 브레이크 파이프 및 호스(Brake Pipe Hose) 등으로 구성되어 있다. In general, there are disc brakes and drum brakes as types of brake bodies, and since the force that operates the brake body is the driver's foot, it is also called a foot brake. At this time, a hydraulic mechanism is used to transmit the force. A master cylinder is mounted near the base of the brake pedal, and a wheel cylinder is mounted on the brake body. These master cylinders and wheel cylinders are composed of brake pipes and hoses that are oil passages.

한편 자동 제동 시스템(ABS : Anti-lock Braking System), 및 전자 안전 제어(ESC, Electronic Stability Control) 등은 솔레노이드 코일에 전류를 흘려서 자기장을 만들고 상기 자기장으로 해당 솔레노이드 밸브를 열거나 닫음으로써 동작한다.Meanwhile, an automatic braking system (ABS: Anti-lock Braking System) and Electronic Stability Control (ESC) operate by flowing a current through a solenoid coil to create a magnetic field and opening or closing a corresponding solenoid valve with the magnetic field.

일반적인 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 제어 장치는 운전자가 발을 브레이크 페달을 밟으면 마스터 실린더에서 유압을 발생하고, 배관(브레이크 파이프나 브레이크 호스)을 통해 연결된 휠 실린더에 전달되어 브레이크 본체(바퀴의 회전축인 차축에 장착되어 실제로 마찰열을 발생시키는 부분)를 작동시킨다.The solenoid valve control device of a general brake system generates hydraulic pressure from the master cylinder when the driver steps on the brake pedal, and is transmitted to the wheel cylinder connected through a pipe (brake pipe or brake hose) to the brake body (the axle that is the rotation axis of the wheel). The part that is installed and actually generates frictional heat) is operated.

참고로 유압 기구의 경우, 배관의 어딘가 한 군데라도 구멍이 뚫리면 유압을 전달하는 액체가 새어 나와 힘을 전달하지 못하므로, 유압 브레이크 시스템은 안전을 위해 반드시 두 계통으로 나뉘어 있으며, 일반적으로 오른쪽 앞바퀴와 왼쪽 뒷바퀴, 왼쪽 앞바퀴와 오른쪽 뒷바퀴가 한 조를 이루며, 이렇게 조합할 경우 배관이 X자 모양이 되기 때문에 이 브레이크 배관을 X자형 계통식이라고도 한다. 이때 ABS 장치는 이 유압 배관의 중간에 설치된다.For reference, in the case of hydraulic mechanisms, if there is a hole anywhere in the pipe, the liquid that transmits hydraulic pressure leaks out and cannot transmit power. Therefore, the hydraulic brake system must be divided into two systems for safety, and generally the right front wheel and The left rear wheel, left front wheel, and right rear wheel form a pair, and when combined in this way, the pipe becomes X-shaped, so this brake pipe is also called an X-shaped system. At this time, the ABS device is installed in the middle of this hydraulic pipe.

한편 도면에 도시되지는 않았으나, 고속으로 달리는 자동차를 운전자의 발힘만으로 멈추기는 어렵기 때문에 일반적으로는 대기압과 흡기 부압의 차이를 이용하여 배력 장치라는 보조 기구를 이용하며, 배력 장치를 사용하지 않고 전동 펌프로 유압을 발생시켜 필요할 때 브레이크 유압 기구의 유압을 높일 수도 있다.On the other hand, although not shown in the drawings, since it is difficult to stop a car running at high speed only with the driver's foot, in general, an auxiliary device called a booster is used by using the difference between atmospheric pressure and negative intake pressure, and electric power without using a booster device is used. It is also possible to generate hydraulic pressure with a pump to increase the hydraulic pressure of the brake hydraulic mechanism when necessary.

여기서 ABS 장치는 급제동으로 타이어의 회전이 지나치게 느려지면 로크-업(lock up)이 일어나고, 이러한 로크-업이 일어나면 제동력이 극단적으로 저하되어 제동 거리가 길어질 뿐만 아니라 어떤 식으로 미끄러질지 알 수 없는 자동차 제어 불능 상태가 되며 이런 사태를 ABS 장치가 막아주게 된다.Here, the ABS system lock-up occurs when the rotation of the tire becomes too slow due to sudden braking, and when such lock-up occurs, the braking force is extremely reduced and the braking distance is prolonged as well as how the vehicle will slip. It becomes out of control and the ABS system prevents this from happening.

ABS 장치는 기본적으로 로크-업을 일으킬 것 같은 바퀴의 브레이크(실제로는 휠 실린더)에 유압을 더는 보내지 않고, 또한 브레이크 본체 쪽의 유압을 보조 탱크로 빼내 브레이크의 작동을 약화시키고, 바퀴의 회전 속도가 제동력을 발휘할 수 있는 상태가 되면 그 상태를 유지하며, 반대로 바퀴의 회전 속도가 지나치게 빨라져 제동력을 충분히 발휘하지 못하게 되면 다시 마스터 실린더에서 브레이크 본체로 유압을 보낸다. ABS 장치는 이런 동작을 매순간 반복해서 최상의 제동력을 유지하고 로크-업을 방지한다.The ABS system basically no longer sends hydraulic pressure to the brakes (actually wheel cylinders) of the wheels that are likely to cause lock-up, and also drains the hydraulic pressure from the brake body side to the auxiliary tank to weaken the operation of the brakes and reduce the rotation of the wheels. When the speed reaches a state in which braking power can be exerted, it is maintained. On the contrary, if the rotation speed of the wheel becomes excessively high and the braking force cannot be sufficiently exerted, hydraulic pressure is again sent from the master cylinder to the brake body. The ABS system repeats this action every moment to maintain the best braking force and prevent lock-up.

이러한 ABS 장치의 동작은 솔레노이드 밸브의 제어를 통해 이루어지며, 이러한 ABS 장치의 동작으로 인해 마스터 실린더와 휠 실린더 간에 압력차이가 발생한다. 즉, 마스터 실린더에서 보내는 압력과 휠 실린더에서 브레이크 본체를 제어하는 압력에 차이가 발생한다.The operation of the ABS device is made through the control of the solenoid valve, and a pressure difference occurs between the master cylinder and the wheel cylinder due to the operation of the ABS device. That is, a difference occurs between the pressure sent from the master cylinder and the pressure that controls the brake body from the wheel cylinder.

이때 상기 마스터 실린더의 압력과 휠 실린더의 압력은 센서나 차량 내에 설치된 다른 기구적 구성을 통해 예측하거나 추정할 수 있는데, 최근에는 원가 경쟁력을 높이기 위해서 센서의 사용을 제약하고 있으며, ABS나 ESC 시스템에서도 통상적으로 압력 센서는 마스터 실린더 부분에만 사용하는 경향이 있으며 이마저도 제외하려는 경향이 있다. At this time, the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder can be predicted or estimated through a sensor or other mechanical configuration installed in the vehicle. Typically, pressure sensors tend to be used only on the master cylinder part, and even this tends to be excluded.

물론, 상술한 바와 같이 센서를 장착하지 않더라도 차량 내에 설치된 다른 기구적 구성을 통해 휠 실린더의 압력 예측이나 추정이 가능하지만, 상황에 따라서는 휠 실린더에 실제 형성되는 압력의 변화가 예측하거나 추정한 것과 다를 수 있는 문제점이 있다.Of course, even if the sensor is not installed as described above, it is possible to predict or estimate the pressure of the wheel cylinder through other mechanical configurations installed in the vehicle, but depending on the situation, the change in the pressure actually formed in the wheel cylinder is different from the predicted or estimated There are problems that may be different.

상기와 같이 실제 압력과 예측이나 추정 압력이 다름에도 불구하고, 제어부는 예측이나 추정 압력에 기초하여 솔레노이드 밸브를 제어함으로써, 휠 실린더의 유압을 제어하므로, 휠 실린더의 실제 압력과 추정 압력의 차이가 커질 경우에는 급격한 브레이크 제동 성능의 저하가 발생하게 되는 문제점이 있다.As described above, despite the difference between the actual pressure and the predicted or estimated pressure, the controller controls the hydraulic pressure of the wheel cylinder by controlling the solenoid valve based on the predicted or estimated pressure, so that the difference between the actual pressure and the estimated pressure of the wheel cylinder is When it becomes large, there is a problem in that a sudden decrease in brake braking performance occurs.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 10-1439548호(2014.09.02. 등록, 솔레노이드 밸브 회로의 구동 방법)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1439548 (Registered on September 2, 2014, a method of driving a solenoid valve circuit).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어를 통해 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 휠 압력 제어를 수행할 수 있도록 한, 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention was devised to improve the above problems, and an object according to an aspect of the present invention is to perform wheel pressure control in an upwardly upward increasing pattern having a cycle through the solenoid valve current control of the brake system. It is to provide an apparatus and method for controlling solenoid valve current in a system.

본 발명의 다른 목적은 솔레노이드 밸브 전류 제어시 정현파 형태의 솔레노이드 제어 패턴에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하여 압력 상승 제한 및 압력 상승 시작 촉진 효과를 향상시킬 수 있도록 한, 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다. Another object of the present invention is to control the solenoid valve current of a brake system so that the effect of limiting pressure rise and accelerating the start of pressure rise can be improved by additionally applying an impulse-shaped pattern to the sinusoidal solenoid control pattern when controlling the solenoid valve current. To provide an apparatus and method.

본 발명의 일 측면에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법은 제어부가 마스터 실린더의 압력과 휠 실린더의 압력 간의 차이가 기 설정된 기준 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및 판단 결과 상기 마스터 실린더의 압력과 상기 휠 실린더의 압력 간의 차이가 기준 이상이면, 상기 휠 실린더의 압력이 우상향 증가 패턴으로 변화되도록 상기 제어부가 상기 휠 실린더의 압력을 조절하는 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류를 우하향 감소 패턴의 주기를 가지는 전류로 인가하는 단계를 포함하되, 상기 제어부는 솔레노이드 밸브의 전류에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method for controlling a solenoid valve current of a brake system, the method comprising: determining, by a controller, whether a difference between a pressure of a master cylinder and a pressure of a wheel cylinder is equal to or greater than a preset reference; and if it is determined that the difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is greater than or equal to a reference value, the current applied by the control unit to the solenoid valve for adjusting the pressure of the wheel cylinder so that the pressure of the wheel cylinder changes in an upward increasing pattern and applying as a current having a period of a right-down decreasing pattern, wherein the control unit additionally applies an impulse-type pattern to the current of the solenoid valve.

본 발명의 상기 솔레노이드 밸브는, 마스터 실린더에서 휠 실린더로 이동하는 유량을 제어하는 밸브로서, 노멀 오픈 밸브(Normally Open valve) 또는 흡입 밸브(Inlet valve)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The solenoid valve of the present invention is a valve that controls the flow rate moving from the master cylinder to the wheel cylinder, and includes a normally open valve or an inlet valve.

본 발명의 상기 제어부는 정현파 형태의 전류에서 기 설정된 실효 시점에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하는 것을 특징으로 한다.The control unit of the present invention is characterized in that it additionally applies the impulse-shaped pattern at a preset effective time point in the sinusoidal current.

본 발명의 상기 실효 시점은 정현파 형태의 전류에서 상승 구간과 하강 구간에 각각 하나씩 설정되는 것을 특징으로 한다.The effective time point of the present invention is characterized in that one is set in each of the rising section and the falling section in the sinusoidal current.

본 발명의 상기 제어부는 정현파 전류의 상승 구간에서 임펄스 형태의 상승 패턴을 인가하고 정현파 전류의 하강 구간에서 임펄스 형태의 하강 패턴을 인가하는 것을 특징으로 한다.The controller of the present invention applies an impulse-shaped rising pattern in a rising section of the sinusoidal current, and applies an impulse-shaped falling pattern in a falling section of the sinusoidal current.

본 발명의 상기 휠 실린더의 압력(Wheel Pressure) 파형은, 상기 주기를 가지는 파형의 전류의 최소-최대값(Peak to Peak value), 주기, 및 기울기에 대응하여 변화되는 것을 특징으로 한다.The wheel pressure waveform of the present invention is characterized in that it is changed in response to a peak to peak value, a period, and a slope of the current of the waveform having the period.

본 발명의 상기 휠 실린더 압력의 우상향 증가 패턴은, 압력의 감소와 유지 및 증가가 반복되며 결과적으로는 전체적인 형상이 우상향 증가 패턴으로 변화되는 압력 증가 패턴인 것을 특징으로 한다.The upwardly upward increasing pattern of the wheel cylinder pressure of the present invention is characterized in that it is a pressure increasing pattern in which the decrease, maintenance, and increase of the pressure are repeated, and as a result, the overall shape is changed to an upwardly upward pattern.

본 발명의 상기 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류의 우하향 감소 패턴은, 인가 전류의 증가와 감소가 주기를 가지는 파형으로 반복되며, 전체적인 형상이 시간에 따른 우하향 감소 패턴으로 변화되는 전류 감소 패턴인 것을 특징으로 한다. The downward-right decreasing pattern of the current applied to the solenoid valve of the present invention is a current decreasing pattern in which the increase and decrease of the applied current are repeated as a waveform having a cycle, and the overall shape is changed to a downward-right decreasing pattern with time. do.

본 발명의 일 측면에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치는 휠 실린더의 압력을 조절하는 솔레노이드 밸브; 및 마스터 실린더의 압력과 상기 휠 실린더의 압력 간의 차가 기준 이상이면, 상기 휠 실린더의 압력이 우상향 증가 패턴으로 변화되도록 상기 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류를 우하향 감소 패턴의 주기를 가지는 전류로 인가하면서 솔레노이드 밸브의 전류에 임펄스 형태의 전류를 추가로 인가하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다. A solenoid valve current control device for a brake system according to an aspect of the present invention includes a solenoid valve for regulating the pressure of a wheel cylinder; and when the difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is equal to or greater than a standard, the current applied to the solenoid valve is applied as a current having a period of a decreasing pattern to the right and downward so that the pressure of the wheel cylinder is changed in an upward increasing pattern. It characterized in that it comprises a control unit for additionally applying an impulse-type current to the current.

본 발명의 상기 솔레노이드 밸브는, 마스터 실린더에서 휠 실린더로 이동하는 유량을 제어하는 밸브로서, 노멀 오픈 밸브(Normally Open valve) 또는 흡입 밸브(Inlet valve)를 포함하는 것을 특징으로 한다. The solenoid valve of the present invention is a valve that controls the flow rate moving from the master cylinder to the wheel cylinder, and includes a normally open valve or an inlet valve.

본 발명의 상기 제어부는 정현파 형태의 전류에서 기 설정된 실효 시점에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하는 것을 특징으로 한다. The control unit of the present invention is characterized in that it additionally applies an impulse-shaped pattern at a preset effective time point in a sinusoidal current.

본 발명의 상기 실효 시점은 정현파 형태의 전류에서 상승 구간과 하강 구간에 각각 하나씩 설정되는 것을 특징으로 한다. The effective time point of the present invention is characterized in that one is set in each of the rising section and the falling section in the sinusoidal current.

본 발명의 상기 제어부는 정현파 전류의 상승 구간에서 임펄스 형태의 상승 패턴을 인가하고 정현파 전류의 하강 구간에서 임펄스 형태의 하강 패턴을 인가하는 것을 특징으로 한다. The controller of the present invention applies an impulse-shaped rising pattern in a rising section of the sinusoidal current, and applies an impulse-shaped falling pattern in a falling section of the sinusoidal current.

본 발명의 상기 휠 실린더의 압력(Wheel Pressure) 파형은, 상기 주기를 가지는 파형의 전류의 최소-최대값(Peak to Peak value), 주기, 및 기울기에 대응하여 변화되는 것을 특징으로 한다. The wheel pressure waveform of the present invention is characterized in that it is changed in response to a peak to peak value, a period, and a slope of the current of the waveform having the period.

본 발명의 상기 휠 실린더 압력의 우상향 증가 패턴은, 압력의 감소와 유지 및 증가가 반복되며 결과적으로는 전체적인 형상이 우상향 증가 패턴으로 변화되는 압력 증가 패턴인 것을 특징으로 한다. The upwardly upward increasing pattern of the wheel cylinder pressure of the present invention is characterized in that it is a pressure increasing pattern in which the decrease, maintenance, and increase of the pressure are repeated, and as a result, the overall shape is changed to an upwardly upward pattern.

본 발명의 상기 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류의 우하향 감소 패턴은, 인가 전류의 증가와 감소가 주기를 가지는 파형으로 반복되며, 전체적인 형상이 시간에 따른 우하향 감소 패턴으로 변화되는 전류 감소 패턴인 것을 특징으로 한다. The downward-right decreasing pattern of the current applied to the solenoid valve of the present invention is a current decreasing pattern in which the increase and decrease of the applied current are repeated as a waveform having a cycle, and the overall shape is changed to a downward-right decreasing pattern with time. do.

본 발명의 일 측면에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어를 통해 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 휠 압력 제어를 수행할 수 있도록 한다. An apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to an aspect of the present invention enables wheel pressure control to be performed in an upwardly upward increasing pattern having a cycle through the solenoid valve current control of the brake system.

본 발명의 다른 측면에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 솔레노이드 밸브 전류 제어시 정현파 형태의 솔레노이드 제어 패턴에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하여 압력 상승 제한 및 압력 상승 시작 촉진 효과를 향상시킬 수 있도록 한다. A solenoid valve current control apparatus and method for a brake system according to another aspect of the present invention improves the effect of limiting pressure rise and promoting the start of pressure rise by additionally applying an impulse-type pattern to a sinusoidal solenoid control pattern when controlling the solenoid valve current. make it possible

본 발명의 또 다른 측면에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 마스터 실린더와 휠 실린더 간의 압력차에 오차가 발생하는 경우에도 원하는 패턴에 가깝게 압력 형상을 만들 수 있으며, 급작스런 노면의 변화에도 안정적인 제어 성능을 유지할 수 있다. The apparatus and method for controlling the solenoid valve current of a brake system according to another aspect of the present invention can make a pressure shape close to a desired pattern even when an error occurs in the pressure difference between the master cylinder and the wheel cylinder, and even with sudden changes in the road surface Stable control performance can be maintained.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 브레이크 시스템의 강건성을 위해 급격하게 밸브를 제어하는 온/오프(On/Off) 방식에 비해서 소음과 브레이크 배관의 맥동 발생이 적고, 임펄스 패턴의 적용 정도를 조절하여 선형제어시와 유사한 압력 맥동 변화를 얻을 수 있다. The apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to another aspect of the present invention are more effective in reducing noise and pulsation in the brake pipe than the On/Off method of rapidly controlling the valve for robustness of the brake system. It is small, and it is possible to obtain a change in pressure pulsation similar to that in linear control by adjusting the degree of application of the impulse pattern.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 휠 실린더의 압력 제어 측면에서 불확실성을 감소시키고 압력 제어 제어성을 향상시킬 수 있다. The apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to another aspect of the present invention can reduce uncertainty in the pressure control aspect of a wheel cylinder and improve pressure control controllability.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치의 블럭 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 패턴을 보인 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법을 적용한 휠 압력 테스트 결과를 보인 예시도이다. 1 is a block diagram of a solenoid valve current control device of a brake system according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a solenoid valve current control pattern of a brake system according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing a wheel pressure test result to which the solenoid valve current control method of the brake system according to an embodiment of the present invention is applied.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to intentions or customs of users and operators. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치의 블럭 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 패턴을 보인 예시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법을 적용한 휠 압력 테스트 결과를 보인 예시도이다. 1 is a block diagram of a solenoid valve current control device of a brake system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exemplary view showing a solenoid valve current control pattern of a brake system according to an embodiment of the present invention, 3 is an exemplary view showing a wheel pressure test result to which the solenoid valve current control method of the brake system according to an embodiment of the present invention is applied.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치는 브레이크 페달(110), 마스터 실린더(120), 제어부(130), 솔레노이드 밸브(140), 및 휠 실린더(150)를 포함한다.1, the solenoid valve current control device of the brake system according to an embodiment of the present invention includes a brake pedal 110, a master cylinder 120, a control unit 130, a solenoid valve 140, and a wheel cylinder ( 150).

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치에서, 운전자가 발을 브레이크 페달(110)을 밟으면 마스터 실린더(120)에서 유압을 발생하고, 브레이크 파이프나 브레이크 호스와 같은 배관을 통해 연결된 휠 실린더(150)에 전달되어 바퀴의 회전축인 차축에 장착되어 실제로 마찰열을 발생시키는 브레이크 본체를 작동시킨다. Referring to FIG. 1 , in the solenoid valve current control device of a brake system according to an embodiment of the present invention, when the driver steps on the brake pedal 110 with a foot, hydraulic pressure is generated in the master cylinder 120, and the brake pipe or brake It is transmitted to the wheel cylinder 150 connected through a pipe such as a hose and is mounted on the axle, which is the rotational axis of the wheel, to operate the brake body that actually generates frictional heat.

여기서, 제어부(130)는 기본적으로 로크-업(Lock-up)을 일으킬 것 같은 바퀴의 브레이크의 휠 실린더(150)에 유압을 더는 보내지 않고, 또한 브레이크 본체 쪽의 유압을 보조 탱크로 빼내 브레이크의 작동을 약화시키고, 바퀴의 회전 속도가 제동력을 발휘할 수 있는 상태가 되면 그 상태를 유지하며, 반대로 바퀴의 회전 속도가 지나치게 빨라져 제동력을 충분히 발휘하지 못하게 되면 다시 마스터 실린더에서 브레이크 본체로 유압을 보내는 동작을 수행하는데, 이러한 동작을 매순간 반복해서 수행함으로써 최상의 제동력을 유지하고 로크-업을 방지한다.Here, the control unit 130 basically does not send hydraulic pressure to the wheel cylinder 150 of the brake of the wheel that is likely to cause lock-up, and also draws the hydraulic pressure from the brake body side to the auxiliary tank to the brake weakens the operation of the wheel and maintains that state when the rotational speed of the wheel can exert braking force. It performs an operation, and by repeatedly performing this operation every moment, the best braking force is maintained and lock-up is prevented.

제어부(130)는 상기한 동작을 솔레노이드 밸브(140)의 제어를 통해 수행하는데, 이 과정에서 마스터 실린더(120)와 휠 실린더(150) 간에 압력차이가 발생한다. 즉, 마스터 실린더(120)에서 보내는 압력과 휠 실린더(150)에서 브레이크 본체를 제어하는 압력에 차이가 발생하게 된다. 이에, 제어부는 휠 실린더(150)에 실제 형성되는 압력의 변화를 예측하거나 추정하여 솔레노이드 밸브(140)를 제어한다.The controller 130 performs the above-described operation through the control of the solenoid valve 140 , and in this process, a pressure difference occurs between the master cylinder 120 and the wheel cylinder 150 . That is, a difference occurs between the pressure sent from the master cylinder 120 and the pressure that controls the brake body from the wheel cylinder 150 . Accordingly, the controller controls the solenoid valve 140 by predicting or estimating a change in pressure actually formed in the wheel cylinder 150 .

여기서, 솔레노이드 밸브는, 마스터 실린더에서 휠 실린더로 이동하는 유량을 제어하는 밸브로서, 노멀 오픈 밸브(Normally Open valve) 또는 흡입 밸브(Inlet valve) 등이 채용될 수 있다. Here, the solenoid valve is a valve that controls the flow rate moving from the master cylinder to the wheel cylinder, and a normally open valve or an inlet valve may be employed.

한편, 제어부(130)는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어를 통해 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 휠 압력 제어를 수행할 수 있도록 하되, 정현파 패턴의 솔레노이브 밸브 전류 제어 패턴에서 실효 시점을 더욱 명확히 할 수 있도록 한다. On the other hand, the control unit 130 allows the wheel pressure control to be performed in an upward increasing pattern having a cycle through the solenoid valve current control of the brake system, but to further clarify the effective timing in the solenoid valve current control pattern of a sinusoidal wave pattern. make it possible

도 2를 참조하면, 상단의 그래프(도 2의 (a))는 마스터 실린더의 압력(M/C Pressure) 변화 파형과 휠 실린더의 압력(Wheel Pressure) 변화 파형을 나타내고, 그 하단의 그래프(도 2의 (b))는 휠 실린더의 압력 변화를 발생시키는 솔레노이드 밸브(또는 흡입밸브(Inlet valve : IV))(도 1의 140)에 인가되는 전류 파형을 나타낸다.Referring to Fig. 2, the upper graph (Fig. 2(a)) shows the master cylinder pressure (M/C Pressure) change waveform and the wheel cylinder pressure change waveform, and the lower graph (Fig. 2(b)) shows a current waveform applied to a solenoid valve (or an inlet valve IV) (140 in FIG. 1) that generates a pressure change in the wheel cylinder.

이때 본 실시예에서 제어부(130)가 솔레노이드 밸브(IV)에 전류를 인가하는 방식(즉, 밸브 제어 방식)은, 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 휠 압력 제어를 수행하기 위하여 주기를 갖는 우하향 감소 패턴의 정현파 전류를 인가한다. At this time, in the present embodiment, the method in which the controller 130 applies the current to the solenoid valve IV (that is, the valve control method) is a descending downward decreasing pattern having a period in order to perform wheel pressure control in an upward upward increasing pattern having a period. A sinusoidal current of

참고로 도 2의 (a)에서 y축은 압력 값을 나타내고, 도 2의 (b)에서 y축은 전류 값을 나타내며, x축은 시간(t)을 나타낸다.For reference, in (a) of FIG. 2, the y-axis represents a pressure value, in FIG. 2(b), the y-axis represents a current value, and the x-axis represents time (t).

솔레노이드 밸브(140)는 인가 전류가 증가하면 밸브가 닫혀(폐) 휠 압력이 떨어지게 하고(실제로는 추가적인 유량의 흐름을 막음), 반대로 인가 전류가 감소하면 밸브가 열려(개) 휠 압력이 올라가게 하는(실제로는 유량의 흐름을 막지 않음) 역할을 한다.The solenoid valve 140 closes (closes) when the applied current increases, causing the wheel pressure to drop (actually blocks the flow of additional flow), and conversely, when the applied current decreases, the valve opens (opens) to increase the wheel pressure. (actually not blocking the flow of the flow).

이때 솔레노이드 밸브(140)는 펄스파 전류(도 2의 (b)의 선두 및 선미에 인가되는 펄스파 파형의 전류)를 인가하더라도 기계적인 특성에 따라 밸브가 곧바로 닫히지 않기 때문에 휠 압력은 솔레노이드 밸브(140)가 완전히 닫힐 때까지 서서히 떨어진 후 솔레노이드 밸브(140)가 완전히 닫히는 순간부터 일정 압력을 유지한다.At this time, the solenoid valve 140 applies the pulse wave current (the current of the pulse wave wave applied to the front and the stern of FIG. After gradually dropping until 140) is completely closed, a constant pressure is maintained from the moment the solenoid valve 140 is completely closed.

상기와 같이 솔레노이드 밸브(140)의 인가 전류가 높을 경우에는 휠 압력이 감소하고(심한 경우에는 압력 상승이 일어나지 않고), 제동 상황에서는 차량 밀림 현상이 발생할 수도 있다.As described above, when the applied current of the solenoid valve 140 is high, the wheel pressure is reduced (in severe cases, the pressure does not rise), and the vehicle may be pushed in a braking situation.

반대로 솔레노이드 밸브(140)에 전류를 인가하지 않을 경우에는 휠 압력이 증가하고(심한 경우에는 압력 급상승 현상이 일어나고), 차량 거동이 불안해지고 승차감이 떨어지는 문제점이 발생한다.Conversely, when no current is applied to the solenoid valve 140, wheel pressure increases (in severe cases, a pressure surge phenomenon occurs), the vehicle behavior becomes unstable, and the riding comfort decreases.

따라서, 제어부(130)는 마스터 실린더의 압력과 휠 실린더의 압력의 차이가 기 설정된 기준 이상의 차이가 발생하는지 여부를 판단하고, 판단 결과 마스터 실린더의 압력과 휠 실린더의 압력의 차이가 기준 이상이면, 휠 압력을 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 서서히(예컨대 45도 기울기의 계단처럼 일정한 기울기를 가지도록) 휠 압력 제어를 수행할 필요가 있다. Therefore, the control unit 130 determines whether a difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is greater than or equal to a preset standard, and as a result of the determination, if the difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is equal to or greater than the standard, It is necessary to perform wheel pressure control gradually (for example, to have a constant inclination, such as a 45-degree inclination staircase) in an upward increasing pattern with a cycle of wheel pressure.

이에, 제어부(130)는 휠 실린더의 압력을 우상향 증가 패턴으로 수행하기 위해서는 솔레노이드 밸브(140)의 기계적 특성을 고려하여 인가 전류를 주기를 갖는 우하향 감소 패턴으로 인가하되 밸브 개폐를 반복할 수 있도록 정현파 전류를 인가한다. Accordingly, in order to perform the pressure of the wheel cylinder in an upward increasing pattern, the controller 130 applies the applied current in a downward downward decreasing pattern having a cycle in consideration of the mechanical characteristics of the solenoid valve 140, but a sine wave so that the valve opening and closing can be repeated. Apply current.

이때 정현파 전류의 최소-최대값(Peak to Peak value) 및 주기에 대응하여 휠 실린더의 압력(Wheel Pressure) 변화 파형의 기울기와 계단수가 변화된다. At this time, the slope and the number of steps of the wheel pressure change waveform of the wheel cylinder are changed in accordance with the peak to peak value and period of the sinusoidal current.

특히, 이 과정에서 제어부(130)는 정현파 형태의 솔레노이드 제어 패턴에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가한다. In particular, in this process, the controller 130 additionally applies an impulse-shaped pattern to the sinusoidal-shaped solenoid control pattern.

즉, 제어부(130)는 정현파 전류의 실효 시점, 즉 정현파 전류의 상승 구간에서 상승 펄스를 추가로 인가하고, 정현파 전류의 하강 구간에서 하강 펄스를 추가로 인가한다. That is, the controller 130 additionally applies the rising pulse at the effective time of the sinusoidal current, that is, during the rising section of the sinusoidal current, and additionally applies the falling pulse at the falling section of the sinusoidal current.

이와 같이, 제어부(130)는 솔레노이드 밸브 전류 제어시 정현파 전류의 상승 구간에서 임펄스 형태의 상승 패턴을 인가함으로써 휠 실린더의 압력 상승을 확실히 제한하고, 정현파 전류의 하강 구간에서 임펄스 형태의 하강 패턴을 추가로 인가함으로써, 휠 실린더의 압력 상승 시작 촉진 효과를 향상시킨다. In this way, the control unit 130 certainly limits the pressure rise of the wheel cylinder by applying an impulse-shaped rising pattern in the rising section of the sinusoidal current when controlling the solenoid valve current, and adding an impulse-shaped falling pattern in the falling section of the sinusoidal current By applying this, the effect of accelerating the start of the pressure increase of the wheel cylinder is improved.

즉, 제어부(130)는 정현파 패턴에서 실효 시점을 더욱 명확히 하여 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가한다. 이 경우, 제어부(130)는 기준 선도(선형 전류)의 윗변으로 전류가 인가될 시, 완만한 형태의 증압에서 유지 형태로 천이되나, 그 시점은 상황에 기반하여 약간의 오차를 가질 수 있다. That is, the controller 130 additionally applies the impulse-type pattern by making the effective time of the sine wave pattern more clear. In this case, when the current is applied to the upper side of the reference diagram (linear current), the controller 130 transitions from the gentle form of pressure increase to the sustain form, but the time point may have some error based on the situation.

이때 본 실시예에서는 편의상 휠 실린더의 압력 변화가 계단형으로 변화되는 것으로 설명하고, 또한 도면에도 계단형으로 도시하고 있으나, 실제로는 압력의 감소와 유지 및 증가가 반복되며 결과적으로는 우상향 증가 패턴으로 변화되는 것을 의미하는 것임에 유의한다(도 3 참조).At this time, in this embodiment, for convenience, the pressure change of the wheel cylinder is described as a step-like change, and is also shown as a step-like shape in the drawings. Note that it means to be changed (see FIG. 3).

상기와 같이 본 실시예에서 제어부(130)는 마스터 실린더(120)의 압력과 휠 실린더(150)의 압력에 차이가 기설정된 기준 이상 많이 발생한 상황에서 휠 실린더(150)의 압력을 상향 조정하기 위하여 솔레노이드 밸브(140)에 인가되는 전류를 주기를 갖는 우하향 감소 패턴으로 인가하되, 밸브 개폐를 반복할 수 있도록 정현파 전류를 인가하며, 정현파 전류의 최소-최대값(Peak to Peak value) 및 주기를 가지는 파형으로 제어함으로써, 휠 실린더(150)의 압력(Wheel Pressure) 변화 파형이 압력의 감소와 유지 및 증가가 반복하면서 점차적으로 주기를 갖는 우상향 증가 패턴이 되게 한다.As described above, in this embodiment, the controller 130 controls the pressure of the wheel cylinder 150 to increase the pressure in a situation in which the difference between the pressure of the master cylinder 120 and the pressure of the wheel cylinder 150 is greater than a preset standard. The current applied to the solenoid valve 140 is applied in a downward-right decreasing pattern having a cycle, but a sinusoidal current is applied so that the valve opening and closing can be repeated. By controlling the waveform, the waveform of the change in the pressure of the wheel cylinder 150 becomes an upward upward increasing pattern having a gradual cycle while the decrease, maintenance, and increase of the pressure are repeated.

도 2를 참조하면, 솔레노이드 밸브(140)의 인가 전류를 주기를 갖는 우하향 감소 패턴의 정현파 전류를 인가함으로써 이에 대응하여 휠 실린더의 압력은 계단형의 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 변화되는 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 2 , it can be seen that by applying a sinusoidal current in a downward-right decreasing pattern with a period of the applied current of the solenoid valve 140, the pressure of the wheel cylinders is changed to an upwardly increasing pattern having a stepped period in response thereto. there is.

상기와 같이 솔레노이드 밸브 전류를 우하향 감소 패턴의 정현파 전류로 인가함으로써 부가적으로는 밸브의 급격한 개폐를 방지하여 맥동을 저감함으로써 맥동으로 인해 발생하는 진동 및 노이즈 문제를 개선할 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, by applying the solenoid valve current as a sinusoidal current of a downward decreasing pattern to the right, it is possible to improve the vibration and noise problems caused by the pulsation by reducing the pulsation by preventing abrupt opening and closing of the valve.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법을 적용한 휠 압력 테스트 결과를 보인 예시도로서, 도 2에 도시된 바와 같은 솔레노이드 밸브 전류를 인가함으로써, 휠 실린더의 압력이 계단형(압력의 감소와 유지 및 증가가 반복되며 결과적으로는 우상향 증가 패턴으로 변화되는 형상을 의미하는 것으로, 계단과 동일한 형상을 의미하는 것은 아님)의 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 제어되는 것을 알 수 있다.3 is an exemplary view showing a wheel pressure test result to which the solenoid valve current control method of the brake system according to an embodiment of the present invention is applied. By applying the solenoid valve current as shown in FIG. 2, the pressure of the wheel cylinder is It can be seen that the control is controlled in an upward upward increasing pattern having a step-like (repeated decrease, maintenance, and increase of pressure, which means a shape that changes to an upward upward increasing pattern, but does not mean the same shape as a staircase). can

상기와 같이 본 실시예는 마스터 실린더(120)와 휠 실린더(150) 간에 압력차이(△Pressure)가 발생할 때 휠 실린더의 실제 압력과 추정(또는 예측) 압력 간에 오차가 발생하더라도 서서히 휠 실린더(150)의 압력을 상승시킬 수 있도록 함으로써 급작스런 노면의 변화에도 안정적인 제어 성능을 유지할 수 있도록 하는 효과가 있으며, 펄스파에 의한 전류 온/오프 방식(또는 PWM 방식) 제어에 비해서 소음과 브레이크 배관에서의 맥동 발생이 저감되는 효과가 있다.As described above, in this embodiment, when a pressure difference (ΔPressure) occurs between the master cylinder 120 and the wheel cylinder 150, even if an error occurs between the actual pressure of the wheel cylinder and the estimated (or predicted) pressure, gradually the wheel cylinder 150 ) to increase the pressure, it has the effect of maintaining stable control performance even with sudden changes in the road surface. It has the effect of reducing the occurrence.

또한 본 실시예는 ABS 시스템, 표준 ESC 시스템, 전동식 브레이크 부스터 등 솔레노이드 밸브를 이용해서 유량을 제어하는 시스템에서 모두 사용할 수 있으며, 본 실시예를 단독으로 사용하지 않더라도 노면 상황(예 : 좌우 불균일 노면 / 험로 주행 / 노면 변화 등)이나 제어 방법에 따라 기존 제어방식과 혼합해서 사용할 수도 있다.In addition, this embodiment can be used in all systems that control the flow rate using a solenoid valve such as an ABS system, a standard ESC system, an electric brake booster, etc. It can be used in combination with the existing control method according to the rough road driving / road surface change, etc.) or control method.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어를 통해 주기를 갖는 우상향 증가 패턴으로 휠 압력 제어를 수행할 수 있도록 하되, 솔레노이드 밸브 전류 제어시 정현파 형태의 솔레노이드 제어 패턴에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하여 압력 상승 제한 및 압력 상승 시작 촉진 효과를 향상시킬 수 있도록 한다. As described above, the apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to an embodiment of the present invention enables the wheel pressure control to be performed in an upwardly upward increasing pattern having a cycle through the solenoid valve current control of the brake system, but the solenoid valve When controlling the current, an impulse-type pattern is additionally applied to the sinusoidal solenoid control pattern to improve the effect of limiting the pressure increase and accelerating the start of the pressure increase.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 마스터 실린더와 휠 실린더 간의 압력차에 오차가 발생하는 경우에도 원하는 패턴에 가깝게 압력 형상을 만들 수 있으며, 급작스런 노면의 변화에도 안정적인 제어 성능을 유지할 수 있다. In addition, the apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to an embodiment of the present invention can make a pressure shape close to a desired pattern even when an error occurs in the pressure difference between the master cylinder and the wheel cylinder, and Stable control performance can be maintained despite changes.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 브레이크 시스템의 강건성을 위해 급격하게 밸브를 제어하는 온/오프(On/Off) 방식에 비해서 소음과 브레이크 배관의 맥동 발생이 적고, 임펄스 패턴의 적용 정도를 조절하여 선형제어시와 유사한 압력 맥동 변화를 얻을 수 있다. In addition, the apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to an embodiment of the present invention provides noise and pulsation of the brake pipe compared to the On/Off method of rapidly controlling the valve for robustness of the brake system. The occurrence is small, and the pressure pulsation change similar to that of linear control can be obtained by adjusting the degree of application of the impulse pattern.

게다가, 본 발명의 일 실시예에 따른 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치 및 방법은 휠 실린더의 압력 제어 측면에서 불확실성을 감소시키고 압력 제어 제어성을 향상시킬 수 있다.In addition, the apparatus and method for controlling a solenoid valve current of a brake system according to an embodiment of the present invention can reduce uncertainty in terms of pressure control of wheel cylinders and improve pressure control controllability.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, this is merely exemplary, and it is understood that various modifications and equivalent other embodiments are possible by those skilled in the art to which the art pertains. will understand Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims.

110 : 브레이크 페달
120 : 마스터 실린더
130 : 제어부
140 : 솔레노이드 밸브
150 : 휠 실린더110: brake pedal
120: master cylinder
130: control unit
140: solenoid valve
150: wheel cylinder

Claims (16)

제어부가 마스터 실린더의 압력과 휠 실린더의 압력 간의 차이가 기 설정된 기준 이상인지 여부를 판단하는 단계; 및
판단 결과 상기 마스터 실린더의 압력과 상기 휠 실린더의 압력 간의 차이가 기준 이상이면, 상기 휠 실린더의 압력이 우상향 증가 패턴으로 변화되도록 상기 제어부가 상기 휠 실린더의 압력을 조절하는 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류를 우하향 감소 패턴의 주기를 가지는 전류로 인가하는 단계를 포함하되,
상기 제어부는 솔레노이드 밸브의 전류에 임펄스 형태의 전류를 추가로 인가하며,
상기 제어부는 정현파 형태의 전류에서 기 설정된 실효 시점에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하며,
상기 실효 시점은 정현파 형태의 전류에서 상승 구간과 하강 구간에 각각 하나씩 설정되며,
상기 제어부는 정현파 전류의 상승 구간에서 임펄스 형태의 상승 패턴을 인가하고 정현파 전류의 하강 구간에서 임펄스 형태의 하강 패턴을 인가하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법.
determining, by the controller, whether a difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is equal to or greater than a preset standard; and
As a result of the determination, if the difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is greater than or equal to the standard, the current applied by the control unit to the solenoid valve for adjusting the pressure of the wheel cylinder so that the pressure of the wheel cylinder changes in an upward increasing pattern Including the step of applying a current having a period of a downward decreasing pattern,
The control unit additionally applies a current in the form of an impulse to the current of the solenoid valve,
The control unit additionally applies an impulse-shaped pattern at a preset effective time point in the sinusoidal current,
The effective time point is set one by one in the rising section and the falling section in the sinusoidal current,
The controller applies an impulse-shaped rising pattern in a rising section of the sinusoidal current and applies an impulse-shaped falling pattern in a falling section of the sinusoidal current.
 제 1항에 있어서, 상기 솔레노이드 밸브는,
마스터 실린더에서 휠 실린더로 이동하는 유량을 제어하는 밸브로서,
노멀 오픈 밸브(Normally Open valve) 또는 흡입 밸브(Inlet valve)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법.
According to claim 1, wherein the solenoid valve,
A valve that controls the flow rate from the master cylinder to the wheel cylinder, comprising:
A solenoid valve current control method of a brake system, characterized in that it includes a normally open valve or an inlet valve.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 1항에 있어서, 상기 휠 실린더의 압력(Wheel Pressure) 파형은,
상기 주기를 가지는 파형의 전류의 최소-최대값(Peak to Peak value), 주기, 및 기울기에 대응하여 변화되는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법.
According to claim 1, wherein the pressure (Wheel Pressure) waveform of the wheel cylinder,
The method of controlling a solenoid valve current of a brake system, characterized in that it is changed in response to a peak to peak value, a period, and a slope of the current of the waveform having the period.
 제 1항에 있어서, 상기 휠 실린더의 압력의 우상향 증가 패턴은,
압력의 감소와 유지 및 증가가 반복되며 결과적으로는 전체적인 형상이 우상향 증가 패턴으로 변화되는 압력 증가 패턴인 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법.
The method according to claim 1, wherein the upwardly upward increasing pattern of the pressure of the wheel cylinder comprises:
Solenoid valve current control method of a brake system, characterized in that the pressure increase pattern is a pattern in which the pressure is repeatedly decreased, maintained, and increased, and as a result, the overall shape is changed to an upward upward increasing pattern.
 제 1항에 있어서, 상기 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류의 우하향 감소 패턴은,
인가 전류의 증가와 감소가 주기를 가지는 파형으로 반복되며, 전체적인 형상이 시간에 따른 우하향 감소 패턴으로 변화되는 전류 감소 패턴인 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 방법.
The method according to claim 1, wherein the downwardly downward decreasing pattern of the current applied to the solenoid valve comprises:
A method for controlling a solenoid valve current of a brake system, characterized in that the increase and decrease of the applied current are repeated in a waveform having a cycle, and the overall shape is a current decreasing pattern in which the overall shape is changed in a right-down decreasing pattern with time.
 휠 실린더의 압력을 조절하는 솔레노이드 밸브; 및
마스터 실린더의 압력과 상기 휠 실린더의 압력 간의 차가 기준 이상이면, 상기 휠 실린더의 압력이 우상향 증가 패턴으로 변화되도록 상기 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류를 우하향 감소 패턴의 주기를 가지는 전류로 인가하면서 솔레노이드 밸브의 전류에 임펄스 형태의 전류를 추가로 인가하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 정현파 형태의 전류에서 기 설정된 실효 시점에 임펄스 형태의 패턴을 추가로 인가하며,
상기 실효 시점은 정현파 형태의 전류에서 상승 구간과 하강 구간에 각각 하나씩 설정되며,
상기 제어부는 정현파 전류의 상승 구간에서 임펄스 형태의 상승 패턴을 인가하고 정현파 전류의 하강 구간에서 임펄스 형태의 하강 패턴을 인가하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치.
a solenoid valve that regulates the pressure in the wheel cylinders; and
When the difference between the pressure of the master cylinder and the pressure of the wheel cylinder is equal to or greater than the standard, the current applied to the solenoid valve is applied as a current having a period of a right-down decreasing pattern so that the pressure of the wheel cylinder is changed in an upward increasing pattern. A control unit for additionally applying an impulse-type current to the current;
The control unit additionally applies an impulse-shaped pattern at a preset effective time point in the sinusoidal current,
The effective time point is set one by one in the rising section and the falling section in the sinusoidal current,
The control unit applies an impulse-shaped rising pattern in a rising section of the sinusoidal current and applies an impulse-shaped falling pattern in a falling section of the sinusoidal current.
 제 9항에 있어서, 상기 솔레노이드 밸브는,
마스터 실린더에서 휠 실린더로 이동하는 유량을 제어하는 밸브로서,
노멀 오픈 밸브(Normally Open valve) 또는 흡입 밸브(Inlet valve)를 포함하는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치.
10. The method of claim 9, wherein the solenoid valve,
A valve that controls the flow rate from the master cylinder to the wheel cylinder, comprising:
A solenoid valve current control device for a brake system, comprising a normally open valve or an inlet valve.
 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제 9항에 있어서, 상기 휠 실린더의 압력(Wheel Pressure) 파형은,
상기 주기를 가지는 파형의 전류의 최소-최대값(Peak to Peak value), 주기, 및 기울기에 대응하여 변화되는 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치.
10. The method of claim 9, wherein the pressure (Wheel Pressure) waveform of the wheel cylinder,
A solenoid valve current control device for a brake system, characterized in that it is changed in response to a peak to peak value, a period, and a slope of the current of the waveform having the period.
 제 9항에 있어서, 상기 휠 실린더의 압력의 우상향 증가 패턴은,
압력의 감소와 유지 및 증가가 반복되며 결과적으로는 전체적인 형상이 우상향 증가 패턴으로 변화되는 압력 증가 패턴인 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치.
10. The method of claim 9, wherein the upwardly increasing pattern of the pressure of the wheel cylinder,
A solenoid valve current control device for a brake system, characterized in that the pressure increase pattern is a pattern in which the pressure is repeatedly decreased, maintained, and increased, and as a result, the overall shape is changed to an upward upward increasing pattern.
 제 9항에 있어서, 상기 솔레노이드 밸브에 인가하는 전류의 우하향 감소 패턴은,
인가 전류의 증가와 감소가 주기를 가지는 파형으로 반복되며, 전체적인 형상이 시간에 따른 우하향 감소 패턴으로 변화되는 전류 감소 패턴인 것을 특징으로 하는 브레이크 시스템의 솔레노이드 밸브 전류 제어 장치. 10. The method of claim 9, wherein the downward-right decreasing pattern of the current applied to the solenoid valve,
A solenoid valve current control device for a brake system, characterized in that the increase and decrease of the applied current are repeated in a waveform having a cycle, and the overall shape is a current decreasing pattern in which the overall shape is changed in a right-down decreasing pattern with time.
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